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Construa seu

prprio rob

Anderson Abner
Aquiles Burlamaqui
Dalton Matsuo
Glauco Caurin
Luiz Marcos Garcia Gonalves
Rafael Gomes
Rafael Aroca
Renato Gardiman
Renata Pitta
Imagem: http://www.robots-dreams.com/images/old/
6a00d83451da2069e201543238561d970c-pi.jpg

As partes de um rob

Estrutura

Madeira, plstico, metal, papelo, ...

Sensores

De posio, presso, contato, distncia,

Acelermetro de 3 eixos

Atuadores

Motores, luzes

Acionadores pneumticos,

Controle

Computador de controle

Imagem: http://camelshump.files.wordpress.com/2012/02/lego.jpg

O controle

Controle em malha aberta

Controle em malha fechada

Laos P, PI, PID

Sensores e atuadores
Computador

Imagem: http://www.newfacility.com.br/images/sensores-industriais-diagrama2.jpg

Computadores para um rob

Microcontroladores

PIC, Arduino (Atmel AVR), MSP430

Baratos

Programao em C

Recursos limitados

Processamento
Memria
Opes de entrada e sada

Imagem: http://dlnmh9ip6v2uc.cloudfront.net/images/products/09950-01.jpg

Computadores para um rob

PCs

Poderosos
Sensores USB,
cmera...

Acesso via rede

Praticidade

Problemas

mais caro, gasta mais


bateria, e s alguns
robs podem carregar
um laptop

Imagem: http://www.turbokinetic.com/images/laptop_robot.jpg

Arquiteturas comuns

SA microcontrolador PC

SA placas de I/O PC

SA microcontrolador rede PC

SA microcontrolador

(SA = Sensores e atuadores)

Arquiteturas

Figuras: Willow Garage

Imagens: Kuka GmB, Inova Computers

No final...

Acaba-se utilizando PCs para implementar os algoritmos de


controle mais complexos, como reconhecimento de imagem,
padres e decises de atuao
Mas e os celulares atuais?

Dual ou quad core com 1GHz e 1GB de RAM

Semelhante a um PC?
Baixo consumo

GPS, cmera, wifi, bluetooth, acelermetro,

Programao em java

Celulares com Android

< R$ 300,00

Google Android

Reconhecimento e sntese de voz

Google, ROS e celulares

Robot Operating System

ROS (e rosjava para Android)

Reconhecimento de padres

SLAM

Odometria visual

Cloud robotics

Encontre um bolinho

Imagem: http://www.blogcdn.com/www.engadget.com/
media/2011/05/hasbro-robot-google-io-lead.jpg

CellBots

O celular como crebro do rob

Substitui o PC

SA microcontrolador celular

A conexo serial, USB ou bluetooth

Conexo

USB, Serial, ...

CellBots

Fonte: http://www.cellbots.com/

Cuidado!

Acoplador

Fonte: http://www.jellyrobotics.com/2011/12/17/robophone/ (Cdigo iPhone)

http://robots.allthingsgeek.com/

Fonte: http://www.jellyrobotics.com/2011/12/17/robophone/
http://makeprojects.com/Project/Super-Simple-Audio-Cellbot/864/1

Com um jeitinho brasileiro

Interface de udio

Quando voc liga para um banco...

Disque 1 para..., 2 para...

Disque 2 para saber mais...

Troca de dados via canal de voz

Dial Tone Multi Frequency (DTMF)

Aquele barulhinho do telefone...

Vrias frequncias (notas musicais)

Podemos gerar estas frequncias

Ou identific-las

Usando a transformada de Fourier

FFT

Interface de udio

Maiores informaes

Method for Reading Sensors and Controlling


Actuators Using Audio Interfaces of Mobile Devices
http://www.mdpi.com/1424-8220/12/2/1572/

4 servos ou 2 DC

Dispositivos mveis

Robs com celulares

Provavelmente voc j tem um celular

O restante das peas custa cerca de R$ 60,00

Recursos avanados

Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)


Odometria visual
Localizao com GPS
Reconhecimento de padres
Programao em Java

Possibilidades

Servidor web no rob controle via web, sem


intermedirios

Controle remoto via rede

Rob de telepresena com Skype

Existem produtos comerciais por milhares de $$$

Possibilidades

Scara com servos de aeromodelo

R$ 9,00 (ML)

PID interno

Servo sem trava

Rodas (tirar trava)

Tocar MP3

Placa de som USB

Tranmissor/rdio FM

Imagens:
http://gaullyblog.files.wordpress.com/2011/11/scara-arm.gif
http://avionrchobby.com/shop/images/Servo.gif

Legal, eu quero...

Primeiro passo, a estrutura (frame)

Aproveitar brinquedos velhos

Servos + CDs

Usar carrinhos de brinquedo

Comprar kit

Material
http://www.dealextreme.com/p/lmr-mr-basic-educational-electronic-robotics-kit-3-aa-45542

US$ 23,90 (incluindo correio)

Outras opes

Vrias opes no mercado livre

Cellbots

http://robots.allthingsgeek.com/kits/trrstan-2-cellbotkit.html

Sparkfun

Entre R$ 60,00 e R$ 120,00

http://www.sparkfun.com

Seedstudio

http://www.seeedstudio.com

Dvidas ou sugestes?

Conte o que voc achou do projeto

Tire dvidas sobre a montagem

Mande e-mail para uma das pessoas deste projeto

Anderson Abner and_abner@yahoo.com.br

Aquiles Burlamaqui aquiles@natalnet.br

Dalton Matsuo dmatsuo@gmail.com

Glauco Caurin gcaurin@sc.usp.br

Luiz M. G. Gonalves lmarcos@natalnet.br

Rafael Gomes rafaelufrn@gmail.com

Rafael Aroca rafaelaroca@ieee.org

Renato Gardiman renatorqg@gmail.com

Renata Pitta repitta@gmail.com

Links

http://www.jellyrobotics.com/2011/12/17/robophone

http://hackaday.com/2010/05/26/sound-card-driven

http://www.jellyfilledstudios.com/

http://www.youtube.com/watch?v=gRi1w733uXg

http://www.youtube.com/watch?v=gLfnAV335PY

http://robots.allthingsgeek.com/

http://www.youtube.com/watch?v=O1agR_0zEYM

Juntando as partes

DTMF decoder

Transforma sons em bits

MT8870

4 bits

Ponte H (ou driver de potncia)

L298

Transforma bits em controle de motor

Velocidade

PWM

Avanado

Para fechar a malha

Encoders

Pulsos por revoluo

Encoder de DTMF

FFT

Contagem de pulsos