UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE CAMPECHE

ING. EN MECATRNICA

4 UNIDAD:
INTRODUCCIN AL MODELADO

CALCULO APLICADO

M.C. ROBERTO CARLOS CANTO CANUL

7 B

SEPT y DIC-2015

INTEGRANTES:
OSCAR DANIEL LPEZ GARCA
CARLOS DANIEL DZUL KU
ALEXIS RAMOS HERNNDEZ
ELAS LANDERO PREZ

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LEYES DE ELEMENTO
Los elementos resistivos se caracterizan principalmente por su capacidad de disipar
energa, esto es, la energa suministrada el sistema se disipa o se transforma a
travs de ellos.

Capacitancia. Los elementos capacitivos se caracterizan por la propiedad de

almacenar energa en forma de campo elctrico que a su vez la suministran a otros
elementos del sistema. La rapidez con que ceden la energa depende del valor de
la capacitancia y del elemento resistivo al cual dicha energa es transferida.
Inductancia

Inductivos. Los elementos inductivos se caracterizan por la propiedad de

almacenar energa en forma de campo magntico que a su vez la suministran a
otros elementos del sistema de forma instantnea. Elementos Bsicos del Modelado
El elemento mecnico que provee resistencia en el movimiento mecnico es un
amortiguador, y como tal, su efecto es similar el de un resistivo elctrico.

Proceso:

Es cualquier operacin o

seccin de operacin

desarrollada

progresivamente en forma continua o discreta, caracterizada por una serie de

cambios graduales de energa, composicin, dimensin u otra propiedad que se
suceda en forma fija o con una estructura estadstica y que llevan con una
probabilidad a fin o resultado detallado.

Sistema: Se define como el arreglo conjunto o coleccin de objetos, entidades,

conceptos relacionados de tal manera que formen un todo y actan como una
unidad completa. Las acciones que sucedan dentro de un sistema se llaman
proceso.

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Instrumento: Cualquier dispositivo o aparato cuyo fin de medir, detectar, procesar,

transmitir o controlar variables.

Elemento Primario: Es la parte de un instrumento o de un circuito que detecta

primeramente el valor de una variable de proceso y que tiene como salida un valor
predeterminado. Este puede ser separado o integral. Tambin se le conoce como
detector o sensor.

Transmisor: Es aquel dispositivo capaz de producir una seal proporcional o

equivalente al valor de la variable deseada a medir o controlar.

Sistema de Control: Es un sistema conectado o interrelacionado de tal manera que

es capaz de gobernar, regular o dirigir de acuerdo a un cierto criterio o referencia,
el funcionamiento de otros o ms bien el suyo propio.

Control Automtico: Es un dispositivo que mide un cantidad o condicin de la

variable y opera para corregir o limitar la desviacin de esta valor medido, de una
cantidad prefijada.

Variable Controlada: Es una caracterstica o condicin de un proceso.

Desviacin/Error: Es la diferencia de la variable controlada y el valor deseado de

la variable (setpoint), se le conocer como e.

Corrimiento: Es la diferencia entre el valor de punto de control y s.p.

Convertidor: Es un dispositivo que recibe la informacin de un instrumento en una

forma de energa y la transforma a otra, sin perder informacin.

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Elemento Final de Control: Es el dispositivo que directamente cambia el valor de

la variable manipulada en un circuito de control (Vlvula de control).

Circuito de Instrumentacin: Es el conjunto formado por uno o varios instrumentos

y/o componentes cuya finalidad es la medicin y/o control de una variable.

Variable Controlada: Es una caracterstica o condicin de un proceso que es

medida por los elementos de medicin y comparada con el valor deseado de la
variable. Se puede decir que es la variable interna del proceso se le conocer como
E.

Variable Manipulada: Es la variable manipulada sobre la que acta el EFC para

mantener la variable controlada en un estado estacionario o punto de control.

Valor Deseado (S.P.): Es el valor predefinido de la variable controlada, tambin

conocido como punto de ajuste, valor de consigna y se le denomina por la letra P.

Punto de Control: Este se configura con el valor deseado, pero existe una
diferencia ya que el punto de control se define como el valor en estado estacionario
de la variable controlada cuando ya no oscila. Esto se muestra claramente en la
figura donde se muestra la respuesta tpica de un proceso.

Circuito de Automatizacin (Circuito de control supervisorio).

Es un sistema formado por uno o varios circuitos cerrados de instrumentacin donde
los puntos de ajuste son asignados por una o varias seales provenientes por
computador, programadores etc.

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Clasificacin de los sistemas de control

Los sistemas de control se clasifican en 2 categoras: abierto y cerrado. La forma

de distinguirlo la determinada accin de control, que es la cantidad activa al sistema
para producir la salida.
Abiertos: En estos circuitos la accin de control independientemente de la seal de
salida, la seal de salida puede cambiar su valor en funcin de la variabilidad de
otros parmetros. se fijan un determinado gasto de combustible, el cual es estimado
en base a la experiencia del operador para obtener una determinada temperatura
de salida, la cual puede variar debido a los cambios en la entrada (carga), presin
del combustible, etc.
La estabilidad que se presenta es constante ya que no hay posibilidad de
oscilaciones.

Barato y sencillo.

El control depende el operador.

Cerrado: Los sistemas de control de lazo cerrado son aquellos en los cuales, la
accin de control es en cierto modo dependiente de la salida, se dividen en 2 grupos:
Retroalimentados y Prealimentados.
Retroalimentados: Este se define como la propiedad de un sistema que control
que permite que la salida sea comparada con la entrada al sistema (u otra variable
de entrada interna o subsistencia de entradas) del tal manera que pueda establecer
la accin de control apropiada como funcin de la entrada y salida.

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Existen 2 tipos de retroalimentacin en lazo cerrado:

Negativo: Es el mecanismo bsico de los sistemas automticos
Positivo: Es una operacin que opera en desbalance, es decir, impide la estabilidad
del sistema.

El sistema de control retroalimentado, aplica a la retroalimentacin negativa y puede

absorber las influencias de otras variables que afectan al proceso y no son
controladas.
En este circuito la temperatura del calentador o variable controlada se mide o se
compara con el s.p. y manda a corregir el gasto de combustible para abosrber las
variaciones de la carga, poder calorfico, presin, etc.
Las principales de este sistema son:

Aumento a la exactitud

Ms estabilidad

Sistema muy conocido.

Accin Directa: Cuando el aumento de la seal de medicin provoca un aumento

en la seal de control, o cuando disminucin en la seal de medicin provoca una
disminucin en la seal de control.
Accin inversa: Cuando el aumento de la seal de medicin provoca un
disminucin en la seal de control, o cuando disminucin en la seal de medicin
provoca una aumento en la seal de control.

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TEOREMAS
El teorema de muestreo de Shannon-Nyquist es un resultado fundamental en el
mbito de la teora de la informacin, en particular, en las telecomunicaciones y en
el procesamiento de seales. Segn este teorema, para poder replicar con exactitud
la forma de una onda es necesario que la frecuencia de muestreo sea superior al
doble de la mxima frecuencia a muestrear.
Como condiciones para la reconstruccin, se impone que la seal ha de ser
peridica, debe estar limitada en banda y las muestras no han de ser cuantificadas,
coincidiendo sus valores de forma exacta con las de la seal original. En esta
situacin, el proceso de muestreo es matemticamente reversible. Para formalizar
estos conceptos, vamos a representar X(t) como la seal en tiempo continuo y X(f)
ser la transformada de Fourier de la seal (en funcin de la frecuencia.

La seal X(t) est limitada a un ancho de banda (B=f max-fmin), si:

X(f)=0, para todo |f|>B
Entonces la condicin suficiente para la reconstruccin exacta es que la frecuencia
de muestreo (fs) sea:
fs>2B
A 2B se le llama "tasa de Nyquist" y es una caracterstica de la seal limitada en
banda, mientras que fs/2 es la frecuencia de Nyquist y es una caracterstica de
este sistema de muestreo.
El intervalo de tiempo entre muestras sucesivas se conoce como el intervalo de
muestreo (T):T=1/fs.

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Conceptos bsicos de series de Fourier.

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MODELADO DE SISTEMAS MECNICOS

Los sistemas mecnicos son una parte fundamental de la vida comn, ya que
cualquier cuerpo fsico se comporta como tal. En general los sistemas mecnicos
son gobernados por la segunda ley de Newton, la cual establece para sistemas
mecnicos de traslacin que "la suma de fuerzas en un sistema, sean estas
aplicadas o reactivas, igualan a la masa por la aceleracin a que est sometida
dicha masa". Cuando se trata de sistemas mecnicos de rotacin la segunda ley de
Newton declara.

Que "la suma de torques es igual al momento de inercia multiplicado por la

aceleracin angular". En cualquiera de los casos anteriores se tiene diferentes
elementos cuyo acoplamiento conforma al sistema mecnico completo, pudiendo
adems interactuar entre cada caso. A continuacin se describen las generalidades
de ambos tipos de sistemas mecnicos.

Sistemas mecnicos de traslacin

Los sistemas mecnicos de traslacin estn integrados por el conjunto de

elementos bsicos resumidos en la siguiente figura.

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En este caso las variables involucradas son desplazamientos, velocidades,

aceleraciones y fuerzas. La disposicin que guardan estos elementos entre s da
lugar a dos configuraciones denominadas arreglos mecnicos en serie y arreglos
mecnicos en paralelo.
Elementos mecnicos en serie
En un elemento mecnico en serie, la fuerza aplicada f(t) es igual a la suma de las
fuerzas actuantes en cada elemento y todos los elementos tienen el mismo
desplazamiento.

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La ecuacin de equilibrio para el arreglo de la figura 2.

Y su transformada de Laplace considerando condiciones iniciales iguales a cero es.

Elementos mecnicos en paralelo

En este tipo de arreglo la fuerza aplicada f(t) se transmite a travs de todos los
elementos. Adems, la deformacin o corrimiento total es la suma de los
desplazamientos de cada elemento. La figura 1.8 muestra un ejemplo de este tipo
de.

Arreglo en el que considerando las ecuaciones ya transformadas el desplazamiento

total est dado por la relacin fuerza a desplazamiento queda como.

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Sistemas mecnicos de rotacin

Los sistemas mecnicos de rotacin son quiz el tipo de sistemas que con mayor
frecuencia se encuentran en aplicaciones cotidianas. Estos abarcan cualquier
sistema cuyo elemento motriz es un motor o una mquina rotatoria.

Dentro de las aplicaciones de este tipo de sistemas podemos citar tornos, cajas de
transmisin, sistemas de poleas, turbinas, etc. Las variables involucradas en los
sistemas mecnicos de rotacin son el par o torque, el desplazamiento angular.

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MODELADO DE SISTEMAS ELCTRICO

Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos elctricos son las leyes de
corrientes y voltajes de Kirchhoff. La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de nodos)
plantea que la suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un
nodo es cero. (Esta ley tambin puede plantearse del modo siguiente: la suma de
las corrientes que entran a un nodo es igual a la suma de las corrientes que salen
del mismo.) La ley de voltajes de Kirchhoff (la ley de mallas) establece que en
cualquier instante determinado la suma algebraica de los voltajes alrededor de
cualquier malla en un circuito elctrico es cero. (Esta ley tambin se plantea del
modo siguiente: la suma de las cadas de voltaje es igual a la suma de las
elevaciones de voltaje alrededor de una malla.)
Un modelo matemtico de un circuito elctrico se obtiene aplicando una o ambas
leyes de Kirchhoff.
Circuito LRC. Considere el circuito elctrico que aparece en la figura 3. El circuito
est formado por una inductancia L (henry), una resistencia R (ohm), y una
capacitancia C (farad). Aplicando la ley de voltaje de Kirchhoff al sistema,
obtenemos las ecuaciones siguientes: circuito

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Las ecuaciones (3-57) y (3-58) dan un modelo matemtico del circuito. Un modelo
mediante la funcin de transferencia del circuito tambin se obtiene del modo
siguiente. Se toma la transformada de Laplace de las ecuaciones (3-57) y (3-58) y
se suponen condiciones iniciales iguales a cero, para obtener

Si se supone que ei es la entrada y eO la salida, la funcin de transferencia de este

sistema resulta ser

En las funciones de transferencia para circuitos elctricos, a menudo encontramos

conveniente escribir las ecuaciones transformadas directamente mediante el
mtodo de Laplace, sin escribir las ecuaciones diferencial . En este sistema, ZI y ZZ
representan impedancias complejas.
La impedancia compleja Z(s) de un circuito de dos terminales es el cociente entre
E(s), la transformada de Laplace del voltaje a travs de las terminales, e Z(s), la
transformada de Laplace de la corriente a travs del elemento, bajo la suposicin
de que las condiciones iniciales son cero; por tanto, Z(s) = E(s) Si los elementos de
dos terminales son una resistencia R, una capacitancia C, o una inductancia L, la
impedancia compleja se obtiene mediante R, l/Cs, o LS, respectivamente. Si se
conectan impedancias complejas en serie, la impedancia total es la suma de las
impedancias complejas individuales.

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Considere el circuito que aparece en la figura anterior (b). Suponga que los voltajes
ei y e, son la entrada y la salida del circuito, respectivamente. Por tanto, la funcin
de transferencia de este circuito es

Para el sistema que aparece en la figura anterior

Por tanto, la funcin de transferencia E,(s)IE( ) I s se encuentra del modo siguiente:

Un modelo en el espacio de estados del sistema se obtiene del modo siguiente.

Primero, observe que la ecuacin diferencial para el sistema se obtiene a partir de
la ecuacin (3-59) como

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Despus, definiendo las variables de estado mediante

x1 = e,
x2 = e,
y las variables de entrada y salida mediante
u = e,
y = e, = x1
Obtenemos

Estas dos ecuaciones dan un modelo matemtico del sistema en el espacio de

estados
Muchos sistemas realimentados tienen componentes que se cargan uno a otro..
Suponga que ei es la entrada y que e0 es la salida. En este sistema, la segunda
etapa del circuito (la parte &Cz) produce un efecto de carga en la primera etapa (la
parte de RrCr). Las ecuaciones para este sistema son

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Si consideramos la transformada de Laplace de las ecuaciones (3-60) a (3-62 y

suponemos condiciones iniciales de cero, obtenemos

Eliminando Zr(s) de las ecuaciones (3-63) y (3-64) y escribiendo Ei en trminos de

ZZ(S), encontramos que la funcin de transferencia entre E&) y E@) es.

El trmino RlG,s en el denominador de la funcin de transferencia representa la

interaccin de dos circuitos RC sencillos. Dado que (RICI + R2C2 + RICZ)~ >
~R~CIRZCZ, las dos races del denominador de la ecuacin (3-66) son reales.

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MODELO DE SISTEMA ROTACIONALES

La segunda ley de Newton establece que:
J = T
J Momento de Inercia de la carga [kg-m2 ]
Aceleracin angular de la carga [rad/s2 ]
T Par aplicado al sistema [N-m]
Entonces:
J = -b +T
b Coeficiente de friccin viscosa [N-m/rad/s]
Velocidad angular [rad/s]
La funcin de transferencia resulta en:

Dnde: (s) y T (s) son las transformadas de Laplace de la salida (velocidad angular
) y de la entrada (par T aplicado)

La unidad para la fuerza en el sistema mtrico de ingeniera (gravitacional) es el kgf,

que es una dimensin primaria en el sistema. Asimismo, en el sistema britnico de
ingeniera, la unidad de fuerza es la lbf. Tambin es una dimensin primaria en este
sistema de unidades.

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Considere el sistema masa-resorte-amortiguador montado en un carro sin masa, Un

amortiguador es un dispositivo que proporciona friccin viscosa o amortiguamiento.
Est formado por un pistn y un cilindro lleno de aceite. El aceite resiste cualquier
movimiento relativo entre la varilla del pistn y el cilindro, debido a que el aceite
debe fluir alrededor del pistn (o a travs de orificios en el pistn) de un lado del
pistn al otro.
El amortiguador esencialmente absorbe energa. Esta energa absorbida se disipa
como calor y el amortiguador no almacena energa cintica ni potencial.
Obtengamos un modelo matemtico de este sistema de masa-resorte-amortiguador
montado en un carro, suponiendo que ste est inmvil durante un t < 0. En este
sistema, u(t) es el desplazamiento del carro y la entrada para el sistema.
En t = 0, el carro se mueve a una velocidad constante, o bien z0 = constante. El
desplazamiento y (t) de la masa es la salida. (El desplazamiento en relacin con el
piso.) En este sistema, m representa la masa, b denota el coeficiente de friccin
viscosa y k es la constante del resorte. Suponemos que la fuerza de friccin del
amortiguador es proporcional a 0- zi y que el resorte es lineal; es decir, la fuerza del
resorte es proporcional a y - u. Para sistemas traslacionales, la segunda ley de
Newton establece que:

En donde m es una masa, a es la aceleracin de la masa y XF es la suma de las

fuerzas que actan sobre la masa. Aplicando la segunda ley de Newton al sistema
presente y considerando que el carro no tiene masa, obtenemos.

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Figura sistema rotatorio

MODELADO DE SISTEMAS ELECTRNICOS

Los sistemas, controladores electrnicos que usan amplificadores operacionales.
Se comienza por obtener las funciones de transferencia de los circuitos con
amplificadores operacionales simples. A continuacin se obtienen las funciones de
transferencia de algunos de los controladores con amplificadores operacionales.
Por ltimo, se proporcionan en una tabla los controladores con amplificadores
operacionales y sus funciones de transferencia.
Los amplificadores operacionales, tambin conocidos como amp ops, se utilizan con
frecuencia para amplificar las seales de los circuitos sensores. Tambin se utilizan
a menudo en los filtros que sirven para compensacin. Una prctica comn
seleccionar la tierra como 0 volts y medir los voltajes de entrada e1 y e2 en relacin
con ella. La entrada e1 hacia la terminal negativa del amplificador est invertida y la
entrada e2 hacia la terminal positiva no lo est. Por consiguiente, la entrada total al
amplificador se convierte en e2.e1.

donde las entradas e1 y e2 pueden ser seales de cd o ca y K es la ganancia

diferencial o la ganancia de voltaje. La magnitud de K es, aproximadamente, de

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105V106 para las seales de cd y seales de ca que tienen frecuencias menores

que unos 10 Hz. (La ganancia diferencial disminuye con la frecuencia de la seal y
se estabiliza alrededor de la unidad para frecuencias de 1 MHzV50 MHz.)
Obsrvese que el amp op amplifica la diferencia entre los voltajes e1 y e2.
Tal amplificador se denomina amplificador diferencial. Como la ganancia del amp
op es muy alta, es necesario tener una realimentacin negativa de la salida hacia la
entrada para hacer estable el amplificador. (La realimentacin se lleva a cabo de la
salida hacia la entrada inversora para que la realimentacin sea negativa.)
En el amp op ideal no fluyen corrientes en los terminales de entrada y el voltaje de
salida no se ve afectado por la carga conectada al terminal de salida. En otras
palabras, la impedancia de entrada es infinita y la impedancia de salida es cero. En
un amp op real, fluye una corriente muy pequea (casi insignificante) hacia una
terminal de entrada, y la salida no se carga demasiado. En el anlisis que se hace
aqu, se supone que los amp ops son ideales.

Amplificador inversor. Considrese el amplificador operacional de la Figura 3-14. Se

va a obtener el voltaje de salida eo. La ecuacin para este circuito se obtiene del
modo siguiente. Se definen

Como slo fluye una corriente insignificante hacia el amplificador, la corriente i1

debe ser igual a la corriente i2. Por tanto,

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Por tanto, se tiene que

De esta manera, el circuito que se muestra es un amplificador inversor. Si R1%R2,

el circuito amp op mostrado funciona como un inversor de signo.
Amplificador no inversor. La Figura 3-15(a) muestra un amplificador no inversor.

Donde K es la ganancia diferencial del amplificador. A partir de esta ltima ecuacin,

se obtiene

Esta ecuacin obtiene el voltaje de salida e,. Dado que eo y ei tienen los mismos
signos, el circuito amp op

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MODELADO DE SISTEMAS FLUDICOS E HBRIDOS

Al analizar sistemas que implican el flujo de lquidos, resulta necesario dividir los
regmenes de flujo en laminar y turbulento, de acuerdo con la magnitud del nmero
de Reynolds. Si el nmero de Reynolds es mayor que entre 3000 y 4000, el flujo es
turbulento. El flujo es laminar si el nmero de Reynolds es menor que unos 2000.
En el caso laminar, tiene lugar un flujo estable en las corrientes, sin turbulencia. Los
sistemas que contienen un flujo laminar se pueden representar mediante
ecuaciones diferenciales lineales. Con frecuencia los procesos industriales implican
un flujo de lquidos a travs de tubos y tanques conectados.
El flujo en tales procesos resulta a menudo turbulento y no laminar. Los sistemas
que contienen un flujo turbulento se representan a menudo mediante ecuaciones
diferenciales no lineales. Sin embargo, si la regin de operacin est limitada, tales
ecuaciones diferenciales no lineales se pueden linealizar. En esta seccin se
discutirn modelos reales matemticos linealizados de sistemas de nivel de lquido.
Si se introduce el concepto de resistencia y capacitancia para tales sistemas de
nivel de lquido, es posible describir en formas simples las caractersticas dinmicas
de tales sistemas
Sistemas de nivel de lquido con interaccin. Considrese el sistema que
aparece en la Figura 4-2. En este sistema interactan los dos tanques. Por tanto, la
funcin de transferencia del sistema no es el producto de las dos funciones de

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transferencia de primer orden. En lo sucesivo, slo se supondrn variaciones

pequeas de las variables a partir de los valores en estado estable. Usando los
smbolos definidos en la Figura 4-2, se obtienen las ecuaciones siguientes para este
sistema:

Si q se considera la entrada y q2 la salida, la funcin de transferencia del sistema

es:

Es instructivo obtener la Ecuacin (4-7), funcin de transferencia de los sistemas

que interac- tan, mediante una reduccin del diagrama de bloques. A partir de las
Ecuaciones (4-3) a (4-6), se obtienen los elementos del diagrama de bloques, tal
como aparece en la Figura 4-3(a). Si se conectan las seales de manera adecuada,
se puede construir un diagrama de bloques, como el de la Figura 4-3(b). Es posible
simplificar este diagrama de bloques, tal como aparece en la Figura 4-3(c).
Simplificaciones adicionales llevan a cabo en las Figuras 4-3(d) y (e). La Figura 43(e) es equivalente a la Ecuacin (4-7).

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Obsrvese la similitud y la diferencia entre la funcin de transferencia obtenida

mediante la Ecuacin (4-7) y la que se obtuvo con la Ecuacin (3-33). El trmino
R2C1s que aparece en el denominador de la Ecuacin (4-7) ejemplifica la
interaccin entre los dos tanques. Asimismo, el trmino R1C2s en el denominador
de la Ecuacin (3-33) representa la interaccin entre los dos circuitos RC.

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PNDULO INVERTIDO
Un pndulo invertido montado en un carro manejado por un motor aparece en la
Figura 3-5(a). Este es un modelo del control de posicin de un propulsor primario
espacial para despegues. (El objetivo del problema del control de posicin es
conservar el propulsor primario espacial en una posicin vertical. (Ogata, 2010))

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El pndulo invertido es inestable porque puede girar en cualquier momento y en

cualquier direccin, a menos que se le aplique una fuerza de control conveniente.
Aqu se considera slo un problema en dos dimensiones, en el cual el pndulo slo
se mueve en el plano de la pgina. Se aplica al carro la fuerza de control u.
Supngase que el centro de gravedad de la barra del pndulo est en su centro
geomtrico. Obtngase un modelo matemtico para este sistema. Sea h el ngulo
de la barra respecto de la lnea vertical. Sean adems las coordenadas (x, y) del
centro de gravedad de la barra del pndulo (xG, yG).

(3,9)
Para obtener las ecuaciones de movimiento para el sistema, considrese el
diagrama de cuerpo libre que aparece en la Figura 3-5(b). El movimiento rotacional
de la barra del pndulo alrededor de su centro de gravedad se describe mediante

(3,10)
donde I es el momento de inercia de la barra alrededor de su centro de gravedad.
El movimiento horizontal del centro de gravedad de la barra del pndulo se obtiene
mediante:

(3,11)
El movimiento vertical del centro de gravedad de la barra del pndulo es:

(3,12)
El movimiento horizontal del carro se describe mediante:

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(3,13)
Como se debe mantener el pndulo invertido en posicin vertical, se puede suponer
que 0(t) y 0(t) son pequeos, de forma que

. Entonces,

las Ecuaciones (3-9) a (3-11) se linealizan del modo siguiente:

A partir de las Ecuaciones (3-12) y (3-14), se obtiene:

A partir de las Ecuaciones (3-13), (3-14) y (3-15), se obtiene:

O bien:

Las Ecuaciones (3-16) y (3-17) describen el movimiento del sistema del pndulo
invertido en el carro. Constituyen un modelo matemtico del sistema.
No obstante, solo el segundo punto de equilibro es estable (da lugar a sistema lineal
aproximado estable).
Sin embargo, el otro punto se puede convertir en estable aplicado en la fuerza de
entrada alguna ley de control realimentado.
De hecho, este sistema (pndulo invertido) se utiliza tradicionalmente en el rea de
ingeniera de control como plataformas experimentales de pruebas de leyes de
control, buscando convertir es estable el primero de los puntos anteriores. Incluso,

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en ocasiones, se aade el objetivo de conseguirlo en una posicin Xc del carro

determinado.
Ejemplo de pndulo invertido.
Considere el sistema de pndulo invertido que se muestra en la Figura 3-6. Como
en este sistema la masa se concentra en lo alto de la varilla, el centro de gravedad
es el centro de la bola del pndulo. Para este caso, el momento de inercia del
pndulo respecto de su centro de gravedad es pequeo, y se supone que I=0 en la
Ecuacin (3-17). Entonces el modelo matemtico para este sistema es el siguiente:

Las Ecuaciones (3-18) y (3-19) se pueden modificar como:

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La Ecuacin (3-20) se obtuvo eliminando 0 de las Ecuaciones (3-18) y (3-19). La

Ecuacin (3-21) se obtuvo eliminando 0 de las Ecuaciones (3-18) y (3-19). De la
Ecuacin (3-20) se obtiene que la funcin de transferencia de la planta es:

La planta del pndulo invertido tiene un polo en el eje real negativo

otro en el eje real positivo
Por tanto, la planta es inestable en lazo abierto. Sean las variables de estado x1, x2,
x3 y x4 siguientes:

Observe que el ngulo h indica la rotacin de la varilla del pndulo respecto al punto
P,y x es la posicin del carro. Si se consideran h y x como las salidas del sistema,
entonces:

(Observe que tanto 0 como x son cantidades fcilmente medibles.) Entonces, a

partir de la definicin de variables de estado y de las Ecuaciones (3-20) y (3-21), se
obtiene:

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En trminos de las ecuaciones vectoriales, se tiene

Las Ecuaciones (3-22) y (3-23) dan una representacin en el espacio de estados

del sistema del pndulo invertido. (Observe que la representacin en el espacio de
estados del sistema no es nica. Hay infinitas representaciones para este sistema.)

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Bibliografa
Ogata, K. (2010). Ingenieria de control moderna 5ta edicion. Madrid : PEARSON EDUACION.
KUO, B. C. (1996). Sistemas De ControlAutomatico. Mexico,DF: PHH PRENTICE HALL.
Rivera, C. . (2010). Elementos de control automatico. Caracas: Universidad del Salto
Ogata, K. (1998). Ingeniera de control moderna Tercera edicin. mexico: pearson educacion.
w.bolton. (2006). ingenieria de control. Mexico: alfaomega.

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