ARTUR S.

POLIZEL
EDUARDO D. WADA
RENAN C. A. ALVES

REDES DE SENSORES SEM FIO APLICADAS

FISIOTERAPIA

So Paulo
2011

ARTUR S. POLIZEL
EDUARDO D. WADA
RENAN C. A. ALVES

REDES DE SENSORES SEM FIO APLICADAS

FISIOTERAPIA

Texto apresentado Escola Politcnica

da Universidade de So Paulo como
requisito para a concluso do curso
de graduao em Engenharia Eltrica
com nfase em Computao, junto
ao Departamento de Engenharia de
Computao e Sistemas Digitais (PCS).

rea de Concentrao:
Sistemas Digitais
Orientador:
Prof. Dra. Cntia Borges Margi
Co-orientador:
Bruno Trevizan de Oliveira

So Paulo
2011

FICHA CATALOGRFICA

Polizel, Artur Souza

Wada, Eduardo Diniz
Alves, Renan Cerqueira Afonso
Redes de sensores sem fio aplicadas fisioterapia/ A. S. Polizel.
E. D. Wada. R. C. A. Alves. So Paulo, 2011.
76 p.
Monografia (Graduao em Engenharia de Computao) Escola Politcnica da Universidade de So Paulo. Departamento de Engenharia de Computao e Sistemas Digitais (PCS).
1. Assunto #1. 2. Assunto #2. 3. Assunto #3. I. Universidade
de So Paulo. Escola Politcnica. Departamento de Engenharia de
Computao e Sistemas Digitais (PCS). II. t.

AGRADECIMENTOS

A nossa orientadora Professora Doutora Cntia Borges Margi, pelo apoio,

disposio para discutir as questes do projeto e participao ativa ao longo
de todo o processo.
A sioterapeuta colaboradora Fabola Santos, por compartilhar seu conhecimento de sua rea, pelo grande incentivo, motivao e entusiasmo incansvel.
Ao nosso co-orientador Bruno Trevizan de Oliveira, por toda a grande
ajuda prestada e pacincia.
A Cidlia Borges Margi por contribuir com o projeto na confeco dos porta-mdulos.
Ao Laboratrio de Arquitetura e Redes de Computadores (LARC) por disponibilizar equipamentos e infra-estrutura, vitais para a realizao do projeto.
Aos nossos familiares e amigos, por compreender eventuais faltas de disponibilidade.

RESUMO

A goniometria de articulaes uma tarefa comum a pro ssionais da

rea de sioterapia, tratando-se de uma mtrica importante para quanti car
a evoluo do quadro de seus pacientes. Contudo, a sioterapia apresenta
poucas solues computacionais que auxiliem o pro ssional nessa atividade.
Este documento apresenta o projeto do sistema FlexMeter, cujo objetivo
prover acompanhamento de tratamentos de sioterapia atravs do monitoramento de movimento articular, atravs de uma rede de sensores a xada ao
paciente. As medidas dos ngulos so obtidas atravs de mdulos sensores
com magnetmetros e acelermetros, xados em posio predeterminadas
no corpo do paciente. Adicionalmente, foi implementado um modelo tridimensional simpli cado de visualizao e meios de se armazenar os dados das
medies para anlises futuras.

Palavras-chave: Redes de sensores sem- o, engenharia de reabilitao,

sioterapia, monitoramento, wireless

ABSTRACT

Joint goniometry is a common task to physical therapy professionals, being

an important metric to quantify the evolution of patients. However, physical
therapy displays a lack of computational solutions that help the professional in
this task. This document describes the design of the FlexMeter system, whose
objective is to provide physical therapy treatment follow-up by monitoring joint
movement through a wireless sensor network attatched to the patient. Angle
measures are obtained through sensor nodes equipped with accelerometers
and magnetometers, af xed to the body of the patient in predetermined
positions. Additionally, a simpli ed tridimensional visualization model and data
storage for future analysis of the measurements were implemented.

Keywords: Wireless sensor networks, rehabilitation engineering, physical therapy, monitoring, wireless

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

EAP

Estrutura Analtica de Projeto

RSSF

Rede de sensores sem o

SGBD Sistema gerenciador de banco de dados

USB

Universal serial bus

USP

Universidade de So Paulo

LISTA DE ILUSTRAES

Estrutura analtica de projeto para o trabalho . . . . . . . . . . . 20

Mdulos sensores utilizados no projeto . . . . . . . . . . . . . . 25

Interferncia em magnetmetro de referncia . . . . . . . . . . . 31

Arquitetura do software de processamento de dados . . . . . . . 36

Thread Receptora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Thread Processadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Tabelas do banco de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Modelo Tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Modelo tridimensional rotacionado . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

10

Campo magntico da Terra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

11

Gonimetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

12

Posicionamento entre par de mdulos sensores . . . . . . . . . 45

13

Mdulos sensores e dock station . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

14

Porta-mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

15

Estao Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

16

FlexMeter - Menu Inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

17

FlexMeter - Cadastro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

18

FlexMeter - Dados Histricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

19

FlexMeter - Dados Histricos - Dados Selecionados . . . . . . . 71

20

FlexMeter - Gr co . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

21

FlexMeter - Tela de Acompanhamento . . . . . . . . . . . . . . . 73

22

FlexMeter - Tela de Con gurao de Posio dos Sensores . . . 74

23

Posio de Sensores no Corpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

LISTA DE TABELAS

Valores de offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Valores de medio do sistema - posio vertical . . . . . . . . . 46

Valores de medio do sistema - estatsticas . . . . . . . . . . . 47

Valores de erro do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

SUMRIO

1 Introduo

13

1.1 Motivao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 Trabalhos relacionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 Justi cativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4 Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5 Evoluo e outras aplicaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6 Organizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2 Metodologia e Planejamento

18

3 Especi cao

21

3.1 Escopo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2 Interface com usurio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3 Interfaces de hardware e software . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4 Operao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.5 Caractersticas dos usurios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.6 Requisitos funcionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.7 Requisitos no funcionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

4 FlexMeter

24

4.1 Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.1.1 Mdulos Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.1.2 Uso de RF em ambientes subaquticos . . . . . . . . . . 26
4.1.3 Calibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.1.3.1

Processo de Calibrao do Acelermetro . . . . 29

4.1.3.2

Processo de Calibrao do Magnetmetro . . . 29

4.2 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.2.1 Software Embarcado

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4.2.1.1

Programao dos Mdulos Sensores . . . . . . 33

4.2.1.2

Software dos Mdulos Sensores . . . . . . . . . 34

4.2.2 Software de Processamento de Dados e Interface com

Usurio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.3 Banco de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.2.4 Modelo Tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.5 Algoritmo de clculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

5 Resultados

44

5.1 Experimentos Realizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

5.2 Validao do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.2.1 Manual do Usurio e Protocolo de Uso . . . . . . . . . . 50
5.2.2 Interface Gr ca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

6 Concluses

53

6.1 Objetivos e Contribuies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

6.2 Di culdades encontradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.3 Aprendizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.4 Trabalhos Futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

Referncias

56

Apndice A -- Reunio 15/03/2011

59

Apndice B -- Trabalho de Campo 16/04/2011

60

Apndice C -- Reunio 17/05/11

63

Apndice D -- Reunies Intermedirias 24/05/11,

09/08/2011

Apndice E -- Manual do usurio

13/07/2011 e
64

65

E.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
E.2 Mdulos sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
E.2.1 Operando os mdulos sensores . . . . . . . . . . . . . . 66
E.2.2 A xando os mdulos sensores no paciente . . . . . . . . 67
E.2.3 Estao Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
E.3 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
E.3.1 Cadastro, alterao e remoo de pacientes . . . . . . . 69
E.3.2 Visualizao de dados histricos . . . . . . . . . . . . . . 70
E.3.3 Acompanhamento de sesso . . . . . . . . . . . . . . . . 73

E.4 Protocolo de uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

13

INTRODUO

Neste captulo, veremos os objetivos e motivaes que levaram ao desenvolvimento do trabalho. Para atingir os objetivos do trabalho, foram aplicados
os conceitos de RSSFs (redes de sensores sem o), que so uma classe
especial de redes de computadores formadas por conjuntos de dispositivos
providos de elementos de sensoriamento distribudos no espao. Estes dispositivos, chamados neste contexto de mdulos sensores, utilizam tecnologias
de comunicao sem o para interagir.
A sioterapia parte do setor de servios de sade, de nida como uma
atividade que analisa e avalia a movimentao e postura utilizando tcnicas teraputicas espec cas, com objetivo de promover a sade e tratar ou prevenir
doenas ou incapacidades fsicas.

1.1

Motivao

Existem diversos projetos de pesquisa que utilizam Redes de Sensores

Sem Fio na rea de sade, como o projeto CodeBlue (MALAN et al., 2004)
e a plataforma Mercury (LORINCZ et al., 2009). O primeiro possui aplicao
em ambiente hospitalar, triagem de pacientes, entre outros. O segundo
uma plataforma wearable baseada em RSSF para anlise de movimento de
pacientes em tratamento de doenas neuromotoras, como Mal de Parkinson,
epilepsia e derrame cerebral.

14

Contudo, a rea de sioterapia encontra poucos esforos para introduzir

ferramentas tecnolgicas que auxiliem no tratamento. As ferramentas existentes requerem que o pro ssional interrompa a sesso para obter as medies
necessrias, e envolvem trabalho manual considervel. A necessidade de sistemas mais automatizados, que reduzam o trabalho do pro ssional ao acompanhar as sesses foi a motivao primria do trabalho apresentado neste
documento.

1.2

Trabalhos relacionados

Em (O'DONOVAN et al., 2007) encontra-se teoria para se realizar medio

de ngulos com redes de sensores atravs do uso de acelermetros, giroscpios e magnetmetros. Porm trata-se de uma prova de conceito, ainda no
constituindo o prottipo de um produto destinado a usurios leigos, j que no
foi mencionada a existncia de uma interface adequada, apesar da realizao
de testes de medio com a articulao do tornozelo. Mais recentemente, trabalhos derivados (O'DONOVAN; AYER, 2011) constituram uma aplicao para
medio do ngulo do joelho.
J o trabalho descrito por (SILVA et al., 2007) prope monitorar os batimentos cardacos do paciente e a sua postura. Os principais pontos de diferena
com este trabalho que a postura monitorada atravs de ngulos rotacionais dos membros do corpo com sensores interligados com cabos. Os dados
so enviados a estao base por um mdulo sensor utuante, de modo a
evitar a comunicao sem o subaqutica. Alm disso, tal trabalho s se preocupa em medir a posio da coluna, e no do ngulo de movimento de outros
membros.

15

1.3

Justi cativa

O estudo de redes de sensores sem o tem avanado bastante nos ltimos

tempos, incluindo vrios trabalhos envolvendo sensores pessoais (wearable
sensors) para uso na rea mdica. Mesmo com o interesse da comunidade
cient ca a respeito, encontra-se poucos trabalhos que visavam a rea de
sioterapia. Por isso acreditamos que o desenvolvimento desse trabalho pode
trazer contribuies importantes, tanto para o estudo da sioterapia como de
redes de sensores sem o. O trabalho tambm procura acompanhar o tema
integrativo da graduao deste ano do PCS, que sade, contribuindo para a
discusso dentro da Escola Politcnica e trazendo desa os nicos da rea de
sioterapia.
O desenvolvimento do trabalho envolve conhecimento de vrias reas da
computao, de hardware (de nio e uso de plataformas de sensores sem
o, software embarcado) a software (threading, comunicao com os sensores, engenharia de software). Atravs do desenvolvimento do prottipo, os
integrantes do grupo acreditam que possvel exercitar muitos dos conhecimentos adquiridos como parte da formao de Engenharia da Computao, e
logo, o tema ideal para a concluso do curso.

1.4

Objetivo

O objetivo principal desse trabalho projetar e construir um prottipo do

sistema FlexMeter. O sistema facilitar o acompanhamento e a superviso
do tratamento de pacientes de sioterapia, fazendo medies dos ngulos
articulares durante as sesses e agregando essas informaes em um banco
de dados. Atravs do estudo da evoluo das medidas possvel construir um
indicador da e cincia dos exerccios e de possveis di culdades encontradas

16

pelos pacientes. Assim, o trabalho almeja preencher a lacuna identi cada na

rea de sioterapia no que diz respeito a sistemas de monitoramento.

1.5

Evoluo e outras aplicaes

O sistema proposto abrange mais reas alm da sioterapia, podendo

ser utilizado em estudos e na prtica de atividades fsicas, especialmente em
esportes de grande impacto como tnis, onde as medies podem ser teis
para prever e tratar problemas em articulaes e msculos. Treinadores podem usar os dados adquiridos para melhorar a performance de seus atletas
e acompanhar a evoluo de treinamentos. Quase qualquer atividade fsica,
seja para tratamento ou competio, pode se bene ciar das estatsticas que
o sistema proposto disponibiliza. Outra extenso do sistema proposto, que
desde o incio foi pensada pelos projetistas, a possibilidade de se utilizar
o sistema para hidroterapia, onde as informaes seriam coletadas em ambientes subaquticos. Todas estas outras aplicaes podem ser realizadas
com poucas alteraes na plataforma proposta, como por exemplo a adio
de processamento adicional na forma de ltros para lidar com as grandes
aceleraes envolvidas nos movimentos encontrados nos esportes, ou o uso
de sensores com dispositivo de comunicao apropriado para ser usados em
uma piscina.

1.6

Organizao

Este trabalho est organizado em seis captulos. No captulo 2 apresentada a metodologia utilizada no desenvolvimento e o planejamento do projeto.
No captulo 3 se encontra a especi cao tcnica do sistema construdo. O captulo 4 apresenta a arquitetura de hardware e software do prottipo, e mostra

17

os algoritmos desenvolvidos para realizar as medies e clculos necessrios. Por m, nos captulos 5 e 6 apresentam os resultados do estudo e as
concluses e aprendizado obtidos pelo grupo, respectivamente.

18

METODOLOGIA E PLANEJAMENTO

As tarefas do projeto foram estruturadas e divididas em uma Estrutura

Analtica de Projeto (EAP) e ordenadas de acordo com o uxo de dados do
sistema. O projeto foi dividido de forma que os primeiros mdulos implementados no possussem entradas, e as entradas dos mdulos seguintes fossem
as sadas dos mdulos anteriores, permitindo que haja teste de todo o conjunto implementado a qualquer ponto do desenvolvimento.
As tarefas do projeto so listadas a seguir:
de nio do modelo dos sensores;
aquisio dos sensores;
integrao sensor/mdulo;
programao do software dos mdulos de sensoriamento;
programao do software da estao do sioterapeuta;
projeto do banco de dados;
programao da thread processadora;
programao da thread receptora;
programao da interface gr ca;
teste de integrao;
programao do software do receptor;
elaborao do manual do usurio;
elaborao do relatrio nal.

19

Vemos a diviso de tarefas do projeto na Figura 1. O segundo nvel da

rvore de tarefas representa as etapas do projeto, e as folhas so as tarefas
individuais. Durante o desenvolvimento, as tarefas foram divididas em desenvolvimento do software embarcado (para os mdulos sensores), software de
anlise de dados e banco de dados, realizadas em paralelo por membros diferentes. A documentao foi elaborada de acordo com essa diviso, com
alguns documentos elaborados em conjunto por todos os membros do grupo.
Durante o planejamento foram elaborados documentos relativos a especicao e arquitetura, e conforme o projeto progrediu foram produzidos relatrios parciais de evoluo. As reunies e entrevistas com a pro ssional de
sioterapia foram documentadas em atas, encontradas nos apndices.

20

Figura 1: Estrutura analtica de projeto para o trabalho. Fonte: Autor

21

ESPECIFICAO

Neste captulo so apresentadas as especi caes tcnicas do projeto, de

acordo com o contedo visto nas disciplinas do curso.

3.1

Escopo

O sistema tem como objetivo o acompanhamento e a superviso do tratamento de pacientes de sioterapia, agregando informaes relativas aos
pacientes e ao tratamento de cada um. Durante as sesses de sioterapia
o sistema medir os ngulos articulares do paciente. Caso alguma medio
ultrapasse limites predeterminados o sistema dever emitir avisos visuais e sonoros. O sistema exibe estas informaes ao longo da sesso e as armazena
para anlises futuras.

3.2

Interface com usurio

O sistema possui uma interface gr ca de cadastro de pacientes e de visualizao das informaes histricas ou do momento da sesso de sioterapia
de cada paciente. Durante a sesso o pro ssional pode acompanhar as medies atravs de um gr co e de um modelo simpli cado do corpo do paciente
em computao gr ca.

22

3.3

Interfaces de hardware e software

O software, que executado na estao do sioterapeuta (um computador munido de sistema operacional Linux ou Windows), deve se comunicar via
interface USB com uma estao base dos mdulos de sensoriamento. Esta,
por sua vez, se comunica com os mdulos sensores responsveis pela aquisio dos dados atravs de uma rede sem o, conforme o padro IEEE 802.15.4
(IEEE Standard, 2006). Alm disso, utilizado um sistema gerenciador de banco
de dados para organizar as informaes de pacientes e histrico de sesses.

3.4

Operao

O uso do sistema inicia-se com a a xao adequada dos sensores no

paciente e a conexo da estao base estao do sioterapeuta. Aps esta
etapa de preparao a sesso pode ser iniciada e o software passa a coletar
e exibir os dados.

3.5

Caractersticas dos usurios

Os usurios do sistema so sioterapeutas sem experincia na rea de

computao, somente com conhecimento em sua rea de atuao. Portanto
o sistema foi adaptado a usurios leigos, exibindo somente as informaes
pertinentes e de forma intuitiva.

3.6

Requisitos funcionais

As funes que o software deve realizar so:

ser capaz de realizar medies de ngulos articulares do corpo, calcu-

23

lando o resultado em graus e exibindo na tela de acompanhamento, em

formato gr co e no modelo de computao gr ca do paciente;
armazenar em um banco de dados as estatsticas nais de cada sesso,
que incluem as medies mdia, mnima e mxima, alm de observaes relevantes feitas pelo pro ssional responsvel;
armazenar os dados pessoais dos pacientes, relacionando-os aos tratamentos e sesses realizadas;
criar e armazenar alarmes de nidos pelo pro ssional para cada paciente, e disparar avisos visuais e sonoros quando uma medio ultrapassar os limites de nidos em um alarme.

3.7

Requisitos no funcionais

Os requisitos no relacionados a funes do sistema mas necessrios

para o seu funcionamento correto so:
ser robusto o su ciente para continuar funcionando durante as sesses,
que envolvem movimentao dos membros nos quais os sensores esto
presos. A movimentao e as condies do ambiente como o suor do
paciente e a temperatura da sala no devem interferir negativamente na
medio dos sensores;
no trazer riscos sade do usurio;
ser capaz de funcionar pelo tempo su ciente para a realizao de uma
sesso completa alimentado somente por suas baterias;
ser pequeno o su ciente para permitir a a xao no corpo do paciente
sem causar desconforto e sem restringir os movimentos necessrios
para a realizao do tratamento.

24

FLEXMETER

Neste captulo so apresentadas as plataformas utilizadas e as funcionalidades desenvolvidas no prottipo do sistema FlexMeter, contemplando sua
implementao. O prottipo construdo neste trabalho afere a angulao da
exo e extenso de joelho bem como exo, extenso, aduo de abduo
de quadril. Esta medio realizada atravs de clculos com os valores de
extrados de acelermetros e magnetmetros.

4.1

Hardware

Esta seo aborda o hardware utilizado, descrevendo os componentes utilizados e suas caractersticas em 4.1.1. Uma discusso sobre outros mdulos
sensores e comunicao subaqutica apresentada em seguida. Por m, o
mtodo utilizado para calibrao dos mdulos sensores descrito.

4.1.1

Mdulos Sensores

A plataforma de RSSF escolhida possui todos os componentes especi cados para concretizao do projeto e disponibiliza os drivers necessrios dos
componentes sensores. Desta forma, no coube ao grupo projetar e testar a
comunicao entre o processador do mdulo sensor e os componentes sensores, nem escrever interfaces para o sistema operacional TinyOS (LEVIS et al.,

25

2005; TINYOS. . . , 2011). Este sistema e as interfaces fornecidas pelo fabricante

esto descritas em 4.2.1.
Os seguintes componentes foram adquiridos para este projeto:
01 Lab Development Kit Mini (SHIMMER RESEARCH, 2011a), contendo
03 Mdulos Bsicos (SHIMMER RESEARCH, 2011b)
03 Bases de Programao (dock station) (SHIMMER RESEARCH,
2011d)
Outros Itens
04 Mdulos Bsicos adicionais
06 Magnetmetros (SHIMMER RESEARCH, 2010b)
01 Sensor ECG (SHIMMER RESEARCH, 2010a)
Os componentes so da empresa Shimmer Research, reviso 2R. Os mdulos bsicos possuem bateria e acelermetro de trs eixos embutidos, enquanto que sensores adicionais necessitam ser acoplados. Os mdulos sensores podem ser visualizados na Figura 2.

Figura 2: Mdulos sensores utilizados no projeto. Fonte: Autor

26

Alm destes componentes, utilizado um mdulo telosB (MEMSIC INC.,

2004b) para estabelecer comunicao entre os mdulos de sensoriamento e
a estao do sioterapeuta. Este mdulo recebe os dados dos outros atravs
do rdio, utilizando o padro IEEE 802.15.4 (IEEE Standard, 2006), e os remete
para estao do sioterapeuta atravs de uma interface USB, simulando uma
interface serial.
O acelermetro utilizado na plataforma o MMA7361L (FREESCALE SEMICONDUCTOR INC.,

2008), cujas principais caractersticas so o tamanho pe-

queno, baixo consumo de corrente e sensitividade selecionvel entre 1.5g e

6g, onde a primeira opo utilizada uma vez que no se pretende aferir grandes valores de acelerao e ao mesmo tempo obtm-se maior resoluo.
O magnetmetro o modelo HMC5843 (HONEYWELL INTERNATIONAL INC.,
2009), possui taxa de amostragem de at 100Hz, porm recomenda-se valores menores para controlar o gasto de energia, fator crucial para aplicaes
sem- o. Sua sensitividade tambm con gurvel, porm optou-se pelo valor
recomendado de 10mT .

4.1.2

Uso de RF em ambientes subaquticos

O objetivo inicial deste projeto inclua a realizao de testes de comunicao com radiofrequncia em ambiente subaqutico. Testes preliminares
foram conduzidos com com mdulos sensores MicaZ (MEMSIC INC., 2004a),
que possuem o mdulo de rdio cc2420 (CHIPCON. . . , 2007) de frequncia de
transmisso de 2.4GHz. Este mdulo de rdio o mesmo que o contido nos
mdulos sensores Shimmer.
Conforme discutido no apndice B, observou-se que a distncia mxima
em que houve comunicao entre um par de mdulos sensores foi de cerca

27

de 20cm, valor demasiado pequeno para o propsito do projeto.

Aps pesquisar sobre comunicao subaqutica com radiofrequncia, notou-se que seria necessrio o uso de mdulos de rdio com frequncias mais
baixas para alcanar sucesso. Assim, novos testes deveriam ser realizados
com mdulos sensores munidos de transmissores de frequncia inferior aos
2.4GHz utilizados no primeiro experimento, estimando ser necessria uma
frequncia dez vezes menor para se obter uma distncia de comunicao trs
vezes maior, de acordo com dados encontrados de (CHE et al., 2010).
O grupo dispunha de mdulos micaDot, que possuem rdio de 900MHz.
Mesmo possuindo frequncia de rdio maior do que a estimada como necessria, testes com este mdulo sensor teriam a nalidade de con rmar tais
valores. Porm, aps sucessivas tentativas falhas de programao dos sensores, chegou-se a concluso de que no havia um par de mdulos sensores
em condies de funcionamento.
Outra alternativa para a realizao de testes subaquticos foi a aquisio
de mdulos Cricket, munidos com rdio de 433MHz e um sonar, com o qual
outros experimentos poderiam ser feitos como em (PRIYANTHA; CHAKRABORTY;
BALAKRISHNAN,

2000). Porm no foi possvel concretizar o pedido de compra

pela falta de resposta do fornecedor.

4.1.3

Calibrao

Para dar signi cado aos dados registrados pelos sensores de campo magntico e gravitacional necessrio que estes valores sejam ajustados.
A calibrao pode ser vista como uma funo cujas entradas so o valor
de sada do sensor e as constantes de calibrao relativas quele hardware.
De acordo com o manual do fornecedor (SHIMMER RESEARCH, 2011c), as cons-

28

tantes de calibrao podem ser divididas em trs grupos:

Offset
Refere-se ao valor de quanto a medida de cada eixo do sensor est
deslocada do ponto em que deveria ser zero. de nido como um vetor
de trs posies.
Correo de eixos no ortogonais
Como os sensores de trs eixos so implementados a partir de trs sensores de um eixo posicionados sicamente ortogonais entre si, possvel que haja erros de posicionamento relativo entre estes, devido a
imperfeies no processo de fabricao. de nido como uma matriz
3x3. Um sensor com eixos perfeitamente perpendiculares possui uma
matriz de correo de eixos no ortogonais igual matriz identidade.
Sensitividade
Representa o fator de escala entre de cada eixo do sensor. Por convenincia pode ser escrito com uma matriz 3x3 somente com elementos da
diagonal principal preenchidos.
Informaes a respeito do mtodo de calibrao foram inicialmente retiradas de (SHIMMER RESEARCH, 2011c). Como este manual diz que os eixos dos
sensores utilizados na plataforma so em geral su cientemente ortogonais,
utilizou-se o valor padro para este parmetro.
Dois fatores permitem que no seja necessrio calcular o parmetro de
sensitividade. O primeiro refere-se a uma caracterstica da aplicao, pois o
que se deseja determinar a direo dos campos medidos, enquanto que sua
intensidade irrelevante. O segundo fator a constatao de que os valores
de sensitividade para cada eixo so aproximadamente iguais.
A seguir descreve-se o procedimento utilizado para determinar o Offset

29

dos magnetmetros e acelermetros.

4.1.3.1

Processo de Calibrao do Acelermetro

Para obter o offset de um eixo de acelermetro uma amostra de 100 valores foi coletada de cada uma das posies em que o valor do eixo assumiriam
valores simtricos conhecidos. Para tanto posicionou-se o mdulo em uma
superfcie plana ora em uma posio ora em outra rotacionada de 180.
Desta forma sabe-se que o eixo em questo est medindo valores de G e
+G. Calcula-se a mdia dos valores obtidos em cada uma das posies para
minimizar erros devido a utuaes na medida, denotados respectivamente
de MG ou M+G . O offset ento dado como
O f f set =

MG + M+G
2

Este mtodo foi usado pois sabe-se a direo do vetor gravidade.

4.1.3.2

Processo de Calibrao do Magnetmetro

Primeiramente assumiu-se que o campo magntico da Terra paralelo ao

cho e perpendicular ao campo gravitacional. Semelhante ao procedimento
aplicado ao acelermetro, medies foram realizadas com a nalidade de se
obter os valores mximos e mnimos medidos em cada eixo, que deveriam ser
+B e B, respectivamente. A medio desses valores foi feita posicionando
o mdulo sensor em diversas posies, primeiramente apoiando o mdulo
sensor em uma superfcie plana e girando-o sobre cada eixo e depois em
posies arbitrrias no espao. Cerca de 200 medidas foram coletadas, no
que chamaremos de Calibrao 1 .
Devido a constatao de comportamento inadequado da aplicao, sus-

30

peitou-se de erros na calibrao do magnetmetro. Foram refeitas as medies de calibrao com procedimento semelhante ao descrito anteriormente,
a Calibrao 2 . O comportamento inadequado persistiu mesmo aps a recalibrao.
Com um magnetmetro de referncia constatou-se que, devido interferncias, o campo magntico varia ao longo do tempo e de acordo com a
sua localizao no laboratrio onde os procedimentos foram realizados. Alm
disso, contrariando a hiptese inicial, a inclinao do campo magntico em relao ao plano horizontal varia de acordo com a latitude da localizao onde
realizada, adicionando grande impreciso nas medies realizadas anteriormente.
Ento, a calibrao do magnetmetro foi refeita ( Calibrao 3 ) com amostragem signi cativamente maior (6000 pontos) e em um ambiente em que o
magnetmetro de referncia apontava campo magntico aproximadamente
constante, com variao de cerca de 2T , no perodo de coleta dos dados.
A diferena entre os parmetros de calibrao obtidos nas duas ltimas
tentativas de calibrao acima mostrada na Tabela 1. Observa-se que os valores de offset obtidos entre uma tentativa de calibrao e outra no diferiram
substancialmente.
Tabela 1: Valores de offset
Eixo Calibrao 2 Calibrao 3
X
1934
1923
Y
2042.5
2039
Z
1911
1930
Foi feita uma tentativa de validao dos dados atravs do alinhamento
do mdulo sensor na direo em que o magnetmetro de referncia indicaria
valor mximo em um de seus eixos e valor nulo em nos outros dois. Veri cou-se que os dados obtidos atravs do mdulo sensor no eram coerentes,

31

apontando como possvel motivo de erro variaes no campo magntico.

A Figura 3 exibe um magnetmetro de referncia indicando 170, 1T como
valor da intensidade do campo magntico naquele local. Isto indica um ponto
de extrema distoro, pois a medida cerca de 7, 5 vezes maior do que os
23T do campo magntico terrestre estimado pelo The National Geophysical
Data Center.

Figura 3: Interferncia em magnetmetro de referncia. Fonte: Autor

A ocorrncia de uma interferncia desta magnitude pode afetar o processo
de calibrao, uma vez que o algoritmo utilizado poderia utilizar a leitura deste
valor distorcido como valor do campo magntico terrestre, resultando em um
parmetro de offset incorreto.
Para encontrar o valor de sada do sensor que deveria indicar valor zero, e
assim determinar o offset, utilizou-se o magnetmetro de referncia aderido a

32

um mdulo sensor. Aps uma srie de medies e testes, veri cou-se que h
interferncia ao se aproximar o magnetmetro de referncia do mdulo sensor, o que invalida tanto a tentativa de validao citada anteriormente, como a
tentativa de determinao do offset.
Assim, a busca de um mtodo con vel para calibrar os magnetmetros
foi realizada, identi cando um trabalho de (MERAYO et al., 2000). Porm o
procedimento descrito no artigo muito longo e trabalhoso, de forma que,
devido a restries de tempo, no foi possvel aplic-lo.
Por m, ainda a m de obter parmetro de calibrao razoveis, um terceiro processo de determinao de parmetros foi proposto pelos membros
do grupo. Este processo consistia em posicionar o magnetmetro em trs posies ortogonais entre si e determinar, por fora bruta, o valor de offset que
tornaria as trs medies mais prximas de se tornarem perpendiculares entre
si. Porm, os resultados obtidos na fase de testes no foi promissor.
En m, pela j citada restrio de tempo e as di culdades encontradas, a
calibrao do magnetmetro foi mantida de acordo com o primeiro processo
de calibrao, o que interfere diretamente no resultado dos clculos em posies em que as medies dependem majoritariamente do magnetmetro e
no do acelermetro. Esta situao ocorre caso nenhum dos mdulos sensores estiver posicionado verticalmente.

4.2

Software

O software pode ser dividido em trs grandes blocos: o software embarcado dos mdulos sensores, o software de processamento de dados, a interface com usurio e o banco de dados.

33

4.2.1

Software Embarcado

Os mdulos sensores utilizam o TinyOS (LEVIS et al., 2005; TINYOS. . . ,

2011), um sistema operacional dirigido a eventos projetado especialmente
para plataformas com recursos de memria e processamento restritos. Um
programa feito para TinyOS composto pela instanciao de componentes e a
interao destes com o programa principal atravs de suas interfaces. Os componentes em geral representam componentes de hardware, como mdulos de
comunicao ou sensores de temperatura, umidade, acelerao, etc. . . As interface de nem os comandos que os componentes podem realizar, mediante
requisio de outros componente, e/ou eventos que podem disparar, interrompendo outros componentes. A codi cao deve ser realizada em nesC (GAY
et al.,

2003), uma linguagem de programao derivada do C.

4.2.1.1

Programao dos Mdulos Sensores

O modo como a leitura dos sensores realizada na plataforma Shimmer

diferente do modo padro de programao de sensores existente em outras
plataformas, como telosB (MEMSIC INC., 2004b) e MicaZ (MEMSIC INC., 2004a),
com as quais o grupo j havia efetuado testes.
Nestas outras plataformas, os componentes dos sensores implementam
uma interface denominada Read, que possui um nico comando e um nico
evento. A funo do comando iniciar a leitura do prximo valor a ser extrado
do sensor, enquanto que o evento lana uma interrupo aplicao principal
no momento em que a leitura concluda.
Na plataforma Shimmer a leitura dos sensores utilizados pelo grupo realizada cada um ao seu modo. Para se obter leituras do acelermetro utiliza-se
uma combinao de componentes, como um componente genrico de con -

34

gurao da Shimmer, o componente do microprocessador e o acelermetro

propriamente dito.
O componente do acelermetro serve para de nir a sua sensitividade e
executar uma rotina de inicializao. O componente de con gurao tem a
funo de executar instrues no microprocessador para ativar a leitura do
sensor corretamente e disparar a leitura propriamente dita. J o componente
do microprocessador fornece um outro componente relacionado ao acesso
direto a memria, que dispara o evento que indica o m da leitura. A principal
diferena prtica para a interface Read reside na aquisio de um vetor de
trs posies (um para cada eixo), invs de apenas um valor.
J o magnetmetro possui seu componente integrado com outro sensor,
o giroscpio, que no foi adquirido. Porm a sua programao pode ser realizada mesmo assim, bastando invocar somente os comandos relacionados a
inicializao e leitura do sensor.
4.2.1.2

Software dos Mdulos Sensores

Evento 1 Boot
inicializaAcelerometro()
inicializaMagnetometro()
inicializaRadio()
disparaT imer(intervalo)
Evento 2 Disparo de Timer
if h dados para enviar then
envia os dados pelo rdio
limpaBu f f ers()
else
readAcelerometro()
readMagnetometro()
end if

O software escrito para os mdulos sensores pode ser dividido em trs

35

partes: inicializao dos componentes (evento 1), leitura (eventos 3 e 4) e

envio de valores (evento 2).
Evento 3 Leu Acelermetro
if buffer est Vazio then
armazena leitura no bu f f er
end if

Evento 4 Leu Magnetmetro

if buffer est Vazio then
armazena leitura no bu f f er
end if

A inicializao contempla, alm nos magnetmetro e acelermetro, o mdulo de comunicao e um componente de temporizao, para coordenar as
leituras dos sensores. Aps a inicializao, o programa mantm a sequncia
de leituras e envios inde nidamente.

4.2.2

Software de Processamento de Dados e Interface com

Usurio

O software que calcula os resultados a partir dos dados obtidos a partir

dos mdulos sem o roda na estao do sioterapeuta e composto pela
arquitetura apresentada na Figura 4.
O software composto basicamente por duas threads, fora as que controlam a interface gr ca com o usurio. Uma destas threads, intitulada Thread
Receptora , responsvel por adquirir os dados dos mdulos sem o atravs
do receptor acoplado estao do sioterapeuta. A outra, a Thread Processadora , transforma os dados que permanecem em uma rea de dados
compartilhada e apresenta os resultados os dados na interface gr ca, alm
de armazen-los na base de dados. O algoritmo destas threads est descrito
nos diagramas de blocos da Figura 5 e Figura 6.

36

Figura 4: Arquitetura do software de processamento de dados. Fonte: Autor

A princpio sups-se que a leitura dos dados recebidos da estao base
pela Thread Receptora seriam encontrados na forma de uma sequncia de
caracteres de texto, com um formato arbitrariamente especi cado. Porm,
aps familiarizao com ferramentas disponveis em uma das bibliotecas utilizadas, descobriu-se que o modo mais simples e descomplicado de realizar
tal leitura seria atravs de uma estrutura de dados criada automaticamente a
partir da estrutura de dados utilizada pelos prprios mdulos sensores. Desta
forma, dispensvel a de nio de um protocolo, uma vez que esta estrutura
de dados o substitui, e, portanto, esta estrutura deve permanecer inalterada.

4.2.3

Banco de dados

O sistema utiliza o gerenciador de bancos de dados MySQL (MYSQL. . . ,

2011) para armazenar os dados de pacientes e tratamentos. O banco de
dados composto por quatro tabelas, descritas abaixo.

37

Figura 5: Thread Receptora. Fonte: Autor

Figura 6: Thread Processadora. Fonte: Autor

Alarme
Tabela que armazena os dados de alarmes, permitindo que o pro ssional associe alarmes personalizados a cada paciente e os use em todas
as sesses.
ID - Um identi cador numrico crescente.
Nome - O nome da medida que deve ser avaliado.
Valor - O valor de disparo.
Flags de disparo - Controlam se o alarme dispara quando o valor
igual, maior e/ou menor do que a medida.
Paciente - Relaciona o paciente a seus alarmes.

38

Paciente
Tabela que armazena os dados pessoais do paciente.
ID - Um identi cador numrico crescente.
Nome - O nome da medida que deve ser avaliado.
Endereo, Telefone, Email, Nascimento, Cadastro - Dados pessoais.
Observaes - Observaes feitas pelo pro ssional responsvel.
Sesso
Tabela que representa uma sesso de tratamento de um paciente.
ID - Um identi cador numrico crescente.
Data - Data de realizao da sesso.
Paciente - Relaciona um paciente a suas sesses.
Observaes - Observaes feitas pelo pro ssional responsvel.
Medio
Tabela que representa uma medio realizada. A construo genrica
(usando uma descrio em texto) permite o seu uso para qualquer tipo
de medida implementada pelo sistema.
ID - Um identi cador crescente.
Nome - Descrio do angulo medido (por exemplo, MediaDobraJoelho).
Valor - Valor medido.
Sesso - Relaciona uma medio sesso na qual aconteceu.
A Figura 7 ilustra as relaes entre as tabelas.

4.2.4

Modelo Tridimensional

Para melhor visualizao dos dados, foi construdo um modelo 3D do paciente, que exibido em um papplet na interface gr ca. Papplet um com-

39

Figura 7: Relaes entre as tabelas do banco de dados. Fonte: Autor

ponente do Processing, um ambiente de desenvolvimento de aplicaes 3D,
que pode ser integrado com aplicaes java.
Tal modelo consiste basicamente de cilindros (que representam os ossos)
e um tringulo (representando a bacia) que so posicionados na tela de acordo
com as posies calculadas dos dados dos sensores, como na Figura 8.

Figura 8: Modelo Tridimensional. Fonte: Autor

Devido simplicidade do modelo, no foi utilizado nenhum software para
criao de arquivos de modelo e nem usado nenhum modelo pronto de esqueleto, foram criadas funes primitivas que desenham cilindros, tringulos
e rotacionam a tela que so chamadas de forma a criar o desenho.
Por m, foram adicionadas funes auxiliares para visualizao do mo-

40

delo:
zoom atravs da roda do mouse;
highlight de membros ao colocar o mouse em cima de um ngulos (destacando os membros que formam o ngulo);
reposicionamento da cmera com arrasto do boto direito do mouse;
iluminao em frente ao modelo (com apenas iluminao ambiente ca
difcil enxergar profundidades).
A funo de reposicionamento da cmera extremamente comum em jogos e a tcnica utilizada para este projeto foi a mesma de muitos deles, imagina-se uma esfera em volta do modelo e divide-se a esfera em latitudes e
longitudes, o arrasto lateral do mouse incrementa ou decrementa a longitude
da cmera na esfera e o arrasto vertical altera a latitude da cmera, com a
cmera sempre voltada para o centro. Na Figura 9 o mesmo modelo da gura
8 representado, porm de outro ponto de vista.

Figura 9: Modelo tridimensional rotacionado. Fonte: Autor

4.2.5

Algoritmo de clculos

Para que seja possvel o clculo da direo de um mdulo sensor no espao, necessrio ter em mente algumas premissas:
os mdulos sensores possuem uma base ortogonal, e suas medidas so
feitas em relao a esta base;

41

a base do acelermetro e a base do magnetmetro deve devem ser as

mesmas;
as medidas de gravidade e campo magntico variam pela variao da
base utilizada pelo sensor para medi-las, mas elas so constantes em
relao uma base ortogonal do ambiente;
algum dos eixos da base dos sensores deve estar alinhado com o osso
a ser observado, neste caso convencionaremos que ser o eixo X.
Tendo isto em mente, ca claro que o problema do clculo da posio de
um mdulo sensor no espao se resume em calcular a direo do eixo X da
base dos mdulos sensores na base da sala de tratamento.
Primeiramente, necessrio convencionar uma base para a sala de trata~ como o campo magntico e G
~ como a acelerao gravitamento, denotando B
~
cional, convencionaremos que o vetor unitrio do eixo Z ser G/|G|
e do eixo
~ B/|
~ G
~ B|,
~ onde denota o produto vetorial.
Y ser G
~
Se convencionarmos o eixo X como B/|B|
(seguindo a lgica) esta base
no ser ortogonal, tendo em vista o formato do campo magntico terrestre
visto na Figura 10.
Para ortogonalizar basta utilizar a equao 4.2.5, chamaremos este vetor
de (X x , Xy , Xz ) na base dos mdulos sensores.

~B
~ G G/|G|)/|
~
~B
~ G
~ G/|G||
~
X = (B
B
~ = (Bx, By, Bz) e G
~ = (G x , Gy , Gz )
Desta forma, conhecendo os vetores B
medidos em relao base dos mdulos sensores, tem-se que:

42

Figura 10: Campo magntico da Terra. Fonte: The North Carolina University the earth's magnetic eld

M sa .(1, 0, 0)=(X x , Xy , Xz )

(4.1)

M sa .(0, 0, 1)=(G x /|G|, Gy /|G|, Gz /|G|)

(4.2)

M sa .(0, 1, 0)=((Gy .Xz Gz .Xy )/|G X|, (Gz .X x G x .Xz )/|G X|,
(G x .Xy Gy .X x )/|G X|)

(4.3)

Onde M sa a matriz de mudana de base que transforma vetores em

coordenadas na base do ambiente para em base dos mdulos sensores. Conclui-se que:

X x (Gy .Xz Gz .Xy )/|G X| G x /|G|

M sa = Xy (Gz .X x G x .Xz )/|G X| Gy /|G|

Xz (G x .Xy Gy .X x )/|G X| Gz /|G|

43

Tendo M sa em mos, o vetor correspondente a direo do eixo X do mdulo

sensor pode ser calculada por:

M sa .(x, y, z) = (1, 0, 0)

(4.4)

Resolvendo o sistema obtm-se os valores x, y e z correspondentes s

coordenadas do vetor unitrio na direo do eixo X na base do ambiente.

44

RESULTADOS

Neste captulo sero apresentados os resultados obtidos com a realizao

projeto. Estes contemplam o processo de validao das medies obtidas
com o uso do prottipo atravs de experimentos realizados.

5.1

Experimentos Realizados

A acurcia das medidas realizadas pelo sistema foi veri cada tomando-se
como referncia um gonimetro, um instrumento designado para medio de
ngulos.

Figura 11: Gonimetro. Fonte: Stio do fabricante - http://www.carci.com.br

No contexto de sioterapia, os gonimetros, como o visto na Figura 11,
so compostos por duas hastes, chamadas braos, que deslizam uma sobre
a outra em torno de um eixo comum. Cada brao deve ser posicionado con-

45

forme a conveno para cada ngulo articular (MARQUES, 2003; MAGEE, 2010),
indicando a medida em graus no seu disco central.
Para o primeiro experimento, um gonimetro foi xado em posies indicando quatro ngulos escolhidos arbitrariamente dentro do intervalo [0 , 140 ],
conforme esperado para uma articulao de joelho (MARQUES, 2003).
Em seguida, selecionou-se um par de mdulos sensores (j devidamente
calibrados) que, em uma situao de uso real do sistema, afeririam o valor
do ngulo articular de um joelho, ou seja, um destes mdulos sensores seria
posicionado na coxa e o outro na canela. Entretanto, estes mdulos sensores
foram posicionados perpendicularmente a cada um dos braos do gonimetro,
portanto o ngulo entre os mdulos sensores o mesmo que o indicado pelo
gonimetro. Exemplos de posicionamento so exibidos na Figura 12. Como
ser explicado adiante, importante destacar que tomou-se a precauo de
manter sempre ao menos um mdulo sensor na posio vertical.

(a) Zero graus

(b) 45 graus

(c) 90 graus

(d) 120 graus

Figura 12: Posicionamento entre par de mdulos sensores. Fonte: Autor

46

Para cada um dos ngulos escolhidos, o valor retornado pelo sistema foi
coletado um nmero arbitrrio de vezes, em posies variadas no espao.
No experimento realizado, foram realizadas 20 medies em cada um dos
quatro ngulos de referncia escolhidos (0 , 45 , 90 e 120 ). Os resultados
so exibidos na Tabela 2, explicitando os valores mximos e mnimos obtidos
em casa srie.
Tabela 2: Valores de medio do sistema - posio vertical
ngulos de Referncia
ndice da Medio
0
45
90
120
1
0, 43 44, 84 90, 02 120, 60
2
1, 39 45, 00 88, 15 118, 94
3
1, 81 44, 31 92, 41 120, 64
4
2, 61 44, 32 93, 50 119, 49
5
3, 53 46, 96 87, 83 118, 21
6
1, 61 45, 53 90, 22 117, 75
7
4, 23 43, 65 91, 44 118, 88
8
1, 02 43, 26 90, 72 119, 89
9
0, 69 46, 38 90, 56 117, 44
10
2, 28 43, 24 88, 74 118, 38
11
1, 85 43, 22 88, 40 119, 21
12
2, 41 44, 96 93, 45 121, 72
13
1, 41 50, 53 91, 16 120, 76
14
2, 19 42, 09 87, 94 120, 15
15
0, 18 48, 22 93, 02 122, 31
16
2, 16 44, 36 89, 53 123, 28
17
0, 86 49, 27 87, 76 121, 95
18
1, 12 44, 07 92, 43 121, 63
19
1, 37 47, 50 90, 98 120, 52
20
0, 74 45, 90 90, 32 119, 82
Mnimo
0.18 42.09 87.76 123.28
Mximo
4.23 50.53 93.50 117.44

Parte do erro existente nestas medidas proveniente do erro inerente ao

gonimetro e do desalinhamentos da posio relativa entre os mdulos sensores e os braos do gonimetro. A utuao de valores observada ocorre
devido a utuao da sada dos acelermetros, que, mesmo se deixados imveis, apresenta oscilaes no valor medido.

47

Com estes dados possvel estabelecer o intervalo de con ana para

cada medio de ngulo. Utilizando o nvel de con ana de 95%, assumindo
que as medidas esto distribudas de acordo com uma distribuio normal e
utilizando equaes clssicas (NETO, 1977), obtemos a Tabela 3.
Tabela 3: Valores de medio do sistema - estatsticas
ngulos de Referncia
Estatstica
0
45
90
120
Mdia
1.695 45.381 90.429 120.079
Desvio padro da amostra
1.015 2.191
1.898
1.586
Comprimento do intervalo de con ana 0.445 0.960
0.832
0.695
Valor superior do intervalo de con ana 2.139 46.341 91.261 120.773
Valor inferior do intervalo de con ana 1.250 44.420 89.597 119.384
Erro mximo no intervalo de con ana 2.14
1.34
1.26
0.77

Para considerar o erro do gonimetro na estimativa do erro do sistema,

utiliza-se as equaes 5.1 e 5.2, para a determinao do erro mdio e do
desvio do erro mdio, respectivamente. Desta forma, o valor pontual do erro
do sistema dado pela diferena entre o valor apontado pelo gonimetro e a
mdia dos valores apontados pelo sistema.

ErroFlexMeter = ngulogonimetro nguloFlexMeter

ErroFlexMeter

q
= 2ngulo

gonimetro

+ 2ngulo

FlexMeter

(5.1)

(5.2)

Foi considerado que o erro do gonimetro, ngulogonimetro , igual a metade

da menor diviso do instrumento, isto , 1 . Para o erro do sistema, utilizou-se
o desvio padro da amostra, de acordo com o ngulo considerado.
Os resultados dos clculos do erro do sistema e seu desvio encontra-se
na tabela 4. Vemos que o erro mdio pequeno, porm seu desvio grande,
re etindo os picos de erro que vemos na Tabela 2. Porm, de acordo com

48

a Tabela 3, vemos que o erro no muito maior do que 2 , com 95% de

con ana.
Tabela 4: Valores de erro do sistema
ngulo
0
45
90
120

Erro Desvio do Erro

1.7
1.4
0.4
2.4

0.4
2.1
0.1
1.9

Em outro experimento, o mesmo procedimento foi utilizado, porm os mdulos sensores foram posicionados horizontalmente. A variao dos resultados foi maior, obtendo-se erros impraticveis de 3 at 70 , dependendo da
posio dos mdulos sensores para qualquer ngulo entre eles.
Este erro possui predominantemente duas fontes: distores no campo
magntico e erros oriundos do processo e calibrao. O primeiro causado
por interferncias eletromagnticas presentes no ambiente, que existem devido a presena de materiais ferromagnticos, ims e campos eletromagnticos. As causas do segundo foram discorridas na seo 4.1.3.2.
Para que o sistema funcione como esperado necessrio que os magnetmetros dos mdulos sensores adquiram valores referentes ao mesmo campo
magntico, analogamente ao que ocorre com os acelermetros e a acelerao
do campo gravitacional. Ou seja, idealmente dois mdulos sensores posicionados na mesma direo no espao retornam o mesmo valor para cada um
dos eixos de seus sensores.
O campo magntico terrestre pode ser considerado uniforme para uma
grande extenso, como a rmado em (GAUSS, 1832; MAGNETISMO. . . , 2011).
Contudo, a combinao das duas fontes de erro de leitura do magnetmetro
mencionadas acima faz com que a leitura do magnetmetro divirja demais do
campo magntico terrestre, causando os grandes erros observados.

49

Mesmo assim, existem posies em que as leituras do magnetmetro coincidem o su ciente para exibir a medida esperada, o que explica a razo de
eventualmente se obter erros pequenos na posio horizontal.
Estas duas fontes de erro na leitura do magnetmetro no interferem nos
resultados do primeiro experimento. Ao manter um mdulo sensor na posio
vertical, a posio deste determinada unicamente pelo acelermetro, tornando o clculo do valor absoluto do ngulo dependente somente da medida
dos acelermetros, que no esto sujeitos aos mesmos erros de um magnetmetro.
Por este motivo, nem todos os ngulos inicialmente sujeitos a medio
pelo sistema sero aferidos corretamente. Mais precisamente, so todos ngulos que envolverem um sensor que no estiver alinhado com a gravidade.
Desta forma, a medio dos ngulos de aduo e abduo do quadril
desencorajada e recomenda-se que os ngulos de exo e extenso do quadril sejam aferidos com o paciente em p. Os ngulos de exo e extenso
do joelho podem ser medidos normalmente, desde que respeitada a condio
mencionada de manter pelo menos um dos mdulos sensores (neste caso, o
da coxa) paralelo ao eixo da gravidade.
Entretanto, o modelo tridimensional de paciente continua sofrendo com os
erros causados pelo magnetmetro no tocante ao posicionamento do membro
referente ao mdulo sensor posicionado no verticalmente, pois o azimute da
representao do membro depende unicamente do campo magntico indicado
pelo mdulo sensor relativo quele membro.

50

5.2

Validao do Sistema

Esta seo traz uma avaliao da usabilidade do sistema. Para tanto o

uso do prottipo por um potencial usurio real foi observado, a sioterapeuta
Fabola Santos, da Clnica Integrada SIMMM.
Primeiramente este usurio leu uma verso preliminar do manual contido
no apndice E e logo depois testou as funes fornecidas pelo sistema. Nas
subsees seguintes so analisados o manual do usurio, o protocolo de uso
nele contido e a interao do usurio com a interface gr ca.

5.2.1

Manual do Usurio e Protocolo de Uso

Pelas perguntas realizadas pelo usurio ao ler o manual, notou-se a falta

de algumas explicaes bsicas, porm necessrias para um usurio que no
havia entrado em contato com o sistema anteriormente.
Ao manual foram adicionadas as seguintes explicaes:
o hardware utilizado no sistema:
o que um mdulo sensor e como seu funcionamento bsico;
adio de fotos ilustrativas dos mdulos sensores;
como ligar, desligar, reiniciar e recarregar um mdulo sensor;
explicitar que a estao base deve ser conectada;
explicitar que os mdulos sensores precisam ser recarregados periodicamente;
esclarecer que cada um dos mdulos sensores deve ser posicionado em um membro do corpo espec co do paciente, conforme a
tela de con gurao do software.
como a xar os mdulos sensores ao paciente, envolvendo:

51

uso dos porta-mdulos com elstico;

posio do mdulo sensor dentro do porta-mdulos.
Alm destas, outras explicaes foram includas relativas ao uso do software. A falta destas foi percebida somente aps a interao do usurio com
o software. Assim, foi adicionado ao manual o procedimento de uso da tela
de dados histricos do paciente e a de nio de que o highlight refere-se aos
membros do corpo que formam a articulao, e no a articulao em si, conforme especi cado na seo 4.2.4.
O protocolo de uso o trecho do manual que indica ao seu leitor como
obter a medida dos ngulos desejados. Neste quesito o manual trouxe os procedimentos necessrios, porm ainda foi preciso explicitar mais incisivamente
que alguns ngulos so medidos com o mesmo par de mdulos sensores.

5.2.2

Interface Gr ca

Aps a leitura do manual, o usurio interagiu com o software do sistema.

Observou-se algumas inadequaes pequenas:
nome do boto designado para iniciar uma sesso era pouco intuitivo;
a caixa de dilogo de con rmao de retorno ao menu principal apresentava texto incorreto;
todas as curvas possuem a mesma cor nos gr cos da tela de histrico
do paciente, di cultando a visualizao;
a funo de destacar uma articulao no modelo tridimensional (highlight) seria mais prtica se fossem usados checkbox.
No foram observados bugs ou comportamentos inesperados durante a
operao, fora os documentados acima e os problemas com o magnetmetro
j discutidos.

52

Aps o entendimento dos pontos de cientes do manual, o usurio foi capaz de utilizar o sistema, seguir as etapas de preparao e realizar a medio
do ngulo de exo do joelho direito e observar os dados obtidos.

53

CONCLUSES

As questes abordadas neste trabalho abrangem vrias reas da engenharia de computao, e o grupo acredita que foi possvel desenvolver e aplicar os conhecimentos vistos no curso de forma satisfatria. A construo do
prottipo e a elaborao da documentao exigiram mais dedicao do que o
inicialmente planejado, mas os desa os encontrados trouxeram aprendizado
importante para o grupo, e contribuies para a rea de sensores sem o.

6.1

Objetivos e Contribuies

O objetivo principal desse trabalho, projetar e construir um prottipo do sistema FlexMeter, foi atingido. Para isso foi necessrio realizar a especi cao
tcnica do projeto; pesquisar, especi car e adquirir a plataforma de mdulos
sensores sem o; implementar e testar o sistema como um todo (hardware e
software); e nalmente valid-lo com pro ssional de sioterapia.
A principal contribuio do sistema facilitar o acompanhamento e a superviso do tratamento de pacientes de sioterapia, fazendo medies dos
ngulos articulares durante as sesses e agregando essas informaes em
um banco de dados. Atravs do estudo da evoluo das medidas possvel
construir um indicador da e cincia dos exerccios e de possveis di culdades
encontradas pelos pacientes.

54

6.2

Di culdades encontradas

Entre os objetivos do projeto havia a anlise da viabilidade de comunicaes por radiofrequncia dentro de uma piscina, para uso em sesses de
hidroterapia alm de sioterapia. No entanto, o grupo encontrou grande di culdade na aquisio dos mdulos sensores de frequncias mais baixas que
eram necessrios para a anlise. A comunicao com o fornecedor dos mdulos sensores tomou muito tempo, e no nal no seria possvel ter os sensores
em mos antes do trmino do projeto. O grupo acredita que a anlise seria
importante para a criao de uma soluo mais completa para o pro ssional
de sioterapia.
O magnetmetro mostrou-se mais difcil de usar (devido ao grande erro
envolvido, e a interferncias) do que esperado, o que reduziu a acurcia das
medies que envolviam esse tipo de sensor. Essas caractersticas foram
descobertas somente aps a compra e entrega dos sensores, e o cronograma
do projeto impediu uma nova compra. Uma pesquisa mais extensa sobre as
caractersticas de cada sensor pelo grupo poderia ter revelado esse problema
mais cedo.

6.3

Aprendizado

Com o desenvolvimento do prottipo, o grupo adquiriu conhecimento principalmente no que diz respeito a software embarcado. A experincia com sensoriamento (acelermetro e magnetmetro) e com o TinyOS abre portas para
projetos futuros usando redes de sensores e outros sistemas com software
embarcado. As di culdades encontradas e as formas de trat-las trouxeram
conhecimento prtico de gerncia de projetos.

55

6.4

Trabalhos Futuros

A evoluo natural do prottipo a adio do giroscpio como em

(O'DONOVAN et al., 2007), de forma a obter medidas mais precisas. Feito isso,
possvel adaptar o sistema para realizar medies em qualquer tipo de tratamento ou atividade que envolva exerccios. H espao para esse tipo de
projeto na sioterapia e em reas como a educao fsica.
Outra linha de evoluo, embora no con itante com a anterior, portar o
sistema para o ambiente subaqutico, conforme o objetivo inicial do projeto.
Do ponto de vista de software, novas funcionalidades podem ser introduzidas, tal como a reconstituio de uma sesso de sioterapia a partir de dados
armazenados durante a mesma, para que nenhuma informao a respeito da
sesso seja perdida e permitindo anlise a posteriori.
Outra funcionalidade seria a deteco automtica de direo do movimento, informando ao usurio se o ngulo medido de abduo, aduo,
exo ou extenso. Esta informao atualmente ca a cargo da interpretao
do sioterapeuta, uma vez que os ngulos aferidos pelos sistema no correspondem necessariamente aos ngulos clssicos documentados na literatura
espec ca. Assim, com esta melhoria, o esforo de correlacionar os dados exibidos pelo sistema com os dados que o usurio almeja obter seria diminudo.

56

REFERNCIAS

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59

APNDICE A -- REUNIO 15/03/2011

Nesta primeira reunio os principais problemas na realizao de medidas

mdicas em pacientes de hidroterapia foram apresentados pela sioterapeuta
Fabola Santos, assim como as noes da forma ideal que estas informaes
seriam apresentadas.
A respeito de medidas siolgicas, como presso sangunea, ritmo cardaco, oxigenao do sangue e temperatura, foi exposto que as complicaes
so advindas da inexistncia de equipamentos capazes de realizar as medies destas grandezas em pacientes parcialmente imersos em uma piscina,
portanto, caso seja necessrio realiza-las, o paciente deve ser ao menos parcialmente retirado da piscina e secado.

60

APNDICE B -- TRABALHO DE CAMPO

16/04/2011

O trabalho de campo foi realizado na Clnica Integrada SIMMM, com apoio

da sioterapeuta responsvel Fabola Santos.
Atividades Desenvolvidas:
1. Teste de comunicao entre sensores sem o na gua
Utilizando os sensores MicaZ com rdio de 2.4GHz (devidamente vedados em caixas-estanque) e uma aplicao de teste, veri cou-se que a
distncia mxima de comunicao entre dois mdulos de em torno
de 20cm.
Sobre o polar, encontramos as seguintes informaes sobre o seu
transmissor: Ele opera em 5Khz, com alcance de 1m (sem especi car
se dentro ou fora da gua). Pelos testes que Renan e Fabola realizaram na piscina, foi estimado que o alcance de 50 ou 60cm (pouco
mais que o comprimento do brao). .
2. Comparao de resultados do acelermetro de dois eixos (dentro e
fora d'gua)
Com o programa Moteview da Crossbow para adquirir os dados, o acelermetro foi posicionado em posies espec cas fora da gua e depois nas mesmas posies dentro d gua (menos de 15 cm, para que
houvesse comunicao com o ponto de acesso ligado ao computador).

61

No houve diferenas nas medidas, portanto conclui-se que no h interferncia da gua no acelermetro.
3. Levantamento de Exerccios Comuns
Flexo alternada de perna
Movimento de pedalar (sentado no espaguete, ou apoiado nas
costas/braos)
Poses espec cas ( bola , cubo , tringulo )
Movimento com os braos (halteres)
Levantar e abaixar o p pisando no espaguete
Pontos importantes:
Posio de coluna (tanto para frente como para os lados);
Coluna dividida em trs partes
Veri car taxa de atualizao para movimentos rpidos
4. Planejamento da Interface Foi elaborado informalmente um modelo
para a interface gr ca nal do trabalho em comum acordo com a sioterapeuta Fabola. Um esboo em linguagem de programao foi
agendado.
5. Fotogra as
Fotos foram tiradas pela Professora Cntia para registrar o trabalho de
campo.
6. Discusso posterior
O rdio transmissor de 2.4GHz no apresentou alcance su ciente para
o que se almeja no projeto. Tentando estimar uma frequncia adequada, baseado no artigo (CHE et al., 2010), cogitou-se usar 900MHz.
Porm, reanalisando a Tabela 2 do artigo, observa-se que a cada dcada de frequncia acima, a distancia diminui cerca de trs vezes, tanto
para Fresh Water, tanto pata Sea Water.
Se esta relao continuar verdadeira, para que haja comunicao a

62

uma distncia de 60cm (3 vezes a distancia alcanada nos testes) seria

necessrio dividir frequncia por 10, ou seja, usar uma frequncia de
240MHz. Como provavelmente ser necessrio construir um mdulo
espec co e tambm pelos movimentos realizados nos exerccios, pretende-se adquirir acelermetros de 3 eixos para realizar a medio dos
ngulos das articulaes dos pacientes e customizar a placa para que
seja o menor possvel.
Discute-se tambm formas de calibrao inicial do equipamento (incio
das sesses de hidroterapia) e formas de xar os sensores de forma
correta nos pacientes.

63

APNDICE C -- REUNIO 17/05/11

Devido a incertezas acerca do meio de comunicao no meio subaqutico, de niu-se seguir o desenvolvimento tendo como base a plataforma MicaZ, com a expectativa de que os testes com o rdio de 900 MHz sejam bem
sucedidos, ou visando a aquisio de mdulos Cricket, que possui a alternativa do rdio 433 MHz e um sonar. Veri car a compatibilidade entre mdulos
Cricket e MicaZ uma das tarefas do cronograma.
Discutiu-se sobre o uso de sensores e instituiu-se que ser usado o sensor do qual existir componente de prateleira e drivers para TinyOS, com a
nalidade de diminuir eventuais overheads. Uma das tarefas do cronograma
veri car a existncia de acelermetros de 3 eixos, magnetmetro, giroscpio
e a viabilidade do oxmetro/heart rate.
Ser marcada uma reunio com o co-orientador Bruno para que os membros do grupo se familiarizem com as possibilidades de formas de comunicao do sensor base com o computador (linguagens disponveis, bibliotecas,
procedimentos).
Por m, pretende-se escrever documentao de cada fase a medida em
que estas forem se desenvolvendo, evitando o acmulo desta atividade no
nal do prazo.

64

APNDICE D -- REUNIES
INTERMEDIRIAS
24/05/11, 13/07/2011 E
09/08/2011

Na primeira destas reunies discutiu-se principalmente sobre a aquisio

de mdulos sensores e sobre dvidas relacionadas a estes, tais como alternativas de implantao do acelermetro de trs eixos (se havia componente e
drivres prontos), levantamentos de custos e aonde encontrar datasheets com
informaes relevantes invs dos comerciais.
Na segunda reunio de niu-se algumas atividades a serem realizadas antes da chegada dos mdulos sensores, como implementao da interface grca do software, implementao e teste do algoritmo e parsing do protocolo
de nido.
Na terceira, a aquisio dos mdulos sensores Shimmer j havia sido disparada, enquanto que ainda havia esperana de adquirir os mdulos Cricket
para testes. As atividades foram divididas entre os membros do grupo e novos
requisitos foram levantados, como armazenar o log das sees devido possvel necessidade de granularidade da informao e uma tela de con gurao
no prevista anteriormente.

65

APNDICE E -- MANUAL DO USURIO

E.1

Introduo

Este manual apresenta o sistema de medio de ngulos articulares FlexMeter. Sero abordados os conceitos bsicos envolvidos e o modo de uso.
O sistema pode ser divido em duas partes: os mdulos sensores e o software que rodar em um microcomputador.

E.2

Mdulos sensores

Um mdulo sensor um componente responsvel pela aquisio de dados que, quando processados, resultaro na medio dos ngulos desejados.
Os mdulos sensores utilizados nesta verso do sistema so do fabricante
Shimmer, na sua verso 2R (Figura 13) e so munidos de acelermetro e
magnetmetros. Alm disso, os mdulos comunicam-se atravs de rede sem
o no padro IEEE 802.15.4, que um padro diferente das redes sem o dos
computadores convencionais (IEEE 802.11).
O Sistema composto de 6 mdulos sensores enumerados. Um stimo
mdulo, chamado de estao base, dever ser conectado ao computador
onde rodar o FlexMeter atravs de uma interface USB para possibilitar a
recepo dos dados.

66

E.2.1

Operando os mdulos sensores

Os mdulos acompanham uma dock station, que um componente no

qual um mdulo sensor pode ser conectado. Ao ser conectado, o mdulo
sensor pode ser ligado ou desligado pressionando o boto por 8 segundos.
Um mdulo sensor conectado a uma dock station pode ser visto na Figura 13.
Os mdulos possuem uma bateria interna que deve ser recarregada periodicamente. atravs de uma dock station que a recarga realizada, porm
necessrio conectar a dock station a uma porta USB de um computador
qualquer atravs de um cabo que a acompanha. Se forem emitidos avisos de
hardware no reconhecido pelo sistema operacional do computador, estes
podem ser ignorados.

Figura 13: Mdulos sensores e dock station. Fonte: Autor

67

E.2.2

A xando os mdulos sensores no paciente

Os mdulos sensores devem ser a xados no paciente de maneira que

quem rmes e seguros. Para facilitar esta tarefa podem ser usados os portamdulos, como na Figura 14.

Figura 14: Porta-mdulos. Fonte: Autor

Os mdulos sensores devem ser inseridos no porta-mdulos de maneira
que seu conector com a dock station que apontado para a abertura da bolsa
e que a frente do sensor coincida com a frente da bolsa.
O porta-mdulos deve ser a xado no paciente atravs dos elsticos e presos com o velcro, de modo que a abertura da bolsa que para cima quando
o paciente car em p. Este posicionamento importante para que o sistema
detecte corretamente a posio dos membros do paciente.

68

E.2.3

Estao Base

A estao base um mdulo extra que responsvel por enviar as informaes coletadas pelos outros sensores para o computador que contm
o software do FlexMeter. Na verso atual do sistema, a estao base um
mdulo denominado telosB, do fabricante Memsic. Em sistemas operacionais
modernos este mdulo detectado automaticamente. Na Figura 15 exibido
um exemplo de estao base conectada a um computador porttil.

Figura 15: Estao Base. Fonte: Autor

Ser necessrio que o usurio conhea a porta serial na qual a estao
base foi mapeada pelo sistema operacional. Em sistemas Windows, esta informao pode ser facilmente obtida observando a ferramenta gerenciador
de dispositivos . Em sistemas baseados em Unix, a estao base em geral
mapeada no arquivo /dev/ttyUSBx, onde x um nmero, geralmente zero.

69

E.3

Software

Nesta seo so explicados os procedimentos de uso das funcionalidades

do software que acompanha o sistema. As funes acessveis atravs do
menu principal do software, exibido na Figura 16, so:
cadastro, alterao e remoo de pacientes;
visualizao de dados histricos;
acompanhamento de uma sesso de sioterapia.

Figura 16: FlexMeter - Menu Inicial. Fonte: Autor

E.3.1

Cadastro, alterao e remoo de pacientes

Antes de iniciar o uso do sistema, necessrio primeiramente cadastrar

um paciente. Para isso clique no boto adicionar do menu principal e preencha os dados do paciente. A tela de cadastro exibida na Figura 17.
Note que a data de cadastro preenchida automaticamente. Clique em
cadastrar para nalizar o procedimento, isso far com que o novo paciente
aparea na lista de paciente do menu principal, ou em cancelar para retornar
ao menu principal sem adicionar um paciente.

70

Figura 17: FlexMeter - Cadastro. Fonte: Autor

Para alterar os dados de um paciente um procedimento semelhante deve
ser executado, onde a nica diferena consiste em selecionar um paciente da
lista de paciente previamente e clicar no boto alterar . O procedimento de
remoo de usurio anlogo, bastando selecionar o paciente e clicar em
remover .

E.3.2

Visualizao de dados histricos

Para acessar os dados histricos de um paciente, selecione-o a partir do

menu principal e clique em dados histricos . Estes dados esto organizados
por sesso, onde possvel consultar os valores mximos, mnimos e mdios
de cada ngulo medido durante cada sesso. Note que somente os dados
referentes a uma sesso podem ser visualizados por vez.
Para selecionar uma sesso, basta selecion-la na lista de sesses a direita da tela, como visto na Figura 18. Os dados referentes a esta sesso
sero exibidos na parte do meio da tela, onde os ngulos medidos naquela
sesso so exibidos junto com suas estatsticas (valor mximo, mdio e mnimo). Todos os valores so exibidos em graus. H tambm um campo onde
so exibidas as observaes anotadas durante aquela sesso.

71

Figura 18: FlexMeter - Dados Histricos. Fonte: Autor

A direita da tela da Figura 18 encontra-se o gerador de gr cos. A funo
destes gr cos fornecer a evoluo dos dados obtidos do paciente a cada
sesso. Note que no so fornecidos gr cos dos dados obtidos durante uma
nica sesso.

Figura 19: FlexMeter - Dados Histricos - Dados Selecionados. Fonte: Autor

Selecione as sesses que comporo o gr co clicando nas sesses desejadas na lista de sesses a esquerda da tela enquanto pressiona a tecla ctrl.

72

Outra forma de selecionar sesses atravs dos botes selecionar todas e

selecionar ltimas , para selecionar todas as sesses disponveis ou somente
as ltimas sesses desejadas.
Selecione tambm quais valores devem ser exibidos no gr co: valor mdio, mnimo e/ou mximo, cujas curvas sero exibidas nas cores verde, azul e
vermelho, respectivamente. Ao clicar em gerar gr co , um gr co dos dados
selecionados ser exibido na tela.
Por exemplo, a gerao do gr co do ngulo do joelho direito de todas as
sesses exibindo valores mnimo e mximo pode ser vista na Figura 19, e o
resultado na Figura 20.

Figura 20: FlexMeter - Gr co. Fonte: Autor

73

E.3.3

Acompanhamento de sesso

Para dar incio a uma sesso de sioterapia monitorada pelo sistema clique em iniciar sesso . Ser aberta a tela de acompanhamento de sesso
(Figura 21).

Figura 21: FlexMeter - Tela de Acompanhamento. Fonte: Autor

Nesta tela algumas con guraes podem ser feitas. Para cada ngulo
articular medido possvel con gurar valores limite que fazem com que o
sistema dispare um alarme no momento em que o valor medido for maior ou
menor do que os alarmes mnimo e mximo, respectivamente. Estes valores
esto em graus.
O gr co desta tela formado ao longo da sesso pelos valores recebidos.
O eixo da abscissa representa o tempo, enquanto que o eixo da ordenada
representa o ngulo medido. Para alterar o valor exibido basta selecion-lo
na lista ao seu lado.
Nos campos porta serial e taxa de leitura devem ser con guradas a
porta serial na qual a estao base foi mapeada (conforme explicado na seo
E.2.3 deste manual) e a taxa de leitura re ete o intervalo entre envios de dado

74

dos mdulos sensores (em milissegundos) e seu valor padro 128.

Ao clicar em con gurar , a tela da Figura 22 vista. Nela pode-se de nir
e veri car onde devem ser colocados os mdulos sensores.

Figura 22: FlexMeter - Tela de Con gurao de Posio dos Sensores. Fonte:
Autor
As colunas Id Sensor e Parte do Corpo referem-se ao nmero escrito
nos mdulos sensores e a parte do corpo onde um mdulo sensor pode ser
a xado no paciente. Para modi car um mapeamento, basta selecionar um
valor em cada coluna e clicar em atribuir .
A rea com o Mapeamento Atual diz onde o sistema espera que estejam colocados os sensores. A Figura 23 ilustra o mapeamento esperado no
exemplo acima.
Para iniciar a medio de ngulos, basta clicar em comear . Certi que-se de que os mdulos sensores esto ligados e a xados apropriadamente ao
paciente, conforme a seo E.2.2 deste manual.
Os ngulos medidos e como interpret-los so explorados a seguir.

75

Figura 23: Posio de Sensores no Corpo. Fonte: Autor

E.4

Protocolo de uso

A tela de acompanhamento possui espao para exibio dos seguintes

ngulos, de acordo com a numerao da Figura 23:

exo/extenso do joelho esquerdo: ngulo entre os sensores 3 e 4

(utilizando a con gurao da gura);

exo/extenso do joelho direito: ngulo entre os sensores 1 e 2;

exo/extenso do quadril - esquerda: ngulo entre os sensores 4 e 5;

exo/extenso do quadril - direita: ngulo entre os sensores 2 e 6.

76

Quanto aos ngulos aduo/abduo do quadril (esquerda e direita) exibidos na tela de acompanhamento, o sistema utiliza os sensores do quadril
para detectar a direo para a qual o paciente est virado e estimar um plano
que corta o paciente em dois separando em metades direita e esquerda (plano
sagital). O ngulo entre os sensores 2 e 4 em relao a este plano so exibidos.
Tendo isto em vista pode-se observar que o sistema nem sempre ir medir
os ngulos convencionais da sioterapia, por exemplo, se o sensor 6 for colocado na linha axilar mdia do tronco e o sensor 2 ao longo da superfcie lateral
da coxa, o campo

exo/extenso do quadril - direita ir exibir um ngulo que

poder ser de exo ou extenso, visto que o sistema no faz diferenciao

por direo do movimento. N a realidade cabe ao sioterapeuta interpretar se
o ngulo exibido de exo ou extenso.
Mudando o sensor 6 para uma posio na linha traada entre as espinhas
ilacas antero-superiores e o sensor 2 para uma posio ao longo da di se do
fmur pode-se fazer com que este mesmo campo na tela de acompanhamento
exiba os ngulos de aduo e abduo ao invs de exo e extenso.
Um problema que se pode reparar ao monitorar pacientes durante exerccios de que medir simplesmente o ngulo entre os sensores 6 e 2 no
su ciente para saber a posio do fmur do paciente. Durante o exerccio o
paciente pode fazer movimentos que no esto no plano sagital resultando
em medidas de ngulos exo por exemplo que no servem como boa referncia para se comparar com ngulos medidos em poses . Para isto foram
adicionados os ngulos de aduo/abduo do quadril presentes na tela estes no so os ngulos convencionalmente medidos, mas podem auxiliar na
interpretao dos outros ngulos.