Robot Programming 2

ALUMNO: JOSE MIGUEL TORO

8.3 Programacin path related con funciones de conmutacin TRIGGER WHEN PATH
DESCRIPCION
DE PATH
RELATED CON
FUNCIONES DE
CONMUTACION
TRIGGER WHEN
PATH

FIGURA 8 -12 Aplicacin unin adhesiva

La funcin de conmutacin TRIGGER relacionadas a la ruta activa una

declaracin definida.
La declaracin PATH se refiere al punto final del bloque de
movimiento.
La declaracin se ejecuta en paralelo al movimiento del robot.
El punto de conmutacin se puede desplazar en el espacio y / o
tiempo.

El punto final debe abordarse por medio de un movimiento CP

(LIN o CIRC). El movimiento no debe ser PTP.

Funcin de pathrelated traspuesta

con funciones
TRIGGER WHEN
PATH

Sintaxis

TRIGGER WHEN PATH = Distancia DEMORA = Tiempo DO < PRIO =

Prioridad >
Distancia: Define el desplazamiento del punto final .
o valor positivo: cambia el estado hacia el final de la mocin.
o Valor negativo: cambia el estado hacia el inicio del movimiento.
o La distancia se especifica en milmetros ( mm).
o La distancia especificada puede ser hasta +/- 10 millones mm .
o Si el valor especificado es demasiado grande o demasiado pequeo
el cambio se lleva a cabo
o en las lmites de conmutacin
Tiempo: La especificacin de ruta define un tiempo de cambio en relacin

con la seleccionada posicin.

o positiva y los valores negativos pueden ser utilizados.
o La base de tiempo es milisegundos ( ms) .
o Los tiempos de hasta 10.000.000 ms se pueden utilizar sin
problemas.
o Si el valor establecido para el tiempo es demasiado grande o
demasiado pequeo la conmutacin se lleva a cabo en los lmites
de conmutacin.

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Declaracin:

o
o

La asignacin de un valor a una variable

El valor no se debe asignar a una variable en tiempo de

Ejecucin.
o
o
o

OUT declaracin
PULSE declaracin
Llamada de subprograma. En este caso, la prioridad debe ser
especificado.

Prioridad (slo para una llamada de subprograma ) :

o
o

Prioridades 1, 2, 4 a 39 y 81 a 128 estn disponibles.

Prioridades 40 a 80 se reservan para los casos en los que la
prioridad es automtica- mente asignado por el sistema. Si es la
prioridad que se asigna automticamente por el sistema, el siguiente
se programa: PRIO = -1.

Rango de conmutacin

cambio hacia el final de la mocin :

Una declaracin puede ser desplazada, como mximo, hasta el
siguiente punto de posicionamiento exacto despus TRIGGER
WHEN
PATH
aproximados)

(saltndose todos los puntos de posicionamiento

Fig. 8-13: TRIGGER WHEN PATH conmutacin lmite de final de

movimiento

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En otras palabras, si el punto final es un punto de posicionamiento

exacto, la declaracin no puede ser desplazado ms all del punto
final.

Cambio hacia el inicio de la mocin:

o

Una declaracin puede ser desplazada, como mximo, hasta el punto de

inicio del bloque de la movimiento (es decir, hasta el ltimo punto antes del
TRIGGER WHEN PATH )
Si el punto de inicio es el punto de posicionamiento exacto , la declaracin
puede ser desplazada , como mximo, hasta el punto de inicio

Fig. 8-14: TRIGGER WHEN PATH - conmutacin lmite de punto de

partida (exacto posicionamiento)

Si el punto de inicio es el punto de PTP aproximada, la declaracin puede

adelantarse, como mximo, hasta el final de su arco aproximado de
posicionamiento.

Fig. 8-15: TRIGGER WHEN PATH - lmite de punto de inicio de

conmutacin (aproximada)

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Programacin
path related
con funciones de
conmutacin
TRIGGER WHEN
PATH

Conmutacin hacia el final del movimiento

LIN XP2 C_DIS

TRIGGER WHEN PATH = Y DELAY = X DO $OUT[2] = TRUE
LIN XP3 C_DIS
LIN XP4 C_DIS
LIN XP5
LIN XP6

Fig. 16.08: TRIGGER WHEN PATH - el Cambio Hacia el final de del

movimiento

Conmutacin hacia el inicio de la mocin

LIN XP2 C_DIS
TRIGGER WHEN PATH = Y DELAY = X DO $OUT[2] = TRUE
LIN XP3 C_DIS
LIN XP4 C_DIS
LIN XP5
LIN XP6

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Fig. 8-17: TRIGGER WHEN PATH - el cambio hacia el inicio de la mocin