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Nota de aula de Controle Automatico

e Servo Mecanismo

Controle Classico

Prof. MSc. Luiz Vasco Puglia

Prof. Dr. Fabio


Delatore
Prof. Jose Valter Gomes Filho

Paulo
Sao
2012


Sumario

1 Introducao

1.1 Conceitos basicos


. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Literatura recomendada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Historico
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Definicoes
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Tipos de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

de Laplace
2 Revisao

2.1 Conceitos basicos


. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Transformadas de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

2.3 Transformada inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

2.4 Transformada Inversa para razes reais e distintas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

2.5 Transformada inversa para razes reais multiplas


. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

2.6 Transformada inversa para razes complexas conjugadas . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

com MatLab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Solucoes

22

2.8 Tabela de transformadas de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9 Exerccios de Fixacao

27

3 Modelagem Matematica

29

3.1 Circuitos Eletricos


Passivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

30

Ativos
3.2 Circuitos Eletricos

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

3.3 Sistemas mecanicos


dinamicos
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42

3.4 Sistemas Fluido

46

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
i

3.5 Sistemas de aquecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

47

3.6 Motor de corrente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Exerccios de Fixacao

51

por Blocos
4 Representacao

53

4.1 Sistema de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53

4.2 Tipo de controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54

4.3 Diagrama de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

56

4.4 Deslocamento de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Exerccios de Fixacao

68

5 Resposta Temporal

71

5.1 Conceitos basicos


. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

72

5.2 Sistema de 1o ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

74

5.3 Sistema de 2o ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

78

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Exerccios de Fixacao

88

6 Estabilidade de Sistemas

91

6.1 Arranjo de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

92

6.2 Projeto de estabilidade pelo ganho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

99

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.3 Exerccios de Fixacao

7 Erro de Estado Estacionario

105

7.1 Conceitos basicos


. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

de F(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.2 Erro de estado estacionario
em funcao

de G(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.3 Erro de estado estacionario
em funcao
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.4 Exerccios de Fixacao

8 Analise
pelo Caminho do Lugar das Razes

121

8.1 CLR por Inspecao


. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

8.2 Fundamentos Matematicos


do CLR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
ii

do CLR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
8.3 Regras para construcao
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
8.4 Exerccios de Fixacao
9 Projeto pelo Caminho do Lugar das Razes

141

9.1 Conceitos basicos


. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
9.2 Compensador por Avanco de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
9.3 Compensador por Atraso de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
9.4 Compensador por Avanco / Atraso de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
9.5 Compensador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
9.6 Exerccios de Fixacao

10 Analise
por Resposta em Frequ encia

179

10.1 Conceitos basicos


. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
10.2 Diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
10.3 Diagrama Polar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

10.4 Diagrama de modulo


em db versus angulo
de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198

10.5 Criterios
de Estabilidade de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
10.6 Exerccios de Fixacao

11 Projeto por Resposta em Frequ encia

203

12 Ziegler Nichols

205

12.1 conceitos basicos

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205

12.2 1o Metodo
de Ziegler e Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

12.3 2o Metodo
de Ziegler e Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
13 Controle Digital

215

iii

iv

Captulo 1

Introducao
1.1

Conceitos basicos
de calculo de comO curso descrito nestas notas de aula que segue, objetiva a compreensao

pensadores pelo metodo


classico,
abordando as tecnicas
de lugar das razes e resposta em frequ encia,
matematica

das ferramentas utilizadas, identificacao

partindo de uma revisao


que permita a compreensao
em blocos de sistemas. Posteriormente sao
definidos os criterios

das modelagens usuais e descricao

de qualidades necessarios
a controle e finaliza com o dimensionamento dos controladores pelos metodos:

Lugar das Razes

Resposta em Frequ encia


Ziegler-Nichols

O fluxo do desenvolvimento destes estudos e apresentado abaixo, em forma de diagrama de


blocos e a cada mudanca de capitulo e reapresentado, localizando o estagio em curso.
Analise pelo
Lugar Razes

Projeto pelo
Lugar Razes

Resposta
Temporal
Introducao

Modelagem
Matematica

Ziegler
Nichols
Estabilidade

Revisao de
Laplace

Diagrama
de Blocos

Compensador
Controle
Digital

Erro
Estacionario
Analise por
Resp. Freq.

Projeto por
Resp. Freq.

2
Lembrete

Todas as notas aqui contidas foram extradas da literatura basica


e complementar proposta na ementa
do curso, abaixo descrita.

Para maior profundidade matematica,


devemos buscar os recursos necessarios
nas referencias
indi

cadas, pois estas notas de aulas se propoem


a servir de um guia rapido
de calculo para compensadores.
Agradecimentos especiais aos professores Jose Barbosa Junior, Fabrizio Leonardi, Paulo Alvaro Maia,

Heraldo Silveira Barbuy, entre tantos outros que de uma forma ou outra ofereceram grande contribuicao
a este trabalho.

1.2 Literatura recomendada


Literatura
Pearson - 2011
Maya, Paulo Alvaro - Controle Essencial, 1 Edicao,
Pearson - 2003
Ogata, Katsuhiko - Engenharia de Controle Moderno, 4 Edicao,
LTC - 2002
Nise, Norman S. - Engenharia de Sistemas de Controle, 3 Edicao,
1 Edicao,
Makron Books - 1996
Phillips L.Charles - Sistema de Controle e Realimentacao,

1.3 Historico
do primeiro sistema de contDatado de antes de Cristo, temos na historia relatos da construcao

role em malha aberta, de um relogio


a base de gotejamento de agua em um recipiente graduado.

Posteriormente, o primeiro controle automatico


mecanico,
realizado foi de James Watt, construdo no

de velocidade de maquina a vaseculo


XVIII e consistia em um controlador centrfugo para regulacao
por, que podemos observar no esquema que segue.
A seguir, importantes estudos foram realizados em teoria de controle por Minorsky, Hazen e Nyquist,
entre outros.

Em 1922, Minorsky trabalhou em controladores automaticos


para pilotar navios, determinando sua es do sistema por equacoes
diferenciais.
tabilidade a partir de representacoes
Em 1932, Nyquist desenvolveu um procedimento para determinar estabilidade de sistemas em malha
senoidal.
fechada com base na resposta estacionaria em malha aberta com excitacao
Em 1934, Hazen, que introduziu o termo servo mecanismos para denominar sistemas de controle de
discutiu o projeto de servo mecanismo a rele capaz de seguir muito de perto, uma excitacao

posicao,

variavel
no tempo.

Figura 1.1: Primeiro Sistema de Controle - Regulador de Watts

Figura 1.2: Exemplo de um sistema de controle digital

1.4 Definicoes
bastante utilizados em controle
Apresentamos a seguir alguns conceitos e definicoes
Malha Aberta
independentemente da sada
Executa a acao

Semaforo
temporizado
Maquina de lavar roupas
Menor custo

Maior facilidade de execucao

Menor precisao
Malha Fechada
Observa a sada do sistema retroagindo uma amostra do sinal (realimenta o sinal) para a entrada
que modifica a sada final.

Controle de posicao
Controle de velocidade
Maior custo

Otima
precisao
Permite modificar o sinal de sada

Variavel
Controlada

Grandeza ou variavel
a ser medida e controlada no processo

Variavel
Manipulada
a grandeza ou variavel

E
que sera manipulada pelo controlador, que afeta a o valor da variavel
controlada.
Planta ou sistema a controlar
a ser
Parte de um equipamento, conjunto de componentes ou toda a planta que realiza a funcao
controlada. (forno, reator nuclear, antena, espaconave, etc.).
Processo
a ser controlada, como processo qumico, economico,

Operacao
mecanico.

5
Sistema
se constitui apenas a algo
Conjunto de componentes que constituem a planta estudada. Nao

fsico pode ser algo abstrato, como no caso do estudo de um sistema economico,
onde a dinamica
de mercado pode alterar a sada de nosso sistema.

1.5

Tipos de sistema
do comportamento de um organismo ou planta atraves
de uma equacao
diferenRepresentacao

dos coeficientes da equacao

cial, seu modelo matematico,


que apresentam ordem 0, 1 , 2, ... em funcao
e isto define a classe do sistema.
Sistema de Ordem 0
diferencial do tipo y(t) = Ku(t), sendo K uma constante qualquer,
Este tipo apresenta uma equacao
isto significa que a sada sera a entrada multiplicada por uma constante e um exemplo tpico e um
resistivo e seu comportamento e sempre estavel.

divisor de tensao
Podemos deduzir que y(t) = 1/10u(t) e graficamente se considerarmos um sinal de entrada u(t) =

degrau de amplitude unitaria,


obtemos:

y(t)

u(t)

9K
u(t)

1K

y(t)

y(t)

tempo

6
Sistema de 1o Ordem
de entrada do
Apresenta um comportamento representado por uma exponencial para uma excitacao
o sistema e estavel

tipo degrau. Se esta exponencial e decrescente entao


e caso contrario, se a expo
nencial e crescente, o sistema sera instavel.
Podemos representar eletricamente o sistema tipo 1 pelo
circuito RC abaixo:

y(t)
y(t) instvel
10K
u(t)

1m F

y(t)

u(t)
y(t) estvel

tempo
Sistema de 2o Ordem ou Superior
caracterstica diferencial de 2 ordem. DeEstes sistemas se caracterizam por possurem a equacao
podemos obter respostas super amortecidas, com amortecipendendo dos coeficientes da equacao,
de estabilidade ou ser instavel.

mento critico e sub amortecidas em condicoes


sao
observadas em sistemas sub amortecido, um sinal
Respostas com maior riqueza de informacoes

automaticamente o sinal de sada. O


senoidal multiplicado por uma envoltorio
exponencial, compoe

exemplo classico
do sistema de 2 ordem e o circuito ressonante abaixo:

y(t)
y(t) estvel
1R
u(t)

u(t)





    
1H
1m F

y(t) instvel

y(t)

tempo

Captulo 2

de Laplace
Revisao

Compensador
Revisao de
Laplace

de transformada de Laplace para controle


Revisao

de equacoes
diferenciA transformada de Laplace e uma ferramenta matematica
utilizada para solucao
de funcoes
comuns como seno, co-seno, exponenciais em funcoes

ais lineares. Possibilita a conversao

de diferenciacao

algebricas
no domnio de uma variavel
complexa s (domnio de laplace). Operacoes
sao
substitudas por operacoes
algebricas

teme integracao
no plano complexo e ao final a equacao
poral resultante pode ser obtida pela transformada inversa de Laplace, com muito mais facilidade que
no domnio do tempo. Outra vantagem deste metodo

que o caminho direto da operacao


e a utilizacao

de desempenho de sistemas sem a necessidade de resolucao


das
de tecnicas
graficas
para previsao
diferencias que o descrevem. Observe que a revisao
aqui proposta esta direcionada apenas
equacoes

aos conteudos
necessarios
a controle, sendo a ferramenta de Laplace muito mais profunda do que aqui

apresentado.

Equao diferencial
domnio do tempo

Equao
Algbrica

Transf. inv. de Laplace

Soluo da
equao
algbrica

Fcil

Difcil

Transf. Laplace

Soluo da
equao difer.
(tempo)

de uma equacao

Exemplo 2.1. Como exemplo para fixar este conceito, segue uma solucao
d

diferencial de 1 ordem y(t) +


diferencial de 1 ordem pelos dois metodos
citado Dada uma equacao
dt
2y(t) = u(t) , considerando um sinal de entrada do tipo degrau, temos:
no domnio do tempo
Solucao

no domnio de Laplace
Solucao

y(t)
+ 2y(t) = u(t) , com y(0) = 0

Lf(t)
d
y(t) + 2y(t) = u(t)
dt

sendo y + py = q

calculamos o fator integrador I = e

p(t) = 2 I = e

2dt

p(t) dt

sY(s) + 2Y(s) = U(s)

2t

=e

sendo (uv) = u v + uv , vem


[
]

y(t)
+ 2y(t) = u(t) e2t

e2t = u(t) e2t


y(t)
e2t + 2y(t) |{z}
|{z}
|{z} |{z}
v
v
u

2y(t) e2t

y(t)

e2t
u +K
2 (t)

u(t) e2t
+K
u(t)
2
=
=
+ Ke2t
2t
e
2

inicial y(0) = 0
com a condicao
0=

Y(s) =

U(s)
1
K1
K2
=
=
+
(s + 2)
s (s + 2)
s
(s + 2)

= u(t) e2t

(
)
2y(t) e2t = u(t) e2t
e2t y(t) =

Y(s) (s + 2) = U(s)

u(t)
u(t)
+ Ke0 K =
2
2
1 1 2t
y(t) = e
2 2



1
1

K1 = s
=

s (s + 2) s=0 2

1
1


=
(s
+ 2)
K2 = 



s
(s
+ 2) s=2
2

Y(s) =

L1 F(s)
1
1

2s 2 (s + 2)

y(t) =

1 1 2t
e
2 2

2.1 Conceitos basicos

Variaveis
complexas e funcoes
de variaveis
complexas
da equacao
x2 1 = 0 , leva ao resultado x = 1 , porem para a
Numeros

complexos A solucao
x2 + 1 = 0 , nao
obtemos solucao
no campo dos numeros
equacao
reais que satisfaca o resultado.

devemos utilizar numeros

Para esta solucao


no campo imaginario,
tal que:

Im
6
bj

c=a+bj
,,
,
M,
,
,
,
, a

..................................................................................................
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
.

C = a + bj
M=

a2 + b2

= arctan
Re
-

b
a

Forma polar c = M

Variavel
Complexa Definimos um numero
complexo como sendo a soma de um par de valores

que representa uma parcela real e uma parcela imaginaria de valores constantes. Quando temos

variacoes
na parte real e/ou na parte imaginaria, o numero
complexo passa a receber o nome de

s, para identificar
variavel
complexa. Nos estudos sob o domnio de Laplace, utilizamos a notacao

uma variavel
complexa s = + j

Plano s E padronizado em controle apresentar numeros,


variareis e resultados em um grafico

de coordenadas retangulares, com o eixo horizontal representando a parte real e o eixo vertical (),
representando a parte imaginaria (j)

6Im


* P2



 2
Re

J
J
J
JJ
^ P1

S1 = 1 2j P1

|S1 | = 12 + 22 = 5
2
1 = arctan
= 63, 43
1

ej

S2 = 4 + 2j P2

|S2 | = 22 + 42 = 20
2
2 = arctan = 26, 56
4

por Euler, temos

= |S| cos

= cos + j sen
= |S| sen

S = |S| cos + j |S| sen

Figura 2.1: Representacao

S = |S| ej
S1 =

5 ej63, 43 e S2 = 20 e+j26, 56

10
complexa F (s), quando possumos
complexa de variavel

Funcao
complexa Definimos uma funcao

de s, tal que:
uma parte real e uma parte imaginaria variavel
em funcao
quantidades reais. Sua Magnitude e argumento sao
dados por:
F(s) = Fx + jFy , onde Fx eFy sao

F(s) =

Fx 2 + Fy 2

e = arctan

Fy
Fx

com o angulo
medido no sentido anti-horario
a partir do semi-eixo real positivo.

Exemplo 2.1.1. Para os pontos do exemplo anterior, podemos calcular a variavel


complexa da funcao,
para cada um dos pontos.

6Im |F y|

F(s) =
F1(s)

+0,25

Re |F
-x|

+0,12
J
J
J
-0,16

F (s1 ) =

F (s1 ) =

+0,25
JJ
^ F
2(s)

F (s1 ) =

complexa
Figura 2.2: funcao
F (s1 ) =

1
s+1

1
s1 + 1

F (s2 ) =

1
1 2j + 1

1
2 2j

2 + 2j
2 + 2j
| {z }
conjugado

2 + 2j
= 0, 25 + 0, 25j
8

F (s2 ) =

F (s2 ) =

F (s2 ) =

1
s2 + 1

1
2 + 4j + 1

1
3 + 4j

3 4j
3 4j
| {z }
conjugado

3 4j
= 0, 12 0, 16j
25

dde Laplace por F (s) =

de Laplace Representamos uma funcao


Definicoes
de uma funcao
N(s)

, onde N(s) e o polinomio


do numerador e D(s) o polinomio
do denominador, e ambos variaveis
D(s)

complexas em s. Desta forma definimos entao:

matematica

Polinomio
caracterstico A equacao
de D(s) , identifica o comportamento do sistema no

domnio do tempo, recebendo portanto o nome de polinomio


caracterstico.

o grau do polinomio

Ordem do sistema E
caracterstico, ou seja, se D(s) e um polinomio
de 1 grau, o
sistema sera de 1 ordem, se for do 2 grau, sera de 2 ordem e assim sucessivamente.

os valores de s que anulam o polinomio

Zero do sistema Sao


do numerador N(s) .

os valores de s que anulam o polinomio

do sistema Sao
Polo
do caracterstico D(s) .

11

Assim podemos definir que dada uma F(s) =

(s + z)
, temos:
(s + p)

se lim F(s) = e z e um zero se lim F(s) = 0


p e um polo
sp

sz

s+3

, determinar quem e seu polinomio


caracs+1
de polos

terstico, a ordem do sistema e a posicao


e zeros.

de transferencia

Exemplo 2.1.2. Para a funcao


F (s) =

s+3
N (s)

=
, logo o polinomio
caracterstico e D(s) = (s + 1)
s+1
D(s)

Como a ordem do sistema e determinada pelo polinomio


caracterstico e neste caso o polinomio
e de
Sendo F (s) =

1 ordem (s + 1), o sistema e de 1 ordem.


Igualando N (s) a` zero, obtemos os zeros do sistema. (s + 3) = 0 s = 3, ou o zero do sistema se
encontra em -3.

do sistema se
Igualando D(s) a` zero, obtemos os polos
do sistema. (s + 1) = 0 s = 1, ou o polo
encontra em -1.

Representamos polos
e zeros de um sistema em coordenadas cartesianas com o nome de planos s
que segue abaixo.
6Im

plano s
f

Re
-

.........
.
..........

?
s=-3
zero

?
s=-1
polo

de transferencia

Exemplo 2.1.3. Para a funcao


F (s) =

s2 2s 15
, determine a ordem do sistema,
s2 + 4s + 5

os polos
e zeros e represente o sistema no plano s.

Polinomio
caracterstico D(s) = (s2 + 4s + 5) = sistema de 2 ordem
dos zeros e polos,

Para determinacao
vem:

s = 3
(
)
N (s) = s2 2s 15

s = +5

(
)
D(s) = s2 + 4s + 5

polo=-2+j
..........
.
.........

Im
6
f

..........
.....

? ... ...
zero=-3 polo=-2-j

Re

?
zero=+5

Figura 2.3: polos


ou zeros complexos conjugados

s = 2 + j

s = 2 j

12

2.2 Transformadas de Laplace

Definicoes
matematicas
das transformadas de Laplace
Matematicamente a transformada de Laplace e definida por:

L[f (t)] = F (s) =

est dt[f (t)] =

f (t) est dt

Onde:
temporal em que f(t)=0 para t<0
f(t)= funcao

s = variavel
complexa de Laplace
por Laplace de f(t)
L= smbolo que indica transformacao
F(s) = transformada de Laplace de f(t)
transformavelpode ser obtida integrando o proLogo a transformada de Laplace de qualquer funcao
entre 0 e . Entretanto cabe aqui uma observacao

duto de f (t)est , com limites de integracao

importante no estudo destinado ao controle classico.


A transformada de Laplace e uma ferramenta

de resultados em controle, portanto uma


matematica
que deve ser utilizada para agilizar a obtencao

tabeladas no final deste


vez calculada as funcoes
de interesse para nossa area,
as mesmas estao
captulo, dispensando a necessidade do calculo integral, bastante demorado e trabalhoso.
a transformada inversa de Laplace (caminho inverso de s t), como sendo a
Definimos tambem
matematica

operacao
que segue:
1

1
[F (s)] =
2j

+j

F (s)est ds
j

Do mesmo modo, podemos calcular a transformada inversa de Laplace, pelo arranjo matematico
acima
seja de alta complexidade, facilitamos a
apresentado, embora na maioria dos casos sua resolucao
utilizando a tabela de conversoes
como no caso anterior.
solucao
Particularmente quando efetuamos a transformada inversa de Laplace, estamos trabalhando sobre

algebricas

termos de maior ordem matematica,


pois este e o resultado das operacoes
efetuadas. Ob
permite uma colecao
muito extensa de valores, concentrando
viamente a tabela de conversoes
nao
nas transformadas de primeira ordem. Para sistemas de ordem superior que norsuas apresentacoes

em fracoes
parciais, aplicando entao

malmente resulta nos calculos


de sistemas, efetuamos a divisao
em fracoes
parciais consiste em transformar uma F (s) complexa, em
a tabela. O processo de divisao

uma somatoria
de diversos fatores mais simples, para os quais se conhece a transformada inversa de

13
Laplace pela tabela. O resultado deste processo permite chegar ao resultado de uma maneira o menos
temporais.
complexa possvel para solucoes
de transferencia

Exemplo 2.2.1. Dada a funcao


abaixo, aplicando as propriedades da tabela de con obter a resposta temporal.
versao,

F (s) =
Que resulta em:

s3 + 2s2 + 6s + 7
2
= (s + 1) + 2
2
s +s+5
s +s+5

]
[
u(t)
2
1
f (t) =
+ u(t) + L
t
s2 + s + 5

parciais, para obtencao


da resposta
Observe que este ultimo
termo deve agora ser dividido em fracoes

temporal total.
Exemplos de transformadas de Laplace

exponencial no tempo abaixo apresentada, obter


Exponencial Para a funcao
Exemplo 2.2.2. Funcao
a equivalente transformada de Laplace:

0 para t0
f (t) =

Aet para t > 0

onde A e sa o constantes

A transformada de Laplace pode ser obtida por:


[
]
L Aet =

Ae

t st

dt = A

t st

dt = A

e(+s)t dt =

[
]
A
A
L Aet =
(s + )
(s + )

degrau no tempo abaixo apresentada, obter a equiva Degrau Para a funcao


Exemplo 2.2.3. Funcao
lente transformada de Laplace:

0 para t0
f (t) =

A para t > 0

onde A e uma constante

A transformada de Laplace pode ser obtida por:

L [A] =

Aest dt =

A
A
L [A] =
s
s

degrau de amplitude unitaria

Degrau de amplitude unitaria

Exemplo 2.2.4. Funcao


Para a funcao
em controle,
(normalizada), que e de ampla utilizacao

14
pode ser calculada conforme segue:

0 para t0
f (t) =
onde A e uma constante

1 para t > 0
A transformada de Laplace pode ser obtida por:

L [u(t)] =

1est dt =

1
1
L [u(t)] =
s
s

2.3 Transformada inversa de Laplace

No estudo de transformadas inversa de Laplace aplicadas ao curso de controle classico


onde

aproximamos a resposta das plantas em estudo a sistemas de 2o ordem, devido a teoria dos polos
pois serao
muito utilizadas ao longo
dominantes, 3 casos devem ser estudados com maior atencao
desta apostila.
eles relacionados as possveis razes que um sistema de 2o ordem podem nos fornecer.
Sao
Duas razes reais e diferentes (quando > 0)
Duas razes reais e iguais (quando = 0)
Duas razes complexas e conjugadas (quando < 0, negativo)
temporal pelo metodo

em fracoes

casos, estudando
Obtemos a solucao
da divisao
parciais, nos tres
para duas razes, estendendo a aplicacao
para um numero

inicialmente a solucao
maior logo apos,

cobrindo ao final toda gama de respostas temporais que um sistema convencional de controle pode
apresentar. Dentro de nosso comparativo visto anteriormente, estaremos executando a parte inferior
algebrica

do modelo, a partir da solucao


no domnio de Laplace obter a resposta temporal.

Equao diferencial
domnio do tempo

Equao
Algbrica

Transf. inv. de Laplace

Soluo da
equao
algbrica

Soluo da
equao difer.
(tempo)

Fcil

Difcil

Transf. Laplace

Figura 2.4: Efetuando a transformada inversa de Laplace

15

2.4 Transformada Inversa para razes reais e distintas


de transferencia

Exemplo 2.4.1. Apresentamos inicialmente uma funcao


com duas razes reais e diferentes, para qual desejamos obter a resposta temporal que a represente.

F (s) =

s2

2
2
=
+ 3s + 2
(s + 1)(s + 2)

acima em duas novas equacoes,

Devemos dividir a equacao


que se somadas novamente resultem na
que as originou, entao:

mesma equacao
F (s) =

K1
K2
2
=
+
(s + 1)(s + 2)
(s + 1) (s + 2)

dos valores de K1 e K2 , devemos observar que:


Para obtencao
F (s) =

N (s)
N (s)
K1
K2
Km
=
=
+
+ ... +
D(s)
(s + p1 ) (s + p2 ) ... (s + pm )
(s + p1 ) (s + p2 )
(s + pm )

Multiplicando ambos os lados por (s + pm ), vem:


F (s) (s + pm ) =

K1
K2
Km
(s + pm ) +
(s + pm ) + ... +
(s + pm )
(s + p1 )
(s + p2 )
(s + pm )

iguais a zero, excetuando


fazendo o valor de s pm , todos os termos multiplicados por (spm ) serao

o termo Km , restando entao:


Km = (s + pm ) F (s)|s=pm
Substituindo F (s), chegamos a:
Km



N (s)

= (s + pm )
= Km = (s + pm ) F (s)|s=pm
(s + p1 ) (s + p2 ) ... (s + pm ) s=pm

Anulando o termo (s + pm ) do numerador e do denominador, podemos calcular Km .

Nosso exemplo fica entao:



s+
1)
K1 = (




2
2
2

=
= K1 = 2

s+
1) (s + 2) s=1
(
(s + 2) s=1 1


s+
2)
K2 = (





2
2
2


=
=
K2 = 2



2)
s+
(s + 1) (
(s + 1) s=2 1
s=2

temos:
Reescrevendo a equacao
F (s) =

2
2

(s + 1) (s + 2)

Consultando a tabela de Laplace, temos na linha 8

f (t) =

1
= eat , logo:
(s + a)

[
]
c(t)
c(t) = u(t) f (t) = u(t) 2et 2e2t
u(t)

16
por fracoes

Para validar o processo d divisao


parciais, basta somar as duas fracoes
e verificar se
inicial:
obtemos a equacao
F (s) =

2
2 (s + 2) 2 (s + 1)
2s + 4 2s 2
2
2

=
=
=
(s + 1) (s + 2)
(s + 1) (s + 2)
(s + 1) (s + 2)
(s + 1) (s + 2)

para equacoes
diferenciais, como segue
Exemplo 2.4.2. Podemos aplicar esta propriedade tambem

diferencial abaixo, obter a resposta temporal y(t), considerando as condicoes

Dada a equacao
da transformada inversa de Laplace.
iniciais nulas, atraves
d2 y(t)
dy(t)
+ 12
+ 32y(t) = 32u(t)
2
dt
dt
no domnio do tempo para o domnio de Laplace, resulta
Levando a equacao
s2 Y (s) + 12sY (s) + 32Y (s) =

32
s

Isolando Y (s), temos:


(
) 32
32
32
Y (s) s2 + 12s + 32 =
Y (s) =
=
2
s
s (s + 12s + 32)
s (s + 4) (s + 8)
parciais, obtemos:
Dividindo em fracoes
Y (s) =

32
K1
K2
K3
=
+
+
s (s + 4) (s + 8)
s
(s + 4) (s + 8)

Determinamos os valores de K1 , K2 e K3




32
32
32


K1 = s
=
=
=1
s (s + 4) (s + 8) s=0
(s + 4) (s + 8) s=0 32

s+
4)
K2 = (





32
32
32


=
=
= 2



4) (s + 8)
s+
s (
s(s
+
8)
16
s=4
s=4


s+
8)
K3 = (




32
32
32

=
=
=1




s (s + 4) 
(s
+ 8) s=8
s(s + 4) s=8 32

Substituindo, vem:
Y (s) =

K2
K3
1
2
1
K1
+
+
=
+
s
(s + 4) (s + 8)
s (s + 4) (s + 8)

Consultando a tabela de Laplace, temos na linha 2

1
1
= u(t) e na linha 6
= eat , logo:
s
(s + a)

y(t) = 1 2e4t + e8t

17

2.5 Transformada inversa para razes reais multiplas

de transferencia

Exemplo 2.5.1. Considere a funcao


que segue F (s) =

2
(s + 1)(s + 2)2

pelo 1o metodo,

ser possvel obter a solucao,


como segue.
Tentando a resolucao
verificamos nao
F (s) =

2
2
K1
K2
K3
2 = (s + 1) (s + 2) (s + 2) = (s + 1) + (s + 2) + (s + 2)
(s + 1) (s + 2)

Quando tentamos obter os valores de K1 , K2 e K3 , ocorre uma indeterminacao.



s+
1)
K1 = (





2
2
2


=
= =2


2
2

1) (s + 2)
(
s+
(s + 2) s=1 1
s=1






s + 2)
K2 = K3 = (

2
(s + 1) (s + 2)
2

s=2



2
2

= indeterminado
=
(s + 1) (s + 2) s=2 0

deste caso devemos utilizar uma propriedade matematica,

Para solucao
chamada de termos adicionais
com fator do denominador de multiplicidade reduzida, que podemos verificar pelo arranjo que segue:
N (s)
K1
K2
Kn
+ ... +
n =
n +
n1
(s + a)
(s + a)
(s + a)
(s + a)
E para calculo dos termos, devemos proceder a derivada de ordem n 1, em cada calculo, ou seja,
com uma derivada de ordem zero, que resulta
para o calculo de K1 mantemos o procedimento padrao
no proprio termo. Para calculo de K2 , repetimos o calculo anterior, acrescido da derivada primeira, e
assim sucessivamente.
Retornamos ao exemplo para verificar o procedimento.
F (s) =

2
K1
K2
K3
2 = (s + 1) +
2 + (s + 2)
(s + 1) (s + 2)
(s + 2)

Calculamos K1 e K2 pelo metodo


convencional:



2
2
2



=
K1 = 
(s
+
1)
= =2


2
2



(s + 1) (s + 2) s=1
(s + 2) s=1 1


K2 = 
(s
+
2)2





2
2
2


=
=
= 2

2



(s + 1) 
(s
+ 2) s=2
(s + 1) s=2 1

Agora para o calculo de K3 , efetuamos a derivada de 1o ordem.




]
]
[
[

d
d
2
2

2



=

K3 =
(s + 2)


ds
(s + 1) 
(s
+
2)2 s=2
ds (s + 1) s=2


2
2
u v uv
0. (s + 1) 2 (1)
=
=
d
=
=
= 2


2
2
2
v
v
1
(s + 1)
(s + 1) s=2
s=2
[u]

Resultando em:
F (s) =

2
2
2

2
(s + 1) (s + 2)
(s + 2)

18
Efetuando a transformada inversa obtemos:
[
]
[
]
c(t) = u(t) 2et 2te2t 2e2t = 2u(t) et te2t e2t
por termos adicionais com fator do denominador de multiVerificando se o processo de divisao
de partida, obtemos:
plicidade reduzida, retorna a mesma expressao
F (s) =

F (s) =

2
2
2 (s + 2)2 2 (s + 1) 2 (s + 1) (s + 2)
2

(s + 1) (s + 2)2 (s + 2)
(s + 1) (s + 2)2

(
)
(
)
2 s2 + 4s + 4 2 (s + 1) 2 s2 + 3s + 2
(s + 1) (s + 2)2

F (s) =

(
=

)
(
)
2s2 + 8s + 8 (2s + 2) 2s2 + 6s + 4
(s + 1) (s + 2)2

2s2 + 8s + 8 2s 2 2s2 6s 4
2
=
2
(s + 1) (s + 2)
(s + 1) (s + 2)2

sofre alteracoes,

Exemplo 2.5.2. Para sistemas ate 2o ordem sua amplitude nao


mas para ordens superiores, temos um fator adicional a ser considerado, permitindo generalizar os termos de multiplicidade
que seguem
qualquer pelas expressoes

F1 (s) = (s + pm ) F (s)



di1
1
Ki =
F 1(s)
sendo 0! = 1
i1
(i 1)! ds
s=pm

Verifique pelo exemplo que segue:


F (s) =

s2 + 2s + 3
K1
K2
K3
=
3
3 +
2 + (s + 1)
(s + 1)
(s + 1)
(s + 1)

2
s + 2s + 3
2
F1 (s) = (s + pm )n F (s) = 
(s
+
1)3
 F1 (s) = s + 2s + 3
(s
+
1)3




0


1
d
F1 (s)
K1 =
= s2 + 2s + 3 s=1 = 1 2 + 3 = 2
0
(1 1)! |{z}
ds

| {z }

1
1
s=1



]


d1 [ 2
1
d1


=
K2 =
F
(s)
s
+
2s
+
3
= [2s + 2]|s=1 = 2 + 2 = 0
1

s=1
(2 1)! ds1
ds1

| {z }

1
s=1



] 1


d2 [ 2
d2
1


=
F
(s)
s
+
2s
+
3
= [2]|s=1 = 1
K3 =
1

s=1
(3 1)! ds2
ds2
2

| {z }

2!

s=1

Reescrevendo F (s), temos:


F (s) =

K1
2
K2
K3
0
1
3 +
2 + (s + 1) =
3 +
2 + (s + 1)
(s + 1)
(s + 1)
(s + 1)
(s + 1)

Levando para o domnio do tempo, vem:


[
]
[
]
1 2 t
t
c(t) = u(t) 2t e + 0 + e
= u(t)et t2 + 1
2

19

2.6 Transformada inversa para razes complexas conjugadas


caracterstica apresenta em suas razes partes complexas, podemos obter a
Quando a equacao

transformada inversa de Laplace por dois metodos


distintos:

Euler

Arranjo matematico

pelo metodo

apresenta alem

A solucao
de Euler, permite obter a resposta temporal quando a equacao

das razes complexas, outros termos associados. No caso de arranjo matematico,


podemos aplicar
caractersticas com razes complexas sem nenhum outro termo adicional.
apenas para equacoes

Por Euler
de transferencia

Exemplo 2.6.1. Dada a funcao


F (s) =

2s + 12
, obter a sua resposta temporal
+ 2s + 5

s2

caracterstica.
Primeiramente, vamos determinar as razes da equacao
s + 2s + 5 = 0
2

2 4 20
2 16
2 4j
22 4.1.5
=
=
=
= 1 2j
2
2
2
2

2s + 12
2s + 12
K1
K2
=
=
+
+ 2s + 5
(s + 1 2j) (s + 1 + 2j)
(s + 1 2j) (s + 1 + 2j)

F (s) =

s2


2s + 12
2s + 12
(

(s(
+(
1(
(
2j)
K1 = (
=
(
(

(s(
+(
1(
2j) (s + 1 + 2j) s=1+2j
(s + 1 + 2j) s=1+2j
(
10 + 4j
10, 7721, 8
2 + 4j + 12
=
=
= 2, 69 68, 2
K1 = 
 + 2j
+1
1 + 2j
4j
490


(
K2 = (
(s(
+(
1(
+(
2j)




2s + 12
2s + 12

=
(
(s + 1 2j) (
(s + 1 2j) s=12j
(s(
+(
1(
+(
2j) s=12j

10 4j
2 4j + 12
10, 77 21, 8
=
K2 = 
=
= 2, 69 + 68, 2


+1

2j
1

2j
4j
4

90


por Euler.
Definicoes
K1 = (s + a bj)|s=a+bj = M ej
K2 =

K1

= (s + a + bj)|s=abj = M e

onde * indica o conjugado

20
f (t) = M ej e(a+bj)t + M ej e(abj)t
(
)
(
)
f (t) = M e+j .eat .e+bjt + M ej. eat .ebjt
[

]
j(bt+) + ej(bt+)
e
f (t) = 2M eat
2
|
{z
}
cos(bt + )

f (t) = 2M eat cos (bt + )

Aplicando a este exerccio, obtemos:

F (s) =

2, 69 68, 2 2, 69 + 68, 2
+
c(t) = 2.2, 69u(t)et (cos 2t 68, 2 )
(s + 1 2j)
(s + 1 + 2j)

c(t) = 5, 38u(t)et (cos 2t 68, 2 )

real e polos

Exemplo 2.6.2. Dada uma F(s) composta de polo


complexos conjugados

F (s) =

10
K1
K2
K2
=
+
+
(s + 2) (s2 + 2s + 10)
(s + 2) (s + 1 3j) (s + 1 + 3j)



10
10
10
10



=
=
K1 = 
(s
+
2)
=
=1



2 + 2s + 10)
2 + 2s + 10)

(s
+
2)
(s
(s
4

4
+
10
10

s=2
s=2

(
K2 = (
(s(
+(
1(
(
3j)

K2 =





10
10


=
(
(

(
(s + 2) (
(s + 2) (s + 1 + 3j) s=1+3j
(s(
+(
1 3j) (s + 1 + 3j) s=1+3j

10
100
=
= 0, 53 162
(1 + 3j + 2) (1 + 3j + 1 + 3j)
3, 1672 690

K2 = 0, 53162

21

F (s) =

1
0, 53 162
0, 53162
+
+
(s + 2)
(s + 1 3j)
(s + 1 + 3j)

[
]
c(t) = u(t) e2t + 1, 06et cos (3t 162 )

Arranjo matematico
2s + 12
por
, estudada na resolucao
+ 2s + 5

Euler no Exemplo 2.6.1. Solucionando agora por arranjo matematico,


temos:
de transferencia

Exemplo 2.6.3. Seja a mesma funcao


F (s) =

F (s) =

s2

2s + 12
2s + 12
=
s2 + 2s + 5
(s + 1 + 2j) (s + 1 2j)

e de interesse a divisao
por fracoes
parciais, mas sim um arranjo matematico

Neste processo, nao


na
de
forma de senos ou cossenos amortecidos que se encontram apresentados na tabela de conversao
Laplace.
w
= eat sen wt e
(s + a)2 + w2

(s + a)
= eat cos wt
(s + a)2 + w2

22
(s + 1 + 2j) (s + 1 2j) = (s + 1)2 + |{z}
| {z }
real2

Imag2

Reescrevendo F (s), temos:


F (s) =

2s + 12
2s + 12
=
s2 + 2s + 5
(s + 1)2 + 22

Separando o numerador na forma necessaria apresentada por Laplace.


2s + 12
= 2 (s + 1) + 10
s+1
2s + 12
2 (s + 1) + 10
(s + 1)
2
F (s) =
=
=2
+5
2
2
2
2
2
2
(s + 1) + 2
(s + 1) + 2
(s + 1) + 2
(s + 1)2 + 22
[ t
]
c(t) = u(t) 5e sen2t + 2et cos 2t = et u(t) [5sen2t + 2 cos 2t]
acima ainda permite uma minimizacao.

A equacao

Modulo

= M = a2 + b2
asen + b cos
(
)

Argumento = = arctan a
b

ult
ant








Res

5 sen (2t)






M =

2 cos (2t)

a2 + b2 arctan

temporal abaixo.
Resultando na funcao
c(t) = 5, 38u(t)et cos (2t 68, 2 )
por Euler efetuado anteriormente.
Exatamente o mesmo resultado obtido na solucao

a
b

22

2.7 Solucoes
com MatLab
ser obtidas com
Todas transformadas e transformadas inversas apresentadas, podem tambem
das respostas, e necessario

na janela
o auxilio do MatLab. Para obtencao
entrar com as informacoes
Command Window do MatLab e aguardar o resultado no mesmo local. A seguir, exemplos de como
ao lado de alguns comentarios

proceder para efetuar a transformacao


sobre os comandos efetuados.

Transforma no domnio de Laplace ou retornar no tempo


No MatLab

Comentarios

>> syms a s t w

de variaveis

Definicao

f=2*exp(-t)-exp(-2*t)

temporal f(t)
Define a funcao

f=
2*exp(-t)-exp(-2*t)

Retorna o valor definido de f(t)

>> L=laplace(f,t,s)

Define e executa a transformada de Laplace

L=
2/(s+1)-1/(s+2)

no domnio da frequ encia

Retorna a funcao

>>ilaplace(L,s,t)

Define e executa a transformada inversa

ans=
2*exp(-t)-exp(-2*t)

temporal inicial
Retorna a funcao

23

Definir polinomios
No MatLab

Comentarios

>> a=poly[-1 -2 -3 -4])

na forma fatorada a = (s + 1)(s + 2)(s + 3)(s + 4)


Define a funcao

a=
1 10 35 50 24
>> a=[1 10 35 50 24]

Retorna o vetor a na forma polinomial a = s4 + 10s3 + 35s2 + 50s + 24

Define a entrada na forma do polinomio


a = s4 + 10s3 + 35s2 + 50s + 24

a=
1 10 35 50 24

Retorna o polinomio
da mesma forma a = s4 + 10s3 + 35s2 + 50s + 24
em fracoes

Divisao
parciais

No MatLab

Comentarios

>> n=[1 3]

Define o numerador no domnio de Laplace (s + 3)

num=
13
>> d=[1 3 2]

Retorna o numerador (s + 3)
Define o denominador no domnio de Laplace (s2 + 3s + 2)

den=
132
>>[r,p,k]=residue(n,d)

Retorna o denominador (s2 + 3s + 2)


Define e executa a transformada inversa de Laplace

r=
-1
2

Retorna os indices K1 e K2

p=
-2
-1

Retorna os polos
(s + 2)(s + 1)

K=
[]

Retorna resduo, neste caso = zero


1
2
(s + 3)
=
+
Resultado F (s) = 2
s + 3s + 2
(s + 2) (s + 1)

24

2.8 Tabela de transformadas de Laplace


Pares de Transformadas de Laplace

item

f(t)

F(s)

du(t)
dt

s U(s)

du(t)n
dtn

sn U(s)

Impulso unitario
d(t)

Degrau unitario
= u(t) = 1

1
s

1
s2

tn 1
(n 1)!

tn

p/

p/

1
sn

n = 1, 2, 3....

n = 1, 2, 3....

n!
sn+1

eat

1
(s + a)

teat

1
(s + a)2

10

1
tn 1 eat
(n 1)!

1
(s + a)n

11

tn eat

p/

n = 1, 2, 3...

12

sen wt

13

cos wt

14

senh wt

15

cosh wt

16

1
(1 eat )
a

n!
(s + a)n+1
s2

w
+ w2

s2

s
+ w2

s2

w
w2

s2

s
w2

1
s(s + a)

25

item

f(t)

F(s)

17

)
1 ( at
e
ebt
ba

1
(s + a) (s + b)

18

)
1 ( bt
be aeat
ba

s
(s + a) (s + b)

19

[
)]
1 ( at
1
bt
1+
be
ae
ab
ab

1
s (s + a) (s + b)

20

)
1 (
at
at
1

a
t
e
a2

1
s (s + a)2

21

)
1 (
at 1 eat
2
a

1
s2 (s + a)

22

eat sen wt

w
(s + a)2 + w2

23

eat cos wt

(s + a)
(s + a)2 + w2

24

25

26

1 2

1 2

)
(
ewnt sen wn 1 2 t p/ 0 1

)
(
ewnt sen wn 1 2 t p/

1
1

wn

(
)
ewnt sen wn 1 2 t p/

wn2
s2 + 2wn s + wn2

1 2

0 1 e 0 /
2
= arctan

s2

s
+ 2wn s + wn2

1 2

0 1 e 0 /
2
= arctan

s (s2

s
+ 2wn s + wn2 )

27

1 cos wt

w2
s (s2 + w2 )

28

wt sen wt

w2
s2 (s2 + w2 )

29

sen wt wt cos wt

30

1
t sen wt
2w

31

t cos wt

32

33

w22

1
(cos w1 t cos w2t) p/ w22 = w12
w12
1
(sen wt + wt cos wt)
2w

2w3
(s2 + w2 )2
s
(s2 + w2 )2
s2 w 2
(s2 + w2 )2
(

s2

w12

s
)(

s2 + w22

s2
(s2 + w2 )2

26

item

f(t)

F(s)

34

M
M
+
(s + a bj) (s + a + bj)

2M eat cos (bt + )

27

2.9 Exerccios de Fixacao

temporais que segue, obter a suas transformadas em Laplace.


Exerccio 2.1. Dadas as funcoes
(a) f (t) = 4u(t) + 2e3t
(b) f (t) =

du(t)2
+ 2u(t) com u(t) = 2, 2 + 3 sen 2t
dt2

(c) r1 (t) = 12, 5u(t)


(d) r2 (t) = 7, 6tu(t)
(e) r3 (t) = 3, 3t2 u(t)
de Laplace abaixo, obter sua resposta temporal, considerando uma
Exerccio 2.2. Dadas as funcoes

entrada tipo degrau unitario,


em todos os casos.

(a) F (s) =

(s + 1)(s + 3)
(s + 2) (s + 4) (s + 6)

(b) F (s) =

32s + 15
(s + 2, 5) (s + 3, 6) (s + 4, 1) (s + 5)

(c) F (s) =

2s4 + 1, 5s3 + 7s2 + 3s + 2


(s + 3, 2)5

(d) F (s) =

2s + 5
(s + 1) (s + 3)3

(e) F (s) =
(f) F (s) =

s2

4s 9
+ 6s + 34

4s + 8
(s + 2, 5) (s2 + 4s + 13)

diferenciais que seguem.


Exerccio 2.3. Resolva por Laplace as equacoes

(a)

d2 y(t)
dy(t)
+2
+ 17y(t) = 6u(t)
2
dt
dt

(b)

d2 y(t)
dy(t)
du(t)
+3
+ 2y(t) =
+ u(t) com u(t) = 1 + cos 2t (ENADE 2005)
dt2
dt
dt

(c) 2

d2 y(t)
dy(t)
du(t)
+ 12
+ 2y(t) = 4
+ 2u(t)
2
dt
dt
dt

de Laplace, obter sua respectiva equacao


diferencial.
Exerccio 2.4. Dada a funcao

(a) G(s) =

2s + 1
s3 + 2s2 + 6s + 2

28

Captulo 3

Modelagem Matematica

Modelagem
Matematica
Compensador

Modelar um sistema significa transcrever matematicamente seu comportamento no tempo ou na

algebrica

frequ encia
(em Laplace) para que possa ser utilizado posteriormente na forma de expressao

translacao,
etc.), pneumaticos,

determinando sua resposta. Modelamos sistemas fsicos, mecanicos


(rotacao,

hidraulicos,
eletricos,
entre outros. Dentro do curso de controle classico
nos limitaremos ao calculo da

modelagem de sistemas eletricos


passivos e ativos, mas apresentamos ao final deste capitulo alguns

exemplos de modelagem classicas.

1. Sistemas eletricos
passivos

2. Sistemas eletricos
ativos

3. Sistemas mecanicos
dinamicos
4. Sistemas de nvel de fluido (tanques)

5. Sistemas termicos
(fornos)

6. Motores eletricos
de CC
29

30

3.1 Circuitos Eletricos


Passivos
Definimos como circuitos passivos, montagens compostas por resistores, indutores e capacitores, que associados tem a possibilidade de modificar a forma do sinal recebido na entrada, sem
a este. Sao
basicamente circuitos atenuadores ou na melhor
contudo propiciar um ganho de tensao
que mantem
a amplitude recebida.
das condicoes

corrente e carga no tempo, de cada


No estudo de circuitos eletricos
temos as relacoes
entre tensao,
um destes componentes.

Componente

v(t) = f (i(t) )

Resistor

v(t) = R i(t)

Capacitor

v(t)

1
=
C

i(t) = f (v(t) )

i(t) =

1
v
R (t)

t
i(t) dt

v(t) = f (q(t) )

i(t) = C

dq(t)
dt

1
q
C (t)

1
sC

v(t) = R

dv(t)
dt

v(t) =

Z(s)

Indutor

v(t)

di(t)
=L
dt

i(t)

1
=
L

t
v(t) dt v(t) = L

d2 q(t)
dt2

sL

acima, podemos modelar circuitos eletricos

temA partir das equacoes


utilizando suas funcoes
em frequ encia,

porais ou suas relacoes


que em nosso caso se observa ser muito mais pratico.

Exemplo 3.1.1. Aplicando as propriedades apresentadas, podemos equacionar circuitos eletricos


no
de transferencia

domnio de laplace e obter sua funcao


e sua resposta temporal.
R

Vi(s)

I(s)

Vo(s)

Sendo um circuito serie,


teremos a corrente comum a todos, resultando em:

V o(s)

F(s)

V o(s)
=
=
V i(s)

1
= I(s)
sC

 1

I(s)

sC

(
e

V i(s) = I(s)

1
1
RC
(
)=
=
F(s) =
=
1
1
RCs + 1
1
RCs + 1
+R
s+
I
+R

(s) sC
sC
RC
sC

1
sC

1
+R
sC


sC


31
de entrada em degrau, resulta:
Impondo uma excitacao

C(s) = R(s) F(s)

1
K1
K2
= ( RC ) =
+
1
1
s
s+
s s+
RC
RC



1
1


RC
RC
)
K1 = s (
=
=1
1
1
s s +
RC
RC s=0


1
1



1
= RC = 1
K2 = s +
)
( RC 
1


RC
1


s s +
1
RC
 RC s=
RC
)


C(s) =

K1
+
s

t
L1 C(s)
c(t) = 1 e /RC

1
K2
1
=
1
1
s
s+
s+
RC
RC

de transferencia

Exemplo 3.1.2. Para um circuito um pouco mais complexo determinamos sua funcao
e sua resposta temporal:



12

0,5 H
8
Vo(s)

Vi(s)
0,02 F

(
V o(s) = I(s)
(
V i(s) = I(s)

1
+ R1
sC

1
sL + R1 + R2 +
sC

(
= I(s)

1
+8
0, 02s

(
= I(s)

1
0, 5s + 20 +
0, 02s

)
1
50
I
+8
8+
(s) 0, 02s
V o(s)
s
)=
(
F(s) =
=
50
1
V i(s)
0, 5s + 20 +
 0, 5s + 20 +
I
(s)

s
0, 02s
8s + 50
16s + 100
8s + 50
s
F(s) =
= 2
=
2
2
0, 5s + 20s + 50
s + 40s + 100
0, 5s + 20s + 50
s

F(s) =

s2

16s + 100
16s + 100
=
+ 40s + 100
(s + 5)2

32
de entrada de degrau unitario,

Impondo uma excitacao


vem:
C(s) =

4s + 25
K1
K2
K3
2 = s +
2 + (s + 5)
s (s + 5)
(s + 5)



4s + 25
4s + 25
25
K1 = s
=
=
=1
2
2
s (s + 5) s=0
(s + 5) s=0 25
4s + 25
 4s + 25
=

2

(s
+ 5)
s
s

(s
+
5)2
F1(s) = 


(4s + 25)
5
K2 =
=
= 1

s
5
s=5

[
]
d (4s + 25)
d u
u v v u
4 (s) 1 (4s + 25)
25
25
K3 =

= 2
=1
=

2
2
ds
s
ds
v
v
s
s
25
s=5
s=5

C(s) =

L1 C(s)
1
1
1

c(t) = 1 te5t + e5t = 1 + e5t (1 t)


+
s (s + 5)2 (s + 5)

de transferencia,

Exemplo 3.1.3. Para um novo circuito determinamos sua funcao


resposta temporal e
passado muito tempo), tambem
para uma excitacao
a degrau unitario:

resposta estacionaria (apos





1

0,1 H

Vi(s)

0,01 F

Vo(s)

de transferencia

Para calcular a funcao


deste circuito devemos conhecer:
Zo(s) = Ro //Co
1
Zo(s)

Zi(s) = Li + Ri + Zo(s)

1
sCo
1
1 + 0, 09s
9
100
+
= + 0, 01s =
Zo(s) =
=
Ro
1
9
9
0, 09s + 1
s + 11, 11

Zi(s) = 0, 1s + 1 +

F(s)

(0, 1s + 1) (s + 11, 11) + 100


0, 1s2 + 2, 11s + 111, 1
100
=
=
(s + 11, 11)
(s + 11, 11)
(s + 11, 11)

100

11)
Zo(s)
1.000
1.000
(s
+
11,

= 2
=
=
=
2
Zi(s)
s + 21, 1s + 1.111
(s + 10, 6 31, 6j) (s + 10, 6 + 31, 6j)
0, 1s + 2, 11s + 111, 1



(s
+
11, 11)


C(s) =

1.000
K1
K2
K2
=
+
+
s (s + 10, 6 31, 6j) (s + 10, 6 + 31, 6j)
s
(s + 10, 6 31, 6j) (s + 10, 6 31, 6j)

33



1.000
1.000

K1 = s
=
= 0, 9

s (s + 21, 1s + 1.111) s=0 1.111


1.000
((
(
(

(
(6 31, 6j)
K2 = (
(s(
+(
10,
=
(
(
(

(
(

(
s
(s
+
10,
6

31,
6j)
(s
+
10,
6
+
31,
6j)
(

(
s=10,6+31,6j
(

1.0000
1.000

=
= 0, 47 199
K2 =



(10, 6 + 31, 6j) (
10,
6 + 31, 6j + 
10,
6 + 31, 6j)
33, 33109 63, 290

C(s) =

0, 9
0, 47 199
0, 47 + 199
L1
+
+
c(t) = 0, 9 + 0, 94e10,6t cos(31, 6t 199 )
s
(s + 10, 6 31, 6j) (s + 10, 6 + 31, 6j)

Finalizamos calculando o valor final para tempo tendendo a infinito, vem:


6t
c(t) = 0, 9 + 0, 94 e|10,
{z } cos(31, 6t 199) = 0, 9
t = 0{z
|
}
zero

Aplicado um degrau unitario,


resultou em um sinal de valor final 0,9, ou seja um erro de que sera

estudado no capitulo de erro de estado estacionario

3.2

Circuitos Eletricos
Ativos
de amplificadores operacionais, podemos modificar o sinal de entrada como nos
Pela utilizacao

circuitos passivos e ainda impor um ganho maior que a unidade. Este recurso e bastante utilizado na
de compensadores analogicos

de montagem recebe o nome de circuito


confeccao
e esta configuracao
ativo. Montagens com resistores, capacitores e amplificadores operacionais convenientemente associ de transferencia

ados determinam uma funcao


ao circuito que associada a planta em estudo, modificam
seu comportamento para obter a resposta desejada.
Para melhor compreendermos seu funcionamento vamos estudar inicialmente as montagens carac e como nao
inversor de tensao.

tersticas do Amp Op como inversor de tensao


Amplificador inversor
Rf
Ri
Vi


>

Ii 
Terra virtual

I
H
HH f
- HH

+


Vo

34

Considerando um amplificador operacional como um circuito ideal (impedancia


de entrada e
podemos afirmar que a tensao
necessaria nas
ganho infinitos), dentro de seus limites de operacao,
sera desprezvel. Nesta montagem,
entradas diferenciais para levar a sada no estado de saturacao,
inversora ligada a terra e uma queda muito baixa entre elas, por aproximacao,
concom a entrada nao
inversor, ou seja terra, que
sideramos a entrada inversora com o mesmo potencial da entrada nao
e chamado de terra virtual. Admitido que a entrada inversora tem o potencial de terra
nestas condicoes
virtual, podemos calcular:
Ii =

Vi
Ri

Mas com a impedancia


de entrada muito alta (no caso de um operacional 741 da ordem de M ), so
permite a corrente de entrada seguir o caminho de Rf .
Desta forma deduzimos que:
VRf = Rf Ii pois Ii = If

Em uma rapida
analise
percebemos que Vo = VRf , que substituindo vem:
Vo = Vi

Rf
Ri

O caso particular do amplificador inversor, quando Ri = Rf , resulta Vo = Vi Em controle substitumos

resultando em:
as resistencias
por impedancia
na entrada e na realimentacao,
F(s) =

Vo(s)
Zf (s)
=
Vi(s)
Zi(s)

de transferencia

Exemplo 3.2.1. Para o circuito abaixo, obter sua funcao


R2
C1

R1

Vi(s)

F(s) =

Zf (s)
Zi(s)

C2

H
HH
- HH

+


Vo(s)

Zf (s) = R2 + C2 R2 +

1
C2 R2 s + 1
Zf (s) =
C2 s
C2 s

Zi(s) = R1 + C1 R1 +

1
C1 R 1 s + 1
Zi(s) =
C1 s
C1 s

C2 R2 s + 1
C2 R2 s + 1
C1 s
C1 (C2 R2 s + 1)
C2 s
=
=
F(s) =
C1 R1 s + 1
C2 s
C1 R1 s + 1
C2 (C1 R1 s + 1)
C1 s

35
que segue
inversor Considere a configuracao
Amplificador nao
H
HH
+ HH

- 


Vi (s)
Va

Vo (s)
R2

R1

Vo = Av (Vi Va ) onde Av e o ganho do amplificador


do divisor de tensao
formado por R1 e R2, temos:
Atraves
Va =

R1
V0
R1 + R2

inicial, vem:
Substituindo na equacao
(
Vo = Av

R1
Vi Vo
R1 + R2

(
Vo 1 + Av

)
= Av Vi Av Vo

R1
R1 + R 2

1 + Av

R1
R1
Vo + Av Vo
= Av Vi
R1 + R2
R1 + R2

)
= Av Vi

Vo
=
Vi

Av
1 + Av

R1
R1 + R2

R1
R1
Av
R1 + R 2
R1 + R 2

Vo
A
1
Vo
R 1 + R2
v

=
=
F(s) =
=
R
R
Vi
Vi
R1
1
1
A
v

R1 + R2
R1 + R2
particular ocorre quando R2 = 0 (curto circuito) e R1 = (circuito aberto), netas condicoes

A solucao
pois a tensao
de entrada e copiada para a sada
a montagem recebe o nome de seguidor de tensao,

com um desacoplamento de impedancia.

Vi(s)

H
HH
+ HH

-


Vo(s)

36
de transferencia

Exemplo 3.2.2. Obter a funcao


do circuito que segue

Vi(s)

H
HH
+ HH

-


Vo(s)
R2
C2

R1

C1

Z1(s) = R1 + C1 R1 +

1
R1 C1 s + 1
=
C1 s
C1 s

Z2(s) = R2 + C2 R2 +

1
R2 C2 s + 1
=
C2 s
C2 s

F(s)

Z1(s) + Z2(s)
=
=
Z1(s)

F(s)

F(s) =

R1 C1 s + 1 R2 C2 s + 1
+
C1 s
C2 s
R1 C1 s + 1
C1 s

C2 (R1 C1 s + 1) + C1 (R2 C2 s + 1)
C1 C2 s
=
R1 C1 s + 1
C1 s

C1
s
C2 (R1 C1 s + 1) + C1 (R2 C2 s + 1)


C
R1 C1 s + 1
1 C2 s



F(s) =

C2 (R1 C1 s + 1) + C1 (R2 C2 s + 1)
C2 (R1 C1 s + 1)

entre eles, o avanco/atraso de


Compensadores de avanco, ou de atraso de fase e a composicao
muito utilizados como compensadores analogicos

fase sao
normalmente em cascata com a planta para

modificar seu comportamento. Analisaremos estes casos a seguir, sendo que o modelo eletrico
tanto
os mesmos, o que diferencia o funcionamento do compensador
para o avanco, como para o atraso sao
entre as resistencias

e a relacao
e as capacitancias.

37
Compensador de Avanco ou Atraso de fase
C2
R4
C1
R
H
HH2
- HH

+ 



R1

Z1(s) = R1 //C1

Z2(s) = R2 //C2

1
Z1(s)

1
R 1 C1 s + 1
R1
+ C1 s =
Z1(s) =
R1
R1
R1 C1 s + 1

R 2 C2 s + 1
R2
1
1
+ C2 s =
Z2(s) =
=
Z2(s)
R2
R2
R2 C2 s + 1
(

F(s) = F1(s) F2(s) =

F(s)

H
HH
- HH

+ 



R3

Z2(s)

Z1(s)

)(

R4

R3

)
=

R4 Z2(s)
R3 Z1(s)

R2
R 4 R 2 C2 s + 1
R4
R2
R1 C1 s + 1
R4 R2 (R1 C1 s + 1)
=
=
F(s) =
R1
R3
R 3 R2 C2 s + 1
R1
R3 R1 (R2 C2 s + 1)
R 1 C1 s + 1

F(s)

zero
}|
{
z
R4 R2 (R1 C1 s + 1)
=
R3 R1 (R2 C2 s + 1)
| {z
} |
{z
}
Ganho
polo

de compensador
Podemos definir para esta configuracao
O ganho proporcional sera K =

R4 R 2
R3 R 1

estara mais proximo

Quando R1 C1 > R2 C2 , o polo


da origem que o zero e o compensador sera
de atraso de fase

e o compensador sera
Quando R1 C1 < R2 C2 , o zero estara mais proximo
da origem que o polo
de avanco de fase

38
de transferencia

Exemplo 3.2.3. Para determinar o valor dos componentes, devemos a partir da funcao
calculada (isto sera visto nos captulos 9 e 11) e proceder como segue

Gc(s) = 2, 35

R4 R2 (R1 C1 s + 1)
(s + 3, 75)
=
(s + 6, 88)
R3 R1 (R2 C2 s + 1)

Observe que o fator (R1 C1 s + 1) e apresentado do outro lado da igualdade como (s + 3, 75).
O mesmo ocorre com (R2 C2 s + 1) e (s + 6, 88).
deste efeito, e conseguida como segue:
A normalizacao
3, 75
(s + 3, 75) = 3, 75
3, 75

6, 88
(s + 6, 88) = 6, 88
6, 88


s
3, 
75
+
3, 75 
3, 
75


s
6, 
88
+
6, 88 
6, 
88

)
= 3, 75 (0, 267s + 1)

)
= 6, 88 (0, 145s + 1)

Agrupando tudo, resulta:


Gc(s) = 2, 35

Gc(s)

(s + 3, 75)
3, 75 (0, 267s + 1)
(0, 267s + 1)
= 2, 35
= 1, 28
(s + 6, 88)
6, 88 (0, 145s + 1)
(0, 145s + 1)

R4 R 2

1, 28 =

R3 R 1

(0, 267s + 1)
R4 R2 (R1 C1 s + 1)
= 1, 28
=
0, 267 = R1 C1

(0, 145s + 1)
R3 R1 (R2 C2 s + 1)

0, 145 = R2 C2

Sendo capacitores mais difceis de serem obtidos, e usual adotarmos valores conhecidos para estes
componentes e calcularmos os valores dos resistores, como segue: C1 = C2 = 5uF e R3 = 10K
R1 =

0, 267
= 53K4
5uF

R2 =

0, 145
= 29K
5uF

R4 =

1, 28R3 R1
= 23K6
R2

5 uF
23K6
5 uF

53K4

29K
H
HH
- HH

+ 



10K

H
HH
- HH

+ 



39
Exemplo 3.2.4. Repetido agora para um compensador de atraso de fase

Gc(s) = 1, 1

Gc(s)

(s + 0, 1)
R4 R2 (R1 C1 s + 1)
=
(s + 0, 05)
R3 R1 (R2 C2 s + 1)

0, 1
(s + 0, 1)
(s + 0, 1)
0, 1 (10s + 1)
(10s + 1)
0, 1
= 1, 1
= 1, 1
= 1, 1
= 2, 2
0, 05
(s + 0, 05)
0, 05 (20s + 1)
(20s + 1)
(s + 0, 05)
0, 05
Gc(s) = 2, 2

(10s + 1)
R4 R2 (R1 C1 s + 1)
=
(20s + 1)
R3 R1 (R2 C2 s + 1)

Adotando C1 = C2 = 470uF e R3 = 22K, vem:

R1 =

10
10
=
= 21K3
C1
470uF

R2 =

20
20
=
= 42K6
C2
470uF

R4 =

2, 2R3 R1
= 24K2
R2

470 uF
24K2
470 uF

21K3

42K6
H
HH
- HH

+ 



22K

H
HH
- HH

+ 



Compensador de Avanco/Atraso de fase

C2

R2
R6

C1

R1

R3

R4
H
HH
- HH

+ 



R5

H
HH
- HH

+ 



Esta montagem permite associar um compensador de avanco a um compensador de atraso de


de 4 amplificadores operacionais.
fase em um unico
circuito, sem a necessidade de utilizacao

Z1(S) = (R1 + C1 ) //R3

1
=(
Z1(S)

1
1
R1 +
C1 s

)+

R3 (R1 C1 s + 1)
1
Z1(S) =
R3
(R1 C1 s + 1) + (R3 C1 s)

40

Z2(S) = (R2 + C2 ) //R4

1
=(
Z2(S)

1
1
R2 +
C2 s

)+

R4 (R2 C2 s + 1)
1
Z2(S) =
R4
(R2 C2 s + 1) + (R4 C2 s)

R6
R4 (R2 C2 s + 1)
(R1 C1 s + 1) + (R3 C1 s)

R5 (R2 C2 s + 1) + (R4 C2 s)
R3 (R1 C1 s + 1)

F(s) =

F(s) =

(R2 C2 s + 1)
R6 R4 [(R1 + R3 ) C1 s + 1]
R5 R 3
(R1 C1 s + 1)
[(R2 + R4 ) C2 s + 1]

Exemplo 3.2.5. Associando os dois compensadores calculados anteriormente (um de avanco e outro
de atraso) temos

Gcav(s) Gcat(s) = 1, 28

2, 82

(0, 267s + 1)
(10s + 1)
2, 2

(0, 145s + 1)
(20s + 1)

(0, 267s + 1) (10s + 1)


R6 R4 [(R1 + R3 ) C1 s + 1]
(R2 C2 s + 1)
=
(0, 145s + 1) (20s + 1)
R5 R3
(R1 C1 s + 1)
[(R2 + R4 ) C2 s + 1]

Adotando C1 = 10uF , C2 = 100uF e R5 = 47K, resulta:


0, 145 = R1 C1 R1 =

0, 145
= 14K5
10uF

10 = R2 C2 R2 =

0, 267 = (R1 + R3 ) C1 R3 =

10
= 1M
100uF

2, 82 =

20 = (R2 + R4 ) C2 R4 =

0, 267
14K5 = 12K2
10uF

20
1M = 1M
100uF

R6 R 4
R 5 R3
47K 12K2
R6 = 2, 82
= 2, 82
= 1K6
R5 R 3
R4
1M

100 uF 1M
1K6
10 uF 14K5

12K2

1M
H
H
HH
H

+ 


47K

H
HH
- HH

+ 



assim, definidos.
Resumidamente, em controle classico
os principais controladores sao

41

Funcao

Z1(s) entrada

Z2(s) realimentacao

Ganho

R1

R2

Integrador

R1

C2

Diferenciador

C1

R2

F(s) =

Z2(s)
Z1(s)

R2
R1

1
R1 C2/
s

R2 C1
(
)
1/
s
+
R2
R2 C2

R1
s

PI

R1

R2 C2

PD

R1 //C1

R2

PID

R1 //C1

R2 C2

Avanco de fase

R1 //C1

R2 //C2

R2 (R1 C1 s + 1)
R1 (R2 C2 s + 1)

p/ R1 C1 < R2 C2

Atraso de fase

R1 //C1

R2 //C2

R2 (R1 C1 s + 1)
R1 (R2 C2 s + 1)

p/ R1 C1 > R2 C2

R2
(R1 C1 s + 1)
R1
[(
)
]
R2 C1
1/R1 C2

+
+ R2 C2 s +
R1 C2
s

42

3.3 Sistemas mecanicos


dinamicos
elementos mecanicos

massa, mola (resistencia)

Os tres
basicos,
sao
e amortecedor (atrito),
identificados abaixo.

Figura 3.1:

Massa
De acordo com a 2o lei de Newton, podemos escrever matematicamente:
f(t) = ma(t) = m

x posicao

(t)

v(t) velocidade
onde

a aceleracao

(t)

d2 x(t)
dv(t)
=m
dt
dt2

do ponto em estudo

da forca nao
se move
Considerando que a massa e um corpo rgido, ou seja, o ponto de aplicacao
a um outro ponto qualquer da massa, portanto x(t) e a posicao
de qualquer ponto da massa.
em relacao
a massa como sendo um elemento de armazenamento de energia cinetica

Considerando tambem
do
em uma analogia a circuitos eletricos,

movimente de translacao,
podemos considerar equivalente a

uma indutancia.
Mola e Amortecedor

Em uma mola armazenamos energia potencial, sendo analoga


a um capacitor em circuitos eletricos.

O atrito ou amortecimento, causado pelo amortecedor sera para nos equivalente a resistencia
eletrica
de circuitos.
da forca
Nestes dois casos, diferentes da massa, podemos ter deslocamento do ponto de aplicacao

43
ao ponto de apoio do elemento, por este motivo necessitamos de duas variaveis

com relacao
de deslocamento para descrever a resposta do elemento, conforme segue.
(
)
X1(t) X2(t)
Amortecedor f(t) = B

B = coeficiente de atrito
t
t
Mola

(
)
f(t) = K X1(t) X2(t)

sao
validas com as forcas aplicadas no sentido do desenho acima, caso a aplicacao

Estas equacoes
O amortecedor tem a
se de em sentido contrario, o sinal equivalente devera ser invertido na equacao.
propriedade de dissipar energia, sem a capacidade de armazenamento, enquanto massa e mola permitem armazenamento de energia, sem contudo poderem dissipar as mesmas. Usando a lei de Newton
podemos escrever:

A soma das forcas aplicadas a um corpo e igual ao produto de sua massa pela aceleracao
adquirida

Exemplo 3.3.1. Para o sistema mecanico


da figura abaixo, sendo f(t) o sinal de entrada e x(t) , o sinal
de transferencia

de sada, obter a funcao


do sistema.

Massa

f(t)

x(t)

f(t) forca aplicada

x
(t)
forcas estao
em acao
no sistema B
forca de atrito
Tres

Kx forca da mola
(t)

F =M

2 x(t)
x(t)
L1
=
f

Kx

M s2 X(s) = F(s) BsX(s) KX(s)


(t)
(t)
t2
t
(
)
F(s) = M s2 X(s) + BsX(s) + KX(s) = X(s) M s2 + Bs + K

G(s) =

F(s)
1
=
X(s)
M s2 + Bs + K

44

de um automovel.

Exemplo 3.3.2. Na figura abaixo observamos o diagrama esquematico


da suspensao
Com o deslocamento do veiculo ao longo de uma estrada, em um piso irregular, os deslocamentos
do sistema de suspensao
do automovel.

verticais dos pneus agem como uma excitacao


O movimento
do centro de massa e de uma rotacao
em torno do
deste sistema e composto por uma translacao
simplificada, podemos
centro de massa. Sua modelagem e bastante complexa, porem em uma visao
considerar
Centro de massa

Carroceria

M
X0
K

B
X1
P

Considerando que o deslocamento X1 do ponto P seja a grandeza de entrada do sistema e que

o deslocamento vertical X0 da carroceria seja a grandeza de sada (estamos estudando as oscilacoes


do piso), obtemos da funcao
de transferencia

da carroceria com a ondulacao


considerando apenas o
deslocamento vertical da carroceria.

2x
M 20 + B
t

X0 X1

t
t

)
+ K (X0 X1 ) = 0

2 x0
X0
X1
+ KX0 = B
+ KX1
+B
2
t
t
t

Levando para o domnio de Laplace temos:


(

)
X0(s)
Bs + K
M s2 + Bs + K X0(s) = (Bs + K) X1(s) G(s) =
=
2
X1(s)
M s + Bs + K

no sistema anterior, podemos


Exemplo 3.3.3. Considerando agora o efeito elastico
que o pneu impoe
refazer o Exemplo 3.3.2 um pouco mais detalhado

45

M 1 Massa da carroceria do automovel


M 2 Massa da roda
B Atrito do amortecedor
K1 constante elastica da mola do
carro
K2 constante elastica do pneu

(
)
X1 X2
2 x1

K1 (X1 X2 )
M 1 M1 2 = B

t
t
t

(
)

X2 X1
2 x2

K1 (X2 X1 ) K2 X2
M 2 M2 2 = f (t) B
t
t
t
Desmembrando e engarupando os termos, temos

(
)
(
)

M1 s2 X1(s) + B sX1(s) sX2(s) + K1 X1(s) X2(s) = 0

(
)
(
)

M s2 X
2
2(s) + B sX2(s) sX1(s) + K1 X2(s) X1(s) + K2 X2(s) = F(s)

Bs + K1

X1(s) =
X
= G1(s) X2(s)

M1 s2 + Bs + K1 2(s)

X2(s) =

M2

s2

Bs + K1
1
F (s) +
X
= G2(s) F(s) + G3(s) X1(s)
2
+ Bs + (K1 + K2 )
M2 s + Bs + (K1 + K2 ) 1(s)

blocos, que tem seu


Solucionamos com maior facilidade este equacionamento com auxilio de reducao

estudo mais detalhado apresentado no proximo


capitulo.
F(s)

G2(s)

-++
m

G1(s)

X1(s)
-

6
G3(s) 

F(s)

G2(s)

G1(s)
1 G1(s) G3(s)

=
X1(s)
-

F(s)

G1(s) G2(s)
1 G2(s) G3(s)

X1(s)
-

de transferencia

Aplicando valores ao diagrama reduzido, obtemos a funcao


procurada com a
de G1(s) , G2(s) e G3(s)
substituicao

46

G(s) =

X1(s)
Bs + K1
=
4
3
F(s)
M1 M2 s + B (M1 + M2 ) s + (K1 M2 + K1 M1 + K2 M1 ) s2 + K2 Bs + (K1 K2 )

3.4 Sistemas Fluido


Exemplo 3.4.1. Considere o tanque abaixo, com suas respectivas entradas e sadas especificadas

Figura 3.2:

em volume em regime permanente [m3 /seg]


Q Vazao
K Coeficiente [m2 /seg]
H Altura do nvel de agua em regime permanente [m]
na = de nvel necessaria para obter uma variacao
unitaria

E a variacao
na taxa de fluxo de
sada
na quantidade de liquido armazenado, necessario

E a variacao
para causar uma variacao

unitaria
na altura do tanque

h
R

(
)
h H(s)
h
dh
Cdh = qi
dt RCdh = (Rqi h) dt RC
+ h = Rqi

R
dt
qi Qi(s)
no tempo
C = (qi qo ) Cdh = (qi qo ) dt e

qo =

47

RCsH(s) + H(s) = RQi(s) H(s) (RCs + 1) = RQi(s)

H(s)
R
=
Qi(s)
RCs + 1

entre entrada e sada, vem:


Caso seja de interesse a relacao

h = q0 R H(s) = Q0(s) R

3.5

Q0(s)
Qi(s)

R=

1
R
1
F(s) =
RCs + 1
R RCs + 1

Sistemas de aquecimento

de transferencia

Exemplo 3.5.1. Obter a funcao


do sistema de troca de calor que segue

Figura 3.3:

definidos para este sistema


Sao

da diferenca de temperatura pela variacao


da taxa
Resistencia
termica
Quociente de variacao
[
]
]
[
Kcal
Kcal [ ]
 =
Kg
de fluxo de calor massa x calor especifico =
oC
o C 
Kg


de calor armazenado no sistema, pela variacao

Capacitancia
termica
Quociente de variacao
o da temperatura
d ( )
variacao
da temperatura =
=
o de fluxo de calor
dq
variacao

E as variaveis
que vamos utilizar sao:

48
[
G

Fluxo de lquido em regime permanente

Massa de liquido no tanque


Calor especifico de liquido

cal
Kg o C

[o
R

Resistencia
termica
[

Capacitancia
termica
[

[Kg]
[

Kg
seg

Taxa de entrada de calor em regime permanente

Cseg
cal

Kcal
oC
Kcal
seg

]
]

]
]

Supondo que a temperatura do liquido de entrada seja mantida constante i = cte e que a
taxa de entrada de calor fornecida pelo aquecedor, seja modificada rapidamente de H para H + hi ,
de . Desta forma a taxa de sada de calor vai variar gradualmente de
onde hi representa a variacao

H H + hi , entao:

h0 = GcP hi0 ; R =

0
h0

h0 = taxa de entrada de calor

do sistema
G = vazao

c = calor especifico

C = mc onde 0 = temperatura de sada

R = Resistencia
termica

C = Capacidade termica

m = massa

Pelo balanco energetico


do sistema, calor de entrada=calor de sada
Cd = (hi h0 ) dt C

d
= (hi h0 )
dt

sendo h0 =

0
, temos
R

d0
d0 0
d0
L1
+ h0 = hi C
+
= hi RC
+ 0 = Rhi
dt
dt
R
dt

RC(s) 0(s) s + 0(s) = RHi(s)

0(s)
R
=
Hi(s)
RCs + 1

e constante podendo variara de i para i + , enquanto


Na pratica a temperatura de entrada nao
mantidos constantes. Desta forma a taxa de
a taxa de entrada de calor H e o fluxo de calor G, sao
de temperatura de sada de
calor de sada sera alterada de H H + h0 , causando uma variacao

0 0 + , ficando o balanco energetico


do sistema como:
Cd = (hi h0 ) dt como hi = Gci

49
d
1

1
= i h0 mas h0 =
e Gc =
dt
R
R
R
(
)
d
1

d
L1
C
= i Rc
+ 0 = i R s0(s) + 0(s) = i(s)
dt
R
R
dt
C

0(s) (RCs + 1) = i(s) G(s) =

3.6

0(s)
1
=
i(s)
RCs + 1

Motor de corrente continua

Exemplo 3.6.1. Para um motor de corrente continua abaixo apresentado, com suas respectivas equacoes,
de transferencia.

obter sua funcao

Figura 3.4: Esquema eletrico


de um motor CC

Ra Resistencia
de armadura

La Indutancia
de armadura
F em Forca eletro motriz
F cem Forca contra eletro motriz

V0(t) = Ra Ia(t) + La

dIa(t)
L1
+ ea(t) V0(s) = (Ra + La s) Ia(s) + Ea(s)
dt

Equacionando a FCEM por Faraday, temos:

Ke Constante do motor

ea(t) = Ke

dm(t)
L1
Ea(s) = Ke m(s)
onde

dt

dm(t) = W
m(t) velocidade angular
dt

50

de conjuA forca mecanica


que um motor desenvolve em seu eixo, que recebe a denominacao

gado mecanico,
e proporcional ao campo magnetico
que neste caso e constante pois consideramos
um motor de ma permanente e a corrente de armadura Ia(t) . Esta forca multiplicada pelo braco de
alavanca preso ao eixo de sada do motor, corresponde ao conjugado de sada.

L1
Cm = Km Ia(t) Cm(s) = Km Ia(s)

mas Cmec(t) Cres(t) = J

dw(t)

onde J = momento de inercia


dt

B atrito viscoso

Cres(t) = BWm(t) onde

Cmec(t) = J

Wm velocidade angular

dw(t)
L1
+ BWm(t) Cmec(s) = (Js + B) (s)
dt

Representando o resultado em diagrama de blocos, temos:


Ia(s)
Vo(s)
1
- +m Ra + La s
6
Ea(s)

Cm(s)

- Km

Km 

1
Js + B

(s)
-

51

3.7 Exerccios de Fixacao


de transferencia

Exerccio 3.1. Para os circuitos apresentados abaixo, obtenha a sua funcao


em
Laplace, sua resposta temporal e seu valor final



8




0, 25H

0,75 H
16

75

0,01 F

50
0, 05F

(c)

(a)








0, 25H

0, 8H

75

20

25

0, 025F

80

0, 05F

(b)

(d)

Exerccio 3.2. Para o compensador abaixo apresentado, calcule o valor dos componentes para as
de transferencia

funcoes
que seguem
C2
R4
C1

R1

R
H
HH2
- HH

+ 



R3

H
HH
- HH

+ 



(a) G(s) = 5, 75

(s + 2, 83)
com C1 = C2 = 4, 7uF e R3 = 47K
(s + 10, 57)

(b) G(s) = 1, 32

(s + 0, 88)
com C1 = 2, 2uF , C2 = 6, 8uF e R3 = 22K
(s + 5, 6)

(c) G(s) = 0, 98

(s + 0, 025)
com C1 = C2 = 220uF e R3 = 33K
(s + 0, 01)

(d) G(s) = 1, 07

(s + 0, 001)
com C1 = 470uF , C2 = 1000uF e R3 = 18K
(s + 0, 0001)

52
Exerccio 3.3. Para o compensador abaixo apresentado, calcule o valor dos componentes para as
de transferencia

funcoes
que seguem
C2

R2
R6

C1

R1

R3

R4
H
HH
- HH

+ 



R5

H
HH
- HH

+ 



(a) G(s) = 3, 47

(s + 1, 82) (s + 0, 1)
com C1 = C2 = 150uF e R3 = 33K
(s + 7, 88) (s + 0, 008)

(b) G(s) = 2, 22

(s + 0, 53) (s + 0, 065)
com C1 = 220uF , C2 = 470uF e R3 = 10K
(s + 4, 91) (s + 0, 001)

de transExerccio 3.4. Para cada um dos compensadores abaixo apresentados, calcule a sua funcao

ferencia
e aloque seus polos
e zeros sobre o plano s
470uF
24K2
470uF

21K3

42K6
H
HH
- HH

+ 



HH
22K H
- HH

+ 



(a)
5uF
23K6
5uF

53K4

29K
H
HH
- HH

+ 



HH
10K H
- HH

+ 



(b)
100 uF 1M
1K6
10 uF 14K5

12K2

(c)

1M
H
HH
- HH

+ 



47K

H
HH
- HH

+ 



Captulo 4

por Blocos
Representacao

Compensador
Diagrama
de Blocos

4.1 Sistema de Controle


basica

consiste em comparar o valor real


A funcao
de um sistema de controle com realimentacao,
de sada com a referencia de entrada (chamado de valor desejado ou Set-Point) determinar o desvio
(sinal de erro) e produzir um sinal de controle que vai atuar sobre o sistema para
desta comparacao
recebe o nome de Acao
de Controle, que esta
zerar ou minimizar o erro de sada. Esta atuacao
apresentada em termos de diagrama de blocos abaixo, para um sistema de controle industrial.
- Sinal de erro
'
R(s)

Detector
de erro
- +m - Amplificador
6
Sistema de controle

- Atuador - Planta

Sensor 
- Entrada, Referencia ou Set Point


53

C(s)
-

54
de potencia

A sada do controlador fornece o sinal de erro atuante ja provida de amplificacao


que
do atuador. O atuador e normalmente um transducer de sinal eletrico

permita acao
em mecanico,
como

hidraulico

um motor eletrico,
um pistao
ou pneumatico,
uma valvula,
resistencias
de aquecimento, etc.
da sada com a minimizacao
do sinal de erro ou
e atua sobre o processo levando a planta a correcao

anulando a sua existencia.


Sensor e o elemento que converte o sinal o sinal de sada em um sinal
temperatura, pressao,
posicao,
entre outros, a ser
compatvel ao sistema de controle, como rotacao,
de
comparado com o sinal de entrada (Set-Point). Este sensor e que executa o ramo de realimentacao
classificadas pela acao
do controlador sobre o
um sistema de malha fechada. Plantas industriais sao
processo, conforme descrito.

4.2 Tipo de controladores

Descricao

Tipo

On-Off

Controladores On-Off

Controladores Proporcionais

Controladores Integrais

PI

Controladores Proporcionais Integrais

PD

Controladores Proporcionais Derivativos

PID

Controladores Proporcionais Integrais Derivativos

Controladores tipo On-Off Sistema de controle que so permite dois estados (ligado ou desli o controlador mais simples que existe, porem robusto e barato, por isto de utilizacao
bastante
gado). E

difundida em residencias
e industrias,
como no exemplo abaixo.

Rede

qi
Boia

qo

tipo On-Off
Figura 4.1: Modelo de controle a realimentacao

55

de entrada do sistema (planta).


A valvula
eletromagnetica
e utilizada para controle da vazao

de entrada sera maxima

Possuindo duas posicoes,


aberta ou fechada, portanto a vazao
ou nula em
da valvula.

funcao
Desta forma o nvel h do tanque permanece aproximadamente constante com uma
no seu nvel, caracterstico de sistema.
variacao
6h(t)
..
..
...
.... .. .. ... .. ...
.... ..... .... .... .... ....
.....
...
...
.
.
.
.
.
.
.
....
....
....
.
.
...
....
....
...
.
.
.
.
....
...
....
....
..
...
...

6Intervalo
diferencial
- t

Controladores Proporcionais
Em um controle proporcional, o sinal que aparece na sada do comparador de erro, sera multiplicado por uma constante de ganho.
Matematicamente temos:

u(t) = Kp e(t)

u(t) sinal de entrada

L1 U (s)
Kp ganho proporcional

= Kp onde

E(s)

e sinal de erro
(t)

o controlador proporcional sera um amplificador com


Qualquer que seja o mecanismo de atuacao,

ganho ajustavel.
Controladores Integrais

Neste tipo de controlador o valor do sinal de sada sera modificado a uma taxa de variacao

proporciona ao erro atuante e(t) , com uma constante Ki sendo esta ajustavel,
em outras palavras,
ocorre um acumulo crescente no tempo da taxa de erro, estacionando quando o valor de entrada for
nulo ou o erro for zero.
du(t)
= Ki e(t) u(t) = Ki
dt

L1

e(t) dt G(s) =
0

U(s)
Ki
=
E(s)
s

Como exemplo, o conjunto plato + disco de embreagem do motor de um carro, armazena energia para
podemos garantir o funcionamento continuo.
garantir a marcha lenta e sem o qual nao
Controladores Proporcionais Integrais
integral sera multiplicada por
Caso semelhante aos dois anteriores compostos, ou seja, a acao
um ganho proporcional.
u(t)

Kp
= Kp e(t) +
Ti

L1

e(t) dt
0

(
)
U (s)
1
= Kp 1 +
onde Ti tempo integral
E(s)
Ti s

56
Controladores Proporcionais Derivativos
Para este tipo de controlador definimos:
u(t) = Kp e(t) + Kp Td

de(t) L1 U(s)

= Kp (1 + Td s) onde Td tempo derivativo


dt
E(s)

Como exemplo pode ser observado o sistema de avanco utilizado em veculos carburados que ao pisar
no acelerador para efetuar uma ultrapassagem, um diferencial de combustvel e injetado para que o

bem como os pulsos de centelhamento das velas tambem

motor adquira maior potencia


de aceleracao,
adiantados em relacao
a posicao
dos pistoes
para adquirir maior velocidade.
sao
Controladores Proporcionais Integrais-Derivativos
de todos os compensadores anteriormente apresentados, com as
Este compensador e a juncao
vantagens individuais de cada um dos compensadores apresentados.
resultante desta composicao
fica:
A equacao

u(t)

Kp
= Kp e(t) +
Ti

t
0

)
(
de(t) L1 U(s)
1
e(t) dt + Kp Ti

+ Td s
= Kp 1 +
dt
E(s)
Ti s

4.3 Diagrama de Blocos


de sistemas em termos de diagraNos estudos de controle e bastante usual a representacao
da
mas de blocos, como ja pode ser observado no capitulo anterior, onde foi obtida uma simplificacao

veicular por reducao


de blocos.
modelagem do conjunto mecanico
da suspensao
Exemplo 4.3.1. Vamos verificar um circuito de uso bastante comum, o integrador discreto RC, modelado e representado por blocos.
R

Vi(s)

I(s)

Vo(s)

Para este circuito podemos escrever:


I(s) =

Vi(s) V0(s)
R

V0(s) = I(s)

1
sC

Estas duas equacoes


matematicas
podem ser escritasem termos de diagramas de blocos como
abaixo.

57
Vi(s) 
-+

6
Vo(s)

1
R

I(s)
-

I(s)

1
sC

Existindo pontos iguais, podemos interligar, logo

Vi(s) 
-+

6
Vo(s)

1
R

I(s)
-

I(s)

1
sC

Vo(s)
-

Portanto podemos associar os blocos

Vi(s)


-+

6

1
sRC

- Vo(s)

vamos utilizar a propriedade abaixo que sera vista ainda neste capitulo
Para reducao

F(s)

G(s)
=
=
1 + G(s) H(s)

1
1
1
RCs
RC

=
F(s) =
1
RCs + 1
RCs + 1
1+
.1



RCs
RCs

Aprenderemos agora a representar uma planta, um compensador os componentes de um sistema


de diagrama de blocos.
atraves
de transferencia,

Representamos um subsistema por uma entrada, uma sada e uma funcao


porem
formados por alguns ou diversos subsistemas, de forma que podemos representar suas
sistemas sao
e apresentar um resultado mais conveniente.
conexoes
em blocos de um sistema
Para isto devemos considerar componentes utilizados para representacao
linear e invariante no tempo mostrados abaixo:

58

R(s)

Sinal de entrada

C(s)

Sinal de sada

R(s)

C(s)
-

F(s)

Subsistema
R1(s) 
Vo(s) = R1(s) R2(s)
-


6
R2(s)

Junta somadora ou subtratora

- R(s)
R(s)

- R(s)
- R(s)

Ponto de distribuicao

R(s)

Multiplicador

H
HH
- K HH





K.R(s)
-

basicas,

entre subsistemas podem ser obtidas, para faciliA partir destas representacoes
associacoes

de processos.
dade de calculos
e interpretacao
de blocos em cascata
Reducao
R(s)
- G1(s)








- G
2(s)

.
...
..
....
.
..
...
...
.
..

- G
3(s)

C(s)
-

.
..
...
...

R(s)
- G G G
1(s) 2(s) 3(s)

C(s)
-


C(s) = R(s) G1(s) G2(s) G3(s)


X2(s) = R(s) G1(s) G2(s)

X1(s) = R(s) G1(s)

de associacao
de avanco
Reducao
-

R(s)

R(s) G1(s)
G1(s)

G2(s)

G3(s)

?

R(s) G2(s)
R(s)
C(s)
-
- G1(s) G2(s) G3(s)


@
R
@
6
RR(s) G3(s)
C(s) = R(s) (G1(s) G2(s) G3(s))

C(s)
-

59
de uma malha fechada com realimentacao
(ramo de retrocesso) Para o diagrama
Reducao
negativa, temos:
de blocos apresentado abaixo, de realimentacao

R(s)

- +m
6

E(s)
-

C(s)
-

G(s)

H(s)

de entrada
R(s) excitacao

C(s) sinal de sada

onde G(s) ganho de avanco ou de malha direta

H(s) ganho de realimentacao

E(s) sinal de erro

Podemos calcular:
C(s) = E(s) G(s) e E(s) = R(s) C(s) H(s)
na primeira, temos:
Substituindo a segunda equacao
[
]
C(s) = G(s) R(s) C(s) H(s) = G(s) R(s) G(s) C(s) H(s) C(s) + C(s) H(s) G(s) = G(s) R(s)
[
]
C(s) 1 + G(s) H(s) = G(s) R(s)
C(s) =

G(s)
G(s) R(s)
C(s)
=
F(s) =
1 + G(s) H(s)
R(s)
1 + G(s) H(s)

seja positiva, resulta:


Caso a realimentacao
R(s)

-+m
+
6

E(s)
-

C(s)
-

G(s)

H(s)

C(s) = E(s) G(s) e E(s) = R(s) + C(s) H(s)


[
]
C(s) = G(s) R(s) + C(s) H(s) = G(s) R(s) + G(s) C(s) H(s)
C(s) C(s) H(s) G(s) = G(s) R(s)
[
]
C(s) 1 G(s) H(s) = G(s) R(s)
C(s) =

C(s)
G(s) R(s)
F(s) =
1 G(s) H(s)
R(s)
F(s) =

G(s)
1 G(s) H(s)

60
resumir que quando a realimentacao
e negativa, o produto G(s) H(s) deve ser
Podemos entao
positiva, devemos subtrair o
somado a unidade no denominador enquanto que para realimentacao

produto da mesma unidade. Ou seja invertemos o sinal do tipo da realimentacao.

F(s) =

G(s)
1 G(s) H(s)

de transferencia

Exemplo 4.3.2. Calcule a funcao


do diagrama de blocos abaixo
R(s)

- +m
+
6

0, 8

F(s) =

G(s)
1 G(s) H(s)

F(s) =

C(s)
-

1
s(s + 3)


1
1
1


+
s (s
3)
s (s + 3)
s (s + 3)

=
=
=
1
0, 8
s (s + 3) 0, 8
1
0, 8
1


s (s + 3)
s (s + 3)
+
s (s
3)


1
1
F(s) = 2
s (s + 3) 0, 8
s + 3s 0, 8

negativa
Exemplo 4.3.3. Com realimentacao
R(s)

1
- +m (s+1)(s+3)
6
2s

F(s) =

G(s)
1 + G(s) H(s)

F(s) =

C(s)
-

1
1
1
((
(s + 1) (s + 3)
(s + 1) (s + 3)
(s(
+(
1)((s(+
3)
(
=
=
=
1
2s
(s + 1) (s + 3) + 2s
1+
2s
1+
((
(s + 1) (s + 3)
(s + 1) (s + 3)
(s(
+(
1)((s(+
3)
(

1
1
1
= 2
F(s) = 2
(s + 1) (s + 3) + 2s
s + 4s + 3 + 2s
s + 6s + 3

de reducao
com bastante utilizacao
em controle e o caso de realimentacao
unitaria,

Uma aplicacao
e

esta caso particular nos permite uma simplificacao.

61
unitaria

Exemplo 4.3.4. Com realimentacao


R(s)

F(s)

F(s) =

1
- +m (s + 1)(s + 3)
6

1
1
((
(s + 1) (s + 3)
(s(
+(
1)((s(+
3)
(
=
=
1
(s + 1) (s + 3) + 1
1+
((
(s + 1) (s + 3)
(s(
+(
1)((s(+
3)
(

1
1
1
= 2
F(s) = 2
(s + 1) (s + 3) + 1
s + 4s + 3 + 1
s + 4s + 4

Generalizando podemos considerar G(s) =

F(s) =

C(s)
-

G(s)
1 G(s) H(s)

NG(s)
, que substitudo resulta:
DG(s)

NG(s)
NG(s)

DG(s)
DG(s)
NG(s)

=
F(s) =
=
NG(s)
DG(s) NG(s)
DG(s) NG(s)
1

DG(s)
D
G(s)


unitaria

Exemplo 4.3.5. Com realimentacao


R(s)

F(s) =

(s + 2)
- +m (s + 1)(s + 5)
6

C(s)
-

(s + 2)
(s + 2)
s+2
= 2
F(s) = 2
(s + 1) (s + 5) + (s + 2)
s + 6s + 5 + s + 2
s + 7s + 7

reduzir o sistema apresentado a um unico


Exemplo 4.3.6. Problema com malhas de retracao,
bloco

- G1(s)

  
-+ - + - +
- G2(s)



6
6
6

- G3(s)

H1(s) 

H2(s) 

H3(s) 

em cascata, que resulta:


Em primeiro lugar, vamos associar os dois blocos que estao

62

- G1(s)

  
-+ - + - +



6
6
6

G2(s) G3(s)

H1(s) 

H2(s) 

H3(s) 

negativa que esta identificado como F1(s) , temos:


Reduzindo a malha de realimentacao
- G1(s)

  
-+ - + - +



6
6
6

G2(s) G3(s)

F1(s)

H1(s) 

H2(s) 

H3(s) 

F1(S) =

G2(s) G3(s)
1 + G2(s) G3(s) H1(s)

de F1(s) e marcando um novo bloco de nome F2(s) :


Substituindo agora a reducao
- G1(s)

 
G2(s) G3(s)
-+ - +


1 + G2(s) G3(s) H1(s)
6
6
F2(s)

H

2(s)

H3(s) 

F2(S)

G2(s) G3(s)
G2(s) G3(s)
(
((
(H
(
1 + G2(s) G3(s) H1(s)
1+
G
G(
(
2(s)
3(s)
1(s)
(
(
(
=
=
G2(s) G3(s)
1 + G2(s) G3(s) H1(s) G2(s) G3(s) H2(s)
1
H
(
(((
1 + G2(s) G3(s) H1(s) 2(s)
1+
G(
((
3(s) H1(s)
(2(s)
(G
(

F2(S) =

G2(s) G3(s)
[
]
1 + G2(s) G3(s) H1(s) H2(s)

Substituindo F2(s) no diagrama de blocos e definindo F3(s) :

63

- G1(s)


G2(s) G3(s)
-+

1 + G2(s) G3(s) [H1(s) + H2(s) ]
6
F3(s)

H

3(s)

F3(S)

G2(s) G3(s)
[
]
1 + G2(s) G3(s) H1(s) H2(s)
G2(s) G3(s)
[
]
=
=
G2(s) G3(s)
1 + G2(s) G3(s) H1(s) H2(s) + H3(s)
[
] H3(s)
1+
1 + G2(s) G3(s) H1(s) H2(s)

O resultado final sera F3(s) em cascata com G1(s) :

G1(s) G2(s) G3(s)


1 + G2(s) G3(s) [H1(s) H2(s) + H3(s) ]

64

4.4 Deslocamento de Blocos


necessitam recursos extras para obtencao
de sua solucao.
O deslocamento
Algumas aplicacoes
como veremos a seguir.
de um bloco dentro de uma malha pode em muitos casos facilitar a solucao

R(s)

- +m
6

C(s)
-

G(s)

R(s)

- +m
6

G(s)

X(s)

C(s)
-

G(s)
6
X(s)

R(s)

G(s)

- +m
6

C(s)
-

R(s)

X(s)

R(s)

G(s)

- +m 6
1
G(s)
6
X(s)

R(s) G(s)
-

R(s)
-

R(s)

R(s) G(s)
-

G(s)

R(s) G(s)
-

R(s) G(s)
-

C(s)

R(s) G(s)
-

G(s)

R(s)
-

R(s)

G(s)

R(s)

1
G(s)

R(s)
-

1
G(s)

R(s)
-

G(s)

R(s) G(s)
-

G(s)

R(s) G(s)
-

G(s)

R(s) G(s)
-

65
Exemplo 4.4.1. Podemos agora refazer o Exemplo 4.3.6 de uma maneira muito mais simples utilizando
as propriedades de deslocamento de blocos.
  
-+ - + - +
- G2(s)



6
6
6

- G1(s)

- G3(s)

H1(s) 

H2(s) 

H3(s) 

obtemos:
Deslocando os blocos de realimentacao,

R(s)

- G
1(s)

- m

- G G
2(s) 3(s)

6
H1(s) + H2(s) + H3(s) 

basta agora aplicar F(s) =

F1(s) =

G(s)
, que temos:
1 + G(s) H(s)

G2(s) G3(s)
[
]
1 + G2(s) G3(s) H1(s) H2(s) + H3(s)

Associado com G1(s) em cascata, resulta em

F1(s) =

G1(s) G2(s) G3(s)


[
]
1 + G2(s) G3(s) H1(s) H2(s) + H3(s)

G1(s) G2(s) G3(s)


1 + G2(s) G3(s) [H1(s) H2(s) + H3(s) ]

anterior, porem com um numero

O mesmo resultado obtido na solucao


de passagens intermediarias

menores.
e apenas um facilitador, mas uma necessiEm outros casos a propriedade de deslocamento nao
seria possvel obter solucao.

dade sem a qual nao

66
Exemplo 4.4.2. Reduzir o sistema que segue

R(s)

- +m
6

H1(s)

G(s)

? C(s)
- ++
m -

H2(s) 

permite uma solucao


trivial. Caso seja resolvida a malha de avanco de G(s)
Este sistema nao
teremos mais o ponto de conexao
do sinal de entrada para H2(s) , nao
sendo este entao

com H1(s) , nao


G(s)
um procedimento correto. De forma equivalente, se for minimizada a malha de realimentacao
de entrada de H1(s) . Para solucionar esta dificuldade
com H2(s) , deixara de existir o ponto de conexao
devemos utilizar a propriedade de deslocamento de blocos, para H1(s) ou para H2(s) . Lembramos que o
correta do sistema, mas ilustraremos
deslocamento de apenas um dos pontos ja permite a minimizacao
com o deslocamento de ambos os blocos.
a solucao

R(s)

- +m
6

G(s)

? C(s)
- ++
m -

a funcao
de transferencia

Para proceder a modificacao,


de cada um dos blocos devera ser modi seja alterado.
ficada para garantir que o sinal antes e depois do deslocamento nao
abaixo deslocamos a conexao
de H1(s) apos
passar por G(s) .
Na aplicacao
a modificacao

Estimamos um sinal A de entrada e verificamos como este chega a sada antes e apos

do ponto de conexao.

Verificamos que e necessario


inserir no bloco H1(s) , um fator de

1
para garantir a integridade do
G(s)

sinal.

H1(s)

AH1(s)
-

AG(s)
-

AG(s)
-

G(s)

H1(s)
G(s)

G(s)

AH1(s)
-

AG(s)
-

67
demonstra a necessidade de multiplicar
O mesmo procedimento agora para o ramo de retroacao,
o bloco H2(s) pelo fator G(s) .
A


AG(s) H2(s)

AG(s)
-

G(s)

H2(s) 

AG(s)
-

G(s)


H2(s) G(s) 
AG(s) H2(s)
A

AG(s)

Podemos redesenhar o diagrama de blocos agora:


R(s)

- +m
6

H1(s)
G(s)

G(s)

? C(s)
- ++
m -

H2(s) G(s)

fica entao:

A reducao

F1(s) =

F(s) =

1
1 + G(s) H2(s)

1
1 + G(s) H2(s)

1
1 + G(s) H2(s)

F(s) =

(
G(s)

F2(s) = 1 +

G(s)

- 1+ H1(s)
G(s)

H1(s)
1+
G(s)

G(s)
=
1 + G(s) H2(s)

H1(s)
G(s)
-

H1(s)
1+
G(s)

H1(s)

G(s)
G(s) + H1(s)
G(s)

F(s) =
+


G(s)
1 + G(s) H2(s) 1 + G(s) H2(s)
1 + G(s) H2(s)

- G(s) + H1(s)
1 + G(s) H2(s)

68

4.5 Exerccios de Fixacao

Exerccio 4.1. Dado o diagrama de blocos abaixo, obter sua reducao


- +m
6

2s+3
s(s+1)

1

0,5s+1

(a)

- +m
6

(s+6)
2s(s+0,4)

2s+0,8
s(s+6)

2s

?
- ++
m

(c)
-+m
+
6

s+0,5
s(s+4)

- +m
6

1,7 
s+1,2

(b)

1,7 
s+1,2

(d)

s
s+3

2000) O diagrama de blocos da figura abaixo, representa um sistema de


Exerccio 4.2. (PROVAO
Ele controla um motor de corrente continua, representado na figura por seu modelo
controle de posicao.

simplificado de segunda ordem. A velocidade angular do eixo do motor e medida por um tacometro,
de controladores, com termo aditivo na malha interna.
permitindo assim a implementacao
Pc(s)
r(s)
- +m6

Kp

?
10
+
m- +m- +
s(s+10)
6

(s)
-

Kd(s) 

para as funcoes
de transferencia

Encontre as expressoes
que seguem:
(a) T(s) =

(s)
r(s)

(b) S(s) =

(s)
Pc(s)

69
2001) Voce e integrante de uma equipe de engenheiros em uma empresa
Exerccio 4.3. (PROVAO

prestadora de servicos para o setor de energia eletrica.


Sua equipe esta encarregada do projeto de

um sistema de controle de velocidade (frequ encia)


de uma unidade geradora termoeletrica,
que supre

energia para um sistema de potencia


isolado. Para a figura abaixo, que representa o diagrama de
de transferencia

blocos deste sistema de controle, obter a sua funcao


reduzida.
Pd(s)
-

?
1
1
+
m-+
0,5s+1
0,1s+1
1
4

100
20s+1

F(s)
-

Exerccio 4.4. (ENADE 2005) Considere o sistema linear representado pelo diagrama de blocos
u1(t)

G1(s)

y1(t)
u(t)
- +m +
6

G2(s)

u2(t)

assim modeonde u1(t) e u2(t) representam duas entradas, y(t) a sada do sistema e S1 e S2 sao
lados.
de transferencia

Funcao
de S1 G1(s) =

Y1(s)
2
=
U1(s)
s+3

diferencial que representa S2 G2(s) =


Equacao

d2 y
dy
+ 3 + 2y = u
dt2
dt

Determine:
de transferencia

(a) A funcao
que representa GU1(s) =

Y(s)
U1(s)

degrau unitario
com condicoes

(b) A sada y(t) para u1(t) = d(t) e u2(t) = 0, onde d(t) representa a funcao
iniciais nulas.
(c) A sada y(t) para u1(t) = d(t) e u2(t) = d(t) d(t2)

70

Captulo 5

Resposta Temporal

Resposta
Temporal

Compensador

proximos

muito importantes pois formam um conjunto de


Os tres
modulos
que seguem, sao

chamados de Criterios

referencias
que permitem avaliar sistemas entre si. Sao
de Qualidade de um
eles:
sistema de controle e com isto, permitem avaliar ou comparar sistemas de controle distintos. Sao
Resposta Temporal
Estabilidade de Sistemas

Erro de Estado Estacionario

71

72

5.1 Conceitos basicos


no
Daremos inicio pelo estudo da Resposta temporal, que nos permitira a partir de uma funcao

domnio da frequ encia


visualizar sua resposta no domnio do tempo, sem calculos
matematicos
complexos.
caracterstica), obeSistemas de controle independentes da sua ordem (numero
de razes da equacao

decem sempre seu(s) polo(s)


dominante(s), de forma que podemos sempre considerar que um sistema

possui 1 ou 2 polos
dominantes. Quando as razes de um sistema se apresentam complexas e conju
gadas, teremos dois polos
dominantes e quando o sistema apresentar uma raiz real, naturalmente este
dominante.
sera o polo
dominante sempre a aquele que no plano s se apresentar mais a direita de todos,
Consideramos o polo
veja exemplo que segue.

6Im
..........
.
.........

.........
.
.........

.........
.
.........

6Im

Plano s
b
b

..........
.
..........
..........
.
..........

.........
.
.........

Re
-

@
I
b @
@
polo dominante

.........
.
..........

.........
.
.........


b 
..........
 ..........
.
.........
 ..........
*


polo dominante

Plano s
b
Re
-

..........
.
..........

interferem no conceito de polos

levam sisObserve que zeros nao


dominantes, pois estes nao
temas a perda de estabilidade, que sera visto mais adiante.

Portanto baseado no conceito de polos


dominantes, deveremos estudar sistemas de 1o e 2o ordem que permitem compreender as respostas temporais obtidas em sistemas de controle.

A resposta de um sistema qualquer sempre apresenta dois componentes, que somados comple eles a resposta natural e a resposta forcada.
tam a resposta total. Sao
de transferencia

A resposta natural esta ligada a funcao


do sistema enquanto a resposta forcada e
de entrada.
ligada a excitacao

73
de transferencia

Exemplo 5.1.1. Dada a funcao


abaixo de um sistema de 1o ordem, obter sua resposta
temporal e analisar seu resultado.
Im
Plano s

R(s)= 1
s-

G(s)
C(s)
-

(s + 2)
(s+5)

-5

Re

-2

Calculando sua transformada inversa, temos;


C(s) = R(s) G(s) =

1 (s + 2)
K1
K2
=
+
s (s + 5)
s
(s + 5)

calculando K1 e K2 , resulta:





(s
+
2)
(s
+
2)
2



K1 = s
=
=

s (s + 5) s=0
(s + 5) s=0 5

(s + 2)
(s + 2)
3




(s
+ 5)
=
=
K2 = 




(s
+ 5) s=5
s
s
5
s=5
Finalizando em:
c(t) =

2 3 5t
+ e
5 5

Podemos interpretar a resposta como segue abaixo.

Im

Plo do sistema

Zero do sistema

Plo de entrada

Im

Re

Re

-2

Transformada de Sada

Resposta no domnio do tempo

C(s ) = 5
s

c(t ) =

2
5

Resposta forada

Im

5
(s + 5 )

3 -5t
e
5

Resposta natural

-5

Re

74
A partir dos resultados, conclumos.
de entrada, impoe
um polo
na origem e origina a resposta forcada. Em outras palavras
A funcao
devido ao sinal de entrada gerou o degrau de sada.
o polo
da funcao
de transferencia

em s = 5, gerou
O polo
gera a resposta natural do sistema (o polo
e5t )
da funcao
de transferencia

O polo
em a, gera uma resposta da forma eat , onde a e a posicao
sobre o eixo real e determina a velocidade de resposta do sistema.
do polo
entre polos

A composicao
e zeros definem as amplitudes das respostas natural e forcada.

5.2 Sistema de 1o ordem

A partir de um sistema de 1o ordem sem zeros, com uma entrada a degrau unitario
e com polo
em a, podemos calcular.
Im
Plano s
a

-a

(s + a )

C(s) = R(s) G(s) =

Re

a
s(s + a)

Aplicando a transformada inversa de Laplace, obtemos a resposta temporal que segue:


c(t) = cf (t) + cn(t) = 1 eat
|{z}
|{z}
forcada

natural

situado na origem s = 0, gerou a resposta forcada c(t) = 1 e o polo


do sistema s = a,
Onde o polo
gerou a resposta natural eat

do polo
da funcao
de transA unica
variavel
que um sistema de primeira ordem apresenta e a posicao

ferencia
a.

75
Desta forma vamos analisar alguns casos particulares do valor de a. para formar importantes
conceitos de controle.

Fazendo t, valores multiplos


de a o valor de c(t) sera.

t=

c(t)

1
a

c(t) = 1 e1 = 1 0, 368 = 0, 632

t=

2
a

c(t) = 1 e2 = 1 0, 135 = 0, 865

t=

3
a

c(t) = 1 e3 = 1 0, 05 = 0, 95

t=

4
a

c(t) = 1 e4 = 1 0, 02 = 0, 98

C(final)

0,98
0,9

0,95
0,86

0,62

t(s)
0,1

1/a

2/a

3/a

4/a

tr
ts(5%)
ts(2%)

Figura 5.1: Resposta temporal de um sistema de 1o ordem

76

Tempo de acomodacao
ts [seg]
de um sistema. Podemos observar pelo
Um conceito bastante importante e o tempo de acomodacao

grafico
que, com 3 constantes de tempo (3/a), o sistema atinge 95% de seu valor final e com 4 constantes de tempo (4/a) temos 98% do valor final.
de um sistema como sendo:
Portanto definimos o conceito de precisao

Precisao

Constante de tempo

2%

4 cte. de tempo (4/a)

5%

3 cte. de tempo (3/a)

Embora este conceito seja definido para um sistema de 1o ordem, ele sera valido
para sistemas
dominante complexo
de qualquer ordem, onde a constante de tempo e definida pela parte real do polo
conjugado.
Para o sistema de 1o ordem em estudo, temos:

ts(2%) =

4
a

ts(5%) =

3
a

Tempo de subida tr [seg]

O mesmo conceito utilizado em tecnicas


digitais onde o tempo de subida e o tempo que um sinal
demora para ir de 10% a 90% de seu valor final, e utilizado em controle, logo podemos calcular:
tr = t90% t10%

p/ t90%

p/ /t10%

0, 9 = 1 eat

0, 1 = 1 eat

0, 1 = eat

0, 9 = eat

ln 0, 1 = 
ln
eat

ln 0, 9 = 
ln
eat

2, 31 = at

0, 11 = at

t90% =

2, 31
a

tr =

t10% =

0, 11
a

2, 2
2, 31 0, 11

tr =
a
a
a

77

de uma funcao
de 1o Ordem.
Metodo
pratico
para obtencao
existe disponibilidade de tempo para modelar matematicamente um proMuitas vezes, na pratica nao
de transferencia.

que permite sua


cesso e obter sua funcao
O metodo
que segue e uma aproximacao
atraves
da resposta temporal do sistema em estudo, balizando inclusive um possvel modeobtencao
lamento efetuado.

Exemplo 5.2.1. Consideraremos um ensaio pratico


de um forno de aquecimento. Apenas dois pares
10 minutos de trabalho registramos a temperatura
de valores foram apontados, no experimento. Apos
4 horas de trabalho, registrou 800o C. A partir da equacao
temporal
de 150o C e uma nova medida apos
normalizada, mas ajustada para um valor final = 1, temos:
nao
(
)
c(t) = cmax 1 eat

(
)
150 = 800 1 e600a

150
= e600a
800

0, 8125 = e600a

ln 0, 8125 = ln e600a

0, 2076 = 600a

a = 3, 46 x 104 cte de tempo =

1
= 2.900
a

temporal e a funcao
de transferencia,

Reescrevendo nossa equacao


vem:

c(t) = cmax

t
)

1 eat = 800 1 e 2900

C(s) =

a
3, 46 x 104
=
(s + a)
(s + 3, 46 x 104 )

78

5.3 Sistema de 2o ordem

Bastante diferente do sistema de 1 ordem que acabamos de estudar, onde apenas uma variavel
modifica o sistema e a resposta apresentada sempre aparece na forma de uma exponencial, os sis bem maior e as respostas encontradas potemas de 2 ordem possuem uma riqueza de informacoes
da forma exponencial do sistema de 1 ordem, oscilacoes
puras ou amortecidas
dem apresentar alem

como resposta transitoria.


Observaremos as possveis respostas de um sistema de 2 ordem partindo
generica

de uma funcao
de 2 grau onde iremos variar suas constantes e analisar as variacoes
G(s )

1
R(s ) =
s

C(s )

m
s 2 + ns + m
sistema genrico

sao
importantes, nos dados acima:
Algumas observacoes

Quando as razes do sistema possuem apenas partes reais (eixo ) a resposta apresenta apenas
(superamortecido e amortecimento critico
componentes exponenciais sem apresentar oscilacoes
com duas razes reais distintas ou duas razes reais iguais respectivamente)
Quando as razes apresentam parte imaginaria composta com parte real negativa aparecem com
amortecidas por uma envoltorio

ponentes trigonometricas
que levam o sistema a oscilacoes
ex o tempo de
ponencial tendendo a um valor final finito, ou seja, o sistema ira se estabilizar apos
(sistema sub amortecido)
acomodacao
Quando as razes se apresentam apenas com parte imaginaria (sem parte real) o sistema ap
resenta oscilacoes
de amplitude constante sem a exponencial de amortecimento (sistema sem

amortecimento ou marginalmente estavel)


Caso o sistema possusse razes reais positivas compostas com parte imaginaria, o sistema seria

oscilante com amplitudes crescentes, portanto seria instavel.


Caso possusse razes positivas
apresentaria oscilacoes,

tenderia a infinito
sem parte imaginaria, nao
mas a exponencial tambem

e o sistema novamente seria instavel


Conclui-se que se o sistema possuir pelo menos uma raiz no lado direito do plano s, ele sera

instavel

79

A parte real das razes e responsavel


pela exponencial de amortecimento enquanto a parte ima

ginaria
e responsavel
pela parte trigonometrica
(oscilacoes)
da resposta temporal
temporal destas possveis resposta.
Veja abaixo uma representacao
c(t)

Marginalmente estvel

Sub amortecido
Amortecimento crtico

Super amortecido

t (seg)

de 2o ordem abaixo:
Exemplo 5.3.1. Determine as razes das equacoes
(a)

G1(s) =

s2

12
8 64 60
8 2
superamortecido
s1,2 =
=

+ 8s + 15
2
2
s2 = 5

(b)

G2(s) =

s1 = 3

10
6 36 36
6 0
s1,2 =
=

amortecimento crtico

s2 + 6s + 9
2
2
s2 = 3

(c)

G3(s) =

s1 = 3

s2

21
2 4 40
2 6j
s1,2 =
=

sub amortecido

+ 2s + 10
2
2
s2 = 1 3j

(d)

G4(s) =

s1 = 1 + 3j

s2

s1 = 0 + 2j

0 16
0 4j
5

marginalmente estavel
s1,2 =
=

+4
2
2
s2 = 0 2j

generica

Do mesmo modo que no sistema de 1o ordem, podemos escrever uma equacao


de um

sistema de 2o ordem. Para isto devemos definir dois parametros


que nos permitam identificar sempre

um sistema de 2o ordem, que sao:

Frequ encia
Natural Wn [rad/seg]
Grau de Amortecimento (zeta)

80

Resposta

Marginalmente estavel

01

Sub amortecido

Amortecimento crtico

>1

Super amortecido

e Resposta temporal
Tabela 5.1: Tabela de relacao

Wn
Frequ encia
Natural de oscilacao

a frequ encia

E
que um sistema oscila sem apresentar amortecimento (amplitude constante), recebendo

o nome de frequ encia


natural de oscilacao.

Em controle e representada por um sistema marginalmente estavel,


com razes imaginarias,
sem parte
real.

exista perdas resistivas, nestas


Um caso pratico,
e representado por um circuito LC ideal, onde nao
ele oscila na frequ encia

condicoes
natural com amplitude constante.

Caso exista um decrescimo


na amplitude com o passar do tempo, sera definido como frequ encia
de
amortecida Wd
oscilacao

Grau de Amortecimento

Parametro
que permite identificar mais facilmente a resposta temporal em estudo, indicando atraves
de um numero
real positivo, entre zero e infinito, as possveis resposta do sistema.

basica

A funcao
deste indicador e permitir identificar a resposta sem considerar valores de tempo
ou amplitude, mas sim o esboco da curva de resposta.
por exemplo, uma em
Portanto curvas de resposta de sistemas com perodos diferentes de duracao,
de dias, se apresentarem a mesma forma de resposta temporal,
micro segundos e outra com duracao
o mesmo valor de . Definimos o grau de amortecimento como:
terao

Freq exponencial de decaimento


1
perodo natural
como f = =

Freq natural de oscilacao


T
const de tempo exponencial

a divisao
de duas frequ encias

de dois perodos, por consequ encia

e entao
ou a divisao
um numero

admensional.

81
generica

Podemos a partir da equacao


calcular os valores de e W n, reescrevendo nossa igualdade.
G(s )

1
R(s ) =
s

C(s )

m
s 2 + ns + m
sistema genrico

Calculamos Wn , para um sistema com polos


complexos, sem parte real (marginalmente estavel),
ou seja:
G(s) =

m
m
= 2
s2 + |{z}
n
s
+
m
s
+m

zero

a frequ encia

Wn e a frequ encia

e os polos

Por definicao,
natural de oscilacao
desta condicao,
do
exatamente sobre o eixo imaginario

sistema estarao
jw entao

s2 + m = 0 s = Wn = m = j m

ou

m = Wn2

Agora para definir o valor de n, supomos um sistema sub amortecido em que os polos
complexos
de
possuam uma parte real = constante de tempo do sistema. Esta parte real e definida na equacao
Baskara quando < 0 por:
b

n n2 4m
n
b2 4ac
=
p/ < 0

2a
2
2
|{z}
parte real

j
2 }
| {z
parte imaginaria

teremos:
Esta sera a magnitude da frequ encia
de decaimento exponencial, entao

n/
Freq exponencial de decaimento
||
=
= 2 n = 2Wn

Freq natural de oscilacao


Wn
Wn

generica

Substituindo os valores calculados, temos nossa equacao


de um sistema de 2o ordem em
dos parametros

e Wn .
funcao
de identificacao
G(s) =

s2

Wn2
+ 2Wn s + Wn2

82
abaixo, obter os valores de e Wn de cada uma delas
Exemplo 5.3.2. Dadas as funcoes

(a)
G1(s)

2
Wn = 36 Wn = 6 rad/seg
36
= 2
= 2

2W = 4, 2 = 4, 2 = 0, 35
s + 4, 2s + 36
s + 2Wn s + Wn2
n
2.6
Wn2

(b)
G2(s) =

18

sera necessario
s2 + 4, 2s + 36

(
x

2
2

Wn = 6 rad/seg

1
36

2 s2 + 4, 2s + 36
= 0, 35

Podemos notar que G1(s) = G2(s) , mas e Wn , resultaram iguais.


iguais, porem a amplitude de G2(s) e a metade da amplitude
Ocorre que ambas formas de onda sao
1
de G2(s) ser
de G1(s) como podemos observar pelo fator resultante do arranjo que permitiu a equacao
2
generica

igualada a equacao
de um sistema de 2o ordem.

Deste modo temos e Wn iguais para ambas equacoes


(mesma forma de onda, mas com base de
1
tempo e/ou amplitude diferentes) e o fator multiplicativo ira mais a frente ser entendido no capitulo de
2

erro de estado estacionario.

c(t)
G1(s)
1,0

G2(s)
0,5

Figura 5.2: Respostas temporais de G1(s) e G2(s)

83
dos valores de com a resposta temporal, ja visto anteriormente na
Verificamos agora a relacao
Tabela 5.1, com mais detalhes.

Classificacao

Polos

Resposta ao degrau

Im
+jwd

Marginalmente estavel

Re
-jwd

Im
+jwd

01

Sub amortecido

Re

-zwn

-jw

Im

Amortecimento crtico

Re

-zwn

Im

Super amortecido

> 1

Re
s2

s1

de transferencia

Exemplo 5.3.3. Para cada uma das funcoes


abaixo, determine os valores de , Wn e
identifique sua resposta temporal

F1(s)

F2(s)

Wn2 = 12 Wn = 3, 46 rad/seg

12
= 2

Super amortecido
8

s + 8s + 12
= 1, 16
2Wn = 8 =
2.3, 46
2
Wn = 16 Wn = 4 rad/seg
16
Amortecimento crtico
= 2

2W = 8 = 8 = 1
s + 8s + 16
n
2.4

F3(s)

Wn = 20 Wn = 4, 47 rad/seg
20

= 2
Sub amortecido
8

s + 8s + 20
= 0, 89
2Wn = 8 =
2.4, 47

84

c(t)
0,1

1.6
1.4

0,2

1.2

0,3
0,4

0,6

0.8
0,8
0.6
0.4
0.2
tempo
0

10

20

30

40

50

60

70

de
Figura 5.3: Resposta temporal em funcao
de transferencia

Podemos a partir da resposta temporal, extrair a funcao


do sistema aproximado a

um sistema de 2o ordem, sem a necessidade do modelamento matematico,


como no caso de sistemas
de 1o ordem.
Para tanto, vamos observar alguns pontos importantes na resposta temporal.

c(t)
cmax
1,02 cfinal
cfinal
0,98 cfinal
0,9 cfinal

tolerncias 2%

0,1 cfinal

tr

tempo
tp
ts

Cf inal e o valor que o sistema atinge quando estabilizado

Cmax e o maior valor que a sada atinge durante a perturbacao


tp

tempo de pico, e o tempo que demora a partir do inicio do degrau ate o sistema atingir o 1o

valor maximo
tr

rise time, e o tempo para o sinal de sada excurcionar de 10


tempo de subida, ou do ingles

a 90 % do valor final

85
ts

ou do ingles
stability time, e o tempo para que o sinal de sada
Tempo de acomodacao,

saia mais desta faixa


entre dentro da faixa de tolerancia
(neste caso 2%) e nao

matematica

Desta forma podemos aplicar as equacoes


abaixo apresentadas, que nos permitem

de transferencia,

de diversos
obter os valores de e Wn , do sistema e por consequ encia
a funcao
alem
outros fatores.

tp =

para o 1 pico tp =
=
Wn 1 2
Wn 1 2

Wd = Wn

Up % =

tp =

Wd

1 2

Cmax Cf inal
.100
Cf inal

Up % = 100.e

1 2

(
)
ln Up %/100
ln Up
=
(
)=
2 + ln2 Up
2 + ln2 Up %/100

ts =

ln 0, 02

1 2

Wn

ts =

3
5% de erro
Wn
aproximado para
4

ts =
2% de erro
Wn

Exemplo 5.3.4. A partir de um ensaio experimental foi obtida a resposta temporal abaixo. Obter sua
de transferencia.

funcao

%Up =

cmax cf in
1, 25 1
.100 =
100 = 25% = 0, 25
cf in
1

86
c(t)
1.25

1.2
1
0.8
0.6
0.4

0.2
t(seg)
0

1,3

ln Up
ln 0, 25
1, 39
1, 39
=
=
=
=
= 0, 405
3, 43
9, 87 + 1, 92
2 + ln2 0, 25
2 + ln2 Up

Wd =

Wn =

F (s) =

Wd
1

=
= 2, 42 [rad/seg]
tp
1, 3

2, 42
1

0, 4052

2, 42
= 2, .65 [rad/seg]
0, 914

Wn2
2, .652
7
=
F (s) = 2
s2 + 2Wn s + Wn2
s2 + 2.0, 405.2, 65s + 2, .652
s + 2, 15s + 7

Representando no plano s os parametros


de um sistema de 2o ordem generico
temos:
Imaginrio
Plano s
Wn
cosF=z

Wd

F
-zWn

Real

Um importante conceito que permite compreender a resposta de um sistema quando deslocamos

os polos
dominantes sobre o plano s e abaixo apresentado.

87

c(t)

Im

mesma envoltria

3
2

Plano s

2
1

zWn=cte

Re
1
2

c(t)

3
mesma frequencia

Im

1
Wd = cte
3

1
Plano s

Re

c(t)

mesma ultrapassagem
1

Im
3

3
2
1

z = cte

Plano s

Re
1
2

Cancelamento de polos
e zeros
com o conceito de cancelamento de polos

Conclumos esta secao,


e zeros e seus efeitos. Admitindo

Se o termo (s + p1 ) e o termo
um sistema que apresenta 3 polos
e um zero, mostrado na equacao.
de um sistema de segunda
(s+z), forem coincidentes, um anulara o outro, resultando em uma equacao
ordem.
F(s) =


K
(s
+
z)
K
= 2

2

(s
+ p1 ) (s + as + b)
(s + as + b)


nao
estiverem exatamente na mesma posicao,
mas muito proximos,

Ainda se o zero e o polo


a transformada inversa de Laplace mostra que o residuo do decaimento exponencial e muito menor que a
amplitude da resposta de 2o ordem, e pode ser desconsiderado.
C1(s) =


0, 033
0, 87
26, 25 (s + 4)
 3, 5 + 4, 4
c1(t) =
+

s (s + 4, 01) (s + 5) (s + 6)
s
(s
+ 4, 01) (s + 5) (s + 6)

| {z }
desconsiderar

do zero, sua amplitude se torna relevante, nao


podendo ser desconsiderado
Quando afastamos o polo
C1(s) =

1
1
3, 5
3, 5
26, 25 (s + 4)
c1(t) =

+
s (s + 3, 5) (s + 5) (s + 6)
s (s + 3, 5) (s + 5) (s + 6)

88

5.4 Exerccios de Fixacao


que represente c(t) . Determine tambem
a
Exerccio 5.1. Para os sistemas abaixo, obtenha a equacao
para cada caso
constante de tempo, o tempo de subida e o tempo de acomodacao

R (s ) =
(a)

1
s

C (s )

R (s ) =
(b)

5
(s + 5 )

1
s

C (s )

20
(s + 20 )

Exerccio 5.2. (Ogata B.5.1)

(a) Um termometro
necessita de 1 minuto para atingir 98% de seu valor final, quando submetido a um
degrau de temperatura. Considerando que o termopar seja um sistema de 1o ordem, qual e a sua
constante de tempo?

(b) Se o termometro
for imerso em um banho, cuja temperatura muda linearmente a uma taxa de

10o C/min, qual sera o erro apresentado pelo termometro?


de transExerccio 5.3. Para cada uma das respostas ao degrau apresentadas, determine a funcao

ferencia
do sistema

(a)

c(t)

1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1

(c)

10

20

30

0.8
0.6
0.4
0.2

t (seg)
0

c(t)

1.4
1.2
1

t (seg)
0

40

10

20

30

40

50

C(t)
2

C(t)

1.4

1.8

1.2

1.6
1.4

(b)

1.2

0.8

(d)

0.6

0.8

0.4

0.6

0.2

t (seg)
0

10

20

30

40

50

0.4
0.2
0

10

20

30

40

50

(seg)

89
de
Exerccio 5.4. (Ogata B.5.7) Considere o sistema mostrado na figura abaixo. Mostre que a funcao
Y(s)

obtenha y(t) , quando x(t)


transferencia
F(s) =
, tem um zero no semiplano direito do plano s. Entao
X(s)

for um degrau unitario.

X (s )

6
s
+
( 2)

Y(s )
+
-

4
(s + 1)

K
negativa, determine
e H(s) = 1 em uma malha de realimentacao
s (s + 7)
a faixa de valores de K que permita ao sistema apresentar respostas superamortecidas.
Exerccio 5.5. Dado G(s) =

dos polos

Exerccio 5.6. Dados = 0, 866 e Wn = 5(rad/seg), determine a posicao


dominantes dos
de transferencia.

sistema e sua funcao


Exerccio 5.7. Para um sinal temporal que apresenta uma ultrapassagem de 10% e um tempo de
de 2, 4seg, determine G(s) desta plante de realimentacao
unitaria

acomodacao
e negativa.
unitaria
e negativa, com G(s) =
Exerccio 5.8. Para uma plante de realimentacao

4
, determinar:
s (s + 2)

dos polos

(a) A posicao
dominantes.
dos polos

(b) A nova posicao


dominantes se desejarmos manter o mesmo e aumentarmos o Wn em
duas vezes.
dos polos

Exerccio 5.9. Determine a posicao


dominantes da plante apresentada abaixo.

10

(s 2 + 3s + 6,75 )
(s 2 + 8s + 17 )

Exerccio 5.10. Para o sistema abaixo, determine o valor de K, de modo que o grau de amortecimento
seja 0,5
2000) O diagrama de blocos abaixo representa um sistema de controle de
Exerccio 5.11. (PROVAO
Ele controla um motor de corrente contnua, representado na mesma figura por seu modelo
posicao.

simplificado de segunda ordem. A velocidade angular do eixo do motor e medida por um tacometro,
permitindo, assim, implementar o controlador PD com o termo derivativo na malha interna.

90

+-

16

+-

1
s

(s + 0,8 )
K

+-

Kp

+-

10
s (s + 10 )

Kd s

Calcule os valores dos parametros


do controlador Kp e Kd que permitem obter um sistema em

malha fechada com o seguinte par de polos


complexos conjugados, s1,2 = 6 6j

Captulo 6

Estabilidade de Sistemas

Estabilidade

Compensador

Ao Inserir modificacoes
em uma planta, devemos buscar o controle otimo,
para o sistema.

Definimos com sendo um controle otimo


a melhoria dos criterios
de qualidade em estudo. No capitulo

anterior, verificamos as respostas transitorias


que um sistema apresenta, nosso primeiro criterio
de
qualidade. Agora vamos aprofundar nosso estudo na estabilidade do sistema, item bastante obvio,

permite controle, nao


sendo objeto de nosso estudo. Isto nao
faz que
pois um sistema instavel,
nao

um sistema instavel
seja descartado, mas sim aplicadas tecnicas
que permitam a este sistema se

tornar estavel
e controlado. Determinamos com facilidade a estabilidade de um sistema, conhecendo a
de seus polos,

ou mais, no semiplano direito do planos


posicao
sabendo que a presenca de um polo,

interferem neste criterio.

s, torna o sistema instavel,


e que zeros, nao
IM

Plano s

SPD

SPE

(semiplano direito)

(semiplano Esquerdo)

91

RE

92

Nos tempos atuais, dispomos de ferramentas matematicas


poderosas, que permitem obter razes
de qualquer ordem. Anteriormente ao advento dos computadores e calculadoras cientficas,
de equacoes
de razes de ordem superior a 2o , era bastante trabalhosa e difcil, porem um trabalho aprea obtencao
de alocacao
das razes de
sentado por Routh-Hurwitz em 1905, permitia que se conhecesse a regiao

um sistema, sem contudo conhecer sua exata posicao.

Deste modo, o arranjo matematico


de Routh-Hurwitz e muito utilizado em controle ainda hoje, pois de

uma maneira rapida


determina a estabilidade de um sistema sem a necessidade de se conhecer a
de suas razes. Pelo metodo

posicao
de Routh-Hurwitz indicara a quantidade de polos
no SPD, no SPE

e sobre o eixo jW , sem contudo definir as coordenadas dos polos,


mas definindo a estabilidade do
sistema.
Neste capitulo vamos em primeiro lugar compreender como funciona a ferramenta para determinar a
o domnio deste proestabilidade de um sistema, que recebe o nome de arranjo de Routh-Hurwitz. Apos
da estabilidade de um sistema pelo ganho, que e a grande aplicacao

cesso, passamos a determinacao


de Routh-Hurwitz em controle.

6.1 Arranjo de Routh-Hurwitz

O metodo
de Routh-Hurwitz, requer 3 passos para sua execucao.

1. Gerar o arranjo que chamamos de tabela de Routh-Hurwitz

2. Calcular as celulas
restantes da tabela
dos polos

3. Interpretar o resultado, determinando a posicao


no SPE, SPE e sobre o eixo jW
1o Passo
N(s)
, do sistema que se deseja
D(s)

caracterstica do sistema
determinar a estabilidade, obter o polinomio
de seu denominador (equacao

de Transferencia

A partir da Funcao
de Malha Fechada (FTMF) F(s) =

instabilizam o sistema,
D(s) ), enquanto que o polinomio
N(s) , pode ser desprezado, ja que zeros nao
mesmo que se apresentem no SPD.

R(s)

C(s)
N(s)
a4 s4 + a3 s3 + a2 s2 + a1 s + a0

A partir de D(s) ), montar a tabela de Routh-Hurwitz, como segue:

93

s4

a4

a2

a0

s3

a3

a1

s2

s1

s0
2o Passo

em branco, como segue:


Devemos agora calcular as celulas
que estao

s4

a4

a2

a0

s3

a3

a1

s2



a4 a2


a3 a1
b1 =
a3

s1



a3 a1


b1 b2
c1 =
b1

s0



b1 b2


c1 c2
d1 =
c1



a4 a0


a3 0
b2 =
a3


a4 0

a3 0
b3 =
a3

=0



a3 b3


b1 0
c2 =
=0
b1



a3 0


b1 0
c3 =
=0
b1



b1 b3


c1 c3
d2 =
=0
c1


b1 0

c1 0
d1 =
c1

=0

3o Passo

apenas da 1o coluna
Uma vez calculada as celulas
em branco, devemos agora o sinal de polarizacao,
calculada.

94

De maneira bastante simples o criterio


de Routh-Hurwitz estabelece que o numero
de razes de

no SPD serao
iguais ao numero de mudancas de sinal que ocorrem nas
um polinomio
que estao

celulas
da 1 coluna
para que um sistema seja estavel

devera haver modificacao


de sinal na 1 coluna da
Entao
nao
tabela de Routh
alocou-se no SPD
A cada mudanca de sinal + ou +, significa que um polo

esta sobre o eixo real


Quando uma celula
da 1o coluna apresenta valor zero, e que o polo

Exemplo 6.1.1. Analise a estabilidade do sistema abaixo pelo metodo


de Routh-Hurwitz

- +m
6

1000
(s + 2)(s + 3)(s + 5)

1000
3
2
s + 10s + 31s + 1030

Aplicando o arranjo de Routh, temos:


s3

31

s2

10

1030

s1


1
31

10 1030
b1 =
10

s0


10 1030

72
0
c1 =
72

31.10 1030.1
= 72
10

72.1030 10.0
= 1030
72


1 0

10 0
b2 =
10

=0

Observando agora na 1o coluna:

1 10 (72) 1030
Temos 2 trocas de sinal, de +10 para -72 e de -72 para +1030.

Portanto 2 trocas de sinal, dois polos


no SPD, como e um sistema de 3o ordem, possui 3 polos,
sendo
2 no SPD e 1 no SPE.

faz com que o


Observe, que para qualquer celula
que for calculada, o sinal negativo da fracao,

de um determinante, seja invertido, esta propriedade ira facilitar bastante


metodo
classico
para solucao

95
para o calculo da tabela, veja exemplo:


a4 a2


a3 a1
(a4 .a1 a3 a2 )
a3 a2 a4 .a1
b1 =
=
=
a3
a3
a3
A partir de sistemas previamente conhecidos, vamos verificar a estabilidade dos sistemas e validar o

metodo
de Routh-Hurwitz.

de transferencia

polos

Exemplo 6.1.2. A funcao


abaixo, e instavel
com dois polos
no SPD e tres
no
SPE, verificamos por Routh-Hurwitz, se o resultado e o esperado.

F(s) =

N(s)
N(s)
= 5
4
3
(s 1) (s 2) (s + 3) (s + 4) (s + 5)
s + 9s + 13s 57s2 86s + 120
|
{z
}|
{z
}

2 polos
no SPD

3 polos
no SPE

s5

+ 1

13

86

s4

+ 9

57

120

774 120
= 99, 33
9

120

s3

117 + 57
=
9

s2

1101, 81 + 893, 97
=
19, 33

s1

1067, 8 2319, 6
=
10, 75

s0

+120

+ 19, 33

10, 75

+ 116, 44

Verificando a 1o coluna vem:


+1 +9 +19, 33 10, 75 +116, 44 +120
Observamos duas trocas de sinal
+19, 33 10, 75 e

10, 75 +116, 44

Logo 2 polos
no SPD e 3 polos
no SPE, que e nosso ponto de partida.

96
de transferencia

Exemplo 6.1.3. Agora para uma funcao


com 4 polos
no SPE, um sistema estavel.

F(s) =

N(s)
N(s)
= 4
3
(s + 2)(s + 3)(s + 4)(s + 5)
s + 14s + 71s2 + 154s + 120
|
{z
}

todos polos
no SPE

s4

71

120

s3

14

154

s2

994 154
= 840

14


1680 0
= 1680

14


s1

129360 23520
= 126
840

s0

1680


0 (x
14)

Pela tabela calculada acima , podemos observar:

apresenta troca de sinal na 1o coluna, logo possui 4


O sistema realmente e estavel,
pois nao

polos
no SPE, como esperado.

possvel multiplicar uma linha inteira por um numero


negativo, que o resultado de
real, nao
E

se altera.
Routh-Hurwitz, nao

de transferencia

na origem.
Exemplo 6.1.4. Caso a funcao
possua um polo

F(s) =

s
|{z}
na origem
polo

N(s)
N(s)
= 4
3
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
s + 6s + 11s2 + 6s

97

s4

11

s3

s2

66 6
= 10
6

s1

60 0
=6
10

s0

00
=0
6

Resulta na 1o coluna em todos os termos positivos, e o ultimo termo zero, logo, 3 polos
no SPE e um
sobre a origem, como visto no inicio do exerccio.
polo

Exemplo 6.1.5. Com dois polos


na origem, temos de utilizar o recurso que segue.

F(s) =

(s + 2)

N(s)
(s + j)(s j)
|
{z
}

s3

N(s)
+ 2s2 + s + 2

polos
conjugados na origem

s3

s2

s1

22
=0
= +
2

s0

 0

2
(+)
=2


(+)


Para anular o efeito do zero na primeira coluna, podemos substituir por um valor muito proximo de

zero, porem hipoteticamente positivo,+varepsilon. Desta forma, o sistema se mostra estavel,


pois nao

apresenta troca de sinal, mas por ter transitado de + a` zero e retornado a +, demonstra a existencia
de duas razes sobre o eixo jW com parte real igual a zero.

98

a origem.
Exemplo 6.1.6. Com dois polos
simetricos
em relacao

N(s)
(s + 1)(s 1)
|
{z
}

F(s) =

(s + 2)
| {z }

s3

N(s)
3s + 2

no SPD
polos
simetricos
a` origem polo

s3

s2

0
= +

s1

3(+) 2
2
= 3
(+)
+

s0

Para qualquer valor de + a 1o celula


da coluna s1 , sera sempre negativa, portanto o sistema apresenta
no SPE e dois polos

duas trocas de sinal, sendo 1 polo


no SPD .
Exemplo 6.1.7. Quando a tabela apresentar uma linha completa de zeros.

F(s) =

N(s)
N(s)
= 5
4
3
(s + 1)(s 1) (s + 5j)(s 5j) (s + 2)
s + 2s + 24s + 48s2 25s 50
|
{z
}|
{z
} | {z }
sem parte real

simetrico
a` origem

no SPE

s5

24

25

s4

48

50

0
{
0

)
d ( 4
2s + 48s2 50 = 8s3 + 96s
ds

s3

96

s2

24

50

s1

112, 7

s0

50

99
no SPD.
Uma troca de sinal, um polo

6.2

Projeto de estabilidade pelo ganho


Ate o presente momento, aprendemos a operar a ferramenta de Routh-Hurwitz, determinando a

estabilidade ou instabilidade de um sistema.


Em controle utilizamos esta ferramenta para determinar a faixa de valores de ganho que o sistema
permite impor sem a perda da estabilidade.
Quando variamos o ganho de um sistema, suas razes se deslocam sobre o plano s (veremos esta
propriedade mais adiante no Capitulo 8 Analise do Caminho do Lugar das Razes ), podendo modificar
a estabilidade de um sistema.

Fica claro que conhecer os limites de ganho a ser imposto a um sistema sera de extrema importancia,
e para determinarmos esta faixa de ajuste, utilizamos a ferramenta de Routh-Hurwitz.
de transferencia

Exemplo 6.2.1. Veja a funcao


que segue:

F(s) =

s3

6, 63K
+ 101, 7s2 + 171s + 6, 63K

Aplicando a ela a ferramenta de Routh-Hurwitz, obtemos:

s3

171

s2

101, 7

6, 63K

s1

17390, 7 6, 63K
>0=A
101, 7

s0

6, 63K > 0 = B

A, como a condicao
B, devem ser rePara garantir a estabilidade deste sistema, tanto a condicao
speitadas como A > 0eB > 0, logo:
A=

17390, 7 6, 63K
> 0 17390, 7 6, 63K K < 2623
101, 7
B = 6, 63K > 0 K > 0

Resultando em 0 < K < 2623

100
Ou seja, podemos variar o ganho proporcional do sistema em estudo de 0 ate 2623, que ele

permanecera estavel,
caso o ganho seja maior que 2623, ele se tornara instavel.
Exemplo 6.2.2. Estudar a faixa de ganho para F(s) =

s4

2s3

N(s)
.
+ (K + 4)s + 12

8s2

Aplicando Routh-Hurwitz, temos:

s4

12

s3

(K + 4)

s2

16 K 4
= 12 K > 0 A
2

24 0
= 24
2

s1

(12 K)(K + 4) 48
>0B
(12 K)

s0

24

(x2)

Para que o sistema seja estavel,


A e B devem ser positivos, ja que todos outros termos da 1o
positivos, entao:

coluna sao
A)

12 K > 0

K < 12

12K + 48 K 2 4K 48
K 2 + 8K
B1
(12 K)(K + 4) 48
=
=
=
(12 K)
12 K
12 K
B2

+8
88
8 64
se a e negativo o intervalo das razes e positivo
B1 = K 2 + 8K
=

2
2
0
B2 = 12 K > 0 K < 12
B1
do resultado de B, e necessario

de
Para obtencao
fazer o estudo de sinais da divisao
, que segue:
B2
B)

B1
B2

B
B= 1
B2

12

- - - - - - - - + + + + + + - - - - - - - - - - - - - - - + + + + + + + + + + + + + + + + + + - - - - - - - - - - - - - - - + + + + + + - - - - - - - - + + + + + +

obtencao
do sinal de B, devemos respeitar que todas celulas

Apos
da 1o coluna, sejam positivas,
A e B sao
positivos.
logo verificar em que condicoes

101
8

12

+ + + + + + + + + + + + + + + + + + - - - - - - - A
- - - - - - - + + + + + + - - - - - - - - + + + + + +
B
- - - - - - + + + + + + - - - - - - - - - - - - - - - AIB

Estabilidade

0 < K < 8
Exemplo 6.2.3. Estudar a faixa de ganho do sistema apresentado abaixo.

- +m
6

K(s + 20)
s(s + 2)(s + 3)

Reduzindo o diagrama de blocos.

F T M F = F(s) =

NG(s)
K (s + 20)
K (s + 20)
= 3
=
2
DG(S) + NG(s)
s (s + 2) (s + 3) + K (s + 20)
s + 5s + (6 + K)s + 20K

Aplicando Routh-Hurwitz

s3

(6 + K)

s2

20K

s1

30 + 5K 20K
= 30 15K > 0 = A
5

s0

20K > 0 = B

Calculando A e B.

A) 30 15K > 0 K < 2

B) 20K > 0 K > 0

0 < K < 2

102

6.3 Exerccios de Fixacao

Exerccio 6.1. Usando o criterio


de Routh-Hurwitz, determine para os sistemas abaixo o numero
de

polos
no SPE, no SPD e sobre o eixo jW .

(a) F(s) =
(b) F(s) =
(c) F(s) =
(d) F(s) =
(e) F(s) =

s5

2s4

N(s)
+ 5s3 + 4s2 + 6s

N(s)
s4 + s3 + 5s2 + 5s + 2
s3

N(s)
+ 5s2 + 2s + 4

s4

s4

N(s)
+ + s + 0, 5
s3

N(s)
s4 + 2s3 + 3s2 + 2s + 5

Exerccio 6.2. Usando o criterio


de Routh-Hurwitz, determine qual a faixa de valores de K onde o

sistema e estavel?
- +m
6

K(s + 20)
s(s + 2)(s + 3)(s + 4)

- +m
6

(a)
(c)
- +m
6

(b)

K
s2

2
s
1

(s + 1)

K
s

(s 1) 
s + 2s + 1
2

1
+ m - K(s + 1)
s
(s
+
2)
- 6S
o
S
S
S
0, 5s 

?
- +m
+

(d)

1

0, 1s + 1

103
tripulado (UFSS - Johnson, 1980),
Exerccio 6.3. (NISE Exemplo pg 254) O estudo do veiculo nao
negativa. Deterforneceu a malha de controle de arfagem, com G(s) abaixo, H(s) = 1 e realimentacao
mine a faixa de valores de K que permitam ao sistema operar em estabilidade.
G(s) =

0, 25K(s + 0, 435)
s4 + 3, 456s3 + 3, 457s2 + 0, 719s + 0, 0416

Exerccio 6.4. (NISE Problema 52) Os esforcos de corte devem ser mantidos constantes durante a
de usinagem, para evitar mudancas na velocidade do eixo, ou na posicao
de trabalho. Estas
operacao
das dimensoes
das pecas que estao
sendo trabalhadas. Propoe-se

mudancas deterioram a precisao


um sistema para controlar a forca de corte. O processo a controlar e difcil de modelar, uma vez que
variantes no tempo e nao
podem ser previstos facilmente.
os fatores que afetam a forca de corte sao
Supondo contudo o modelo simplificado do controle da forca de corte, mostrado abaixo, utilizando
de ganho K, para que o sistema permaneca dentro da
Routh-Hurwitz, encontre a faixa de variacao
estabilidade.
- +m
6

6, 3x10+6
(s+2,5)(s+30)(s+140)

Exerccio 6.5. Para o diagrama de blocos abaixo, determine o valor do ganho para que a resposta do

sistema seja oscilatoria


de amplitude constante.
- +m
6

K
s(s + 1)(s + 3)

104

Captulo 7

Erro de Estado Estacionario

Compensador

Erro
Estacionario

7.1 Conceitos basicos

O ultimo
item dos criterios
de qualidade a serem compreendidos, passa a ser estudado agora.

Definimos como estado estacionario,


um sistema que apresenta seu sinal de sada constante para

qualquer tempo. Por consequ encia


erro de estado estacionario
e a diferenca entre entrada e sada,
conhecido, apos
passar um determinado tempo que permita ao sistema ter
de um sinal de excitacao
estabilizado (t ).
o sistema ter parado.
Ou seja e a diferenca entre onde esta a sada e onde ela deveria estar, apos

que permitam comparar sistemas semelhantes,


Para tanto foi criado em controle, excitacoes
padrao,
iguais, e classificar sua performance em funcao
de seu erro de estado estacionario.

mas nao
obvio que sistemas operam com excitacoes

E
quaisquer que se faca necessaria, mas as excitacoes
servem apenas para permitir comparacoes
de sistemas.
padrao,

105

106
de entradas padronizadas, sao
abaixo apresentadas.
Estas excitacoes

Forma de onda

Nome

Interpretacao

No tempo

Em Laplace

Degrau

Cte.
Posicao

1
s

Rampa

Velocidade Cte.

1
s2

Parabola

Cte.
Aceleracao

1 2
t
2

1
s3

C(t)

t
0

C(t)

t
0

C(t)

t
0

Aplicabilidade a sistemas
atingir o esEstando em busca da diferenca entre entrada e sada de um sistema realimentado, apos

tado estacionario,
nosso estudo ira se limitar a sistemas estaveis,
como em todos os outros captulos,
ou seja, quando a resposta natural tender a zero, quando t .

Observe que as expressoes


deduzidas para o calculo do erro estacionario,
podem eternamente ser

aplicadas a sistemas instaveis,


sem que se perceba o erro, pois a matematica
aplicada a erro de es
leva em conta a estabilidade do sistema.
tado estacionario
nao
o calculo de um erro desejado, devemos sempre verificar que para a condicao
imposta
Portanto apos
tenha sido perdida a estabilidade do sistema.
nao

Fontes de Erro Estacionario

Diversos fatores causam erro estacionario


em sistemas de controle. Podemos dizer que quase tudo
erro a um sistema. Os mais comuns estao
abaixo apresentados.
impoe

Folga de engrenagens em conjuntos mecanicos.


por cross-over em amplificadores de potencia

Distorcao
Zona morta em motores de corrente continua

107
em amplificadores de potencia

Saturacao

Atrito mecanico
em sistemas com movimentacao

Exemplo 7.1.1. Cada um destes tens devem ser considerados no estudo de cada sistema, nao
cabendo aqui particularizar cada caso.
de transEm nosso estudo nos limitamos a considerar o erro imposto matematicamente pela funcao

ferencia
do sistema.

Considere os dois diagramas de blocos abaixo, onde a diferenca basica


entre eles, esta no ramo de
malha direta, sendo um de ganho proporcional e o outro com um ganho integrativo.

Excitamos ambos sistemas com um mesmo sinal de entrada, um degrau unitario,


e vamos verificar que
bastante distintos.
os sinais de sada sao

O primeiro apresenta um erro de estado estacionario,


possvel de ser calculado, enquanto o segundo
sistema apresenta erro nulo.
1o Caso
R(s)

- +m
6

E(s)
-

2o Caso
C(s)
-

Podemos definir que neste caso o erro sera a


diferenca entre sada e entrada, equacionando

entao.

R(s)

- +m
6

E(s)
-

K
s

C(s)
-

Existindo um bloco integrador no ramo direto,

por suas caractersticas proprias,


sempre que
possuir um sinal na entrada = 0, sua sada
ira acumular valores de forma crescente, neste

C(s) = K.E(s)

caso modificando nosso C(s) .

Apenas quando C(s) e R(s) forem iguais, entao

Para o estado estacionario


t , temos

o integrador ira parar de acumular valores e


a sada pode ser considerada estabilizada.

erro =

1
C
K (s)

Observe que o erro e menor quanto maior for


o ganho do sistema, portanto existe um erro

de
de estado estacionario,
imposto pela funcao

transferencia,
que neste caso e inversamente
proporcional ao ganho.

o erro de estado estaNesta mesma condicao

cionario
sera nulo, pois entrada e sada sao
iguais.
Em resumo, para um sistema com um integrador no ramo de avanco o erro sera nulo para
um degrau de entrada.

108

de F(s)
7.2 Erro de estado estacionario
em funcao
Para o diagrama de blocos abaixo, que representa um sistema realimentado, podemos calcular:

E(s) = R(s) C(s)

[
]
E(s) = R(s) 1 F(s)

C(s) = R(s) F(s)

Obtendo a transformada inversa de Laplace e calculando o valor final, que sera o erro de estado esta
cionario
para t .

e() = lim e(t) = lim sE(s)


t

s0

Substituindo, resulta:
[
]
e() = lim sR(s) 1 F(s)
s0

Exemplo 7.2.1. Determine o erro de estado estacionario


de uma planta que apresentaH(s) = 1, F(s) =
5
negativa e excitacao
a um degrau unitario.

, realimentacao
s2 + 7s + 10

e()

[
]
[
]
+ 5
s2 + 
7s
5
1
5
=
= lim s 1 2
= lim 2
= 0, 5 = 50%
s0 s
s0 s + 
s + 7s + 10
10
 + 10
7s


Verificando por Routh-Hurwitz, o sistema se apresenta estavel


nestas condicoes,
portanto podemos

validar que o erro de estado estacionario


e de 0,5.
De fato quando simulamos no MatLab, obtemos a resposta temporal abaixo.

c(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

t
0

10

15

20

25

30

35

40

45

109

de G(s)
7.3 Erro de estado estacionario
em funcao
e na pratica desenvolvida sobre o ganho
Toda teoria de controle, para erro de estado estacionario
sobre a F T M F = F(s) Considere o diagrama de blocos de realimentacao

de malha direta G(s) , e nao

unitaria
e negativa abaixo:

G(s )

Podemos calcular entao:

C(s) = E(s) G(s)

E(s) = R(s) C(s)

E(s) =

R(s)
1 + G(s)

Aplicando o teorema do valor final, sem esquecer de verificar as condicoes


de estabilidade da planta
para cada caso calculado, temos:

e() = lim

s0

sR(s)
1 + G(s)

Observe que o erro estacionario,


depende do ganho de malha direta G(s) e do sinal de entrada,por este
)
(
1 1 1
padronizados,
,
e
permitindo comparar sistemas de mesmo tipo.
motivo eles sao
s s2 s3

ser calculados em funcao


da entrada como:
Os erros de estado estacionario,
podem entao

A ) Entrada a` degrau unitario


R(s) =

1
s

sR(s)
s 1s
1
1
1
= lim
= lim
=
=
s0 1 + G(s)
s0 1 + G(s)
s0 1 + G(s)
lim 1 + lim G(s)
1 + lim G(s)
s0
s0
| {z } s0

edegrau() = lim

um

B ) Entrada a` rampa unitaria


R(s) =

erampa()

1
s2

1
s 12
sR(s)
1
1
s
s
= lim
=
= lim
= lim
=
s0 1 + G(s)
s0 1 + G(s)
s0 1 + G(s)
lim s + lim sG(s)
lim sG(s)
s0
s0
| {z } s0
zero

110

C ) Entrada parabola Unitaria


R(s) =

1
s3

eparabola()

1
sR(s)
3
1
1

s
s2
= lim
= lim
= lim
=
=
2
2
s0 1 + G(s)
s0 1 + G(s)
s0 1 + G(s)
lim s2 G(s)
lim s + lim s G(s)
s0
s0
s0
| {z }
s

zero

que e tao
importante no erro de estado estacionario

Definiremos agora o tipo de uma funcao,


como a
entrada padronizada.

Sendo o ganho de malha direta um polinomio


do tipo:

G(s) =

NG(s)
(s + Z1 ) (s + Z2 ) ...
= n
DG(s)
s (s + P1 ) (s + P2 ) ...

Este e formado por um determinado numero


de zeros z1 , z2 , ..., outro numero
de polos
p1 , p2 , ... e sn ,

onde sn determina o numero


de polos
que se encontram na origem do plano s.

A quantidade de polos
na origem define o tipo de um sistema, entao:

n = no de polos
na origem

Tipo do sistema

Tipo 0

Tipo 1

Tipo 2

das entradas padronizadas e do tipo de um sistema,


Podemos calcular os erros teoricos,
em funcao
nas 9 formas possveis, conforme a tabela abaixo.

Tipo 0

Tipo 1

Tipo 2

Degrau

A1

A2

A3

Rampa

B1

B2

B3

Parabola

C1

C2

C3

111

R(s) =
s

A 1 ) Entrada a` degrau unitario


e sistema tipo Zero
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )

G(s) =
(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
edegrau() =

1
1
=
Z1 Z2 ...Zn
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
1+
1 + lim 
P1 P2 ...Zn
s0 (s
 + P1 )(s
 + P2 )...(s
 + Pn )

Exemplo 7.3.1. Para G(s) = 18


edegrau() =

(s + 4)(s + 5)
(s + 1)(s + 2)(s + 3)

1
1
1

=
=
= 0, 016 (estavel
por Routh)
4.5
(s + 4)(s + 5)
61
1 + 18
1 + lim 18
1.2.3
s0
(s + 1)(s + 2)(s + 3)

R(s) =
s

A 2 ) Entrada a` degrau unitario


e sistema tipo Um
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )

G(s) =
s(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
edegrau() =

1
1
=
=0
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
1+
1 + lim
s0 s(
s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
| 
{z
}
infinito

Exemplo 7.3.2. Para G(s) = 10


edegrau() =

(s + 1, 5)(s + 4)
s(s + 1)(s + 2)(s + 3)

1
1
1

=
= 0 (estavel
por Routh)
=
(s + 1, 5)(s + 4)
1+

1 + lim 10
s0
s(
 s
 + 1)(s
 + 2)(s
 + 3)

R(s) =
s

A 3 ) Entrada a` degrau unitario


e sistema tipo Dois
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )

G(s) = 2
s (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
edegrau() =

1
1
=
=0
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
1+
1 + lim 2
s0 s (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
 {z

| 
}
infinito

Exemplo 7.3.3. Para G(s) = 20


edegrau() =
1 + lim 10
s0

(s + 1)(s + 2)
+ 5)(s + 10)

s2 (s

1
(s + 1)(s + 2)
s2 (s + 5)(s + 10)

1
1

=
= 0 (estavel
por Routh)
1+

112

R(s) = 2
s

B 1 ) Entrada a` rampa unitaria


e sistema tipo Zero
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )

G(s) =
(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
erampa() =

1
1
= =
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
0
lim s 
s0 (s
+ P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
| 
{z
}
zero

Exemplo 7.3.4. G(s) = 18


erampa() =

(s + 4)(s + 5)
(s + 1)(s + 2)(s + 3)

1
1

= = (estavel
por Routh)
(s + 4)(s + 5)
0
lim s18
 (s + 1)(s + 2)(s + 3)
s0




R(s) = 2
s

B 2 ) Entrada a` rampa unitaria


e sistema tipo Um
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )

G(s) =
s(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
erampa() =

1
1
=
Z1 Z2 ...Zn
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
lim s 
P1 P2 ...Pn
s0 s(
s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
| 
{z
}
zero

Exemplo 7.3.5. G(s) = 10


erampa() =

(s + 1, 5)(s + 4)
s(s + 1)(s + 2)(s + 3)

1
1

=
= 0, 1 (estavel
por Routh)
(s + 1, 5)(s + 4)
10
lim s10
 s(s + 1)(s + 2)(s + 3)
s0
 



R(s) = 2
s

B 3 ) Entrada a` rampa unitaria


e sistema tipo Dois
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )

G(s) = 2
s (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
erampa() =
lim s

s0

1
1
=
=0
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )

s2 (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )


{z
}
infinito

Exemplo 7.3.6. G(s) = 20

(s + 1)(s + 2)
s2 (s + 5)(s + 10)

erampa() =
lim s10


s0

1
(s + 1)(s + 2)
s2 (s + 5)(s + 10)

= 0 (estavel
por Routh)

113

R(s) = 3
s

C 1 ) Entrada a` parabola unitaria


e sistema tipo Zero
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )

G(s) =
(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
1
1
= =
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
0
lim s2 
s0
(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
| 
{z
}

eparabola() =

zero

Exemplo 7.3.7. G(s) = 18

(s + 4)(s + 5)
(s + 1)(s + 2)(s + 3)

1
1

= = (estavel
por Routh)
(s + 4)(s + 5)
0
lim |{z}
s2 18
s0
(s + 1)(s + 2)(s + 3)

eparabola() =

zero

R(s) = 3
s

C 2 ) Entrada a` parabola unitaria


e sistema tipo Um
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )

G(s) =
s(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
eparabola() =

1
1
= =
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
0
lim s2 
s0
s(
s
+
P
)(
s
+
P
)...(
s
+
P
)
1 
n

|  
{z 2
}
zero

Exemplo 7.3.8. G(s) = 10


eparabola() =

(s + 1, 5)(s + 4)
s(s + 1)(s + 2)(s + 3)

1
1

= = (estavel
por Routh)
(
s
+
1,
5)(
s
+
4)
0


2
lim s 10
s0 |{z}
s(
 s
 + 1)(s
 + 2)(s
 + 3)
zero

R(s) = 3
s

C 3 ) Entrada a` parabola unitaria


e sistema tipo Dois
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )

G(s) = 2
s (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
eparabola() =

Exemplo 7.3.9. G(s) = 20


eparabola() =

1
1
=
Z
Z
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
1 2 ...Z3
lim s2 2
P1 P2 ...P3
s0
s (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )

(s + 1)(s + 2)
+ 5)(s + 10)

s2 (s

lim s2 20

s0

1
(s + 1)(s + 2)
s2 (s + 5)(s + 10)

= 1, 25 (estavel
por Routh)
0, 8

114

Para facilitar nossos calculos,


vamos definir a constante de erro estatico,
como sendo o que
segue:

Kp = lim G(s)
Kp = constante de posicao
s0

Kv = constante de velocidade Kv = lim sG(s)


s0

Ka = lim s2 G(s)
Ka = constante de aceleracao
s0

das conDe tal forma que podemos agora reescrever os erros de estado estacionario,
em funcao
stantes de erro:

Erro

Posicao

Erro x F(K )

1
1 + lim G(s)

1
1 + Kp

1
lim sG(s)

1
Kv

1
lim s2 G(s)

1
Ka

s0

Velocidade

s0

Aceleracao

s0

Podemos agora montar uma tabela definitiva de entradas e tipos de sistema, com seus respec
tivos erros de estado estacionario.

Entrada

Tipo 0

Tipo 1

Tipo 2

Cte de erro

Erro

Cte de erro

Erro

Cte de erro

Erro

Degrau u(t)

Kp = Cte

1
1 + Kp

Kp =

Kp =

Rampa t u(t)

Kv = 0

Kv = Cte

1
Kv

Kv =

Parabola t2 u(t)

Ka = 0

Ka = 0

Ka = Cte

1
Ka

115
para uma entrada
E finalmente devemos nos lembrar que todos os erros acima calculados, sao

de amplitude unitaria.
Para calculo de entradas com amplitudes diferentes, temos de considerar sua
amplitude como segue:

Amplitude = 1

Unitario

L(s)

1
s

A.u(t)

L(s)

1
s2

B.t.u(t)

L(s)

1
s3

C.t2 .u(t)

Degrau

u(t)

Rampa

t.u(t)

Parabola

t2 .u(t)

L(s)

A
s

Erro

A
1 + Kp

L(s)

B
s2

B
Kv

L(s)

2C
s3

2C
Ka

Importantes conclusoes
a respeito de erro de estado estacionario:

Utilizamos o ganho de malha direta G(s) , para calculo do erro de estado estacionario.
de um determinado erro, verifique a
Sempre que calcular um erro ou um ganho para imposicao
estabilidade do sistema.
degrau, sendo seus erros a` rampa e a` parabola,
Sistemas tipo do 0 apresentam erro a` excitacao
infinitos.
rampa, sendo seu erro a degrau zero e a` parabola
Sistemas do tipo 1 apresentam erro a` excitacao
infinito.
parabola, sendo seus erros a` degrau e a` rampa,
Sistemas tipo do 2 apresentam erro a` excitacao
zeros.
e necessario

Nao
o calculo dos erros que sabidamente se apresentaram como zero ou infinito.
Portanto so calculamos erro a degrau de um sistema tipo 0, erro a rampa de um sistema tipo 1,
ou erro a parabola de um sistema tipo 2.
devemos esquecer de considerar a amplitude se a excitacao
nao
for unitaria.

Nao

116
(s + 3)
, calcule o erro deste sistema as
(s + 1)(s + 2)(s + 4)
a` degrau, rampa e parabola, unitarias

excitacoes
Exemplo 7.3.10. Dado o sistema G(s) = 32

precisam ser calculados


Sendo G(s) do tipo 0, logo os erros a` entrada rampa e parabola nao
atingira nunca a excitacao
rampa ou parabola, seu
ev = ea = , ou seja, um sistema do tipo 0, nao
erro sera sempre infinito.
Para entrada a` degrau, temos:

Kp = lim 32
s0

edegrau() =

(s + 3)
3.32
=
= 12
(s + 1)(s + 2)(s + 4)
1.2.4

1
1
1
=
=
= 0, 0769 = 7, 69%
1 + Kp
1 + 12
13

Verificando a estabilidade por Routh, com F T M F =

s3

32(s + 3)
+ 7s2 + 46s + 104

s3

46

s2

104

s1

322 104
= 218
7

s0

104

Logo o sistema e estavel,


podemos dizer que ele apresenta um erro de 7, 69%, a um degrau

unitario.

117

Exemplo 7.3.11. Qual o menor erro que , G(s) =

K(s + 10)

pode apresentar as entradas unitarias.


s(s + 2)(s + 4)

necessitamos calcular o erro a degrau e a parabola

Sendo o sistema do tipo 1, nao


que serao
respectivamente zero e infinito.
Para a entrada a` rampa devemos calcular inicialmente a faixa de ganho para estabilidade do sistema e
com o maior dos ganhos o menos erro, obtendo o resultado solicitado.
FTMF =

K(s + 10)
s3 + 6s2 + (8 + K)s + 10K

Verificando a estabilidade por Routh.

s3

(8 + K)

s2

10K

s1

48 + 6K 10K
= 48 4K > 0 = A
6

s0

10K > 0 = B

A ) 48 4K > 0 K < 12
B ) 10K > 0

K>0

0 < K < 12

O menor erro ocorre com o maior ganho, ja que o erro e inversamente proporcional ao ganho. Em

podendo ter seu


nosso caso K < 12, ja que para K = 12, o sistema sera marginalmente estavel,
nao

erro de estado estacionario


definido.
12(s + 10)
12.10
Kv < lim s
= 15
=
s0 s(
2.4
 s
 + 2)(s
 + 4)

erampa() >

1
1
=
= 0, 0667 = 6, 67%
Kv
15

Como ja calculamos o ganho para estabilidade do sistema, podemos afirmar que a planta apre
sentada podera apresentar um erro de 6,67% ate infinito. Caso seja necessario
atingir erros menores,

de compensadores,
sera necessaria
a inclusao

118

Exemplo 7.3.12. Qual o erro que , G(s) = 5

(s + 5)(s + 10)
apresenta, para as entradas 5u(t), 10tu(t) e 15t2 u(t).
s2 (s + 3)

L(s) 5

5u(t)

L(s) 10
Levando as entradas para Laplace, obtemos 10tu(t) 2

L(s) 30

15t2 u(t)
3
s
necessitamos calcular os erros de posicao
e velocidade.
Sendo nosso sistema do tipo 2, nao

5.5.10
(s + 5)(s + 10)
=
Ka = lim s2 5  2
= 83, 33
s0
3
s (s + 3)

eparabola() =

30
30
=
= 0, 36
Ka
83, 33

Verificando a estabilidade por Routh.

s3

75

s2

250

s1

600 250
= 350
8

s0

250

de 0,36. Nao
podemos agora
Logo o sistema e estavel,
apresentando um erro de aceleracao
e mais unitaria.

definir erro percentual, pois nossa entrada nao

Para isto consideramos novamente a entrada unitaria


e temosea =

1
1
=
= 0, 012 = 1, 2%
Ka
83, 33

119

7.4 Exerccios de Fixacao


unitaria

Exerccio 7.1. (Nise EX 1 pg-291) Para um sistema com retroacao


e negativa, onde
450(s + 8)(s + 12)(s + 15)

G(s) =
, determine os erros estacionarios
para as seguintes entradas de
s(s + 38)(s2 + 2s + 28)
teste: 25u(t) , 37tu(t) e 47t2 u(t)
unitaria

Exerccio 7.2. (Nise EX 2 pg-291) Para um sistema com retroacao


e negativa, onde G(s) =
(s + 3)(s + 4)(s + 8)

20 2
, determinar o erro de estado estacionario
se a entrada for 30t2
s (s + 2)(s + 15)
unitaria

Exerccio 7.3. Para um sistema com retroacao


e negativa, qual o menor erro que , G(s) =
K(s + 8)

pode apresentar as entradas unitarias.


s(s + 2)(s + 4)
Exerccio 7.4. Dado o sistema G(s) = 17

(s + 3)

, calcule o erro de estado estacionario


(s + 1)(s + 2)(s + 4)

deste sistema
Exerccio 7.5. Dado o sistema G(s) = 22

(s + 3)

, calcule o erro de estado estacionario


(s + 1)(s + 2)(s + 4)

deste sistema
(s + 3)
, qual e a amplitude do sinal de entrada
(s + 1)(s + 2)(s + 4)

quando o erro de estado estacionario


se apresenta em 0, 1
Exerccio 7.6. Dado o sistema G(s) = 32

unitaria

Exerccio 7.7. (Nise EX 9 pg-292) Para um sistema com retroacao


e negativa, onde G(s) =
5000
, determine:
2
s (s + 75)

(a) Qual a ultrapassagem percentual esperada para uma entrada unitaria?

(b) Qual o tempo de assentamento esperado para uma entrada unitaria,


considerando 5% de erro?

(c) Qual o erro de estado estacionario


para uma entrada de amplitude 5?
unitaria

Exerccio 7.8. (Nise EX 11 pg-292)Para um sistema com retroacao


e negativa,onde
(s + 2)(s + 4)(s + 6)

G(s) = K
, determine o valor de K que produza uma constante de erro estatico
de
s2 (s + 5)(s + 7)
10.000.
unitaria

Exerccio 7.9. (Nise EX 16 pg-292) Para um sistema com retroacao


e negativa, qual o menor
K
erro que , G(s) =
determine:
s(s + 5)(s + 10)
em estado estacionario

(a) Que valor de K produz um erro de posicao


de 0, 01, para uma entrada de
0, 1t
(b) Qual o valor de Kp para o valor de K obtido no item (a)?
em estado estacionario

(c) Qual o valor mnimo possvel do erro de posicao


para a entrada fornecida
em (a)?

120
Exerccio 7.10. (Nise EX 18 pg-292) Para o sistema abaixo apresentado, projetar o valor de K de modo

que para uma entrada de 100u(t) , haja um erro de de estado estacionario


de 0,01.

K
s(s + 1)

10s
K

Captulo 8

Analise
pelo Caminho do Lugar das
Razes
Analise pelo
Lugar Razes

Compensador

de seu ganho proporcional K, tem como


Um sistema em malha fechada, quando apresenta variacoes

da posicao
de suas razes.
consequ encia
a modificacao
de seus
Podemos variar o ganho K de um determinado sistema desde 0, ate , anotando a posicao

tracando um grafico

dos polos

do ganho. Este grafico

polos
e entao
resultante da posicao
em funcao
sobre o plano s recebe o nome de Caminho do Lugar das Razes (CLR).
bastante completa do funcionamento de um sistema, permitindo
O CLR tracado, apresenta uma visao
ou mostrando qual compensador deve ser
escolher com facilidade seu melhor ponto de operacao,
calculado para atingir a resposta desejada.
sobre o plano s do percurso dos polos

Definimos como CLR, como sendo a representacao


de malha
do fator de ganho K = 0 (malha aberta), ate K = .
fechada, que corresponde a excursao

que os polos

Observe que para K = 0, os polos


de malha fechada ocupam a mesma posicao
de malha
aberta. Esta propriedade e de bastante interesse, pois sera o ponto de partida para desenhar um CLR.

121

122

8.1 CLR por Inspecao

que consiste
Sistemas de 1o e 2o ordem, permitem calcular seu CLR pelo metodo
de inspecao,
correspondente dos polos

desenhar o grafico

em adotar valores de K, calcular a posicao


e entao
sobre
o plano s.
e um metodo

Nao
utilizado, porem e bastante didatico
para compreender um CLR.

Exemplo 8.1.1. Para o sistema apresentado, tracar seu CLR, pelo metodo
da inspecao.

1
(s - 4)

de malha aberta em s = 4.
Inicialmente sabemos da existencia
do polo
do polo
em funcao
do ganho K. Para isto reduzimos o
Necessitamos agora equacionar a posicao
sistema.
FTMF =

G(s)
1 + G(s) H(s)

K
K
(s 4)
=
=
K
(s 4 + K)
1+
.1
(s 4)

Fazendo s 4 + K = 0 resulta em s = 4 K

Podemos agora montar uma tabela de valores de s e K

K = ganho do sistema
0
1
2
3
4
5
6
7
8
10
14
104
1004
10004

s = polo de malha fechada


+4
+3
+2
+1
0
1
2
3
4
6
10
100
1000
10000

instavel

marginalmente estavel

estavel

123
do polo
em funcao
do ganho K e tirar algumas
Agora desenhamos sobre o plano s a posicao

conclusoes:

b
t = 0,01s

velocidade

m ais rpido esquerda


ou
direita m ais lento
Cte. de tem po

de malha fechada coincide com o polo


de malha aberta, em s = 4.
Para K = 0 o polo

O sistema inicialmente e instavel


0 K < 4.

Para K = 4, a resposta se apresenta marginalmente estavel.

Para K > 4, o sistema se torna estavel.


A constante de tempo do sistema diminui com o aumento do ganho.

Quanto maior o ganho, mais rapido


e o sistema (acomoda mais rapido).
acima estao
apresentadas no CLR, sem a necessidade de serem escritas.
Todas as conclusoes
Repetimos este mesmo procedimento para desenhar o CLR de um sistema de 2o ordem.
Exemplo 8.1.2. Tracar o CLR para o sistema de 2o ordem abaixo.

1
(s - 2)

1
(s + 10)

Reduzindo o sistema
FTMF =

K
K
= 2
(s 2)(s + 10) + K
s + 8s + (K 20)

Os polos
se localizam em

8 4(36 K)
8 64 + 80 4K
8 144 4K
8 2 36 K
s1,2 =
=
=
=
2
2
2
2

s1,2 = 4 36 K

124
a posicao
dos polos

do ganho fica:
Por inspecao,
em funcao

1 polo
+2
+1
0
1
2
3
4
4 + j
4 + 2j
4 + 3j
4 + 4j
4 + 10j
4 + 100j
4 + j

K
0
11
20
27
32
35
36
37
40
45
52
136
10036

2 polo
10
9
8
7
6
5
4
4 j
4 2j
4 3j
4 4j
4 10j
4 100j
4 j

Instavel

Super amortecido

Amortecimento critico

Sub amortecido

Agora desenhando sobre o planos s

Im

Amortecimento crtico

plo de malha aberta

plo de malha aberta

Sub amortecido

Re
- 1 0

- 9

- 8

- 7

- 6

- 5

- 4

- 3

- 2

- 1

Super amortecido

+ 1 + 2 + 3
Instvel

Observando o CLR, podemos afirmar:

Para valores de 0 K < 20, o sistema se apresenta instavel.

Com K = 20, o sistema e marginalmente estavel.


Para valores de 20 < K < 36, o sistema se apresenta super amortecido.
Com K = 36, o sistema se torna criticamente amortecido.
Para K > 36, o sistema e sub amortecido.

125
Um bom ajuste para este sistema, e impor K = 36, levando a resposta temporal a um sistema de

amortecimento crtico, sem sobre sinal e bastante rapido.

Quando existem dois ou mais polos


em um sistema, aquele que se apresentar mais a direita no plano s,
de polo
dominante, pois sua influencia na resposta do sistema e predominante.
recebe a denominacao
da resposta temporal,
Corresponde a parcela mais lenta da resposta temporal, determinando a duracao
conforme conceito ja visto no capitulo 5, Resposta Temporal.
ou o tempo de acomodacao,

dominante.
Para analise
simplificada de um grafico
do CLR, consideramos apenas o percurso do polo

8.2

Fundamentos Matematicos
do CLR

os valores de s onde matematicamente ocorre.


Os polos
de malha fechada sao

FTMF = F(S) =

KG(s)
1 + KG(s) H(s)

dos polos

Para determinacao
fazemos 1 + KG(s) H(s)
Que resulta em:

KG(s) H(s)

KG(s) H(s) = 1 180

extrapolando
= 1 ou

KG H = 1 (2K + 1) para K = 0, 1, 2, ...


(s) (s)

sera CLR, quando a contribuicao


angular dos polos

Em resumo, um ponto de observacao


e zeros de
um sistema somarem 180 K360 .

angular
Contribuicao
angular, e o angulo

de malha aberta e final


A contribuicao
formado pelo vetor, com origem no polo
em estudo e a horizontal, com a mesma consideracao
de sinal utilizada no
no ponto de observacao

de diversos polos

circulo trigonometrico.
Para composicao
e zeros, a um determinado ponto, devemos
dos polos

dos zeros negativa.


considerar a contribuicao
positiva e a contribuicao
Observador

plo

126
devemos concluir que sobre o CLR,
Exemplo 8.2.1. Verificando o Exemplo 8.1.1, obtido por inspecao,
angular de 180o e fora dele angulos

temos contribuicao
diferentes de 180o .
P1 , P2 e P3 , como segue. E facil
observar,
Sobre o plano s alocamos 3 pontos de observacao
P1

P2

a3
a2
a1

P3

que apenas sobre o eixo real no sentido da direita para a esquerda, a` partir do polo de malha aberta

e final no ponto de observacao


sera 180o ,
s = +4 e que o angulo
formado pela reta com origem no polo

sera de 180o , logo nao

para qualquer outro ponto P1 , P3 , ou mesmo a` direita de s = +4, o angulo


nao
sera CLR.
e CLR.
1 < 180o pois P1 esta no 2o quadrante, nao
2 = 180o pois P2 esta sobre o eixo real e a esquerda de s = +4, e CLR.
e CLR.
3 > 180o pois P3 esta no 3o quadrante nao

e CLR.
Para pontos sobre o eixo real, com s > +4, o angulo
sera de = 0o , nao

So sera CLR, sobre o eixo real, a esquerda de s = +4, como obtido no metodo
de inspecao.

Exemplo 8.2.2. Verificando o Exemplo 8.1.2, vamos observar a propriedade matematica


acima, tambem
para este CLR conhecido.

127
P4

P6

P5

P3

- 10

P2

+2

P1

P7

angular dos pontos P1 , P2 , P3 , P4 , P5 , P6 e P7 , com relacao


aos
Vamos verificar a contribuicao

polos
de malha aberta s = +2 e s = 10, para confirmar o CLR ja obtido por inspecao.

angular sera 0o , nao


sendo CLR.
Para P1 = 0o e = 0o , logo a contribuicao

angular sera 180o , sendo CLR.


Para P2 = 180o e = 0o , logo a contribuicao

angular sera 360o , nao


sendo CLR.
Para P3 = 180o e = 1800o , logo a contribuicao

Para P4 , P5 , P6 e P7 ,, vale o calculo matematico


que segue abaixo.

Sendo a soma dos angulos


internos de um triangulo,
igual a 180o , e que e o complementar de
se encontrar no segmento medio.

, logo + = 180o , sempre que o ponto de observacao

sera
Portanto sobre o eixo real sera CLR qualquer ponto entre os polos
de malha aberta, e nao

CLR para pontos fora do intervalo a` direita ou a esquerda dos polos


de malha aberta.

possuir parte imaginaria),

Fora do eixo real (quando o ponto de observacao


sera CLR sempre que

o ponto estiver equidistaste


dos polos
de malha aberta

o CLR para o sistema de 2o ordem ocorre quando a


Como calculado no metodo
da inspecao,
angular dos polos

qualquer somam
contribuicao
de malha aberta a um ponto de observacao
180 , ou multiplos

mpares deste.

128

do CLR
8.3 Regras para construcao

e muito limitado matematicamente, pois o auxilio de ferramentas matematicas,

O metodo
da inspecao
permite obtencao
do CLR de sistemas de ordem superior a 2o .
nao
angular e muito trabalhosa e sujeita a erros.
A composicao
do CLR, com mais facilidade
Para tanto devemos seguir as regras abaixo apresentadas, para obtencao

que os dois metodos


apresentados ate agora.

Dividiremos este metodo


em duas partes.

1 ) Quando o sistema apresenta polos


e zeros apenas com parte real

2 ) Quando o sistema apresenta polos


e zeros complexos conjugados

1 Polos
e zeros apenas com parte real

caracterstica do sistema
1 ) Obter a equacao
1 + KG(s) H(s) = 0, na forma abaixo.
1+

K(s + z1 )(s + z2 )...(s + zr )


=0
sn (s + p1 )(s + p2 )...(s + pq )

2 ) Localizar os polos
e zeros de G(s) H(s) (malha aberta), sobre o plano s.

Desenhe no plano s todos polos


e zeros de malha aberta.

Os ramos do CLR se iniciam nos polos


(finitos ou infinitos) de malha aberta, e terminam sobre
os zeros finitos ou infinitos) de malha aberta.

ao eixo real. Isto ocorre porque polos

Observe que o caminho e sempre simetrico


em relacao
ou zeros complexos ocorrem apenas em pares conjugados.

O numero
de ramos do CLR sera igual ao numero
de polos
de malha aberta.

Como normalmente o numero


de polos
de malha aberta e maior que o numero
de zeros, entao

terminar nos zeros finitos disponveis e o restante


os ramos se iniciam nos polos
finitos e irao
nos zeros infinitos indicados pelas assntotas.

Em resumo o caminho do lugar das razes se inicia nos polos


(finitos e infinitos) de G(s) H(s)
e se move a medida que o ganho K aumenta de zero a infinito e termina nos zeros (finitos e
infinitos) de G(s) H(s) .
3 ) Determine sobre o eixo real os trechos do caminho do lugar das razes

129
determinados pelos polos

Os trechos sobre o eixo real sao


e zeros de malha aberta, que se
encontram sobre ele.

influenciam os ramos do caminho sobre o eixo real.


Polos
e zeros complexos conjugados nao
Sobre o eixo real, para , o caminho do lugar das razes existe a esquerda de um numero

mpar

de polos
e/ou zeros finitos a malha aberta sobre o eixo real e deixa de existir se a esquerda de

um numero
par de polos
e zeros.

T re c h o s o n d e n o c a m in h o p o rq u e e s t a e s q u e rd a

Im

d e u m n m e ro p a r d e p lo s e /o u z e ro s

Re

-e

-d

-c

-a

-b

T re c h o s o n d e c a m in h o p o rq u e e s t a
e s q u e rd a d e u m n m e ro im p a r d e p lo s e /o u z e ro s

4 ) Determine as assntotas do lugar das razes

O caminho do lugar das razes tende a retas assintoticas


quando o lugar tende ao infinito. Alem
das assntotas e dada pelo ponto de insercao
sobre o eixo real a e o angulo

disto, a equacao
a ,
da forma que segue:
a =

polos
finitos zeros finitos

n polos
finitos - n zeros finitos

a =

(2K + 1)

polos
finitos - n zeros finitos

Onde K = 0, 1, 2, ... e e um angulo


em radianos, a` partir do eixo real positivo no sentido
convencional.
5 ) Determine os pontos de partida e chegada sobre o eixo real
caracterstica:
Para a equacao
KG(s) H(s) = 1 K =

NK(s)
1
=
G(s) H(s)
DK(s)

da equacao,
que se obtem
por derivada.
O ponto de sada ocorre na inflexao

N(s) D(s) D(s) N(s)


d
=
2
ds
N(s)
caracterstica, iremos obter uma inflexao
do valor do ganho (maximo

Derivando a equacao
ou
mnimo) que indica o ponto de sada ou chegada sobre o eixo real.
se tornam muito complexas, sendo usual
Quando a ordem do sistema for muito alta, as equacoes

por tentativa e erro.


um segundo metodo
de solucao

130

Montamos uma tabela de valores para s proximos


ao ponto estimado de sada ou chegada sobre o
eixo real e calculamos os valores de K.

Novamente localizamos o ponto procurado pelo maximo


valor de ganho.

6 ) Determinar o ponto de cruzamento com o eixo imaginario

O ponto de cruzamento do caminho do lugar das razes com o eixo imaginario


pode ser facilmente
do metodo

determinado com a aplicacao


de Routh-Hurwitz. Um segundo metodo
pode ser uti caracterstica a` zero. Separando a parte real da
lizado, substituindo s por jw e igualando a equacao

imaginaria, podemos determinar o ganho e a frequ encia


no ponto de cruzamento.

Antes do restante do metodo


para tracar o CLR, que envolve polos
e zeros imaginarios,
vamos a
exemplos de sistema apenas com parte real.

Exemplo 8.3.1. Esbocar o CLR do sistema abaixo apresentado, com apenas polos
e zeros reais

K ( s + 3)
s ( s + 1)( s + 2)( s + 4)

+-

Seguindo a sequencia
do metodo
apresentado temos:

caracterstica do sistema.
Determinar a equacao
1+

K(s + 3)
=0
s(s + 1)(s + 2)(s + 4)

Alocar sobre o plano s os polos


e zeros de malha aberta do sistema.
Im
+j

Re

-4

-3

-2

-1

-j

Determinar o numero
de ramos do CLR.

4 polos

4 caminhos.
Sao
finitos de malha aberta, logo serao
Determine sobre o eixo real os trechos do caminho do lugar das razes
Determine as assntotas do lugar das razes
a =

+(0) + (1) + (2) + (4) (3)


4
= = 1, 33
41
3

131
Im
+j

Re

-4

-3

-2

-1

-j

= 60
3

1
a =

(2K + 1)
3

2
3
4
5

3
= = 180
3
5
= 300
3
7

= = 60
3
3
9
= = 180
3
11
5
=
= 300
3
3

desenhando as assntotas sobre o planos s.

s a =- 1,33

Im

assintotas

180o
o
60

-3

-2

-1

o
0
-6

-4

Re

cruzamento com
eixo imaginrio

132
A partir do esboco do CLR, podemos observar.

O numero
de ramos e igual ao numero
de polos
de malha aberta 4.

ao eixo real.
O CLR e simetrico
em relacao
Os segmentos do CLR sobre o eixo real se posicionam a` esquerda de um numero

mpar de

polos
e/ou zeros.

O CLR se inicia em 4 polos


finitos e termina em 1 zero finito e em 3 zeros no infinitos (indicado
pelas assntotas)
A regra indica ainda que os zeros se encontram na ponta das assntotas.
Exemplo 8.3.2. Agora um exerccio de maior complexidade, determinando os pontos de sada do

eixo real e cruzamento com eixo imaginario

K
s(s + 2)(s + 5)

Este sistema apresenta 3 polos


em 0, -2 e -5 e nenhum zero, que desenhado no plano s resulta no
CLR abaixo.

-2

-5

Calculando as assntotas.

K
+(0) + (2) + (5)
7
a =
=
= 2, 33
3
3

(2K + 1)
a =

0
1
2

= 60
3
3
= = 180
3
5
= 300
3

do ponto de sada sobre o eixo real do CLR, temos dois metodos.

Para determinacao

133

(a) Por inspecao


caracterstica, podemos afirmar.
A partir da equacao
KG(s) H(s) = 1 K =

1
= {s(s + 2)(s + 5)}
G(s) H(s)

Como procuramos a maior parte real apenas, faremos s = , resultando:


K = {( + 2)( + 5)}

Substituindo valores para , buscando o ponto onde o ganho seja maximo,


pois este sera o
ponto de sada sobre o eixo real.

Sabemos que o CLR se inicia nos polos


de malha aberta e termina nos zeros (finitos ou infini ira terminar em 2 (sao
dois polos),

tos), portanto o caminho que se inicia em 0, nao


logo o
ponto de sada sobre o eixo real estara entre estes dois pontos e escolheremos valores de
entre 0 e 2.
para nao
confundir o ponto de sada das assntotas, com o ponto de sada sobre
OBS: Atencao
diferentes locais.
o eixo real, pois sao
K = {( + 2)( + 5)}

0, 7
0, 8
0, 9

{0, 7(0, 7 + 2)(0, 7 + 5)} = 0, 7 x 1, 3 x 4, 3 = 3, 913


{0, 8(0, 8 + 2)(0, 8 + 5)} = 0, 8 x 1, 2 x 4, 2 = 4, 032
{0, 9(0, 9 + 2)(0, 9 + 5)} = 0, 9 x 1, 1 x 4, 1 = 4, 059 Kmaxlocal
{1(1 + 2)(1 + 5)} = 1 x 1 x 4 = 4, 000

1, 0
1, 1

{1, 1(1, 1 + 2)(1, 1 + 5)} = 1, 1 x 0, 9 x 3, 9 = 3, 861

Portanto o ponto de sada do eixo real, ocorre em s = 0, 9, quando o ganho for K = 4, 059.

(b) Por derivada

Como visto no item (a),= s(s + 2)(s + 5), logo sua derivada sera:
K = 3 7 2 10

dK()
= 3 2 14 10 = 0
d

Resolvendo a igualdade por baskara, temos.


1,2 =

14

do resultado, e:

A interpretacao

196 120
14 8, 72 1 = 0, 88
=
=

6
6
2 = 3, 79

134
que na busca por inspecao,

= 0, 88 e o valor que procuramos, agora com maior precisao


que resulta no ganho K = 4, 061

= 3, 79 e um ponto fora do CLR, portanto pode ser desprezado, porem caso a realimentacao
do sistema fosse positiva, este seria o ponto de sada sobre o eixo real.
do ponto de cruzamento com o eixo imaginario,

Para determinacao
utilizamos Routh para determinar o limite de estabilidade.
FTMF =

K
K
= 3
2
s(s + 2)(s + 5) + K
s + 7s + 10s + k

s3

10

s2

0
0

s1

70 K
>0
7

s0

K>0

<

<

70

O sistema sera marginalmente estavel


com K = 70, que e o ganho procurado.

ConhecendoKcritico , devemos agora procurar o valor de Wcritico

vale zero, podemos afirmar.


Sabendo que sobre o eixo imaginario
jW , a parte real do polo

s3 + 7s2 + 10s + k = 0
s3 + 7s2 + 10s + 70 = 0

com K = 70
Substituindo s jW , temos:

(jW )3 + 7(jW )2 + 10(jW ) + 70 = 0 + 0j

j = 1

j 2 = 1
e lembrando que

j 3 = j

j4 = 1

Resulta
j W 3 7W 2 + 10j W + 70 = 0 + 0j

Separando a parte real da parte imaginaria.


Parte real
Parte imaginaria

7W 2 + 70 = 0 W = 10 = 3, 16 rad/seg

W = 0
(
)
W 3 + 10W = 0 W W 2 + 10 = 0

W = 10 = 3, 16 rad/seg

135

Resumindo, o cruzamento com o eixo imaginario


ocorre com K = 70, no ponto s = 0 3, 16j, que
tem W n = Wcritico = 3, 16rad/seg

dominante,
Fica o CLR definitivo, e nossas conclusoes:
Observando o caminho tracado pelo polo

do ganho K, como:
definimos o comportamento de nosso sistema em funcao
Para 0 < K < 4, 06 o sistema sera super amortecido apresentando:
ts < , para K = 0, decrescente ate
ts =

4
> 4, 54 seg, para K < 4, 06
| 0, 88|

Para K = 4, 06, o sistema sera criticamente amortecido, tera um ts = 4, 54 seg, que sera o
que este sistema ira apresentar nestas condicoes.

menor tempo de acomodacao


Para 4, 05 < K < 70, o sistema sera sub amortecido apresentando:
ts =

4
> 4, 54 seg, para K > 4, 06 e Wd = 0, mas crescente.
| 0, 88|

ts < , para K < 70 e Wd < 3, 16 rad/seg

Para K = 70, o sistema sera marginalmente estavel,


com ts =
e Wd = Wn = < 3, 16 rad/seg

Para K > 70, o sistema sera instavel.

136

Considerando a existencia
de polos
ou zeros com parte imaginaria, verificamos o restante de nosso

metodo.

complexo (ou chegada de um zero complexo)


7 ) Determine o angulo
de partida de um polo
dos ramos do caminho do lugar das razes proximos

Para determinar a direcao


aos polos
ou zeros
de posicao
de um observador, no polo
ou
complexos, consideraremos que para pequenas variacoes
das contribuicoes
angulares sera muito pequena, praticamente nula.
zero considerado, a variacao

Desta forma faremos o angulo


de partida (para os polos)
ou de chegada (para os zeros) como
angular de todos os polos

a contribuicao
e zeros do sistema, subtrado de 180 considerando os
sinais apropriados, como segue.
ngulo de
partida

Im

a1

a3

Re
a2

zeros
polos

de chegada de um zero complexo = 180 +


polos

zeros
Angulo

complexo = 180 +
Angulo
de partida de um polo

da posicao
dos polos

8 ) Determinacao
de malha fechada.
dos polos

Sendo interessante muitas vezes determinar para um ganho a posicao


no caminho do
do polo
dominante.
lugar das razes, pois esta sera a condicao
de modulo a seguir.
Para isto podemos utilizar a propriedade de condicao
K=

produto da distancia
entre o ponto s e os polos

produto da distancia
entre o ponto s e os zeros

Ou de outro modo, faremos



KG(s) H(s) s = a bj = 1180

Exemplo 8.3.3. Tracar o CLR para o sistema abaixo que apresenta dois polos
complexos conjugados.

- +

6

K(s+2)
s +2s+3

(1) Determinar os polos


e o zero do sistema, G(s) =

K(s + 2)

(s + 1 + 2j)(s + 1 2j)

137

-1 + 2 j

Im

a =

+(1 +

2j) + (1
21

2j) (2)

0
=0
1

Re
-2

a = (2K + 1)
-1 - 2 j

=
1

p/ qualquer valor de K

(2) Desenhar polos


e zero sobre o plano s e colocando o CLR sobre o eixo real temos

(3) Calcular o angulo


de partida.
-1 + 2 j

Im

55

= 180 90 + 55 = 145

Re
-2

90

-1 - 2 j

(4) Determinar o ponto de chegada sobre o eixo real, resolvendo por derivadas:
K=

dK()
s2 + 2s + 3
(2 + 2)( + 2) ( 2 + 2 + 3)(1)
2 + 4 + 1

=
=
s+2
d
( + 2)2
( + 2)2

determinando as razes temos

1 = 3, 732
em cima

2 = 0, 268

em baixo {3 = 4 = 2

Sendo os pontos 2 = 0, 268, fora da curva e 3 = 4 = 2 exatamente sobre o zero do sistema,


eles deixam de ser os pontos que procuramos, sendo o ponto de chegada do CLR 1 = 3, 732
O ganho K sera calculado como:
K=

9, 4638
(3, 732)2 + 2(3, 732) + 3
=
= 5, 464
3, 732 + 2
1, 732

138
(5) Resultado do CLR

145

Im
s = -3,732
K = 5,464

Re
-2

(6) Conferindo no MatLab.

2
1.5
1
0.5
0
System: sys
Gain: 5.46
Pole: -3.73
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 3.73

-0.5
-1
-1.5
-2
-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

139

8.4 Exerccios de Fixacao


unitaria

Exerccio 8.1. Ogata pg340 Para cada um dos sistemas abaixo apresentados de realimentacao

e negativa, tracar o CLR indicando os possveis pontos notaveis


(sada ou chegada sobre o eixo real e

cruzamento com o eixo imaginario)

(a) G(s) =

K(s + 1)
s2

(b) G(s) =

K(s + 4)
(s + 1)2

(e) G(s) =

(c) G(s) =

K
s(s + 1)(s2 + 4s + 5)

(d) G(s) =

K
2
s(s + 0, 5)(s + 0, 6s + 10)

(s2

K
+ 2s + 2)(s2 + 2s + 5)

(f) G(s) =

K(s + 0, 2)
s2 (s + 3, 6)

(g) G(s) =

K(s2 + 8s + 20)
(s2 + 2s + 2)

Exerccio 8.2. Nise ex no 4 pg 340 Para o plano s abaixo apresentado, com os polos
e zeros mostrados
na figura, esboce o CLR e encontre os pontos de sada
Im

plano s
+j1

-1

Re

-j1

caracterstica KG(s) H(s) abaixo, de um sistema de realimentacao


unitaria,

Exerccio 8.3. Dada a equacao


esboce o seu CLR.
KG(s) H(s) =

K(s + 3)
s(s + 1)(s + 2)(s + 4)

unitaria
e negativa, com G(s) =
Exerccio 8.4. Nise ex no 18 pg 341 Para um sistema de realimentacao
K(s + )

determine os valores de K e , que produza um par de polos


em malha fechada de s =
s(s + 1)
1 100j
Exerccio 8.5. Dado o caminho do lugar das razes abaixo e sua resposta temporal, podemos afirmar
que o lugar onde as razes se encontram em qual segmento:
E

0
C

140

Captulo 9

Projeto pelo Caminho do Lugar das


Razes
Projeto pelo
Lugar Razes

Compensador

Nosso objetivo agora sera conhecer os procedimentos para calcular um compensador para nosso
sistema, que nos permita obter a resposta temporal desejada.

conPartindo do grafico
dos lugares das razes para a planta em estudo, pela simples observacao
do ganho, ou se sera
seguimos determinar se a resposta desejada pode ser obtida pela variacao

de um compensador
necessaria
a` mudanca do caminho do lugar das razes original com a colocacao
em cascata.

No projeto de compensadores pelo metodo


do lugar das razes, alteramos o caminho original da planta,
de compensadores, de modo que polos

calculadas levam
pela adicao
e zeros colocados em posicoes
a resposta temporal total do sistema ao desejado.
alocamos polos

Tambem
e zeros de forma a modificar o ganho de malha aberta sem alterar a resposta

em frequ encia
e com isto diminuir o erro de estado estacionario.

Podendo alterar a resposta temporal e o erro de estado estacionario,


levamos o sistema a resposta
de compensadores.
desejada com a inclusao

141

142

9.1 Conceitos basicos

Para entendimento dos procedimentos do projeto, vamos revisar dois conceitos necessarios
aos

calculos.

de polos

1) Adicao
e zeros em um CLR
de polos

Adicao
Tem como efeito o deslocamento do lugar das razes mais para a direita,causando na re
sposta temporal tendencia
ao aumento do numero
de sobre-sinais e aumento do tempo de

acomodacao.
de um polo
na origem cresce o tipo do sistema de uma ordem que o torna
Lembre que a adicao

mais proximo
a` instabilidade, mas anula o erro de estado estacionario
para uma determinada
entrada.

Veja os graficos
abaixo com o aumento do numero
de polos
altera o CLR de um sistema.

Im

Im

Im

p la n o s

p la n o s

p la n o s

Re

Re

Re

acrscimo de plos deslocamento do caminho para a direita

de zeros
Adicao
de um ou mais zeros em uma planta possui o efeito inverso da adicao
de polos,

A adicao
ou
seja, deslocamos o lugar das razes mais para a esquerda, tendendo tornar o sistema mais

diminuindo sobre sinais e com resposta temporal mais estavel,

rapido
na acomodacao,
porem

tendendo ao aumento do erro estacionario.

de um unico
Veja os graficos
abaixo apenas com a inclusao
zero e seu deslocamento para mais

proximo
a` origem altera o CLR de um sistema.

143
Im

Im

p la n o s
Re

Im

p la n o s
Re

deslocamento do caminho para a esquerda

Im

p la n o s

p la n o s

Re

Re

acrscimo de zeros

angular de polos

2) Contribuicao
e zeros.

Aprendemos no capitulo anterior, analise


pelo caminho do lugar das razes, que a soma das contribuicoes

angular dos zeros, quando compoe


um angulo

angulares dos polos


subtradas as contribuicao
de
180 ou multiplos

mpares deste, determina o caminho do lugar das razes.


que a contribuicao
angular de cada polo
ou zero, sera o angulo

Definimos entao
formado por uma
ou zero considerado com o ponto em estudo, e a reta paralela ao eixo real,
reta que liga o polo
conforme abaixo.

P2=(-4+4j) 6Im
........
.. ..
@
I
@ 135o
@.............
P1=(-2+2j)
Re
-

O vetor com origem em P1 = (2 + 2j), e final em P2 = (4 + 4j), pode ser calculado como um
vetor da diferenca entre eles de valor V = (2 + 2j), que representado na forma polar, resulta
em 2135 .
que P1 tem a` P2 , neste caso nosso observador, e de 135
A contribuicao

podemos obter angulo

Por trigonometria, tambem


de contribuicao.
P2
@
@
2

arc tang =
@
@
@
@
2

cateto oposto
2
= =1
cateto adjacente
2

arc tang = 1 = 45

@
@
P1

= 180 45

= 135

144
por substituicao
em polinomios.

Podemos ainda obter a mesma contribuicao






(s + 2 2j )
= (4 + 4j + 2 2j) = (2 + 2j) = 2, 82135
| {z }
origem s=4 + 4j
| {z }
final

angular de cada polo


e zero, com relacao
ao ponto de observacao

Exemplo 9.1.1. Calcule a contribuicao


(s + 1)(s + 3)
P = (1, 5 + 2j), e ao final determinar se este ponto pertence ao CLR, para um G(s) =
s(s + 2)

Graficamente, foram obtidos os angulos,


como segue abaixo:

observador
(-1,5+2j)

Im

+2j

54

76

104

127
Re

-3

-2

-1

-1,5

Por trigonometria.
2
= 53
1, 5
2
2 = arctg
= 76
0, 5
1 = arctg

a1

a2

b3

a3

b4

a4

2
= 104
0, 5
2
4 = 180 4 = 180 arctg
= 127
1, 5

3 = 180 3 = 180 arctg

Por polinomios.
1 = (s + 3)|s=1,5+2j = +1, 5 + 2j = 2, 553
2 = (s + 2)|s=1,5+2j = +0, 5 + 2j = 2, 0676
3 = (s + 1)|s=1,5+2j = 0, 5 + 2j = 2, 06104
4 = s|s=1,5+2j

= 1, 5 + 2j = 2, 5127

angular de cada polo


ou zero e sempre
Por qualquer dos metodos
calculados, a contribuicao
igual.
angular para o observador e:

A contribuicao
= 53 + 76 104 + 127 = +46 = 180

145
fosse CLR, a contribuicao
dos polos

Para que o ponto de observacao


e zeros, deveriam somar 180o ou
pertence ao CLR.
multiplo

mpar deste, respeitado os sinais. Logo o ponto 1, 5 + 2j, nao


Colocamos compensadores associados a plantas modificando o CLR, para que o sistema passe por
um ponto desejado e melhorando sua resposta temporal, ou permitindo modificar o ganho e com isto

diminuindo o erro de estado estacionario.


Para cada caso, um compensador deve ser aplicado, ou

ainda se necessario,
ambos.
tenham larga aplicacao
como compensadores analogicos,

Embora nao
os compensadores ideais, inte exemplos bastante didaticos

obtida.
gral ou diferencial sao
do efeito da compensacao

utilizados compensadores de avanco de fase para modificacao

Na pratica, para montagens analogicas,


sao

do CLR e compensadores de atraso de fase para melhoria do erro de estado estacionario.

de construcao
por serem um ampliCompensadores analogicos
diferencial ideal apresentam limitacoes
de seus
ficador para rudos, enquanto que o compensador integral ideal chega ao estado de saturacao
do sinal de
amplificadores com relativa facilidade, efeito conhecido como Wind-up, quando variacoes
modificam o sinal de sada e o sistema passa a trabalhar em malha aberta.
entrada nao
Quando implementados com micro-controladores ou sistemas digitais, estes efeitos podem ser admin e hoje a mais difundida em controle de sistemas.
istrados e sua utilizacao

Compensador Diferencial Ideal

Um compensador derivativo ideal sera utilizado buscando tornar o sistema mais rapido
no seu tempo
Por levar o caminho do lugar das razes mais para a esquerda, fara com que o polo

de acomodacao.
4

, por consequ encia


um
dominante se posicione com valores maiores de s, logo s = Wn e ts =
wn
menor que no sistema original. Obviamente podemos tornar um sistema mais
tempo de acomodacao

rapido
ate o limite do realizavel, ou seja, de nada adianta projetar um compensador que imponha um
ira gerar a sada esperada.
tempo de subida mais ngreme que o sistema permita, pois o mesmo nao
Exemplo 9.1.2. Para os dois sistemas abaixo, temos uma planta com um sistema de 3 ordem a
esquerda e o mesmo sistema acrescido de um compensador PD (observe o zero em s = 4) a direita.
Para amos os casos, desenhamos o CLR e comparamos suas respostas temporais verificamos que a
do zero do compensador faz com que o sistema estabilize mais rapidamente.
adicao

20
-+ 
(s+1)(s+2)(s+5)
6

seus respectivos CLR superpostos.


35 (s+4)
-+ 
(s+1)(s+2)(s+5)
6

se
m

co
m
pe
ns
a
o

com compensao

146

suas respostas temporais

1.4
1.2
Com compensao

1
0.8
0.6
0.4

Sem compensao

0.2

10

20

30

40

50

60

70

80

Compensador Integral Ideal

de malha aberta na origem


Objetivando a melhoria do erro estacionario,
e bastante usual alocar um polo
do sistema, com isto estaremos aumentando o tipo do sistema de uma unidade e anulando o erro esta
cionario
ou diminuindo conforme o caso em estudo.
a degrau possui um erro estacionario

Por exemplo, uma planta do tipo zero com excitacao


finito e
nulo, porem com a inclusao
de um compensador PI ideal, este sistema sera transformado em um
nao

147
nulo, modificando o comportamento da resposta temsistema do tipo 1, apresentando erro estacionario
poral.
podemos desprezar que a colocacao
do polo
de malha aberta na origem altera tambem
as reNao

esta que
spostas transitorias,
levando o caminho do lugar das razes mais a` direita do plano s, situacao

pode ser indesejavel.


um zero proximo

na origem, desta forma as


Para resolver este problema, adicionamos tambem
do polo

e do zero do compensador se anulam mantendo o caminho do lugar


contribuicoes
angulares do polo
das razes original.

- +m-

G(s)

- +m- K(s+d) -

Im

Im

Re

-c

-b

-a

a + b + c = 180 sem

G(s)

Re

-c

-b

-a

-d 0

compensador com a + b + c + 0 d = 180

148
Exemplo 9.1.3. Para o sistema apresentado comparamos a resposta do original e a resposta compen
sada adicionando um compensador integral ideal, mostrando que o erro estacionario
reduz a zero com

uma entrada em degrau sem afetar sensivelmente a resposta transitoria



160
-+

(s+1)(s+2)(s+10)
6


160(s+0,1)
-+

s(s+1)(s+2)(s+10)
6

Obtido pelo MatLab, o CLR, permanece praticamente inalterado.

8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
-10

-8

-6

-4

-2

Enquanto a resposta temporal, apresenta seu erro de estado estacionario


anulado pelo aumento
do tipo do sistema.

1.4
1.2
com compensao

sem compensao

0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

149

9.2 Compensador por Avanco de fase

por Avanco de Fase pelo caminho do lugar das razes Metodo


Tecnicas
de compensacao
de sistemas quando as especificacoes
desejadas sao
fornecidas em termuito util
para compensacao

natural, grau
mos de grandezas no domnio do tempo, tais como sobre sinal, frequ encia
de oscilacao
de amortecimento, etc.

Quando o sistema se apresenta instavel


ou estavel
porem com uma resposta temporal indesejavel
para
podemos modificar e melhorar a resposta com a colocacao
de um compensador
o projeto em questao,
de transferencia

de avanco de fase em cascata com a funcao


no ramo direto, que ira deslocar o CLR

mais para a esquerda do plano s, permitindo alterar os parametros


acima citados.
do compensador de avanco de fase colocado em cascata com a funcao
de transPara determinacao

ferencia
de malha direta, devemos seguir os passos abaixo.
atual de operacao
da planta.
Determine a posicao
necessarias,

desejada dos polos

Com base nas especificacoes


determine a localizacao
de malha
fechada dominantes.
e possvel a` compensacao
do sistema
Verifique no caminho do lugar das razes original se nao
apenas pelo ajuste de ganho.
Suponha o compensador por avanco de fase como

Gc(s)

1
s+
Ts + 1
T
= Kc
= Kc
1
T s + 1
s+
T

com 0 < < 1

determinados com base na deficiencia

Onde e T sao
angular e Kc a partir do requisito do ganho
de malha aberta.
sendo especificado o erro estatico,

Nao
posicione os polos
e zeros do compensador para com

limitar
pletar o angulo
necessario,
com sendo o maior possvel, se nenhuma outra especificacao
seu valor.

Obs., em alguns casos onde o erro estatico


especificado imponha compensadores com calculos

muito complexos, podera ser mais simples o metodo


de resposta em frequ encia.
no polo
dominante
Determine o ganho de malha aberta do sistema compensado, para operacao
desejado,

150
Exemplo 9.2.1. Calcule um compensador de avanco de fase, para o sistema apresentado abaixo, que
permita a planta operar com Wn = 4 rad/seg e = 0, 5 .

6 Im

6

-+
-.

6

4
s(s+2)

.........
.
..........

..........
.
.........

-2

Re
-

0
?

atual dos polos

Calculando a posicao
dominantes temos.
4
4

=
s2 + 2s + 4
(s + 1 + 3j)(s + 1 3j)

= 0, 5

de operacao
estao
em Wn = 2 rad/seg
por consequ encia,
as condicoes

K = 2 seg - 1
v
FTMF =

de projeto, devemos manter o mesmo grau de amortecimento e dobrar a frequ encia

Pela solicitacao
Wn .
natural de oscilacao
dos polos

Sobre o plano s determinamos a nova posicao


dominantes.
6Im
.........
+3,46j
.. ..
AK
A
Wn=4A
A. .
..
+1,73j
..A.......
A
A
A
.A..... Re
........
...... .. ..
0
-2
.........
.. ..

.........
.. ..

se situar em s1,2 = 2 3, 46 j, e por observacao


ao CLR sobre
Os novos polos
dominantes irao
e possvel a operacao
neste ponto pela simples variacao
de ganho, sera necessaria a
o plano s, nao
de um compensador de avanco de fase para atingir as condicoes
de projeto.
inclusao

151
do polo,
do zero e o ganho a ser
Devemos dimensionar o compensador, determinando a posicao
do zero e do polo
do compensador, seguimos os passos abaixo.
imposto. Para determinar a posicao
dominante desejado (reta PA)
Tracar uma reta horizontal passando pelo polo
Tracar uma reta de P ate a origem (reta P0)

Tracar a bissetriz do angulo


entre PA e P0 =

Tracar duas retas (PC e PD) formando angulo


de

angulo

com PB, onde e a contribuicao


a
2

ser acrescentado pelo compensador


de todos polos

Deste modo a soma da contribuicao


e zeros, sera de (2K + 1) , sendo deste
modo o novo caminho lugar das razes.
do compensador e em D o zero do compensador, sendo o ponto P o novo
Obtemos em C o polo
de malha fechada do sistema.
polo

q
2
D

angular que o compensador deve impor para que o


Em nosso exemplo, temos. Contribuicao
de modulo.

ponto P = 2 3, 46 j seja CLR, calculado pela condicao





4


s(s + 2)

= 1180
s=2+3,46j

40
40

=
= 1180
4120 3, 4690
(2 + 2 3j)(2 2 + 2 3j)

1
= 1180 M 180 210 = M
3, 46210

30
| {z }
angular
contribuicao

152
do polo
e do zero, como segue.
Que permite calcular graficamente a posicao

P = -2 + 3,46 j

60

12

Resultando

em s = 5, 4 =
polo

se

1
T

15

-2,9 -2

bis

zero em s = 2, 9 =

120 -90 = 30
60

triz

45

-5,4

15

15

T =
= 0, 345

2, 9

1
= 0, 185
T =

5,
4

T
0, 185

=
=
= 0, 537
T
0, 345

de modulo,

O ganho a ser imposto ao compensador e obtido novamente pela condicao


agora
cascata da planta com o compensador.
com a associacao

4
- Kc (s+2,9) s(s+2)
(s+5,4)



4Kc (s + 2, 9)


s(s + 2)(s + 5, 4)

Kc =

= 1180
s=2+3,46j

1180 4120 3, 4690 4, 8545


4, 7360 Kc = 4, 7
4.3, 5775

O compensador calculado sera entao:

- 4,7 (s+2,9) (s+5,4)


Gc(s)

153

A nova constante de erro de estado estacionario,


fica.
4.4, 7(s + 2, 9)
Kv = lim sG(s)Gc (s) = lim s
= 5, 02 seg 1
s0
s0 s(s
+
2)(s
+
5,
4)

no MatLab, temos os CLRs.
Verificando o resultado por simulacao
E suas respostas temporais.

10

sem compensao

com compensao

15

-5

-10

-15
-6

-5

-4

-3

-2

-1

Para finalizar, projetamos o circuito eletronico


ativo, conforme visto no capitulo 3.
1.4

1.2

sa

pen
com

0.4

sem

com

cmpe

0.6

nsa

0.8

0.2

0
0

Gc (s) = Kc

10

20

30

40

50

60

70

(s + Z)
(s + 2, 9)
(T s + 1)
(0, 345s + 1)
R2 R4 (R1 C1 s + 1)
= 4, 7
= Kc
= 2, 52
=
(s + P )
(s + 5, 4)
(T s + 1)
(0, 185s + 1)
R1 R3 (R2 C2 s + 1)

Adotando C1 = C2 = 10 uF e R3 = 10K, resulta.

R1 =

0, 345
= 34, 5K
10uF

R2 =

0, 185
= 18, 5K
10uF

R4 =

2, 52.34K5.10K
= 47K
18K5

154

47KW

9.3 Compensador por Atraso de fase

Quando um sistema apresenta uma resposta transitoria


satisfatoria,
mas as caractersticas em
atendem as necessidades de projeto, aplicamos um compensador por atraso
regime permanente nao
de fase para melhoria da performance.

O compensador ira permitir o aumento do ganho de malha aberta, que diminui o erro estacionario,
sem,

contudo alterar significativamente a resposta transitoria.


Isto significa que o caminho do lugar das razes
dominante de malha fechada, nao
deve ser substancialmente alterado, mas
nas proximidades do polo
o ganho de malha aberta podera ser alterado tanto quanto o sistema necessitar para chegar a resposta
de regime permanente desejada.
no caminho do lugar das razes resultante da colocacao
do comEvitamos uma sensvel alteracao

pensador de atraso de fase que contribua com um angulo


muito pequeno ao sistema (normalmente
da ordem de < 5 ).
utilizamos contribuicoes

Contribuicoes
angulares deste ordem, causam apenas pequenas alteracoes
no CLR, de forma que

perceba a modificacao
na resposta temporal, mas permite alterar substancialmente o
o usuario
nao

ganho de malha aberta e com isto diminuir o erro de estado estacionario.


do polo
proximo

com isto,
Isto e obtido com a colocacao
a origem e alocando o zero proximo
ao polo,
dominante sofrera uma modificacao
imperceptvel, mantendo a resposta transitoria

o caminho do polo

proxima
a do sistema sem compensacao.
e o zero muito proximos

Colocando o polo
entre si, temos

(
Z(s) =

1
s+
T

(
e P(s) =

1
s+
T

155
Com isto, o compensador de atraso de fase pode ser descrito por.

Gc(s)

)
1
s+

(T s + 1)
T
(
) = K c
= Kc
1
(T s + 1)
s+
T

(
)

s+

) = Kc
Gc(s) = K c (

s
+

T
(
)

0 < ( s + T ) < +5

s+
T

De onde conclumos que o ganho de um compensador de atraso de fase em malha fechada e

altere o ponto de operacao


do polo
dominante.
aproximadamente igual a um ( K c = 1 ) para que nao

Porem o ganho de malha aberta sera de K c , com > 1, permitindo o aumentando a constante de

erro Kp , Kv ou Ka e diminuindo o erro de estado estacionario.


Para um sistema do tipo 1 que apresenta constante de de velocidade Kv , temos.

Sem compensador Kv = lim sG(s)


s0

(T s + 1)
= Kv K c
Com compensador K v = lim sG(s) Gc(s) = Kv lim K c
s0
s0
(T s + 1)
| {z }

Kv

do erro de estado
Resumindo, efetuamos um controlador por atraso de fase para diminuicao

muito proximo

permitindo.
estacionario,
alocando o polo
a` origem e o zero a esquerda do polo,

do erro, que tera o valor da distancia do zero


Aplicar um ganho de malha aberta para diminuicao


(s + Z)

ate a origem, dividido pela distancia do polo ate a origem. K c =


(s + P ) s=0

Manter o ganho de malha fechada proximo


a unidade

Manter o CLR sem grandes alteracoes

O zero do compensador proximo


a origem, fara que a resposta temporal acomode um pouco mais

lentamente, porem com erro de estado estacionario


menor.

Procedimentos para projeto de compensador por Atraso de Fase

onde a funcao

1 ) Desenhar o grafico
do caminho do lugar das razes, do sistema sem compensacao,

de transferencia
de malha aberta e G(s) .
da resposta transitoria

Baseado na solicitacao
necessaria,
localize os polos
dominantes de malha
fechada sobre o caminho do lugar das razes.

156
de transferencia

2 ) Supondo a funcao
do compensador por atraso de fase sendo.
(

Gc(s)

)
1
s+

(T s + 1)
T
)
= K c
= K c (
1
(T s + 1)
s+
T

a funcao
de transferencia

Entao
de malha aberta do sistema compensado sera G(s) Gc(s) .

do sistema.
3 ) Calcule a constante de erro necessaria
para compensacao

4 ) Determine o acrescimo
no coeficiente de erro estatico
especificado no problema
do polo
e posicione o zero do compensador por atraso de fase, em x p que
5 ) Determine a posicao

do sistema, sem modificar considerpermitam o aumento do ganho necessario


para compensacao
avelmente o caminho do lugar das razes.
entre o valor do ganho requerido pelas especificacoes
e o ganho do sistema
Observe que a relacao
compensado deve ser igual a distancia do zero ate a origem e a distancia do polo
ate a origem.
nao
angular e 0o < < +5 , caso esta condicao
nao
tenha sido atingida,
6 ) Verifique se a contribuicao
e zero que atenda a especificacao.

escolher um novo par de polo

7 ) Desenhe o novo caminho do lugar das razes do sistema compensado, posicionando os polos
domi angular da rede de atraso for muito pequena,
nantes de malha fechada sobre ele. Se a contribuicao
o caminho antigo e o novo, serao
quase identicos,

seja consideravel,

entao
caso a contribuicao
aparecera uma pequena diferenca entre eles.

de modulo, para que os polos

8 ) Ajuste o ganho K c do compensador, a partir da condicao


dominantes
projetada. ( K c
estejam na posicao
= 1).

Exemplo 9.3.1. Projete um compensador de atraso de fase que permita a planta abaixo, diminuir ser

erro de estado estacionario


em 10 vezes.

-+

6

1,06
s(s+1)(s+2)

desejamos modificar o
Os polos
dominantes se encontram em s1,2
= 0, 33 0, 59j e nao
comportamento temporal do sistema.
A partir disto, podemos calcular os indicadores do sistema.

157

System: sys
Gain: 1.06
Pole: -0.326 + 0.586i
Damping: 0.486
Overshoot (%): 17.4
Frequency (rad/sec): 0.671

1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2

-1.5

-1

-0.5

(
)

0, 59

=
cos
arctg
= cos(60, 78 ) = 0, 49

0,
33

Wn = 0, 592 + 0, 332 Wn = 0, 67 rad/seg

1, 06

Kv = lim sG(s) = lim s


Kv = 0, 53 seg - 1
s0
s0 s(s
 + 1)(s + 2)

Desejamos aumentar a constante de erro em 10 vezes K v = 10Kv = 10.0, 53 = 5, 3 seg - 1 .

anexando em cascata um compensador de atraso de fase. Para


Efetuamos esta compensacao
aumentar a constante de erro em 10 vezes, fazemos = 10.

para o polo
bastante proxima a origem, por exemplo s = 0, 005. Que
Adotamos uma posicao
de transferencia

nos leva ao zero em s = 0, 05 e a funcao


do compensador e:

Gc(s) = K c

(s + 0, 05)
(s + 0, 005)

angular imposta pelo compensador, que deve ser menor que +5o .
Verificando a contribuicao
-0,33+0,59j
b
J
@
6Im
J@
J@
J@
J @
J @
J @
J
@......... Re
. Jf @
..........
-0,005

-0,05

158

(0, 33 0, 005)

= 90 + 28, 8 = 118, 8

0, 59
= 118, 8 115, 4 = 3, 4
(0, 33 0, 05)

Zero 2 = 90 + arctg
= 90 + 25, 4 = 115, 4
0, 59

Polo
1 = 90 + arctg

E o ganho do compensador resulta em.

(s + 0, 05)
1, 06
s(s + 0, 005)(s + 1)(s + 2)

Kc
= 1180 K c =

(s + 0, 005) s(s + 1)(s + 2) s=0,33+0,59j
1, 06(s + 0, 05)

Kc =

1180 0, 676119, 2 0, 674118, 8 0, 89341, 4 1, 7719, 5


K c = 1, 04363, 5 = 1, 04

1, 06.0, 653115, 4

Observe que a diferenca de 3, 5o , aparece no calculo de K c , sera desprezada pois sabemos que
imposta pelo compensador.
e a contribuicao

O novo erro de estado estacionario


sera.

v = lim s
K
s0

1, 06
(s + 0, 05)
= 5, 3 seg - 1
1, 04
(s + 0, 005)
s(s
 + 1)(s + 2)

Comparando o CLR com e sem compensacao.


2
1.5

System: sys
Gain: 1.06
Pole: -0.326 + 0.587i
Damping: 0.486
Overshoot (%): 17.5
Frequency (rad/sec): 0.671

1
0.5

System: sys
Gain: 1.1
Pole: -0.303 + 0.583i
Damping: 0.461
Overshoot (%): 19.6
Frequency (rad/sec): 0.657

0
-0.5

se
m

-1
-1.5

co
co
m

pe

co

ns

pe

a
o

-2
-2

-1.5

-1

em degrau e rampa.
A resposta temporal para excitacao

-0.5

ns

159
50

40

degrau com compensao

degrau sem compensao

30

20

o
ta

pa
ram

p
ram

10

ad

c
ex

om

co

mp

s
en

o
a

ra

a
mp

se

co

mp

o
a
s
n

-10
0

10

20

30

40

50

60

70

Para finalizar, projetamos o circuito eletronico


ativo, conforme visto no capitulo 3.
c (T s + 1) = 10, 4 (20s + 1) = R2 R4 (R1 C1 s + 1)
c (s + Z) = 1, 04 (s + 0, 05) = K
Gc(s) = K
(s + P )
(s + 0, 005)
(T s + 1)
(200s + 1)
R1 R3 (R2 C2 s + 1)
Adotando C1 = C2 = 470 uF e R3 = 10K, resulta.

R1 =

20
= 42, 5K
470uF

R2 =

200
= 425K
470uF

R4 =

10, 4.42, 5K.10K


= 10, 4K
425K

470uF

10,4KW
470uF

425KW

42,5KW

10KW

160

9.4 Compensador por Avanco / Atraso de fase


de avanco / atraso de fase, e a composicao
das duas tecnicas

A compensacao
vistas anteriormente em um unico
compensador.

Melhoramos a resposta temporal associando um compensador de avanco de fase que contribui com

um determinado angulo,
modificando o CLR para o ponto desejado.
Associando um compensador de atraso de fase, permitimos o aumento do ganho de malha aberta, sem
do CLR em malha fechada e com isto diminumos o erro de estado estacionario.

alteracao

Um compensador de avanco / atraso de fase, permite que ambas funcoes


sejam implementadas em
um unico
compensador.

de transferencia

Considerando a funcao
de um compensador de avanco / atraso de fase, a equacao
que segue.
(

Gc(s)

) (
)
1
1
s+
s+
(T s + 1) (T2 s + 1)
T1
T2
)(
) = Kc ( 1
)
= Kc (

1
T1
(T2 s + 1)
s+
s+
+1
T1
T2

Esta e facilmente obtida por circuitos eletronicos


com amplificadores operacionais, conforme visto
no capitulo 3.
matematica,

A partir da equacao
sabemos que temos de obedecer > 1 e > 1, o que nos permite

dois metodos
para calcular esta tipo de compensador,
dos metodos

1. Quando = , procedemos como uma combinacao


de avanco e de atraso de fase,
independentes como feito ate o momento

2. Quando = , iremos mais adiante verificar os procedimentos para respeitar estas condicoes.

161
1o Caso =
dos projetos de avanco e atraso de fase, devemos seguir o procedimento.
Sera uma combinacao

dos polos

1. Baseado nas especificacoes


necessarias
determine a posicao
dominantes de malha
fechada.
de transferencia

compensado, determine
2. A partir da funcao
de malha aberta G(s) , do sistema nao
angular que o compensador deve impor ao sistema, para que o caminho passe
a contribuicao

pelos polos
desejados. A parte de avanco do compensador sera responsavel
por esta parte da

compensacao
3. Supondo que mais adiante, sera escolhido um valor de T2 suficientemente alto para garantir que o
modulo da parte de atraso de fase seja aproximadamente igual a unidade, escolhemos os valores
e zero a partir da necessidade angular.
do polo
e zero nao
sao
unicos
Os valores do polo
(uma infinidade de pares de valores atendem ao projeto),

determine o valor de Kc da condicao


de modulo.
e entao
de avanco de fase.
Esta sera a parte de compensacao
4. Sendo a constante de erro especificada, determine o valor que satisfaca os requisitos de Kp Kv ou Ka ,
conforme o sistema, tipo 0, 1 ou 2.
de Kp Kv ou Ka podemos deterSendo que T1 e foram determinados no item 3, assim atraves
minar o valor de .
c.
Finalmente determinamos o valor de T2 e ajustamos o valor do ganho K
Exemplo 9.4.1. Para o sistema apresentado abaixo, deseja-se alterar o coeficiente de amortecimento

para Wn = 5rad/seg e a constante de erro


para = 0, 5, aumentar a frequ encia
natural de oscilacao

estatico
de velocidade para Kv = 80seg 1.
Projetar o compensador que atenda a esta necessidade.
- +m 6

4
s(s+0,5)

atuais do sistema.
Condicoes
4
s1,2 = 0, 25 1, 98j
+ 0, 5s + 4
(
)
1, 98
Grau de amortecimento = cos arctg
= 0, 125
0, 25

Wn = 4 Wn = 2 rad/seg
Frequ encia
natural de oscilacao

Polos
dominantes F T M F =

s2

4
Constante de erro Kv = lim s
Kv = 8 seg - 1
s0 s(s
+
0,
5)


162
os novos polos

em:
Pelas especificacoes
dominantes estarao
6Im
+4,3j

-2,54,3j

dos polos

A nova posicao
dominantes

serao.
s1,2 = 2, 5 4, 3j

n=

S
o
S
S
S
S

S
S
S
=0 S
,5
Re
S -

-2,5

de modulo.

Calculamos a deficiencia
angular, pela condicao




4


s(s + 0, 5)

=
s=2,5+4,3j

4
4
= 1180
=

(2, 5 + 4, 3j)(2, +4, 3j)


4, 97120 4, 74115

4
= 1180 M 55
23, 56235
de polo
e zero do compensador de avanco, neste caso variamos um pouco
Calculando a posicao

do sistema em s = 0, 5
o metodo
tradicional de calculo e alocar o zero exatamente sobre o polo

(ver cancelamento de polos


e zeros) e assim facilitar os calculos.
-2,5+4,3j
... ...

......
.... ....

S
T
T
S
.....

..S
........... ...........T

o TS
55

TS

TS

TS

TS

T S
..........
... ............T............i
.
..... S
.... ....
..........
-5
-0,5 0

T1 = 2
(s + 0, 5)
T1
Kc
= Kc

(s + 5)

s+
= 5.2 = 10
T1
s+

A seguir, calculamos o valor de Kc.







+
0,
5)
4
Kc (s
= 1180




(s + 5) s
(s
+ 0, 5) s=2,5+4,3j

Kc = 6, 2

Gcav (s) = 6, 2

s + 0, 5
s+5

Agora calculamos a parcela de atraso de fase do compensador.

4
Kv = lim sGc(s) G(s) = lim sKc Gc(s) = lim s 6, 26
= 80 = 16
s0
s0
s0

10 s (s + 0, 5)
Escolher um valor para T2 .
1
1

que deve estar mais proximo

ao polo,
ainda da origem, logo
=
= 0, muito proximo
T2
T2
0, 2 T2 = 5.

Temos

verificando a contribuicao
angular do compensador por atraso de
Calculando o ganho e tambem
fase.

163



4
(s
+
0,
5) (s + 0, 2)

c = 1, 012
= 1180 K
Kc
6, 2
s
(s
+
0,
5)
(s + 5)
(s + 0, 0125) s=2,5+4,3j
o ganho unitario

esta contribuindo com


Podemos considerar por aproximacao
e a compensacao
2o , que e dentro do limite estabelecido.
de transferencia

Resultamos na funcao
do compensador por avanco em cascata com o compensador por atraso.

1
1
(
)(
)
s+
s + 0, 5
s + 0, 2
(2s + 1) (5s + 1)

2
5
= 6, 2
= 6, 2
= 10

10
1
s+5
s + 0, 0125
(0, 2s + 1) (80s + 1)
s+
s+
2
16x5

s+

Gc(s)

Verificando com o MatLab os resultados obtidos.

sem compensao

O CLR, com e sem compensacao

0.4

0.2
com compensao
0

-0.2

-0.4

-0.6
-5

-4.5

-4

-3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

para excitacao
a` degrau e a rampa.
A resposta temporal, com e sem compensacao,
do circuito ativo.
A implementacao

Gc(s) =

R4 R6 (R1 + R3 ) C1 s + 1
(R2 C2 s + 1)
(2s + 1) (5s + 1)
= 10
R3 R5 (R1 C1 s + 1) (R2 + R4 ) C2 s + 1
(0, 2s + 1) (80s + 1)

Adotando C1 = 10 uF , C2 = 100 uF e R5 = 10 K.

164
7
6
5
4

pa

e
de

p
ram

o
ta

om
ac

xci

co

ra

mp

a
mp

s
en

se

co

mp

s
en

o
a

ram

degrau com compensao

2
1
0

degrau sem compensao

-1
0

10

20

30

40

R1 C1 = 0, 2

(R1 + R3 ) C1 = 2

R1 =

R3 =

R2 C2 = 5

R4 =

R4 R 6
= 10
R3 R 5

50KW

0, 2
= 20K
10uF

2
20K = 180K
10uF

R2 =

(R2 + R4 ) C2 = 80

50

5
= 50K
100uF

80
50K = 750K
100uF

R6 =

10.180K.10K
= 24K
750K

100 uF

24KW
20KW

10 uF
750KW
-

10KW
-

180KW

+
+

60

165
2o Caso =
um
Considerando agora que faremos = , os procedimentos de calculo do compensador serao
pouco diferentes.

dos polos

1. Baseado nas especificacoes


necessarias
determine a posicao
dominantes de malha
fechada.
de transferencia

2. O compensador por avanco e atraso de fase, tera sua funcao


modificada para.
(
)(
)
1
1
s+
s+
(T1 s + 1) (T2 s + 1)
T1
T2
)(
) onde > 1
)
Gc(s) = Kc (
= Kc (
T1

1
s+
s+
s + 1 (T2 s + 1)

T1
T2
c a partir da equacao:

Com a constante estatica


de velocidade especificada, calcule K
c G(s)
Kv = lim s Gc(s) G(s) = lim s K
s0

s0

angular que um compensador de avanco deve fornecer para levar os


3. Determine a contribuicao

desejada.
polos
dominantes a posicao
do polo
e do zero do compensador de avanco, e entao
calcule os valores de
4. Determine a posicao
T1 e
5. Utilizando o valor de calculado, escolha agora o valor para T2 , de forma que o valor de T2 , a
devera ser muito grande para permitir que o sistema
maior constante de tempo do sistema nao
seja fisicamente realizavel.
Exemplo 9.4.2. Vamos repetir o exemplo anterior, onde fizemos = , agora recalculando pelo 2o
caso, onde = .
validos

dos polos

Sao
todos os calculos
anteriores de posicao
dominantes da planta, nova
e contribuicao
angular necessaria.

posicao

Pelo requisito do erro estatico


de velocidade Kv = 80 seg 1 ,temos
4
Kc = 10
Kv = 80 = lim sGc(s) G(s) = lim sK
c

s0
s0
s(s + 0, 5)


calculados a partir de:


T1 e , sao


s1 +

10
s1 +




1
s1 +





4
T1

.
=


s (s + 0, 5) s=2,5+4,3j
s1 +
T1

8
1 z}|{

s1 +

40
T1 
=
1
e

5.4, 77
s1 +
T1


1
T1
= 55

T1 s=2,5+4,33j

166
entre os modulos

Devemos buscar trigonometricamente ou graficamente os pontos onde a relacao


8
e zero sejam

de distancia entre polo


, formando um angulo
de 55
4, 77
lei dos cossenos a2 = 82 + 4, 772 2.8.4, 77 cos 55 a = 6, 56
-2,5+4,3j

d2 + b2 = 4, 772

4,77

4,3

55

c2 + b2 = 82

-2,5 d

c = 6, 42

d = 0, 14

b = 4, 76

c + d = 6, 56

z
4, 3

z = 0, 13

0, 14
4, 76
por semelhanca de triangulo

p
4, 3

p = 5, 76
6, 42
4, 76

em sp = 8, 26.
Portanto o zero se localiza em sz = 2, 37 e o polo
1
Permitindo o calculo de T1 =
= 0, 42 e = 8, 26.0, 42 = 3, 47.
2, 38
(s + 2, 38)
de avanco, resulta em
E a parte de compensacao
10
(s + 8, 26)
Para a parte de atraso de fase, escolhemos T2 = 10.
1
1
=
= 0, 029
T2
3, 47.10
O compensador de Avanco / Atraso de fase com = , fica.
Gc(s) = 10

(s + 2, 38) (s + 0, 1)
(s + 8, 26) (s + 0, 029)

O CLR, com e sem compensacao

sem compensao

10
8
6

com comp
ensao

4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

167
para excitacao
a` degrau e a rampa.
A resposta temporal, com e sem compensacao,

7
6

ta
xci

pa

e
de

p
ram

ram

o
ac

co

sa

n
pe

s
en
mp

e
as
mp

co

ra

2
degrau sem compensao
1
degrau com compensao
0
-1
0

10

20

30

40

50

60

168

9.5 Compensador PID


de compensacao,
que torna esta montagem de
O compensador PID e um tipo bastante versatil
comercial.
larga utilizacao
independente das parcelas proporcional, integral e derivativa, flexibilizando a
Apresenta composicao
sintonia do compensador.
sao
utilizadas para implementacao
de um PID, as duas mais comuns sao
abaixo
Algumas configuracoes
apresentadas, com seu respectivo algoritmo.
- Ti
s
R(s)

- Ti
s
? C(s)
-
m 6

Kp

- Tds

- Tds

Algoritmo 1

Gc(s) = Kp +

Gc(s) = Td

s2

?
-
m - Kp
6

R(s)

Ti
+ Td s
s

Kp
Ti
+ s+
Td
Td

Algoritmo 2
[

]
Ti
1+
+ Td s
s

Gc(s) = Kp

Gc(s) = Kp

Td s2 + s + Ti
s

na origem e dois zeros que podemos


Em qualquer caso, este sistema sempre apresenta um polo
alocar sobre o plano s para melhorar o desempenho de nosso sistema.
na origem e um dos dois zeros como um comO procedimento de projeto consiste em considerar o polo
pensador integrativo ideal e o outro zero como um compensador derivativo ideal, como segue abaixo.

do polo
dominante).
1. Determinar as melhorias que se deseja impor ao sistema (posicao

2. Projetar o controlador PD, que atenda as especificacoes


necessarias
a resposta transitoria.
O
da posicao
do zero e o ganho da malha.
projeto inclui a determinacao
3. Verificar se os requisitos foram atendidos.

4. Projetar o compensador PI, para atingir o erro estacionario


desejado.
5. Verificar novamente se os requisitos foram atendidos.
6. Determinar os ganhos Kp, Ti e Td e aplicar ao compensador.

169
Exemplo 9.5.1. Dado o sistema abaixo, projete um compensador PID, que altere o tempo de pico da
compensado, ultrapassagem maxima

resposta temporal a 2/3 do tempo de pico do sistema nao


de 10%

e anule o erro de estado estacionario


para uma entrada a degrau.
120(s+8)
- +m (s+3)(s+6)(s+10)
6

do MatLab, determinamos a condicao


atual dos polos

Atraves
dominantes do sistema.
15

10

System: sys
Gain: 120
Pole: -5.41 + 10.5i
Damping: 0.458
Overshoot (%): 19.8
Frequency (rad/sec): 11.8

-5

-10

-15
-12

-10

-8

-6

-4

-2

Tp = 0, 296 seg

= 0,458

s1,2 = 5, 41 10, 5j
condicoes
atuais

K = 120

Wn = 11, 8 rad/seg
das novas condicoes
do sistema.
Determinacao
Up max = 10% =

Tp =
novo

ln 0, 1
2 + ln2 0, 1

= 0, 59

novo = arc cos 0, 59 novo = 54

antigo = arc cos 0, 458 antigo = 63

2
2

=
= 0, 2 seg Wdnovo =
= 15, 7 rad/seg
3 Wd
3 10, 5
0, 2
Wd
15, 7
= Wn =
=
= 11, 4
tan 54
1, 38

Novos polos
dominantes em s1,2 = 11, 4 15, 7j

170
Calculo do compensador PD ideal.
de modulo, determinamos a deficiencia

Pela condicao
angular do sistema.




120(s
+
8)
120.16102


=
= 0, 41220 = 40
(s + 3)(s + 6)(s + 10)
.16, 6109 .15, 895
17,
8118
s=11,4+15,7j
angular sera de 40o , que resulta no zero em s = 30, 1
A contribuicao
6Im
-11,4+15,7j
.. ..
.....
..........

+15,7j

T an 40 =

15, 7
z = 18, 7
z

do zero sz = 30, 1
Posicao

-3

-11,4
-10
-8
-6

....
#. B.AS
..
# B......AS
...
#
.B
... AS
...
#
...B
S
#
... A
... B
o
# 40
... A S
..........
......... .........
#
.. BfA
. S.
#
f
.........
.......... ..........
z

Calculo do ganho do compensador PD ideal.




120(s + 8)Kc (s + 30, 1)


= 1180
(s + 3)(s + 6)(s + 10)
s=11,4+15,7j

1180 (s + 3)(s + 6)(s + 10)
1180 .17, 8118 .16, 6109 .15, 895
Kc =
=

120(s + 8)(s + 30, 1)
120.16102 .24, 440
s=11,4+15,7j

 Kc = 0, 1
Kc = 0, 1
360
PD Ideal
-

0,1(s+30,1)

Verificando com o MatLab.

Projeto do compensador PI.


na origem, ele ira aumentar o sistema de um tipo (de
Pelo fato do compensador impor um polo

a degrau.
zero para um), anulando o erro de estado estacionario
para uma excitacao

a fim de nao
termos alteracao
signiDevemos lembrar que alocaremos a zero proximo
ao polo

ficativa no caminho do lugar das razes e deste modo mantendo proxima


a resposta temporal
Para tanto, escolhemos o zero em
do sistema, respeitando o limite de +5o para a contribuicao.
s = 1, eletricamente, resultando no compensador PI abaixo.
PI
- 1 (s+1)
s

171
1.4

1.2

com compensao

0.8

sem compensao

0.6

0.4

0.2

0
0

10

20

30

40

50

60

Resultado final da planta compensada.


120(s+8)
- +m(s+3)(s+6)(s+10)
6

0,1(s+1)(s+30,1)
s

Calculando os Fatores do PID (Kp , Ti e Td )


Para o algoritmo 1

Gc(s) = 0, 1

s2 + 31, 1s + 3, 01
(s + 1)(s + 30, 1)
= 0, 1
= Td

s
s

s2

Kp
Ti
+ s+
Td
Td

Td = 0, 1

Ti
= 31, 1 Ti = 3, 11
Td

p = 3, 01 Kp = 0, 3
Td
Para o algoritmo 2

Gc(s)

[
]
0, 0321s2 + s + 0, 097
Td s2 + s + Ti
(s + 1)(s + 30, 1)
= 0, 0032
= Kp
= 0, 1
s
s
s

Kp = 0, 0032

Td = 0, 032

T = 0, 097
i

Com o MatLab, obtemos o CLR compensado.

172
30
System: sys
Gain: 12
Pole: -11 + 15.8i
Damping: 0.572
Overshoot (%): 11.2
Frequency (rad/sec): 19.2

20

10

-10

-20

-30
-100

-80

-60

-40

-20

20

50

60

A resposta temporal, com e sem compensacao.

1.4

1.2
Com compensao
1

0.8
Sem compensao
0.6

0.4

0.2

0
0

10

20

30

40

173

9.6 Exerccios de Fixacao


de transferencia

Exerccio 9.1. Obtenha a funcao


do circuito eletrico
abaixo e demonstre que ele e
uma rede de atraso de fase.

R1
R2

Vi

Vo

angular que um compensador deve impor para que uma planta de


Exerccio 9.2. Qual a contribuicao
negativa e unitaria

realimentacao
mantenha o mesmo grau de amortecimento e com uma frequ encia
de 1,5 vezes maior, sendo.
natural de oscilacao
G(s) =

6, 5
s(s + 1)

Exerccio 9.3. Determine os valores de K , T1 e T2 do sistema mostrado na figura abaixo, para que os

polos
dominantes de malha fechada tenha coeficiente de amortecimento = 0, 5 e frequ encia
natural
Wn = 3 rad/seg
de oscilacao
- +m
6

- K T1 s+1
T2 s+1

10
s(s+1)

Exerccio 9.4. Projete um compensador de atraso de fase que permita a planta abaixo, diminuir ser

erro de estado estacionario


em 8 vezes, sem modificacoes
consideraveis
em sua resposta temporal,

sendo fornecido os polos


dominantes em s1,2
= 0, 33 0, 59j

-+

6

1,06
s(s+1)(s+2)

Exerccio 9.5. Para o sistema apresentado abaixo, deseja-se alterar o coeficiente de amortecimento

para Wn = 6rad/seg e a constante de erro


para = 0, 55, aumentar a frequ encia
natural de oscilacao

estatico
de velocidade para Kv = 75seg 1 .
Projetar o compensador que atenda a esta necessidade. Para =
- +m 6

5
s(s+0,7)

Exerccio 9.6. Repetir o exerccio anterior agora considerando o projeto com =

174
Exerccio 9.7. Dado o sistema abaixo, projete um compensador PID, que altere o tempo de pico da
compensado, mantenha a mesma ultraresposta temporal a 80% do tempo de pico do sistema nao

passagem e anule o erro de estado estacionario


para uma entrada a degrau, sendo que os polos
dominantes da planta se encontram em s1,2 = 5, 5 8, 5j
100(s+10)
- +m (s+3)(s+5)(s+15)
6

Exerccio 9.8. Sabendo que o MatLab, aplica o algoritmo abaixo em seus blocos PID, calcule as con do compensador calculado no exerccio anterior.
stantes P I e D a serem aplicadas na simulacao
P ID = P +

I
+ Ds
s

2003) O diagrama em blocos da figura corresponde ao modelo de um sistema


Exerccio 9.9. (PROVAO
de transferencia

de controle de velocidade de um motor CC. A Funcao


do motor foi obtida a partir de um

ensaio de malha aberta, desprezando sua constante de tempo eletrica


E , considerada muito pequena,

se comparada a constante de tempo mecanica


L = 0, 5 segundos.
R(s)
- + 
6

C(s)

10
1+0,5s

a ) Projete um controlador proporcional-integral do tipo C(s) =

(s)
-

K(1 + T s)
, para que o sistema apres

sente:

Erro em regime permanente nulo, para entrada de referencia


em degrau.
de Transferencia

Funcao
de malha fechada de 1a ordem
a 5% do valor final tr5%
Tempo de acomodacao
= 0, 1 seg
1
e considerando o
s
1, 56(1 + 0, 50s)

controlador C(s) =
, revelou uma resposta W(t) como mostrado no grafico,
onde se
s
Tr5%
observa um sobresinal (overshoot) de 25% e um tempo de acomodacao
= 0, 6 seg. Con-

b ) Um ensaio realizado no sistema, com referencia


em degrau unitario
R(s) =

siderando que este controlador emprega a tecnica


de cancelamento de polos
e zeros,o que, para
de Transferencia

o modelo considerado, acarretaria uma Funcao


de 1a ordem, apresente uma jus

tificativa razoavel
para o resultado oscilatorio
exibido no grafico.
Identifique a constante de tempo

eletrica
E do motor.

175

de Transferencia

c ) Esboce a forma do lugar das razes do sistema para uma Funcao


de malha aberta
K(1 + 0, 5s)
K
KC(s) G(s) =
=
, identificando aproximadamente o(s) ponto(s) do
s(1 + 0, 5s)(1 + E s)
s(1 + E s)

lugar das razes que corresponde(m) aos polos


do sistema, para o ganho K = 1, 56 usado no
ensaio.

Dados / Informacoes
Tecnicas
1 Ordem P1(s) =

A
1 + s

2 Ordem P2(s) =

AWn2
s2 + 2Wn s + Wn2

tr5% = 3
tr5% =

3
Wn

176

2002) Considere a configuracao


classica

Exerccio 9.10. (PROVAO


de controle representada no diagrama de blocos, no qual G(s) corresponde a` Planta e C(s), a um Compensador.
R(s)
- + 
6

C(s)

G(s)

(s)
-

de transferencia.

A Planta e modelada pela seguinte funcao


G(s) =

1
(0, 5s + 1)(0, 125s + 1)

Os quatro graficos
mostram o lugar das razes para K 0, ao se considerarem quatro compensadores
diferentes. Cada um desses compensadores e modelado de acordo com um dos seguintes tipos:
Tipo 1 C(s) =

K(s + a)
(s + b)

Tipo 2 C(s) = K

Tipo 3 C(s) =

K
s

tipos de compensador foi empregado para dar origem a cada um dos quatro graficos

a ) Qual dos tres

de lugar das razes? Quando for o caso, identifique os valores aproximados dos polos
e zeros do
compensador escolhido.
b ) Considere agora os requisitos de desempenho abaixo para a resposta ao degrau desse sistema em
malha fechada.

177

Erro de estado estacionario


(regime permanente) nulo, definido como:
lim e(t) = 0 onde e(t) = r(t) y(t)

ts < 1, 2 segundos
Tempo de acomodacao:

Com base nos dados apresentados, indique o grafico


cujo compensador permite atender os requisitos
de desempenho. Justifique sua resposta.

Dados / Informacoes
Tecnicas

Teorema do valor final: lim x(t) = lim sX(s)


t

s0

de 2a ordem: P(s) =
Sistema padrao

s2

Wn2
+ 2Wn s + Wn2

e o tempo necessario

Tempo de acomodacao:
para a resposta ao degrau permanecer no valor
3
correspondente a 95% do valor de regime permanente tr5% =
Wn

178

unitaria

Exerccio 9.11. Para a planta de realimentacao


e negativa de G(s) =

25
, onde por
s(s + 6)

do usuario,

especificacao
deseja-se modificar sua resposta para:
Wn =

52 rad/seg

= 0, 835

Kv = 21, 6 seg 1

Tendo sido dimensionado o compensador com os valores abaixo apresentado:

R1 = 10K ; R2 = 20K ; R3 = 6K7 ; R4 = 100K


R5 = 10K ; R6 = 6K8 ; C1 = 10uF ; C2 = 100uF
foi a esperada. Pergunta-se:
Porem ao testar o sistema, a resposta nao

1. Qual ou quais as diferencas observadas nas respostas,temporal e estacionaria, que diferem das
originais, e o porque isto ocorreu?
especificacoes
ou correcoes
devem ser feitas ao sistema para obtencao
da resposta desejada?
2. Que correcao

Captulo 10

Analise
por Resposta em Frequ encia

Compensador

Analise por
Resp. Freq.

10.1 Conceitos basicos

O metodo
de analise
por resposta em frequ encia,
desenvolvido anteriormente ao metodo
do lugar
das razes, data do perodo de1930 a 1940 e foi apresentado por Nyquist, Bode, Nichols, entre outros.
de um sistema a um sinal senoidal, a resposta obtida, embora seja de mesma
Baseado na excitacao

Sobre estas variacoes,

frequ encia,
apresenta amplitude e fase diferente do sinal de excitacao.
obtemos
de transferencia

caractersticas da funcao
de uma planta, sem a necessidade de seu modelamento

matematico,
uma das principais dificuldades dos calculos
pelo caminho do lugar das razes.

O metodo
da resposta em frequ encia
e considerado uma otima
ferramenta para calculo de compensadores, sendo complementar ao lugar das razes, devendo um projetista estar familiarizado com am
bos os metodos.

simples e podem ser


Uma das vantagens do metodo
de resposta em frequ encia
e que os testes sao

levantados com precisao.


de transferencias

obtidas com facilidade e exatidao


atraves
da resposta em
Funcoes
complicadas sao
179

180

frequ encia,
eliminando as perturbacoes
por rudo indesejaveis,
abreviando todo trabalho de modela

mento matematico
necessario
nos estudos pelo lugar das razes.
Resposta em Frequ enciaest

A designacao
a associada a sistemas lineares excitados por entradas

senoidais e tomando suas sadas em regime permanente (depois do transitorio).


de transferencia

Seja o sistema cuja funcao


e:
G(s) =

N (s)
(s + p1 ) (s + p2 ) (s + pn )

Excitando-se o sistema com uma entrada senoidal.


x(t) = x sin (t)

X(s) = A

s2 + 2

Sua resposta Y( s) pode ser obtida como.


Y(s) =

as + b
c1
c2
cn
+
+
+ +
2
2
s +
(s + p1 ) (s + p2 )
(s + pn )

ci
correspondem
(s + pi )

a funcoes
no tempo que tendem a zero quando ttorna-se grande. Logo, a resposta estacionaria
os resduos da expansao
em fracoes

Onde a, b e c sao
parciais. Os termos

corresponde apenas pelo primeiro termo que representa um sinal senoidal, pois:
s+
F (s) = 2
f (t) =
s + 2

( )
2 + 2
sen(t + ), onde = tan1

transitrio

u(t)

F(s)

regime

y(t)

senoidal, porem
com
Assim, em regime permanente, a resposta a` entrada senoidal e tambem

amplitude e defasagem dependentes de W. A forma mais simples para essa analise


e a representacao
fasorial:

entrada x(t)=Xsenwt
saida y(t)=Ysen(wt+F)
X

K = X = |G(j)|

= Y X = G(j)

181
K
, para uma entrada senoidal x(t) = X sen t,
Ts + 1
pode ser obtida, como segue:

Exemplo 10.1.1. Seja o sistema apresentado G(s) =


a sada em regime permanente y(t)
Substituindo s = j em G(s)

G(j) =

K
jT + 1



de amplitudes entre entrada e sada G(j) =
A relacao

K
1 + T 22

Enquanto que o angulo


de fase , sera = G(j) = arc tgT
Assim y(t) sera y(t) =

X K
sen (t arc tgT )
1 + T 22

Portanto, pela resposta obtida, conclumos:

Quando e pequeno, ou a frequ encia


e baixa.
A amplitude de sada e alta (K vezes a amplitude de entrada)

A defasagem de sada e baixa (proxima


a zero)

Quando e grande, ou a frequ encia


e alta.
A amplitude de sada e baixa (tende a zero com tendendo a infinito) A defasagem de sada

cresce ate um maximo


de -90
Esta e uma rede de atraso de fase, ou ainda um filtro passa baixas.
1
T1
=
, determinando se esta e uma
1
s+
T2
s+

Exemplo 10.1.2. Determinar as caractersticas da rede G(s)


rede de avanco ou de atraso de fase.

Substituindo s = j em G(s)

G(j) =

K
T2 (1 + T1 j)
=
jT + 1
T1 (1 + T 2j)


T2
1 + T12 2

de amplitudes G(j) =
A relacao
T1
1 + T22 2

Enquanto que o angulo


de fase , sera = G(j) = arc tg (T1 ) arc tg (T2 )

X T2
1 + T12 2

Assim y(t) sera y(t) =


sen (t + arc tg (T1 ) arc tg (T2 ))
T1 1 + T22 2
Portanto, quando T1 > T2 arctgT1 arctgT2 > 0, assim:
T1 > T2 rede de avanco ou filtro passa altas
T2 > T1 rede de atraso ou filtro passa baixas

182
entre plano s e resposta em frequ encia

Correlacao

Seja G(s) =

k (s + z)

, sua resposta em frequ encia


e obtida fazendo:
s (s + p)
s = j G(j) =

k (j + z)
j (j + p)

os vetores do diagrama abaixo.


Note-se que os numeros
complexos (j + z) , (j + p) e (j), sao

6
C j

>

6






3
2 ... ... 1
..........
..... .
f

..........
..........
B
0
A



k | j + z |
k AC

G(j) = | j | | j + p | = OC BC

G(j) = 1 + 2 3

grafica

Esta interpretacao
permite concluir que a presenca de polos
complexos conjugados pouco

amortecidos (proximos
ao eixo imaginario)
originam um pico pronunciado no ganho do sistema para as

frequ encias
proximas
da frequ encia
natural Wn . A ocorrencia
desse pico denomina-se ressonancia.

.........
.
..........

..........
.
..........

6
- j


 
j

Note-se que do diagrama de polos


e zeros e do CLR obtem-se
informacoessimilares
a dos

diagramas de resposta em frequ encia.

Representacoes
graficas
de transferencia

Uma funcao
excitada por um sinal senoidal pode ser representada graficamente por

um modulo e uma fase, tendo uma frequ encia


como referencia.
tipos de representacoes
muito comuns que utilizamos em engenharia.
Existem tres

Diagrama de bode ou grafico


logartmico
Diagrama de Nyquist ou diagrama polar

Diagrama do logaritmo do modulo versus angulo


de fase (carta de Nichols)

183

10.2 Diagrama de Bode

Composto de dois graficos


onde no primeiro representamos usualmente o ganho de sinal em dB
versus a frequ encia

em escala logartmica de uma funcao


de excitacao
senoidal,
(decibeis)
de operacao
em
enquanto que no outro apresentamos a defasagem entre os sinais de entrada e sada, tambem
da frequ encia

novamente com este eixo em escala logartmica.


funcao
de operacao,

Apresenta a facilidade de podermos somar e subtrair as grandezas apresentadas em graficos


logartmicos,
de multiplicar ou dividir.
ao inves

padrao
do modulo e G(s) = 20 log10 G(s) , e a unidade de medida e o decibel, alem
A representacao
a representacao
dos graficos

de retas assintoticas.

disto, e bastante facil


por aproximacao
experimentais de funcoes
de transferencias

Determinacoes
tornam-se bastante simples com apresentacao
de resultados na forma de diagrama de bode.

Representacoes
basicos
de G(jw) H(jw) .

de transferencias,

Os fatores basicos
que observamos com bastante frequ encia
em funcoes
sao:
Ganho K
Fatores integrais e derivativos (j)1
Fatores de 1 ordem (1 + jT )1
[
( ) ( )2 ]1
j
j

Fatores quadraticos
1 + 2
+
wn
wn
tracados os graficos

entre eles atraves


de somas ou
Apos
individuais, e possvel a composicao

de logaritmos, equivale a multiplicacao


deles.
subtracoes,
pois a adicao

Ganho K
Numeros
maiores que a unidade, apresentam valores positivos em dB, enquanto que numeros
menores

que a unidade apresentam grandezas negativas quando expressas em dB.


A curva de modulo de um ganho constante e uma reta horizontal de valor 20 log K e a curva de fase e
zero.

dos comandos abaixo, na janela command window:


Podemos gerar estes graficos
no MatLab, atraves
>> n = 10
>> d = 1
>> bode(n, d)

Que resultam nos graficos.

184

Magnitude (dB)

Bode Diagram
21
20.8
20.6
20.4
20.2
20
19.8
19.6
19.4
19.2
19

Phase (deg)

1
0.5
0
-0.5
-1
1

10

Frequency (rad/sec)

10

Porem se considerarmos o ganho como um fator K crescente (em nosso exemplo um multiplo
de

10) teremos:

20 log (K x 10) = 20 log K + 20

de maneira semelhante

(
)

20 log K x 10n = 20 log K + 20n

ou

20 log K = - 20 log
K

Fatores integrais e derivativos (j 1 )

1
e 20 log
em decibeis
O valor logartmico de
j

1
j

= 20log, enquanto que o angulo


de fase

1
e constante e igual a 90 .
j

Um diagrama de bode tem a caracterstica de representar as relacoes


de frequ encias
em termos de
de

oitavas ou decadas.
de 1 ate 21 , e uma decada

Uma oitava corresponde a relacao


corresponde ao intervalo de frequ encia

de 1 ate 101 , onde 1 sera qualquer valor de frequ encia


que se desejar.
Quando desenhado em papel semi-log, se medirmos a distancia entre = 1rad/seg e = 10rad/seg,
esta sera a mesma distancia que entre = 62rad/seg e = 620rad/seg.
grafica

Para a construcao
consideramos:

185

w = 1 0 db

( )

1
Modulo 20 log(j), ou 20 log
, substituindo valores, temos w = 2 6 db

w = 10 20 db
Fase, sempre constante em 90o

Resultando no grafico
abaixo.

20

Magnitude (dB)

15
10

inclina

b/dec
o +20 d

ou +6 d

b/oitava

0
-5

inclina

o -20 d

-10
-15

b/dec o

u -6 db/o

itava

-20

Phase (deg)

90
45
0
-45
-90
0

10

10

for um multiplo
original, teremos.
Consequentemente
se nossa funcao
da funcao

20 log (j n ) = 20n log (j)

20 log

1
(j n )

ou

= 20n log

1
j

= 1 0db

= 2 6 n db

= 10 20 n db

acima, podemos definir entao.

Extrapolando a verificacao
de 40 db/dec
Se n = 2, resulta em uma inclinacao
de 60 db/dec
Se n = 3, resulta em uma inclinacao
Assim sucessivamente, respeitando o sinal positivo ou negativo.

Para o angulo
de defasagem temos n(90 )

186
Fatores de primeira ordem (1 + jwT )1 .

O modulo em db do fator de 1 ordem

sera:
1 + jwT

1/ 20 log 1 + 2 T 2

<
<
= 20 log 1
= 0 db



1

= 20 log 1 + 2 T 2 db
20 log

1 + jT

> > 1/T 20 log

1 + 2T 2
= 20 log T

Verificamos que o grafico


desenhado sera uma reta paralela ao eixo de w com ganho de 0 db, ate o
1
de -20 db/dec.
ponto onde
= , quando o sistema passa a apresentar uma inclinacao
T
observar que existe uma curva exata, calculada ponto a ponto, que descreve a resposta
Vale tambem
aproximar a resposta a duas retas assintoticas,

apresentar
deste sistema e podemos tambem
que irao

apresentando apenas
uma resposta muito proxima
a real para pontos distantes do ponto de inflexao,

um pequeno erro no ponto, nas proximidades do ponto de inflexao.

O angulo
de fase se comporta como segue:

= 0 = arctg (0 . T ) = 0

( )

1
T

= arctg (T ) = T = arctg T = 45

( )

> > 1 = arctg = 90


T
T

freqncia de canto

assintota
40

Magnitude (dB)

35
30

assintota

curva exata

25
20
15
10
5
0

Phase (deg)

-45

-90
1
100T

1
10T

1
T

10
T

100
T

187
por assntotas pode ser calculado:
O erro de aproximacao

1
20 log 1 + 1 + 20 log 1 = 10 log 2 = 3, 03 db
T

1
5
20 log
+ 1 + 20 log 1 = 20 log
= 0, 97 db
4
2

5
2
20 log 2 + 1 + 20 log 2 = 20 log
= 0, 97 db
2

Erro maximo,
ocorre em =
Uma oitava acima =

1
2T

Uma oitava abaixo =

2
T

Uma decada
acima ou abaixo =
[

Fatores quadraticos
1 + 2

10
20 log 1 + 102 + 20 log 10 = 0, 04 db
T

j
n

(
+

j
n

)2 ]1

Frequentemente aproximamos sistemas de controle a sistemas de 2 ordem, que apresentam fatores


1

quadraticos
da forma G(j) =
(
) (
)2
1 + 2 j n + j n

Se > 1, podemos aproximar o sistema a dois polos


reais, distintos ou coincidentes de primeira

ordem (sistema superamortecido ou criticamente amortecido). Se 0 < < 1, estes fatores quadraticos
produto de fatores complexos conjugados.
serao
assintotica

sera tao
preciso para baixos valores de .
O processo de aproximacao
nao

Calculando, obtemos o grafico


apresentado.

do diagrama de Bode
Procedimento geral para construcao

de transferencia

Inicialmente devemos escrever a funcao


senoidal G(j) H(j) dos fatores basicos.

Em seguida determine as frequ encias


de canto associadas a estes fatores basicos.

associadas as
Tracar as curvas assintoticas
de modulo em db com suas respectivas inclinacoes

frequ encias
de canto.

Finalmente compor todos os fatores na curva resultante e se necessario


corrigir os erros da
por assntotas.
aproximacao

das curvas de
A curva de angulo
de fase de G(j) H(j) , pode ser desenhada pela composicao

angulo
de fase dos fatores basicos.

188

Figura 10.1: Disponvel em Engenharia de Controle Moderno, pg 412


dos diagramas de bode com aproximacao
por assntotas facilita enormemente a
A utilizacao
da resposta em frequ encia

de transferencia.

determinacao
de um sistema e por consequ encia
a funcao
e de modificacao
pela inclusao
de compensadores faz com que a utilizacao

A facilidade de construcao

dos diagramas de bode seja utilizado enormemente no processo de resposta em frequ encia.

de transferencia

Exemplo 10.2.1. Desenhe o diagrama de bode da funcao


abaixo.

G(j) =

10 (j + 3)
j (j + 2) [j 2 + j + 2]

usual apresentar G(jw) na forma normalizada, onde as assntotas dos termos de 1 e 2 sejam retas
E

189
com partidas em 0 db, deste modo podemos reescrever:
(
)
j
+1
7, 5
3
(
)[ 2
]
G(j) =
j
j
j
(j)
+1
+
+1
2
2
2
em termos isolados, teremos:
Desmembrando a funcao

7, 5
|{z}
1

(j)1
| {z }
2

)
1+j
| {z 3 }

(
)1
1+j
|
{z2 }

1
]
(j)2
1+j +
+1
2
2
|
{z
}

ou frequ encia

respectivamente, = 3 =
Os pontos de inflexao,
de canto dos termos 3, 4 e 5, sao

2 e = 2, sendo o coeficiente de amortecimento do termo 5 e = 0, 3536.

Construa as curvas de cada um dos termos independentemente, como apresentado no grafico,


sendo
das assntotas. Apos
desenhar todas as assntotas independentes, faca
atento aos pontos de inflexao
das resultantes que e a soma de todos os segmentos.
a composicao

Ate a frequ encia


de =

2 = 1, 41 rad/seg, a resultante e a soma dos termos 1 e 2 (3, 4 e 5

de -20 db/dec.
apresentam modulo de 0 db) e possui uma inclinacao
e a inclinacao
passa a ser
De 1, 41 rad/seg < < 2 rad/seg, o termo n 5 entra na composicao
de -60 db/dec.
o item 4 sendo agora a inclinacao
de -80db/dec.
De 2 < < 3 rad/seg, inclumos tambem
do item 3, para > 3 rad/seg, a inclinacao
retorna para
Finalmente com a inclusao
-60 db/dec novamente.
dos angulos

O mesmo estudo se faz para a composicao


de fase.

Figura 10.2: Disponvel em Engenharia de Controle Moderno, pg 415

190
de transferencia,

A curva resultante do modulo do ganho da funcao


esta apresentada como uma
de retas assintoticas,

aproximacao
caso necessario
a curva real, devemos levar em conta os erros de
em cada inflexao
e obter a curva real.
aproximacao
Verificando com o MatLab, digitamos no command window:
>> n=[ 10 30 ]
>> d=poly([ 0 -2 -0.5+1.32j -0.5-1.32j ])
>> bode(n,d)

Que resulta no grafico


que segue:

40

Magnitude (dB)

30
20
10
0
-10
-20
-30
-40

Phase (deg)

-90
-135
-180
-225
-270
0,1

1.41

10

entre Tipo de Sistema e Curva de Modulo em dB.


Relacao

de sistemas (0,
No Captulo 7, Erro de estado estacionario,
estudamos que para tipos padrao
de entrada padronizadas
1 ou 2) podamos definir uma unica
constante de erro para algumas excitacoes

(degrau, rampa ou parabola)


e com isto mensurar comparativamente sistemas de controle com realimentacao.
que Bode descreve sistemas em funcao
das frequ encias,

e correto afirmar
Estudamos tambem
entao

que a analise
da resposta em baixas frequ encias
(quando tende a zero), nos traz a resposta do erro

estacionario
de um sistema.

191
que o grau da funcao
de transferencia

em termos de
Vimos tambem
em j, determina sua inclinacao
dB/dec.
relativa ao erro de estado estacionario,

Portanto conclumos que a informacao


de um sistema de
de entrada (so que agora senoidal), pode ser determinada a partir da
controle para uma excitacao
da regiao
de baixas frequ encias

observacao
da curva de modulo em db.

da constante de erro estatico

Determinacao
de posicao.
unitaria.

Considerando um sistema de controle com realimentacao


- +m
6

G(s)

de transferencia

E supondo que sua funcao


de malha aberta seja:

G(s) =

K (Ta s + 1) (Tb s + 1) ... (Tm s + 1)


sn (T1 s + 1) (T2 s + 1) ... (Tp s + 1)

ou

G(j) =

K (Ta j + 1) (Tb j + 1) ... (Tm j + 1)


(j)n (T1 j + 1) (T2 j + 1) ... (Tp j + 1)

n = 0, logo para baixas frequ encias,

Se o sistema for do tipo zero, entao


temos 0.

E() = lim G(j) = K Kp


0

Resulta que o diagrama de Bode em baixa frequ encia


sera uma reta horizontal de 20 log Kp dB.

db 6
H

20logKp

-20 db/dec
HH 


HH
H
-40 db/dec
e
e
e
e
e
e e w
e.
e

da constante de erro estatico

Determinacao
de velocidade.

Para o mesmo G(s) apresentado anteriormente, agora com n=1, o exemplo de um grafico
de Bode de
1 ordem, e apresentado:

G(s) =

K (Ta s + 1) (Tb s + 1) ... (Tm s + 1)


sn (T1 s + 1) (T2 s + 1) ... (Tp s + 1)

ou

G(j) =

K (Ta j + 1) (Tb j + 1) ... (Tm j + 1)


(j)n (T1 j + 1) (T2 j + 1) ... (Tp j + 1)

192
db 6
b
b
b

-20 db/dec


b
b
b
20logKv
b
b
Q

e

+
b
e Q
-40 db/dec
e


Q
e


e
6
Q
e
w2
w3e
w1

.
= 1 ee

inicial sera de -20 dB/dec, devido ao fator


A inclinacao

1
na origem.
, que e um polo
(j)1

No ponto w = 1 rad/seg, o modulo


do ganho vale 20 log Kv .
Matematicamente podemos obter.

<< 1 G(j)












(T
+ 1)
(T
+ 1)
(T
+ 1)...
K
Kv
K
m j
a j
b j
=
=
= lim






1



0 (j) (T
j
j
 + 1)
 + 1)...(T
 + 1)
(T
2 j
 1 j
 p j



Kv


20 log
entao
= 20 log Kv
j =1
com o eixo 0 dB, ocorre em Kv = 1 , pela identidade matematica

A interseccao
abaixo.


Kv
= 0 dB 1 = Kv , entao

20 log
Kv = 1
j1
j1

da constante de erro estatico

Determinacao
de aceleracao.

Para o mesmo G(s) apresentado anteriormente, agora com n=2, o exemplo de um grafico
de Bode de
2 ordem, e apresentado:
G(s) =

K (Ta s + 1) (Tb s + 1) ... (Tm s + 1)


sn (T1 s + 1) (T2 s + 1) ... (Tp s + 1)

ou G(j) =

K (Ta j + 1) (Tb j + 1) ... (Tm j + 1)


(j)n (T1 j + 1) (T2 j + 1) ... (Tp j + 1)

db 6
-40 db/dec
HH
-60 db/dec
HH

HH

20logKa
H
H

T  

-20 db/dec
=
H b
T H

TX
H
H 
XXX 

H
XXH
XXX
H
HX
XX...
a = Ka .......
0
...
...
=1
..

193

inicial sera de -40 dB/dec, devido ao fator


A inclinacao

, que corresponde a dois polos


na
(j)2

origem.

No ponto w = 1 rad/seg, o modulo


do ganho vale 20 log Ka .
Matematicamente podemos obter.

<< 1 G(j)












K
(T
+ 1)
(T
+ 1)...
Ka
(T
+ 1)
K
a j
m j
b j
= lim
=


=



2



0 (j) 2(T


 + 1)
j
j 2
(T
(T
2 j + 1)...
p j
 1 j + 1)



Ka

20 log
entao
= 20 log Ka
j2 =1

do segmento inicia com inclinacao


de -40 dB/dec intercepta o eixo de ganho 0 dB, no
A extensao

ponto chamado de W2 , entao:



Ka
20 log 2 = 20 log 1 = 0dB a = Ka
ja

10.3

Diagrama Polar
de transferencia

Para uma funcao


senoidal G(j) , o diagrama polar e um grafico
de modulo de

G(j) versus o angulo


de fase de G(j) em coordenadas polares, com variando de zero a infinito.


Assim o diagrama polar e o lugar dos vetores G(j) G(j) , com variando de 0 a . Um diagrama
angular, a` partir do eixo real positivo, no sentido anti-horario,

polar e referenciado para medicao


con abaixo.
forme representacao

6Im

.
.
.
.
.
(jw)
.
.
.
.
.
... ..................
.
.....
...........
.
......
....
.
.....
....
.
....
...
.
.
.
3
.
...
.
.
.
.
..
..
.
.
.
..
.
.
....
.
.
.
.
....
.
.
.
.
.
........
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
..
.
.
.
.
..
(jw)
. ...
2
. .
)
. .
w
. ...
j
(
. ..
..
... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
...
.
..
...
...
..
...
..
...
.
1
... .
..
...
..
.
..

Re|G



G


 G




=
Re
6
Im|G(jw) |
?

=0


Frequentemente
o diagrama polar e chamado de Diagrama de Nyquist. Cada ponto no diagrama

polar de G(j) , representa o ponto terminal de um vetor em uma determinada frequ encia.
Portanto e

194

de G(j) sobre os
muito importante indicar os valores de frequ encia
ao longo da curva, e as projecoes

seus componentes desmembramos.


eixos real e imaginario,
sao
Um diagrama polar apresenta uma grande vantagem sobre o diagrama de bode, pois representa em

um unico
grafico
as caractersticas de resposta em frequ encia
de um sistema em todas as faixas de

operacao.
indicar claramente as contribuicoes
individuais de cada fator, sobre
Porem tem a desvantagem de nao
de transferencia

a funcao
de malha aberta.

Fatores integrais e derivativos (j)1 .


1

O diagrama polar de G() =


, e uma reta que corre sobre o eixo imaginario
negativo, visto que:
j

G(j) =

1
1
1
= j = 90
j

O diagrama polar de G() = j, e uma reta que corre sobre o eixo imaginario
positivo.

Fatores de primeira ordem (1 + j)1 .


de transferencia

Para a funcao
senoidal, temos:

G(j)





1
1

(arctg T )
=
=
2
2
1 + jT
1+ T

respectivamente:
Os valores de G(j) . em = 0 e = df rac1T , sao,

G(0) = 10

1
G 1 = 45
(j / )
2
T

o modulo

Se , entao
de G(j) , tende a zero e a fase de G(j) , tende a 90o , resultando no
diagrama polar que segue:

Im

1
6
1
+
2 T 2 = 
@
R
@
...
..
...
..
...
...
....
..
.
..
..
..
...
..
...
...
....
....
....
.....
.....
.....
.....
.........
..................
...

Re
-

0, 5

...
...
..
...
.
..
..
...
.
...
..
...
.
.
.
....
.....
.....
.....
.
.
.
.
.
..........
.................

6 0@ H
Y
@ H G (
j 1/ )
@
T
T
@
1 + 2 T 2
6
@
@
@
R.
@
?
(
) .K......
...
G j 1/T
T = 1

@
I
@
= 0

195
[

Fatores Quadraticos
1 + 2 j
n

+ j
n

)2 ]1

de transferencia

Para a funcao
de segunda ordem:

G(s) =

1
(
) (
)2 , para > 0

1 + 2 j n + j n

dadas por:
As parcelas de baixa e alta frequ encia
sao
lim G(j) = 10

lim G(j) = 0 180

Portanto, com 0, o diagrama polar se inicia em 10 e acaba com em 0 180 .


No diagrama polar desenhado abaixo, podemos observar alguns detalhes importantes.
A forma exata do diagrama depende do valor de
O esboco do diagrama e o mesmo seja para um sistema superamortecido ( > 1), como para um
sistema subamortecido (0 < < 1)
1

, e angulo
de fase 90 . Portanto
2

o ponto de cruzamento do diagrama polar com o eixo imaginario


define a frequ encia
natural de

Para o caso subamortecido, com = n , temos G(j) =

n
oscilacao

entre o modulo do vetor na frequ encia

O modulo maximo
de G(j) , que e obtido pela relacao
de

ressonancia
r e o modulo do vetor em = 0

196

de transferencia

Exemplo 10.3.1. Construir o diagrama polar da funcao


G(s) =

1
s (T s + 1)

resulta:
Substituindo s = j e rearranjando a equacao
G(j) =

1
T
1
=
j
2
2
j (jT + 1)
1+ T
(1 + 2 T 2 )

lim G(j) = T j = 90
A parcela de baixa frequ encia
sera:
0

lim G(j) = 0 0j = 0 180


A parcela de alta frequ encia
sera:

Que representado no diagrama polar de G(j) , resulta em:

Observacoes:

a reta vertical que passa por (T , 0)


O diagrama e assintotico
em relacao
de transferencia

na origem (o integrador f rac1s, a forma do


Como a funcao
possui um polo
diagrama polar difere dos diagramas visto para sistemas de 2o ordem sem integradores.
de transferencia

Exemplo 10.3.2. Construir o diagrama polar da funcao


G(j) =
(
)
G(j) pode ser reescrito como, G(j) = ejL
vamente:

ejL
(1 + jT )

1
respecti, onde o modulo e a fase sao
(1 + jT )







1
1
G(j) = ejL

(1 + jT ) = 1 + 2 T 2

G(j) = ejL +

1
= L arctgT
1 + jT

Observe que na figura e possvel verificar o modulo


decrescendo monotonicamente e o mesmo

para o angulo
de fase, so que este indefinidamente, resultando em uma espiral como mostrado na
figura

197

Formas Gerais dos Diagramas Polares


de transferencia

generica:

Sejam as funcoes
dadas pela equacao
G(j) = K

(1 + jTa ) (1 + jTb ) ...


(j)A (1 + jT1 ) (1 + jT2 ) ...

B0 (j)m + B1 (j)m1 + ...


A0 (j)n + A1 (j)n1 + ...

Onde n > m, ou o grau do denominador maior que o grau do numerador, poderemos considerar as
seguintes formas gerais:
na origem)
Para A = 0 ou Sistema do tipo 0 (nenhum polo
O ponto de inicio do diagrama polar = 0, e finito e esta sobre o eixo real no lado positivo. A
tangente do diagrama polar em = 0 e perpendicular ao eixo real. O final do diagrama polar, que
corresponde a = , esta sobre a origem e a curva e tangente a um dos eixos.
na origem)
Para A = 1 ou Sistema do tipo 1 (um polo
o angulo

O termo j que aparece no denominador, impoe


de fase 90 , nas condicoes
limites,

com = 0 e = . Em = 0 o modulo
de G(j) e infinito e o angulo
de fase e 90 , ainda

em baixas frequ encias,


o diagrama polar e assintotico
a uma reta paralela ao eixo imaginario

negativo. Para = o modulo


tende a zero e a curva tende a origem, tangente a um dos dois
eixos.

Para A = 2 ou Sistema do tipo 2 (dois polos


na origem)
o termo j 2 . no denominador contribui com 180 , nas condicoes
limites, com
Nesta condicao,

= 0 e = . Em = 0 o modulo
de G(j) e infinito e o angulo
de fase e 180 , ainda em

baixas frequ encias,


o diagrama polar e assintotico
a uma reta paralela ao eixo real negativo. Para

= o modulo
tende a zero e a curva e tangente a um dos eixos.

As formas gerais dos ramos dos diagramas polares em baixa frequ encia
para sistemas do tipo
apresentados no grafico

0; 1 e 2 estao
a esquerda, enquanto que o diagrama polar da direita mostra

a chegada das respectivas funcoes


de transferencias.
Note que sendo o grau do denominador do

198

o lugar geometrico

polinomio
de G(j) maior que o grau do numerador, entao
de G(j) converge para

tangentes a um ou outro eixo do diagrama


a origem no sentido horario.
Com , os lugares sao
polar.

10.4 Diagrama de modulo


em db versus angulo
de fase
em controle, as caractersticas de resposta em frequ encia

Representamos tambem
de um sis de diagramas do modulo

versus o angulo

tema com a utilizacao


em decibeis
de fase ou a margem de

fase para uma gama de valores de frequ encia


de interesse.

Definimos como margem de fase a diferenca entre o proprio angulo


de fase e 180 , logo:
M argem de F ase = (180 ) = 180 +

A curva obtida e graduada em termos da frequ encia


.

Este diagrama de modulo


em db versus angulo
de fase recebem usualmente o nome de carta de
Nichols.

Em resumo quando se trabalha em analise por resposta em frequ encia,


os resultados podem ser apre configuracoes
distintas.
sentados de tres
Diagrama de Bode.

representadas em papel semilog no


As caractersticas de resposta em frequ encia
de G(j) , sao

eixo horizontal e ainda em duas curvas separadas, a primeira para o modulo


do ganho em db e a

segunda para o angulo


de fase.

Diagrama de Modulo
versus Angulo
de Fase.
Representamos em um mesmo diagrama as duas curvas do diagrama de Bode, combinadas em

uma unica.
Pelo metodo
manual o diagrama de modulo
em db versus fase pode ser construdo

199

por uma leitura ponto a ponto de modulo


e angulo
de fase sobre o diagrama de Bode e entao

alocados sobre o diagrama de Modulo versus angulo


de fase.
do modulo

Observa-se que neste tipo de diagrama a variacao


do ganho de G(j) faz com que a
curva se desloque para cima (quando aumentamos o ganho) ou para baixo (quando diminumos
o ganho), sem contudo modificar a forma da curva de resposta.
Carta de Nichols

que a estabiliAs vantagens da carta de Nichols ou diagrama de modulo


em db versus fase, sao

dade relativa do sistema de malha fechada pode ser determinada rapidamente e a compensacao
desejada ser facilmente dimensionada.
de transferencia

antiNeste tipo de diagrama de uma funcao


senoidal G(j) e de f rac1G(j) , sao

a origem, pois:
simetricos
em relacao

1

G





em db = G(j) em db e 1
= G(j)

G(j)
(j)
(

representacoes
de G(j) =
Abaixo as tres
1 + 2

1
)

j n

(A) Diagrama de Bode


(B) Diagrama Polar

(C) Diagrama de Modulo


em db versus Angulo
de fase.

(
)2 , para > 0, sendo:

+ j n

200

10.5 Criterios
de Estabilidade de Nyquist

Utilizamos o criterio
de estabilidade de Nyquist para determinar a estabilidade de um sistema de

malha fechada com base na resposta em frequencia de malha aberta e no polos


de malha aberta.

Sabe-se da Analise pelo Caminho do Lugar das Razes, que polo(s)


no semi plano direito em malha

fechada, instabilizam o sistema, embora em malha aberta o(s) polo(s)


possam se apresentar no semi

plano direito sem necessariamente a perda da estabilidade. O criterio


de estabilidade de Nyquist

relaciona a resposta em frequencia de malha aberta de G(j) H(j) ao numero de polos


e zeros de
1 + G(s) H(s) que se situam no semi plano direito do plano s.

No estudo do lugar das razes conclumos que para garantir a estabilidade de um sistema os polos
dominantes devem se apresentar sempre no SPE.

Este criterio
deduzido por Nyquist, bastante util
na area de controle, determina a estabilidade absoluta
de um sistema em malha fechada graficamente a partir das curvas de resposta em frequencia de malha

aberta, sem a necessidade do conhecimento dos polos


de malha fechada. As curvas de resposta em

frequencia de malha aberta obtidas teorica


e experimentalmente, podem ser utilizadas na analise da

estabilidade, sem a necessidade do modelamento matematico


do sistema, muitas vezes de obtencao
trabalhosa ou desconhecida.

Para entendimento do criterio


de Nyquist, e necessario
em primeiro lugar conhecer o mapeamento de
contornos no plano complexo.
de transferencia

Supondo que uma funcao


de malha aberta seja dada por G(s) H(s) , representada por
de polinomios

uma relacao
em s. Para que este sistema seja realizavel, o grau do polinomio
do denominador em malha fechada deve ser igual ou maior que o grau do numerador. Isto significa que para
qualquer sistema realizavel, o limite de G(s) H(s) para s , sera nulo ou uma constante.
de transferencia

Para uma funcao


generica
de malha fechada no domnio s.
G(s)
C(s)
=
F(s) = 1 + G(s) H(s) = 0
R(s)
1 + G(s) H(s)

passe por qualquer


Mostraremos que uma dada trajetoria
continua e fechada sobre o plano s, que nao
singularidade, corresponde a uma curva fechada em um outro plano que iremos denominar de plano
F(s) . A quantidade e o sentido dos envolvimentos da origem (0, 0) do plano F(s) pela curva fechada
relativas a estabilidade do sistema.
obtida nos trazem informacoes
de malha aberta.
Considerando uma funcao
G(s) H(s) =

2
s1

caracterstica.
Calculamos a equacao
F (s) = 1 + G(s) H(s) = 1 +

s1+2
s+1
2
=
=
=0
s1
s1
s1

201

10.6 Exerccios de Fixacao


de transferencia

Exerccio 10.1. Desenhe o diagrama de bode das funcoes


abaixo.

(a) G(j) =
(b) G(s) =

5 (j + 2)
j (j + 1) (j + 5)2

100 (s + 10)
s (s + 100)

202

Captulo 11

Projeto por Resposta em Frequ encia

Compensador

Projeto por
Resp. Freq.

203

204

Captulo 12

Ziegler Nichols

Ziegler
Nichols
Compensador

12.1 conceitos basicos


de transferencia

Quando temos disponvel a funcao


da planta, podemos aplicar uma serie de

tecnicas
para dimensionamento de um compensador PID.
esta disponvel e exista uma urgencia

recomendaContudo quando o medeio da planta nao


de solucao,
de tecnicas

se a utilizacao
empricas para sua sintonia.
estudos de sistemas em campo, propoem

Ziegler e Nichols, apos


regras de sintonia para as constantes

de um compensador PID, de um modo bastante rapido


e simples.
baseadas em experimentos de resposta ao degrau ou em alteracoes

Suas regras sao


de ganho de
um compensador puramente proporcional que leve um sistema a` instabilidade marginal. Embora estas
em plantas cujo modelo nao
esteja disponvel, elas tem sido
regras tenham sido criadas para aplicacao

utilizadas com otimos


resultados para calculo
de compensadores de plantas com modelos conhecidos.

205

206

Ziegler e Nichols propoem


dois metodos
de calculo a partir da resposta transitoria
da planta.

de uma resposta de malha fechada sub amortecida, com um


Ambos os metodos
objetivam a obtencao

sobre sinal maximo


de 25%.

c(t)

25%
1

de transAdmitindo a malha da planta abaixo e um compensador PID, que apresente uma funcao

ferencia
que segue.

R(s)
- +m
6

- Compensador
PID

G1(s) = Kp (1 +

- Planta G(s)

C(s)
-

1
+ Td s)
Ti s

especificas
Devemos obter os valores das constante abaixo que levem a planta a operar nas condicoes
de projeto.
Kp = Constante de ganho

Ti = Constante de integracao

Td = Constante de derivacao

podendo ser
Observar que melhora da resposta do sistema depende da necessidade do usuario,
nao

para todos os sistemas (admitir ou


generalizadas respostas transitorias
e erros estacionarios
padroes
sobre sinal, tempo de acomodacao,
atraso de transporte, etc.). Portanto Ziegler e Nichols aconselnao

da resposta desejada.
ham ajustes posteriores dos parametros
obtidos para otimizacao

207

12.2 1o Metodo
de Ziegler e Nichols

No primeiro metodo,
devemos obter a resposta temporal experimental da planta em estudo. Se
contem integradores e nao
possui polos

a planta nao
dominantes que sejam complexos conjugados, a
ira apresentar sobre sinal e tera o aspecto de um S.
curva de resposta nao

se aplica.
Caso a resposta temporal apresentar sobre sinal, este metodo
nao

.
.....
...
..
.....

- Planta

u(t)

c(t)

A curva de resposta pode ser caracterizada por duas constantes. O tempo morto ou atraso de
transporte L e a constante de tempo T .
C(s)
K
eLs
=
U(s)
Ts + 1
c(t)
Tangente
K

0
L

A sintonia sugerida por Ziegler e Nichols e resumida na tabela a seguir.

Kp

Ti

Td

T
L

PI

0, 9

T
L

L
0, 3

PID

1, 2

T
L

2L

0, 5 L

208

de Ziegler-Nichols fornece:
Note que o controlador PID sintonizado pelo 1 metodo
(

G1(s)

1
s+
1
T
1
L
= Kp (1 +
+ Td s) = 1, 2 (1 +
+, 05Ls) = 0, 6T
Ti s
L
2Ls
s

)2

0, 5

, com o grafico
de resposta temporal obtido, projetar um
40s2 + 10s
compensador PID para otimizar a resposta do sistema.

Exemplo 12.2.1. A partir de G(s) =

1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

10

20

30

40

50

60

28

Graficamente obtemos L = 2 segundos e T = 28 segundos, aplicando estes valores na tabela de


Ziegler e Nichols para calculo de um compensador PID, vem:

Kp = 1, 2

L
28
= 1, 2 = 16, 8
T
2

Ti = 2L = 2.2 = 4
Td = 0, 5L = 0, 5.2 = 1

Portanto montaremos um bloco compensador PID com:


G1(s) = 16, 8 (1 +

4, 2
1
+ s) para o MatLab PID = 16, 8 +
+ 16, 8s
4s
s

209

No MatLab, podemos comparar os resultados da planta com e sem compensacao.

com compensao
1
sem compensao

0
0

10

20

30

40

50

60

12.3 2o Metodo
de Ziegler e Nichols

No segundo metodo
devemos proceder um teste inicial, forcando as constantes Ti = e
Td = 0. Utilizando apenas o ganho proporcional, aumentamos Kp , de zero ate o seu valor critico
auto-sustentada de amplitude constante.
Kcr , quando a sada exibe pela primeira vez uma oscilacao
apresente oscilacao
auto-sustentada para nenhum valor de Kcr , este metodo

se
Caso a sada nao
nao
aplica.
e definimos o perodo critico Pcr do sinal, experiMedimos o sinal temporal de sada nesta condicao
mentalmente, como segue.

r(t)
- +m
6

c(t)
6

Kp

u(t)
-

Planta

Pcr

c(t)
-

...
.......
............
..... ........
.... ......
.... .....
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.
.. ..
.
.. ..
...
...
...
.
..
.
...
...
.
.
.
.
...
...
.
.
.
.
.
.
...
.
.
.
.
.
.
...
...
..... .......
..... .......
...
...

210
A sintonia dos compensadores sugerida por Ziegler e Nichols esta resumida na tabela abaixo.

Kp

Ti

Td

0, 5 Kcr

PI

0, 45 Kcr

1
Pcr
1, 2

PID

0, 6 Kcr

0, 5 Pcr

0, 125 Pcr

Note que o controlador PID sintonizado pelo 2 metodo


de Ziegler-Nichols fornece uma funcao
4

na origem e dois zeros em s =


de transferencia
com um polo
:
Pcr
(
(
G(s) = Kp

1
1+
+ Td s
Ti s

(
= 0, 6Kcr

)
1
1+
+ 0, 125Pcr s = 0, 075Kcr Pcr
0, 5Pcr s

4
s+
Pcr
s

)2

deste 2o metodo,

Vamos verificar agora dois exemplos de aplicacao


sendo um pratico
e outro a

partir do modelo matematico


de uma planta.

Exemplo 12.3.1. Dado o grafico


temporal abaixo de G(s) =

40s2

K
e o ganho Kcr = 10,
+ 0, 05s + K

calcular o compensador PID para otimizar a resposta da planta.


1

Pcr=9 seg
0.5

0
0

10

20

30

40

50

60

Graficamente obtemos Pcr = 9seg, aplicando este valor na tabela de Ziegler e Nichols para calculo de um compensador PID, vem:

211
Kp = 0.6Kcr = 0, 6.10 = 6
Ti = 0, 5Pcr = 0.5.9 = 4, 5
Td = 0, 125Pcr = 0, 125.9 = 1, 125

Portanto montaremos um bloco compensador PID com:


(
G(s) = 0, 075Kcr Pcr

4
s+
Pcr
s

)2
= 6, 75

(s + 0, 44)2
1, 33
no MatLab PID = 5, 94 +
+ 6, 75s
s
s

1.2

com compensao
1

0.8

0.6

sem compensao

0.4

0.2

Exemplo 12.3.2. Considere o sistema de controle da figura abaixo. Embora o modelo da planta seja
conhecido, vamos aplicar Ziegler e Nichols na sintonia do compensador PID.
a determinacao
do compensador vamos efetuar sua simulacao
e caso o sobre sinal ultrapasse
Apos
25%, faremos pequenos ajustes para aproximar o resultado ao esperado.
- +m
6

G1(s)

1
s(s+1)(s+5)

de 3o ordem com um polo


na origem, sabemos dos estudos do CLR, que
Sendo G(s) , uma funcao

isto perde a estabilidade. Portanto iremos aplicar o


este sistema apresenta um ganho maximo
e apos

2o metodo
de Ziegler e Nichols.
Efetuando as premissas de projeto, faremos Ti = e Td = 0, variando apenas Kp , que resulta na
FTMF.

F T M F = F(s) =

Kp
Kp
= 3
2
s(s + 1)(s + 5) + Kp
s + 6s + 5s + Kp

212

Aplicando o criterio
de Routh Hurwitz a FTMF. obtemos o maximo
ganho do sistema, que sera o
Kcr = 30.

caracterstica, obtemos s3 + 6s2 + 5s + 30 = 0.


Substituindo Kcr = 30, na equacao

do ponto critico, basta substituir s = j, uma vez que para


Para obter a frequ encia
natural de oscilacao

este ganho o valor da parte real e nula, resultando em Wn = 5.

Todo este procedimento de calculo pode ser revisto no capitulo 8, Analise


pelo Caminho do Lugar das

Kcr = 30
em:
Resultando entao

= 2, 81 seg
Wn = 5 P cr =
Wn
Razes.

Aplicando estes valores ao equacionamento de Ziegler e Nichols, obtemos.


Kp = 0, 6Kcr = 0, 6.30 = 18
Ti = 0, 5Pcr = 0, 5.2, 81 = 1, 405
Td = 0, 125Pcr = 0, 125.2, 81 = 0, 351
de transferencia

A funcao
do compensador e portanto:

(
Gc(s) = Kp

)
1
(s + 1, 423)2
12, 83
1+
+ Td s = 6, 32
ou para o MatLab P ID = 18 +
+ 6, 32s
Ti s
s
s

Verificando o resultado, temos:

sem compensao

com compensao

Notamos pelo resultado que o sobre sinal foi excessivo, face ao esperado teoricamente, necessi do simulador.
tando de um ajuste fino, bastante facilitado pela utilizacao

213
e a manutencao
do ganho Kp , e deslocando os zeros para s = 0, 65, que resulta
Uma das solucoes
no compensador.

6, 32

(s + 0, 65)2
2, 67
ou para o MatLab PID = 8, 22 +
+ 6, 32s
s
s

c(t)

Refinando um pouco mais, mantemos agora os polos


em s = 0, 65 e aumentamos o ganho
Kp = 15, resultando em:
PID = 15 +

2, 67
+ 6, 32s
s

c(t)

t
0

Pelo CLR, podemos verificar o efeito que os ajustes provocaram no sistema.


No compensador originalmente calculado, quando s = 1, 42 o aumento do ganho Kp , permite o
aumento da velocidade de resposta (diminui o tempo de subida), mas sua influencia no sobre sinal e
muito pequena.
do duplo zero do sistema, foi possvel a diminuicao
do sobre sinal,
Contudo ao modificarmos a posicao
aumentando a faixa de ajuste do ganho Kp , para uma melhor sintonia do compensador PID.

214
15

CLR do compensador
por Ziegler e Nichols

10

CLR do compensador
com zeros modificados

-5

-10

-15
-6

-5

-4

-3

-2

-1

Captulo 13

Controle Digital

Compensador
Controle
Digital

215

216