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UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA

FACULDADE DE ENGENHARIA QUMICA


Disciplina: Modelagem e Simulao de Processos I GEO18
Professor: Fran Srgio Lobato
Tpico: Linearizao de Modelos
Define-se linearizao como o processo de aproximao do comportamento de um modelo no linear
(NL) nas vizinhanas de uma regio de interesse (ver a Figura 1).
Modelo Linear (L)

y
Modelo
No-Linear (NL)

x0

Figura 1 Linearizao em torno do ponto de interesse x0.


Base Matemtica: Expanso em Srie de Taylor
Uma funo f(x), contnua e diferencivel, pode ser aproximada em termos do ponto de referncia x0:
df ( x x0 ) d 2 f ( x x0 )2 d 3 f ( x x0 )3
f
( x) f ( x0 ) +
+ 2
+ 3
+ ...
 dx
1!
2!
3!
dx x
dx x
x0
NL
L
0
0



 
 
L

NL

(1)

NL

Neste caso, se desejarmos uma aproximao linear (L) para a funo f(x) (NL) devemos truncar a Eq.(1)
nos termos lineares:
df
f ( x) f ( x0 ) +
( x x0 )

 dx
x0
NL
L





(2)

Assim, a Eq.(2) representa a aproximao linear da funo f(x) em relao ao ponto de referncia x0.
Exemplo: aproxime a funo x4 em torno do ponto x0=2.
x 4 24 + 4(2)3 ( x 2) +

12(2) 2
( x 2) 2 + ...
2!

Seja o modelo NL:


dx
= f ( x) ,
dt 

NL

x(t0 ) = x0

(3)

Neste caso, se aproximarmos a funo f(x) em torno do ponto de referncia xL


dx
df
= f ( xL ) +
( x xL ),

dt
dx x = xL

L

L

x(t0 ) = x0

(4)

OBS: O modelo linearizado muitas vezes referido como modelo local (em xL). usual represent-lo
como desvio, escrevendo-o na forma de varivel desvio, isto , x = x xL .

Seja:
dx
df
= f ( xL ) +
dt
dx

( x xL )

Modelo Linearizado

(5)

x = xL

dx
= f ( x)
dt

Modelo Nao-Linear

(6)

Se xL um estado estacionrio, isto implica que,


dxL
= f ( xL ) = 0
dt

(7)

Subtraindo Eq.(7) de Eq.(5) obtm-se


dx dxL
df

= f ( xL ) +
dt dt
dx

x = xL

d ( x xL ) df
=
dt
dx

x = xL

dx df
=
x,
dt dx x = xL


( x xL ) f ( x L )
( x xL )

x (t0 ) = x0 xL

(8)

constante

A Equao (8) representa o modelo linearizado em varivel desvio ( x ).


Seja o sistema de equaes diferenciais:
dx1
dt = f1 ( x1 , x2 ), x1 (t0 ) = x10

dx2 = f ( x , x ), x (t ) = x
2
1
2
2 0
20
dt

(9)

Determine o sistema linearizado em torno do ponto PL=(x1L,x2L).


Aplicando a Srie de Taylor e desprezando os termos no-lineares tem-se:
dx1
f
f1 P + 1
L
x1
dt

( x1 x1L ) +
PL

f1
x2

( x2 x2 L )

(10)

PL

Sabendo que
dx1
dt

= f1

(11)

PL

PL

Subtraindo Eq.(10) de Eq.(11) obtm-se:


f
d ( x1 x1L )
f1 P + 1
L
x1
dt

( x1 x1L ) +
PL

f1
x2

( x2 x2 L ) f1 P

(12)

PL

Definindo a varivel desvio x1 = x1 x1L :


dx1 f1

dt x1

x1 +
PL

f1
x2

PL

f 2
x2

PL

x2

(13)

x2

(14)

Analogamente para a funo f2, tm-se:


dx2 f 2

dt
x1

x1 +
PL

onde x2 = x2 x2 L a varivel desvio relacionada a x2.


Em forma matricial pode-se escrever:

f1 f1

x x
d x1 x1 x2 x1
, x (t0 ) = 10 1L
x = f

f 2
dt 2
x20 x2 L
x2
2

x
x
2 P
1

L

(15)

constante

OBS: O desenvolvimento acima representa um sistema onde apenas existem variveis de estado. Na
engenharia qumica, comum trabalhar com variveis de estado, variveis manipulveis e parmetros.
Neste caso, o sistema representado pela Eq.(15) muito mais complexo, sendo reconhecido na literatura
como modelo de estado de espaos.
Exemplo: Seja o modelo
dx1
dt = x2 ( x1 + 1), x1 (t0 ) = x10

dx2 = x ( x + 3), x (t ) = x
1
2
2 0
20
dt

(16)

Determine:
a) Qual(is) soluo(es) do estado estacionrio?
b) Classifique o modelo (linear ou no-linear). E caso seja pertinente, linearize o modelo no(s)
ponto(s) obtido(s) na letra a.