UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE

CAMPECHE

ING. EN MECATRNICA
4
UNIDAD
:
INTRODUCCIN AL
MODELADO
CALCULO
APLICADO
M.C. ROBERTO CARLOS CANTO CANUL
7
B
SEPT y DIC2015

INTEGRAN
TES:
SALVADOR
ALEAJNDRO JUAN
ANTONIO

INTRODUCCION
El modelo matemtico que se desarrolla a partir de un sistema no es nico, debido a
lo cual se pueden lograr representaciones diferentes del mismo proceso.
Estas diferentes representaciones no contradicen una a la otra. Ambas contienen
informacin complementaria por lo que se debe encontrar aquella que proporcione la
informacin de inters para cada problema en particular.
Dentro de este contexto, por lo general se emplea la representacin en "variables de
estado" aunque no por ello el mtodo de "relacin entrada-salida" deja de ser
interesante a pesar de proporcionar menor informacin de la planta.
Para uniformizar criterios respecto a las denominaciones que reciben los elementos
que conforman un sistema de control es necesario tener en mente las siguientes
definiciones:
Planta
Proceso

Cualquier objeto fsico que ha de ser controlado.

Operacin o secuencia de operaciones, caracterizada por un
conjunto de cambios graduales que llevan a un resultado o
estado final a partir de un estado inicial.

Sistema

Combinacin de componentes que actan conjuntamente y

cumplen un objetivo determinado.

Perturbacin

Es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la

salida de un sistema.

Servomecanismo

Sistema de control realimentado cuya salida es una posicin

mecnica.

Sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado.

Sistema de lazo abierto.
Un sistema de lazo abierto es aqul donde la salida no tiene efecto sobre la accin de
control. La exactitud de un sistema de lazo abierto depende de dos factores

a)

La calibracin del elemento de control.

b)

La repetitividad de eventos de entrada sobre un extenso perodo de tiempo en

ausencia de perturbaciones externas

Un esquema tpico de un control de lazo abierto se puede apreciar en la figura 1.1.

En esta se muestra que para que la temperatura del agua en el tanque permanezca
constante es necesario que las temperaturas en las tomas de agua fria y caliente no
sufran cambios. Otro factor que incide sobre el estado final de la salida es la
temperatura de operacin del proceso. Si por cualquier motivo esta cambia, entonces la
salida cambia en casi la misma proporcin.

Sistema de lazo cerrado.

Un sistema de control de lazo cerrado es aqul donde la seal de salida tiene efecto
sobre la accin de control. La figura 1.2 d un panorama general de un sistema de
lazo cerrado donde se puede apreciar que la salida es medida y retroalimentada para
establecer la diferencia entre en valor deseado y el valor obtenido a la salida, y en
base a esta diferencia, adoptar acciones de control adecuadas.

En las figuras de la 1.3 y 1.5 se dan dos ejemplos para sistemas de control de lazo
cerrado.
En cada una de estas figuras se puede apreciar que la parte fundamental para el
control de la planta en cuestin es la red de retroalimentacin que sensa el estado de
la salida. En estos ejemplos se ha pretendido establecer que la naturaleza de las
seales en un lazo de control no necesariamente en la misma, esto es, pueden estar
involucradas diferentes tipos de seales por ejemplo, mecnicas, elctricas, trmicas,
hidrulicas, etc., dentro del mismo lazo.

No cabe duda de que las

matemticas son la herramienta imprescindible para el estudio de cualquier sistema fsico.
A la hora de abordar cualquier anlisis o diseo del mismo, ser previamente necesario
elaborar un modelo matemtico que se ajuste lo ms fielmente al sistema real a estudiar,
utilizando para ello las leyes fsicas aplicables de que dispongamos o, en su defecto,
resultados experimentales debidamente tratados. Generalmente, lo que obtendremos
ser un conjunto de ecuaciones diferenciales (no necesariamente lineales ni invariantes
en el tiempo). Que podremos tratar mediante alguno de los mtodos ya conocidos:
a) usando las funciones de transferencia (solamente si el sistema es lineal e
invariante con el tiempo).
b) Utilizando las ecuaciones de estado (que tambin pueden aplicarse a los sistemas
no lineales).
El procedimiento habitual ser establecer primeramente las variables que interviene en el
proceso, para posteriormente, interrelacionarlas entre s, mediante las leyes fsicas que
regulan esas situaciones.
En este trabajo, vamos a realizar una pequea introduccin al procedimiento indicado, sin
profundizar exhaustivamente en el mismo (este proceso debe ser realizado en detalle por
el ingeniero de control, que no es al que va enfocado este texto). Sirva solamente para
tomar algunos conceptos intuitivos al respecto, sin mayores expectativas.
Sistemas. Un sistema es una combinacin de componentes que actan conjuntamente
para alcanzar un objetivo especfico. Una componente es una unidad particular en su
funcin en un sistema. De ninguna manera limitado a los sistemas fsicos, el concepto de
sistema se puede ampliar a fenmenos dinmicos abstractos, tales como los que se
encuentran en la economa, el transporte, el crecimiento de la poblacin y la biologa.

Un sistema se llama dinmico si su salida en el presente de pende de una entrada en el

pasado; si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso, el sistema se
conoce como esttico. La salida de un sistema esttico permanece constante si la entrada
no cambia y cambia solo cuando la entrada cambia. En un sistema dinmico la salida
cambia con el tiempo cuando no est en su estado de equilibrio.
Modelos matemticos. Cualquier tentativa de diseo de un sistema debe empezar a partir
de una prediccin de su funcionamiento antes de que el sistema pueda disearse en
detalle o construirse fsicamente. Tal prediccin se basa en una descripcin matemtica
de las caractersticas dinmicas del sistema. A estas descripciones matemticas se le
llama modelo matemtico. Para los sistemas fsicos, la mayora de los modelos
matemticos que resultan tiles se describen en trminos de ecuaciones diferenciales.
La dinmica de sistemas trata del modelado matemtico y el anlisis de la repuesta de los
sistemas dinmicos.
Ecuaciones diferenciales lineales y no lineales. Las ecuaciones diferenciales lineales
pueden clasificarse en ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo y
ecuaciones lineales variantes en el tiempo.
Una ecuacin diferencial lineal invariante en el tiempo es aquella en la cual una variable
de pendiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales. El siguiente es un
ejemplo de esta clase de ecuacin.
2

d x
dx
+5 +10 x=0
2
dt
dt

Puesto que los coeficientes de todos los trminos son constantes, una ecuacin
diferencial lineal invariante en e1 tiempo tambin se denomina ecuacin diferencial lineal
de coeficientes constantes.
En el caso de una ecuacin diferencial lineal variante en el tiempo, la variable
dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales, pero algunos de los
coeficientes de los trminos pueden involucrar a la variable independiente. El siguiente es
un ejemplo de este tipo de ecuacin diferencial.

Es importante recordar que con objeto de que sea lineal, la ecuacin no debe contener
potencias, productos u otras funciones de las variables dependientes y sus derivadas.
Una ecuacin diferencial se denomina no lineal cuando no es lineal.
Entre los ejemplos de ecuaciones diferenciales no lineales se incluyen

Sistemas lineales y sistemas no lineales. Para sistemas lineales, las ecuaciones que
constituyen el modelo son lineales. En este libro trataremos con sistemas lineales que
puedan representarse por ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales e invariantes en el
tiempo.
La propiedad ms importante de los sistemas lineales consiste en que se les puede
aplicar el principio de superposicin. Este principio establece que la respuesta producida
por la aplicacin simultnea de dos funciones de excitacin diferente o entrada, es la
suma de dos respuestas individuales. En consecuencia, en los sistemas lineales la
respuesta a varias entradas puede calcularse tratando una entrada cada vez y despus
sumando los resultados.
Como resultado del principio de superposicin, las complicadas soluciones de las
ecuaciones diferenciales lineales se pueden obtener de la suma de soluciones simples.
En una investigacin experimental de un sistema dinmico, si la causa y el efecto son
proporcionales, eso implica que el principio de superposicin se mantiene y se concluye
que el sistema se puede considerar lineal.
Los sistemas no lineales, por supuesto, son aquellos que se representan mediante
ecuaciones no lineales.
Aunque las relaciones fsicas con frecuencia se representan mediante ecuaciones
lineales, en muchos casos las relaciones reales puede que no sean del todo lineales. De
hecho, un estudio cuidadoso de los sistemas fsicos revela que los llamados sistemas
lineales son realmente lineales dentro del rango de operacin limitado. Por ejemplo,
muchos de los sistemas hidrulicos y neumticos involucran relaciones no lineales entre
sus variables.
En los sistemas no lineales, la caracterstica ms importante es que el principio de
superposicin no es aplicable. En general, los procedimientos para encontrar la solucin

de problemas que involucran tales sistemas son extremadamente complicados. A causa

de la dificultad matemtica que representan los sistemas no lineales, con frecuencia es
necesario linealidad los alrededor de una condicin de operacin. Una vez que un sistema
no lineal se aproxima mediante un modelo matemtico lineal, se deben usar trminos
lineales para propsitos de anlisis y diseo.

ELABORACIN DE MODELOS (MODELADO)

Elaboracin de modelos matemticos (modelado matemtico). Al aplicar las leyes fsicas
a un sistema especfico, es posible desarrollar un modelo matemtico que describa al
sistema. Tal sistema puede incluir parmetros desconocidos, los cuales deben evaluarse
mediante pruebas reales.
Sin embargo, algunas veces las leyes fsicas que gobiernan el comportamiento de un
sistema no estn completamente definidas, y la formulacin de un modelo matemtico
puede resultar imposible. De ser as, se puede utilizar un procedimiento de modelado
experimental. En este procedimiento, se somete al sistema a un conjunto de entradas
conocidas y se miden sus salidas.
A partir de las relaciones de entrada y salida se deriva entonces el modelo matemtico.
Simplicidad contra exactitud. Cuando se intenta construir un modelo, debe establecerse
un equilibrio entre la simplicidad del modelo y la exactitud de los resultados del anlisis.
Es importante notar que los resultados obtenidos en el anlisis son vlidos en la medida
en que el modelo se aproxime al sistema fsico dado.
La rapidez con la cual una computadora digital puede realizar operaciones aritmticas nos
permite incluir cientos de ecuaciones para describir un sistema y para construir un modelo
exacto, pero muy complicado. Si no se requiere de una exactitud extrema, es preferible
desarrollar un modelo razonablemente simplificado.
Para determinar un modelo razonablemente simplificado, se necesita decidir cules de las
variables y relaciones fsicas pueden despreciarse y cules son cruciales en la exactitud
del modelo. Con objeto de obtener un modelo en la forma de ecuaciones diferenciales
lineales, se deben despreciar cualesquiera parmetros distribuidos y las no linealidades

que pueden estar presentes en el sistema fsico. Si los efectos que estas propiedades
ignoradas tienen en la respeta son pequeos, entonces los resultados del anlisis del
modelo matemtico y los resultados del estudio experimental del sistema fsico sern
satisfactorios. El que cualquiera de las caractersticas particulares sea importante puede
no ser obvio en algunos casos, y en otros, puede requerir de penetracin fsica e intuicin.
En relacin con lo mencionado, la experiencia es un factor importante.
Cuando se resuelve un problema nuevo, usualmente conviene construir primero un
modelo simplificado para obtener una idea general en torno a la solucin. Posteriormente
puede construirse un modelo matemtico ms detallado y usarlo para un anlisis ms
completo.
Observaciones sobre la elaboracin de modelos matemticos (modelado matemtico).
Ningn modelo matemtico puede representar cualquier componente o sistema fsicos
con

precisin.

Siempre

se

involucran

aproximaciones

suposiciones.

Tales

aproximaciones y suposiciones restringen el nivel de validez del modelo matemtico. (El

grado de aproximacin puede determinarse solamente mediante experimentos). As pues,
al hacer una prediccin acerca del funcionamiento del sistema, debe tenerse presente
cualquier aproximacin o suposicin involucrada en el modelo.
Procedimiento para la elaboracin de modelos matemticos (modelado matemtico). El
procedimiento para obtener un modelo matemtico de un sistema puede resumirse como
sigue.
Dibujar un diagrama esquemtico del sistema y definir las variables.
Utilizando leyes fsicas, escribir ecuaciones para cada componente, combinndolos de
acuerdo con el diagrama del sistema y obtener un modelo matemtico.
Para verificar la validez del modelo, la prediccin acerca del funcionamiento obtenida al
resolver las ecuaciones del modelo, se compara con resultados experimentales. (La
pregunta sobre la validez de cualquier modelo matemtico puede contestarse solamente
mediante experimento.) Si los resultados experimentales se alejan de la prediccin en
forma considerable, debe modificarse el modelo. Entonces se obtiene un nuevo modelo y
las nuevas predicciones se comparan con los resultados experimentales. El proceso se
repite hasta que se obtiene una concordancia satisfactoria entre la prediccin y los
resultados experimentales.
ANALISIS Y DISENO DE SISTEMAS DINAMIC'OS

Esta seccin explica brevemente lo referente al anlisis y diseo de los sistemas

dinmicos.
Anlisis. El anlisis de sistemas constituye, en condiciones especificadas, la investigacin
del funcionamiento de un sistema cuyo modelo matemtico se conoce.
El primer paso al analizar un sistema dinmico consiste en obtener su modelo
matemtico. Puesto que cualquier sistema est formado por componentes, el anlisis
debe iniciarse obteniendo un modelo matemtico de cada componente y combinando
esos modelos con el objeto de construir un modelo del sistema completo. Una vez
obtenido el modelo final, se puede formular el anlisis de tal manera que los parmetros
del sistema en el modelo se hacen variar para producir varias soluciones. Entonces, el
ingeniero compara estas soluciones e interpreta y aplica los resultados de su anlisis a su
tarea bsica.
Siempre debe tenerse presente que la obtencin de un modelo razonable del sistema
completo constituye la parte bsica de todo el anlisis.
Una vez que se dispone de tal modelo, pueden usarse para el anlisis diferentes tcnicas
analticas y por computadora. La manera en que el anlisis se lleva a cabo es
independiente del tipo de sistema fsico que se trate: mecnico, elctrico, hidrulico,
etctera.
Diseo. El diseo de sistemas se refiere al proceso de encontrar un sistema que satisfaga
una tarea especfica. En general, el procedimiento de diseo no es directo y requiere de
ensayo y error.
Sntesis. Por sntesis se entiende el uso de un procedimiento explcito para encontrar un
sistema que funcione de manera especificada. Aqu, las caractersticas deseadas del
sistema se postulan al principio y despus se usan diferentes tcnicas matemticas para
sintetizar un sistema que tenga esas caractersticas. En general, tal procedimiento es
completamente matemtico desde el principio hasta el fin del proceso de diseo.

Enfoque bsico del diseo de sistemas. El enfoque bsico en el diseo de cualquier

sistema dinmico necesariamente incluye procedimientos por tanteo. Tericamente es
posible la sntesis de sistemas lineales y el ingeniero puede determinar sistemticamente
las componentes necesarias para alcanzar el objetivo dado. En la prctica, sin embargo,
el sistema puede estar sujeto a muchas restricciones o puede ser no lineal; en tales

casos, no se dispone en el presente de mtodos de sntesis. Ms an, las caractersticas

de las componentes pueden no ser conocidas con precisin. Casi siempre se necesita de
las tcnicas de tanteo.
Procedimientos de diseo. Con frecuencia, el diseo de un sistema ocurre como sigue. El
ingeniero comienza el procedimiento de diseo a partir de las especificaciones que deben
satisfacerse y la dinmica de las componentes, las cuales incluyen los parmetros de
diseo. Puede ser que las especificaciones estn dadas en trminos de valores
numricos

precisos

acompaados

de

vagas

descripciones

cualitativas.

(Las

especificaciones en ingeniera normalmente incluyen declaraciones sobre factores tales

como el costo, la confiabilidad, el espacio, el peso y la factibilidad de mantenimiento.) Es
importante notar que pueden cambiarse las especificaciones a medida que el desafo
progresa, porque el anlisis detallado puede revelar que es imposible satisfacer ciertos
requerimientos. A continuacin, el ingeniero aplicar las tcnicas de sntesis cuando estn
disponibles, as como otros mtodos, para construir un modelo matemtico del sistema.
Una vez que el problema de diseo se ha formulado en trminos de este modelo, el
ingeniero lleva a cabo un diseo matemtico que produce una solucin a la versin
matemtica del problema de diseo. Con el diseo matemtico terminado, el ingeniero
simula el modelo en una computadora con el objeto de probar el efecto de diferentes
entradas y perturbaciones en el comportamiento del sistema resultante. Si la
configuracin inicial del sistema no es satisfactoria, el sistema debe redisearse y llevarse
a cabo el anlisis correspondiente. Este proceso de diseo y anlisis se repite hasta
encontrar un sistema satisfactorio. Entonces se puede construir un sistema fsico
prototipo.
Ntese que este proceso de construccin de un prototipo es el inverso de la elaboracin
de modelos matemticos. El prototipo es un sistema fsico que representa al modelo
matemtico con exactitud razonable. Una vez construido el prototipo, el ingeniero lo
prueba para ver qu tan satisfactorio resulta.
Si se satisface, el diseo qued terminado. Si no, debe modificarse el prototipo y debe
probarse de nuevo. Este proceso contina hasta que se obtiene un prototipo satisfactorio.

DESARROLLO
SISTEMAS MECNICOS
Sistemas de unidades. Es obvia la necesidad de alcanzar un conocimiento claro de los
diferentes sistemas de unidades para el estudio cuantitativo de la dinmica de los
sistemas. En el pasado, la mayora de los clculos de ingeniera en Estados Unidos de
Amrica se basado en el Sistema Ingls de
Medidas de Ingeniera (BES). Sin embargo, de hoy en adelante, los clculos se harn con
el Sistema Internacional (abreviado SI) de unidades.
El Sistema Internacional de unidades es un sistema mtrico modificado y como tal difiere
de los sistemas convencionales mtrico absoluto o mtrico gravitacional. La Tabla 2-1
enlista el Sistema Internacional, los sistemas mtricos convencionales y los sistemas
ingleses de unidades. (Esta tabla presenta solamente aquellas unidades necesarias para
describir el comportamiento de los sistemas mecnicos. (En el Apndice A se encuentran
detalles adicionales de los sistemas de unidades.)

La diferencia principal entre los sistemas "absolutos" de unidades y 10s sistemas

"gravitacionales" de unidades consiste en optar por la masa o a fuerza como dimensin
primaria. En los sistemas absolutos (SI, y el mtrico y el ingls absolutos) se escoge a la
masa como dimensin primaria r la fuerza es una cantidad derivada. Inversamente, en los
sistemas gravitacionales (mtrico de ingeniera e ingls de ingeniera) de unidades la
fuerza los una dimensin primaria y la masa es una cantidad derivada. Por otra parte, en
este ltimo sistema la masa de un cuerpo se define como la relacin entre la magnitud de
la fuerza aplicada al cuerpo y la aceleracin de la gravead. (As, la dimensin de la masa
es fuerza/aceleracin.)
Masa. La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene, la cual se supone
constante. Fsicamente, la masa es la propiedad de un cuerpo que da su inercia; esto es,
la resistencia a arrancar y parar. Un cuerpo es atrado por la Tierra y la magnitud de la
fuerza que la Tierra ejerce sobre l se llama peso.
Fuerza. La fuerza puede definirse como la causa que tiende a producir un cambio en el
movimiento de un cuerpo sobre el que acta. Con objeto de mover un cuerpo debe
aplicrsele una fuerza. Hay dos tipos de fuerza capaces de actuar sobre un cuerpo:
fuerzas de contacto y fuerzas de campo. Las fuerzas de contacto son aquellas que se

establecen en contacto directo con el cuerpo, en tanto que las fuerzas de campo, tales
como la fuerza gravitacional y la fuerza magntica, actan sobre el cuerpo, pero no se
ponen en contacto con l.
Comentario. Las unidades del SI de fuerza, masa y longitud son el newton
(N), el kilogramo masa (kg) y el metro (m). Las unidades mks de fuerza, masa y longitud
son las mismas unidades del SI. Similarmente, las unidades cgs de fuerza, masa y
longitud son la dina (dyn), el gramo (g) y el centmetro (cm) y las correspondientes
unidades BES son la libra fuerza (lb,), el slug y el pie (ft). Cada uno de ios sistemas de
unidades es consistente con el hecho de que la unidad de fuerza acelera a la unidad de
masa 1 unidad de longitud por segundo por segundo.
Par o momento,de fuerza. El par o momento de fuerza, se define como cualquier causa
que tienda a producir un cambio en el movimiento rotacional de un cuerpo sobre el cual
acta. El par es el producto de una fuerza y la distancia perpendicular desde un punto de
rotacin a la lnea de accin de la fuerza. Las unidades del par son unidades de fuerza
por longitud, tales como N-m, dyn-cm y lb,-ft.
Cuerpo rgido. Cuando se acelera un cuerpo real, se tienen presente siempre deflexiones
elsticas internas. Si estas deflexiones internas son despreciables por su relativa
pequeez respecto al movimiento total del cuerpo entero, el cuerpo se denomina cuerpo
rgido. As pues, un cuerpo rgido no se deforma. En otras palabras, en un movimiento
trasnacional puro, cada punto del cuerpo rgido tiene idntico movimiento.
Momento de inercia. El momento de inercia J de un cuerpo rgido alrededor de un eje se
define como: J= lr2dm donde dm es un elemento de masa, r la distancia del eje a dm y la
integracin se efecta sobre el cuerpo. Al considerar momentos de inercia, suponemos
que el cuerpo en rotacin es perfectamente rgido. Fsicamente, el momento de inercia de
un cuerpo es una medida de su resistencia a la aceleracin angular.

Sistemas mecnicos de traslacin.

Los sistemas mecnicos de traslacin estn integrados por el conjunto de elementos

bsicos resumidos en la tabla 1.1

En

este

caso

las

variables

involucradas

son desplazamientos,

velocidades,

aceleraciones y fuerzas. La disposicin que guardan estos elementos entre s da

lugar a dos configuraciones denominadas arreglos mecnicos en serie y arreglos
mecnicos en paralelo.
Elementos mecnicos en serie.
En un elemento mecnico en serie, la fuerza aplicada f(t) es igual a la suma de las
fuerzas actuantes en cada elemento y todos los elementos tienen el mismo
desplazamiento (Fig. 1.7).

La ecuacin de equilibrio para el arreglo de la figura 1.7 es:

Y su transformada de Laplace considerando condiciones iniciales iguales a cero es:

donde la impedancia mecnica es:

Elementos mecnicos en paralelo.

En este tipo de arreglo la fuerza aplicada f(t) se transmite a travs de todos los
elementos. Adems, la deformacin o corrimiento total es la suma de los
desplazamientos de cada elemento. La figura 1.8 muestra un ejemplo de este tipo de

Arreglo en el que considerando las ecuaciones ya transformadas el desplazamiento

total est dado por la relacin fuerza a desplazamiento queda com

donde la impedancia mecnica es:

Un comentario importante respecto al comportamiento de una masa es que esta no

puede estar en paralelo con otros elementos a menos que sea el ltimo de los
elementos. Para ilustrar lo anterior veamos que en la figura 1.9-a, la masa, al ser el
ltimo elemento, participa como si estuviera en paralelo dando la ecuacin que
relaciona la fuerza con el desplazamiento de la forma:

mientras que en la figura 1.9-b al estar la masa colocada como un elemento intermedio,
y tener el mismo desplazamiento y(t) en la parte superior e inferior, la situa en serie
tanto con k1 como con k2 y B respecto al desplazamiento y(t) mientras

que no tiene nada que ver con los desplazamientos x(t) y z(t) que afectan al
comportamiento de los elementos k1 y k2-B respectivamente.

Para el caso de la figura 1.9b las ecuaciones de equilibrio en cada desplazamiento

son:

 en x(t):

en y(t):

en z(t):

La determinacin de la funcin de transferencia sigue los pasos expuestos con

anterioridad.

Representacin silla a tierra.

Cuando en un sistema mecnico de traslacin se mezclan arreglos serie y paralelo, el
planteamiento de las ecuaciones de equilibrio puede resultar de difcil visualizacin. En
este caso, y sobre todo cuando existen masas intercaladas en el arreglo, es
posible recurrir a la denominada representacin silla a tierra. Esta representacin busca
identificar los elementos conectados a cada desplazamiento del sistema considerando
que las masas nicamente estn referenciadas a tierra, y que los dems elementos
pueden estar entre dos diferentes desplazamientos.

El procedimiento para obtener la representacin es el siguiente:

1) Dibujar las coordenadas tal que la fuerza est arriba y la tierra abajo.
2) Identificar los desplazamientos y dibujar lneas horizontales para cada uno de
ellos.
3) Insertar cada elemento (resortes y amortiguadores) en su orientacin correcta
entre los desplazamientos que le correspondan.
4) Insertar las masas en su desplazamiento correspondiente y reverenciarlas a tierra
mediante una silla.
5) Escribir las ecuaciones de equilibrio para cada desplazamiento donde intervenga
mas de un elemento.

Sistemas de orden cero

Supongamos que tenemos un sistema como el siguiente (Fig. 1.11)

Fig. 1.11- Sistema mecnico de orden cero.

Un resorte de dureza K est sujeto por un extremo a un soporte rgido, y

restringido por guas, de manera que slo se puede mover en la direccin vertical.
Estas guas estn exentas de friccin. El hombre representado aplica una fuerza F al
resorte, estirndolo en una cantidad y , la cual medimos en la escala de la derecha.
Cuando no se aplica ninguna fuerza (F = 0) el resorte est en la posicin de reposo
correspondiente al 0 en la escala. A pesar que por su simplicidad utilizaremos los
smbolos F e y en vez de F(t) e y(t), se sobreentiende que en general F e y debern
ser funciones del tiempo t. En trminos de anlisis de sistemas, nuestra entrada
(input) es F, nuestra salida (output) es y, y nuestro problema consiste en obtener
la ley del sistema que las relaciona.

Para

obtener

esta

ecuacin

del

movimiento,

aplicaremos

un

principio

fundamental de la mecnica, que expresa que en cada instante del tiempo la

fuerza aplicada es igual en magnitud y opuesta en direccin a la suma de las
fuerzas que se oponen y son generadas por el movimiento, En este caso, el
sistema posee solamente un componente, el resorte, y ste generar una sola
fuerza opositora, FK. De acuerdo con la ley de Hooke, FK
proporcional al desplazamiento y :
(2.1)

ser directamente

donde K es la dureza del resorte, la propiedad fundamental de este sistema. De aqu

podemos deducir la ecuacin del movimiento que describe la ley de este sistema :

1.5. Sistemas Elctricos.

Otro de los sistemas que con frecuencia aparecen en los lazos de control son los que
involucran variables elctricas. Aunque el nmero de componentes elctricos es
inmenso, por lo general se puede considerar un conjunto bsico compuesto por los
elementos que aparecen en la tabla 1.3 en donde tambin se incluye las expresiones
que relacionan las variables de voltaje y corriente en los dispositivos. Las
ecuaciones de equilibrio que gobiernan el comportamiento de los sistemas elctricos
son conocidas como las leyes de Kirchhoff de voltaje y corriente (LKV y LKC) las
cuales establecen lo siguiente:

Ley de Voltaje de Kirchhoff (LKV)

"La suma algebraica de las caidas de tensin a lo largo de un trayectoria cerrada es
cero".

Ley de corrientes de Kirchhoff (LKC )

"La suma algebraica de las corrientes en un nodo es igual a cero".

Ambas leyes pueden ser usadas de manera combinada para determinar el conjunto
de ecuaciones integro-diferenciales necesarias para predecir el comportamiento de
un sistema elctrico. Normalmente cuando se analiza un circuito elctrico en serie se

usa la LVK mientras cuando se trata de un circuito elctrico en paralelo se emplea la

LCK. En cualquier texto de anlisis de circuitos se pueden encontrar las
particularidade

s de cada uno de los

circuitos

mencionados.

nicamente

mencionaremos

en un circuito

elctrico

circula

misma corriente por

la

en

Aqu
que
serie

todos los elementos del arreglo mientras que el voltaje se encuentra repartido entre
los
elementos
(figura
1.12a).
Por

otro

lado,

en

un

circuito
elctrico

en

paralelo
todos

los

elementos
tiene

el

mismo
voltaje en
sus
terminales
mientras
que

la

corriente

se

distribuye
entre
todos

los

elementos (figura 1.12b). En la figura 1.12 las Z's pueden ser cualquiera de los
elementos dados en la tabla 1.3 y cumplen con las relaciones voltaje-corriente
indicadas

Sistemas elctricos en serie.

Como ya se indic un sistema elctrico en serie est formado por elementos a travs
de los cuales circula la misma corriente. En la figura 1.13 se ha retomado el

esquema propuesto en la figura 1.12a sustituyendo los bloques de impedancia por

elementos R, L y C de la tabla 1.3. Si aplicamos la LVK tenemos que

Sustituyendo las relaciones de la tabla 1.3 de acuerdo al elemento tenemos:

el voltaje de salida ser:

Cabe mencionar que el anlisis puede hacerse planteando las ecuaciones

diferenciales

como en los pasos anteriores o empleando directamente

las

impedancias complejas derivadas de transformar las relaciones voltaje-corriente de

la tabla 1.3. Aplicando la transformada de Laplace a las dos ecuaciones precedentes

obtenemos las ecuaciones algebraicas en el dominio de la variable compleja s.

despejando la corriente I(s) de (1.16) y sustituyendo en (1.15) obtenemos una

expresin que involucra nicamente a las variables de inters Vo(s) y V(s)

de la cual ya podemos relacionar la salida con la entrada y por lo tanto obtenemos la
funcin de transferencia.

Sistemas elctricos en paralelo.

En un sistema elctrico en paralelo como ya se ha mencionado, la corriente se
encuentra distribuida en todos los elementos que forman el circuito mientras que el
voltaje aplicado a las terminales de cada uno de ellos es el mismo. La figura 1.14
muestra el esquema ms simple de un circuito paralelo en el cual la ecuacin de
equilibrio debe ser determinada para el nodo bajo anlisis, que para nuestro ejemplo
es el nodo a dado que el otro nodo existente es la referencia o tierra. Para el caso de
circuitos en paralelo la ley que gobierna el comportamiento del circuito es la
anteriormente citada ley de corrientes de Kirchhoff (LCK), de este modo la
condicin de equilibrio para el nodo a ser:

de las relaciones de la tabla 1.3 tenemos que:

aplicando la transformada de Laplace considerando condiciones iniciales iguales a

cero tenemos que (1.19) tomar la forma:

Relacionando la variable de salida Va(s) con la variable de entrada I(s) obtenemos la

funcin de transferencia.

1.6 Sistemas de Nivel de Lquidos.

Para iniciar el estudio de los sistemas de nivel de lquidos es necesario definir los
conceptos de resistencia el flujo y capacitancia en un tanque que almacena un fluido.
La resistencia el flujo debida a una restriccin es lineal cuando el flujo es laminar y se
comporta como un sistema no lineal cuando el flujo es turbulento. En ambos
casos se define como el cociente de la diferencia de niveles en el recipiente entre el
cambio en el gasto.

para flujo laminar el gasto es proporcional a la columna hidrosttica, es decir: mientras

que para flujo turbulento es proporcional a la raiz cuadrada de la columna
hidrosttica:

donde:

Q = gasto en [m3/seg].
Kl = coeficiente de proporcionalidad para flujo laminar [m2/seg].
Kt = coeficiente de proporcionalidad para flujo turbulento[m2.5/seg]. H
= columna hidrosttica [m]

de la definicin de resistencia, para un sistema con flujo laminar tenemos:

de igual forma para un flujo turbulento la resistencia al flujo debida a una restriccin

esta dada por:

donde la diferencial del gasto es:

con lo cual la expresin para la resistencia al flujo turbulento queda como:

Siendo

entonces tenemos que:

Esta aproximacin es vlida solo en el caso en que las variaciones en el gasto y en la

columna hidrosttica sean pequeas alrededor del punto de operacin.

Por otro lado, la capacitancia de un tanque se define como el cociente de la variacin

del lquido acumulado entre el cambio en la columna hidrosttica.

lo cual resulta en unidades de rea por lo que la capacitancia de un tanque se puede

considerar como la seccin transversal del tanque bajo estudio.
En los sistemas de nivel de lquido la condicin de equilibrio viene declarada como:

"La diferencia del gasto de entrada y el gasto de salida en una unidad pequea de
tiempo es igual a la cantidad de lquido acumulado" ; es decir:

en (1.29) el trmino de la izquierda es la cantidad de lquido almacenado. La

cantidad de gasto a la salida del tanque est definido en funcin de la resistencia al

flujo de la restriccin como:

Sustituyendo esta expresin en la ecuacin anterior tenemos:

Transformando esta expresin considerando condiciones iniciales cero tenemos:

Relacionando la variable de salida (nivel) con la de entrada (flujo de entrada)

llegamos a la funcin de transferencia:

Sistemas Elctricos

En esta seccin se identificarn cada uno de los elementos que forman parte de los
sistemas elctricos segn la clasificacin mencionada en la sec. 1.1, as mismo, se
mostrarn las ecuaciones generales que finalmente describirn sus comportamientos.
Fuentes de Energa
Sern consideradas dos diferentes formas de fuentes de energa, aquellas que
proporcionan un flujo de corriente y las que proporcionan una diferencia de voltaje.
Almacenadores de Energa
Similar a los sistemas antes mencionados, se tendrn dos elementos capaces de
almacenar energa, los cuales sern descritos a continuacin.
Inercia
Una inductancia elctrica, cuyo esquema puede observarse en la fig. 1.17, ser
identificada como un elemento capaz de almacenar energa. Su parmetro caracterstico
L, conocido como inductancia, ser considerado siempre constante, por lo que la
expresin que representa su dinmica puede ser escrita tal como se muestra en la ec.
1.58, en la cual i, variable de estado, representa la corriente que circula a lo largo del
elemento y V la cada de potencial entre sus extremos.
L

di
=V
dt

Figura 1.17: Inercia Elctrica

Capacitor

Un condensador o capacitor, cuyo esquema puede observarse en la fig. 1.18, ser

identificado como un elemento capaz de almacenar energa. Su parmetro caracterstico C
, conocido como capacitancia, ser considerado siempre constante, por lo que la
expresin que representa su dinmica puede ser escrita tal como se muestra en la ec.
1.59, en la cual i representa la corriente que circula a lo largo del elemento y VC , variable
de estado, la cada de potencial entre sus extremos.

dt

=i

Figura 1.18: Capacitor Elctrico

Resistencias
Son elementos que producen cadas de voltaje y pueden ser representados
esquemticamente tal como se muestra en la fg. 1.19, en la cual R es conocida como la
resistencia del elemento, i representa la corriente que circula a lo largo del elemento y V
la cada de potencial entre sus extremos. La expresin que representa su comportamiento
es la que se muestra en la ec. 1.60.

Figura 1.19: Capacitor Elctrico

Para la resolucin de problemas asociados a este tipo de sistemas es importante recordar

las Leyes de corriente y voltaje de Kirchoff, las cuales sealan lo siguiente.
Ley de corriente (ley de nodos), la suma algebraica de todas las corrientes que entran y
salen de un nodo es cero, o lo que es lo mismo, la suma de las corrientes que entran a
una nodo es igual a la suma de las corrientes que salen del mismo.
Ley de voltajes (ley de mallas), la suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquier
malla en un circuito elctrico es cero, o lo que es lo mismo, la suma de las cadas de
voltaje es igual a la suma de las elevaciones de voltaje alrededor de una malla.

Elaboracin De Modelos Matemticos

(Modelado) Y Anlisis De Circuitos
El primer paso en los problemas de anlisis de circuitos consiste en obtener modelos
matemticos de los circuitos. (Aunque los trminos circuitos y red alguna veces se usan de
modo intercambiable, red implica una interconexin ms complicada que circuito.) Un modelo
matemtico puede constar de ecuaciones algebraicas, ecuaciones diferenciales, ecuaciones
integra diferenciales y otras semejantes. Tal modelo puede obtenerse aplicando una o ambas
leyes de Kirchhoff a un circuito dado. Las variables de inters en el anlisis de circuitos son los
voltajes y las corrientes en diferentes puntos a lo largo del circuito.
En esta seccin exponemos tcnicas de modelado matemtico e ilustramos soluciones de
problemas de circuitos simples. Aunque muchos problemas importantes pueden resolverse
utilizando los mtodos dados, se entiende que las explicaciones son introductorias e ilustrativas
ms que profundas.
Mtodo de nodos para la obtencin de modelos matemticos. En el mtodo de nodos
formulamos ecuaciones por la aplicacin de la ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos) a
cada nodo del circuito.
Mtodo de mallas para la obtencin de modelos matemticos. Al usar este mtodo, primero
identificamos las corrientes incgnitas y suponemos arbitrariamente las direcciones de las
corrientes alrededoi- de las mallas; luego escribimos las ecuaciones aplicando la ley de voltajes
de Kirchhoff (ley de mallas).
Puente de Wheatstone. El puente de Wheatstone mostrado en la Fig.
3-22 consta de cuatro resistores, una batera (o fuente de bajo voltaje de corriente directa), y un
galvanmetro. La resistencia R, es una resistencia desconocida. Las resistencias R, y R, son
las ramas de relacin y pueden hacerse iguales. Las posiciones de la batera y el galvanmetro
pueden intercambiarse.
Mediante el uso de un puente como este, se pueden medir con precisin resistores desde una
fraccin de ohm hasta de 100 000 ohms o ms. Se usan numerosas modificaciones del puente
para medir resistencias muy bajas y voltajes de ca. En el diagrama el puente de Wheatstone
tiene tres mallas. Identifiqumoslas como malla 1, malla 2 y malla 3 e identifiquemos a las
corrientes cclicas de cada malla como i,, i2 e i,. La condicin de equilibrio en un puente de
Wheatstone es que la corriente a travs del galvanmetro sea cero, o
i2 - il = O. Esta condicin es equivalente a la condicin de e, = e,De modo que si el puente est
balanceado, tenemos

MODELO DE SISTEMA ROTACIONALES

La segunda ley de Newton establece que:

J = T

J Momento de Inercia de la carga [kg-m2 ]

Aceleracin angular de la carga [rad/s2 ]
T Par aplicado al sistema [N-m]
Entonces:

J = -b +T

b Coeficiente de friccin viscosa [N-m/rad/s]

Velocidad angular [rad/s]

La funcin de transferencia resulta en:

Dnde: (s) y T (s) son las transformadas de Laplace de la salida (velocidad

angular

) y de la entrada (par T aplicado)

La unidad para la fuerza en el sistema mtrico de ingeniera (gravitacional) es el

kgf, que es una dimensin primaria en el sistema. Asimismo, en el sistema
britnico de ingeniera, la unidad de fuerza es la lbf. Tambin es una dimensin
primaria en este sistema de unidades.

Considere el sistema masa-resorte-amortiguador montado en un carro sin masa,

Un amortiguador es un dispositivo que proporciona friccin viscosa o
amortiguamiento. Est formado por un pistn y un cilindro lleno de aceite. El
aceite resiste cualquier movimiento relativo entre la varilla del pistn y el cilindro,
debido a que el aceite debe fluir alrededor del pistn (o a travs de orificios en el
pistn) de un lado del pistn al otro.

El amortiguador esencialmente absorbe energa. Esta energa absorbida se disipa

como calor y el amortiguador no almacena energa cintica ni potencial.
Obtengamos un modelo matemtico de este sistema de masa-resorteamortiguador montado en un carro, suponiendo que ste est inmvil durante un t
< 0. En este sistema, u(t) es el desplazamiento del carro y la entrada para el
sistema.

En t = 0, el carro se mueve a una velocidad constante, o bien z0 = constante. El

desplazamiento y (t) de la masa es la salida. (El desplazamiento en relacin con el
piso.) En este sistema, m representa la masa, b denota el coeficiente de friccin
viscosa y k es la constante del resorte. Suponemos que la fuerza de friccin del
amortiguador es proporcional a 0- zi y que el resorte es lineal; es decir, la fuerza
del resorte es proporcional a y - u. Para sistemas traslacionales, la segunda ley de
Newton establece que:

En donde m es una masa, a es la aceleracin de la masa y XF es la suma de las

fuerzas que actan sobre la masa. Aplicando la segunda ley de Newton al sistema
presente y considerando que el carro no tiene masa, obtenemos.

Figura sistema
rotatorio

Sistemas Mecnicos Rotacionales

En esta seccin se identificarn cada uno de los elementos que forman parte de los
sistemas mecnicos rotacionales segn la clasificacin mencionada en el sec. 1.1,
as mismo, se mostrarn las ecuaciones generales que finalmente describirn sus
comportamientos.
Fuentes de Energa
Sern consideradas dos diferentes formas de fuentes de energa, aquellas que
proporcionan un torque aplicado y las que proporcionan una velocidad angular en
algn punto del sistema.
Almacenadores de Energa
Tal como se mencion anteriormente, para los sistemas mecnicos la energa se
almacena en forma de energa cintica y potencial, lo que dar lugar a dos
elementos almacenadores de energa que sern descritos a continuacin.
Inercia

El primer elemento identificado como almacenador de energa ser una masa

rotando, la cual almacena energa en forma de energa cintica. Esquemticamente
es posible representarla como se muestra en la fig. 1.8, en donde es el torque
aplicado sobre la masa que gira, J es el valor caracterstico de inercia y la
velocidad angular a la cual gira. La ecuacin de momentum respresenta
matemticamente a este elemento y se escribe tal como se muestra en la ec. 1.23,
donde H es la cantidad de movimiento angular de la inercia y su derivada
corresponde con el torque aplicado sobre la misma. De all que, derivando la ec.
1.23, se obtiene la ec. 1.24 que representar la dinmica del elemento en cuestin.

Representacin de Sistemas Fsicos

Figura 1.8: Inercia Rotacional

H =J
d

dH
= = (J )
dt
dt

Dicha ecuacin representa, en forma general, la dinmica del elemento, en la cual

se pueden considerar variaciones en el parmetro caracterstico J . Para el caso
particular en el cual se considere constante la inercia del elemento, la ec. 1.24 puede
ser reescrita, para ese caso lineal, como,
=J

d
dt

Finalmente, se definir a la velocidad angular como la variable de estado del

elemento, pues, conocida la misma en todo momento, se conocer la energa
cintica almacenada en el elemento.
Capacitor
El otro elemento identificado como almacenador de energa ser un resorte
torsional, el cual almacena energa en forma de energa potencial.
Esquemticamente puede ser representado como se muestra en la fig. 1.9.

Figura 1.9: Resorte Torsional

donde es el desplazamiento relativo entre los extremos, es el torque aplicado y KT es

la constante de elasticidad del mismo, la cual puede ser fija o dependiente del valor de ,
siendo en este caso la ecuacin que representa el comportamiento de este elemento la
siguiente.

=K
T

Derivando la ecuacin anterior se obtiene la ec. 1.27, que describe la dinmica del
elemento, en la cual se pueden considerar variaciones en el parmetro caracterstico
d
d
=
(KT )
KT .
dt
dt

Para el caso particular en el cual se considere constante dicho parmetro, la ec. 1.5
puede ser reescrita, para ese caso lineal, como sigue,

d
d
= KT
dt
dt

= KT

Finalmente, se definir al torque como la variable de estado del elemento, pues,

conocido el mismo en todo momento, se conocer la energa potencial almacenada
en el elemento. Cabe destacar que en este caso, el desplazamiento angular
tambin puede ser considerado como la Variable de Estado del elemento, dado que
ambas variables guardan una relacin entre s, tal como se observa en la ec. 1.26
Resistencias
Las prdidas de energa que pueden reconocerse en este tipo de sistemas son las
prdidas por friccin, por ejemplo, el roce entre dos superficies y el roce o
resistencia al viento, entre otras. Este tipo de resistencias, son representadas a
travs de una relacin entre el torque que se produce debido al roce y la velocidad
angular relativa entre los cuerpos involucrados en el fenmeno, tal como se muestra
en la ec. 1.29. Esta ecuacin puede ser una relacin lineal o no lineal dependiendo
de cada caso en particular.

Transformadores de Energa
En la fig. 1.10 se muestran un par de engranajes o ruedas que mantienen contacto
entre s y entre los cuales no hay deslizamiento. All se puede apreciar que la
primera rueda recibe un torque 1 y una velocidad angular 1 y la segunda rueda
entrega un torque 2 y una velocidad angular 2, los cuales estarn asociados a
travs de las siguientes relaciones de transformacin.

Figura 1.10: Engranajes o Ruedas

SISTEMAS HIDRULICOS
En esta seccin, la cual introduce conceptos generales sobre sistemas hidrulicos,
presentamos breves descripciones de circuitos hidrulicos, unidades de potencia, actuadores,
vlvulas y dispositivos similares.
Circuitos hidrulicos. Los circuitos hidrulicos son capaces de producir muchas combinaciones
diferentes de movimiento y fuerza. Sin embargo, en esencia son lo mismo, independientemente
de su aplicacin. Tales circuitos estn formados por cuatro componentes bsicos: un depsito
para guardar el fluido hidrulico, una bomba o unas bombas para forzar al fluido a travs del
circuito, vlvulas para controlar la presin del fluido y su flujo, y un actuador o unos actuadores
para convertir la energa hidrulica en

energa mecnica para hacer el trabajo. La figura 4-1 muestra un circuito simple formado por un
depsito, una bomba, vlvulas, un cilindro hidrulico, etctera.
Unidad de potencia hidrulica. Una unidad de potencia hidrulica incluye componentes tales
como un depsito, filtros, un motor elctrico para impulsar una bomba o unas bombas y una
vlvula de control de presin mxima.

El depsito, que funciona como fuente de fluido hidrulico, debe ser lo suficientemente grande
para almacenar el mayor volumen de lquido que el sistema pueda necesitar. Adems, debe
estar completamente cerrado con d objeto de mantener el fluido limpio. Con frecuencia, el motor
elctrico, la bomba y las vlvulas estn montados sobre el depsito.
Para remover partculas extraas del fluido hidrulico, se utilizan rejillas, filtros y bujas
magnticas, asegurando de ese modo la larga vida y el funcionamiento sin dificultades del
sistema hidrulico. (Las bujas magnticas localizadas usualmente en el depsito atraparn las
partculas de fierro o acero del fluido hidrulico).
Utilizadas para convertir energa mecnica en energa hidrulica, las bombas hidrulicas
pueden clasificarse como bombas de desplazamiento positivo y bombas de desplazamiento no
positivo. La figura 4-2(a) y (b) muestran diagramas esquemticos de cada una de ellas. Una
caracterstica de la bomba de desplazamiento positivo es que su salida no se ve afectada por
las variaciones de la presin del sistema a causa de la presencia de un sello interno positivo
contra fugas. Casi todas las bombas usadas en sistemas hidrulicos de potencia son del tipo de
desplazamiento positivo. (Debido a la ausencia de un sello interno positivo, la salida de una
bomba de desplazamiento no positivo vara considerablemente con la presin.)
Las bombas de desplazamiento positivo pueden clasificarse como unidades de desplazamiento
fijo o variable. En las primeras, con objeto de variar la salida volumtrica, debe variarse la
velocidad de la bomba. La salida volumtrica puede variarse en una bomba de desplazamiento
variable ajustando las relaciones fsicas de las partes operativas de la bomba.

Acumuladores. El acumulador almacena fluido a presin proveniente de una bomba hidrulica.

Esta componente se usa a menudo en circuitos hidrulicos para tener disponible el fluido a
presin ante la demanda y para suavizar las pulsaciones en el flujo.
Actuadores. Los actuadores hidrulicos realizan la funcin opuesta que las bombas hidrulicas
en el sentido de que convierten la energa hidrulica en energa mecnica con el objeto de
permitir el trabajo til.
Enlazado mecnicamente a la carga de trabajo, este dispositivo es actuado por el fluido a
presin de la bomba. Los actuadores pueden clasificarse como lineales y rotatorios.
Actuadores lineales. Los actuadores lineales vienen en la forma de un ariete o cilindro. La figura
4-8(a) y (b) muestra unos cilindros de doble accin.
En un cilindro de doble accin la presin hidrulica puede aplicarse en cualquiera de los lados
de pistn. (El pistn puede moverse en una u otra direccin.
El tipo mostrado en la Fig. 4-8(a) se llama cilindro diferencial porque el rea del pistn a la
izquierda es mayor, proporcionando as una carrera de trabajo ms lenta y ms potente cuando
se aplica la presin por el lado izquierdo. La carrera de retorno es ms rpida debido al rea del

pistn ms pequea. La figura 4-8(b) muestra un tipo de cilindro no diferencial. Se necesitan

fuerzas iguales en ambas direcciones.

Actuadores rotatorios. Los actuadores rotatorios incluyen motores de pistn, motores de aspas
y motores de engranes. Muchas de las bombas hidrulicas (como las bombas de pistn, las
bombas de aspas y las bombas de engranes) pueden usarse como motores con una
modificacin pequea o sin modificacin.
La figura 4-9 es un diagrama esquemtico de un motor de pistn axial.
El pistn en el lado de alta presin es empujado hacia afuera por la fuerza

Propiedades De Los Hidrulicos

Las propiedades del fluido hidrulico tienen un efecto importante en el funcionamiento de los
sistemas hidrulicos. Adems de servir como un medio para la transmisin de potencia, el fluido
hidrulico debe mantener al mnimo el desgaste de las partes mviles proveyendo una
lubricacin satisfactoria.
En la prctica, los aceites basados en el petrleo con los aditivos adecuados son los fluidos
hidrulicos ms comnmente utilizados porque ofrecen buena lubricacin para las partes
mviles en el sistema y son casi incompresible~.

Es necesario el uso de aceite limpio de alta calidad para la operacin satisfactoria del sistema
hidrulico. Las pginas siguientes describen aquellas caractersticas fsicas de los fluidos
hidrulicos que son necesarias para explicar los sistemas hidrulicos.
Densidad y volumen especfico. La densidad de masa p de una sustancia es su masa por
unidad de volumen. Las unidades comnmente usadas son kg/m3, lb/ff , slug/ff , etctera. Para
el agua a la presin atmosfrica estandar (1 .O133 x lo5 N/m2 abs, la cual es igual a 1 .O332
kg,/cm2 abs o 14.7 lbJ/in2 abs) y temperatura estandar (277.15 K que es igual a 4OC o
39.Z0F), la densidad de masa es
p = 1000 kg/m3 = 62.43 lb/ft3 = 1.94 slug/ft3
Para los aceites basados en petrleo, la densidad de masa es aproximadamente
p = 820kg/m3 = 51.21b/ft3 = 1.59slug/ft3
El volumen especfico v es el recproco de la densidad p. Es el volumen ocupado por una
unidad de masa del fluido, o bien
Peso especfico y densidad especfica. El peso especfico y de una sustancia es su peso por
unidad de volumen. Las unidades comnmente usadas son N/m3, kgf/m3, etctera. Para el
agua a la presin atmosfrica y temperatura estndar,
y = 9.807 x lo3 N/m3 = 1000 kgf/m3 = 62.43 lbf/ft3
Para los aceites basados en petrleo, el peso especfico es aproximadamente
y = 8.04 x lo3 N/m3 = 820 kg,/m3 = 51.2 lb,/ft3
El peso especfico y y la densidad de masa p estn relacionados por donde g es la aceleracin
de la gravedad.
La densidad especifica de una sustancia es la relacin de su peso con respecto al peso de un
volumen igual de agua a la presin atmosfrica y temperatura estndar.
La densidad p de un lquido es funcin de la presin y la temperatura.
Puede escribirse
P = po[l + a(p -PO) - - 80)1
donde p, p, y 8 son la densidad de masa, la presin y la temperatura, respectivamente. (Se
supone que la densidad del lquido es po cuando la presin es po y la temperatura C.) s
valores de a y b son positivos. As pues, la densidad de masa de un lquido se incrementa
cuando la presin se incrementa y decrece cuando la temperatura se incrementa. Los

coeficientes a y b se llaman mdulo de compresibilidad y coeficiente de expansin cbica,

respectivamente.
Mdulos de compresibilidad y de dispersin. La compresibilidad de un lquido se expresa por
medio de su mdulo de dispersin. El mdulo de dispersin de un lquido y el mdulo de
compresibilidad son recprocamente inversos. Si la presin de un lquido de volumen V se
incrementa por dp, estocausar un decrecimiento en el volumen dV. El mdulo de dispersin K
se define por (Ntese que dV es negativo, de modo que - dV es positivo.) El mdulo de
dispersin del agua a la temperatura y presibn ordinarias es aproximadamente 2.1 x 10 N/d , lo
cual es igual a 2.1 GPa (gigapascal), 2.14 x l(r kg,/cm2, o 3 x los lb,/in2.
ELABORACION DE MODELOS MATEMATICOS (MODELADO
MATEMTICO) DE SISTEMAS HIDRULICOS
Los procesos industriales a menudo incluyen sistemas que constan de tanques
llenos de lquido conectados por tubos con orificios, vlvulas y otros dispositivos que
restringen el flujo. Las caractersticas dinmicas de tales sistemas pueden
analizarse mediante el uso de las leyes fundamentales que gobiernan el flujo de los
lquidos. En esta seccin trataremos el modelado matemtico de los sistemas
hidrulicos. Hay tres tipos de elementos bsicos en los sistemas mecnicos y
elctricos: elementos de inercia, elementos de resorte y elementos amortiguadores
para los sistemas mecnicos; elementos resistivos, elementos capacitivos y
elementos inductivos para sistemas elctricos. Al igual que en los sistemas
mecnicos y elctricos, hay tres tipos de elementos bsicos en los sistemas hidrulicos que
aqu nos afecte: elementos resistivos, elementos capacitivos y elementos de inertancia. [Ntese
que los trminos inercia, inductancia e inertancia representan efectos de inercia de los
sistemas. El trmino inercia se usa en los sistemas mecnicos, el trmino inductancia en los
sistemas elctricos y el trmino inertancia en los sistemas de fluidos (hidrulico y neumtico)].
Comenzaremos esta seccin con exposiciones sobre un lquido que fluye desde un orificio en la
pared de un tanque, seguidas por definiciones de resistencia, capacitancia e inertancia de los
sistemas hidrulicos. Luego obtendremos modelos matemticos de sistemas de nivel de lquido
en trminos de la resistencia y la capacitancia. Cada uno de los elementos que forman parte de
los sistemas fludicos segn la clasificacin, as mismo, se mostrarn las ecuaciones generales
que finalmente describirn sus comportamientos.
Fuentes de Energa
Sern consideradas dos diferentes formas de fuentes de energa, aquellas que proporcionan
presin en algn punto del sistema y las que proporcionan caudal.

Almacenadores de Energa
Similar a los sistemas mecnicos antes mencionados, para este tipo de sistemas se tendrn
dos elementos capaces de almacenar energa, los cuales sern descritos a continuacin.
Inercia
En este caso, el fluido que transita a lo largo de una tubera ser considerada como una inercia
y las relaciones que representan su dinmica sern semejantes a las mostradas para los casos
anteriores. En la fig. 1.11 se puede observar un esquema del elemento, en la cual se pueden
identificar las variables y parmetros involucrados en el mismo. Q corresponde con el caudal
que fluye a lo largo de la tubera, P 1 y P2 son las presiones en los extremos de la misma, A el
rea transversal de la tubera, L su longitud y la densidad del fluido.

PNDULO INVERTIDO

Un pndulo invertido montado en un carro manejado por un motor aparece en la

Figura 3-5(a). Este es un modelo del control de posicin de un propulsor primario
espacial para despegues. (El objetivo del problema del control de posicin es
conservar el propulsor primario espacial en una posicin vertical. (Ogata, 2010))

El pndulo invertido es inestable porque puede girar en cualquier momento y en

cualquier direccin, a menos que se le aplique una fuerza de control conveniente.
Aqu se considera slo un problema en dos dimensiones, en el cual el pndulo
slo se mueve en el plano de la pgina. Se aplica al carro la fuerza de control u.
Supngase que el centro de gravedad de la barra del pndulo est en su centro
geomtrico. Obtngase un modelo matemtico para este sistema. Sea h el ngulo
de la barra respecto de la lnea vertical. Sean adems las coordenadas (x, y) del
centro de gravedad de la barra del pndulo (xG, yG).

(3,9)

Para obtener las ecuaciones de movimiento para el sistema, considrese el

diagrama de cuerpo libre que aparece en la Figura 3-5(b). El movimiento
rotacional de la barra del pndulo alrededor de su centro de gravedad se describe
mediante

(3,10)

donde I es el momento de inercia de la barra alrededor de su centro de gravedad.

El movimiento horizontal del centro de gravedad de la barra del pndulo se
obtiene mediante:

(3,11)

El movimiento vertical del centro de gravedad de la barra del pndulo

es:

(3,12)
El movimiento horizontal del carro se describe mediante

en ocasiones, se aade el objetivo de conseguirlo en una posicin Xc del carro

determinado.

Ejemplo de pndulo invertido.

Considere el sistema de pndulo invertido que se muestra en la Figura 3-6. Como

en este sistema la masa se concentra en lo alto de la varilla, el centro de gravedad
es el centro de la bola del pndulo. Para este caso, el momento de inercia del
pndulo respecto de su centro de gravedad es pequeo, y se supone que I=0 en
la Ecuacin (3-17). Entonces el modelo matemtico para este sistema es el
siguiente:

Las Ecuaciones (3-18) y (3-19) se pueden modificar como:

(3,13)

Como se debe mantener el pndulo invertido en posicin vertical, se puede

suponer que 0(t) y 0(t) son pequeos, de forma que
Entonces, las Ecuaciones (3-9) a (3-11) se linealizan del modo siguiente:

A partir de las Ecuaciones (3-12) y (3-14), se obtiene:

A partir de las Ecuaciones (3-13), (3-14) y (3-15), se obtiene:

O bien:

Las Ecuaciones (3-16) y (3-17) describen el movimiento del sistema del pndulo
invertido en el carro. Constituyen un modelo matemtico del sistema.

No obstante, solo el segundo punto de equilibro es estable (da lugar a sistema

lineal aproximado estable).

Sin embargo, el otro punto se puede convertir en estable aplicado en la fuerza de

entrada alguna ley de control realimentado.

De hecho, este sistema (pndulo invertido) se utiliza tradicionalmente en el rea

de ingeniera de control como plataformas experimentales de pruebas de leyes de
control, buscando convertir es estable el primero de los puntos anteriores.

Bibliografa
Ogata, K. (2010). Ingenieria de control moderna 5ta edicion. Madrid :
PEARSON EDUACION. KUO, B. C. (1996). Sistemas De ControlAutomatico.
Mexico,DF: PHH PRENTICE HALL.
Rivera, C. . (2010). Elementos de control automatico. Caracas: Universidad del
Salto
Katsuhiko Ogata. (1987).Dinmica De Sistemas. Mexico:Tijuana S.A DE C.
Ogata, K. (1998). Ingeniera de control moderna Tercera edicin. Mexico:
pearson educacion. w.bolton. (2006). ingenieria de control. Mexico:
alfaomega