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Rgulation automatique
Chapitre 5
Performances des systmes asservis
5.1
Introduction
Ce chapitre est ddi ltude des performances des systmes asservis. Pour
valuer et comparer des systmes asservis, on peut se baser sur les 4 critres
suivants :
leur stabilit (notamment le degr de stabilit) ( 5.2) ;
leur prcision (notamment en rgime permament) ( 5.3 page 191) ;
leur rapidit ( 5.4 page 197) ;
la qualit de lasservissement ( 5.5 page 201).
Ltude de ces 4 critres de comparaison constitue lessentiel du prsent chapitre. La notion de retard pur est dfinie au 5.4.3 page 200 alors quun dernier
paragraphe traite des systmes dynamiques ples dominants ( 5.6 page 202).
5.2
5.2.1
Stabilit
Dfinition
183
eivd
Rgulation automatique
( t )
i n
( t )
s t a b
a r g
i n
s t a b
t
0
U
u
( s )
( t )
[ s ]
l e
a l e m
t
0
s t a b
( s )
Y
y
e n
l e
[ s ]
l e
( s )
( t )
f _
. e p
(rgulation de maintien),
Go (s)
Y (s)
=
W (s)
1 + Go (s)
Y (s)
Ga2 (s)
Gv (s) =
=
V (s)
1 + Go (s)
Gw (s) =
soient stables, sans quoi lon se verrait dans limpossibilit de grer leur quilibre !
Ceci nimplique toutefois pas que les fonctions de transfert en boucle ouverte
Go (s) ou celle du systme rgler Ga (s) soient elles-mmes stables ! Cest en effet
lune des proprits majeures de la technique de la contre-raction que de pouvoir
stabiliser des systmes intrinsquement instables comme le pendule invers (figure 5.2 page ci-contre), le segway (figure 1.39 page 49), la fuse, les lvitation et
sustentation magntiques rencontres dans les applications SwissMetro et paliers
magntiques (figure 1.40 page 50).
5.2.2
Chapitre 5
184
eivd
Rgulation automatique
( t )
L
a
r g
i m
w
A
l a t e u
l a n
r
d
a n
u
s
m
u
r i q
n
u
C
a p
t e u
( t )
a
u
A
x
f _
. e p
bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0
Y (s)
=
U (s)
sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
X Ci
C1
C2
Cn
Y (s) = G(s) =
+
+ ... +
=
s s1 s s2
s sn
s si
i=1
o C1 Cn sont les rsidus associs aux ples s1 sn . Il sagit de nombres rels
ou complexes.
On peut alors calculer la rponse y(t) la sollicitation u(t) = (t), i.e. la
rponse impulsionnelle g(t), en calculant la transforme de Laplace inverse :
y(t) = L1 {Y (s)} = g(t) = C1 es1 t + C2 es2 t + . . . + Cn esn t =
n
X
Ci esi t
i=1
Chapitre 5
185
eivd
( t ) =
Rgulation automatique
( t )
t
0
U
u
( s )
( t )
[ s ]
( t )
?
t
( s )
Y
[ s ]
( s )
y
( t )
f _
. e p
Chapitre 5
186
eivd
Rgulation automatique
Mode apriodique
Configuration plezro
0.5
Im
g(t)
10
0
10
0
0
Re
0
Re
0
Re
2
10
Im
g(t)
1.5
0.5
0
0
10
150
10
Im
g(t)
100
0
50
10
0
t [s]
Fig. 5.5 Mode apriodique : influence du signe du ple sur le mode temporel
(fichier source).
Chapitre 5
187
eivd
Rgulation automatique
Mode oscillatoire
Un mode oscillatoire est un mode associ une paire de ples complexes
conjugus.
k
Ci
Ci
=
+
Ci et sin (0 t)
2
2
(s si ) (s si )
(s + ) + 0
o
= <{si }
0 = ={si }
Le mode oscillatoire est constitu dun terme sinusodal pondr par une exponentielle. La pulsation de la sinus est gale la partie imaginaire (en valeur
absolue) 0 des ples et le paramtre de lexponentielle est donn par leur partie
relle .
Chapitre 5
188
eivd
Rgulation automatique
Mode sinusodal
Configuration plezro
20
Im
g(t)
10
0
0
10
20
0
1.5
10
Im
g(t)
0.5
0.5
Re
0.5
0.5
Re
0.5
10
0
10
20
0
1.5
20
20
10
10
Im
g(t)
0.5
Re
20
10
10
0
10
20
20
0
t [s]
1.5
Fig. 5.6 Mode oscillatoire : influence de la position des ples sur la rapidit du
mode (fichier source).
Mode sinusodal
10
Configuration plezro
10
Im
g(t)
5
10
0
10
0
Re
0
Re
0
Re
20
10
Im
g(t)
10
10
20
0
10
1000
10
Im
g(t)
0
0
1000
10
2000
t [s]
Fig. 5.7 Mode oscillatoire : influence du signe de la partie relle des ples sur
le mode temporel (fichier source).
Chapitre 5
189
eivd
5.2.3
Rgulation automatique
Se rfrant la dfinition de la stabilit du 5.2.1 page 183 ainsi qu lexpression gnrale de la rponse impulsionnelle calcule au 5.2.2 page 184, on
voit que la rponse dun systme dynamique linaire excit par une impulsion de
Dirac
n
X
y(t) = g(t) =
Ci esi t
i=1
I m
s
R
0
z o
( d
e m
a u
s t a b
i - p
c h
l e
l a n
e )
c o
l e x
( d
e m
z o
d
r o
i n
s t a b
i - p
l a n
l e
c o
f _
l e x
. e p
i t )
Remarque importante
La stabilit dun systme dynamique linaire ne dpendant que des ples de
sa fonction de transfert, elle est donc une proprit intrinsque au systme, i.e.
Chapitre 5
190
eivd
Rgulation automatique
5.3
1
1
1 + Ko
Ko
191
eivd
Rgulation automatique
5.3.1
Afin de faciliter les calculs, toutes les fonctions de transfert sont mises sous
forme de Bode :
Ka1
Ra1 (s)
sa1
Ka2
Ga2 (s) = a2 Ra2 (s)
s
Kc
Gc (s) = c Rc (s)
s
Ko
Go (s) = Ro (s)
s
Ga1 (s) =
Ra1 (0) = 1
Ra2 (0) = 1
Rc (0) = 1
Ro (0) = 1
o les termes Rk (s) (i.e. Ra1 (s), Ra2 (s), Rc (s) et Ro (s)) sont des fractions rationnelles en s,
1 + b 1 s + b 2 s2 + . . . + b m sm
1 + a1 s + a2 s2 + . . . + an sn
quivalentes aux fonctions de transfert sans les (ventuels) k ples en s = 0 [s1 ]
et sans le gain permanent Kk .
a
( t )
e ( t )
( s )
a
=
a
+
( t )
a
1
a
+
a 1
a
G
a 1
a 1
( s )
( t )
a
=
a
S
a 2
a 2
a 2
( s )
f _
. e p
( t )
Fig. 5.9 Schma fonctionnel universel, avec mention des types , i.e. du nombre
dintgrateurs, de chacun des blocs (fichier source).
5.3.2
Calcul de lerreur
192
eivd
Rgulation automatique
= lim s E(s)
s0
s
= lim
W (s)
s0 1 + Go (s)
"
#
s
= lim
W (s)
s0 1 + Ko Ro (s)
s
+1
s
= lim
W (s)
s0 s + Ko
+1
s
= lim
W (s)
s0 s + Ko
s Ga2 (s)
+ lim
V (s)
s0 1 + Go (s)
"
#
s sKa2
R
(s)
a2
a2
+ lim
V (s)
o
s0
1+ K
Ro (s)
s
Ka2 sa2 +1
+ lim
V (s)
s0
s + Ko
Ka2 s1 +1
+ lim
V (s)
s0
s + Ko
o 1 = a2 reprsente le nombre dintgrateurs situs avant le point dintroduction des perturbations (cf figure 5.9 page ci-contre).
On constate que lerreur permanente Ep dpend de w(t) et de v(t), du gain
permament de boucle Ka , du gain permanent Ka2 de Ga2 (s), du nombre dintgrateurs situs dans la boucle ainsi que du nombre 1 dintgrateurs situs avant
le point dintroduction des perturbations v(t).
5.3.3
Lorsque w(t) et v(t) sont constantes (pour t ), lerreur en rgime permanent sappelle erreur statique ou erreur dordre 0. On a :
w(t) = (t)
1
W (s) =
s
Chapitre 5
v(t) = (t)
1
V (s) =
s
193
eivd
Rgulation automatique
+ lim
s0 s + Ko s
s0
s + Ko
s
0
0
Ka2 s
s
+ lim 0
= lim 0
s0 s + Ko
s0 s + Ko
1
Ka2
+
=
1 + Ko
1 + Ko
= Ew
+Ev
si = 1, 1 = 1, 2 = 0, i.e. il y a une intgration dans la boucle, lintgrateur tant situ avant le point dintroduction des perturbations, on
a:
+1
Ka2 s1 +1 1
1
s
+ lim
Ep = E = lim
s0
s0 s + Ko s
s + Ko
s
1
1
s
Ka2 s
= lim 1
+ lim 1
s0 s + Ko
s0 s + Ko
= [0]
+[0]
= Ew
+Ev
si = 1, 1 = 0, 2 = 1, i.e. il y a une intgration dans la boucle, lintgrateur tant situ aprs le point dintroduction des perturbations, on
a:
+1
1
s
Ka2 s1 +1 1
Ep = E = lim
+ lim
s0 s + Ko s
s0
s + Ko
s
1
0
s
Ka2 s
= lim 1
+ lim 1
s0 s + Ko
s0 s + Ko
Ka2
= [0]
+
K
o
1
= [0]
+
Ka1
= Ew
+Ev
On observe que pour annuler une erreur statique, il faut une intgration dans la
boucle, celle-ci devant imprativement se situer en amont du point dintroduction
des perturbations si lon veut annuler leffet de ces dernires.
5.3.4
Les calculs effectus ci-dessus peuvent tre rpts dans dautres cas de figures, par exemple pour diffrentes valeurs de et des signaux dentre w(t) et
Chapitre 5
194
eivd
Rgulation automatique
v(t) dordres plus levs. Les rsultats sont obtenus selon le mme principe et
condenss dans le tableau des erreurs permanentes ci-dessous (tableau 5.1).
Lorsque les signaux dentre w(t) et v(t) sont dordre 1 (rampe), lerreur
permanente quil provoquent est lerreur dordre 1 ou erreur en vitesse (figure 5.10
page suivante). De mme, pour des signaux dordre 2, lerreur permanente est
nomme erreur dordre 2 ou erreur en acclration.
0
0
1
1
2
2
0
1
0
1
0
1
0
1
1
2
2
3
Erreur statique
(erreur dordre 0)
E
Ew
Ev
1
1+Ko
0
0
0
0
0
Ka2
1+Ko
Ka2
Ko
0
0
0
0
Erreur en vitesse
(erreur dordre 1)
Ev
Evw
Evv
Ko
1
Ko
0
0
0
Ka2
Ko
Ka2
Ko
0
0
Erreur en acclration
(erreur dordre 2)
Ea
Eaw
Eav
Ko
1
Ko
Ka2
Ko
Ka2
Ko
Chapitre 5
195
eivd
Rgulation automatique
E
r g
R
i m
u
t r a n
r r e u
r s
l a t i o
s i s t o
e r m
i r e
e
R
c o
i m
a n
e n
t e s
r r e s p
e r m
a n
( t )
e n
y
a
y
b
( t ) ,
e r r e u
( t ) ,
e r r e u
s t a t i q
r
( t ) ,
e r r e u
y
b
( t )
y
c
e n
e r r e u
( t ) ,
e r r e u
e n
e n
i t e s s e
i n
0
t
( t ) ,
e r r e u
e n
a c c l r a t i o
l l e
y
( t ) ,
( t )
y
e r r e u
( t ) ,
c
a c c l r a t i o
e n
f i n
g
=
i m
t r a n
s i s t o
i r e
i m
e r m
a n
n
e
u
n
l l e
o
i m
- n
e r m
e r r e u
l l e
a n
'o
d
e n
r d
c o
t
r e
0
o
s t a
e r r e u
s t a
r
t i q
l l e
i e
i m
>
a c c l r a t i o
c e
e r r e u
e r m
r
a n
'o
e n
r d
r e
v
1
a r i a b
o
l e
e r r e u
'o
r
r d
r e
v
e n
1
i t e s s e
[ s ]
e n
e r r e u
>
- n
a n
l l e
i t e s s e
[ s ]
i t e s s e
( t ) ,
s t a t i q
e n
>
i m
e r r e u
- n
i n
f i n
l l e
i e
e r m
r
'o
a n
r d
e n
r e
t
2
v
o
a r i a b
u
l e
e r r e u
d
r
'o
e n
r d
a
r e
c c l r a
t i o
[ s ]
e n
f _
. e p
Chapitre 5
196
eivd
Rgulation automatique
5.4
5 y
1 . 0
0 . 9
T
m
r e g
/ - 5
f _
. e p
t
s
[ s ]
197
eivd
Rgulation automatique
5.4.1
Y (s)
Kw
=
W (s)
1 + s Tf
Kw
1
kf
=
=
1
Tf
s sf
s ( )
T
| {zf }
sf
y(Treg ) = 0.95 y = Kw 1 e
Treg
Tf
= 0.95 Kw
soit encore :
Treg = Tf log (1 0.95) 3 Tf
On en dduit la dure de rglage Treg :
Treg = 3 Tf =
3
3
=
|sf |
|<{sf }|
Y (s)
W (s)
Kw2
1+sTf 2
198
eivd
Rgulation automatique
I m
s
f 2
- 1
/ T
f 2
f 1
- 1
/ T
f 1
R
0
f _
. e p
Fig. 5.12 La configuration ple-zro montre que le systme asservi 2 est plus
rapide que le systme asservi 1 (fichier source).
5.4.2
Y (s)
=
W (s)
1+
2
n
Kw
s+
1
2
n
s2
kw
(s + )2 + 02
les ples en boucle ferme sont sf 1,2 = j 0 (figure 5.13 page suivante) et
la rponse indicielle a pour expression :
y(t) = Kw
1 p
1 2
sin (0 t + )
3
3
=
|<{sf }|
199
eivd
Rgulation automatique
I m
s
j w
0
w
n
- d
R
0
- j w
f _
. e p
5.4.3
200
eivd
Rgulation automatique
u
y
( t )
0
T
f _
. e p
( t )
[ s ]
5.5
Qualit
Z
JISE =
e( )2 d
Treg
JIT SE =
e( )2 d
Chapitre 5
201
eivd
Rgulation automatique
0
T
r e g
/ - 5
( t )
( t )
f _
. e p
t
s
[ s ]
Fig. 5.15 Rponses indicielles de 2 systmes asservis, ayant les mmes performances en stabilit, prcision et rapidit (fichier source).
Treg
e( ) d +r
|0
{z
}
JISE
Treg
u( )2 d
{z
}
JISU
5.6
Ples dominants
Un systme dynamique linaire dordre n, i.e. possdant n ples, est dit ples
dominants lorsque son comportement dynamique est largement influenc par un
nombre limit, i.e. infrieur n, de ples appels alors ples dominants. Dans ces
cas, on peut alors reprsenter le systme de manire suffisamment fidle par ses
ples dominants, ce qui prsente lavantage de simplifier les calculs, notamment
Chapitre 5
202
eivd
Rgulation automatique
ceux ncessaires lobtention des rponses temporelles (figures 5.16 et 5.17 page
suivante).
5
Im
0.5
5
5
Im
0.5
5
5
Im
0.5
t [s]
5
10
Re
5.6.1
203
eivd
Rgulation automatique
10
1
Im
0.5
0
5
10
10
1
Im
0.5
0
5
10
10
1
Im
0.5
0
5
t [s]
10
20
15
10
Re
3
Treg
204
eivd
Rgulation automatique
2
.
2
= const.
=p
n
2 + 02
soient telles que les ples dominants soient situs sur 2 demi-droites issues de
lorigine et formant un angle = arcsin () avec laxe imaginaire (figure 5.18).
Ces demi-droites, correspondant un taux damortissement donn ( = 30 [ ]
pour = 0.5, = 45 [ ] pour = 0.707, voir figure 5.19 page suivante), portent
le nom de courbes qui-amortissement.
I m
Y
=
( z
s i n
a r c
s
)
j w
0
w
n
- d
=
- 3
/ T
r e g
R
0
- j w
f _
. e p
Fig. 5.18 Partant de la dure de rglage Treg qui fixe la partie relle des ples
dominants, leur partie imaginaire est dtermine en imposant un taux damortissement , i.e. en recherchant lintersection entre la droite verticale dabcisse
et la courbe qui-amortissement correspondant (fichier source).
Chapitre 5
205
eivd
Rgulation automatique
I m
]
e g
[ d
5
4
=
0 [ d
3
e g
z
=
0
z =
. 0
0
z
. 5
=
0
.7
0
7
z
=
. 0
0
f _
R
3
. e p
Chapitre 5
206