Dinmica de Aerogeradores

Equaes bsicas em componentes de fase;

Transformao de Park;

Sistema p.u.;

Regime permanente;

Modelos para estudos de estabilidade
Modelagem de Mquinas C.A.:
Equaes Bsicas da Mquina Sncrona
Ondas de fmm e induo senoidais;
Saturao e Perdas Fe desprezadas;
Resistncias constantes;

Equaes Bsicas da Mquina Sncrona

Equaes da dinmica eletromagntica
d
as
dt
d
vbs = rs .ibs + bs
dt
d
vcs = rs .ics + cs
dt
vas = rs .ias +

d
fd
dt
d
vkd = rkd .ikd + kd = 0
dt
d
vkq = rkq .ikq + kq = 0
dt
v fd = rfd .i fd +

Equaes da dinmica mecnica

d
r = wr
dt
2d
J
wr = Tmec Te
P dt
onde

Te =

Wc (ias...r )
r

 Equaes do acoplamento eletromagntico

as
ias

i
bs
L
bs

|
L
sr
cs ss
ics
=

. i

fd LT
fd
|
L
sr
rr
ikd
kd

i
kq
kq
Indutncias Prprias e Mtuas da MS:
12 LA + LB cos 2( r + 6 )
12 LA + LB cos 2( r 6 )
Lls + LA + LB cos 2 r
Lss = 12 LA + LB cos 2( r + 6 ) Lls + LA + LB cos 2( r 23 ) 12 LA + LB cos 2( r + 2 )
12 LA + LB cos 2( r 6 ) 12 LA + LB cos 2( r + 2 ) Lls + LA + LB cos 2( r + 23 )
Lsfd . cos r
Lskd . cos r
Lskq .sen r

Lsr = Lsfd . cos( r 23 ) Lskd . cos( r 23 ) Lskq .sen( r 23 )

Lsfd . cos( r + 23 ) Lskd . cos( r + 23 ) Lskq .sen( r + 23 )

L ffd

Lrr = Lkdf
0

L fkd
Lkkd
0

0
Lkkq

Modelo no-linear de 8a. ordem;

Indutncias variando com posio angular;
No usufrui da simetria do circuito magntico;
Impraticvel para anlise e desaconselhado para
simulao.

Transformao de Park
Transformao matemtica proposta em 1929 (R.H. Park);
Representao das grandezas da mquina eltrica
referidas a eixos cartesianos no espao, girantes na
velocidade do rotor;
Componentes transformadas definidas buscando reduzir a
assimetria magntica do rotor e adaptar-se assimetria
eltrica do rotor;
Eixos girantes convertem grandezas c.a. em grandezas
c.c. em regime permanente

cos r
f ds
2
f = sin
r
qs 3
12
f 0 s

cos( r + 23 )

sin ( r + 23 )
1
2

cos( r 23 ) f as

sin ( r 23 ) f bs
1
f cs
2

Transformao abc-dq0:
cos( r + 23 ) cos( r 23 ) ias
cos r
ids
i = 2 sin sin ( + 2 ) sin ( 2 ) i
r
r
r
3
3 bs
qs 3
1
1
12
ics
i0 s
2
2
Transformao dq0-abc:

sin r
1 ids
ias cos r
i = cos( + 2 ) sin ( + 2 ) 1 i
r
r
3
3
qs
bs
ics cos( r 23 ) sin ( r 23 ) 1 i0 s
De forma idntica, a transformao aplicada para as
tenses e enlaces de fluxo.
Geralmente, para estudos dinmicos, os circuitos so
equilibrados, o que faz a componente f0s=0;
O equilbrio trifsico faz com que

ias+ibs+ics=0;
A literatura apresenta uma srie de transformaes
similares, variando-se a direo dos eixos e a constante
2/3.
Como a transformao foi feita para posio rotor da
mquina sncrona, e esta gira na velocidade sncrona:

r = r t + o = e t + o

Exemplo 1:
Se em um circuito trifsico simtrico equilibrado temos as
seguintes correntes:
ias = I max . cos(e .t )

ids = I max . cos o

ibs = I max . cos(e .t + 23 )

iqs = I max . sin o

ics = I max . cos(e .t 23 )

i0 s = 0

Exemplo 2:
Se em um circuito trifsico simtrico equilibrado temos as
seguintes correntes:
vas = Vmax . cos(e .t )

ias = I max . cos(e .t )

vbs = Vmax . cos(e .t + 23 )

ibs = I max . cos(e .t + 23 )

vcs = Vmax . cos(e .t 23 )

ics = I max . cos(e .t 23 )

vds = Vmax . cos o

ids = I max . cos( o )

vqs = Vmax . sin o

iqs = I max . sin ( o )

r
vs = vds + jvqs

r
is = ids + jiqs

Exemplo 3:
Considere o circuito trifsico RL equilibrado desacoplado
abaixo:
R

va
~

vb
~

vc
~

va = R.ia + L. dtd ia

vds = R.ids + L. dtd ids e .L.iqs

vb = R.ib + L. dtd ib

vqs = R.iqs + L. dtd iqs + e .L.ids

vc = R.ic + L. dtd ic

v0 s = R.i0 s + L. dtd i0 s

Exemplo 4:
Modelo Transformado da Mquina Sncrona
Equaes de potncia ativa, potncia reativa e conjugado
eletromagntico

p = va .ia + vb .ib + vc .ic = 32 Vmax s . I max s cos

p=

3
2

q=

3
2

Te =

{v .i + v .i }
{ v .i + v .i }
{ .i .i }

3 P
2 2

ds ds

ds qs

ds qs

qs qs

qs ds

qs ds

Sistema por unidade

Objetivo: Normalizar as equaes da mquina
Grandezas base:
Potncia base: valor nominal da potncia de sada (em
VA) de um equipamento ou sistema;
Tenso base: valor da tenso de pico de fase (em V) do
sistema eltrico no ponto no qual um determinado
equipamento est conectado;
Corrente base: valor da corrente pico de fase (em A);
Fluxo base: tenso base/ velocidade base (em Weber);
Velocidade base: 2fe=2 .60 (em rad/s) em redes de
60Hz
S base = 32 Vsbase .I sbase
p
S base

Te
=
Tbase

3
2

{v
3
2

3 P
2 2

.i + vqs .iqs }

ds ds

Vsbase .I sbase

3 P
2 2

= p = {vds .ids + vqs .iqs }

.i qs .ids }

ds qs

{ sbase .I sbase }

As equaes perderam
multiplicavam.

as

= te = { ds .iqs qs .ids }

constantes

que

as

pr-

Equaes de tenso de estator e de rotor normalizadas:

d
ds
dt

r qs
vds
rs .ids
=
+
Vsbase Z sbase .I sbase wbase sbase wbase sbase
vds = rs .ids +

1 d
ds - r qs
wbase dt

vqs = rs .iqs +

1 d
qs + r ds
wbase dt

v0 s = rs .i0 s +

1 d
0s
wbase dt

v fd = rfd .i fd +

1 d
fd
wbase dt

vkd = rkd .ikd +

1 d
kd = 0
wbase dt

vkq = rkq .ikq +

1 d
kq = 0
wbase dt

Equaes de enlace de fluxo de estator e de rotor

normalizadas:

ds = Lds .ids + Lsfd i fd + Lskd ikd

qs = Lqs .iqs + Lskqikq
0 s = Lls .i0 s
fd = Lsfd .ids + L ffd .i fd + L fkd .ikd
kd = Lskd .ids + L fkd .i fd + Lkkd .ikd
kq = Lskq .iqs + Lkkq .ikq
As indutncias mtuas e recprocas agora so iguais!
Isto permite desenhar circuitos equivalentes agregando os
acoplamentos entre rotor e estator.

Equao dinmica de balano normalizada:

1
wsbase
J

r = r = r
dt
wsbase

2 d
2 d
wr
J
wr
Tmec Te
P dt
P
dt
=
=
Tbase
Sbase . P2 / wbase
Tbase

Definindo constante de inrcia H :

2H

J (wbase . P2 )
H=
Sbase

1
2

d
wr = Tmec Te
dt

Definindo:

= r .t e .t + o
d
= r e = r 2f e
dt
d2
dt 2

= dtd r

2H d 2
H d2
= Tmec Te =

wbase dt 2
f e dt 2

Regime Permanente
Como as grandezas transformadas so quantidades
contnuas em regime permanente, pode-se considerar:
d
dt

ds = dtd qs = dtd 0 s = dtd fd = dtd kd = dtd kq = 0

E as equaes de tenso de estator e rotor valem:

vds = rs .ids - r qs
vqs = rs .iqs + r ds
v0 s = rs .i0 s

v fd = rfd .i fd
vkd = rkd .ikd = 0
vkq = rkq .ikq = 0

I fd =

V fd
rfd

I kd = I kq = 0
10

Vds = rs .I ds - r ( Lqs .I qs ) = rs .I ds + X qs .I qs

Vqs = rs .I qs + r ( Lds .I ds + Lsfd .I fd ) = rs .I qs X ds .I ds + E fd

V&s = Vds + jVqs

Eq

Efd

I&s = I ds + jI&qs
jXqs.Is

Vs

Is

p = V&s . I&s . cos = Vsd .I sd + Vsq .I sq

q = V&s . I&s .sen = Vsq .I sd Vsd .I sq
p=

V&s . E& fd
X ds

2 1
1
&
sen + Vs

.sen2
X qs X ds

Associada ao
conjugado
sncrono

1
2

Associada ao conjugado
de relutncia

11

Modelos para Estudos de Estabilidade

Regimes Transitrios:
 Regime Subtransitrio:
 Comportamento eletromagntico regido pelas
correntes
induzidas
nos
enrolamentos
amortecedores;
 Regime Transitrio:
 Comportamento eletromagntico regido pelas
correntes induzidas no enrolamento de campo
Regimes Transitrios:
 Comportamento a vazio
 Comportamento em curto-circuito

12

Parmetros
Reatncia
Sncrona
Reatncia
Transitria
Reatncia
Subtransitria

Maq Hidro
Xds (pu)
Xqs (pu)
Xds (pu)
Xqs (pu)
Xds (pu)
Xqs (pu)

Parmetros
Constante
de tempo
transitria
de circuito
aberto
Constante
de tempo
subtransitria
de circuito
aberto
Resistncia
de estator
Reatncia
de
disperso
Constante
de inrcia

0.6 1.5
0.4 1.0
0.2 0.5
--0.15 0.35
0.20 0.45

Maq Hidro

Maq
Termo
1.0 2.3
1.0 2.3
0.15 0.4
0.3 1.0
0.12 0.25
0.12 0.25

d0 (segs)
q0 (segs)

1.5 9.0

Maq
Termo
3.0 10.0
0.5 2.0

d0
(segs)
q0
(segs)

0.01 0.05
0.01 0.09

0.02 0.05
0.02 0.05

Rs (p.u.)
Xls (pu)

0.002

0.02
0.1 0.2

0.0015
0.005
0.1 0.2

H (segs)

2.0 4.0

2.5 10

13

Simplificaes
Sistemas:

Usuais

para

Estudos

de

Grandes

Desprezar os termos diferenciais de fluxo:

d
dt

ds , dtd qs

 no aparecem as correntes transitrias em c.c. e

nem em 2o. harmnico de curto;
 torques transitrios sem oscilaes
 Desprezar o efeito de variao de velocidade sobre os
termos de tenso de velocidade:

r ds = e ds
r qs = e qs
Modelos Usuais para Estudos de Grandes Sistemas:
 Modelo clssico (enlace de fluxo de campo constante)
sem amortecedores:
 Equaes eletromagnticas do regime permanente

E& ' = V&s + (rs + jX 'ds ) I&s

 Modelo clssico com amortecedores:
 Equaes
eletromagnticas
do
regime
permanente;
E& '' = V&s + (rs + jX ' 'ds ) I&s

14

Modelos Usuais para Estudos de Grandes Sistemas:

 Modelo sem amortecedores:
 Equaes eletromagnticas do circuito de campo

E& ' = V&s + (rs + jX 'ds ) I&s = E 'd + jE 'q

E& I = E& 'q + j ( X ds X qs ) I ds
d
dt

E 'q =

1
( E fd E I )
'do

 Primeiro modelo simplificado

incorporao do AVR

que

permite

15