Compensador II3

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL
FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y

ELECTRNICA
SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMTICO
PROYECTO FINAL
Tema:
Pndulo simple
Paralelo: Gr2
Realizado por:
Fecha de Entrega:
Alarcn Martin
Cisneros Juan
Ruiz Margarita
Singo Dennys
16-02-2016
0

Sistemas de Control Automtico
Breve Recapitulacin
No linealizado
T
ml =mgsin
kl +
l
x 1=
x 2=
()(
)( ) ( )
0
1 x
0
x1
1
= g
+ 1 T
sin ( x 1) kl x 2
x2
l
l
y=(1 0)
()
x1
x2
Linealizado
T
ml+ kl
=0
l
x 1=
x 2=
CARRERA DE INGENIERA EN ELECTRNICA Y CONTROL

)( ) (
x1
x1 0
1
=0
+ 1 T
0 k /m x 2
x2
l
()(
y=(1 0)
x1
x2
()
Funcin De Transferencia En Lazo Abierto:
G ( s )=
1
0.04147 s +0.01426 s
2
Funcin De Transferencia En Lazo Cerrado:
G ( s )=
1
0.04147 s +0.01426 s+ 1
Criterio de
Caractersticas del Sistema

R. TRANSITORIA
Factor de Amortiguacin
0.035
Frecuencia Natural
4.91
Diseo
[ ]
rad
seg
Mximo sobrepico
89. 58
Tiempo pico
0.64 [seg]
Tiempo de
establecimiento
E. ESTADO ESTABLE
Error Posicin
23.28[seg ]
Error Velocidad
0.014
Error Aceleracin

Para el diseo del compensador nos basamos en las caractersticas que tiene el
sistema, las cuales dependen del tipo de sistema que sea. Analizando nuestro
sistema y llegando a la funcin de transferencia para iniciar el proceso de
determinacin de las caractersticas; observamos que nuestro sistema es
Subamortiguado y del Tipo 1. Posteriormente del anlisis, y recopilando las
caractersticas, comprobamos que el error de posicin va a ser 0, por ser un
sistema del Tipo 1, y que el error de velocidad no supera el 5%; por lo que
nuestro sistema no necesita un arreglo del error en estado estable. Con la
respuesta transitoria, sacamos caractersticas importantes del sistema como lo
son el mximo sobrepico y el tiempo de establecimiento, que para nuestro
caso son demasiados altos y tendran que tener una correccin por medio de
un compensador.
Nuestro compensador a disear debe satisfacer lo explicado anteriormente,
mejorar la respuesta transitoria del sistema, lo que lleva a la construccin de
un compensador de red en adelanto o uno de accin de control tipo PD.
Diseo del Compensador

Requerimiento para el diseo del compensador:
Mp=10
ts=1[ seg]
Diseo del compensador de control tipo PD
Gc ( s )=k (s +a)
Anlisis del sistema en lazo abierto
G ( s )=
1
0.04147 s +0.01426 s
2
Tiene dos polos:

0
-0.3439
Caractersticas del sistema

Mximo Sobrepico
Mp=100 e
12
=10
=0.5912
Tiempo de Establecimiento
ts=
4
=1
n
n=6.7659
[ ]
rad
seg
Polo Dominante
PD = n j n 1 2
PD =4 j 5.4569
DISEO DEL COMPENSADOR PID

Grfica de los Polos
PD
5.45
c
a
-4
1
0
ngulos ceros ngulos polos=180

c ( 2 +1 )=180
1
1=180 tan
5.47
=126.18
4

2=180 tan1
5.47
=123.76
40.3439
c (123.76 +126.18 )=180

c =69.94
Compensador de la forma
a=4 +
k ( s+ a)
5.457
=6
tan 69.94
k (s +6)
1
=1
0.04147 s +0.01426 s
2
Se evala en el valor del polo dominante ( PD )
k =0.3171
Gc ( s ) =0.3171(s +6)
Visualizacin en Matlab

15
Root Locus Editor for Open Loop 1(OL1)
80
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1(OL1)
60
40
10
20
0
-20
G.M.: inf
-40 Freq: NaN
Stable loop
-60
-90
-5
-135
-10
-15
-15
-10
Real Axis
-5
-180
P.M.: 32.6 deg

Freq: 2.9 rad/s
-2
10
10
10
Frequency (rad/s)
10
Se procede a una correccin de ganancia para alcanzar las condiciones

de diseo

Root Locus Editor for Open Loop 1(OL1)
100
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1(OL1)
80
60
40
20
0
G.M.: inf
-20 Freq: NaN
Stable loop
-40
-90
-2
-135
-4
-12
-10
-8
-6
-4
Real Axis
-2
-180
P.M.: 59 deg
Freq: 9.17 rad/s
-2
10
10
10
Frequency (rad/s)
10
Con la correccin de la ganancia el compensador queda de la siguiente

manera:
Gc ( s )=1.9115 (s +6)
El sistema queda de la siguiente forma:
G' ( s )=1.9115
G ' ( s )=
s+ 6
0.04147 s 2 +0.01426 s
46.0936( s+ 6)
s (s+0.3439)


R. TRANSITORIA
0.5912
Frecuencia Natural
stepinfo
6.7659
[ ]
Mximo sobrepico
10
Tiempo de
establecimiento
E. ESTADO ESTABLE
Error Posicin
1[seg ]
Error Velocidad
0.0012
Error Aceleracin
rad
seg
0
Respuesta
RiseTime: 0.0370
SettlingTime: 0.3323
SettlingMin: 0.9056
SettlingMax: 1.0794
Overshoot: 7.9433
Undershoot: 0
Peak: 1.0794
PeakTime: 0.1078
Error en Estado Estable
G' ( s )=G ( s ) Gc ( s ) =
46.0936 (s +6)
s( s+0.3439)
E. Posicin
Ep=lim s
s0
1
1
1
=
1+ G' ( s ) H ( s ) s 1+ lim G ( s ) ' H ( s )
s 0

Ep=
1
1+ Kp
Kp=lim
S 0
46.0936(s+ 6)
s (s+0.3439)
Kp=
Ep=0
E. Velocidad
Ev=lim s
s 0
1
1
1
2=
G ' ( s ) H ( s ) s lim s G ' ( s ) H ( s )
s0
Ev=
1
Kv
Kv=lim
S0
46.0936 ( s+6)
( s+ 0.3439)
Kv=803.5917
Ev=0.0012
E. Aceleracin
Ea=lim s
s0
1
1
1
3=
2
G ( s ) H ( s ) s lim s G ( s ) H ( s )
s 0
Ea=
1
Ka
Ka=lim s
S 0
46.0936 (s +6)
(s+0.3439)
Ka=0

Ea=
Anlisis en Frecuencia
G ' ( s )=
46.0936( s+ 6)
s (s+0.3439)
Margen de Fase (Mp)
0=20 log ( 46.0936 ) +20 log
log ( 46.0936 )=log
log ( 46.0936 )=log
( ( ) )
p 2
+1 20 log ( p )20 log
6
(( ) )
p 2
+ 1 + log ( p ) + log
6
(
(
p 2
+1
0.3439
p 2
+1
6
((
( (
p 2
+1
0.3439
p 2
+1
0.3439
p 2
+1
0.3439
=46.0936
p 2
+1
6
( )
( )
p =46.5
[ ]
rad
seg
( j p )=tan1
46.5
( 46.56 )90 tan ( 0.3439
)
1
( j p 1) =96.93
Mp=180 + ( j p 1 ) =83.07
10

Margen de Ganancia (Mg)
( j f 1 ) =tan 1
90=tan 1
( 6 )90 tan ( 0.3439

)=180
g
g
g
tan 1
6
0.3439
( )
g=
M ( j g ) =20 log ( 46.0936 )+20 log
(( ) )
p 2
+1 20 log ( p ) 20 log
6
((
p 2
+1
0.3439
M ( j g ) =
Mg=0 M ( j g ) =
Ancho de Banda
AB=Wn 12 2+ 4 4 2 +2
AB=6.7659 12 ( 0.5912 ) + ( 0.5912 ) 4 ( 0.5912 ) +2

2
AB=10.12
11

Respuesta Entrada Paso Sistema NO Compensado
2
1.8
1.6
1.4
Amplitude
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
15
20
25
30
35
Time (seconds)
Respuesta Entrada Paso Sistema Compensado
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Time (seconds)
Sistema No Compensado
12

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 4.01 deg (at 4.9 rad/s)
80
Magnitude (dB)
60
40
20
0
Phase (deg)
-20
-90
-135
-180
-2
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/s)
Sistema Compensado
Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = 83.1 deg (at 46.5 rad/s)
Magnitude (dB)
100
50
Phase (deg)
-50
-90
-120
-150
-180
-2
10
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/s)
13

Diagrama de Bode Sistema No Compensado
15
10
Imaginary Axis
-5
-10
-15
-8
-6
-4
-2
Real Axis
Diagrama de Bode Sistema Compensado
0.8
0.6
Imaginary Axis
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-0.5
0.5
1.5
Real Axis
14

DISEO DEL COMPENSADOR DE RED EN ADELANTO

Grfica de los Polos
PD
5.45
c
a
-4
1
0
ngulos ceros ngulos polos=180

c ( 2 +1 )=180
1
1=180 tan
2=180 tan
5.47
=126.18
4
5.47
=123.76
43439
c (123.76 +126.18 )=180

c =69.94
tan 1 (
5.47
)=123.7869.94
Pc4
Pc=8
Gc ( s )=Kc
(s +0.34)
(s +8)
( s+8) 0.04147 s2 +0.01426 s

Kc=
(s +0.34)
1
S= PD
15

k =5.35
Gc ( s ) =5.35
( s+0.34)
(s+8)
Visualizacin en Matlab
Observamos que el Mp es de 30.6% y el ts = 0.96 [s]

Se procede a una correccin de ganancia para alcanzar las condiciones
de diseo
16

Con la correccin de la ganancia el compensador queda de la siguiente

manera:
Gc ( s )=1.5
( s+ 0.34)
(s +8)
El sistema queda de la siguiente forma:
G (s )=1.5
G ' ( s )=
( s +0.34 )
1
2
( s+8 ) 0.04147 s + 0.01426 s
36.165 (s+0.3439)
s ( s+0.3439)(s+8)
17


R. TRANSITORIA
0.5912
Frecuencia Natural
stepinfo
6.7659
[ ]
Mximo sobrepico
10
Tiempo de
establecimiento
E. ESTADO ESTABLE
Error Posicin
1[seg ]
Error Velocidad
0.0012
Error Aceleracin
rad
seg
RiseTime:
Respuesta
0.3367
SettlingTime: 0.9997
SettlingMin: 0.9176
SettlingMax: 1.0609
Overshoot: 6.0884
Undershoot: 0
Peak: 1.0609
PeakTime: 0.6951
Error en Estado Estable
G' ( s )=G ( s ) Gc ( s ) =
36.165 (s+0.3439)
s ( s+0.3439)( s+8)
E. Posicin
Ep=lim s
s0
1
1
1
=
s
1+ G' ( s ) H ( s )
1+ lim G ( s ) ' H ( s )
s 0
Ep=
1
1+ Kp
18

Kp=lim
S 0
36.165 (s+0.3439)
s (s+0.3439)( s+8)
Kp=
Ep=0
E. Velocidad
Ev=lim s
s 0
1
1
1
2=
G ' ( s ) H ( s ) s lim s G ' ( s ) H ( s )
s0
Ev=
1
Kv
Kv=lim
S0
36.165 (s +0.3439)
(s+ 0.3439)(s+ 8)
Kv=4.5
Ev=0.22
E. Aceleracin
Ea=lim s
s0
1
1
1
3=
2
G ( s ) H ( s ) s lim s G ( s ) H ( s )
s 0
Ea=
1
Ka
Ka=lim s
S 0
36.165 ( s+ 0.3439)
( s+0.3439)( s+8)
Ka=0
Ea=
Anlisis en Frecuencia
19

G ' ( s )=
36.165
s ( s+8)
Margen de Fase (Mp)
( ( ) )
2
0=20 log ( 36.165 )20 log ( p ) 20 log
p
+1
8
(( ) )
2
log ( 36.165 )=log ( p ) + log
log ( 36.165 )=log
p
2
p
+1
8
( )
p
+1
8
( ( ) )
p 2
+1
8
=36.165
p =16.09
[ ]
rad
seg
( j p )=90 tan1
( 16.09
8 )
( j p 1) =153.563
Mp=180 + ( j p 1 ) =26.47
Margen de Ganancia (Mg)
( j f 1 ) =90 tan 1
( 8 )=180
g
20

90=tan1
( 8 )
g
g=
M ( j g ) =20 log ( 36.165)20 log ( p ) 20 log
( ( ) )
p 2
+1
8
M ( j g ) =
Mg=0 M ( j g ) =
Ancho de Banda
AB=Wn 12 2+ 4 4 2 +2
AB=6.7659 12 ( 0.5912 ) + ( 0.5912 ) 4 ( 0.5912 ) +2

2
AB=10.12
21

Respuesta Entrada Paso Sistema NO Compensado
2
1.8
1.6
1.4
Amplitude
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
15
20
25
30
35
Time (seconds)
Sistema Compensado
22

Sistema No Compensado
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 4.01 deg (at 4.9 rad/s)
80
Magnitude (dB)
60
40
20
0
Phase (deg)
-20
-90
-135
-180
-2
10
-1
10
10
10
Frequency (rad/s)
Sistema Compensado
23

Diagrama de Bode Sistema No Compensado
15
10
Imaginary Axis
-5
-10
-15
-8
-6
-4
-2
Real Axis
Sistema Compensado
24

CONCLUSIONES:
-
Para la compensacin de un sistema existen muchos caminos que se

pueden seguir, aadiendo o quitando polos a la planta dependiendo de
nuestro requerimiento a satisfacer, y dependiendo del tipo del sistema
con el que se est trabajando.
El diseo de un controlador PID es mucho ms sencillo que el de una red
en adelanto o en atraso, pero la modificacin de los polos existen solo en
compensadores de redes.
En nuestro sistema gracias al compensador de PID, se obtuvo una mejor
respuesta que el sistema compensado con la red en adelanto,
lamentablemente en la vida prctica el diseo e implementacin de un
compensador PID es mas costoso que el de red.
Siempre se debe comprobar si nuestro compensador cumple con los
requisitos, en el caso de que esto no pase, se debe modificar su
ganancia manualmente.
RECOMENDACIONES:
-
Se debe tomar en cuenta que al momento de linealizar el modelo

matemtico de nuestra planta, se debe tomar en cuenta que se est
trabajando con una aproximacin, calculada alrededor de los puntos de
trabajo previamente establecidos, la precisin y exactitud de nuestro
sistema controlado se vern perjudicados.
Se recomienda apoyarse en un software computacinal el momento del
diseo de un compensador, ya que aqu se comprueban los resultados y
se obtienen datos con mas exactitud.
BIBLIOGRAFIA:
Apuntes de clase Msc. Yadira Bravo

KatsuhikoOgata, "Ingeniera de Control Moderna", Prentice Hall, 5ta
Edicin, 2010
25

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Diseo del Compensador

Diseo del compensador de control tipo PD

Anlisis del sistema en lazo abierto

Tiene dos polos:

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DISEO DEL COMPENSADOR PID

ngulos ceros ngulos polos=180

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c (123.76 +126.18 )=180

Se evala en el valor del polo dominante ( PD )

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Root Locus Editor for Open Loop 1(OL1)

Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1(OL1)

P.M.: 32.6 deg

Se procede a una correccin de ganancia para alcanzar las condiciones

CARRERA DE INGENIERA EN ELECTRNICA Y CONTROL

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Root Locus Editor for Open Loop 1(OL1)

Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1(OL1)

Con la correccin de la ganancia el compensador queda de la siguiente

El sistema queda de la siguiente forma:

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Caractersticas del Sistema

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Margen de Fase (Mp)

0=20 log ( 46.0936 ) +20 log

log ( 46.0936 )=log

log ( 46.0936 )=log

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( 6 )90 tan ( 0.3439

M ( j g ) =20 log ( 46.0936 )+20 log

AB=6.7659 12 ( 0.5912 ) + ( 0.5912 ) 4 ( 0.5912 ) +2

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ngulos ceros ngulos polos=180

c (123.76 +126.18 )=180

( s+8) 0.04147 s2 +0.01426 s

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