ESCUELA POLITECNICA

NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

INDUSTRIAL
LABORATORIO DE AUTOMATIZACION

DE PROCESOS MECANICOS

LABORATORIO DE DINAMICA
DE SISTEMAS

PRACTICA
6: INTRODUCCION
AL CONTROL AUTOMATICO
DE SISTE
MAS DINAMICOS.
OBJETIVOS:
Entender los fundamentos de regulacion automatica.
Conocer los fundamentos sobre los sistemas de control en lazo abierto y lazo cerrado.
Formular un sistema de control proporcional en base a la medida de un sistema y su
respectiva referencia.
Al inicio de la pr
actica habr
a coloquio, estudiar todo el contenido de la gua.

MARCO TEORICO:

SISTEMAS DE CONTROL
Los sistemas de control son los encargados de regular un sistema sobre parametros deseados, mediante ordenes de mando con la mnima intervencion humana (Fig.1). Los sistemas de
control pueden ser manuales o automaticos.

Figura 1:Control de un sistema Hidraulico[1].

SISTEMAS DE CONTROL MANUAL
Un sistema de control manual centra todas sus acciones en un operador humano, que es el
encargado de percibir la respuesta del mismo y actuar acorde a las necesidades requeridas.
Para el sistema hidraulico analizado anteriormente, una persona abrira o cerrara la valvula de
caudal de alimentacion del tanque de acuerdo al nivel que este presente, para ello el operador
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visualizara en cada momento mediante sus ojos lo que sucede con el sistema.

Figura 2:Esquema de un control manual[1].

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

Un sistema de control automatico utiliza un conjunto de herramientas que no lo hacen dependiente de un humano, tal es el caso de: controladores, sensores y actuadores. En el ejemplo
del tanque, el nivel del agua sera percibido por un sensor tipo flotador de acuerdo a esta medida,
el controlador del sistema actuara sobre la valvula para que esta se abra o se cierre de acuerdo
al nivel requerido en el deposito. El control automatico puede describirse en dos grupos: control
en lazo abierto y control en lazo cerrado.

Figura 3:Esquema de un control automatico[1].

CONTROL EN LAZO ABIERTO
Un control en lazo abierto es aquel que act
ua sobre el sistema el cual presenta una salida
independiente a la se
nal de entrada. No hay realimentacion al controlador que pueda ajustar
la accion de control.

Figura 4: Esquema de un control en lazo abierto[1].

CONTROL EN LAZO CERRADO
Un sistema de control en lazo cerrado es aquel que depende de la se
nal de salida del sistema, de esta manera se puede ajustar la accion de control. En otras palabras, este sistema es
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realimentado y al compararse la se
nal de salida con la se
nal de entrada se obtiene una discrepancias o se
nal que hacen que el controlador ajuste los parametros del sistema para que esta
diferencia tienda a cero.

Figura 5: Esquema de control en lazo cerrado[1].

DE PARAMETROS

REGULACION
La respuesta de un sistema en el dominio del tiempo
presenta las siguientes caractersticas:.
El m
aximo sobreimpulso (MP) es aquel valor de pico maximo de la curva respuesta
medido desde su valor final.
El tiempo de establecimiento (ts) es el tiempo necesario para que la espuesta alcance
y se mantenga dentro de una banda de error dada (generalmente del 2 %) de su valor final.
El error en estado estable (Ess) se refiere al error que presentan dichos sistemas en

regimen permanente. Este

error es una medida de la presicion de un sistema de control.
La compensaci
on ante perturbaciones trata de la respuesta ante entradas no deseadas
que interfieran con el mismo y traten de cambiar su compartimento.

Figura 6: Esquema de un control en lazo cerrado[2].

EJERCICIO PRACTICO
Se realizara la explicacion del tema a tratar en la presente sesion de laboratorio junto con
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DE PROCESOS MECANICOS

ejemplos en Matlab.
INFORME
Subir los siguientes archivos al aula virtual en un solo comprimido: .tex, .pdf
(latex) y .m (matlab).
1. TEMA
2. OBJETIVOS
3 objetivos propios
3. EJERCICIOS
EJERCICIO 1
De acuerdo a los sistemas escogidos en la practica 4, realizar lo0 siguiente:
a) en una ventana principal que el programa muestre la presentacion del informe y se
pueda escoger la opcion de simular sin control y con control el sistema de segundo
orden del informe 4.
b) Se debe poder regresar los parametros del sistema y obtener sus graficas, ademas
de la ganancia estatica, factor de amortiguamiento y frecuencia natural. Otros valores a tomar en cuenta como entradas son el tiempo final, el paso de integracion y
condiciones iniciales.
c) En la simulacion del sistema con control ingresar los parametros citados en el item
anterior ademas de: referencia, constante proporcional y una opcion que me permita implementar o no perturbaciones. Las salidas del sistema, aparte de la grafica
seran: Error en estado estable, maximo sobreimpulso y tiempo de establecimiento
(considerar el criterio 2-5 % del valor final).
4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Son personales y de acuerdo a lo realizado en la sesion de laboratorio, cada integrante
del grupo debe aportar al menos con 3 conclusiones y las recomendaciones que sean
convenientes.
5. BIBLIOGRAFIA. Citar las fuentes (textos o direcciones web) utilizadas para el desarrolo del informe.
REFERENCIAS
IGNACIO, Instalacion de Sistemas de Automatizacion y Datos
1 ARMESTO QUIROGA, JOSE
-Universidad de Vigo 2007.
2 FIEE-EPN, Practicas de Control Automatico, Analisis en el dominio del tiempo.

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