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Ingeniera de Control I
INTRODUCCION:
En esta prctica vamos a estudiar la funcin de los reguladores como herramientas de
control. Partiendo del sistema de la practica 1, donde trabajamos con un motor alimentado
en continua, utilizamos una tarjeta de adquisicin de datos PCI-1711. Esta tarjeta dispone
de 16 canales de conversin A/D y D/A necesarios para este tipo de sistemas de control
que trabaja con seales digitales y anlogas.
Tal y como se hizo en la practica 1 la ganancia del amplificador que se va a utilizar es la
tercera, que tenemos que fijarla en nuestra maqueta. A continuacin conectamos la tarjeta
de adquisicin de datos a nuestro motor teniendo en cuenta las especificaciones que se
nos da (como por ejemplo que es importante conectar la entrada menos del comparador a
tierra para evitar ruido, puesto que las realimentaciones las realiza directamente Simulink
a travs de los esquemas que se nos facilitan al empezar con esta practica, y que son los
que cargaremos para que nos genere la respuesta y estudio que queremos.
Para la identificacin inicial de la maqueta a utilizar partiremos de los datos obtenidos de
la practica 1 que adjuntamos a continuacin:
k=17,8 y T=0,34
Adems, se consideramos relevante en esta introduccin comentar brevemente las
diferencias existentes entre los reguladores P, PI Y PID:
- Los reguladores P son reguladores que permiten la manipulacin de la ganancia con el
objetivo de conseguir disminuir el valor del error, es decir, Una alta ganancia en un
controlador P significa que el error en estado estacionario ser pequeo y no se
necesitar incluir la accin integral. Entenderemos como error en la practica la
diferencia entre el valor de la seal de entrada y el valor de estabilizacin de la seal
de salida.
- Los reguladores PI, en situaciones de rgimen permanente, son los reguladores mas
usados. Es la forma ms sencilla de reducir el posible error que exista en el sistema. La
ventaja que otorga este tipo de reguladores reside en la posibilidad de reducir los
retardos que puedan tener los sistemas (cosa que no es capaz de hacer ninguna otra
opcin ms que la derivativa).
- Finalmente, los reguladores PID engloban las acciones derivativa, integradora y
proporcional.
1- IDENTIFICACION DE LA MAQUETA :
como ya hemos indicado, una vez montado nuestro sistema (motor, tarjeta de adquisicin
de datos), es necesario, o bien tener unos datos fiables de nuestro motor, o bien realizar
la identificacin. Aunque se han utilizado los datos de la practica uno, resulta interesante
volver a realizar la identificacin con el esquema que se nos facilita de Simulink, cuyo
comando a ejecutar es :
>>system_identification.mdl
La respuesta a la ejecucin de dicho comando y la maqueta usada en el laboratorio es la
seal y funcin de transferencia que se presentan a continuacin:
en esta primera imagen no quisimos modificar ninguna de las constantes dadas por el
sistema, y usamos P=1 D=0 I=0 en el bloque
En nuestro caso, el regulador obtenido tiene una constante P=3,52 y una D=0,43; valores
>>PID_design.mdl
Introducciendo los valores obtenidos en los clculos previos, a travs de la herramienta
MATLAB Simulink como
>> P=;I=;D=;
>> G= tf (k, [T 1 0] );
y el resultado de este estudio es :
CONCLUSION
Como se ha observado, la funcionalidad de estos reguladores es la de conseguir,
analizar la situacin de cada uno de los casos y mediante la realimentacin,
disminuir los valores de los errores y mejorar as la seal final de salida, mejorar en el
sentido de ajustar la seal a los requerimientos solicitados .
Consiguiendo que el sistema de lazo cerrado se aproxime al valor de referencia
con una sobreoscilacion inicial dada y que la siguiente sobreoscilacion se