Introduccin a CAN

Contenido
1.

Historia de CAN

2.

Beneficios de CAN

3.

Aplicaciones de CAN

4.

Capas Fsicas de CAN

5.

Terminologa de CAN

6.

Archivos de Base de Datos de CAN

7.

Cmo Trabaja la Comunicacin CAN

8.

Herramientas CAN de National Instruments

9.

Software Controlador NI-CAN

1. Historia de CAN
Originalmente, CAN (Controller Area Network, por sus siglas en ingls) fue desarrollado por Bosch en 1985 para
redes en vehculos. Previo a eso, los fabricantes automotrices conectaban dispositivos electrnicos en los
vehculos utilizando sistemas de cableado de punto a punto. Sin embargo, conforme los fabricantes comenzaron
a utilizar ms y ms dispositivos electrnicos en los vehculos, los arneses de estos suban en su peso y costo
general. Al reemplazar el cableado por redes de comunicacin en los vehculos, se logr reducir el costo del
cable, su complejidad y su peso. CAN, un sistema de bus serial de alta integridad destinado para comunicar
dispositivos inteligentes, emergi como la red estndar para vehculos. La industria automotriz adopt
rpidamente CAN y, en 1993, se convirti en el estndar internacional conocido como ISO 11898. Desde 1994,
se han estandarizado varios protocolos de alto nivel a partir de CAN, como CANopen y DeviceNet , y su uso se
ha extendido a otras industrias.
Regresar al Inicio

2. Beneficios de CAN
CAN es una red duradera y econmica que permite a varios dispositivos comunicarse entre s. Un beneficio es
que permite a las unidades de control electrnico (ECUs) tener una sola interfaz CAN (ver Figura 1), en lugar de
diferentes entradas analgicas y digitales para cada dispositivo en el sistema. Esto reduce el costo y peso en los
automviles.

Regresar al Inicio

3. Aplicaciones de CAN
CAN fue creado en un principio para uso automotriz, por lo que su aplicacin ms comn es para comunicacin
en vehculo de dispositivos electrnicos. Sin embargo, conforme otras industrias han observado las ventajas de
CAN, han adoptado al bus para una amplia variedad de aplicaciones. Por ejemplo, en aplicaciones ferroviarias
se utiliza CAN en vagones, tranvas, subterrneos, trenes ligeros, y trenes de distancias largas para comunicar
las unidades de las puertas o controladores de freno, unidades de conteo de pasajeros, y ms. CAN tambin
tiene aplicaciones en aviacin con los sensores del estado del vuelo, sistemas de navegacin, y computadoras
de investigacin en la cabina de control. Tambin puede encontrar buses CAN en muchas aplicaciones

aeroespaciales, que van desde el anlisis de datos en vuelos a los sistemas de control del motor de la nave
como los sistemas de combustible, bombas y actuadores lineales.
Los fabricantes de equipo mdico utilizan CAN como una red embebida en los dispositivos mdicos. De hecho,
algunos hospitales utilizan CAN para manejar cuartos de operacin completos. Los hospitales controlan
componentes operativos del cuarto como luces, mquinas de rayos X y camas de pacientes con sistemas
basados en CAN. CANopen tambin es utilizado en aplicaciones no industriales como en equipo de laboratorio,
cmaras deportivas, telescopios, puertas automticas e incluso, mquinas de caf.
Regresar al Inicio

4. Capas Fsicas de CAN

CAN tiene diferentes capas fsicas que puede utilizar. Estas capas fsicas clasifican ciertos aspectos de la red,
como lo son los niveles elctricos, esquemas de seales, impedancia en los cables, tasa mxima de
transmisin, y ms. Las capas fsicas ms ampliamente utilizadas y ms comunes se describen a continuacin:
CAN de Alta Velocidad
CAN de alta velocidad es la capa fsica ms comn. Las redes de CAN de alta velocidad estn implementada
con dos cables y permiten la comunicacin con tasas de transferencia de hasta 1 Mb/s. Otros nombres para
CAN de alta velocidad incluye CAN C e ISO 11898-2. Los dispositivos tpicos CAN de alta velocidad incluyen los
sistemas de frenos anti-bloqueo, mdulos de control del motor y sistemas de emisiones.
Hardware CAN de Baja Velocidad/Tolerante a Fallas
Las redes de CAN de baja velocidad/tolerante a fallas tambin estn implementadas con dos cables, pueden
comunicarse con dispositivos a una tasa de hasta 125 kb/s, y cuenta con transceptores con capacidades de
tolerancia a fallas. Otros nombres para esta versin de CAN son CAN B e ISO 11898-3. Algunos ejemplos de
dispositivos tpicos en automviles que incluyen esta versin del protocolo son dispositivos de confort o la luz de
frenos.
Hardware CAN de Un Solo Cable
Las interfaces CAN de un solo cable pueden comunicarse con dispositivos a una tasa de hasta 33.3 kb/s (88.3
kb/s en modo de alta velocidad). Otros nombres para CAN de un solo cable incluyen SAE-J2411, CAN A, y
GMLAN. Los dispositivos de un solo cable tpicos dentro de un automvil no requieren de un alto desempeo,
como por ejemplo los ajustadores de asientos y espejos.
Hardware CAN Seleccionable por Software
Con los productos de hardware CAN de National Instruments, usted puede configurar las interfaces CAN
mediante software para utilizar cualquiera de los transceptores incluidos (de alta velocidad, de baja
velocidad/tolerante a fallas o de un solo cable). Contar con mltiples transceptores es una solucin perfecta para
aplicaciones que requieren de una combinacin de diferentes estndares. Adicionalmente, estos dispositivos de
hardware CAN permiten elegir su propio transceptor de CAN externo.
Regresar al Inicio

5. Terminologa de CAN
Los dispositivos CAN envan datos a travs de una red CAN en paquetes llamados marcos. Un marco de CAN
consiste en las siguientes secciones.

Marco CAN una transmisin completa de CAN: arreglo de identificacin, bytes de datos, bit de
acknowledge, etc. Los marcos tambin son referidos como mensajes.

Bit SOF (start-of-frame) indica el inicio de un mensaje con un bit dominante (lgica 0)

Arreglo de Identificacin identifica el mensaje e indica la prioridad del mismo. Los marcos se
presentan en dos formas estndar, que utiliza un arreglo de identificacin de 11 bits, y extendido, que
utiliza un arreglo de identificacin de 29 bits.

Bit IDE (identifier extension) permite la diferenciacin entre marcos estndar y extendidos.

Bit RTR (remote transmission request) sirve para diferenciar un marco remoto de un marco de
datos. Un bit RTR dominante (lgica 0) indica un marco de datos. Un bit RTR recesivo (lgica 1) indica un
marco remoto.

DLC (data length code) indica el nmero de bytes que contiene el campo de datos.

Campo de Datos contiene de 0 a 8 bytes de datos.

CRC (cyclic redundancy check) contiene un cdigo de revisin cclica redundante de 15 bits y un bit
recesivo para delimitar. El campo CRC se utiliza para detectar errores.

Ranura ACK (ACKnowledgement) -- cualquier controlador CAN que recibe mensajes correctamente
enva un bit de ACK al final del mensaje. El nodo transmisor revisa la presencia del bit ACK en el bus e
intenta nuevamente la transmisin en caso de no detectarlo. Las interfaces CAN de la Serie 2 de National
Instruments tienen la capacidad para estar en modo de slo-escucha (listen-only). Por tanto, la transmisin
del bit ACK por el hardware de monitoreo se suprime para prevenir que el comportamiento del bus se vea
afectado.

Canal CAN un pedazo individual de datos contenidos dentro del campo de datos del marco CAN.
Tambin puede referirse a los canales CAN como seales. Debido a que el campo de datos puede contener
hasta 8 bytes de datos, un solo marco CAN puede contener de 0 a 64 canales individuales (para 64
canales, todos tendran que ser binarios).

En la siguiente imagen, hay seis canales contenidos en el campo de datos de un solo marco CAN. Cada canal
contiene 8 bits de datos.

Regresar al Inicio

6. Archivos de Base de Datos de CAN

Los archivos de base de datos de CAN son archivos de texto que contienen informacin de escalas para
canales de CAN. El software CAN de National Instruments reconoce tanto los archivos de base de datos CAN
de Vector y de National Instruments. Los archivos Vector se denominan archivos CANdb y tienen una extensin
*.dbc. Los archivos de base de datos de CAN que crea NI tienen la extensin *.ncd.
Para cada canal, las bases de datos de CAN definen reglas de conversin a unidades de ingeniera. Los
siguientes datos son almacenados en las bases de datos:

Nombre del canal

Ubicacin (bit inicial) y tamao (nmero de bits) del canal dentro del mensaje dado

Orden del byte (Intel/Motorola)

Tipo de datos (con signo, sin signo, y punto flotante formato IEEE)

Informacin del tipo de unidad y escala

Rango

Valor predeterminado

Comentario

Los archivos de base de datos de CAN pueden contener definiciones de canales para un vehculo completo.
Cada red tiene su propio archivo de base de datos. Adicionalmente, estos archivos de base de datos son
especficos para cada usuario y generalmente confidenciales.
Regresar al Inicio

7. Cmo Trabaja la Comunicacin CAN

Como se declar anteriormente, CAN es una red uno a uno. Esto significa que no hay un maestro que controle
el acceso de lectura o escritura de datos en el bus por parte de los nodos individuales. Cuando un nodo CAN
est listo para transmitir datos, verifica si el bus se encuentra ocupado, y despus simplemente escribe un
marco de CAN en la red. Los marcos de CAN transmitidos no contienen direcciones del nodo transmisor o de
ninguno de los probables nodos receptores. Slo se cuenta con un nmero de identificacin nico. Todos los
nodos en la red reciben el marco, y dependiendo del nmero de ID cada nodo decide si aceptar o no el marco.
Si varios nodos intentan transmitir un mensaje al bus al mismo tiempo, el nodo con la mayor prioridad (nmero
de ID menor) automticamente tendr acceso al bus. Los nodos con menor prioridad deben esperar hasta que el
bus vuelva a estar disponible antes de iniciar nuevamente su transmisin. De esta manera, es posible
implementar redes CAN con comunicacin determinstica entre nodos.
Regresar al Inicio

8. Herramientas CAN de National Instruments

National Instruments proporciona una variedad de herramientas de hardware y software para el desarrollo de
aplicaciones CAN. NI ofrece interfaces CAN para diferentes plataformas incluyendo USB, PCI, PXI, PCMCIA, y
NI CompactRIO. Para PCI, PXI, y PCMCIA, se encuentran disponibles las capas fsicas de alta velocidad, de
baja velocidad/tolerante a fallas y de un solo cable. Para PCI y PXI, National Instruments proporciona la primera
interfaz industrial CAN seleccionable por software que contiene un transceptor de alta velocidad, de baja
velocidad/tolerante a fallas y de un solo cable en la tarjeta, por cada puerto y en el mismo dispositivo. Esto
quiere decir que usted simplemente selecciona por software el modo que desea utilizar.

NI incluye el software controlador NI-CAN con cada uno de estos dispositivos as como Measurement &
Automation Explorer (MAX), que ofrece herramientas adicionales, como paneles de pruebas para canales de
CAN, monitor para el bus y un editor de base de datos CAN.
El toolkit de ECU Measurement and Calibration de National Instruments extiende las capacidades de los
ambientes de desarrollo NI LabVIEW, NI LabWindows/CVI y Microsoft C/C++ para aplicaciones de medicin y
calibracin en el diseo y validacin de unidades de control electrnico (ECUs). Este toolkit proporciona
funciones de alto nivel y fciles de usar basadas en el Protocolo de Calibracin CAN (CCP) que los ingenieros
de diseo y pruebas de ECU pueden utilizar para construir sus propias aplicaciones a la medida de medicin y
calibracin. Para mayores informes, por favor visite la pgina de recursos que se presenta a continuacin.
Vea tambin:
Interfaces para CAN (PCI)
Interfaces para CAN (PXI)
Interfaces para CAN (PCMCIA)
Toolkit de ECU Measurement and Calibration
Regresar al Inicio

9. Software Controlador NI-CAN

National Instruments incluye el software controlador NI-CAN con todas las interfaces CAN de National
Instruments y lo ofrece como un software de descarga GRATUITA en ni.com. Con otras interfaces CAN, usted
puede aprovechar tan solo un pequeo porcentaje de la funcionalidad de la tarjeta si no compra el paquete
completo de software. Sin embargo, toda la funcionalidad de las tarjetas CAN de National Instruments est
disponibloe, para que usted pueda desarrollar sus aplicaciones a la medida y en el lenguaje de programacin de
su eleccin. El software controlador NI-CAN proporciona funciones de alto nivel y fciles de usar para ayudarle a
desarrollar aplicaciones CAN rpidamente, ahorrndole dinero y tiempo.
Existen dos APIs (interfaces de programacin de aplicacin) expuestas con el controlador NI-CAN. El Frame
API (o API de marcos) es el API original para la programacin en CAN. En este API, usted puede transmitir y
recibir marcos CAN que contienen datos en bytes sin procesar. Su programa debe analizar y evaluar estos bytes
para obtener unidades de ingeniera escaladas. Para ms informacin sobre cmo programar con el Frame API,
por favor consulte la seccin Using the Frame API del manual de hardware y software de NI-CAN (vea ms
adelante).
NI introdujo la primera versin del Channel API (o API de canal) en la versin 2.0 de NI-CAN. Con este puede
leer y escribir a los canales de CAN utilizando nombres de canales definidos en los archivos de la base de datos
(.dbc o .ncd). Este API proporciona los siguientes beneficios:

Programacin de alto nivel

Unidades fsicas fciles de usar

Usado principalmente para una fcil sincronizacin de adquisicin de datos con CAN

Habilidad para incorporar archivos de bases de datos Vector