Definiciones

M 2007

Definiciones bsicas de la materia de Mecanismos.

1.1 Esttica:
Es el anlisis de fuerzas de sistemas estacionarios. Si los efectos inerciales son despreciados en sistemas
que se mueven lentamente, tambin pueden analizarse como estticos.
1.2 Dinmica:
Es el anlisis de fuerzas y pares en sistemas que cambian con el tiempo (se consideran efectos inerciales)
1.3 Cinemtica:
Es el estudio de movimiento en mecanismos e incluye el anlisis de desplazamiento, velocidades,
aceleraciones y sntesis de mecanismos.
1.4 Cintica:
Es el estudio de las fuerzas que provocan el movimiento en los mecanismos.
1.5 Eslabn (link):
Es un cuerpo rgido o miembros juntos que forman una cadena cinemtica y que posee al menos dos nodos.

Binario

Ternario

Cuaternario

1.6 Marco (frame)

Es el eslabn fijo o estacionario en un mecanismo.
1.7 Mecanismo:
Sistemas donde su principal funcin es transmitir el movimiento. Es una cadena cinemtica en la que al menos
un eslabn est fijo.
1.8 Mquina:
Un sistema que transmite fuerzas de una manera predeterminada para cumplir un objetivo (normalmente una
mquina est formada por un conjunto de mecanismos) hacer un trabajo.
1.9 Conexin o par cinemtico (join):
La conexin entre dos eslabones que permiten movimiento relativo son llamados pares cinemticos.
1.10 Clasificacin de los pares cinemticos (tipos de juntas o uniones)
a) Bajo Par: Tericamente tienen una superficie de contacto.
b) Alto Par: Su contacto es a travs de un punto o una lnea. (baleros, engranes, levas)
c) Par Envolvente: La conexin entre una banda y su polea, entre una cuerda y un tambor o entre una
cadena y el sprocket.
Solamente existen siete (7) pares cinemticos que son de bajo par, a saber:
1.- Revoluta ( R ) Permite solamente rotacin (un grado de libertad)
2.- Prismtica ( P ) Permite movimiento relativo de deslizamiento (un grado de libertad)

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Definiciones

M 2007

3.- Hlice ( H ) Rotacin relacionada con el ngulo de la hlice (un grado de libertad)
4.- Cilndrica ( C ) Permite rotacin y deslizamiento (dos grados de libertad)
5.- Esfrico o Globular ( S ) Permite la rotacin angular sobre los tres ejes coordenados (tres grados de
libertad)
6.- Plano ( Pl ) Puede girar y trasladarse sobre un plano (tres grados de libertad)
7.- Junta universal ( U ) Conexin que combina dos pares revoluta (dos grados de libertad)
** Las conexiones de alto par no pueden ser fcilmente clasificadas.

Resumen de pares cinemticos de bajo par.

Nombre

Smbolo

Grados de Libertad

Variables

Revoluta

Prismtica

Hlice

Cilndrica

x,

Esfrica

, ,

Planar

Pl

x, y,

Junta universal

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Definiciones

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Ref: Design of Machinery Robert L. Norton Third edition Mc Graw-Hill (pag 28)
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Definiciones

M 2007

Ref: Kinematics and Dynamics of Machinery Third edition Charles Wilson y J. Peter Sadler de Prentice Hall
(pag 9)
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Definiciones

M 2007

1.11 Cadena cinemtica:

Es el ensamble de eslabones con pares cinemticos, pueden ser del tipo abierta (Robot) o cerrada
1.12 Cadena cinemtica cerrada:
Cada eslabn esta conectado a dos o ms eslabones.
Ejemplos:

Abierta

Cerrada

1.13 Mecanismo plano:

Si todos los eslabones se mueven en planos paralelos .
1.14 Inversin cinemtica:
Si diferentes eslabones son seleccionados como marcos (frame). El movimiento relativo ser el mismo sin
embargo el movimiento absoluto es diferente.

Tipos de movimiento.
Traslacin. La traslacin de un cuerpo rgido ocurre cuando cada partcula sobre el cuerpo tiene
exactamente el mismo movimiento que las otras partculas que lo forman.
Rotacin. Si existe una lnea recta en un cuerpo movindose de tal forma que todas las partculas del cuerpo
que coinciden con esta lnea tienen velocidad cero con respecto a una referencia, entonces se dice que est
en rotacin.
Movimiento plano. Un movimiento que consiste en rotacin y traslacin.
Transmisin del movimiento.
El movimiento se puede transmitir en tres formas
a) Contacto directo. Entre dos miembros (leva seguidor, engranes)
b) Por medio de un eslabn intermedio o biela (4 barras, biela manivela)
c) Por medio de un conector flexible: cadenas, bandas
Grados de libertad (movilidad) GDL.
Es el nmero de parmetros independientes requeridos para especificar la posicin relativa de los eslabones
con respecto al marco.
Para mecanismos formados por N eslabones y Ps pares simples (mecanismos planos)
Un sistema de N barras sin conectar tiene 3N grados de libertad (GDL), cuando un eslabn es sujeto a la
estructura pierde sus 3 GDL
Ecuacin de Grueblers

GDL = 3 L - 2 j - 3 G
donde:
L = nmero de barras o eslabones
j = nmero de pares cinemticos
G= nmero de barras fijas (G siempre es 1)
por lo tanto

GDL = 3 ( L-1) -2j

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Definiciones

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Los pares cinemticos de media junta cuentan la mitad porque solamente quitan un grado de libertad
Criterio de Kutzbachs

DOF = 3 ( L-1) -2j1-j2

donde

L = nmero de eslabones
j1 = nmero de juntas completas

DOF = Degree of freedom

j2 = nmero de medias juntas

Nota: Las uniones mltiples cuentan como uno menos el nmero de barras que se unen en ese punto.
Ejemplos de grados de libertad en mecanismos planos :
1.- Calcule los grados de libertad de los siguientes mecanismos planos.

L := 4

j1 := 4

j2 := 0

DOF := 3 ( L 1 ) 2 j1 j2

4
2

DOF = 1

L := 4

j1 := 4

2
Biela-manivela

j2 := 0

DOF := 3 ( L 1 ) 2 j1 j2

DOF = 1
L := 3

j1 := 3

j2 := 0

DOF := 3 ( L 1 ) 2 j1 j2
DOF = 0

L := 5

No se mueve

j1 := 6

j2 := 0

DOF := 3 ( L 1 ) 2 j1 j2
DOF = 0

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No se mueve

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Definiciones

M 2007

L := 6

j1 := 8

j2 := 0

DOF := 3 ( L 1 ) 2 j1 j2
DOF = 1

No se mueve y es ms rgido

5
4

L := 6

j2 := 0

j1 := 7

Whitworth

DOF := 3 ( L 1 ) 2 j1 j2

3
2

DOF = 1
1

Datos :

L := 4

j1 := 3

j2 := 1

GDL := 3 ( L 1 ) 2 j1 j2

GDL = 2

Se necesitan dos
actuadores

GDL = grados de libertad

L := 7

j1 := 8

j2 := 0

GDL := 3 ( L 1 ) 2 j1 j2

Miguel Angel Ros Snchez. (ITESM-CEM)

GDL = 2

Se necesitan dos motores o actuadores

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Definiciones

M 2007

L := 5
J 1 := 5
J 2 := 1
GDL := 3 ( L 1 ) 2 J 1 J 2
GDL = 1

Elliptic - trammel - front

L := 4

J 1 := 4

J 2 := 0

GDL := 3 ( L 1 ) 2 J 1 J 2
GDL = 1

tipper - dumper - truck 3p

L := 6

J 1 := 7

J 2 := 0

GDL := 3 ( L 1 ) 2 J 1 J 2
GDL = 1

Straight - line - mech - front

L := 8

J 1 := 10

J 2 := 0
GDL := 3 ( L 1 ) 2 J 1 J 2
GDL = 1

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Definiciones

M 2007

L := 6

Sixbar - parallel - motion

J 1 := 7

J 2 := 0
GDL := 3 ( L 1 ) 2 J 1 J 2
GDL = 1

Stirling - engine mechanism

L := 12

J 1 := 16

J 2 := 0
GDL := 3 ( L 1 ) 2 J 1 J 2
GDL = 1

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Definiciones

M 2007

Symmetrical coupler curves

L := 7

J 1 := 9

J 2 := 0
GDL := 3 ( L 1 ) 2 J 1 J 2
GDL = 0

No se mueve

Mecanismo de Scotch
L := 4

J 1 := 4
J 2 := 0

GDL := 3 ( L 1 ) 2 J 1 J 2
GDL = 1

Criterios de Grashof. (1883)

En un mecanismo de cuatro barras plano, existen tres formas de movimiento de la barra motriz y la
seguidora:
Dependiendo de cul eslabn es el que esta fijo, varios tipos de mecanismos pueden resultar que son:
* Rotatorio
* Rotatorio
* Oscilatorio

Rotatorio
Oscilatorio
Oscilatorio

Drag link (double crank)

Crank - rocker
Double rocker

El movimiento de las cuatro barras no esta influenciado por la forma de las barras. El movimiento esta
determinado nicamente por las longitudes de las barras
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Definiciones

M 2007

Sea:
Si

1.-

L +S < P + Q

a ) Rotatorio - Rotatorio

L = Longitud de la barra ms larga

S= Longitud de la barra ms corta
P y Q = Longitud de las otras dos barras

si S es el marco.

o
S
o

Rotatorio - Rotatorio

Drag link (double crank)

b ) Oscilatorio - Oscilatorio si el marco es el opuesto al ms corto (S)

Double rocker
S

Oscilatorio - Oscilatorio

c ) Dos Rotatorio - Oscilatorio si S es el motriz y el marco est adyacente al motriz.

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Definiciones

M 2007

S
o

o
S

Rotatorio - Oscilatorio

Rotatorio - Oscilatorio

Crank - rocker

2.-

Crank - rocker

L + S > P + Q

a) Se obtienen mecanismos Osc - Osc siempre. Sin importar cual sea el marco o el motriz.
Ninguna de estas opciones cumple el criterio de Grashof y son Triple rocker

Rocker - rocker

Rocker - rocker

Rocker - rocker

3.-

L + S

Rocker - rocker

= P + Q

a ) Lo mismo que en la opcin 1, slo que se tendrn puntos muertos en un instante dado.
Tipos de salida del mecanismo de cuatro barras segn su longitud y la posicin del marco
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Definiciones

M 2007

Nota: El mecanismo de cuatro barras se puede armar siempre y cuando la longitud de la barra ms
larga sea menor que la suma de las otras tres barras.

L < (S + P + Q)
Si llega a ser igual, se puede ensamblar pero no se mueve.
ngulo de transmisin. ()
El criterio de Grashof clasifica los mecanismos de cuatro barras y da los lmites tericos del mecanismo. Sin
embargo para tener una buena transmisin de movimiento debemos de estar en el rango adecuado del
ngulo de transmisin.
El ngulo de transmisin es el que se forma entre la barra acopladora y la barra seguidora. El ngulo ptimo
de transmisin para mecanismos planos es de 90 y un buen ngulo transmisin no debe ser menor de 45 y
no ms grande de 135.

3 3
L3
A

2
2
L2
O2

L4

4
4

4
O4

L1

Usando la ley de los cosenos podemos obtener el ngulo de transmisin.

L12 + L2 2 2 L1 L2 cos 2 = L32 + L4 2 2 L3 L4 cos

Rangos de movimiento de mecanismos rotatorios

D 2 = L12 + L2 2 2 L1 L2 cos 2
D 2 = L32 + L4 2 2 L3 L4 cos
L12 + L2 2 2 L1 L2 cos 2 = L32 + L4 2 2 L3 L4 cos
El ngulo de transmisin en sus posiciones extremas, el ngulo 2 toma los valores de 0 o 180 por lo que el
cos (2) = + - 1
Despejando el ngulo obtenemos:

L1 L2 cos 2 L32 + L4 2 L12 L2 2

+

2 L3 L4
L3 L4

= Cos 1

Debido a que el ngulo toma valores de +1 y -1, podemos despejar el ngulo

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Definiciones

M 2007

L12 + L2 2 L32 L4 2 L3 L4
+
m1 = cos

L1 L2
2 L1 L2

L12 + L2 2 L32 L4 2

m 2 = cos 1

2 L1 L2

L3 L4

L1 L2

Este es el rango de valores que toma el ngulo de transmisin del mecanismo de cuatro barras.
Para evitar que el mecanismo de cuatro barras se trabe, se deben mantener las siguientes relaciones entre los
eslabones:

L2 y L4 > L1

L2

( L2 L1 ) + L3 > L4
( L4 L1 ) + L2 > L3

L3

L1

O4

O1
L4

s+l + p q

Los eslabones no se pueden conectar

s+l p q

s es incapaz de rotar

s+q+ pl

los eslabones no pueden ser conectados

s+q pl

s es incapaz de rotar

Cmo determinar las proporciones ptimas de los eslabones en un mecansimo de cuatro barras.
El mecanismo de cuatro barras sirve normalmente para transformar un movimiento rotatorio en oscilatorio,
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Definiciones

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adems de transmitir fuerzas por lo que el ngulo de transmisin es muy importante tratar de obtener el ngulo
ms adecuado que es el de 90 o lo ms cercano posible a este valor para cualquier posicin de la barra
motriz. Observe que el ngulo de transmisin no es constante y vara para todas las posibles posiciones de la
barra motriz.
Existen grficas que muestran el ngulo de transmisin y que me permiten fcilmente seleccionar entre varias
posibles soluciones como lo veremos ms adelante.
TAREA: Se revisar en el examen parcial
Investigar qu es la ventaja mecnica, para qu sirve y cmo se calcula.

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