EXERCCIOS

Prof. Renato Ventura Bayan Henriques

Robtica A
Utilizao de Robs Industriais
Modelagem Cinemtica de um Manipulador 6 GL

Modelagem Cinemtica de um Manipulador 6 GL

Modelagem Cinemtica do Rob ABB S4 IRB-1400 6 GL
REVISO DE CONCEITOS: ROB: ABB S4 IRB-1400, com 6 GDL .
1. Configurao Geomtrica Volume de Trabalho

EIXOS INFERIORES
Junta 1: Giro da Base
Junta 2: Brao Superior (movimento paras
frente e para trs)
Junta 3: Brao Superior (para cima e para
baixo)

EIXOS SUPERIORES
Junta 4: Giro do Brao Superior
Junta 5: Quebra do Punho
Junta 6: Giro da flange ou giro da ferramenta

Fig. 1
O desenho da fig. 2 encontra-se proporcionalmente em escala e trata-se de um processo
de soldagem (ponteamento) em uma indstria automobilstica . Para esse tipo de operao so
necessrios a utilizao de apenas 4 dos seis graus de liberdade que o rob possui, considerando
apenas a operao de avano do eletrodo at a pea. A ferramenta acoplada em seu flange
representa um aplicador de solda MIG. A figura 3 apresenta os principais movimentos realizados
pelo rob

Fig.2

Descrio dos movimentos realizados:

19
Gr
au
s

a) Posio Inicial .

b) O brao superior avana 19 graus atravs da junta 2 .

s
rau
5G

c) O Brao Superior avana 5 graus atravs da junta 3 .

40
Gr
au
s

d) Atravs da quebra do punho pela junta 5 em 40 graus acontece o contato do

eletrodo na pea formando o arco eltrico .
Figura 3: Principais movimentos descritos pela ferramenta do rob no processo de
soldagem robotizada.

2. Modelagem cinemtica de um rob industrial de 6 graus de liberdade (ABB IRB-1400)

A modelagem cinemtica de um rob industrial depende exclusivamente de sua geometria

espacial, ou o chamado modelo geomtrico. A partir da geometria do rob podemos determinar a
posio da ferramenta terminal em relao ao sistema de coordenadas solidrias base atravs da
determinao de uma matriz de transformao homognea, resultante do produto das matrizes de
transformao de cada junta.

Embora o modelo geomtrico seja nico, a maneira de obter a matriz de transformao

homognea do rob est associada ao sistema de referncia utilizado. Neste exerccio utilizaremos
duas sistemticas para determinar a matriz de transformao homognea do rob:
Vetores locais;
Denavit-Hartenberg.
Na modelagem cinemtica de um rob utilizando vetores locais sero obtidas as posies e
as orientaes em diversos pontos de interesse para visualizao. O mtodo consiste em determinar
vetores para cada ponto de interesse e, a partir da multiplicao desses vetores por matrizes de
transformao, obter as coordenadas (posio e orientao) de cada um desses pontos.

Na figura 4, podemos identificar os pontos de interesse para o rob industrial objeto desse
exerccio, o ABB IRB-1400, alm das respectivas dimenses:

Figura 4 Pontos de interesse e dimenses do rob ABB IRB-1400

LISTA DE EXERCCIO PROPOSTA

Para o Rob industrial ABB S4 IRB-1400, com 6 GDL .
Pede-se:
a) Tabela de Parmetros de Denavit-Hartenberg para esse rob;
b) Matrizes de Transformao Homogneas
c) Expresso da Posio final (x, y, z) e orientao (n, s, a) da garra