Department of

Systems Engineering
and Automatics

Sistemas Automticos.
Jos Ignacio Armesto Quiroga.
Celso Fernndez Silva.
Emma Delgado Romero.
2008 2009

Universidad de Vigo
Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica
URL: http://www.disa.uvigo.es/

TEMA 3
Reguladores Industriales.

TEMA 3:
Reguladores Industriales.
Tipos de consigna, entradas y salidas.
Acondicionamiento y filtrado de seales.
Desconexin-conexin de la accin integral.
Conmutacin manual-automtico
Modos de regulacin
Ejemplo comercial: estructura, parmetros y programacin.

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Reguladores industriales.

Tipos de consigna, entradas y salidas.

Consignas

La mayora de los reguladores industriales permiten la

introduccin del valor de consigna SP (Set Point) de formas
distintas:

Mediante teclas o mandos del panel frontal (consigna interna)

Mediante una entrada analgica o un canal de comunicaciones

(consigna externa)

La consigna de seguridad de un regulador industrial puede

entenderse como:

El valor mximo o mnimo que puede alcanzar la consigna

El valor de consigna al que conmuta el regulador en caso de

algn tipo de avera o alarma

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Reguladores industriales.

Tipos de consigna, entradas y salidas.

Entradas

Es imprescindible que el regulador disponga de, al menos, una

entrada, que ser la correspondiente al valor de la variable a
regular PV (Process Variable). Este valor es proporcionado
por un sensor.

Las entradas pueden ser:

Analgicas (en tensin o en corriente).

Digitales (control a distancia del regulador, modo alarma, ...)

Puesto que la temperatura es una de las variables ms

reguladas, es frecuente que el regulador disponga de entradas
especficas para sensores de temperatura (PT100, termopares,
etc...)

Otro tipo de entradas son los puertos de comunicacin.

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Reguladores industriales.

Tipos de consigna, entradas y salidas.

Salidas

Es imprescindible que el regulador disponga de, al menos, una

salida, que ser la correspondiente a la actuacin del regulador.
ste trata de anular el error actuando sobre la seal de salida
(seal de mando u) la cual, mediante el actuador, influencia a la
variable regulada.

Las salidas, al igual que las entradas, pueden ser:

Analgicas (en tensin o en corriente)

Digitales (sealizacin alarmas, eventos, ...)

Otro tipo de salidas son los puertos de comunicacin.

RS-232, RS-485, ...

Buses de Campo: PROFIBUS-DP, Interbus-S, ...
Ethernet

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Reguladores industriales.

Regulador industrial Sipart DR20

Vista frontal
Led de valor
mximo alcanzado

Local / Remoto
Led de Local / Remoto

Diferencia de
regulacin

SP +
SP Led de Manual / Automtico

Led de valor mnimo

alcanzado

Manual / Automtico

Visualizador de
SP, PV, A1, A2

Led de SP en visualizador

Selector de visualizacin
Parametrizacin/Estructuracin

Actuacin manual -

Led de PV en visualizador
Visualizador de actuacin

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Actuacin manual +
Reguladores industriales.

Regulador industrial Sipart DR20

Vista posterior
Iy

Conector de
tensin de red

M
BA

Bornero de
conexin con
entrada/salida
en corriente

BE
AE2
AE1

Tarjeta de
entrada/salida en
tensin

Hueco para
tarjeta
serie/profibus

AE3
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Reguladores industriales.

Acondicionamiento y filtrado de seales.

Ruido y linealizacin

Los procesos a regular disponen de sensores que

proporcionan un cierto nivel de ruido y que no siempre son
compatibles con los convertidores A-D a utilizar.

Por ello, es importante que el regulador disponga de:

- Elementos acondicionadores de seal
- Filtros de entrada

En algunas ocasiones es interesante disponer de la

posibilidad de linealizacin del valor de las variables de
entrada en cierto rango.

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Reguladores industriales.

Desconexin-conexin de la accin integral.

Tcnicas anti-reset (I)

Las tcnicas anti-reset (Anti-Windup) sirven para evitar los

efectos negativos de la accin integral en los reguladores PID.

Cuando se conecta el regulador, mientras el error no es nulo,

la accin integral puede llegar a saturarse y, en ese caso,
permanece en dicha situacin hasta que se produce un cambio
de signo en el error.

Al estar saturado, la respuesta del regulador ante variaciones

en la entrada se vuelve ms lenta y con ms sobreoscilacin.

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Desconexin-conexin de la accin integral.

Tcnicas anti-reset (II)

Tcnicas anti-reset (Anti-Windup):

Integracin condicional

Limitacin del trmino integral

Regulacin condicional

Seguimiento integral (Tracking)

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Desconexin-conexin de la accin integral.

Integracin condicional
Desconexin de la accin integral al detectar saturacin en la
salida del regulador (Sipart).
SP

PD
r
+

I
Detector
Saturacin

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PV

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Desconexin-conexin de la accin integral.

Limitacin del trmino integral.
SP

PD
u

r
+
I

PV

y

PID no lineal e invariante

Los lmites los impone la intuicin del diseador
Lmites fijos para un actuador
Fuera del rango permitido no se sigue integrando

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Desconexin-conexin de la accin integral.

Regulacin condicional
Regulador proporcional para todos los valores de error excepto
en una franja en la que se comporta como PID.
y(t)
P

Ref+
Ref
Ref-

PID
P

Esta tcnica tiene un efecto muy apreciable, aumentando

generalmente la estabilidad y rapidez de respuesta.
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Desconexin-conexin de la accin integral.

Seguimiento integral (Tracking)

Dos entradas

Si el actuador est saturado, la salida del regulador difiere de la salida

del actuador y la seal et es distinta de cero. et se realimenta y
conduce la salida del integrador de forma que et se haga cero. La
constante de tracking Tt permite ajustar el tiempo de recuperacin de
la integral y se suele escoger de forma que Td<Tt<Ti.
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Conmutacin Manual-Automtico.
Introduccin

La mayora de los reguladores industriales pueden funcionar

en modo manual (controlada por el operario a travs del
panel de mando) o automtico (controlada por el algoritmo
de regulacin empleado).

Al conmutar entre ambos modos de funcionamiento, la seal

de mando cambiar de origen y es muy probable que se
produzca un cambio brusco de la misma, lo cual es altamente
indeseable.

Para evitar esta situacin, se suele realimentar la actuacin

del regulador. Esta tcnica se conoce como conmutacin sin
golpes (bumpless).

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Conmutacin Manual-Automtico.
Bumpless (I)

SP

uD

uI = 0
MAN

uI

u
AUTO

uP

PV

P
y
Si e = 0

uP = uD = 0

Si e 0

uP 0

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v = u uP = u

v=u

v = uP + (u uP) = u
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Conmutacin Manual-Automtico.
Bumpless (II)
1
Tt
1
Tm

1
s

SP

uM

PD
r

Kp

Ti

1
s

uI

MAN
AUTO

1
Tt
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Reguladores industriales.

PV

y
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Modos de Regulacin.
Introduccin
Otra forma de clasificar los reguladores industriales es mediante
su modo de regulacin, es decir, su situacin en el bucle de
control y el papel que juegan en el mismo, as como su relacin
con otros reguladores. Adems de la configuracin serie clsica
(Feed-back), existen otras como:

Regulacin con Seguimiento

Regulacin en Cascada

Regulacin Selectiva (Override)

Regulacin Anticipativa (Feed-forward)

Regulacin Fraccional (Ratio)

Regulacin Multivariable

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Modos de Regulacin.
Modo Seguimiento
Cuando dos bucles de regulacin pueden trabajar uno o los dos
y, en el caso de que funcionen ambos, no lo puedan hacer de
forma independiente se utiliza el modo seguimiento. En este
modo la salida del regulador secundario ha de seguir una seal
de mando externa. Una seal digital del principal al secundario
informa a este ltimo si deben funcionar los dos bucles o solo
uno.
Regulador
principal

Sensor

Regulador
secundario

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Modos de Regulacin.
Regulacin en Cascada

La seal de salida de un regulador se utiliza para obtener la consigna de otro.

Es necesario que exista alguna variable intermedia del proceso que pueda ser
medida y algn punto en donde se pueda actuar sobre ella. Entonces el proceso
se divide en dos: primario y secundario, con un regulador para cada parte. Cada
regulador tiene su propia consigna y variable a regular, pero slo el
EXTERIOR tendr la consigna independiente (controlable por el operador).
El bucle interior puede manejar las perturbaciones antes de que se transmitan al
bucle exterior, as como reducir los efectos de posibles no linealidades, lo que
se traduce en un aumento de la estabilidad y en una respuesta ms rpida del
bucle exterior. Para un buen aprovechamiento de este mtodo es necesario que
el bucle interno sea ms rpido que el externo.
PROCESO

Consigna

REGULADOR
EXTERIOR

+
-

REGULADOR
INTERIOR

SECUNDARIO

PRIMARIO

SENSOR
SENSOR
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Modos de Regulacin.
Regulacin Selectiva (Override)

En la regulacin selectiva slo se regula la variable del proceso que no

puede rebasar unos lmites establecidos por economa, eficiencia o
seguridad y slo se dispone de una seal de mando.

El regulador dispondr de un selector que le indicar la variable a regular en

cada momento. Se utiliza generalmente en las protecciones de sistemas o
instrumentos.

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Modos de Regulacin.
Regulacin Anticipativa (Feed-forward)

En este modo, la seal de mando es suma de dos seales. Una es funcin del
error entre consigna y respuesta ("feed-back"). La otra contrarresta el efecto
de las perturbaciones sobre el proceso ("feed-forward").

En este modo de regulacin es preciso captar las seales perturbadoras y

cuantificar, a priori, el efecto que stas pueden tener sobre el proceso.
Perturbaciones

SENSOR

REGULADOR
FEEDFORWARD

Consigna

+
-

REGULADOR
FEEDBACK

Seal
mando

PROCESO

Respuesta

SENSOR
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Modos de Regulacin.
Regulacin Fraccional (Ratio)

Pretende mantener una relacin prefijada entre dos o ms

variables, actuando el regulador solamente sobre una de ellas.

Tiene especial utilidad en procesos qumicos, donde han de

mezclarse dos o ms componentes en proporciones
prefijadas.
SENSOR

Consigna

K
-

REGULADOR
FRACCIONAL

Y
PROCESO

Fraccin
selecionable

SENSOR

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Modos de Regulacin.
Regulacin Multivariable
Los procesos de control tpicos suelen tener un bucle de control
sencillo con una nica consigna, un nico actuador y una nica
variable a regular. Sin embargo, en la prctica, los procesos
reales poseen mltiples bucles de control, interaccionando unos
con otros, de forma que la variacin de una determinada seal de
mando puede afectar a ms de una variable
regulada. Cuando cada uno de los
bucles se puede ajustar de manera
independiente se dice que la
interaccin es benigna, no
existiendo problemas de
estabilidad debidos a los
otros bucle.
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Bibliografa.

[ESPADA-98]
[SIEMENS-98]
[SIEMENS-03]

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A. Espada Seoane, Reguladores Industriales Universales. Vigo, 1998.

Manuales electrnicos Sipart DR20. Siemens, S.A. (1998).
Manual electrnico Siemens, Sipart DR19 6DR 190*--* Manual. Edition 04/2003.

Reguladores industriales.

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