Desarrollo de Proyectos de Ingeniería Telecomunicaciones

Desarrollo de Proyectos de Ingeniera Telecomunicaciones , Estado de Mxico Agosto 2015
Universidad Tecnolgica de Mxico

Diseo propio y construccin de Drone
manipulado por radio frecuencia
Hernndez Navarro Gabriela, Laguna Llamas lvaro, Pego Romero Daniel, Lpez
Martnez Juan Santiago y Flores Snchez Kevin
Justificacin
se demostrara que es posible hacerlo
El presente proyecto se basa en la

construccin de un dron el cual
podemos definir como vehculo capaz
de volar y de ser comandado a
distancia, sin que se requiera de la
participacin de un piloto. Existen
drones de todos los tamaos y
orientados a finalidades distintas,
con los conocimientos adquiridos en

clase y a base de un programa en
lenguaje ensamblador el cual permita
el funcionamiento y control en radio
frecuencia .
Objetivo General
por radio frecuencia
sobre todo en los ltimos aos. No

obstante, es importante sealar que
artefactos de este tipo existen desde
hace bastante tiempo, aunque por
supuesto
nunca
fue
tan
Objetivos Especficos.
gran cantidad de caractersticas que
mediante
un
que
Dron a travs de una interfaz
es posible tener drones que filman el

guiados
una plataforma Android

Realizar un programa
permita al usuario manejar al
poseen en la actualidad. Hoy en da

territorio desde la altura y que son
Investigar sobre los distintas

maneras de control basada en
barato
fabricarlos, ni tampoco posean la
Disear un Drone controlado
de radio frecuencia
Encontrar las herramientas
programa
electrnicas adecuadas para la
instalado sobre una tableta o un
construccin y as este tenga
telfono inteligente; en este proyecto
un funcionamiento optimo
con nuevos mtodos de control que

no requieren un control manual sino
INTRODUCCION
El
diseo
construccin
del
automtico,
utilizando
controladores
que
micro
analicen
vehculo requiri una investigacin
respondan a diferentes variables,
cuyo producto es la mezcla dos
incorporando
caminos
inteligencia artificial.
diferentes
antecedentes
recientes.
con
relativamente
El
primero
es
el
mecnico; el diseo de un prototipo

de cuatro rotores en las esquinas
de un marco
en forma de X
utilizando cuatro hlices. Aunque el

diseo no ha sido muy popular,
remonta a casi 90 aos atrs, y
contina
siendo
objeto
de
investigacin de nuevos trabajos

importantes en distintos mbitos.
El segundo concepto es el de los
vehculosareosno
tripulados
cuya trayectoria tambin remonta a

hace ms de 50 aos. Este tema
as,
principios
de
Antecedentes
QuadRotors
Los
vehculos
areos
de
cuatro
rotores o Quadrotors, por su trmino

en
ingls,
se
clasifican
como
helicpteros debido a que toda su

fuerza
de
elevacin
depende
directamente de los rotores y la

propulsin que entregan las hlices
acopladas a stos. La idea de hacer
un vehculo areo de este tipo fue
vista por primera vez en Francia, de
manos del joven ingeniero Etienne
Oemichen en 1920.
tiene una ndole ms electrnica e

incorpora tecnologa de punta cuyo
avance progresa da con da. El
control de este tipo de vehculos
ha sido en su mayora a base de
control
remoto,
es
decir,
un
operador pilotea el vehculo desde

tierra
inalmbricamente.
Sin
embargo, actualmente se trabaja
Posteriormente en los aos 1950s se

desarrollaron
prototipos
de
Quadrotors
utilizarlos
cuya
intencin
comercialmente
con
era
important new work in various fields.
la
The second concept is that of the
poblacin civil y militarmente. El
non-air-manned
vehicles
whose
prototipo, llamado Convertawings A,
career also back more than 50 years.
result ser todo un xito, teniendo
This issue has a more electronic in
varios vuelos exitosos a lo largo de
nature and incorporates breakthrough
esa dcada
technology which progresses every

day. The control of such vehicles has
Vehculos Areos No-Tripulados.
been mostly based remote control, ie,
Se tienen antecedentes de vehculos
an operator pilots the vehicle from the
areos notripulados (UAVs) desde
ground
la primera guerra mundial con el
currently it is working with new control
desarrollo del control remoto por
methods that do not require a manual
radiofrecuencia. Conforme avanz la
but automatic control using micro
tecnologa, los precios y el tamao de
controllers to analyze and respond to
los
different variables, and incorporating
componentes
se
redujeron
bastante, logrando as mayor inters

en el tema.
Palabras
Dron,
control
mvil
construccin
The
design
and
construction of the vehicle required an

investigation whose product is mixing
two different paths with relatively
recent history. The first is mechanical;
designing a prototype four rotors in
the corners of a frame in an "X" using
four propellers. Although the design
has not been very popular, dating
back almost 90 years ago
remains
wirelessly.
However,
principles of artificial intelligence

Key works: Dron, mobile control building.
clave
Abstract.-
and
under
investigation
and
for
. DESARROLLO
En este apartado se describe cada
uno
de
los
componentes
que
conforman el sistema, tambin se

especifica los elementos que se
utilizan para su implementacin, sus
caractersticas y el funcionamiento
del
sistema.
presenta
la
continuacin
metodologa
se
utilizada
para el desarrollo del trabajo la cual

consta de las siguientes fases:
1. Determinacin en base a un
operaciones previamente cargadas
diagrama a bloques los componentes
en base a un cdigo de programacin
a utilizar y en base a este se realizan
para poder transmitir una seal de
las especificaciones tcnicas para el
salida, que hace la funcin de control
Dron:
de los motores del Dron.
2. Evaluacin costos.
El acelermetro es una de las partes

ms importantes de los drones
3. Generacin de la propuesta.
que esta nos permite definir la
El presente proyecto denominado

Druns
se
representa
bajo
el
siguiente diagrama a bloques, Fig1:
movilidad del mismo as como la

velocidad
que
podra
llegar
desarrollar para poder realizar los

sentidos de giro en fig.2 se muestran
Fig.1
dichas configuraciones.Este dron esta

configurado en +
4 motores
sin
esobillas
Frame
4 ESCs
(Electroni
c Speed
Controller
).
ya
helices
Microcontrolad
or Chip kit
uc32
Modulo
Blu de
conexion
giroscopi
o
bateria
9v a
730ma
fig.2
En la fig. 1 podemos observar a

grandes rasgos el funcionamiento del
2.1 COMPONENTES
dron , la alimentacin de nuestro

sistema (9.7 v a 730mA), el cual
Para la construccin fsica del dron se
alimenta al chip-kit que este es el
tiene en cuenta que dicho dron se
sistema de control, encargado de
desplaza por medio de hlices que
transformar las seales analgicas
son las que le dan estabilidad al
recibidas desde un control con
sistema , las cuales son movidas
mdulo de frecuencia a
gracias a los motores la direccin de
22.4GHZ(presen, este realiza las
estos est dada por las seales de

salida del chip-kit
y a travs del
acelermetro, dependiendo de los
travs de USB o una fuente de
altos o bajos que se programen en el
alimentacin externa.
microcontrolador,
direccin
La junta UC32 aprovecha la potente
depende de las seales enviadas del
microcontrolador PIC32MX340F512 .
dispositivo
Este cuenta con un microcontrolador
Este
proyecto
la
consta
de
los
siguientes dispositivos y materiales:
32
bits
MIPS
ncleo
del
procesador corriendo a 80Mhz , 512K

de memoria de programa Flash y 32K
Lista de materiales:
de
de memoria de datos SRAM .
Frame
4 motores de dc
4 ESCs (Electronic
Speed
Controller).
Microcontrolador Chip kit uc32
IMU (Inertial Measurement
Unit).
Modulo wifi
Batera
4 Hlices
4 cojinetes
1.-Conector
USB
para
USB
Serial
Chip-KIT UC32
Converter :Este se conecta a un puerto USB
Se basa en la popular plataforma
de la PC para proporcionar el puerto de
Arduino de cdigo abierto de
comunicaciones para el MPIDE
hardware
rendimiento
prototipos
del
aade
el
microcontrolador
hablar con la junta UC32. Esto tambin se

puede utilizar para alimentar la placa UC32
cuando se conecta a la PC.
Microchip PIC32 .
2. JP3 - Microchip Depurar herramienta
El UC32 es el mismo factor de forma
Conector: Este conector se utiliza para
que la placa Arduino Uno y es
conectar
compatible con muchos de Arduino
herramientas
programador
depurador de Microchip, como el

PICkit 3. Esto permite que el tablero UC32
escudos. Cuenta con una interfaz de
para ser utilizado como un microcontrolador
puerto serie USB para la conexin
tradicional
con el IDE y puede ser alimentado a
placa de desarrollo mediante el Microchip
Este conector proporciona energa a los
MPLAB IDE.
escudos de expansin de E / S conectados a
3. J4 - Conector de alimentacin externa
la tarjeta.
Se trata de un conector de 5,5 mm x 2,1 mm
8. PIC32 Microcontroladores
barril utilizado para alimentar el tablero UC32
El microcontrolador PIC32MX340F512H es el
desde una externa
procesador principal de la junta.
fuente de alimentacin. Se est conectado
9. J7 - Conector de seal analgica
con el terminal central como la tensin de
Este conector proporciona acceso a los pines
alimentacin positiva. El poder
analgicos
tensin de alimentacin debe estar en el
microcontrolador.
rango de 7V a 15V.
10. JP6 / JP7 - A4 / A5 Seleccionar seal
4. Fuente de alimentacin - Regulador 3.3V:
Jumpers
Regulador de tensin para la alimentacin de
Estos puentes se utilizan para cambiar los
3.3V. Esta fuente de alimentacin puede
pines 9 y 11 en J7 conector entre entradas
proporcionar hasta 500 mA de la corriente.
analgicas
5. JP2 - Potencia Seleccionar Jumper
A4 y A5 o las seales I2C SDA y SCL.
Este puente se utiliza para poder ruta desde
11. J8 - SPI Conector de seal
el conector de alimentacin externa a travs
Este conector proporciona acceso alternativo
del bordo :Regulador de voltaje 5V o para
a las seales SPI. Esto es utilizado por
eludir el regulador de 5V. La REG poder rutas
algunos
de posicin
escudos para el acceso al bus SPI.
a travs del regulador de 5V. La posicin
12. JP5 / JP7 - SPI Master / Slave Select
BYP no pasa por el regulador de 5V a bordo.
Jumpers
Con este puente en la posicin BYP la
Estos puentes se utilizan para cambiar las
tensin de entrada mxima que se puede
seales SPI para el uso de la junta UC32
aplicar en el exterior.
como SPI dispositivo maestro o como un
- 6. Fuente de alimentacin Regulador 5V:
dispositivo esclavo SPI. Ambos puentes
Este regulador de voltaje 5V a bordo regula
deben ser conmutados juntos
la tensin de entrada aplicada en el exterior
13. LEDs de usuario
conector de alimentacin de 5V. Esto se
Dos LEDs conectados a los pines de seales
utiliza para alimentar el regulador de 3.3V y
digitales 13 y 43.
proporcionar 5V
14. J6 - Conector de seal digital
a los escudos de expansin. Este regulador
puede
de E / S digitales en el microcontrolador.
proporcionar
hasta
800mA
de
digitales
en
el
corriente.
15. JP4 - Pin 10 Seleccionar seal Jumper
7. J2 - Conector de alimentacin Shield
16. Este puente se utiliza para cambiar pin

conector J5 5 (seal digital 10) entre el ancho
de pulso
modulador
(PWM)
funcionamiento
Conexin a PC utiliza un A> cable mini
operacin de SPI. El puente se coloca en la
USB B (no incluido )
posicin para RD4
12 entradas analgicas
Salida PWM y en la posicin RG9 para el

funcionamiento esclavo SPI. El bloque de
cortocircuito en este
puente estar normalmente en la posicin
RD4. La nica vez que necesita normalmente
Voltaje de funcionamiento de 3,3 V

Corriente de funcionamiento tpica 75mA
7V a la tensin de entrada de 15V
(recomendado )
para estar en el RG9
Voltaje de entrada 20V ( mximo)
es cuando se utiliza la tabla de Uno32 como
0 V a rango de tensin de entrada
un dispositivo esclavo SPI.
analgica de 3,3 V
17. J5 - Conector de seal digital
+/- Corriente 18mA DC por pin

de E / S digitales en el microcontrolador.
18. LED de estado de comunicaciones
Estos LED indican la actividad en la interfaz
Fig-3 esquema de conexin definitivo

En la figura fig-3
se muestra el
serial USB.
esquema de conexin definitvo de
19. Botn de reinicio
cada uno de los componentes del
Este botn se puede utilizar para reiniciar el
dron.
microcontrolador, reiniciar la operacin desde

el arranque
Especificaciones
Microchip
PIC32MX340F512H
microcontrolador
80 Mhz MIPS de 32 bits
512K de Flash
32K SRAM)
Compatible
con
muchos
existentes
Arduino
ejemplos
de
cdigo,
materiales de referencia y otros recursos

Arduino "Uno" factor de forma
Compatible con muchos Arduino
escudos
42 dispone de E / S
Dos LEDs de usuario
IMU
IMU (Inertial Measurement Unit) o
unidad de medicin inercial es un
dispositivo electrnico que mide e
informa
acerca
de
la
velocidad,
orientacin y fuerzas gravitacionales

de
un
aparato,
usando
una
combinacin
de
acelermetros
girscopos.
Control
El control del dron se hace atravez de
una interfaz de radio frecuencia a 2.4
Ghz
conectado a un mdulo RC
marca
WL-toys
previamente
fabricado.
Costos:

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Universidad Tecnolgica de Mxico

se demostrara que es posible hacerlo

El presente proyecto se basa en la

con los conocimientos adquiridos en

por radio frecuencia

sobre todo en los ltimos aos. No

gran cantidad de caractersticas que

Dron a travs de una interfaz

es posible tener drones que filman el

una plataforma Android

permita al usuario manejar al

poseen en la actualidad. Hoy en da

Investigar sobre los distintas

fabricarlos, ni tampoco posean la

Disear un Drone controlado

electrnicas adecuadas para la

instalado sobre una tableta o un

construccin y as este tenga

telfono inteligente; en este proyecto

con nuevos mtodos de control que

vehculo requiri una investigacin

respondan a diferentes variables,

cuyo producto es la mezcla dos

mecnico; el diseo de un prototipo

utilizando cuatro hlices. Aunque el

investigacin de nuevos trabajos

cuya trayectoria tambin remonta a

rotores o Quadrotors, por su trmino

helicpteros debido a que toda su

directamente de los rotores y la

tiene una ndole ms electrnica e

operador pilotea el vehculo desde

embargo, actualmente se trabaja

Posteriormente en los aos 1950s se

important new work in various fields.

The second concept is that of the

poblacin civil y militarmente. El

prototipo, llamado Convertawings A,

career also back more than 50 years.

result ser todo un xito, teniendo

This issue has a more electronic in

varios vuelos exitosos a lo largo de

nature and incorporates breakthrough

technology which progresses every

Vehculos Areos No-Tripulados.

been mostly based remote control, ie,

Se tienen antecedentes de vehculos

an operator pilots the vehicle from the

areos notripulados (UAVs) desde

la primera guerra mundial con el

currently it is working with new control

desarrollo del control remoto por

methods that do not require a manual

radiofrecuencia. Conforme avanz la

but automatic control using micro

tecnologa, los precios y el tamao de

controllers to analyze and respond to

different variables, and incorporating

bastante, logrando as mayor inters

construction of the vehicle required an

principles of artificial intelligence

conforman el sistema, tambin se

para el desarrollo del trabajo la cual