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- Desafio de Robs -

Escola Politcnica Universidade de So Paulo

S o Paulo, agosto de 2008

Categorias Hobbyweight Sum Hockey


Informaes gerais: Para o projeto dos robs das categorias Hobbyweight Sum
Hockey foram projetadas placas de eletrnica de potncia diferentes daquelas usadas nos
robs da categoria M iddleweight, com limite mximo de peso em 120lb (54,4kg). Como
esses prottipos so menores e portanto mais leves, com limite de peso para as categorias
Hobbyweight e Hockey de 12lb (5,44kg) e para a categoria Sum 3kg, as placas de circuito
impresso projetadas apresentam limites de corrente e tenso eltricas menores em relao
s primeiras.
Especificao do projeto: O principal componente das placas de potncia o driver
responsvel pelo chaveamento adequado, de forma que, dependendo da seqncia de
chaves ativadas/desativadas; os motores associados s rodas permitam os movimentos
bsicos do rob: para frente (duas rodas para frente), para trs (duas rodas para trs), para
direita e esquerda (uma das rodas para frente e outra para trs e vice-e-versa). Nesse caso, o
HIP4082 foi escolhido para testes e implementao do circuito final. Esse driver apresenta
limite mximo de tenso em 80V (as baterias de alimentao fornecem 12V no total) e de
corrente de 1.2 A de pico. Ele trabalha em freqncias mdias, sendo funcionalmente uma
ponte H implementada atravs de M OSFETs do tipo N.

F igura 01 Vista superior com pinagem do HIP 4082

Abaixo segue uma explicao genrica para o funcionamento da ponte H para que,
posteriormente, possa ser especificado o funcionamento do driver representado acima.
Ponte H um circuito eletrnico que permite que um motor DC rode tanto para um sentido
quanto para outro. Esse sistema freqentemente usado para controles de robtica, sendo
representados em abordagens mais comuns do cotidiano tais como no controle das rodas de
um carrinho de brinquedo.

F igura 02 E squema genrico da ponte H

A nomeao desse circuito se deve a forma que assume aps montado. Ele constitudo de
quatro chaves (S1-S4), implementadas atravs de transistores, rels ou MOSFETs,
acionadas de maneira alternada: S1 e S4 ou S2 e S3. Assim sendo, as chaves S1 e S2 ou S3
e S4 no podem ser acionadas ao mesmo momento, pois gerariam um curto-circuito com a
fonte de alimentao. Dependendo da configurao acionada, quando feita adequadamente,
o motor gira em um sentido. Se a configurao for invertida, o motor gira no sentido
oposto. Os modos de funcionamento de uma ponte H genrica esto representados abaixo.

F igura 03 M odo de funcionamento da ponte H parte I

F igura 04 M odos de funcionamento da ponte H parte II

Assim sendo, o HIP4082 utiliza-se desses modos de funcionamento, fazendo o


chaveamento entre as chaves. Abaixo, est representada a ligao simplificada feita entre
este componente e os M OSFETs (ou chaves).

F igura 05 Diagrama de blocos - A plicao do HIP 4082

Uma peculiaridade do driver o fato das entradas BHI e AHI estarem sempre em nvel
alto. Nomeando de lado A o lado direito da figura acima e o lado B, o esquerdo; neste
momento, possvel afirmar que os dois FETS de um mesmo lado no podem estar
conduzindo ao mesmo tempo. A explicao desse fenmeno foi ditada durante a descrio
do funcionamento da ponte H. Assim sendo, dependendo da configurao nas entradas BLI
e ALI, o motor (ou carga/load) ter uma rotao em certo sentido.
Os M OSFETs empregados na montagem foram o IRFZ34N, que suportam at 55V de
tenso e 26 A de pico. Alm disso, a resistncia entre dreno e fonte de, aproximadamente,
0.04, o que garante alta velocidade de chaveamento e baixas perdas por efeito joule. Esse
componente largamente usado comercial e industrialmente para aplicaes com
dissipao de potncia em torno de 50W.

F igura 06 Representao do FET IRFZ34N dada pelo fabricante


(International Rectifier)

O layout final da placa pode ser verificado abaixo.

Placa de potncia Vista Superior

Placa de Potncia Vista Inferior

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