GEOMETRIA DIFERENCIAL

19 de Janeiro de 2016

Contedo
I

Elementos bsicos de Geometria Diferencial

Fibrado Tangente e Fibrado Cotagente

1.1 Definies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Vetores, Fibrado tangente e Push Forward . . . . . . . . . . .
1.2.1 Vetores e espao tangente num ponto . . . . . . . . .
1.2.2 Push Forward e a Base Cannica do Espao Tangente
1.2.3 Fibrado tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Formas, Pull Back e Fibrado Cotangente . . . . . . . . . . .
1.3.1 Covetores e espao cotangente num ponto . . . . . .
1.3.2 Pull back de uma forma linear e Base cannica . . . .
1.3.3 Fibrado cotangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2
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3
3
5
5
6
6
7
7
8
8

Campos vettoriais
2.1 Campos vetoriais sobre o fibrado tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 O modulo ( TM) dos campos vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Variedades Paralelizveis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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9
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11

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Parte I
Elementos bsicos de Geometria
Diferencial

Captulo 1
Fibrado Tangente e Fibrado Cotagente
Nesse captulo apresenteremos os fibrados que representam o hambiente onde iremos
desenvolver a maioria da nossa teoria geometrica. Em muitos textos essa noo apresentada no final depois de tiver desenvolvido completamente toda a teoria. Todavia
nos parece que com pouco esforo seja possvel introduzir direitamente no comeno
essas ferramentas e apresentar direitamente uma teoria completa. Portanto nesse captulo iremos apresentar as definies do fibrado Topolgico e fibrado diferencivel.
Depois iremos aprsentar a noo de vetor, de espao vetorial num ponto de uma variedade e do fibrado tangente como a coleco dos espaos tangentes organizados numa
estrutura de fibrado.

1.1

Definies

Definio 1. Um fibrado diferencivel um terno = ( E, , M)

E

y
M

(1.1.1)

Onde E e M so uma variedades diferenciveis e uma aplicao surjetiva e diferencivel de E em M.

E chamado de espao total;
M chamada de base do fibrado;
chamada de projeco do fibrado sobre a base;
por cada p M ento Fp = 1 { p} chamada de fibra no ponto p.
Observao 2. O fibrado diferencivel uma generalizao do produto cartesiano. De
facto ( M F, , M ) onde : M F M a projeco cannica nas primeiras
coordenadas um caso especial de fibrado chamado de fibrado trivial.
Definio 3. Um fibrado diferencivel = ( E, , M ) diz-se localmente trivial se as fibras F
so variedades diferenciveis e se por cada ponto p M existem cartas de trivializao

CAPTULO 1. FIBRADO TANGENTE E FIBRADO COTAGENTE

(U , ) tale que o seguinte diagrama seja comutativo:

E 1 (
U)

y
U

U F
.

(1.1.2)

onde U a projeco cannica do produto cartesiano nas coordenadas de U.

Um atlante de trivializao A uma coleco de cartas de trivializao (U , ) tal
que por cada p M existe uma vizinhana U tal que
: E|U 3 p ( ( p) , ( p)) U F

(1.1.3)

Essas definies so as definies necessaria para pensar localmente E como um

produto cartesiano entre variedades diferenciveis.
Definio 4. Seja ( E, , M) um fibrado diferencivel, diz-se seco uma aplicao :
M E tal que
id M
(1.1.4)
Observao 5. Uma seco leva pontos p M em pontos p E que pertencem mesma
fibra Fp . Portanto as seces de um fibrado podem ser pensadas como uma ferramenta
para extendir a noo das funes dao espao base fibra. Por exemplo no caso do
fibrado trivial onde ( M F, , M) onde : M F M a projeco cannica, h
uma corrispondncia biounivoca entre as funes s : M F e as seces dado que
por cada s : M F podemos definir a seco
: M 3 p ( p, s ( p)) M F

(1.1.5)

E por cada seco : M M F podemos definir s como as coordenadas do

ponto p na fibra Fp .
Definio 6. Sejam = ( E, , M) e 0 = ( E0 , 0 , M0 ) dois fibrados chama-se de morfismo
entre fibrados o dado (u, f )
u
E E0

0

(1.1.6)

y
y
f

M
onde

0 u = F

(1.1.7)

Observao 7. Se (u, f ) so invertveis ento o morfismo um isomorfismo entre fibrados.

u

E E0
u 1

y
y
f

M
f 1

(1.1.8)

No fibrado localmente trivial as cartas de trivializao representam isomorfismos

locais entre o fibrado e o produto cartesiano entre a variedade da base M e a fibra F.

CAPTULO 1. FIBRADO TANGENTE E FIBRADO COTAGENTE

Definio 8. Um fibrado = ( E, , M) diz-se trivial se existe um isomorfismo entre

e o produto cartesiano tr = ( M F, , M)
Um caso especifico de fibrado que ser muito til nas seces seguintes o caso
onde a fibra F possue uma estrutura de espao vetorial, nesse caso o fibrado chama-se
de fibrado vetorial.
Definio 9. Um fibrado = ( E, , M) cuja fibra F tem estrutura de espao vetorial de
dimenso n compatvel com a estrutura diferencivel (i.e. onde as operaes de adio
e multiplicao por escalar so diferenciveis) diz-se fibrato vetorial.
Observao 10. Cada fibrado vetorial localmente trivial com fibra Rn

1.2

Vetores, Fibrado tangente e Push Forward

No captulo 1 introduzimos trs definies equivalentes de vetor e de espao tangente

num ponto de Rn . Agora iremos generalizar essas noes partendo d terceira definio relativa ao espao tangente como o do espao das derivaes no ponto. Nessa
definio um vetor era definido como uma aplicao Xa que dado um a Rn levava
funes C ( a) no campo escalar R. Todavia para que seja possvel proceder na generalizao preciso explicar o que que entendido para as funes C ( p) dado
que p M. Portanto para fazer isso consideramos o espao de todas as funes C
diferenciveis que so definidas numa vizinhana de p identificando todas as funes
que coincidem em todas as vizinhanas de p.
Entre esse espao C ( p), chamado espao dos germes de funes em p, e o espao
das funes reais no ponto ( p) i.e. C ( ( p)), h uma corrispondncia biounivoca:
C ( ( p)) 3 f ( f ) C ( p)

1.2.1

(1.2.1)

Vetores e espao tangente num ponto

Definio 11. Seja M uma variedade C diferencivel e seja p M, ento diz-se espao
tangente em p indicado com Tp M o espao vetorial sobre R formado da todas as funes
X p : C ( p) R tal que satisfazem as seguintes condies f , g C ( p) e ,
R:
(LINEARIDADE)
(REGRA DE L EIBNIZ)

X p ( f + g) = X p ( f ) + X p ( g)
X p ( f g) = X p ( f ) g + f X p ( g)

e com as operaes de espao vetorial assim definidas:

(ADIO)
X p +Yp f := X p ( f ) + Yp ( f )


(MULT. POR ESCALAR)
X p f := X p ( f ) + Yp ( f )

(1.2.2)
(1.2.3)

(1.2.4)
(1.2.5)

Observao 12. A definio precedente efectivamente bem definida e extende a noo

de espao tangente. As demonstraes, embora relativas a C ( p) com p M, so as
mesmas demonstraes feitas no primeiro captulo.
Definio 13. Uma funo X p : C ( p) R tal que X p Tp ( M) chamado vetor.

CAPTULO 1. FIBRADO TANGENTE E FIBRADO COTAGENTE

1.2.2

Push Forward e a Base Cannica do Espao Tangente

Definio 14. Sejam M, N variedades C diferenciveis e seja F : M N uma aplicao suave entre variedade. Ento

por cada ponto p M resulta definida uma aplicao F : Tp M 3 X p F X p TF( p) N onde


F X p ( f ) := X p ( f F )

(1.2.6)

O vetor F X p TF( p) N diz-se pushforward do vetor X p em F ( p).
Observao 15. As vezes F chamada de diferential da funo F e indicada com dF ou
DF. Todavia ns preferimos utilizar a notao de F para evitar problemas notacionais
com a derivada externa e a derivada covariante.
O espao tangente Tp M um espao vetorial sobre R, para encontrar uma base
cannica podemos considerar o pushforward dos vetores da base cannica do espao
tangente T( p) (U ) T( p) (Rm ). Dado que as cartas no ponto p so invertveis de
fact definida uma 1 : (U ) Rm U M e portanto resulta definida uma
aplicao
1
m

(1.2.7)
: Tp (R ) Tp M
Portanto se chamamos de i as derivadas parciais que so a base cannica de T( p) (Rm )
podemos considerar





1
:
f
=

(1.2.8)
( )
(f)
( i)
p
xi p
que, por definio do pushforward de um vetor







1
1
:
f
=

f
=

( )
( )
i
( i)
p
( p)
xi p

(1.2.9)

Observao 16. Dado um vetor X p Tp M de coordenadas 1 , ..., m na base cannica
o valor do vetor calculado em f C ( p)
 !



m
m

i
1
f
=

(1.2.10)
Xp ( f ) = i
(
)
i

( p)
xi p
i =1
i =1

1.2.3

Fibrado tangente

Agora que definmos o espao tangente por cada ponto da variedade M o nosso objectivo definir um fibrado que por cada ponto p possua Tp M como fibra. Dado que Tp M
um espao vetorial o fibrato tangente que iremos definir ser um fibrado vetorial.
Para que isso seja possvel necessario dotar uma estrutura diferencivel unio
disjunta dos espaos tangentes
G
TM :=
Tp M
(1.2.11)
p M

a partir d estrutura diferencivel de M.

Definio 17. Seja M uma variedade suave com atlante A M = {(U , )}, ento diz-se
fibrado tangente o fibrado vetorial ( TM, , M) onde a projeco
: TM 3 X p p M

(1.2.12)

CAPTULO 1. FIBRADO TANGENTE E FIBRADO COTAGENTE

associa cada vetor X p Tp M ao ponto p M de aplicao do vetor;

e ondeTM uma variedade suave
TM :=

Tp M

(1.2.13)

p M

com atlante ATM =

1 (U ) ,

Observao 18. Na pratica as cartas que permitem de definir uma estrutura diferencivel sobre a unio disjunta dos espaos tangentes so as preimagens 1 (U ) dos abertos
que constituem as vizinhanas dos pontos p M. As cartas so efectivamente encontradas utilizandos as cartas do atlante de M e o pushforward dessas cartas. Supondo
que X TM e que no respeto da base cannica no ponto ( X ) M seja


m

i
(1.2.14)
X =
xi (X )
i =1
Ento a carta de ATM assim definida : TM R2m


1
m
1
m
( ) ( X ) = ( ( X )) , ..., ( ( X )) , , ...,

1.3

(1.2.15)

Formas, Pull Back e Fibrado Cotangente

Sendo o espao tangente num ponto p de uma variedade diferencivel M um espao

vetorial resulta interessante estudar o dual desse espao vetorial. Na Apndice A.3
falmos dos principais resultados relativos ao espao dual que sero fundamentais
por o desenvolvimento do discurso sobre o espao cotangente (existncia do espao
dual, base cannica do espao dual e a existncia do espao bidual).
Em toda a seco iremos supor que os espaos vetoriais introduzidos sejam todos
de dimenso finidas.

1.3.1

Covetores e espao cotangente num ponto

Definio 19. (DUAL DE UM ESPAO VETORIAL) Seja V um espao vetorial sobre um

campo K. Chamamos de espao dual V o espao Hom(V, K) ou seja o espao das
aplicaes lineares da o espao vetorial V e o campo escalar K.
f : V K

(1.3.1)

Tais aplicaes lineares com valores no campo escalar so tambm chamadas de

formas lineares como de funcionais lineares ou covetores.
Definio 20. (ESPAO COTANGENTE) Seja M variedade diferencivel, p M e Tp M o
espao tangente da variedade
diferencivel no ponto p. Ento o espao dual do espao


tangente no ponto Tp M chamado de espao cotangente no ponto p e indicado com o
smbolo Tp M.
Os elementos do espao cotangente Tp M so chamados de covetores ou formas
lineares e indicados por


p : Tp M X p p X p R
(1.3.2)

CAPTULO 1. FIBRADO TANGENTE E FIBRADO COTAGENTE

1.3.2

Pull back de uma forma linear e Base cannica

A partir do Push-Forward de uma aplicao entre variedades possvel definir uma

aplicao entre os espao cotangentes da variedades.
Definio 21. (PULL - BACK) Sejam M, N variedades C diferenciveis e seja F : M
N uma aplicao suave entre variedade. Ento

por cada ponto p M resulta definida
uma aplicao F : TF( p) N 3 F( p) F p Tp M onde
F


F( p)

X p := F( p) F X p

(1.3.3)



O covetor ou forma linear F F( p) Tp M diz-se pullback do covetor F( p) .
A existncia de uma base cannica no espao tangente implica a existncia de uma
base cannica no espao cotangente tambm.
Definio 22. Seja {ei }i=1..n a base cannica do espao tangente Tp M, ento chamamos
de base cannica do espao cotangente Tp M a nica base sobre o espao cotangente tal
que


i e j = ji
(1.3.4)

1.3.3

Fibrado cotangente

Similmente ao fibrado tangente possvel definir um fibrado cotangente partendo d

estrutura diferencivel de M. No caso de fibrados vetoriais possvel definir um fibrado dual formado associando a cada ponto o espao dual da fibra do fibrado original. Portanto possvel definendo o fibrado cotangente como o fibrado dual do fibrado
tangente ou tambm possvel definir direitamente o fibrado cotangente apresentando
a direitamente a estrutura de fibrado como nesse caso:
Definio 23. (FIBRADO COTANGENTE) Seja M uma variedade suave com atlante A M =
{(U , )}, ento diz-se fibrado cotangente o fibrado vetorial ( T M, , M) onde a projeco
: T M 3 p p M
(1.3.5)
associa cada covetor p Tp M ao ponto p M de aplicao do vetor;
e ondeT M uma variedade suave com
T M :=

Tp M

p M

com atlante AT M =

n

1
1 (U ) ,

o

(1.3.6)

Captulo 2
Campos vettoriais
No captulo 1 vimos a importncia dos campos vetoriais em Rn . Nesse contexto um
campo vetorial X era uma aplicao que associava a cada ponto p U um vetor X p
Tp (U ) i.e.:
X : Rn U 3 p X p Tp (U )
(2.0.1)
Em Rn muitas coisas so simplificadas sendo Tp (U )
= Rn por cada p U e por-

tando sendo possvel comparar vetores entre pontos distintos da variedade Rn . Analisando mais no detalho Rn podemos notar qual a sequncia dos elementos que simplificam as coisas em Rn e que gostariamos de extendir e generalizar:
1. Difeomorfismo cannico entre pontos: em Rn por cada ponto p existe um difeomorfismo cannico entre p e a origem de Rn dado simplesmente pela translao p :
Rn U 3 x x + p V Rn . Essa translao forma um grupo de difeomorfismos dependentes da um parametro p Rn sendo
e = x
p p = x + p + q = p+q

1
p
= p

(2.0.2)
(2.0.3)
(2.0.4)

2. Difeomorfismo induzido sobre os espaos tangentes: os difeomorfismos p induzem

mapas lineares p : Te (U ) Tp (V ) que permitem de comparar vetores de
Te (U ) com vetores de Tp (V ) por cada p V Rn (ademais no caso especifico
p id)
3. lgebra sobre o espao tangente: temos uma lgebra sobre o espao tangente que nos
permite -alm d adico e multiplicao por escalar comum a todos os espaos
vetoriais - de multiplicar vetores com um produto externo.
Esses elementos sero os elementos bsicos que tenteremos de generalizar no caso de
variedades gerais. As coisas sero perfeitamente realizadas no caso especial de variedades que sejam tambm Grupos de Lie. Portanto iremos ver que cada Grupo de Lie
possue uma serie de difeomorfismos cannicos que permitem de induzir difeomorfismos entre os espaos tangentes que no caso especifico possuem uma estrutura de
lgebra de Lie.

2.1

Campos vetoriais sobre o fibrado tangente

Para extendir o conceito de campo vetorial, utilizamos a noo de seco de um fibrado. De facto uma seco de um fibrado uma aplicao que por cada ponto da
9

CAPTULO 2. CAMPOS VETTORIAIS

10

base do fibrado p M associa um ponto do fibrado que pertenece fibra de p i.e.:

( p) 1 ({ p}). Onde por 1 ({ p}) intendemos a pre-imagem de psegundo a
aplicao . No caso do fibrado tangente, isso quer dizer que uma seco uma aplicao
: M 3 p ( p) Tp M TM
(2.1.1)
E particular M e TM so variedades diferenciveis e portanto resulta definida a
noo de seco suave.
Definio 24. (CAMPO VETORIAL) Seja M uma variedade e seja tan = ( TM, , M) o
fibrado tangente sobre a variedade M, ento diz-se um campo vetorial sobre M uma
seco : M TM i.e.: uma aplicao

TM
x

y
M

(2.1.2)

tal que id M .
O conjunto dos campos vetoriais sobre uma variedade M indica-se como ( TM )
ou X ( M ).

2.2

O modulo ( TM ) dos campos vetoriais

Dada a precedente definio de campos vetoriais podemos identificar o conjunto de todos os campos vetoriais X ( M ) com o conjunto de todas as seces do fibrado tangente
( TM ) i.e.:
( TM ) = { : M TM | = id M } X ( M )

(2.2.1)

Sobre esse conjunto podemos definir duas operaes para que atribuirmos uma
estrutura lgebrica.

( ADIO )
( MULT. ESCALAR )

+ : ( TM) ( TM) ( TM)

: C ( M) ( TM) ( TM)

(2.2.2)
(2.2.3)

onde por cada p M temos

( + ) ( p) = ( p) + ( p)
( f ) ( p) = f ( p) ( p)

(2.2.4)
(2.2.5)

Observao 25. O anel C ( M ) no um campo e em particular no um anel de diviso,

portanto no possvel estabelecer uma estrutura de espao vetorial sobre ( TM ) com
anel de base C ( M), mas s de modlo (cfr. Apndice A.1). Na verdade sobre ( TM )
pode tambm ser definidas uma estrutura de espao vetorial sobre o campo escalar R,
mas nesse caso dimR ( TM ) =
Proposio 26. ( ( TM ) , +, ) onde as operaes so as operaces definidas precedentemente
um modlo sobre C ( M)

CAPTULO 2. CAMPOS VETTORIAIS

11

Demonstrao. A fechadura de ( TM ) no respeito de +, evidente. Similmente as

propriedades listadas na Apndice A.1 so facilmente verificadas. Por exemplos verificamos a linearidade: sejam , ( TM ) e f , C ( M ) ento

( f ( + )) ( p) = f ( p) ( + ) ( p) = f ( p) ( p) + f ( p) ( p)

(2.2.6)

As outras propriedades so verificadas imediatamente na mesma forma.

Observao 27. Dado que no todos os modlos possuem uma base como no caso dos
espaos vetoriais, ento no sempre possvel encontrar uma base por ( TM ). Nos
casos em que seja possvel o modlo diz-se livre e a variedade chamada de paralelizvel.

2.3

Variedades Paralelizveis.

Definio 28. Sejam E1 , ..., Ek ( TM ) k campos vetoriais sobre M tais que E1 ( p) , ..., Ek ( p)
Tp M sejam linearmente indipendentes por cada p M, ento { Ei }1ik chama-se de
campo de k-referncias em M.
Tiver um campo de k-referncias com k = dim Tp ( M ) definida globalmente sobre M
quer dizer que avaliando os campos vetoriais em cada ponto p M podemos produzir uma base do espao tangente definida por cada ponto da variedade. Olhando
ao mesmo assunto, mas de outra forma, podemos tambm pensar que esses campos
constituem uma base por o modlo ( TM).
Definio 29. Uma variedade suave M diz-se paralelizvel se possvel definir globalmente sobre M um campo de k-referncias em M de dimenso k = dim Tp ( M)
Exemplo 30. R2 uma variedade paralelizvel. De facto podemos definir



TR
x1



2
E2 = 2 TR
x

E1 =

(2.3.1)
(2.3.2)

So dois campos vetoriais linearmente indipendentes por cada p M e global

mente definidos. Portanto podemos os utilizar para estabelecer uma base de TR2 .




De facto por cada X TR2 existem 1 ( p) , 2 ( p) C R2 tais que
X = 1 ( p) E1 + 2 ( p) E2

(2.3.3)

Exemplo 31. S2 a esfera uma variedade no paralelizvel. A demonstrao foi desenvolvida por Brouwer no comeno
do seculo XX. De facto no possvel definir


um campo vetorial X TS2 tal que seja definido globalmente

e sempre no nulo.
2
Portanto no possvel encontrar uma base pelo modlo TS e de consequncia a
esfera no paralelizvel. Na verdade todas as esferas no so paralelizveis com a
excepo de S1 , S3 , S7 .

CAPTULO 2. CAMPOS VETTORIAIS

12

Exemplo 32. S3 uma variedade

paralelizvel.



4

2
3
1
2
3
4
i
Considerando S =
x , x , x , x | x = 1 R4 de facto temos que os
seguintes 3 campos vetoriais

i =1




1
4
3
3
+
x
+
x

TS
x2
x3
x1
x4



E2 = x3 1 x4 2 + x1 3 + x2 4 TS3
x
x
x
x


4
3
3
2
1
E3 = x
+x
TS
x
+x
x2
x3
x1
x4
E1 = x2

(2.3.4)
(2.3.5)
(2.3.6)

So linearmente indipendentes e possvel demonstrar que constituem uma base

pelo espao tangente por cada ponto p S3 . Portanto S3 uma variedade paralelizvel.