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CENTRO DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA DE
PRODUO
DISSERTAO DE MESTRADO
Livros Grtis
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Milhares de livros grtis para download.
Por
II
elaborada por
Marcia Trojan Poll
COMISSO EXAMINADORA
________________________
Prof. Alexandre Dias da Silva, Eng. Dr.
(Presidente/Orientador)
________________________
Prof. Incio da Fontoura Limberger, Eng. Dr. (UFSM)
________________________
Prof. Leandro Costa de Oliveira, Eng. Dr. (UFSM)
III
IV
AGRADECIMENTOS
Ao Prof. Dr. Alexandre Dias da Silva pelo apoio e ajuda durante todo o perodo do
curso, desde o anteprojeto at a elaborao do projeto e da dissertao. Apoio prestado de
forma ntegra e muito respeitosa, sempre muito dedicado, muito obrigada grande mestre,
grande exemplo de pessoa!
Aos professores Incio da Fontoura Limberger e Leandro Costa de Oliveira pela
participao na banca examinadora, dois exemplos de professores: obrigada!
Ao Prof. Dr. Flvio Thier pelo acolhimento e grande apoio durante a docncia
orientada.
A Universidade Federal de Santa Maria pela oportunidade de estudo e crescimento,
instituio em que conclui minha graduao em Engenharia Mecnica e agora o mestrado em
Engenharia de Produo.
A Universidade de Santa Cruz pela oportunidade de realizar docncia orientada.
Aos grandes mestres que me ensinaram coisas muito valiosas. Tambm queles que
cruzaram por mim e me mostraram como no ser e a como no agir.
A Metalrgica MOR, especialmente representada pelo Sr. lvaro Forsthofer e Sr.
Jarbas Schoenherr, pelo grande apoio e oportunidade de cursar o mestrado.
Aos meus grandes amigos do corao pelo incentivo e carinho. Sei que estavam
torcendo por mim...
A grande amiga do corao Adriane, que me ajudou muito na graduao e no
mestrado, sou muito grata a voc!
A minha me por proporcionar incentivo e completo apoio nos estudos at hoje.
Ao meu esposo Rui Poll pela grande e valiosa fora e ajuda. Valeu!
"First, it was to get to Formula 1. Then to get a pole position, win a race, be the champion.
Little by little, I realised all of these dreams."
Ayrton Senna
VI
RESUMO
Dissertao de Mestrado
Programa de Ps-Graduao em Engenharia de Produo
Universidade Federal de Santa Maria
UMA METODOLOGIA PARA AUTOMAO DO PROCESSO DE
CONFORMAO POR CALANDRAS
Autora: Marcia Trojan Poll
Orientador: Prof. Dr. Alexandre Dias da Silva
Data e Local da Defesa: Santa Maria, 24 de julho de 2008.
O presente trabalho apresenta o desenvolvimento de uma metodologia para
transformar calandras de tubos e chapas convencionais em equipamentos com sistema
automtico programvel para execuo de peas com raios fixos e/ou variveis. apresentado
um projeto mecnico conceitual (sem detalhamento) e so implementados recursos
computacionais para reconhecimento de desenhos definidos em sistema de projeto auxiliado
por computador com o objetivo de gerar automaticamente o programa-tarefa capaz de
executar a conformao da pea projetada. Desta maneira, o requisito de operao
programvel satisfeito fazendo com que o equipamento trabalhe segundo os princpios de
mquinas CNC. A proposta considera ainda o ajuste necessrio nos parmetros de operao da
mquina devido a recuperao elstica do material atravs do processamento de uma imagem
extrada de uma foto da pea conformada. Desta forma, o raio executado na pea
reconhecido e torna-se possvel compar-lo com o raio projetado. Conforme demonstra o
estudo, para anlise da viabilidade tcnica da proposta, o sistema foi implementado na forma
de aplicativo de sistema CAD e conclui-se ser vivel, j que a metodologia de programao
foi implementada com sucesso e gerou resultados satisfatrios, onde o usurio desenha uma
pea em sistema CAD e um programa CNC para a execuo da pea gerado. Outros
aspectos relativos e importantes para o desenvolvimento da metodologia so discutidos, tais
como: programao CNC, processamento de imagens, programao em sistemas CAD e
processo de conformao mecnica para curvar tubos ou chapas.
VII
ABSTRACT
equipment with a
programmable automatic system for bending parts with fixed and/or changeable rays. A
conceptual mechanical project (without details) is presented and computational resources were
implemented for recognition of drawings defined in a system of computer aided design with
the objective of automatically generating the task-program, being capable of making the
conformation of the projected part. This way, the requirement of programmable operation is
satisfied and the equipment will work according to principles of numerical command
machines. Besides that, the proposal considers the necessary adjustment in the machine
operational parameters because of the material springback through the image processing
extracted from a photo of the conformed part. Thus, the ray executed in the part is recognized
and makes it possible to compare it with the projected ray. According to this study, the system
was implemented as an applicative of CAD system for the technique viability analysis and
was concluded to be viable, since the programming methodology was implemented
successfully and the results were satisfactory, the user can draw a part in a CAD system and a
program CNC is generated for the execution of the part. Other related and important aspects
for the development of the methodology are discussed, such as: CNC programming, image
processing, CAD programming systems and the process of mechanical forming to bend tubes
or plates.
Keywords: roll bender, numerical command, integration CAD/CAM, image
processing.
VIII
LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1 Cadeiras tubulares com raios de curvaturas variveis......................................... 6
Figura 2.2 Cadeira tipo lounge chair com tubos de raios variveis...................................... 6
Figura 2.3 Peas tubulares calandradas. ............................................................................... 6
Figura 2.4 Fluxograma de produo de tubos de ao com costura....................................... 8
Figura 2.5 Parte mecnica..................................................................................................... 15
Figura 2.6 Display de uma mquina CNC............................................................................ 15
Figura 2.7 Controlador Lgico Programvel ........................................................................ 16
Figura 2.8 Servomotor.......................................................................................................... 16
Figura 2.9 Movimento de um atuador em mquinas manuais.............................................. 17
Figura 2.10 Ajuste de calandra manual. ............................................................................... 18
Figura 2.11 Movimento de uma calandra convencional. ..................................................... 18
Figura 2.12 Controle de movimento linear. ......................................................................... 19
Figura 2.13 Fuso com esferas recirculantes.......................................................................... 19
Figura 2.14 Motor de passo e suas partes ............................................................................. 20
Figura 2.15 Pulsos digitais de entrada do motor de passo.................................................... 20
Figura 2.16 Esquema de funcionamento do motor de passo. ............................................... 21
Figura 2.17 Sistema de controle de malha aberta ................................................................. 22
Figura 2.18 Sistema de controle de malha fechada .............................................................. 23
Figura 2.19 Caminho dos dados percorridos numa mquina ferramenta CNC .................... 24
Figura 2.20 Dobramento por trao...................................................................................... 27
Figura 2.21 Dobramento por compresso............................................................................. 27
Figura 2.22 Dobramento por estiramento............................................................................. 27
Figura 2.23 Calandragem com trs cilindros ........................................................................ 28
Figura 2.24 Sistema de conformao de calandras: (a) tipo piramidal e (b) par de eixos
tracionadores ...................................................................................................... 28
Figura 2.25 Calandra vertical de tubos motorizada. ............................................................. 29
Figura 2.26 Calandra de tubos e perfis hidrulica horizontal ............................................... 30
Figura 2.27 Calandra de tubos e perfis hidrulica vertical. .................................................. 30
Figura 2.28 Calandra de tubos e perfis motorizada e vertical. ............................................. 31
Figura 2.29 Diagrama tenso-deformao especfica de materiais elastoplsticos .............. 31
IX
Figura 2.30 Diagramas de tenso em materiais elastoplsticos: (a) M<Me ; (b) M=Me;
(c) M>Me; (d) M=Mp. ....................................................................................... 34
Figura 2.31 Distribuio de tenses e deformaes em uma seo tpica de elemento de
chapa................................................................................................................... 35
Figura 2.32 Dispositivo de dobra de chapas sobre trs cilindros. ........................................ 36
Figura 2.33 Geometria do processo de dobramento contnuo por rolos de chapas .............. 37
Figura 2.34 - Efeito de mola no dobramento,
Ro
<
Rf
. .......................................................... 40
Figura 2.35 Esquema da alterao do raio de curvatura: (a) situao inicial e (b)
situao aps retorno elstico............................................................................. 42
Figura 2.36 (a) Imagem real; (b) Filtragem Sobel, (c) Roberts e (d) Laplaciano com
mscara 3x3........................................................................................................ 45
Figura 2.37 Filtros de realce Laplace e Sobel....................................................................... 46
Figura 2.38 Diagrama de clculo do filtro Roberts. ............................................................. 46
Figura 3.1 Fluxograma de desenvolvimento da metodologia proposta ................................ 48
Figura 3.2 Fluxograma do usurio da metodologia .............................................................. 49
Figura 3.3 - Projeto conceitual de calandra ............................................................................. 51
Figura 3.4 - Desenho pea curvada caminho de dobra ......................................................... 53
Figura 3.5 Definio do sistema de coordenadas ................................................................. 54
Figura 3.6 - Matrizes da calandra de tubos posio zero .................................................. 55
Figura 3.7 - Altura mnima da matriz superior ........................................................................ 55
Figura 3.8 - Matrizes inferiores da calandra de tubos com sua distncia fixa entre centros ... 56
Figura 3.9 - Desenho da pea (curva) com as matrizes inferiores e a superior ....................... 57
Figura 3.10 Determinao geomtrica da altura da matriz superior..................................... 58
Figura 3.11 - Dimetro da matriz de dobra de tubo................................................................. 58
Figura 3.12 - Tubo preso na morsa da dobradeira manual ...................................................... 60
Figura 3.13 - Pea dobrada com 90 e conferncia do ngulo................................................. 60
Figura 3.14 (a) Pea antes e (b) aps liber-la da morsa ...................................................... 60
Figura 3.15 - Pea comparada a um esquadro com ngulo menor que 90 ............................. 61
Figura 3.16 Identificao de arcos (a) crculo passando por trs pontos; (b) distncia
entre cada ponto e o centro do crculo; (c) arco ajustado identificado nos
pontos ................................................................................................................. 63
X
Figura 4.1 Exemplo de dados de sada do programa de gerao de cdigo CNC (a) reta;
(b) semicrculo.................................................................................................... 67
Figura 4.2 - Simulao auxiliar para determinao da posio Y e X da matriz
conformadora...................................................................................................... 68
Figura 4.3 (a) Exemplo de dados de sada do programa de gerao de cdigo CNC
retas e arco de raio fixo; (b) Simulao auxiliar para gerao do cdigo CNC . 68
Figura 4.4 Dados de sada do programa de gerao de cdigo CNC exemplo 1. (a)
projeto e cdigo CNC (b) simulao do raio 1 = 951,2mm (c) simulao do
raio 2 = 2366,3mm ............................................................................................. 70
Figura 4.5 Dados de sada do programa de gerao de cdigo CNC exemplo 2............... 71
Figura 4.6 Cdigo CNC sem considerar recuperao elstica exemplo 3......................... 71
Figura 4.7 Fotografias digitais para serem processadas........................................................ 72
Figura 4.8 - Imagem de tubo filtrada com filtro Roberts......................................................... 73
Figura 4.9 - Imagem de tubo filtrada com filtro Sobel ............................................................ 73
Figura 4.10 Exemplo de arquivo texto gerado a partir da filtragem.................................... 74
Figura 4.11 Arquivo texto carregado em CAD - Imagem pontilhada .................................. 75
Figura 4.12 Detalhe dos pontos da imagem carregada e seleo do conjunto de pontos
de uma curva ...................................................................................................... 75
Figura 4.13 Desenho do arco ajustado formado pelos pontos selecionados e o raio
informado pelo programa ................................................................................... 76
Figura 4.14 ngulo informado pelo programa e pelo recurso do CAD .............................. 76
Figura 4.15 Pea de raios variveis carregada em CAD...................................................... 78
Figura 4.16 Imagem pea com pontos desnecessrios apagados.......................................... 78
Figura 4.17 Seleo de cada uma das quatro curvas da pea................................................ 79
Figura 4.18 Raio das curvas da pea .................................................................................... 80
Figura 4.19 Desenho da pea pelo programa........................................................................ 80
Figura 4.20 Cdigo CNC da pea com raios variveis......................................................... 82
Figura 4.21 Simulao auxiliar para determinao da posio Y da matriz conformadora . 83
Figura 4.22 Esquema do programa desenvolvido................................................................. 84
XI
LISTA DE TABELAS
XII
LISTA DE QUADROS
XIII
LISTA DE SIGLAS
ABNT
AISI
API
ASTM
CA
Corrente Alternada
CAD
CAM
CAPP
CC
Corrente Contnua
CIM
CLP
CNC
DIN
DNC
FMS
FPA
Filtro Passa-Alta
FPB
Filtro Passa-Baixa
ISO
MCU
SAE
TI
Tecnologia de Informao
XIV
LISTA DE ANEXOS
XV
SUMRIO
RESUMO .............................................................................................................................. VI
1 INTRODUO.................................................................................................................... 1
1.1
2.2
2.3
Mquinas CNC............................................................................................................... 13
2.3.1 Histrico......................................................................................................................... 14
2.3.2 Composio das mquinas CNC.................................................................................... 15
2.3.3 Movimento nas mquinas convencionais e mquinas CNC .......................................... 17
2.3.4 Motores de acionamento ................................................................................................ 19
2.3.5 Sistemas de controle....................................................................................................... 22
2.3.6 Introduo Programao CNC..................................................................................... 23
2.4
2.5
2.7
3.2
Implementao do Programa.......................................................................................... 52
XVI
3.3
3.4
3.5
3.6
Velocidade de avano..................................................................................................... 58
3.7
3.8
3.9
4 RESULTADOS ................................................................................................................... 65
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
5 CONCLUSES .................................................................................................................... 88
5.1
6 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS................................................................................. 90
ANEXOS ................................................................................................................................. 94
1 INTRODUO
O caminho do avano da tecnologia longo. Muito j se conquistou at atingir o nvel
em que se est atualmente. Porm, ainda h muito a ser descoberto em todas as reas,
especialmente a tecnologia de ponta. Os avanos em processos de fabricao tm um papel
fundamental para a indstria, representam agilidade, produtividade e capacidade tcnica de
produo.
A grande concorrncia no mercado atual faz com que as empresas sejam cada vez mais
competitivas. Ser competitivo significa ter flexibilidade na produo de produtos, ser
diferenciado, oferecer algo a mais a seus clientes, oferecer produtos de boa qualidade, custo
baixo, prazo de entrega reduzido e prazo de pagamento extenso, ou seja, ter agilidade e
eficcia. A automao de processos produtivos uma realidade e as empresas devem
acompanhar esta tendncia, j que possvel flexibilizar a produo e oferecer produtos
diferenciados, sem considerar aspectos como reduo de custos com funcionrios, de
segurana e padronizao. No raras vezes, as empresas acabam limitando sua capacidade
tcnica produtiva e tambm de competitividade em termos de flexibilidade, devido ao no
investimento em novas tecnologias.
As empresas devem buscar cada vez mais a flexibilidade, focando as necessidades dos
clientes. Conforme Rocha (2001), a tecnologia de automao flexvel representada por
mquinas e equipamentos programveis e que possam ser adaptados demanda, tanto em
termos quantitativos quanto qualitativos. Ainda comenta que este tipo de investimento
permite que numa mesma empresa se produza uma certa quantidade de produtos diferenciados
(papel da lean production na indstria automobilstica), possibilitando uma maior
capacidade de adaptao s variaes de demanda e um melhor aproveitamento da capacidade
produtiva (reduo da ociosidade nos processos). O fator de competitividade empresarial, foco
do presente trabalho, a capacidade das empresas em oferecer produtos diferenciados.
A utilizao de mquinas Comando Numrico Computadorizado (CNC) vem
desempenhando um papel fundamental neste processo de automao e flexibilizao de
fabricao e, de maneira geral, representam um avano nos processos produtivos. Alm disto,
o uso de Projetos Assistidos por Computador / Manufatura Assistidos por Computador
(CAD/CAM) integrados permite elaborao de modelagens e programas para peas de
geometria complexas.
2
Inmeras empresas, dos mais variados ramos, tm a necessidade de curvar tubos,
chapas e perfis. Os tubos industriais metlicos, por exemplo, so largamente utilizados em
produtos e os metais mais utilizados para a sua fabricao so o ao e o alumnio. Muitas so
as aplicaes para os tubos industriais metlicos, pode-se citar vrios exemplos:
- mveis tubulares em geral (camas, mesas, cadeiras, banquetas, estantes, etc.);
- corrimos e guardas;
- peas tubulares automotivas, como escapamentos, estruturas para reforo interno de
automveis e acessrios (pra-choques, Santo Antnio e bagageiros);
- estruturas metlicas;
- mquinas agrcolas;
- sinalizao rodoviria.
Para a fabricao de peas tubulares curvadas, alguns equipamentos podem ser
utilizados: calandras, dobradeiras manuais, com acionamento eltrico, pneumtico, CNC. Para
curvar peas com raios fixos e/ou variveis, as calandras de tubos so muito utilizadas.
Semelhantes s calandras de chapas, no princpio de funcionamento, as calandras de tubos so
equipamentos que permitem o curvamento de tubos ou mesmo de perfis.
Atualmente no mercado, so oferecidas desde as mquinas curvadoras totalmente
manuais at as mais automatizadas, de grande porte e alta produtividade. Mquinas totalmente
programveis, porm, tm alto custo de investimento. Alm disto, muitas vezes, as empresas
necessitam de mquinas curvadoras que so capazes de executar vrias tarefas em cada
operao. Por isto, so oferecidas algumas mquinas que, alm de executarem a dobra, furam,
cortam, fazem amassamentos, rebaixam e expandem os tubos, ou seja, executam praticamente
todas as operaes que so necessrias para que o tubo possa ser utilizado diretamente no
produto. O fato do equipamento ser automatizado, independente do seu porte e produtividade,
eleva muito o seu custo. Acredita-se que o alto investimento em equipamentos a maior
barreira para que empresas de pequeno e mdio porte possam automatizar seus processos.
Devido a esses aspectos, a grande motivao para este trabalho o desafio de propor
adaptaes para calandras de chapas ou tubos para curvar peas com raios de curvaturas fixos
e/ou variveis, com um sistema automtico programvel utilizando um sistema CAD. Desta
maneira, pretende-se demonstrar que atravs da possibilidade de transformao de uma
mquina convencional em CNC, pode-se obter equipamento com a vantagem de um custo
mais baixo, comparando-se com as mquinas CNC oferecidas pelo mercado, alm de uma
3
facilidade maior de execuo de peas de raios variveis, se comparado com calandras
manuais.
O objetivo deste trabalho desenvolver uma metodologia de operao de calandras
segundo os princpios de mquinas CNC e que seja possvel curvar peas com raios de
curvaturas fixas e/ou variveis. A metodologia apresentada serve para adaptao de calandras
em geral de chapas, tubos industriais e perfis metlicos. Porm, o foco central, as discusses e
a demonstrao de viabilidade da metodologia sero acerca de calandras de tubos.
Para mostrar a viabilidade de transformar uma calandra convencional em uma calandra
programvel (CNC), objetivo especfico desse trabalho desenvolver um projeto mecnico
conceitual de adaptao, sem detalhamento, que possa ser adaptado a diversas calandras j
existentes no mercado, resguardadas as caractersticas descritas no item 3.1.
O sistema
1.1
Estrutura do trabalho
Esta dissertao est dividida em cinco captulos, sendo o primeiro uma introduo
4
resultados finais obtidos, comparando-os aos objetivos iniciais. Alm disto, prope sugestes
para futuros trabalhos a serem pesquisados e desenvolvidos.
2.1
Peas tubulares
Os tubos metlicos industriais so utilizados na fabricao de muitos produtos. Eles
6
metalrgica, serralheria e construo civil.
Figura 2.1 Cadeiras tubulares com raios de curvaturas variveis. Fonte: MOR, 2008.
Figura 2.2 Cadeira tipo lounge chair com tubos de raios variveis.Fonte: TOKSTOK, 2008.
7
Tubos conformados podem ser produzidos em vrios metais, principalmente ao e
alumnio. Os tubos de ao podem ser fabricados em uma variada gama de ligas e dimenses,
que so fornecidos normalmente segundo especificaes de normas como American Society
for Testing and Materials (ASTM), Deustaches Institute for Normuns (DIN), American
Petroleum Institute (API), American Institute of Steel and Iron (AISI), Society of Automotive
Engineers (SAE), Associao Brasileira de Normas Tcnicas (ABNT) e outras.
A fabricao dos tubos de ao para aplicaes industriais no Brasil atende s Normas
ABNT NBR 6591, que determina a utilizao de aos da srie 1006 a 1012, fabricados com
ou sem costura. A figura 2.4 mostra um fluxograma de fabricao de tubos de ao com
costura. A matria-prima utilizada comprada em forma de bobinas, que so classificadas em
dois grandes grupos: laminadas a frio e a quente.
Os tubos de alumnio so fabricados em diversas ligas e o processo mais utilizado para
sua fabricao a extruso. Aps a extruso os tubos so temperados com diversas
especificaes, dependendo da aplicao a que se destinam. Os fornecedores de tubos
oferecem alguns acabamentos especiais, sendo os mais usuais: decapados, oleados,
galvanizados,
Figura 2.4 Fluxograma de produo de tubos de ao com costura. Fonte: TUPER, 2008.
2.2
feito para que parte ou todo um processo seja realizado e acordo com um programa
previamente ajustado, sem a interveno da atividade humana para seu controle. A
9
mecanizao substitui o trabalho dos seres humanos por dispositivos e movimentos
motorizados. A tecnologia de controle liberta o homem de montonas atividades cerebrais
fazendo o armazenamento, o processamento e a transmisso lgica da seqncia de
informaes, tornando fundamental para que a automao seja alcanada. Depois de realizar
sua alimentao com a matria-prima apropriada, os procedimentos de ajuste ou programao
sozinha, capacidade de executar repetidamente determinadas tarefas, a mquina considerada
automtica. O avano tecnolgico nas ltimas dcadas teve grande participao para
minimizar os custos das indstrias, atravs da adoo de diversos modelos de produo.
O uso de mquina CNC no implica em substituir o operador por um computador. As
grandes diferenas entre os dois tipos de mquinas, CNC e convencionais, so o tempo de
produo e a repetibilidade das peas. O tempo de fabricao de uma pea em mquina CNC
pode ser significativamente menor. Alm disto, a complexidade geomtrica pode exigir um
esforo sobre-humano do operador em mquinas convencionais (MUNDO CNC, 2007).
Muitas peas com geometrias de extrema complexidade s so possveis de serem criadas
devido ao advento do CNC. Pode-se perceber essa complexidade nas linhas aerodinmicas
dos atuais automveis, cujos contornos se modificaram com muita rapidez. Mquinas com
comando numrico representam a principal ferramenta para se adquirir flexibilidade exigida
dos sistemas produtivos atuais. Os modelos T de Henry Ford, quando se deu o incio da
fabricao em srie de automveis, eram todos iguais e com a mesma cor: preta. Ao
consumidor s era ofertado um modelo, diferentemente dos dias atuais, onde a colocao de
um novo modelo no mercado to rpida e existem tantos modelos, cores e acessrios
(MUNDO CNC, 2007).
Segundo Goellner (2006), a utilizao de mquinas CNC na produo permite alterar
as caractersticas de um determinado produto com grande rapidez. A adaptao ao novo
produto ocorre basicamente com a troca ou alterao do programa CNC tornando assim, a
produo mais flexvel.
Para Costa (2004) as principais vantagens na adoo de mquinas CNC so:
- automao flexvel, sendo possvel adaptao para diversas necessidades;
- fabricao com repetibilidade de tolerncias em formas e dimenses;
- fabricao mais fcil de ser controlada pela gerncia;
- fabricao econmica de pequenos e mdios lotes;
- permite rpidas mudanas no projeto;
- uniformidade da produo;
10
- reduo de custos com quantidade de funcionrios;
- minimizao de tempo de fabricao, refugo e retrabalho.
Porm, Costa (2004) tambm cita algumas desvantagens das mquinas CNC:
- necessidade de capital inicial alto;
- manuteno mais complexa e s vezes mais demorada;
- qualificao de pessoal e funcionrios mais especializados.
Para aquisio de um sistema completo, do projeto pea fabricada em mquina CNC,
necessrio possuir e integrar alguns sistemas (hardware e software), de forma a flexibilizar
o projeto e a produo:
- sistema de programao CNC CAD/CAM;
- sistema de simulao;
- manufatura digital;
- ps processador;
- sistema DNC gerenciar e transferir programas (rede) para a mquina (MUNDO CNC,
2007).
Outro aspecto que deve ser levado em considerao o layout da fbrica. Como a
preparao do layout um trabalho importante deve ser bem planejado e implantado. Para a
elaborao do layout so necessrias algumas informaes como: especificaes e
caractersticas do produto, quantidade a ser produzida, matrias-primas, seqncia das
operaes, espao para os equipamentos, informaes sobre recebimento e estocagem
(GAITER & FRAZIER, 2001). Alm disto, os operadores das mquinas CNC devem estar
preparadas e treinados adequadamente, focados no ramo da empresa.
O foco estratgico das empresas est em perseguir nveis maiores de lucratividade,
compreender e atender as exigncias e necessidades dos seus clientes. Cabe as empresas
distinguirem o que apenas as qualificam junto a seus clientes daquilo que efetivamente cria
vantagens competitivas, ou seja, quais so os fatores que realmente so ganhadores de pedidos
(SLACK, 2002 apud CARVALHO, 2006). Analisando sob este aspecto, a automao dos
processos deve ser realmente investida se o foco da empresa estiver naquele determinado
processo.
Tachizawa & Scaico (1997) apresentam um modelo de organizao flexvel como uma
alternativa vivel das empresas se manterem competitivas no mercado. uma forma
organizacional de identificao e separao dos processos produtivos, verificando quais so
realmente estratgicos para a empresa e quais so processos de apoio. A organizao flexvel
11
deve ser focada nos processos que so estratgicos, terceirizando os processos de apoio e
buscando estabelecer uma estrutura interna enxuta e gil. A misso, a viso, a finalidade
bsica e os elementos estratgicos da empresa devem ser levados em conta para ajudar na
identificao dos processos-chave.
Devido a muitos aspectos analisados pelas empresas no momento de deciso pela
automao, muitas acabam terceirizando seus processos. Desta maneira, surgem novas
oportunidades de negcios para empresas que se especializam em terceirizar servios a outras,
como usinagem de peas, dobra de tubos e corte e solda de peas.
Muitas empresas descobriram uma alternativa possvel para a sobrevivncia neste
concorrido mercado: a concentrao de esforos na misso da empresa, ou seja, nas
suas principais competncias (atividades fins), deixando a cargo de empresas
terceirizadas as atividades acessrias (atividades de meio). Isto levou ao
enxugamento do quadro de funcionrios, reduo de custos e melhores resultados
para manter-se no mercado (POLL et al, 2006, p. 76).
Fordistas - Idealizado pelo empresrio estadunidense Henry Ford (1863-1947), fundador da Ford Motor
Company, o Fordismo um modelo de Produo em massa que revolucionou a indstria automobilstica na
primeira metade do sculo XX. Uma das principais caractersticas do Fordismo foi o aperfeioamento da linha de
montagem. Ficou famosa a frase de Ford, que dizia que poderiam ser produzidos automveis de qualquer cor,
desde que fossem pretos. O motivo disto era que com a cor preta, a tinta secava mais rpido e os carros poderiam
ser montados mais rapidamente. (WIKIPDIA, 2008)
12
concorrncia do mercado, passam a serem os objetivos das empresas a qualidade dos produtos
e a flexibilizao da produo. Porm, necessrio considerar que, para se obter a
flexibilizao funcional nas organizaes, um novo perfil de qualificao de mo-de-obra
deve emergir.
Para Neves (2005) a utilizao de mquinas CNC tem uma papel importante na
flexibilizao da produo, j que, quando um programa testado e aprovado, podem ser
produzidos dois, dez ou mil produtos idnticos, tendo grande preciso e repetibilidade. Pela
flexibilidade das mquinas ferramenta CNC, ele tambm pode ser substitudo facilmente por
um prximo tipo de pea a ser produzida, havendo trocas rpidas na preparao da mquina
(set up), sendo estas mquinas muito fceis de preparar e produzir um certo produto, sendo
que os programas podem ser carregados facilmente.
Um sistema flexvel de fabricao um conjunto de equipamentos composto
basicamente por diferentes tipos de mquinas-ferramenta de controle numrico e de robs
(destinados a carga, descarga e movimentao dos materiais em cursos de produo entre
equipamentos que fazem a usinagem). Normalmente, os sistemas de automao flexvel so
usados na produo de pequena escala (como de bens de capital) e, no limite, podem
prescindir quase completamente da atividade humana para seu funcionamento regular. Neste
caso, trata-se de uma automao quase total da fabricao em pequena escala (TAUILE, 2001
apud GOELLNER, 2005).
Segundo Goellner (2005), o resultado do desenvolvimento da automao flexvel
uma nova e crescente importncia da noo de economia de escopo: facilidade de
reprogramao, fazendo com que o mesmo conjunto ou equipamento possam ser utilizados na
produo de diferentes produtos ou similares (com especificaes diferentes). Desta forma,
isto implica em uma economia de investimentos necessrios fabricao de bens com
especificaes tcnicas razoavelmente similares, mas que no tm individualmente uma
demanda, consequentemente, um volume grande e estvel de produo prevista para que
justifique a adoo de uma automao rgida.
Conforme Rocha & Sales (2001) a utilizao da microeletrnica criou novas
oportunidades para os processos de automao, porm, com conseqncias significativas para
o trabalho humano. Desta forma, exige-se que os trabalhadores realizem tarefas variadas e
multi-qualificadas estimulando o desenvolvimento do conhecimento e do domnio sobre o
conjunto do processo produtivo.
13
Rocha & Sales (2001) dizem que o novo paradigma tecno-econmico que definido
pelo conjunto de regras de melhor prtica que caracterizado: pela microeletrnica
Tecnologia da Informao (TI), pelas tecnologias de automao flexvel relacionadas com as
tcnicas de produo e por novas tcnicas de gesto e organizao como just-in-time, controle
da qualidade total, zero defeito, terceirizao, etc. Perez (1992 apud ROCHA & SALES,
2001) definem que a microeletrnica composta pelos seguintes elementos: empresas de
computao, empresas de programao e os servios de dados e informaes; a eletrnica
industrial, a mecatrnica, a instrumentalizao, os robs, o desenho computadorizado, a
manufatura computadorizada e outros novos campos do setor de bens de capital;
transformao da tecnologia do setor de telecomunicao com os seus fornecedores de
equipamentos de comunicao, satlites, fibras ticas, etc.
Com a automao flexvel, segundo Rocha & Sales (2001), a adaptabilidade em
termos quantitativos das empresas dos pases em desenvolvimento podem conseguir
produtividade elevada sem ter que direcionar a produo para um grande mercado. com
base nesse novo paradigma que as empresas brasileiras devem buscar se reestruturar de forma
que se tornem mais produtivas, com maior qualidade dos seus produtos (e servios),
competitivas e flexveis.
2.3
Mquinas CNC
Conforme Neves (2005), quase no existem produtos que no estejam de alguma
forma relacionados tecnologia das mquinas CNC. Elas podem ser encontradas em vrios
ambientes: desde pequenas oficinas de usinagem a grandes companhias de manufatura. So de
grande utilidade, principalmente por sua automao, podendo serem utilizadas sem nenhum
acompanhamento humano durante um ciclo de operao completo, liberando o operador para
outras tarefas. Outros benefcios incluem fadiga do operador reduzida sendo menos suscetvel
ao erro humano, operao precisa e tempo previsvel para cada produto. Nos processos de
fabricao automatizados, as mquinas CNC tm sido amplamente empregadas, tanto para
produo de peas complexas como para produo de pequenos lotes, sendo utilizadas em
centros de Manufatura Integrada por Computador (CIM), onde a preciso, repetibilidade,
flexibilidade e qualidade so os objetivos principais. Vrias modificaes, dispositivos,
circuitos eletrnicos e outros acessrios foram sendo incorporados e aperfeioados com o
aparecimento das mquinas CNC para torn-las cada vez mais independentes do homem.
14
Alguns equipamentos utilizados em sistemas como CIM e FMS, surgiram para minimizar a
necessidade de uma forte automatizao e integrao entre os recursos disponveis nas
mquinas. Estes so caracterizados por uma grande autonomia em relao ao homem, por ser
essencial a utilizao de processos automticos de carga e descarga de peas e ferramentas.
Conforme Amic (1997 apud NEVES, 2005), equipamento CNC qualquer processo
de fabricao no qual a operao executada automaticamente numa seqncia especificada
por um programa que contm informaes para os movimentos da ferramenta.
O Controle Numrico nasceu e mais utilizado em mquinas de usinagem, porm vem
sendo ampliado de tal forma que, praticamente todas as reas fabris, tenham sido atingidas por
esta tecnologia. Empresas, principalmente as de transformao de metais, que pensam no
futuro no podem deixar de planejar suas atividades sem considerar a tecnologia CNC. Esta
questo pode significar a diferena entre a continuidade e a extino de uma empresa. Como a
implantao de qualquer tecnologia exige conhecimento, importante que os investimentos
sejam
feitos
consultando-se
quem
convive
com
estes
meios
tempos.
2.3.1 Histrico
A mquina idealizada por Joseph Jacquard (1801) pode ser considerada uma
precursora das mquinas CNC modernas, pois utilizava cartes perfurados como comando
para produzir os padres de tecidos. Porm, provavelmente a primeira aplicao de CN foi
elaborada por John C. Parsons e sua equipe, da empresa Parsons Corporation Travese City,
fabricantes de rotores de helicpteros, em Michigan. Eles no conseguiam produzir gabaritos
para os rotores na velocidade exigida e foi ento que Parsons conectou um computador (da
poca) a uma mquina operatriz. Parsons utilizou cartes perfurados para codificar as
informaes e chamaram esse sistema de Digitron (FIGUEIRA, 2002/2003 apud
GOELLNER, 2006).
Em 1949 a Fora Area Americana contratou a empresa Parsons para estudar uma
aplicao dos sistemas de CN e promover uma acelerao na produo de componentes dos
avies e msseis, que estavam cada vez mais complexos. A empresa subcontratou o
laboratrio de Servomecanismos do Massachussetts Institute of Technology (MIT), que
acabou criando o termo Numerical Control, resultado da experincia de adaptao de uma
fresadora de trs eixos. Este prottipo foi equipado com um complexo sistema eletromecnico, que controlava a movimentao das ferramentas e peas utilizando basicamente um
grande nmero de rels conectados por cabos (KANITAR, 2005 apud GOELLNER, 2006).
15
Poucos anos aps a criao do computador, na dcada de 50, j se construram
mquinas de CN. Mas foi na dcada de 70 que houve implantao comercial para os sistemas
CN. Em contrapartida a toda essa nova tecnologia que estava iniciando, um problema estava a
ser enfrentado: o alto custo dos equipamentos e a baixa flexibilidade. Certamente esses
problemas iniciais no processo de fabricao de mquinas CNC j foram consideravelmente
reduzidos, porm, a questo do custo dos equipamentos ainda uma barreira, especialmente
para empresas de pequeno e mdio porte.
Figura 2.6 Display de uma mquina CNC. Fonte: MUNDO CNC, 2008.
16
- o Controlador Lgico Programvel (CLP) (figura 2.7);
comando CNC ainda gerencia a interface da mquina com o operador (display, botes,
acionadores, etc.).
Os CLPs auxiliam os controles nos clculos matemticos. um dispositivo de
computador que controla, alm de mquinas CNC, diferentes tipos de equipamentos na
produo industrial tais como sistemas de transporte, linhas de mquinas de processamento de
alimentos.
17
2.3.3 Movimento nas mquinas convencionais e mquinas CNC
Numa mquina convencional manual, um operador movimenta o atuador girando uma
manivela (manpulo), como se pode verificar na figura 2.9. O acionamento alcanado como
funo do nmero de voltas a serem dadas na manivela com anel graduado, e a preciso
depende da percia do operador.
Manpulo
Movimento de
deslocamento
Anel graduado
Figura 2.9 Movimento de um atuador em mquinas manuais. Fonte: Adaptado COSTA, 2007.
18
19
Motor de
acionamento
Matriz de
atuao
Sinal de
acionamento
para o motor
Movimento de
deslocamento
Sinal de
Feedback
Figura 2.12 Controle de movimento linear. Fonte: Adaptado COSTA, 2007.
Figura 2.13 Fuso com esferas recirculantes. Fonte: Neves, J. A. p.55, 2005.
20
basicamente quatro tipos de motores: motores de passo, servo motores de corrente contnua,
servo motores de corrente alternada e servo motores hidrulicos.
Os motores de passo convertem pulsos digitais, num pequeno ngulo de rotao,
gerado pela unidade de controle multiponto (MCU), controlando sua rotao pelo nmero de
pulsos que o MCU emite ao motor. So dispositivos (drivers, CD-ROM, etc.) especiais que
controlam os ngulos de giro de seus rotores, girando em etapas discretas e podem ser
observados na figura 2.14. O motor de passo, comparado com outros motores, apresenta maior
estabilidade podendo obter uma rotao especfica de um certo grau, calculando-se o nmero
de rotao de pulsos, o que possibilita uma boa preciso no movimento. O motor de passo
converge energia eltrica em movimento controlado atravs de pulsos, ocasionando o
deslocamento por passo, onde passo o menor deslocamento angular conforme figura 2.15.
Convergem pulsos digitais de entrada em movimentos angulares do seu eixo, e ainda, no
usam escovas ou comutadores.
Figura 2.14 Motor de passo e suas partes. Fonte: SCIENCE DIRECT, 2007.
Figura 2.15 Pulsos digitais de entrada do motor de passo. Fonte: GEOCITIES, 2007.
21
Figura 2.16 Esquema de funcionamento do motor de passo. Fonte: Neves, J. A. p.48, 2005.
22
23
automtica de erro, corrigindo-o atravs do transdutor. Sistemas de malha fechada so
utilizados em controladores de motores de corrente contnua, alternada e servo motores
hidrulicos.
24
comando. Segundo Rebeyka & Santos (2007), a programao CNC para a fabricao de peas
simples pode ser elaborada diretamente na linguagem de mquina, utilizando a linguagem G
adotada pela International Standard Organization (ISO) . Os fabricantes de mquinas CNC
desenvolvem ciclos de usinagem para simplificar o trabalho de programao em peas com
perfis comuns na indstria mecnica, como ciclos de furao, ciclos de desbaste,
rosqueamento. Mas para a programao de peas com geometria complexas, o trabalho
maior, em funo dos clculos necessrios para definir as trajetrias de ferramentas que iro
usinar a pea. Para isto recomendvel a utilizao de programas que facilitem essa tarefa.
Para realizar o trabalho graficamente so usados os programas de CAM. A pea desenhada
no CAD e com os programas de CAM possvel abrir o modelo grfico. Atualmente os
programas CAD/CAM so um misto de programas para desenho e manufatura que executam
as duas funes.
Segundo Santos (2007), para a execuo manual de um programa CNC normalmente
so utilizados os comandos dos fabricantes, tais como MACH, FANUC, MITSUBISHI,
SIEMENS e MCS. A entrada de dados em um programa CNC pode ser alimentada utilizando
algumas formas: disquete, carto de memria, diretamente no teclado da mquina, memria
flash, comando numrico distribudo, CAM, internet. Ainda para Santos (2007), a
Figura 2.19 Caminho dos dados percorridos numa mquina ferramenta CNC. Fonte: Santos, 2007.
25
Segundo Domingues (2005 apud NEVES, 2005) todas as mquinas ferramenta CNC,
na elaborao de qualquer perfil geomtrico, so comandadas por um sistema de coordenadas
cartesianas. Esse sistema composto de duas retas que se cruzam em ponto qualquer do
espao, onde o cruzamento delas indica o incio, ou seja, a origem. atravs dessa origem do
sistema de coordenadas que o programador se orienta e elabora o programa conforme a
geometria do desenho da pea.
Significado
Nmero do programa
Funes auxiliares
Velocidade de avano
Chamada de ferramenta
Rotao do fuso
X/Z
U/W
26
2.4
27
Figura 2.20 Dobramento por trao. Fonte: Gonzlez, P. C. S., p.2, 2000.
Figura 2.21 Dobramento por compresso. Fonte: Gonzlez, P. C. S., p.3, 2000.
Figura 2.22 Dobramento por estiramento. Fonte: Gonzlez, P. C. S., p.4, 2000.
28
Figura 2.23 Calandragem com trs cilindros. Fonte: Gonzlez, P. C. S., p.5, 2000.
Existem vrios tipos diferentes de calandras de tubos e perfis oferecidas por empresas
fabricantes de mquinas. O sistema de conformao normalmente feito atravs da disposio
piramidal de trs eixos com matrizes fixadas nas suas extremidades. Essas matrizes possuem
o formato (bitola ou perfil) do tubo a ser calandrada.
A figura 2.24 mostra a conformao de chapas, sistema semelhante ao processo de
calandragem de tubos. A figura 2.24.a o tipo piramidal, onde os eixos esto dispostos
piramidalmente, sendo os dois eixos inferiores de trao e o eixo superior com altura ajustvel
conforme raio que se deseja curvar. J a figura 2.24.b mostra o par de eixos tracionadores
alinhados de forma que a pea a ser calandrada passa por ele sendo conformada pelo eixo que
fica posicionado a sua frente tendo sua altura ajustvel conforme o raio desejado
(CAMPBELL, 1961). As calandras ainda podem ter quatro ou mais eixos dispostos de
diferentes maneiras.
(a)
(b)
Figura 2.24 Sistema de conformao de calandras: (a) tipo piramidal e (b) par de eixos tracionadores Fonte:
Adaptado Campbell, J. S., p.363, 1961.
29
paralelo ao cho, ou verticais, sendo perpendiculares ao piso. Os modelos ofertados so
variados e geralmente atendem as necessidades de utilizao.
As calandras CNC, normalmente, possuem acionamento hidrulico ou eltrico. As
calandras automticas so programveis, sendo o movimento do(s) cilindro(s) de acionamento
so controlveis de acordo com a programao realizada. As figuras 2.25 a 2.28 mostram
algumas calandras de tubos de mercado, elas possuem caractersticas distintas.
30
Figura 2.26 Calandra de tubos e perfis hidrulica horizontal. Fonte: AGAMAQ, 2008.
Figura 2.27 Calandra de tubos e perfis hidrulica vertical. Fonte: AGAMAQ, 2008.
31
Figura 2.28 Calandra de tubos e perfis motorizada e vertical. Fonte: SHUZ TUNG, 2008.
2.5
materiais, considerando a deformao plstica de uma barra em flexo. Para o caso de uma
barra feita de material elastoplstico, o diagrama tenso-deformao ideal mostrado na
figura 2.29.
Figura 2.29 Diagrama tenso-deformao especfica de materiais elastoplsticos. Fonte: Beer & Johnston Jr., p.
373, 1995.
32
Enquanto a tenso normal x no ultrapassar o valor da tenso de escoamento, a lei de
Hooke pode ser aplicada sendo a distribuio de tenses linear ao longo da seo. A tenso
normal para flexo determinada por (figura 2.30-a):
m =
M .c
I
(2.1)
I
M e = . e
c
(2.2)
Para uma barra com seo transversal retangular de largura b e altura 2c, tem-se:
b.(2.c)3
2
Me =
. e = .b.c 2 . e
12.c
3
(2.3)
x =
e
ye
.y
(2.4)
33
Mp =
3
Me
2
(2.5)
34
Figura 2.30 Diagramas de tenso em materiais elastoplsticos: (a) M<Me ; (b) M=Me; (c) M>Me; (d) M=Mp.
Fonte: Beer & JohnstonJr, p.375, 1995.
35
atravs de mquinas chamadas de calandras mecnicas, j se pensava em escala industrial
(ILKIU, 2003).
Essas mquinas so fabricadas com trs ou quatro rolos, sendo que os mesmos so
dispostos na horizontal, facilitando o processo de dobramento em chapas metlicas. Para
operaes especiais existem mquinas com rolos dispostos na vertical, casos de dobramento
contnuo de barras de grandes dimenses para fabricao de anis, o dobramento contnuo de
perfis laminados, na formao de arcos, utilizados na construo civil e mecnica e grandes
cremalheiras de fornos rotativos (ILKIU, 2003).
O processo de dobramento contnuo geralmente executado a frio. J o processo a
quente, parmetros como tolerncias dimensionais e controle do processo so difceis de
serem controlados. Apesar disto, as peas devem ser conformadas a quente, principalmente
quando h limitaes do equipamento, sendo necessrio um estudo detalhado da temperatura
do processo relacionada com o material a ser conformado. Desta maneira evita-se na
operao, uma m formao da pea, que poder afetar as propriedades finais do material.
No processo de conformao de dobra, algumas foras so aplicadas no material. Alm
disto, conforme ser mencionado no prximo item deste captulo, acontece a recuperao
elstica. Esta recuperao deve ser prevista quando se deseja uma certa preciso dimensional.
O trabalho de Aguiar et al. (2002) analisa a recuperao elstica e as tenses residuais no
processo de dobra de chapas conformadas em calandras de trs cilindros, semelhantes s
calandras de tubos e perfis. O trabalho dos autores apresenta uma soluo analtica
desenvolvida para o clculo aproximado do momento de dobra. Eles definem o modelo, sendo
que os planos normais podem ser considerados como permanecendo planos durante a dobra e
convergindo at o centro de curvatura em uma dobra contnua de chapas finas (figura 2.31).
Figura 2.31 Distribuio de tenses e deformaes em uma seo tpica de elemento de chapa. Fonte: Aguiar et
al., p. 86, 2002.
36
caso. Os esforos internos para dobras em cilindros incluem componente de trao e
cisalhamento, mas comparando com o momento de dobra os efeitos so mnimos.
Considerando que as curvaturas so conhecidas, o problema significa a determinao dos
valores do momento de flexo, nos diferentes estgios de dobra.
Ainda segundo Aguiar et al. (2002), cada seo da chapa est submetida a diferentes
condies de deformao, em um dado momento. Isto mostrado na figura 2.32 para o caso
especfico do processo de dobra de trs cilindros. Observa-se que as tenses so pequenas
dentro da faixa elstica, acompanhando uma seo especfica, enquanto vai-se do ponto A at
o ponto E. Variando a partir de zero no ponto A, at o momento mximo de dobra elstica my,
no ponto E, a dobra predomina com valores do momento de dobra. O momento de dobra
decresce gradualmente at zero no ponto C, aps passagem pela posio de mxima flexo, no
ponto B. Neste momento, atravs da deformao da placa dobrada, as tenses tentam se
aliviar por si mesmas. Com isto a chapa sofre um retorno elstico (recuperao elstica)
ficando com tenses residuais.
Figura 2.32 Dispositivo de dobra de chapas sobre trs cilindros. Fonte: Aguiar et al., p. 92, 2002.
37
de dobramento efetivo ( R ) tende para o valor final ( R f ) e a distncia ( ci ) do eixo neutro ao
contorno elastoplstico, tende para a distncia ( c ) que passa a ser constante at o final do
processo, condies bsicas consideradas para a anlise do processo de dobramento contnuo
para chapas metlicas grossas. J a recuperao elstica do processo de dobramento contnuo
obtida atravs das teorias elsticas, considerando-se os deslocamentos verticais no extremo
de uma viga engastada sujeita a cargas transversais, resultando na equao:
Rf =
R.E.I y
E.I y M i .R
(2.6)
Figura 2.33 Geometria do processo de dobramento contnuo por rolos de chapas. Fonte: Ilkiu, A. M., p. 2,
2003.
38
2.5.2 Dobramento contnuo por rolos - tubos
Segundo estudo de Russo Junior (1997), o processo de dobramento de tubos aplicado
em indstrias aeronutica, eletrodomsticos, automotiva, componentes para sistemas como de
vcuo, hidrulicos, pneumticos, de distribuio de energia eltrica e de iluminao, alm das
aplicaes na fabricao de elementos estruturais para a construo civil. Tambm utilizada
no setor aeroespacial devido a certas caractersticas prprias da rea, sendo que a reduo de
peso e alta qualidade dos componentes so de grande importncia, pelo fato de exigir um alto
desempenho dos equipamentos envolvidos na fabricao.
Para se determinar o melhor mtodo de execuo de um curvamento de um tubo,
devem ser levados em considerao a geometria da pea (dimetro, espessura de parede e
comprimento), o material do tubo, o raio de dobramento, preciso requerida e nmero de
dobras projetadas. No mercado encontram-se equipamentos devidamente construdos para tais
finalidades, mais sofisticados, dependendo do produto final. A utilizao de um suporte
interno (mandril) ao tubo no processo de dobramento de tubo torna-se muito importante, pois
a espessura de suas paredes afeta as distribuies das tenses de trao e compresso (RUSSO
JUNIOR, 1997).
O critrio que diferencia um tubo de parede fina de um tubo de parede grossa seu
dimetro externo e sua espessura de parede. Os tubos so considerados de paredes finas
quando a relao entre seu dimetro e espessura for maior que 30 (
2r
> 30) (American Society
t
for Metals apud GONZLEZ, 2000). As tcnicas de dobramento para ambos tipos de paredes
so semelhantes. Apesar disto, os tubos de paredes finas devem, muitas vezes, utilizar
mandris internos para evitar a flambagem especialmente em conformao categorizada como
dobradeiras de rotao e prensas hidrulicas. A necessidade ou no de utilizao de mandril
interno para dobramento de tubo analisada pela razo de dobramento, sendo a razo entre o
raio de dobramento, medido a partir da linha neutra, e o dimetro externo (
Rn
) . O Anexo B
2r
39
na matriz durante o dobramento e tambm evitar rugas nas paredes do tubo. As ferramentas
utilizadas pelo mtodo de dobramento de barras se diferenciam do mtodo de dobramento de
tubos pelo fato de necessitarem de uma guia de encaixe bem preciso para a parede externa do
tubo, preservando a seo transversal circular durante o processo.
Conforme Russo Junior (1997), em tubos galvanizados ocorrem o dobramento dos
mesmos em raios de dobra to pequenos quanto quatro vezes o dimetro externo do tubo. Se
for necessrio raio de dobramento menor, feito o dobramento e depois a galvanizao do
tubo, podendo perder o galvanizado, retirado atravs de lascas e esfarelamento.
Os tubos sem costura devero estar livres de escamas e ferrugens, alm de possurem
baixa variao de concentricidade, na espessura de parede e dureza, caso contrrio podero
apresentar, no momento do seu dobramento, rugas, efeito mola e achatamento. Para evitar
problemas em tubos comuns de qualquer dimetro e espessura, no seu dobramento eles no
devem possuir ferrugens tanto interna quanto externamente. Tubos que podem ser dobrados
em um ngulo maior so os de ao inoxidvel, para um determinado raio de dobramento,
quando comparados com tubos de ao de baixo carbono, como exemplo, os austenticos da
srie 300, dcteis e resistentes (RUSSO JUNIOR, 1997).
2.6
Recuperao elstica
Uma das dificuldades na conformao de materiais metlicos, em termos gerais, o
efeito de mola ou recuperao elstica. Dieter (1981, p. 581) diz que O efeito de mola a
variao dimensional sofrida pela pea conformada depois que a ferramenta de conformao
liberada. Isto ocorre devido s variaes da deformao produzidas pela recuperao elstica.
A recuperao elstica dos materiais submetidos conformao uma dificuldade a ser
considerada. Conforme Dieter (1981), este efeito de mola ocorre em todos os processos de
conformao, porm, no dobramento ele percebido mais facilmente e tambm mais
estudado.
De acordo com Ilkiu (2000), no processo de dobramento ocorre a recuperao elstica
porque o material deformado na regio elastoplstica recupera parte da sua deformao
elstica induzido pelo dobramento. O restante da deformao elstica permanece armazenado
no material, e, como a regio elstica est entre duas regies plsticas, estas impedem a
recuperao das deformaes elsticas totais do material.
40
A recuperao elstica proporcional ao limite de escoamento, ao mdulo elstico e a
deformao plstica e ser tanto maior quanto:
- maior limite de escoamento;
- menor o mdulo elstico;
- maior a deformao plstica.
Assim, a definio do efeito de mola por Dieter (1981) pode ser descrita pela razo:
K=
f
o
(2.7)
onde,
K = coeficiente de resistncia do material;
K=
f Ro + h / 2
=
o Rf + h / 2
(2.8)
onde,
Ro = raio de curvatura antes da liberao da carga;
R f = raio de curvatura aps liberao da carga;
h = espessura da chapa.
As equaes 2.7 e 2.8 explicam o efeito de mola que as peas conformadas sofrem,
sendo o raio de curvatura antes da liberao da carga Ro menor que o raio de curvatura aps a
liberao da carga R f (figura 2.34).
Ro
<
Rf
41
O trabalho de Sachs (apud DIETER, 1981) indica que o efeito de mola pode ser
expresso pela equao:
Ro
R .
R .
= 4. o 3. o + 1
Rf
E.h
E.h
3
(2.9)
onde,
Ro = raio de curvatura antes da liberao da carga;
R f = raio de curvatura aps liberao da carga;
h = espessura da chapa;
E = mdulo de elasticidade;
= tenso normal.
Conforme a teoria de Johnson & Mellor (1978 apud ILKIU, 2000), a definio do
efeito de recuperao elstica para chapas segue a equao:
.R
R
.R
= 1 3. e . 1 2 + 4. e . 1 2
Rf
E.h
E.h
(2.10)
onde,
R = raio de dobramento efetivo (mm);
R f = raio final de dobramento, aps recuperao elstica (mm);
(2.11)
onde,
c=
R. e .(1 2 )
E. 1 + 2
(2.12)
42
Rf
s
ou
rL 2
, sendo R f o raio
s
(2.13)
Figura 2.35 Esquema da alterao do raio de curvatura: (a) situao inicial e (b) situao aps retorno elstico.
Fonte: Malavolta, A. T. et al., p. 82, 2007.
43
Segundo Dieter (1981), a maneira mais empregada para se compensar o efeito de mola
conformar a pea at um raio de curvatura menor do que o que se deseja. Assim, quando a
carga for liberada e o efeito mola ocorrer, a pea ter o raio de curvatura adequado. Apesar de
no levar a um resultado preciso, o emprego das equaes 2.9 e 2.10 podem auxiliar a
encontrar o perfil da matriz adequado para corrigir o efeito de mola.
2.7
Processamento de imagem
Para completar a fundamentao terica deste trabalho, tcnicas de processamento de
dados digitais referentes a imagens sero aplicadas com o objetivo de propor uma
metodologia de controle de qualidade do processo produtivo. Imagens obtidas de fotografias
digitais de peas conformadas so processadas para ajustes do sistema produtivo devido a
recuperao elstica do material.
Dominar as tecnologias de anlise de processamento de imagens considerado
estratgico, pois desta forma pode-se transformar dados em informaes. A gama de aplicao
destas tecnologia vasta, incluindo desde meteorologia at medicina nuclear. As tcnicas de
filtragem de imagens tm como objetivo principal processar os dados de maneira que a
imagem resultante seja mais adequada que a imagem original para uma dada aplicao
especfica (GOUVEIA, 2004).
O controle da qualidade e a obteno de dados confiveis nos processos de produo
so uma necessidade cada vez maior das empresas em diversos ramos. O processamento de
uma imagem tem um objetivo especfico. A ocorrncia de erros nos processos de produo
pode gerar pequenos prejuzos (custo de retrabalho, matria-prima descartada) at prejuzos
maiores como aes judiciais decorrentes destas falhas. Deve-se levar em conta que, os custos
de retrabalho aumentam exponencialmente de acordo com o ponto de produo em que so
identificados. Os sistemas industriais de viso tem como objetivo a anlise dos dados de
produo de forma que garanta que produtos com defeitos no prossigam na linha de
produo ou nos processos.
Inmeras so as aplicaes de um processamento, onde, no mbito industrial, utiliza-se
muito desde recurso. Pode-se citar alguns exemplos:
- separao de um produto em uma linha de produo devido a deteco de falta de qualidade
atravs de uma imagem;
- ajuste de parmetros de uma mquina atravs do processamento de uma foto;
44
- deteco de falhas em impresses grficas.
Uma imagem formada atravs do conjunto de pontos. Cada ponto possui uma
intensidade de cor, da qual, forma a imagem e definido como pixel (picture element). A
quantidade de pixels compe a definio da imagem, quanto maior a quantidade de pixels por
unidade de rea, melhor sua qualidade.
45
Figura 2.36 (a) Imagem real; (b) Filtragem Sobel, (c) Roberts e (d) Laplaciano com mscara 3x3. Fonte:
Gouveia, E. L. P., p. 20, 2004.
Conforme Pratt (1991), so utilizados alguns filtros para realce de borda: Sobel,
Prewitt, Frei-Chen, Laplaciano e Roberts. A razo de se utilizar o filtro Sobel para melhorar
e realar a delimitao ou borda de um objeto. Ele define a operao de filtragem Sobel como
sendo realizado pelas matrizes, onde Sx e Sy realam bordas nas direes x e y
respectivamente:
1 0 1
S x = 2 0 2
1 0 1
1 2 1
0
0
S y = 0
1
2
1
Baumann et al. (1996) apresentam a figura 2.37, como forma de se calcular e processar
cada pixel, modificando o valor de cada um de forma a realar as bordas da imagem, neste
caso, uma chave de boca. Na figura pode-se observar a diferena do resultado utilizando os
filtros Sobel e Laplace, definido por matrizes 3x3. Observa-se, logo abaixo do ttulo LaplaceFilter na figura 2.37, o quadro onde so empregadas letras para cada vizinho do pixel central,
definindo assim, os vizinhos de borda e os diagonais do um pixel em questo. Esses filtros
caracterizam-se pelo clculo de um novo valor (intensidade do pixel) para o pixel central
conforme sua vizinhana. Este clculo feito atravs de matrizes. Observa-se o exemplo do
filtro Sobel, onde um pixel central de intensidade 8 passa, aps sua filtragem, para intensidade
16.
46
Figura 2.37 Filtros de realce Laplace e Sobel. Fonte: Baumann, A. et al., p. 389, 1996.
Para Russ (1995), o filtro Roberts definido por matrizes 2 x 2, onde sua operao de
filtragem realizada pelo clculo conforme mostra a figura 2.38.
Figura 2.38 Diagrama de clculo do filtro Roberts. Fonte: Russ, J. C., p. 237, 1995.
47
3 METODOLOGIA
O fluxograma da figura 3.1 apresenta o princpio operacional do sistema proposto.
Sugere-se a adaptao de calandras manuais com motor de passo e fuso de esferas, porque
entende-se ser a melhor opo para movimentar a matriz superior da calandra para realizar
operaes automticas. Tambm so necessrios programas computacionais para que a
calandra torne-se programvel. Esses programas incluem as funes a seguir e so propostos
como aplicativos de sistemas CAD.
- Reconhecimento de linhas e curvas do desenho em CAD da pea;
- Gerao automtica de cdigo CNC, ou seja, aps o reconhecimento da forma que a pea
deve ter, gerar um programa CNC onde a calandra seja capaz de executar a dobra adequada a
pea;
- Reconhecimento da geometria da pea dobrada para comparao com o projeto. Aps a
execuo da pea, o usurio tira uma foto e processa esta imagem de maneira a realar as
bordas da pea dobrada. A partir do processamento da imagem, pode-se medir (pelo
programa) os raios dobrados e compar-los com os raios projetados para a pea. Desta
maneira, possvel ajustar a calandra devido a recuperao elstica.
48
O fluxograma da figura 3.2 refere-se aos passos em que o usurio deve seguir para que
possa utilizar a metodologia proposta. Com o desenho da pea em sistema CAD, carrega-se o
aplicativo para reconhecimento da geometria desenhada e gera-se o cdigo CNC
correspondente. Esse programa-tarefa utilizado pela calandra proposta, que executa as
operaes de conformao na pea. Atravs de uma foto digital e processamento da imagem,
de forma a realar as bordas da pea, os dados da imagem so inseridos na forma de pontos no
sistema CAD. Utilizando o programa elaborado para reconhecer os raios de curvatura da
imagem, calcula-se o ndice de recuperao elstica K para ser informado ao programa. O
programa corrigir o cdigo CNC e a pea ter seus raios dobrados mais prximos dos valores
de projeto.
49
3.1
50
- possibilidade de comunicao dos motores de acionamento com microcomputadores.
A figura 3.3 apresenta um esboo do projeto mecnico. Esta uma idia conceitual e
no um projeto detalhado. Como o projeto pode ser adaptado a calandras comerciais, no h
como elaborar um detalhamento. Certamente deve-se deixar claro que, para cada equipamento
em que for aplicada a adaptao mecnica, devem ser calculadas e corretamente especificadas
a potncia do motor de passo e a dimenso e capacidade de carga do fuso.
A idia do projeto mecnico baseada em calandras de tubos j existentes no mercado
levando-se em considerao as caractersticas comuns a calandras simples, que no tenham
CNC. O projeto no est vinculado a nenhum equipamento especfico, ou seja, salvo algumas
limitaes que alguns equipamentos possam ter, a adaptao poder ser feita em qualquer
calandra de tubos vertical que tenha as seguintes caractersticas:
- velocidade (rotao) de trabalho constante;
- distncia fixa entre os dois eixos inferiores;
- eixo central com matriz de conformao, com movimento linear de subida e descida.
Como todo o equipamento possui limitaes, importante destacar que, a proposta de
adaptao a ser projetada destinar-se- para curvamento de tubos industriais metlicos de
diversos dimetros, incluindo perfis metlicos. A especificao de limitaes de mquina deve
ser calculada e dada conforme potncia da mquina original e dos elementos integrados ela
(motores fuso).
51
Motor de passo
Fuso de esferas
52
3.2
Implementao do Programa
O sistema proposto foi implementado na forma de aplicativo do sistema AutoCAD,
cuja linguagem de programao o AutoLISP. Segundo Kramer (1995), o AutoLISP derivase do LISP, abreviatura para LISt Processing. Conhecendo a histria da linguagem LISP, que
a segunda mais antiga linguagem de programao de alto nvel ainda usado por
computadores modernos (a mais antiga FORTRAN), adquire-se uma compreenso do
dialeto AutoLISP. Conforme Leite (1989) AutoLISP uma implementao da linguagem de
programao LISP, sendo uma das primeiras linguagens de alto nvel inventadas. Foi
desenvolvida para que houvesse a possibilidade de se desenvolver programas usando
expresses comuns em ingls. Para Kramer (1995), apesar do sistema LISP ser diferente das
outras linguagens de programao, ele possui elementos que so encontrados na maioria das
linguagens modernas, permitindo uma programao concisa em problemas complexos.
Atravs do AutoLISP podem ser criados novos comandos, programas e funes que alm de
personalizar o AutoCAD, aumenta a produtividade do trabalho (LEITE, 1989). O AutoCAD
pode ser considerado o sistema operacional do AutoLISP, onde os programas em AutoLISP
rodam apenas dentro do AutoCAD.
A linguagem AutoLISP evoluiu de forma a conter a maioria dos comandos bsicos,
capacidade de linguagem de programao LISP, tipos de dados, assim como funes especiais
adicionais para operaes dentro do sistema grfico do AutoCAD. A LISP se encaixa quase
naturalmente dentro de um sistema CAD, j que ele um processador de listas. Os sistemas
grficos, principalmente o sistema CAD, so baseados em pontos e vetores. Esses pontos
podem ser considerados listas e, para formar um ponto de referncia, so combinados dois ou
trs nmeros reais. Para definir uma posio no espao, um ponto designado usando uma
coordenada (x, y, z), representando uma lista de trs nmeros. Listas de nmeros so usadas
para um nvel bsico de Sistema CAD. Uma linha definida por dois pontos extremos,
podendo ser considerada uma lista contendo duas listas de pontos, descrevendo os valores de
coordenada de cada ponto. O ponto a parte mais elementar de um sistema CAD, sendo uma
lista de dois ou trs nmeros. O primeiro nmero a coordenada x, o segundo a coordenada y
e o terceiro a coordenada z. Para o CAD a manipulao de pontos essencial, j a LISP, vem
equipado para lidar com pontos e grupo de pontos com facilidade.
53
3.3
programa para reconhecimento das diversas partes que compem esse desenho foi
desenvolvido. Este programa deve ser capaz de reconhecer basicamente retas e curvas. Essa
identificao feita atravs do acesso ao banco de dados do arquivo CAD.
O ponto inicial, ou seja, qual o ponto de partida do caminho a ser percorrido para
curvar a pea, um dado de entrada do processamento (figura 3.4). A partir desse ponto, o
programa passa a fazer uma varredura seqencial dos elementos (retas e curvas) interligados.
Desta forma, o programa gera a seqncia de elementos, partindo do ponto inicial at o ltimo
elemento reconhecido. Por este motivo, fundamental que todos os elementos estejam
ligados, sem descontinuidades, formando uma seqncia conectada de elementos. A partir
desta seqncia, que sero gerados os comandos CNC para execuo da pea.
3.4
54
raio qualquer, a matriz (eixo) superior deve estar a uma determinada distncia ou altura a
partir do centro das matrizes inferiores. Para isto, devem ser considerados os seguintes
aspectos:
- distncia entre os centros das matrizes inferiores, que deve ser fixo;
- dimetro das matrizes (considerar dimetro interno, onde o tubo assentar);
- dimetro externo do tubo metlico a ser curvado.
A figura 3.5 mostra o sistema de coordenadas de referncias da calandra adaptada para
a gerao do programa CNC.. A figura 3.6 mostra a posio de origem ou posio zero da
matriz superior, onde a face inferior da matriz conformadora (superior) est alinhada com uma
reta imaginria ligada aos dois quadrantes superiores das matrizes inferiores. A funo de
posicionamento Y o eixo de referncia para a definio dessa altura. Valores positivos nesse
eixo de coordenadas significam posies de conformao. A figura 3.7 mostra a altura mnima
que a matriz superior deve estar para posicionar a pea na calandra no incio da conformao.
O eixo X adotado no programa CNC para especificar o avano da pea na mquina.
55
3.5
Funes de posicionamento X e Y
56
l = .r
(3.1)
onde,
l = .
180
.r
(3.2)
Figura 3.8 - Matrizes inferiores da calandra de tubos com sua distncia fixa entre centros
57
Aps esta etapa, o sistema desenha um crculo utilizando o comando disponvel no
AutoCAD como Circle - Tan Tan Radius (Ttr), ou seja, um crculo tangente a dois outros
crculos (representados pelas matrizes inferiores) e com o raio da pea em que deseja curvar.
Na seqncia, desenha-se outro crculo dentro do crculo obtido, utilizando o comando
Offset com a distncia sendo o dimetro externo do tubo metlico (figura 3.9).
A prxima etapa desenhar o crculo que representar a matriz superior. Utilizando o
dimetro informado pelo usurio deve ser desenhado um crculo no qual o quadrante do
crculo interno da pea seja coincidente com o quadrante do novo crculo. Para executar essa
tarefa deve ser utilizado o comando Circle - 2P, selecionando o quadrante do crculo interno
da pea e depois o raio da matriz.
Desta forma, a altura que a matriz superior deve estar posicionada para conformar a
pea, ser a medida alinhada entre o centro dos crculos inferiores at o centro da matriz
superior, conforme mostrado na figura anterior (figura 3.10).
A altura da matriz superior, em relao posio zero das matrizes determina a
coordenada Y do programa CNC.
58
3.6
Velocidade de avano
59
Conhecida a velocidade (rpm) em que as matrizes tracionadoras inferiores rotacionaro
e o dimetro das matrizes (mm), necessrio calcular a velocidade linear. O comprimento do
crculo da matriz dado por:
C = 2 .r = .d
(3.3)
v = C.n = .d .n
(3.4)
sendo,
A velocidade de avano assim calculada deve aparecer no programa CNC pela funo
de programao F do cdigo ISO. Porm, a insero desse valor no programa pode ser
dispensada se, no sistema de controle de acionamento dos motores de passo, a resoluo
(mm/pulsos) e o avano padro forem especificados corretamente.
3.7
60
61
Atravs das medidas dos ngulos (tabela 3.1), obtidas com transferidor de ngulo
mvel (figura 3.13), e utilizando-se a equao (2.8), calcula-se o valor de K:
Tubos de AO
ngulo inicial o = 90
Ensaio
1
2
3
4
5
4
3
2
2
4
3,00
K=
f
o
0,96
0,97
0,98
0,98
0,96
0,97
Tubos de ALUMNIO
ngulo inicial o = 90
Ensaio
1
2
3
4
5
5
5
4
4
4
4,40
K=
f
o
0,94
0,94
0,96
0,96
0,96
0,95
62
O procedimento apresentado exemplifica uma tcnica de relativa facilidade para
determinao inicial do coeficiente de recuperao elstica. A metodologia proposta permitir
otimizar esse parmetro atravs da aplicao da tcnica de processamento de imagens no
controle de qualidade do processo.
3.8
63
(a)
(b)
(c)
Figura 3.16 Identificao de arcos (a) crculo passando por trs pontos; (b) distncia entre cada ponto e o
centro do crculo; (c) arco ajustado identificado nos pontos
64
3.9
Dados de configurao
Quando o programa para gerar cdigo CNC for carregado no CAD pela primeira vez, o
usurio dever informar os seguintes parmetros do processo:
- dimetro das polias motoras (inferiores);
- dimetro da polia de conformao (superior);
- distncia entre as duas polias inferiores;
- dimetro externo do tubo a ser conformado;
- tenso de escoamento do material;
- mdulo de elasticidade longitudinal;
- coeficiente de Poisson;
- dimetro do tubo ou espessura da chapa;
- valor medido para o coeficiente de recuperao elstica do material K.
Aps a primeira vez carregado, esses parmetros no so mais solicitados, mas o
programa permite que sejam alterados atravs da opo Configuraes no menu principal. O
coeficiente de recuperao elstica do material K pode ser estimado teoricamente (item 2.6) e
ser sempre menor que 1, sendo uma constante sem unidade de medida. Inserido este dado, o
programa far uma compensao no raio a ser dobrado. Isto significa que, no momento da
dobra, o raio efetivamente dobrado ser menor que o projetado e quando a ferramenta soltar a
pea, acontecer a recuperao elstica e a pea ter o raio real prximo ao projetado. Ele
pode tambm ser determinado experimentalmente atravs da diviso entre os raios projetado e
medido por processamento da imagem da pea dobrada.
65
4 RESULTADOS
Conforme descrito nos captulos anteriores, o objetivo do presente trabalho uma
proposta de metodologia para adaptao de curvadoras (calandras) de tubos de modo a tornar
programvel o processo de dobra. Como o trabalho uma proposta de metodologia, de forma
genrica, ela pode ser adaptada em diversas situaes e modelos de calandras. Para
demonstrar a metodologia, este captulo apresenta resultados de exemplos de aplicaes do
sistema implementado.
Para gerar o programa CNC, o sistema solicita ao usurio informar (clicar) o ponto
inicial para uma seqncia de arcos e retas desenhados. Como dado de sada o programa gera
uma janela com o cdigo CNC para conformao da pea desenhada. Algumas consideraes
devem ser feitas em relao a estes dados de sada.
- o eixo X representa o movimento das polias tracionadoras, que deslocam o tubo;
- o eixo Y representa o movimento da polia superior ou conformadora;
- o primeiro movimento que aparece no programa CNC um deslocamento do eixo Y de um
valor igual ao dimetro do tubo;
- o bloco M00;posicionar o tubo significa que o programa pra o processamento com a
finalidade de que o operador posicione o tubo na calandra;
- seguem os movimentos do eixo Y para conformao dos arcos e das retas;
- em caso de curvas na mesma pea com sentidos contrrios (inverso de sentido), o sistema
insere o cdigo de parada no programa CNC para que a inverso da posio da pea na
mquina seja executada manualmente.
66
4.1
Geometrias simples
A gerao do cdigo CNC dos exemplos das seguintes peas com geometrias simples
e com raios variveis baseada nos dados de entrada, sendo o ponto selecionado para incio
de conformao sempre o ponto mais a esquerda de cada figura:
- Dimetro das polias motoras e de conformao = 150mm;
- Distncia entre centros das polias motoras = 200mm;
- Dimetro do tubo = 25,4mm;
- Coeficiente de recuperao elstica = 0,98.
O programa desenvolvido gerar um cdigo CNC para que a calandra execute a pea,
onde a lgica adotada ser a seguinte (todos os exemplos seguiro esta lgica).
(4.1)
(4.2)
67
comprimento total. Se o elemento for um arco, o programa calcular seu comprimento atravs
da frmula
b=
180
.r.
(a)
(b)
Figura 4.1 Exemplo de dados de sada do programa de gerao de cdigo CNC (a) reta; (b) semicrculo
(4.3)
68
180
.r. =
180
.1000.180 = 3141,59mm
A figura 4.3.a mostra outro exemplo onde o ngulo do arco com raio de 200mm de
270, sendo assim, o comprimento do arco b=942,47mm. A figura 4.3.b mostra o raio a ser
conformado de 204mm e a posio Y=8,52mm da matriz conformadora.
(a)
(b)
Figura 4.3 (a) Exemplo de dados de sada do programa de gerao de cdigo CNC retas e arco de raio fixo;
(b) Simulao auxiliar para gerao do cdigo CNC
69
4.2
seqncia, ou seja, com raios variveis. A figura 4.4.a contm duas curvas com raios variveis
mostrando seus dois raios, os ngulos formados e o cdigo CNC gerado para fabricao desta
pea. A gerao do cdigo CNC foi baseado nos mesmos dados do item anterior 4.1. Na
figura 4.4.b est representada a simulao auxiliar para o primeiro raio (951,2mm). Como o
coeficiente de recuperao elstica informado de 0,98, ento o raio compensado calculado
ser de 970,224mm [(1-0,98)+1=1,02x951,2=970,224] e a posio da matriz conformadora
ser Y=20,72mm. O ngulo abrangido pelo arco de 84,11, por isto o comprimento do arco
ser: b =
180
.r. =
180
programa utiliza ferramentas do prprio CAD para determinar o ngulo abrangido pelo arco.
A figura 4.4.c mostra o desenho auxiliar de simulao onde percebe-se o segundo raio
da pea compensado de 2413,626mm [(1-0,98)+1=1,02x2366,3=2413,626], devido a
recuperao elstica, e a posio da matriz conformadora Y=23,41mm. Com ngulo de 48,07
obtm-se o comprimento do arco de 1985,17mm.
70
(a)
(c)
(b)
Figura 4.4 Dados de sada do programa de gerao de cdigo CNC exemplo 1. (a) projeto e cdigo CNC (b)
simulao do raio 1 = 951,2mm (c) simulao do raio 2 = 2366,3mm
A figura 4.5 possui uma reta e trs curvas com raios distintos. As figuras 4.4.a e 4.6
mostram os dados de sada do programa de gerao de cdigo CNC, sendo o mesmo desenho.
A diferena est na considerao da recuperao elstica. Na figura 4.6 a recuperao elstica
no levada em conta, j a 4.4.a leva em considerao, ou seja, haver uma compensao
devido a recuperao elstica.
71
72
4.3
raio de curvatura. A cmera digital foi fixada a uma certa altura e a pea tubular posicionada
em uma base montada para este fim, onde linhas de referncia foram registradas. Esse
procedimento recomendado para a cmera digital tenha sempre a mesma distncia da base.
importante que se mantenha um padro de fundo contrastante com a cor da pea.
pontos contidos em uma faixa de menor espessura que para o caso do filtro Sobel.
73
74
O sistema de filtragem gera o arquivo texto da figura 4.10 contendo as coordenadas
dos pontos que definem as bordas. Esse arquivo carregado no aplicativo CAD, que
transforma as coordenadas em entidades ponto do CAD (figura 4.11 e 4.12). Na seqncia,
os pontos na regio do arco devem ser selecionados para identificao do respectivo raio. A
medida determinada pelo sistema deve ser corrigida atravs de uma calibrao, que feita
pela informao da distncia real entre dois pontos da imagem da pea. Dessa forma
determina-se o fator que relaciona a distncia em milmetros com a dimenso da imagem
(mm/pixel).
75
Figura 4.12 Detalhe dos pontos da imagem carregada e seleo do conjunto de pontos de uma curva
76
Figura 4.13 Desenho do arco ajustado formado pelos pontos selecionados e o raio informado pelo programa
Para a obteno da medida do raio do arco, primeiramente feita uma calibrao. Para
isso, so informados dos dois pontos da imagem com afastamento conhecido (em milmetros).
O usurio deve selecionar dois pontos de referncia com distncia conhecida e o programa
calcular um fator de escala dado pela distncia em milmetros entre cada pixel da imagem.
Este fator de escala ser utilizado pelo programa para calcular a dimenso o raio do arco. As
figuras 4.13 e 4.14 apresentam os dados de sada do programa: a medida em milmetros do
raio da curva da imagem e o ngulo formado pela duas linhas selecionadas e marcadas na
figura.
77
Aps a gerao do desenho em CAD do arco desta curva, pode-se tambm obter o
ngulo de dobra, utilizando a opo Dimenses/ngulo do programa, devendo o usurio
selecionar os pontos extremos de duas retas que formam o ngulo na pea. A figura 4.14
ilustra a situao, comprovando-se atravs da medida do ngulo pelo prprio recurso do CAD.
Porm, a preciso desse ngulo depende das retas de referncia selecionadas pelo usurio. Por
essa razo, o fator de recuperao elstica deve ser determinado pela razo entre os raios do
arcos projetado e obtido como resultado da conformao.
4.4
cada curva de uma vez. necessrio que seja selecionado o conjunto de pontos que formam
uma curva, da mesma maneira como um raio fixo. Analisando o exemplo de uma pea
formada de quatro raios variveis e uma reta (figura 4.15), pode-se perceber que,
primeiramente, necessrio apagar alguns pontos para tornar mais fcil a seleo dos pontos
de interesse. Para executar essa operao, o sistema dispe de recursos de edio da imagem.
As duas figuras 4.15 e 4.16 mostram os pontos da imagem original da pea no CAD e aps
apagar os pontos que so desnecessrios para a anlise da imagem, respectivamente.
78
79
80
81
O sistema desenvolvido tambm pode ser interpretado como uma ferramenta de
engenharia reversa, ou seja, o desenho de projeto pode ser construdo atravs de uma imagem
digital da pea modelo a ser reproduzida. No caso da pea do exemplo da figura 4.19, o
programa foi aplicado para desenhar cada curva formada pelo conjunto de pontos processados
da imagem e a reta desenhada pelo usurio, ainda com os pontos na imagem. Porm, ajustes
so necessrios no desenho para que o final de uma entidade coincida com o incio da
prxima. Embora o desenho de retas deva ser efetuado manualmente, esta operao de
simples execuo. Os pontos da imagem podem ser apagados e o desenho estar completo.
A figura 4.20 mostra a figura pronta e o cdigo CNC para sua fabricao. Neste
exemplo, os seguintes dados foram informados pelo usurio:
- Dimetro das polias motoras e de conformao = 150mm;
- Distncia entre centros das polias motoras = 200mm;
- Dimetro do tubo = 25,4mm;
- Coeficiente de recuperao elstica = 0,98.
Analisando os dados de sada, cada linha do cdigo CNC gerado significam:
G90 - incio do programa.
G00 Y25.4 - matriz conformadora subir 25,4mm, a partir do ponto zero (ver figura 4.21.a)
calandra.
G01 Y25.4 - matriz conformadora permanecer no ponto y=25,4mm, ou seja, o dimetro
82
G01 Y20.3348 - para conformar a terceira curva com raio 871,2mm a matriz conformadora
ponto zero (ver figura 4.21.c), a fim de conformar o quarto raio 820,8mm. Neste caso o raio
deve ser multiplicado por 1,02 devido a recuperao elstica [(1-0,98)+1=1,02], ou seja,
820,8mm x 1,02=837,22mm.
G01 X4595.8311 - o tubo avanar pela calandra at o ponto x=4595,8311mm pois este o
83
(a)
(b)
(c)
Figura 4.21 Simulao auxiliar para determinao da posio Y da matriz conformadora
4.5
84
85
apaga Arco o usurio pode apagar arcos (desenhados pelo programa) que
no deseja em seu desenho.
86
4.6
AO
Considerando-se os valores
R = raio de dobramento efetivo (mm) = 35mm
R f = raio final de dobramento, aps recuperao elstica (mm) = ?? (calcular)
.R
R
.R
= 1 3. e . 1 2 + 4. e . 1 2
Rf
E.h
E.h
35
210.35
210.35
= 1 3.
. 1 0,3 2
. 1 0,3 2 + 4.
Rf
210000.9,525
210000.9,525
Resultando R f 35,36mm e
K terico =
R
35
=
0,98
R f 35,36
87
ALUMNIO
Considerando-se os valores
R = raio de dobramento efetivo (mm) = 35mm
R f = raio final de dobramento, aps recuperao elstica (mm) = ?? (calcular)
R
.R
Substituindo na equao
= 1 3. e . 1 2 + 4. e . 1 2
Rf
E.h
E.h
255.35
35
= 1 3.
. 1 0,352
Rf
70000
.
9
,
525
255.35
. 1 0,352
+ 4.
70000.9,525
Resultando R f = 36,28mm
K terico =
35
R
=
0,96
R f 36,28
88
5 CONCLUSES
Considerando-se todo o estudo e a metodologia proposta neste trabalho, pode-se
comparar os resultados obtidos com os objetivos propostos no incio da pesquisa. Analisando
o propsito geral, como sendo o desenvolvimento de uma metodologia de operao de
calandras de tubos segundo o princpio de mquinas CNC, conclui-se que foi alcanado.
Pode-se demonstrar que, a metodologia proposta capaz de reconhecer um desenho elaborado
em sistema CAD e gerar um cdigo CNC de execuo de curvatura da pea. Desta maneira,
uma calandra adaptada pode ser programada e operar segundo os princpios de mquinas
CNC. Alm disto, as peas a serem curvadas podem conter raios de curvaturas fixos e/ou
variveis, conforme objetivo.
O projeto mecnico genrico de adaptao, sem detalhamento, pode ser adaptado a
diversas calandras de tubos motorizadas existentes no mercado, resguardando as
caractersticas tcnicas de cada tipo de calandra. Visto que, com a adaptao programvel
sugerida no trabalho, pode-se transformar uma calandra convencional em uma calandra
programvel (CNC). Desta forma, o usurio pode projetar uma pea em sistema CAD e curvla na calandra utilizando o cdigo CNC gerado. Deve-se considerar que, para cada marca e/ou
modelo de calandra que se queira adaptar, um projeto mecnico diferente deve ser elaborado,
visto que, os elementos mecnicos sugeridos nesta metodologia no so aplicveis ou mesmo
a soluo mais vivel em alguns casos.
Para que se possa ajustar a calandra devido recuperao elstica do material curvado
e possveis desgastes de mquina, foi elaborado uma metodologia de processamento de
imagem para realizao do controle de qualidade do sistema de conformao. Com esta
metodologia aplicada, o usurio pode curvar a pea, tirar uma foto e, a partir do
processamento dessa imagem, verificar (conferir) o raio final da pea curvada e ajustar a
mquina de acordo com o raio projetado.
Um ponto da metodologia em que pode ser melhorada o reconhecimento do desenho
em sistema CAD. Na proposta apresentada, o usurio deve elaborar o desenho de uma pea
com apenas um trao contnuo simples. No entanto, normalmente os projetos mecnicos ou de
peas, so desenhados com traos paralelos, representando o dimetro externo do tubo. Isto
obriga o usurio a elaborar um desenho especfico ou alterar um desenho para curvar a pea,
visto que, empresas prestadoras de servios geralmente recebem projetos prontos das
empresas que os contratam.
89
Conclui-se ainda que, de maneira geral, a proposta de adaptao de calandra de tubos,
contribui para o desenvolvimento da tecnologia da informao porque aplica conhecimento de
programao com equipamentos de processos de fabricao. Essa integrao entre
programao e mquinas faz com que as empresas possam, cada vez mais, evoluir na
automao de seus processos. Para que isto se realize, a programao CNC (cdigo CNC) tm
um papel essencial neste tipo de projeto.
5.1
90
6 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
ABU QUDEIRI, J.; YAMAMOTO, H.; RAMLI, R. Optimization of operation sequence in
CNC machine tools using genetic algorithm. Journal of Advanced Mechanical Design
Systems, and Manufacturing. v.1, n.2, p. 272-281, 2007.
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94
ANEXOS
95
Cdigo G
G00
G01
G02
G03
G04
G05
G06
G07
G08
G09
G10 a G16
G17
G18
G19
G20
G21
G12 a G24
G25 a G27
G28
G29 a G32
G33
G34
G35
G36 a G39
G40
G41
G42
G43
G44
G45 a G52
G53
G54
G55
G56
G57
G58
G59
G60
G61
Funo
Posicionamento rpido
Interpolao linear
Interpolao circular no sentido horario (CW)
Interpolao circular no sentido anti-horario (CCW)
Temporizao (Dwell)
No registrado
Interpolao parablica
No registrado
Acelerao
Desacelerao
No registrado
Seleo do plano XY
Seleo do plano ZX
Seleo do plano YZ
Programao em sistema Ingls (Polegadas)
Programao em sistema Internacional (Mtrico)
No registrado
Permanentemente no registrado
Retorna a posio do Zero mquina
No registrados
Corte em linha, com avano constante
Corte em linha, com avano acelerando
Corte em linha, com avano desacelerando
Permanentemente no registrado
Cancelamento da compensao do dimetro da ferramenta
Compensao do dimetro da ferramenta (Esquerda)
Compensao do dimetro da ferramenta (Direita)
Compensao do comprimento da ferramenta (Positivo)
Compensao do comprimento da ferramenta (Negativo)
Compensaes de comprimentos das ferramentas
Cancelamento das configuraes de posicionamento fora do zero
fixo
Zeragem dos eixos fora do zero fixo (01)
Zeragem dos eixos fora do zero fixo (02)
Zeragem dos eixos fora do zero fixo (03)
Zeragem dos eixos fora do zero fixo (04)
Zeragem dos eixos fora do zero fixo (05)
Zeragem dos eixos fora do zero fixo (06)
Posicionamento exato (Fino)
Posicionamento exato (Mdio)
96
G62
Cdigo G
G63
G64 a G67
G68
G69
G70
G71
G72 a G79
G80
G81 a G89
G90
G91
G92
G93
G94
G95
G96
G97
G98 e G99
Fonte: Norma ISO 1056.
Posicionamento (Groceiro)
Funo
Habilitar leo refrigerante por dentro da ferramenta
No registrados
Compensao da ferramenta por dentro do raio de canto
Compensao da ferramenta por fora do raio de canto
Programa em Polegadas
Programa em metros
No registrados
Cancelamento dos ciclos fixos
Ciclos fixos
Posicionamento absoluto
Posicionamento incremental
Zeragem de eixos (mandatrio sobre os G54...)
Avano dado em tempo inverso (Inverse Time)
Avano dado em minutos
Avano por revoluo
Avano constante sobre superfcies
Rotao do fuso dado em RPM
No registrados
97
98
Livros Grtis
( http://www.livrosgratis.com.br )
Milhares de Livros para Download:
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