Estado de la Ciencia

A lo largo de la historia el diseo de prototipos motorizados para facilitar la movilidad de personas

incapacitadas de sus extremidades inferiores ha sido diversa y han existido varias propuestas,
siendo muy variable su precio, su alcance y su funcionalidad; donde los diseos van desde
mecanismos totalmente manuales hasta los ms tecnolgicos que permiten al usuario trasladarse
incluso en las calles de una ciudad.
Los principales avances en cuanto a la temtica se muestran a continuacin:

Mecanismo de oruga para subir gradas: la potencia es brindada por un motor elctrico
adecuado a la silla de ruedas, el cual est encargado tanto de la movilidad de las ruedas como
de la oruga al momento de subir escalones.
El movimiento tanto de ruedas como de la oruga est regido a una caja de velocidades la cual
asegura el torque necesario para superar los escalones y adems la velocidad necesaria de
traslacin en un lugar plano.

El mecanismo de oruga est diseado para adaptarse a cierto rango de tamao de gradas. Adems
mientras sube, el sistema de control hace que el usuario de la silla de ruedas mantenga una
posicin estable relativa al piso para mantener el centro de gravedad en una posicin segura y
evite algn tipo de volcamiento. Lo explicado anteriormente se muestra en la siguiente figura.

Ruedas de caucho grandes: la propuesta es planteada para la circulacin en gran cantidad de

terrenos planos y superar obstculos como gradas pequeos, su locomocin est dada gracias
a la implementacin de un motor elctrico con reductor de velocidad.

Adems se ha diseado conjuntamente una pista metlica adaptable a las gradas de una casa
convencional para que la silla pueda subir y bajar sin deslizamiento y de forma segura.

Silla de ruedas todo terreno: este novedoso equipo tiene seis ruedas en contacto con el suelo
todo el tiempo, cuatro de las cuales tienen incorporado un sistema de amortiguamiento para
que la movilidad sea estable y confortable; por la misma razn, esta propuesta fue diseada
para poder recorrer una diversidad enorme de superficies sin problema alguna ya que posee
un motor elctrico de gran potencia para su movimiento.

Adems posee un mecanismo de elevacin al usuario para poder alcanzar lugares de difcil acceso
o tambin para facilitar en embarque en un vehculo.

Manubrio de bicicleta: otro mecanismo muy novedoso y verstil es la incorporacin de una

especie de manubrio de bicicleta que sea fcilmente adaptable a una silla de ruedas
convencional. Su locomocin puede ser:
- Manual: brindada por el usuario a travs de pedales y un mecanismo de piones y cadena
adaptados a la rueda delantera
- Elctrica: el movimiento es provocado por un motor elctrico
- Hbrida: posee caractersticas tanto manuales como desempeo automtico dependiendo
de la situacin y decisin del usuario.

Los frenos de disco de estos equipos vienen incorporados directamente en el manubrio, al igual
que los pedales en el caso de que sea manual y en el caso de ser automtico viene incorporado la
batera y el motor elctrico

Su adaptacin a la silla de ruedas convencional puede darse a travs de una barra metlica o
tambin mediante unos brazos metlicos como se muestra a continuacin.

Sistema de control: la mayora de los sistema de control incluyen una palanca (joystick) para
maniobrar la silla de ruedas y tambin una pantalla LED con informacin de la velocidad, carga
de la batera, distancia, etc.