MEMORIAS DEL XX CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM

24 al 26 DE SEPTIEMBRE, 2014 JURIQUILLA, QUERTARO, MXICO

DETERMINACIN DEL LUGAR GEOMTRICO DE UNA TRAYECTORIA PARA

EL DISEO DE UN ROBOT SERIAL RRR
Erik Pea Medina, Vctor J. Gonzlez-Villela, Hctor Ral Meja Ramrez, Jess Javier Corts Rosas, Octavio Daz
Hernndez
Facultad de Ingeniera, Universidad Nacional Autnoma de Mxico, Avenida Universidad, No 3000, CP 04510, Distrito
Federal, Mxico
epmfi@comunidad.unam.mx, vjgv@unam.mx, hcmejia@hotmail.com, j_javier_cortes@comunidad.unam.mx,
zidh@hotmail.com

RESUMEN.
Los robots son mquinas cada vez ms
relevantes y se espera que en los prximos
treinta aos, participen en varias actividades
junto con los seres humanos. Cuando se disea
un robot en la mayora de los casos se parte de
su modelo cinemtico, pero es necesario
considerar que un robot es un dispositivo que
interacta con su entorno. Este trabajo propone
la
aplicacin
de
varias
herramientas
matemticas para determinar las dimensiones de
los eslabones de un robot serial RRR. Para
encontrar las dimensiones de los eslabones del
robot primero se crea el lugar geomtrico de la
trayectoria por medio de splines, posteriormente
esta informacin se usa para crear una
simulacin y proponer las dimensiones de los
eslabones del robot serial RRR. Con la
integracin de las herramientas propuestas en
este trabajo se pueden estimar las dimensiones
de los eslabones del robot para garantizar el
recorrido de la trayectoria propuesta.
ABSTRACT.
The robots are machines increasingly relevant
and are expected in the next thirty years
participate in various activities with humans.
When a robot is designed in most cases part of its
kinematic model, but we must consider that a
robot is a device that interacts with its
environment. This paper proposes the
implementation of various mathematical tools to
determine the dimensions of the links of a serial
robot RRR. To find the dimensions of the links of
the robot first the locus of the trajectory is
created by means of splines, and then this
information is used to create a simulation and
propose the dimensions of the RRR robot serial
links. With the integration of the tools proposed
in this paper can estimate the dimensions of the
links of the robot to ensure the route of the
proposed path.

INTRODUCCIN
Los robots son sistemas mecatrnicos los cuales
tienen un cierto nivel de autonoma y pueden
interactuar con su entorno. Los robots cobran
cada vez ms importancia debido a diversos
factores. Las aplicaciones de los robots cada vez
son ms diversas y ms complejas, adems de
desarrollarse en una gran cantidad de ambientes.
Los robots tendrn una interaccin constante con
los seres humanos [1]. Las aplicaciones de los
robots se dividen en tres reas fundamentales:
Robtica de servicio; donde los robots
colaborarn con los seres humanos en
las tareas diarias.
Robtica industrial; los robots industriales
realizarn tareas dirigidas a las
fbricas y maquiladoras.
Robtica militar; los robots brindarn
apoyo a los soldados transportando
vveres, realizando recorridos y en el
combate.
En cada una de las reas antes mencionadas los
robots interactuarn con su entorno manipulando
objetos o herramientas. Pero la capacidad actual
de los robots es limitada debido a su diseo. Un
ejemplo de las limitaciones de los robots fue
cuando se mandaron robots al interior de la
nucleoelctrica de Fukushima [2] a obras de
mantenimiento despus del tsunami en el 2013.
Los robots no tenan la capacidad de moverse
adecuadamente, manipular herramientas o
interactuar con tableros de control. En la mayora
de los casos los robots son diseados partiendo
de una configuracin ya establecida y tambin en
su aplicacin. En muy pocos casos se toma en
cuenta la interaccin entre el robot y su entorno
mientras desarrolla una tarea. Advait Jain [3]
disea un robot de servicio para un rea de

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oficina. Las principales actividades del robot en

ese entorno fueron definidas como abrir y cerrar
cajones y puertas. Para el diseo de este robot
primero se crearon los modelos de las tareas a
realizar. Se desarroll un modelo para interactuar
con las puertas y otro modelo para interactuar
con los cajones. En cada uno de estos modelos se
cre una trayectoria en funcin de la tarea a
realizar, se estudiaron las fuerzas entre el robot y
los objetos que manipulaba. Para entender como
el robot interacta con el entorno se han creado
varias propuestas. Jean Claude Latombe [4]
divide el estudio de la interaccin del robot con
su entorno definiendo un modelo bsico
conformado por tres fases:

Tomar; se requiere posicionar el efector

final con una configuracin para tomar un objeto
o herramienta. Se debe considerar una
configuracin estable para resistir las fuerzas
externas. Puede ser un proceso de ms de una
operacin.

Transportacin; con el objeto ya asido, se

hace pasar el objeto por una trayectoria
determinada. La trayectoria puede ser alterada
por agentes externos como obstculos.

Posicionamiento; es cuando el objeto llega

al ltimo punto de la trayectoria y debe ser
colocado de forma precisa, la complejidad de
esta parte depende de la tarea a realizar.
En la fase de la transportacin se define un lugar
geomtrico de la trayectoria de la tarea a
desarrollar. El lugar geomtrico de la trayectoria
es
importante
porque
determina
las
configuraciones que debe tomar un robot para
desarrollar una tarea. Alshahrani et al. [5]
estudiaron el trabajo realizado por un robot
esfrico al recorrer el lugar geomtrico de una
lnea recta con diferentes perfiles de trayectoria.
Determinaron cul de estos perfiles gastaba
menos energa al comparar el trabajo realizado
por el robot al recorrer la trayectoria. Aljawi et
al. [6] relacionaron el trabajo realizado con la
forma del lugar geomtrico de la trayectoria. En
el caso de los robots conformados principalmente
por juntas rotacionales, resultan ms eficientes
cuando desarrollan trayectorias curvas, debido a
que el movimiento de sus juntas se adapta mejor
a este tipo de trayectorias.
Por un lado los seres humanos desarrollan
actividades de manera heurstica. Cuando una
persona desarrolla algn tipo de actividad los
movimientos de sus articulaciones y la manera
de manipular e interactuar con el entorno se

realizan de manera instintiva. Por otro lado, si un

robot debe desarrollar una tarea de manera
similar a un humano debe imitarlo. La capacidad
de un robot de desarrollar una tarea depende en
gran medida de cuanta informacin pueda
procesar. La informacin de entrada para el robot
son los datos referentes a la tarea. En algunos
casos, se cuentan con sistemas teach pendant
donde se establecen configuraciones que el robot
debe seguir en varios puntos de la trayectoria de
una tarea. El esquema anterior tiene la desventaja
de la informacin de la tarea o tareas que puede
realizar del robot son fijas. La complejidad de las
tareas est limitada por la cantidad de
almacenamiento de informacin del sistema. El
planteamiento de un modelo matemtico se basa
en la informacin del entorno. Para crear el
modelo de la trayectoria de un robot se toman
algunos puntos del espacio de trabajo y se crea
una funcin que los describa. La funcin que se
genera con los puntos puede describir el lugar
geomtrico de la trayectoria y relacionarse con
un perfil de trayectoria. Las funciones que
describen el modelo de la trayectoria de un robot
deben ser continuas y derivables por lo menos
tres veces. En base en lo anterior, para analizar
como un robot desarrolla una tarea es necesario
desarrollar dos modelos, un modelo del robot y
un modelo de la tarea. El modelo del robot
describe cmo interactan los elementos que lo
componen para desarrollar una tarea. El modelo
de la tarea describe la accin en el espacio de
trabajo. En el caso de este trabajo se presenta la
interpolacin mediante splines naturales para
desarrollar trayectorias de contornos suaves.
DESARROLLO
Las funciones utilizadas para describir la
trayectoria de un robot deben ser continuas y
derivables para todos sus puntos. Algunos
mtodos de interpolacin por polinomios crean
polinomios cuyo grado depende de la cantidad
de puntos utilizados para definir la curva. Las
interpolaciones polinomiales ms comunes son
las propuestas por Lagrange, Neville y Newton.
En cada una de las interpolaciones mencionadas
se genera un polinomio de grado igual n-1,
donde n es la cantidad de puntos usados para
crear la funcin. La desventaja de estos mtodos
de interpolacin se presenta cuando se tiene una
gran cantidad de puntos generando un polinomio
con muchos trminos, adems en algunos casos
cuando el polinomio diverge, no representa la
curva deseada. Un mtodo para generar el lugar
geomtrico de una trayectoria es por medio de la

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interpolacin por splines. Los splines son curvas

creadas por medio de polinomios en su mayora
de tercer grado.
2

= + ( ) + ( ) + + ( )

(1)

La ecuacin (1) es la forma general de los splines

para un segmento entre puntos contenidos en un
plano xy. Para interpolar un perfil suave se crean
n-1 splines. Para cada uno de los splines es
necesario encontrar los coeficientes del
polinomio. Los coeficientes deben garantizar la
continuidad al pasar de un segmento a otro. El
clculo de los coeficientes se desarrolla
estableciendo condiciones para la primera y
segunda derivada de la ecuacin (1). En base a
las condiciones establecidas en las derivadas de
la funcin (1), los splines se pueden considerar
como naturales cuando las condiciones iniciales
y finales de la curva son cero, y forzados cuando
las condiciones iniciales y finales son diferentes
de cero. Los splines deben cumplir las siguientes
condiciones [7]:
1.

2.
3.
4.
5.

S(x) es un polinomio cbico, denotado por

S(xj), en un intervalo [xj, xj+1] para cada j= 0,
1, 2, ..., n
S(xj)=f(xj), para cada j= 0, 1, 2, ..., n-1.
Sj+1(xj+1)=Sj(xj+1), para cada j= 0, 1, 2, ..., n2.
Sj+1(xj+1)=Sj(xj+1), para cada j= 0, 1, 2, ...,
n-2.
Sj+1(xj+1)=Sj(xj+1), para cada j= 0, 1,
2, ..., n-2.

Las condiciones antes mencionadas garantizan la

continuidad en cada unin de los splines y con
ello se pueden calcular los coeficientes. Los
splines son usados en la robtica porque se
obtienen curvas suaves y derivables, adems
pueden ser generados empleando menos clculos
y una cantidad relativamente menor de datos. Por
ejemplo, Cao [8] emplea splines para desarrollar
trayectorias para robots industriales tipo Scara.
Los splines generados son curvas suaves, sin
cambios bruscos de velocidad o aceleracin. Las
ventajas de tener curvas suaves se reflejan en la
dinmica del robot y como resultado disminuye
la potencia utilizada por los actuadores. Kolter
[9] emplea los splines para optimizar las
trayectorias de las piernas de un robot
cuadrpedo al moverse.
Los splines utilizados para este trabajo son
naturales, y se parte del planteamiento
establecido por L. and J. Burden [7]. Los datos

de entrada para calcular los coeficientes son los

puntos que forman el lugar geomtrico de la
trayectoria (Pj(xj, yj)) y las condiciones iniciales
y finales al inicio de toda la curva son nulas. El
procedimiento para calcular los coeficientes
consiste en determinar la magnitud de cada
segmento (hj = xj+1-xj, para j=0,1,2,,n-1).
Posteriormente se iguala el valor de los
coeficientes aj con el valor yj. Despus se
sustituye cada diferencia en la funcin de spline
de cada uno de los intervalos de la curva,
aplicando las condiciones 3, 4 y 5 definidas
anteriormente. Por cada unin de intervalos se
crea
una
igualdad
entre
ecuaciones.
Relacionando cada una de las igualdades se crea
un sistema de ecuaciones donde se calcula el
valor de cj, el valor de dj es dependiente del valor
cj.
+1 = + + 2 + 3

(2)

+1 = + 2 + 3 2

(3)

+1

+1 = + 3 =

(4)

Las ecuaciones (2), (3) y (4) son las ecuaciones

de unin en cada uno de los splines. Al sustituir
los valores conocidos se forma un sistema de
ecuaciones y se pueden expresar en un sistema
matricial como se muestra en la ecuacin (5).
=

(5)

Donde:
=
1
0
0
0
2(0 + 1 )
1
0
1
2(0 + 1 )

[0

3
2(3 + 2 )
0
2
2(2 + 1 )
1
0
0
1 ]

(6)

3
1

3
1

0
(2 1 )

3
0

(1 0 )

3
( 1 )
(1 2 )

0
0
1
= [ ]

(7)
]

(8)

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De la ecuacin (5) se calcula el vector x y

posteriormente se calcula los valores de dj para
cada segmento. Con los valores de los
coeficientes calculados se sustituyen en (1) para
crear las funciones de splines para cada
segmento.
Para transmitir la informacin al robot es
necesario considerar como se procesa la
informacin y la manera en que se transmite a
los actuadores. El procesamiento de la
informacin comienza cuando se definen los
datos de la trayectoria. Al definir los puntos de la
trayectoria es necesario tomar en cuenta la
resolucin en el espacio de trabajo y el tipo de
curva que se genera. Ya con la funcin que
describe el lugar geomtrico de la trayectoria, el
siguiente paso es realizar una simulacin para
determinar las dimensiones de los eslabones del
robot y adems de su ubicacin en el espacio de
trabajo. A continuacin se presenta un ejemplo
de aplicacin del proceso anterior para
desarrollar una trayectoria y despus su
aplicacin para obtener los parmetros de diseo
de un robot serial RRR.

trayectoria. El criterio para determinar cada una de las

curvas es tomar un conjunto de puntos en el cual el
signo de las diferencias de las hj sea el mismo. El
ejemplo del libro presenta el desarrollo de la parte
superior del pato donde todas las diferencias tienen
signo positivo. Partiendo del ltimo punto del perfil
superior que representa el extremo de la cola del pato,
hasta la punta del ala todas las diferencias son negativas. De la punta del ala del pato hasta la unin con el
cuerpo las diferencias son positivas y desde el punto
de la unin entre el ala hasta el segmento que cierra el
perfil del pato las diferencias son negativas. Empleando el criterio anterior se crean cuatro curvas que componen el perfil completo como se observa en la figura
2.

EJEMPLO
Figura 2. Curvas en las que se descompone el perfil.

Para obtener parmetros de diseo de un robot

primero es necesario desarrollar el modelo de la
tarea. L. Burden [7] propone desarrollar una
curva que representa una parte de un contorno de
la figura 1. A continuacin se presentan dos
propuestas para generar el contorno completo.

Figura 1. Contorno de un pato para ser desarrollado por

splines naturales (Numerical Analysis, 9 ed, figura 3.13).

Propuesta 1
Para desarrollar el perfil completo se puede descomponer en varias curvas mediante una planeacin de

Para crear la curva es necesario evaluar los

splines en cada segmento, teniendo en cuenta la
resolucin en el espacio de trabajo. La resolucin
del espacio de trabajo depende de la resolucin
de los actuadores y la capacidad de
procesamiento del robot. La cantidad de puntos
depende del valor de los incrementos al evaluar
la funcin (1), es decir si se tiene una resolucin
de 0.01 unidades de longitud, se puede tomar
esta resolucin como el mximo valor de los
incrementos o un valor menor si se desean ms
puntos. El signo de los incrementos corresponde
con el signo de las diferencias e indica la
direccin de movimiento sobre el eje x. Cuando
ya se tienen los puntos de todos los segmentos de
curva es necesario pegarlos en un arreglo y con
ello se genera la curva completa. El desarrollo de
esta curva es sobre un plano contenido en el
espacio de trabajo, por lo que es necesario
agregar una coordenada al arreglo. La ubicacin
de la curva depende de las necesidades que se
desean cubrir, para este caso la curva se contiene
en un plano paralelo al plano xy a dos unidades
de distancia al eje z.

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Figura 3. Perfil del pato generado por interpolacin usando

splines, dividiendo la curva en segmentos.

Propuesta 2
Otra manera de desarrollar el perfil anterior es comparar los valores de xj y xj+1. Esta comparacin se realiza
para determinar el valor del signo para los incrementos
en la generacin de los puntos de cada S j. Cuando xj+1
> xj el signo del incremento es positivo y cuando xj+1 <
xj el signo del incremento es negativo. De esta manera
se puede generar todos los puntos de la curva en cada
segmento. Para este caso se deben colocar puntos
donde se presenten cambios en la direccin sobre el
eje x, como por ejemplo la punta de la cola, la punta
del ala y la unin del ala con el cuerpo.

Figura 5. Algoritmo dividiendo el perfil en varias curvas.

Figura 4. Perfil del pato generado por interpolacin usando

splines, en una curva cerrada.

Las dos formas descritas anteriormente pueden ser

expresadas en los siguientes diagramas de flujo:

Figura 6. Algoritmo para obtener el perfil completo en una

interaccin.

Con los puntos de la curva ya definidos se pueden

determinar los parmetros del robot. Una herramienta
til para determinar las dimensiones del robot es realizar una simulacin. En la simulacin se puede proponer una configuracin para un robot y determinar las
dimensiones de sus eslabones con respecto a los puntos de la trayectoria. Para este caso se propone una
configuracin de un robot serial RRR, el modelo fue
desarrollado empleando Denavit-Hantemberg.

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bi

di

/2

b1

d1

d2

Tabla 1. Parmetros del robot serial RRR propuesto.

El planteamiento del vector de posicin del robot es:

=
0 +
1 + 1
2 + 1 2
3

(11)

Dnde:
cos( )
= [ sin( ) ]

(12)

cos( ) sin( ) cos( ) sin( ) sin( )

= [ sin( ) cos( ) cos( ) cos( ) sin( )]
0
sin( )
cos( )

(13)
Para este ejemplo el vector a0 se encuentra en el sistema inercial, con coordenadas
0 = [ ] . El
vector a0 sirve para realizar el emplazamiento del
robot al asignar valores de xe, ye y h dentro del espacio
de trabajo. El vector que describe el modelo del robot
es:
=
+ (1)(2(2) + 3 (2 + 3 ))
[ + (2)(2 + 3 (3)(1) 3 (1)(2)(3))]
+ 1 + 2 (2) + 3 (2 + 3)

(14)
En la simulacin se proponen dimensiones para los
eslabones y valores nulos para el vector a0. Con las
condiciones propuestas se observa como el robot
recorre la trayectoria.

Figura 7. Primera simulacin del robot realizando la trayectoria.

En la figura 7 se observan configuraciones calculadas

para la primera simulacin. El clculo de los ngulos
de las juntas rotacionales se realiz empleando el
mtodo de Newton-Raphson (NR). En esta simulacin
el valor de los ngulos de las juntas del robot depende
de las aproximaciones propuestas para NR en la posicin inicial de la trayectoria. En esta simulacin las
configuraciones presentan el problema de la orientacin de los eslabones. La segunda junta rotacional est
por debajo del plano xy. En esta simulacin, todas las
posiciones calculadas son singulares por una restriccin fsica que es el piso. Al proponer aproximaciones
diferentes en NR para una segunda simulacin, se
obtienen configuraciones donde la segunda junta
rotacional est orientada sobre el plano xy.

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Figura 8. Segunda simulacin del robot realizando la trayectoria.

En las simulaciones anteriores el sistema inercial y el

sistema de referencia de la curva coinciden. Las configuraciones calculadas en la segunda simulacin son
vlidas si no existe alguna restriccin en la estructura
del robot. En caso de existir algn tipo de restriccin
se pueden modificar la ubicacin del sistema inercial
del robot dentro del espacio de trabajo variando los
parmetros del vector a0. Para una tercera simulacin
se propone = 2 y = 2.

Figura 9. Tercera simulacin del robot realizando la trayectoria.

Para determinar cmo afecta la ubicacin del robot en

el espacio de la tarea se compara el comportamiento
de las juntas de la simulacin dos y tres, la simulacin
uno no se puede considerar porque todas las configuraciones obtenidas son singulares.

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splines presentados en este trabajo ayudan a determinar las longitudes de los eslabones. El mtodo numrico con el que se obtienen los ngulos en las juntas del
robot es importante, si no se conoce su planteamiento
se puede llegar a configuraciones que el robot no
puede usar.

Figura 10. ngulos de las juntas para la segunda simulacin.

En este caso se muestra como el emplazamiento del

robot modifica el comportamiento de las juntas del
robot. El poder visualizar el comportamiento de las
juntas del robot en la simulacin garantiza cuando
menos que el espacio de trabajo del robot es adecuado
para desarrollar la trayectoria.
Como trabajo a futuro es desarrollar en su totalidad el
comportamiento cinemtico de la trayectoria para
obtener las velocidades y aceleraciones en las juntas
del robot. Con esa parte del anlisis se pueden utilizar
ms herramientas y establecer criterios para el diseo
de robot seriales.

AGRADECIMIENTOS

Figura 11. ngulos de las juntas para la tercera simulacin.

Al observar las figuras 10 y 11 podemos observar

como el emplazamiento modifica el comportamiento
de la primera y segunda junta. Para el emplazamiento
propuesto no hay una variacin significativa en los
ngulos de las juntas del robot.
Discusin
En este trabajo se presenta el uso de herramientas
numricas para determinar el comportamiento del
robot. El conjuntar estas herramientas permite obtener
parmetros de diseo cinemtico del robot. La mayora de la literatura sobre robtica solo presenta el
desarrollo del modelo del robot y deja a un lado la
creacin del modelo de la tarea en el espacio de trabajo.

Agradecemos el apoyo del Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologa por el apoyo econmico brindado.
Tambin agradecemos el apoyo proporcionado al
proyecto PAPIT con clave IN115811 por el apoyo en
la asistencia al congreso.

REFERENCIAS
1.

2.

3.
Muchos de los conceptos matemticos que se ensean
relacionados con la mecnica se vuelven oscuros
cuando no se cuentan con ejemplos adecuados.
Para poder implementar un robot es necesario comprender la tarea a realizar para establecer los parmetros tanto del robot como de la tarea. Este trabajo es un
ejemplo de la aplicacin de diferentes herramientas
matemticas, como la aplicacin de mtodos numricos, conceptos y herramientas de algebra lineal aplicadas en los robots.

4.

5.

Conclusiones y trabajo a futuro

6.
La propuesta de este artculo muestra la aplicacin de
varias herramientas para el diseo de un robot. Los

Guizzo, E. and T. Deyle, Robotics Trends

for 2012. IEEE Robotics & Automation
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7.

8.

9.

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Cao, B., G.I. Dodds, and G.W. Irwin,
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