Você está na página 1de 54

MATEMATICA III

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

UNIVERSIDAD
NACIONAL
DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ENERGIA
Escuela Profesional de Ingeniera Mecnica

Matemtica III
TRABAJO:
Proyecto de Investigacin
TEMA:
Modelacin matemtica en un brazo robtico
PROFESOR:
Fernndez Romero Gonzalo Juan
CICLO:
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

3ro
INTEGRANTES:
-

ALVAREZ BENAUTE, ILMER


SILVA ISIDRO, HENRRY YORDAN
RAMOS CCOPA, YOEL CRISTHIAN
CAMAC DIAZ CARLOS
ZAVALA RIVERA, CHRISTIAN

BELLAVISTACALLAO
2013

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

Este trabajo se lo dedicamos a todas aquellas


personas que con su sabidura nos guan da
a da en el camino correcto de la grandeza
del ser humano

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

INDICE
MATEMATICA III

CAPTULO 1
1 INTRODUCCIN
1.1 Definiciones
1.1.1 Robot
1.1.2 Clasificacin de los
robots basados en las
generaciones de
sistemas de control
1.1.3 El robot industrial
1.1.4 Construccin
(Arquitecturas de los robots)
1.1.5 Campos de aplicacin
1.1.6 Ventajas y desventajas
del uso de los robots
1.17 El robot Scorbor ER V
plus
CAPTULO 2
2. MODELADO MATEMTICO
2.1 Cinemtica
2.1.1 Cinemtica directa
2.1.2 Cinemtica inversa
2.2 Dinmica
2.2.1 Consideraciones dinmicas
2.2.2 Dinmica inversa
2.2.2.1 Anlisis de la articulacin
en la base
2.2.2.2 Anlisis de la articulacin
en el primer eslabn
2.2.2.3 Anlisis de la articulacin
en el segundo eslabn
2.2.2.4 Anlisis de la articulacin
en el segundo eslabn respecto a
la carga
2.2.2.5 Ecuacin de Lagrange
2.2.2.6 Friccin
2.2.2.7 Par de la articulacin 1
(cintura)
2.2.2.8 Par de la articulacin 2
(hombro)
2.2.2.9 Par de la articulacin 3
(codo)
2.2.2.10 Modelo dinmico inverso
par un robot manipulador
articulado
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME
2.2.3 Dinmica directa
2.2.3.1 Modelo dinmico directo

articulado
CONCLUCIONES

MATEMATICA III

BIBLIOGRAFIA

INTRODUCCION
Todos hemos tenido contacto con un robot o por lo menos tenemos
algunanocin de lo que es un robot. Si nos damos el tiempo para echar
un vistazo alo que nos rodea, nos daremos cuenta que los robots han
estado, estn yseguirn estando presentes cada vez ms en nuestra
existencia realizando diferentes tareasdedicadas a hacer ms prctica la
vida del hombre.
El uso y desarrollo de los robots son cada vez mayores y esto se debe a
lasventajas que ofrecen. Para que un robot realice las actividades que
deseamos, esnecesario conocer su funcionamiento que est regido por
sus caractersticasfsicas (arquitectura, configuracin, grados de
libertad, tipo de control, etc.). Lascaractersticas bsicas estn descritas
en sus manuales, etc.
Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la
denominacingenrica de robot, son muy diversos y es difcil establecer
una clasificacin coherente delos mismos, que resista un anlisis crtico
y riguroso. Actualmente una clasificacin de losrobots se puede agrupar
en dos familias: los robots de servicio y los robots industriales.
Losprimeros realizan tareas para beneficio de los humanos, mientras que
la finalidad de losindustriales es la utilizacin en aplicaciones de
automatizacin industrial.

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

Pero lo que trataremos con profundidad


en este trabajo es sobre la modelacin
matemtica que se aplica a un brazo
robot articulado (El robot Scorbot-ER
V plus)

DEFINICIONES
ROBOT
Un robot, se puede definir como: Una mquina controlada por una
computadora yprogramada para moverse, manipular objetos y realizar
trabajos a la vez que interaccionacon su entorno. Los robots son capaces
de realizar tareas repetitivas y/opeligrosas de forma ms segura, rpida,
barata y precisa que los seres humanos; es por esoque, su aplicacin en
la actualidad, es cada vez ms variada.
La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el
escritor checoKarelCapek (1890-1938) estrena en el teatro nacional de
Praga su obra RossumsUniversal Robot (R.U.R.). Su origen es la palabra
eslava robota, que se refiere al trabajorealizado de manera forzada.
Actualmente el trmino robot encierra una grancantidad de mecanismos
y mquinas en todas las reas de nuestra vida. Su principal uso
seencuentra en la industria en aplicaciones tales como el ensamblado,
la soldadura o lapintura. En el espacio se han utilizado desde brazos
teleoperados para construccin omantenimiento hasta los famosos
exploradores marcianos Pathfinder. Los robots paraaplicaciones
submarinas y subterrneas se incluyen en exploraciones, instalacin
ymantenimiento de estructuras. Los robots militares o policas pueden
hasta desactivarbombas y patrullar reas enemigas. Lo ms novedoso
en Robtica son los robots aplicadosen la medicina como prtesis y en la
agricultura como recolectores. No est excluida porsupuesto el rea del
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

entretenimiento, los parques temticos, las pelculas y hasta losjuguetes


nos sorprenden cada nueva temporada.
LA ROBTICA
La robtica es una tecnologa, que surgi como tal, aproximadamente
hacia el ao1960, desde entonces han transcurrido pocos aos y el
inters que ha despertado es superiora cualquier previsin que en su
nacimiento se pudiera formular, siguiendo un procesoparalelo a la
introduccin de las computadoras en las actividades cotidianas de la
vida delhombre, aunque si bien todava los robots no han encontrado la
va de penetracin en loshogares, pero s son un elemento ya
imprescindible en la mayora de las industrias.
Qu es la robtica?
El conjunto de conocimientos tericos y prcticos que permiten concebir,
realizar y automatizar sistemas basados en estructuras mecnicas
poliarticuladas, dotados de undeterminado grado de "inteligencia" y
destinados a la produccin industrial o la sustitucindel hombre en muy
diversas tareas; se le llama robtica (mecanismos). Un sistemarobtico
puede describirse, como "Aquel que es capaz de recibir informacin,
decomprender su entorno a travs del empleo de modelos, de formular y
de ejecutar planes, yde controlar o supervisar su operacin". La robtica
es esencialmente multidisciplinaria yse apoya en gran medida en los
progresos de la microelectrnica, la informtica, lamecnica y la
ingeniera en control entre otras; as como en nuevas disciplinas tales
comoel reconocimiento de patrones, la inteligencia artificial y la
mecatrnica.
De acuerdo a la definicin de John Craig, la robtica es el deseo de
sintetizaralgunos aspectos de las funciones que realiza el hombre a
travs del uso de mecanismos,sensores y computadoras. Su estudio
involucra muchas reas del conocimiento que agrandes rasgos podemos
dividir en: manipulacin mecnica, locomocin, visin porcomputadora e
inteligencia artificial.
Por lo tanto, el objetivo de la Robtica es liberar al hombre de tareas
peligrosas,tediosas o pesadas y realizarlas de manera automatizada.
Manipulador articulado
El manipulador es un ensamblaje de eslabones y articulaciones que
permitenrotacin o traslacin entre dos de los eslabones. Estos
eslabones son slidos y estnsostenidos por una base (horizontal,
vertical o suspendida), con una articulacin entre labase y el primer
eslabn. El movimiento y las articulaciones definen los "grados
delibertad" del robot. Una configuracin tpica de un brazo robot es la de
tres grados delibertad, a la que se aaden las posibilidades de
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

movimiento en la mueca, llegando a untotal de cuatro a seis grados de


libertad. Algunos robots tienen entre siete y nueve grados delibertad,
pero por su complejidad, son menos comunes.
La base del manipulador es rgida y est sujeta a una plataforma que la
sostiene,generalmente, pero no siempre, del suelo. Cuando se puede
mover, comnmente lo hace alo largo de un eje y es para sincronizar el
movimiento del robot con el de otros equipos. Deesta manera el
movimiento de la base sumado al movimiento tridimensional
delmanipulador proporcionan cuatro grados de libertad.
Caracterizacin de un robot manipulador articulado

Clasificacin
de los robots
basados en las generaciones de sistemasde control
- La primera generacin
El sistema de control usado en la primera generacin de robots est
basado en lasparadas fijas (trmino que se emplea cuando la
operacin de un mecanismo est en lazoabierto y el fin de su ciclo est
predeterminado) mecnicamente. Esta estrategia es conocidacomo
control de lazo abierto o control todo o nada.
-

La segunda generacin

La segunda generacin utiliza una estructura de control de ciclo abierto,


pero enlugar de utilizar interruptores y botones mecnicos utiliza una
secuencia numrica decontrol de movimientos almacenados en un disco
o cinta magntica. El programa de controlentra mediante la eleccin de
secuencias de movimiento en una caja de botones o a travsde palancas
de control con los que se recorre, la secuencia deseada de
movimientos.
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

La tercera generacin

La tercera generacin de robots utiliza las computadoras para su


estrategia decontrol y tiene algn conocimiento del ambiente local a
travs del uso de sensores, loscuales miden el ambiente para modificar
su estrategia de control, con esta generacin seinicia la era de los robots
inteligentes y aparecen los lenguajes de programacin para escribir los
programas de control. La estrategia de control utilizada se denomina de
lazo cerrado.
-

La cuarta generacin

En la cuarta generacin de robots, ya se les califica de inteligentes con


ms ymejores extensiones sensoriales, para comprender sus acciones y
el mundo que los rodea.
Incorpora un concepto de modelo del mundo de su propia conducta y
del ambiente en elque operan. Utilizan conocimiento difuso y
procesamiento dirigido por expectativas quemejoran el desempeo del
sistema de manera que la tarea de los sensores se extiende a
lasupervisin del ambiente global, registrando los efectos de sus
acciones en un modelo delmundo y auxiliar en la determinacin de
tareas y metas.
-

La quinta generacin

Actualmente esta nueva generacin de robots est en desarrollo,


pretende que elcontrol emerja de la adecuada organizacin y
distribucin de mdulos conductuales. Comoejemplo, se puede
mencionar el ms conocido: Un juguete denominado Poo-Chi
quepuede considerarse de quinta generacin porque tiene la capacidad
de responder a la luz, altacto y al sonido. Otro ejemplo es un robot
mascota con forma similar a la de un perro quefabrica Sony, llamado
Aibo (que en japons Aibo significa amigo).

EL ROBOT INDUSTRIAL
La principal diferencia entre un robot y una mquina convencional es
que el primeroes capaz de modificar su tarea a realizar. Esto convierte a
los robots en la solucin idealpara el cambiante y exigente mundo de la
industria.
El trmino robot puede adquirir muchos significados diferentes
dependiendo delcontexto. La Federacin Internacional de Robtica (IFR)

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

en su informe tcnico ISO/TRdistingue entre robot industrial y otros


robots con la siguiente definicin:
...por robot industrial de manipulacin se entiende a una mquina de
manipulacinautomtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms
ejes que pueden posicionar yorientar materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales para la ejecucin detrabajos diversos en las
diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicinfija
o en movimiento...".
El robot industrial nace de la unin de una estructura mecnica
articulada y de unsistema electrnico de control en el que se integra una
computadora. Esto permite laprogramacin y control de los movimientos
a efectuar por el robot y la memorizacin de lasdiversas secuencias de
trabajo (sin tener que hacer cambios permanentes en su material),por lo
que le da al robot una gran flexibilidad y posibilita su adaptacin a muy
diversastareas y medios de trabajo.
El robot industrial es pues un dispositivo multifuncional, es decir, apto
para muydiversas aplicaciones, al contrario de la mquina automtica
clsica, fabricada para realizarde forma repetitiva un tipo determinado
de operaciones.
El robot industrial se disea en funcin de diversos movimientos que
debe poderejecutar; es decir, lo que importa son sus grados de libertad,
su campo de trabajo, sucomportamiento esttico y dinmico.
La capacidad del robot industrial para reconfigurar su ciclo de trabajo,
unida a laversatilidad y variedad de sus elementos terminales o tambin
llamado efector final (pinzas,garras, herramientas, etc.), le permite
adaptarse fcilmente a la evolucin o cambio de losprocesos de
produccin, facilitando su reconversin.
Configuraciones bsicas
Los robots industriales estn disponibles en una amplia gama de
tamaos, formas yconfiguraciones fsicas. La gran mayora de los robots
comercialmente disponibles en laactualidad tienen una de estas cuatro
configuraciones bsicas; estas estructuras tienendiferentes propiedades
en
cuanto
a
espacio
de
trabajo
y
accesibilidad
a
posicionesdeterminadas:
- Configuracin polar
La configuracin polar utiliza coordenadas polares para especificar
cualquierposicin en trminos de una rotacin sobre su base, un ngulo
de elevacin y una extensinlineal del brazo, con lo que obtiene un
medio de trabajo en forma de esfera (figura 1-3)

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

Figura 1-3 rea de trabajo de la configuracin polar.


- Configuracin cilndrica
La configuracin cilndrica sustituye un movimiento lineal por uno
rotacional sobresu base, con los que se obtiene un medio de trabajo en
forma de cilindro (figura 1-4)

Figura 1-4 rea de trabajo de la configuracin cilndrica.


- Configuracin de coordenadas cartesianas
La configuracin de coordenadas cartesianas, posee tres movimientos
lineales, y sunombre proviene de las coordenadas cartesianas, las cuales
son ms adecuadas paradescribir la posicin y movimiento del brazo.
Los robots cartesianos a veces reciben elnombre de XYZ, donde las
letras representan a los tres ejes del movimiento (figura 1-5)

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

Figura 1-5 rea de trabajo de la configuracin de


coordenadas cartesianas.
- Configuracin de brazo articulado
La configuracin de brazo articulado, utiliza nicamente articulaciones
rotacionalespara conseguir cualquier posicin y es por esto que es el
ms verstil (figura 1-6).

Figura 1-6 rea de trabajo de la configuracin de brazo


articulado.

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

Construccin
La construccin de un robot, ya sea una mquina que camine de forma
parecida acomo lo hace el ser humano, o un manipulador sin rostro para
una lnea de produccin, esfundamentalmente un problema de control.
Existen dos aspectos principales: mantener unmovimiento preciso en
condiciones que varan y conseguir que el robot ejecute unasecuencia
de operaciones previamente determinadas. Los avances en estos dos
campos (elprimero es esencialmente un problema matemtico, y el
segundo de tecnologa) suministranla ms grande contribucin al
desarrollo del robot moderno.
Los manipuladores propiamente dichos representan, en efecto, el primer
pas en laevolucin de la robtica y se emplean preferentemente para la
carga-descarga de mquinasherramientas,as como para manutencin
de prensas, cintas transportadoras y otrosdispositivos.
Actualmente los manipuladores son brazos articulados con un nmero
de grados delibertad que oscila entre dos y cinco, en forma general,
cuyos movimientos de tiposecuencial, se programan mecnicamente a
travs de una computadora. A pesar de suconcepcin bsicamente
sencilla, se han desarrollado manipuladores complejos paraadaptarlos a
aplicaciones concretas en las que se dan condiciones de trabajo
especialmenteduras o especificaciones de seguridad muy exigentes.
Arquitecturas de los robots
La arquitectura, definida por el tipo de configuracin general del robot,
puede sermetamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente
aparicin, se ha introducido paraincrementar la flexibilidad funcional de
un robot a travs del cambio de su configuracinpor el propio robot. El
metamorfismo admite diversos niveles, desde los ms elementales
(Cambio de herramienta o de efector terminal), hasta los ms complejos
como el cambio oalteracin de algunos de sus elementos o subsistemas
estructurales.
Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la
denominacin genricadel robot, tal como se ha indicado, son muy
diversos y es por tanto difcil establecer unaclasificacin coherente de
los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. Lasubdivisin de los
robots con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos:
Poliarticulados
Bajo este grupo estn los robots de muy diversa forma y configuracin
cuyacaracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios (aunque
excepcionalmentepueden ser guiados para efectuar desplazamientos
limitados) y estn estructurados paramover sus elementos terminales en
un determinado espacio de trabajo segn uno o mssistemas de
coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad. En este
grupo seencuentran los manipuladores, los robots cartesianos y algunos
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

robots industriales y seemplean cuando es preciso abarcar una zona de


trabajo relativamente amplia o alargada,actuar sobre objetos con un
plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en elsuelo.
Mviles
Son robots con grandes capacidades de desplazamiento, basadas en
carros oplataformas y dotadas de un sistema locomotor de tipo rodante.
Siguen su camino portelemando o guindose por la informacin recibida
de su entorno a travs de sus sensores.
Los vehculos con ruedas, son la solucin ms simple y eficiente para
conseguir lamovilidad; sin embargo, cabe mencionar que tambin existe
la locomocin mediante patasque permite sortear obstculos con mayor
facilidad con el inconveniente de requerirmecanismos de mayor
complejidad y su consumo de energa es mayor respecto a los
robotsmviles rodantes. Un ejemplo de esta arquitectura de robot con
ruedas, son las tortugasmotorizadas diseadas en los aos cincuentas,
fueron las precursoras y sirvieron de base alos estudios sobre
inteligencia artificial desarrollados entre 1965 y 1973 en la
Universidadde Stanford. Estos robots aseguran el transporte de piezas
de un punto a otro de una cadenade fabricacin. Guiados mediante
pistas materializadas a travs de la radiacinelectromagntica de
circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas
detectadasfotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear
obstculos y estn dotados de un nivelrelativamente elevado de
inteligencia.
Androides
Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y
elcomportamiento cinemtico del ser humano. Actualmente los
androides son todavadispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad
prctica, y destinados,fundamentalmente, al estudio y experimentacin.
Uno de los aspectos ms complejos deestos robots, y sobre el que se
centra la mayora de los trabajos, es el de la locomocinbpeda. En este
caso, el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en
eltiempo real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del
robot y cabe destacarlos avances que ha tenido Honda en este rubro con
su robot bpedo.
Zoomrficos
Los robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo
podran incluirtambin a los androides, constituyen una clase
caracterizada principalmente por sussistemas de locomocin que imitan
a los diversos seres vivos como animales e insectos. Apesar de la
disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es
convenienteagrupar a los robots zoomrficos en dos categoras
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

principales: caminadores y nocaminadores. El grupo de los robots


zoomrficos no caminadores est muy pocoevolucionado. Cabe
destacar, entre otros, los experimentos efectuados en Japn basados
ensegmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y
dotados de un movimientorelativo de rotacin. En cambio, los robots
zoomrficos caminadores multpedos son muynumerosos y estn siendo
experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrolloposterior
de verdaderos vehculos todo terreno piloteados o autnomamente
capaces deevolucionar en superficies muy accidentadas. Las
aplicaciones de estos robots serninteresantes en el campo de la
exploracin espacial y en el estudio de los volcanes entreotros.
Hbridos
Estos robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya
estructura se sitaen combinacin con alguna (dos o ms) de las
anteriores ya expuestas, bien sea porconjuncin o por yuxtaposicin. Por
ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y conruedas, es al mismo
tiempo uno de los atributos de los robots mviles y de los
robotszoomrficos. De igual forma pueden considerarse hbridos algunos
robots formados por layuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro
mvil y de un brazo semejante al de losrobots industriales. En parecida
situacin se encuentran algunos robots antropomorfos yque no pueden
clasificarse ni como mviles ni como androides, tal es el caso de los
robots personales.
Campos de aplicacin
El robot industrial forma parte del progresivo desarrollo de la
automatizacinindustrial (figura 1-7), favorecido notablemente por el
avance de las tcnicas de control porcomputadora, y contribuye de
manera decisiva la automatizacin en los procesos defabricacin de
series de mediana y pequea escala.
La fabricacin en series pequeas haba quedado hasta ahora fuera del
alcance de laautomatizacin, debido a que requiere una modificacin
rpida de los equipos deproduccin. El robot, como manipulador
reprogramable y multifuncional, puede trabajar deforma continua y con
flexibilidad.
El cambio de herramienta o dispositivo especializado y la facilidad de
variar elmovimiento a realizar permiten que, al incorporar al robot en el
proceso productivo, seaposible y rentable la automatizacin en procesos
que trabaja con series ms reducidas ygamas ms variadas de
productos.

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

Figura 1-7 Grfica de porcentajes de aplicacin de los robots en las industrias.

Ventajas y desventajas del uso de los robots


Las ventajas principales son: tienen una alta productividad; fabrican
productos oefectan operaciones sobre ellos con una buena calidad y
sta es uniforme; tienen una altaflexibilidad por ser reprogramables;
hacen trabajos rutinarios o peligrosos o en ambientesinhspitos o
extremosos y se pueden integrar a sistemas automticos de mayores
alcances.Las desventajas principales son: conllevan una alta inversin
inicial;
son
ms
sofisticadostecnolgicamente;
requieren
de
programacin; desplazan a personal productivo.
El robot Scorbot-ER V plus
El Scorbot-ER V plus, es un robot (figura 1-8) perteneciente a una celda
demanufactura (CIM), instalada en el laboratorio de mecatrnica, del
Cenidet. El robot en suconcepcin, fue creado y diseado para fines
didcticos, sin embargo se considera de tipoindustrial. Este robot es
capaz de trabajar en forma independiente dedicado al ensamble
depiezas, as como el depositar o recoger alguna pieza de la banda
transportadora de la celdaque es la que comunica a este robot (llamado
de almacenes) con otro (llamado desupervisin, el cual tiene un grado
de libertad adicional proporcionado por un tornillosinfn) como lo
muestra la figura 1-9

Figura 1-8SCORBOT - ER V plus.

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

Robot
desupervisin
Robot
dealmacenes
Bandatransportadora

Figura 1-9Vista del CIM.


De acuerdo a lo visto en lo anterior; se puede decir que el Scorbot
ER V plus tiene una configuracin de tipo manipulador articulado y
cuenta con una arquitectura poliarticulada.
Este robot dispone de manuales para el usuario, que contienen
informacinnecesaria para su instalacin, conocimiento y manejo. Es un
robot de 5 GDL (grados delibertad), cada articulacin realiza
movimientos
rotatorios
desarrollados
por
actuadores
queson
servomotores de 12 voltios de corriente directa (VCD) y su
posicionamiento se registraa travs de encoders, lo que se puede
apreciar en la figura 1-10.
Cada par generado por los servomotores es transmitido por sistemas de
engranaje ybandas dentadas, su capacidad mxima de carga es de un
kilogramo, los elementos que lointegran estn construidos de acero,
plstico y aluminio siendo este ltimo el que constituyela mayor parte
de su estructura, su sistema de control est regido por un controlador
del tipoPID. Posee tres grupos denominados de control que en los que se
puede trabajar, cada unode estos grupos permite reestructurar los
parmetros predeterminados teniendo as en cadauno de ellos
condiciones de trabajo distintas.

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

Figura 1-10 Ubicacin de los sensores.

2.

MODELADO MATEMTICO

Antes que nada, se debe establecer que el modelado de sistemas es


tanto un arte, como una bsqueda cientfica. Esto significa que slo
pueden mostrarse ciertos aspectos del tema. Cuando se aplica el
trmino modelado, no siempre se tiene una idea clara, generando cierta
confusin. Por ejemplo, el anlisis de un sistema de control podra
interpretarse por el modelado de un sistema como una abstraccin
matemtica en trminos de un conjunto de ecuaciones diferenciales. Las
variaciones en la interpretacin puede ser clarificada por medio de una
clasificacin de modelos a lo largo de las lneas mostradas en la tabla 21 por tanto el nivel ms heurstico es el modelo intuitivo; este modelo
frecuentemente slo existe en la mente de los ingenieros como una
concepcin personal del sistema. Tales modelos necesitan tener

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

existencia fsica o aspectos matemticos. En un nivel ms tangible se


puede hacer una distincin entre los modelos hechos para el anlisis y
diseo de controladores y aquellos usados en investigacin detallada de
propiedades fundamentales del sistema.
Tabla 2-1 Relacin entre varios tipos de modelado.

2.1 Cinemtica
Se puede hablar dentro del anlisis de la cinemtica de los robots
manipuladores que existen dos formas de determinar su posicin y
orientacin, la cual depende de que tipo de variable se est manejando;
estas dos formas son conocidas como la cinemtica directa y la
cinemtica inversa. Se puede apreciar su relacin en la figura 2-1.

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

Figura 2-1 Relacin entre las cinemticas directa e


inversa.
Para el anlisis de la cinemtica, las variables que se usaron fueron:
l1 Longitud del primer eslabn.
l2 Longitud del segundo eslabn.
l3 Longitud de la garra.
1 ngulo de la cintura.
2 ngulo del hombro.
3 ngulo del codo.
4 ngulo de elevacin.
5 ngulo de giro.
2.1.1 Cinemtica directa
La cinemtica directa es aquella en la que para obtener la posicin y
orientacin delefector final es necesario establecer una marco de
referencia fijo (X0, Y0, Z0) para el cualtodos los objetos incluyendo al
manipulador son referenciados situndolo dentro, fuera o en la base del
robot.
Para el Scorbot-ER V plus el marco de referencia, est situado en su base
como lomuestra la figura 2-2a, sin embargo para el anlisis se considera
el punto de origen al iniciodel primer eslabn, puesto que la distancia
del punto de origen que tiene el robot y elpropuesto, es una distancia
fija que no afecta el anlisis. Los ejes para el marco dereferencia se
muestran en la figura 2-2b.

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

(a) Marco de referencias para el anlisis. (b) Diagrama a bloques del marco de
referencias.

Figura. 2-2 Marco de referencias para el Scorbot-ER V plus.


Para el Scorbot-ER V plus se opt por emplear la convencin
referenciada enDenavit-Hartenberg (D-H); en las que se usan las
coordenadas y las transformacioneshomogneas para simplificar las
transformaciones entre el marco de referencia y lasuniones. Para mayor
informacin
acerca
de
esta
convencin,
as
como
su
metodologaremitirse al apndice B o [Craig 89] [Spong 89] [Barrientos
97] [Fu 88] [Ollero 01].
La tabla 2-2 que aparece a continuacin muestra esta convencin
aplicada alScorbot-ER V plus (D-H).
Tabla 2-2 Parmetros D-H obtenidos del Scorbot ER-V plus.

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

De acuerdo a la tabla 2-2, las matrices homogneas

(la definicin de esta matriz se


puede apreciar en el apndice
B) para el Scorbot-ER V plus
quedaran como:

2-1

2-2

2-3

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

2-4

2-5

Donde por simplicidad se utiliza:


C = coseno
S = seno
Por lo que la matriz de transformacin homognea T queda dada por:

2-6

Por lo tanto la informacin de la posicin y orientacin del efector


final conrespecto hacia el marco de referencia considerado
anteriormente, est dada por laevaluacin de la matriz T que se expresa
en la ecuacin 2-6.
La ecuacin 2-6 est desplegada en matriz de cofactores que nos
proporciona lasposiciones del efector final dados por Px, Py, Pz, situado
en un espacio cartesiano.
Los trminos de los cofactores de la matriz de la ecuacin 2-6 son:

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

2-7a
2-7b
2-7c
2-7 d
2-7e
2-7f
2-7g
2-7h
2-7i
Por lo que las coordenadas de la posicin del efector final en el punto
TCP (Tool
Center Point) de la figura 2-2a y tomando como punto de origen el inicio
del primer eslabn tambin mostrado en la misma figura, se tiene:

PX =
PY =
PZ =

((C1C2C3 C2S2S3)C4 + (- C1C2S3 - C1S2C3)S4)l3 +


(C1C2C3 - C1S2S3) l2 + C1C2l1

2-7j

((S1C2C3 S1S2S3)C4 + (- S1C2S3 - S1S2C3)S4)l3 +


(S1C2C3 - S1S2S3) l2 + S1C2l1

2-7k

((S2C3 - C2S3) C4 + (S2S3 - C2C3) S4) l3 +


(- S2C3 C2S3) l2 - S2l1 + d1 + d2

2-7l

Para determinar la orientacin del efector final se emple la matriz de


rotacinque se encuentra dentro de la ecuacin 2-6.

2-8

Donde la ecuacin 2-8 representa los vectores de orientacin dados por


n, s y a:

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

2-9

Los tres vectores n,s,ay TCP son definidos como se ilustra en la figura 23. Elvector de aproximacin del efector final es a; el vector de
orientacin s es la direccinque especifica la orientacin de la mano
entre los dedos; el vector normal n esseleccionado para completar la
definicin del sistema coordinado usando la regla de lamano derecha.

[Fu 88]
Figura. 2-3 Robot y efector final, mostrando la definicin de n, s, a y
TCP.
2.1.2 Cinemtica inversa
Con la cinemtica inversa se tiene el caso contrario a la cinemtica
directa, es decir,ahora con las coordenadas x, yyz, se desea determinar
los ngulos 1, 2, 3 para cadaarticulacin sin considerar la parte de
orientacin (4, 5). Las figura 2-4 muestra unmodelo tipo de alambre
para simplificar el anlisis.
Para la solucin de la cinemtica inversa se opt por el mtodo
geomtrico queemplea relaciones geomtricas y trigonomtricas
(resolucin de tringulos) este mtodo sepuede consultar en [Barrientos
97], [Fu 88] entre otros. Por la estructura que conforma alrobot ScorbotER V plus es posible tener dos soluciones para el mismo punto, por lo
que sehizo el anlisis de las configuraciones codo abajo y codo arriba el
cual se desarrolla acontinuacin (para mayor informacin ver apndice
B):

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

Figura. 2-4 DCL de la cinemtica inversa.


En la figura 2-5 se muestra la solucin de la cinemtica inversa con el
mtodogeomtrico para la configuracin codo abajo y a continuacin su
desarrollo matemtico:

Clculo de 1 para el giro en la cintura

2-10

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

Clculo de 2 para el giro en el hombro


2-11

2-12

2-13

Por ley de cosenos

2-14

2-15

Clculo de 3 para el giro en el codo

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

2-16
2-17

2-18
2-19
2-20
2-21

2-22

2-23

2-24

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

Figura. 2-5 Proyeccin en un plano para la configuracin codo


abajo.
En la figura 2-6 se muestra la solucin de la cinemtica inversa con el
mtodogeomtrico para la configuracin codo arriba y a continuacin su
desarrollo matemtico:

Clculo de 1 para el giro en la cintura


Como este ngulo es el mismo para la configuracin codo abajo y codo
arriba, setoma la ecuacin 2-10 para su determinacin.

Clculo de 2 para el giro en el hombro


2 = +

2-25

Para el clculo dey se retoma de la ecuacin 2-11 a la 2-14 para


sudeterminacin.

Clculo de 3 para el giro en el codo


3 = 2 -

2-26

Para el clculo dese retoma de la ecuacin 2-16 a la 2-23 para su


determinacin.

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

Figura. 2-6 Proyeccin en un plano para la configuracin codo arriba.

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

2.2 Dinmica

Un robot manipulador es bsicamente un dispositivo posicionador.


Para controlar laposicin se deben conocer las propiedades dinmicas
del manipulador en orden paraconocer las fuerzas ejercidas sobre l,
que son las causantes de su movimiento.
Tal como la cinemtica, en la dinmica tambin existen las
dinmicas directa einversa y su relacin se puede apreciar en la figura 27.

Figura 2-7 Relacin entre las dinmicas directa e inversa.


2.2.1 Consideraciones dinmicas
El modelado dinmico inverso se realiz bajo los siguientes
criterios:
Para el desarrollo del modelo se omitieron los dos ltimos grados de
libertad, ya quepertenecen a la orientacin del efector final y sus efectos
no son significativos para elcomportamiento dinmico del robot. En
general se consider al manipulador como unsistema rgido,
concentrando las masas en el centro de cada eslabn tal y como lo
muestrala figura 2-8; fueron considerados los efectos de friccin
provocados por las transmisionesmecnicas que en este caso se da por
engranajes (esta consideracin es importante ya queestos efectos
pueden alcanzar un orden de un 25% del par requerido para mover
almanipulador en situaciones tpicas). Esto hace que el sistema sea
noconservativo, sin embargo, el sistema puede ser resuelto por medio
de la formulacin deLagrange y finalmente aplicando la funcin de
disipacin de Rayleigh (apndice C) sepermite adicionar los efectos de
friccin al modelo dinmico. En el anlisis de cadaeslabn, los efectos de
las Energas Cintica y Potencial de los eslabones anteriores (siexisten)
repercuten en el anlisis del eslabn en cuestin. Las prdidas debidas a
loshuelgos y excentricidades en los engranajes, as como la eficiencia
del motor fuerondespreciadas dentro del anlisis de la ecuacin de
movimiento de Lagrange.

2.2.2 Dinmica inversa


Resolver las ecuaciones dinmicas de movimiento para el robot no es una
tareasimple debido a los grandes nmeros de grados de libertad y sistemas no lineales que

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

locomponen; para poder definir dichas ecuaciones se emple la formulacin de


movimientode Lagrange. El mtodo se encuentra en el apndice C o en [Lewis 93].
Como lo representa la figura 2-7, el modelo dinmico inverso expresa las fuerzas
ypares que intervienen, en funcin de la evolucin temporal de las coordenadas articulares
ysus derivadas.
Como se coment anteriormente, el mtodo para la solucin de la dinmica
inversafue la formulacin de movimiento de Lagrange; este mtodo se eligi entre otros
tantos porque representaba menos complejidad al aplicarlo al Scorbot ER-V plus, debido a
sus gradosde libertad. La figura 2-8 muestra las condiciones dinmicas del manipulador y
en la figura
2-9 se muestran estas condiciones en un plano de dos dimensiones; donde cada variableest
definida de la siguiente manera:
W=
mi=
g=
l=
a=
b=
Ii=
Vi =
Ki =
Pi =

Carga aplicada
Masa del i-simo eslabn
Constante de gravedad
Radio de giro para la masa de la base
Longitud del primer eslabn
Longitud del segundo eslabn
Inercia i-sima del eslabn
Velocidad lineal del i-simo eslabn
Energa cintica del i-simo eslabn
Energa potencial del i-simo eslabn

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

Figura. 2-8 DCL de la dinmica inversa.


A continuacin se muestra el desarrollo del modelo dinmico inverso
2.2.2.1 Anlisis de la articulacin en la base

Kb = Energa cintica de la base


2-27

2-28

2-29

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

Pb= Energa potencial de la base

La energa potencial es cero debido a que un posible cambio en el


ngulo 1 noaltera la altura de la masa mb sobre la vertical. Para
comprender mejor este anlisis de laenerga potencia de la base, se
puede comparar con el anlisis de un pndulo horizontalmostrado en el
apndice D.

Figura. 2-9 Proyeccin en un plano para la dinmica inversa.

2.2.2.2 Anlisis de la articulacin en el primer eslabn

K1= Energa cintica del eslabn 1

2-30

2-31

Aplicando la
obtiene:

identidad a la ecuacin 2-31 se

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

2-32

2-33

P1 = Energa potencial del eslabn 1


2-34
2.2.2.3 Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn

K2 = Energa cintica del eslabn 2


2-35

2-36

2-37

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

2-38

2-39

2-40
2-41

2-42

Sustituyendo 2-39 y 2-42 en 2-36:

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

2-43

Aplicando
identidades
trigonomtricas (ver apndice E) a la suma de las ecuaciones
2-39 y 2-42 se obtiene:

2-44
2-45

2-46

2-47

2-48

2-49

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

P2 = Energa potencial del eslabn 2


2-50
2.2.2.4 Anlisis de la articulacin en el segundo eslabn
respecto a la carga

Kc = Energa cintica con respecto a la carga


2-51

2-52
2-53

2-54
2-55
2-56
2-57

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

2-58
Sustituyendo 2-55 y 2-58 en 2-52:

2-59

Aplicando identidades trigonomtricas (ver apndice E) a la ecuacin 259 seobtiene:


2-60
2-61
2-62
2-63

2-64

PC =
Energa potencial con respecto a la carga
2-65
2.2.2.5 Ecuacin de Lagrange
La ecuacin de movimiento de Lagrange se obtiene con la sumatoria de las
energascinticas y potenciales en el manipulador (El mtodo se puede consultar en el
apndice C)
L = KiPi
Donde

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

2-66

MATEMATICA III

Ki
Pi

representa la sumatoria de las energas cinticas,


representa la sumatoria de las energas potenciales

Por lo que el Lagrangiano quedara como:


L = K b + K 1 + K 2 + K c Pb P1 P2 Pc

2-67

2-68

Para obtener el par aplicado a partir de la ecuacin de movimiento de Lagrange, seemplea:


2-69

El siguiente desarrollo resulta de aplicar la ecuacin de movimiento de


Lagrange
(ecuacion 2-69) a el Lagrangiano (ecuacin 2-68).

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

2-70

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

2-71

2-72

2-73

2-74

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

2-75

2-76

2-77

2-78

2.2.2.6
Friccin
Una vez obtenido el modelo del manipulador para sus tres
primeros grados delibertad, se expresa de forma general, como se
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

muestra en la ecuacin 2-80, dentro de lacual se incluy un modelo


simple de friccin viscosa siendo el par proporcional a lavariable
generalizada &, es decir v&Friccin = dondeves una constante de friccin
viscosa. Por lo tanto, el par de friccin viscosa puede expresarse como:
2-79
Donde:
vi
Es un coeficiente constante conocido de friccin
Fv
Matriz diagonal con trminos vi
Vec
Denota vector
qi=i Vector de velocidades angulares
Se sabe que la formulacin de movimiento de Lagrange slo hace
referencia asistemas conservativos, sin embargo, a travs de la funcin
de disipacin de Rayleighsepueden incluir prdidas como la friccin en
un sistema conservativo (Ver apndice C). Un modelo en el que se
incluyen estos efectos de friccin quedara de lasiguiente manera:
2-80
Donde:
M(q)

Matriz de inercia

V (q,qi)

Vector de las fuerzas centrfugas

Fvq

Vector de las fuerzas de friccin

G(q)
Vector de las fuerzas gravitacionales

Par requerido
Expresando la ecuacin 2-80 en forma matricial se tiene:
2-81
Donde:
2.2.2.7 Par de la articulacin 1 (cintura)
2-82
Inercias

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

2-82

B=0
2-84
C=0

2-85

Fuerzas centrfugas y de Coriolis

2-86

Efectos gravitacionales
M=0
2-87

Efectos de friccin
2-88

2.2.2.8 Par de la articulacin 2 (hombro)


2-89

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

Inercias
D=0

2-90
2-91

2-92

Fuerzas centrfugas y de Coriolis

2-93

Efectos Gravitacionales

2-94

Efectos de friccin
2-95
2.2.2.9 Par de la articulacin 3 (codo)
2-96

Inercias
G=0

2-97

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

2-98

2-99

Fuerzas centrfugas y de Coriolis

2-100

Efectos gravitacionales
2-101

Efectos de friccin
2-102

2.2.2.10 Modelo dinmico inverso para un robot manipulador


articulado
Tomando en cuenta los cofactores nulos mostrados en las ecuaciones 284, 2-85, 287, 2-90 y 2-97; finalmente se puede rescribir la ecuacin 2-81 como:

2-103

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

Por lo que la ecuacin 2-103 representa el modelo dinmico inverso del


robotmanipulador articulado que se aplica para el Scorbot-ER V plus
Caracterizacin de un robot manipulador articulado

2.2.3 Dinmica directa

El modelo dinmico directo expresa la evolucin temporal de las


coordenadasarticulares y sus derivadas, en funcin de la fuerzas y pares
que interviene.
Para la obtencin del modelo dinmico directo; se emplea el modelo
dinmicoinverso, partiendo de la ecuacin 2-81; y aplicando la regla de
Cramer para las ecuaciones
2-82, 2-89 y 2-96; empezando por sustituir los cofactores nulos
mostrados en la ecuacin 2-103, se tiene:
2-104
2-105
2-106
Utilizando un cambio de variables para comodidad en el manejo de
trminos seemplea:
2-107

2-108
2-109
Aplicando el cambio de variables en las ecuaciones 2-104, 2-105 y 2106:
2-110

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

2-111

2-112
Si se dice que AX = T, EY + FZ = Q y que HY + IZ = S; adems de
despejar en lasecuaciones 2-110, 2-111 y 2-112 queda como:
2-113

2-114
2-115
Sustituyendo los pares en las ecuaciones 2-113, 2-114 y 2-115, sufren la
siguientemodificacin:
T = AX
2-116
Q = EY + FZ

2-117

S = HY + IZ

2-118

Resolviendo las ecuaciones por el mtodo de determinantes o regla de


Cramer se
tiene:

2-119

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

2-120

2-121

2-122

2.2.3.1 Modelo dinmico directo par un robot manipulador


articulado.
Finalmente de la ecuacin 2-104 a la 2-122 se puede determinar
las aceleracionesangulares para cada articulacin, dadas por las
siguientes ecuaciones:

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

2-123
2-124
2-125

Por lo que las ecuaciones 2-119, 2-120 y 2-121 representan el modelo


dinmico
directo del robot manipulador articulado que se aplica para el ScorbotER V plus.

CONCLUSIONES

sobre todo lo principal de este trabajo es el de entender


como la matemtica es una herramienta fundamental
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

para poder plasmar los proyectos que se pretender


realizar dar comprensin, estimaciones, mximos
alcances, resistencias de los materiales, razn de
cambio, etc.
En nuestro caso en el modelamiento de un brazo robot
se utilizan la cinemtica, la dinmica, las ecuaciones de
lagrange.etc que fueron desarrolladas hojas atrs.

Es muy importante el uso de materiales livianos para la


construccin de un brazo mecnico, ya que todo peso
redundara en una complejidad mecnica y econmica,
debido a que obligara utilizar motores de mayor
potencia.

Un buen material para la construccin de un brazo es el


aluminio, es fcil de conseguir, relativamente econmico
y extremadamente liviano.

BIBLIOGRAFIA

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME

MATEMATICA III

www.univalle.edu/publicaciones/journal/journal18/pagina08.htm
http://www.cenidet.edu.mx/subaca/web-mktro/submenus/investigacion/tesis/34%20Salomon%20Abdala%20Castillo%20-%20Raul%20%C3%91eco
%20Caberta.pdf
http://ie.cankaya.edu.tr/labs/CADMLab/Equipment.htm

http://www.google.com.pe/url?sa=t&rct=j&q=modelacion%20matematica%20en%20los
%20engranajes&source=web&cd=7&ved=0CEwQFjAG&url=http%3A%2F
%2Fwww.ctrl.cinvestav.mx%2F~coordinacion%2Fdocuments
%2Fmodelado_matematico.pdf&ei=D7SgTvcJebn0QHhlZnaBA&usg=AFQjCNGH1VQBLem2lFJyF8h1ELVZZZXqMA

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO - FIME