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Dinmica

1 INTRODUO E CONCEITOS:
1.1 Introduo:
Mecnica a cincia que estuda as interaes entre foras e movimentos em meios
contnuos (slidos e fluidos).
Slidos so auto-contidos;
x
Fluidos no possuem forma bem definida.
Observao: A exceo fica por conta do estudo da dinmica dos gases onde o caminho livre
entre as molculas muito grande. O estudo de sua dinmica baseado na
Teoria Cintica dos Gases.
A primeira distino a ser introduzida na mecnica diz respeito diferena entre Esttica
e Dinmica.
Esttica Estudo onde as grandezas de interesse no variam com o tempo.
Exs: Clculo dos esforos em uma trelia que est em repouso;
Clculo da presso exercida por uma coluna fluida em repouso.
Quasi-esttica Fenmenos que ocorrem muito lentamente e permitem que a variao
temporal das grandezas de interesse seja desprezada.
Exs: Deformao lenta de uma viga robusta;
Cisalhamento lento de um fluido contido entre duas placas.

Dinmica Estudo onde as grandezas de interesse possuem uma variao no tempo


significativa.
Exs: Obteno da equao de movimento de um pndulo;
Clculo do perfil de velocidades de um escoamento em regime
transiente.
Dentro da Dinmica, existe uma nova considerao importante relativa distino entre
corpos rgidos e corpos deformveis. Para isso, considere o seguinte exemplo:

Figura 1 Movimento de um corpo deformvel.


O movimento do corpo ABCD envolve uma variao de posio dos pontos
A, B, C e D no tempo, alm do deslocamento relativo entre os pontos do corpo (deformao).
Existem diversas maneiras do corpo ABCD alcanar a nova configurao ABCD .
A Dinmica se encarrega de apresentar este mapeamento, fornecendo o que conhecida como
Equao de Movimento.
Um corpo dito rgido (ou seja, que no sofre deformaes) possui dois tipos de
movimento: translao e rotao.
Este curso destina-se ao estudo da Dinmica dos Slidos, mais precisamente da Dinmica
de Corpos Rgidos, que , basicamente, dividido em duas partes: cinemtica e cintica (ou
dinmica propriamente dita).
Cinemtica Estuda o movimento sem

se preocupar com suas causas,

referindo-se apenas geometria do movimento.

Cintica ou Dinmica Faz a compatibilidade entre as causas do movimento (foras e


momentos) e as grandezas cinemticas (deslocamentos, velocidades
e aceleraes lineares e angulares).

1.2 Leis de Newton:


 1a Lei: (Princpio da Inrcia)
Uma partcula tende a permanecer em seu estado inicial (repouso ou movimento), se no
houver a ao de foras externas.
 2a Lei: (Princpio Fundamental da Dinmica)
O somatrio das foras aplicadas a uma partcula igual variao da Quantidade de
Movimento Linear.
n

F
i =1

d
[G ]= d [ m v ] = m& v + m a
dt
dt

onde:

Vetor de cada fora aplicada;

Vetor quantidade de movimento linear;

Massa da partcula (escalar);

Vetor velocidade;

Vetor acelerao.

 3a Lei: (Princpio da Ao e Reao)


Toda partcula que exerce uma fora sobre outra, sofre a ao de uma fora contrria de
mesmo mdulo e direo no sentido oposto.

1.3 Princpios Fundamentais da Mecnica:


So cinco os Princpios Fundamentais da Mecnica:
 Conservao da Quantidade de Movimento Linear ou Conservao de Momentum Linear;

div + f = a

onde: Tensor de tenses;


f

Vetor fora resultante das foras de campo;

Densidade (escalar);
a

Vetor acelerao.

Este princpio, tambm conhecido como Equao de Cauchy, d origem a uma equao
vetorial (ou seja, trs equaes escalares) e 13 incgnitas. Tm-se, portanto, 9 incgnitas
relacionadas s componentes do tensor de tenses (tensor de segunda ordem), 1 incgnita
correspondente densidade (escalar) e 3 incgnitas associadas s componentes do vetor
acelerao. importante notar que o vetor acelerao obtido a partir do vetor deslocamento.
 Conservao da Quantidade de Movimento Angular ou Conservao de Momentum Angular;
onde: T Tensor de tenses transposto;

= T

(o tensor simtrico).

Atravs deste princpio, conclui-se que o tensor de tenses simtrico. Portanto, ele reduz
3 incgnitas das 9 relacionadas anteriormente para a composio do tensor de tenses. Sendo
assim, so necessrias apenas 6 incgnitas para a sua determinao.
 Conservao de Massa (Equao da Continuidade);
& + v grad + div v = 0

onde:

v Vetor velocidade.

Este princpio fornece uma equao escalar e suas incgnitas j foram relacionadas
anteriormente. Apenas a ttulo de clareza, estas incgnitas so: as 3 componentes do vetor
velocidade, acrescida de 1 incgnita relativa densidade (escalar). Novamente, vale lembrar que o
vetor velocidade , a exemplo do vetor acelerao, obtido a partir do vetor deslocamento
 Conservao de Energia (1a Lei da Termodinmica);
onde: U Energia interna (escalar);

U& = div q + : D + r

q Vetor fluxo de calor;


D

Tensor taxa de deformao;

Calor gerado (escalar).

Este princpio fornece uma equao escalar e introduz 4 novas incgnitas 3 incgnitas
associadas s componentes do vetor fluxo de calor, alm da incgnita relativa energia interna
(escalar).
 Desigualdade de Clausius-Duhen (2a Lei da Termodinmica);

: D U& + T s&

q grad T
T

+ r0

onde: T Temperatura (escalar);


s Entropia (escalar).

Este princpio est associado s irreversibilidades existentes em processos reais. Por isso,
dado atravs de uma desigualdade (escalar, pois avalia as diversas parcelas de energia do
sistema por unidade de volume). Ele introduz uma nova varivel correspondente temperatura, j
a entropia uma grandeza passvel de ser medida e/ou avaliada.
Tem-se, ento, 5 equaes e uma inequao e 15 incgnitas. Um problema que envolva
todos os Princpios Fundamentais da Mecnica, requer equaes extras para que se tenha o
mesmo nmero de equaes e de incgnitas. Estas equaes extras so conhecidas como
equaes constitutivas e, geralmente, fornecem informaes especficas para cada material
obtidas experimentalmente, como por exemplo:

Lei de Hooke 1D:

= E

(relaciona tenso e deformao atravs do mdulo

elstico E );
Lei de Fourier 1D:

q = k T

(relaciona o fluxo de calor com o gradiente de

temperatura atravs da condutividade trmica k );


Relaes entre fluxo de massa e gradiente de concentrao.
A Dinmica de Corpos Rgidos lida, basicamente, com trs destes princpios:
Conservao da Quantidade de Movimento Linear, Conservao da Quantidade de Movimento
Angular e Conservao de Energia (porm com um enfoque diferente daquele dado
termodinmica).

1.4 Modelagem de Sistemas Mecnicos:

Anlise
Terica

Modelo
Fsico

Modelo
Matemtico

Soluo
Analtica
(exata)

Resultado
Terico

Soluo
Numrica
(aproximada)

Problema
Real

Anlise
Experimental

Resultado
Experimental

1.5 Analise Tensorial:


Existem grandezas que so caracterizadas por apenas uma componente (intensidade ou
magnitude). Outras grandezas necessitam de informaes acerca de sua direo e seu sentido,
alm de sua magnitude, para serem descritas. De maneira mais ampla, pode-se generalizar estas
idias, introduzindo-se o conceito de tensores.
Tensores so entes matemticos abstratos cujas propriedades fundamentais independem
do sistema de referncia em que esto representadas. Alm disso, atribui-se uma ordem de
grandeza aos tensores. Um tensor dito de ordem n ter 3n componentes.
 Tensor de Ordem Zero (escalar): Invariantes que so definidos por uma nica coordenada
(30 = 1 componente). Sendo assim, no requerem um sistema de referncia. Embora sejam
caracterizados apenas por sua magnitude, necessrio cuidado com o sistema de unidades
adotado para express-los. Esse cuidado deve se estender para os demais tipos de
tensores.Como exemplos de grandezas escalares, tm-se: massa, temperatura, energia, etc...
 Tensor de Primeira Ordem (vetor):

Utilizados para descrever grandezas que requerem

informaes sobre sua magnitude, direo e sentido (31 = 3 componentes).


Exemplos: velocidade, acelerao, fora, etc...
Observao: Os vetores podem, ainda, ser classificados quanto ao seu ponto de aplicao
(origem e/ou extremidade). Desta forma, existem vetores livres, deslizantes e
vinculados.
Vetores livres independem de seu ponto de aplicao. Requerem apenas um
sistema de referncia para serem representados.
Exemplos: velocidade angular, torque, etc...
Vetores deslizantes esto associados a uma determinada linha de ao.
Requerem, portanto, alm de um sistema de referncia para serem
representados, uma reta suporte sobre a qual o vetor deve sempre estar.
Exemplo: uma fora que atua sobre um corpo rgido.

Vetores vinculados esto associados a um ponto de aplicao. Neste caso,


requerem, alm de um sistema de referncia e uma reta suporte, um ponto fixo
para sua origem e/ou extremidade.
Exemplo: uma fora que atua sobre um corpo deformvel.
 Tensor de Segunda Ordem (didico):

Neste ponto, torna-se difcil o entendimento do

significado fsico deste tensor (32 = 9 componentes). Esta tarefa facilitada atravs da
analogia com fenmenos fsicos. Para isso, considere o estado de tenses em um elemento
infinitesimal.
Exemplos: tensor de tenses, tensor de deformaes, tensor de inrcia, etc...

yy
yx
xx

Tensor de Tenses: ij = yx
zx

xy xz

yy yz
zy zz

yz
xy
xx
zy

zz

xz
zx

x
z

Observao: Existem tensores de ordem superior. Por exemplo, o tensor elstico da Lei de
Hooke Generalizada para casos 3-D que de quarta ordem. P/ o caso anisotrpico,
tm-se 34 = 81 componentes.
Exemplo: ij = Eijkl kl