UNIVERSIDAD POLITECNICA DE CHIAPAS

Tecnologa para el bien comn

Ingeniera en Mecatrnica.
Sistemas Hidrulicos y Neumticos.
MC. Luis Alberto Morales Alias.

Proyecto final de neumtica.

Alumnos:
Jorge Alberto Cundap Vicente
Jorge Luis Santos Luna
Luis Clemente Ramrez Zuiga.

Suchiapa, Chiapas a 11 de Diciembre del 2015

Introduccin.
La palabra neumtica se refiere al estudio del movimiento del aire y as en sus comienzos
el hombre utilizo el viento en la navegacin y en el uso de los molinos para moler grano y
bombear agua. Es a partir de 1950 que la neumtica se desarrolla ampliamente en la
industria con el desarrollo paralelo de los sensores.
La neumtica constituye una herramienta muy importante dentro del control automtico en
la industria. El aire comprimido es una de las formas de energa ms antiguas que conoce
el hombre y aprovecha para reforzar sus recursos fsicos.
En la actualidad, ya no se concibe una moderna explotacin industrial sin el aire
comprimido. Este es el motivo de que en los ramos industriales ms variados se utilicen
dispositivos neumticos.
Esta asignatura aportar al alumno la tcnica, la disciplina y los conocimientos necesarios
para ejercer y aplicar la neumtica a los sistemas mecnicos que a su vez puedan
integrarse a los sistemas mecatrnicos que sea capaz de desarrollar.
Teniendo en cuenta el siguiente desarrollo de seleccin de componentes, adems del
clculo de tubera y consumo de cada cilindro, se tendr un amplio panorama de lo que es
la neumtica aplicada.

Desarrollo.
Objeto a sujetar.
Una pieza de madera de forma rectangular.

Datos:
Largo: 100mm
Ancho: 80mm
Espesor: 25mm
Densidad de la madera: 750 kg/m3
Volumen: (0.1)(0.08)(0.1)m= 0.0002m3
Masa=(volumen)(Densidad)= (0.0002m3)( 750 kg/m3)= 0.15 Kg=150 g
Seleccin de gripper.
Debido al tipo de movimiento y objeto a sujetar, se opt por un gripper de pinzas
paralelas, de la familia MHZ.

Debido al coeficiente de friccin de la madera, se escoge la primera frmula con un

coeficiente de friccin de =0.2.
Datos:
Masa (M): 0.15Kg
Gravedad (g): 9.8m/s2
Ptrabajo= 6 bar = 0.6 Mpa
L(distancia de punto de agarre): 40mm
F=?(N)
=

4
20.2

9.8
(0.15) ( 2 )

=
4
20.2
= 14.7
Obtuvimos la fuerza necesaria para que la pieza no se deslice a travs de las pinzas del
gripper. Con ayuda de las grficas podemos elegir aproximadamente un gripper el cual
cumpla con nuestros requerimientos. Una vez seleccionada los modelos, se revisaran las
caractersticas, para elegir uno ms acorde.

Debido a la grfica nos indica un gripper de casi 80N de fuerza a una presin de 0.6 Mpa.
Al revisar el dimetro y las caractersticas de este mismo. Nos lleva al siguiente momento
de seleccin.

Revisando las caractersticas de esta familia. Observamos que cumple con los
requerimientos del sistema; tanto el fluido, presin de trabajo y las frecuencias del trabajo.

Seleccionamos un modelo de doble accin, con el gripper que habamos elegido de

20mm de dimetro, tenemos la siguiente informacin.

El modelo MHZ2-20D(N), nos ofrece una fuerza externa de 42N y una carrera de 10mm
por cada dedo del gripper.
Pero buscando ms caractersticas del gripper, tanto en su tamao como en su
construccin. Encontramos el dimetro de los dedos abiertos como cerrados.

Cuando los dedos estn abiertos tiene una distancia de 26.3mm y cerrados una distancia
de 16.3mm. Si nuestra pieza tiene un grosor de 25 mm, es apenas suficiente. Por lo que
se decidi seleccionar el gripper que le continuaba. El de 25mm de dimetro, el MHZ225D. Dndonos los siguientes valores:
Fuerza externa de 65 N
Carrera por lado de 14mm y,
Una masa de 430g.
Y una distancia entre dedos estando abierto de 33.3mm y estando cerrados de 19.3mm,
esto nos da una mayor holgura para poder trabajar correctamente.

Para el nombre completo del gripper se siguen las siguientes instrucciones.

Quedando de esta manera:

MHZ2-25D
MHZ: Familia de grippers.
2: Dos dedos.
25: 25mm de dimetro del embolo.
D: Doble efecto.

Actuador rotativo.
Para la seleccin del actuador rotativo, eligi de entre dos tipos: rotativo con pin y
cremallera, y el de paleta. Se eligi el de paleta, debido a que el peso que vencer no
ser muy grande y por lo tanto no se necesita una fuerza mayor que pueda romper el
momento de inercia de la masa.

De la familia de CRB, se eligi el de la familia CRBU2 debido a que contiene una placa
con perforaciones en la parte delantera con la cual se puede anclar a una placa, la cual
unir el actuador rotativo y el cilindro guiado.
Dada las caractersticas de los actuadores se elige uno de acuerdo a nuestros
requerimientos.

Con los datos que contenemos se hace eleccin del actuador rotativo.
Datos:
Giro: 180
Ptrabajo: 6 bares (0.6Mpa)
Fuerza radial:

Fuerza radial= {(masa del objeto)+(masa del gripper)}(9.81 m/s2)

Fuerza radial= {(0.15Kg)+(0.43Kg)}/(9.81m/s2)= 5.684 N
Entonces la fuerza o la carga radial que se ejerce sobre el eje es de 5.684 N, lo que nos
lleva a la tabla de caractersticas.
Tomamos el tamao nmero 15, asegurando el buen funcionamiento de este. Dado que
es una carga menor a 10 N el funcionamiento no se debe ver limitado por esta parte.

Eligiendo el siguiente actuador:

S= Simple shaft
15= tamao
180= grados de giro

CRBU2S15-180SEZ
S= Single vane
E= Axial ported

CRBU2S15-180SEZ
Caractersticas:
Masa= 110g = 0.1Kg
Volumen= 2.9 cm3 = 2.9x10-6 m3
Carga radial permitida= 10 N

Cilindro de doble vstago.

De la familia de actuadores guiados de SMC, se tom en cuenta el de uso ms comn
que son los de la familia CXS.

Debido a que nuestro actuador estar orientado verticalmente, se considera las siguientes
medidas las cuales ayudaran a un mejor funcionamiento del mismo.

Sumando todos los componentes tenemos una masa de 0.69Kg y siendo nuestra carrera
de 70mm comparamos con las tablas y nuestra presin de trabajo de 6 bares (0.6MPa)

Usando la siguiente grfica relacionamos la carrera junto con la masa a mover y

obtenemos el dimetro del cilindro que se necesita.

Debido a la grfica se toma el dimetro de 15. Y se toman las consideraciones para su

eleccin.
Especificaciones:
Fuerzasalida= 212 N
Fuerzaentrada=151 N
Masa= 0.42 Kg
Velocidad= 400 (mm/s)
La deflexin segn nuestra carrera es mnima, casi despreciable.

CSXM15-70
15= tamao
70= carrera.

Diagrama neumtico.
Una vez seleccionando todos los actuadores se prosigue al diseo del diagrama
neumtico. El diagrama neumtico queda de la siguiente forma:

Descripcin del diagrama neumtico.

Los elementos que conforman el diagrama neumtico son los siguientes:
Fuente de aire comprimido: Suministra aire comprimido a una presin de 6 bares.
Unidad de mantenimiento: La unidad de mantenimiento se compone de un filtro de aire
comprimido con separador de agua y una vlvula reguladora de presin.
Vlvulas distribuidoras 3/2 y 4/2: Las vlvulas son elementos que mandan o regulan la
puesta en marcha, el paro y la direccin, as como la presin del aire.
Vlvulas reguladoras de caudal: Se compone de una vlvula de estrangulacin y de una
vlvula antirretorno. La vlvula antirretorno impide el paso del aire en un determinado
sentido. El caudal pasa entonces a travs de la vlvula de estrangulacin. La seccin de
la estrangulacin es regulable por medio de un tornillo. En el sentido opuesto, el caudal
puede circular libremente a travs de la vlvula de antirretorno.
Cilindro de doble efecto (representa al gripper): El vstago de un cilindro de doble efecto
se acciona por la aplicacin alternativa de aire comprimido en la parte anterior y posterior
del cilindro.

Actuador semi-giratorio: Es controlado por la aplicacin alternativa de aire comprimido a

sus entradas. En las posiciones finales, el actuador semi-giratorio puede accionar
interruptores o vlvulas por medio de marcas.
Cilindro de doble vstago: Impide el giro del cilindro.
Secuencia del proceso.

1.
2.
3.
4.

Sujecin de la pieza: El gripper abierto cierra los dedos y sujeta la pieza.

Elevacin: Se eleva un total de 70 mm tanto la pieza como el actuador giratorio.
Giro de la pieza: El actuador giratorio, gira 180 para que el objeto cambie de cara.
Bajar la pieza ya girada: El actuador guiado baja tanto la pieza como el actuador
ya girado.
5. Abertura del gripper: El gripper abre los dedos, dejando la pieza en el riel.
6. Giro final del gripper: Una vez dejada la pieza, el actuador aprovecha el espacio
entre objetos para girar y empezar el proceso de nuevo.
Diagrama espacio fase.
El diagrama espacio fase, siguiendo la secuencia queda de la siguiente manera.

El diagrama fase estado, sirve para asegurar la secuencia determinar la posicin de los
sensores as como las posiciones de los actuadores.

Calculo de tuberas.
Consumo de aire total.
Frmula para calcular el consumo de un cilindro:

Qn= Caudal mximo en l/min

D= Diametro del cilindro en mm
L= Carrera del cilindro en mm
Nc= Nmero de carreras
P= Presin de trabajo en bares.
El consumo para un ciclo ser doble (carreras de ida y vuelta) ya que a niveles prcticos
resulta despreciable el volumen del vstago en la carrera de retroceso y, en todo caso,
dicho volumen compensa el de la tubera del circuito de alimentacin del cilindro.
En esta expresin, para no dejar de lado las prdidas de energa debidas a fenmenos
trmicos, se ha tenido presente lo referente a los cambios adiabticos, que vienen
definidos por la frmula: P*VK =cte, donde K es 1,41 en el caso del aire.
Gripper:
Presintrabajo= 6 bares
Carrera= 14mm
Dimetroembolo= 25mm
((252 )(14)(202)(6 + 1.013))
4106
= 2.7181 /
= 1.41

Actuador giratorio:
La hoja de datos del fabricante nos especifica un volumen para el actuador, por lo que hay
que descartar de la frmula de consumo, la frmula de volumen.
Presintrabajo= 6 bares
Volumen= 2.9 cm3
(10)3 3
= 2.9 3
= 2900 3
1 3
= (29003 )(2) = 58003
6 + 1.043
= 1.41 ((58003 ) (
) (20)) = 1.1519 /
1106

Cilindro guiado:
La hoja del comerciante, nos arroja los datos de las dos reas tanto de entrada como de
salida, entonces en la formula hacemos la suma del volumen de entrada como la de la
salida.
+ 1.013
] ()
1106
6 + 1.013
= 1.41 [(353 2 )(70) + (252 2 )(70)] [
] (202)
1106
= 1.41 [( 1)() + ( 2)()] [

= 16.7508

Consumo total de aire:

= (2.7181 + 1.1519 + 16.7508)/
= 20.6208 /
Suponiendo que se tiene 3 sistemas que consumen un tanto igual de aire.
= (20.6208)(3)
= 61.8624 /
Conversin de l/min a m3/hr

60 13
= 61.8624 (
)

1
1000
3
= 3.71174

Debido al bajo consumo de aire decidimos elegir un caudal cercano al monograma,

siendo el de 10 m3/hr el elegido.
Dejando los siguientes datos:
Pt= 6 bares
Q= 10 m3/hr
L= 13.5 m
Accesorios:
2T, 2 codos de 90
Resultado del dimetro de tubera.
Anchura nominal= 1/4
Perdida por accesorios:
Codo= 2(1.0)m= 2m
T estndar= 2(0.1)=0.2m
Total= 2.2 m + 13.5m= 15.7m

Usando la nueva longitud total del tubo, se hace una vez ms el clculo de tubera y la
diferencia no es considerable, as que se mantiene el dimetro antes mencionado.

Uas ya hechas en ella.

Capacidad real del acumulador:

Con nuestro caudal obtenido, convertido a m3/min nos arroja un valor de 0.06186m3/min y
para una cada de presin de 0.2 bares, fue necesario aumentar el consumo de aire a
0.3m3/min y una conmutacin/hora de 20 veces, obtuvimos un resultado de 0.7 m3 lo cual
convertido a litros arroja un resultado de 700 litros.