Você está na página 1de 208

FSICA E LABORATRIO DE FSICA III

CURSOS DE GRADUAO EAD


Fsica e Laboratrio de Fsica III Prof. Ms. Demtrio Tadeu Ceccatto e Prof Ms.
Jos Ricardo Melges Bortolin

Ol! Meu nome Demtrio Tadeu Ceccatto. Sou Mestre em


Fsica Aplicada e graduado em Matemtica (licenciatura) pela
Unesp, campus Rio Claro-SP. Atualmente sou professor dos
cursos de Engenharia Mecatrnica e Eltrica do Claretiano
(Faculdade Rio Claro) e professor de Matemtica da rede
pblica e particular de Rio Claro.
Email: dtceccatto@ig.com.br

Oi, pessoal! Sou Jos Ricardo Melges Bortolin. Sou graduado


em Fsica (licenciatura e bacharelado) e mestre em
Geocincias e Meio Ambiente pela Unesp, campus Rio Claro(SP). Atualmente, dedico-me fase final do meu doutorado
tambm na rea de Geocincias e Meio Ambiente, tema
ligado Geofsica Aplicada.
Email: jrmb@bol.com.br

Fazemos parte do Claretiano - Rede de Educao

Demtrio Tadeu Ceccatto


Jos Ricardo Melges Bortolin

FSICA E LABORATRIO DE FSICA III

Batatais
Claretiano
2015

Ao Educacional Claretiana, 2013 Batatais (SP)


Cursos: Graduao
Fsica e Laboratrio de Fsica III
Verso: fev./2015
Reitor: Prof. Dr. Pe. Srgio Ibanor Piva
Vice-Reitor: Prof. Ms. Pe. Jos Paulo Gatti
Pr-Reitor Administrativo: Pe. Luiz Claudemir Botteon
Pr-Reitor de Extenso e Ao Comunitria: Prof. Ms. Pe. Jos Paulo Gatti
Pr-Reitor Acadmico: Prof. Ms. Lus Cludio de Almeida
Coordenador Geral de EaD: Prof. Ms. Artieres Estevo Romeiro
Coordenador de Material Didtico Mediacional: J. Alves
Preparao
Aline de Ftima Guedes
Camila Maria Nardi Matos
Carolina de Andrade Baviera
Ctia Aparecida Ribeiro
Dandara Louise Vieira Matavelli
Elaine Aparecida de Lima Moraes
Josiane Marchiori Martins
Lidiane Maria Magalini
Luciana A. Mani Adami
Luciana dos Santos Sanana de Melo
Patrcia Alves Veronez Montera
Raquel Baptista Meneses Frata
Rosemeire Cristina Astolphi Buzzelli
Simone Rodrigues de Oliveira
Bibliotecria
Ana Carolina Guimares CRB7: 64/11

Reviso
Ceclia Beatriz Alves Teixeira
Eduardo Henrique Marinheiro
Felipe Aleixo
Filipi Andrade de Deus Silveira
Juliana Biggi
Paulo Roberto F. M. Sposati Ortiz
Rafael Antonio Morotti
Rodrigo Ferreira Daverni
Snia Galindo Melo
Talita Cristina Bartolomeu
Vanessa Vergani Machado
Projeto grfico, diagramao e capa
Eduardo de Oliveira Azevedo
Joice Cristina Micai
Lcia Maria de Sousa Ferro
Luis Antnio Guimares Toloi
Raphael Fantacini de Oliveira
Tamires Botta Murakami de Souza
Wagner Segato dos Santos

Todos os direitos reservados. proibida a reproduo, a transmisso total ou parcial por qualquer
forma e/ou qualquer meio (eletrnico ou mecnico, incluindo fotocpia, gravao e distribuio na
web), ou o arquivamento em qualquer sistema de banco de dados sem a permisso por escrito do
autor e da Ao Educacional Claretiana.
Claretiano - Centro Universitrio
Rua Dom Bosco, 466 - Bairro: Castelo Batatais SP CEP 14.300-000
cead@claretiano.edu.br
Fone: (16) 3660-1777 Fax: (16) 3660-1780 0800 941 0006
www.claretianobt.com.br

Fazemos parte do Claretiano - Rede de Educao

SUMRIO
contedo INTRODUTRIO
1
2
3
4

Introduo.................................................................................................... 11
Glossrio de Conceitos.............................................................................. 12
ESQUEMA DOS CONCEITOS-CHAVE................................................................. 13
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS....................................................................... 13

Unidade1 Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material em um


Referencial Cartesiano Fixo
1 INTRODUO.................................................................................................... 17
2 CONTEDO BSICO DE REFERNCIA............................................................... 18
2.1. CINEMTICA DE UM PONTO MATERIAL................................................... 18
2.2. Deslocamento........................................................................................ 20
2.3. Movimento Retlineo Uniforme MRU........................................... 21
2.4. Movimento Retilneo Uniformemente Variado (MRUV)............ 24
2.5. MOVIMENTO CURVILNEO........................................................................ 33
2.6. MOVIMENTO CURVILNEO EM COORDENADAS CARTESIANAS............. 38
2.7. MOVIMENTO DE PROJTEIS...................................................................... 44
3 CONTEDO DIGITAl INTEGRADOR.................................................................. 53
3.1. Derivada e Integral ............................................................................. 53
3.2. Posio, Deslocamento, Velocidade e
Acelerao em MRU e MRUV............................................................... 53
3.3. Posio, Deslocamento, Velocidade e Acelerao em
Movimento Curvilneo.......................................................................... 54
4 QUESTES AUTOAVALIATIVAS......................................................................... 54
5 CONSIDERAES............................................................................................... 56
6 E-REFERNCIAS................................................................................................. 56
7 Referncias bibliogrficas....................................................................... 57

Unidade2 Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material nos


Referenciais Cartesiano Mvel, Polar e Cilndrico
1 INTRODUO.................................................................................................... 61
2 Contedo bsico de referncia............................................................... 62
2.1. REFERENCIAL COM ORIGEM LOCALIZADA SOBRE A PARTCULA........... 62
2.2. MOVIMENTO CURVILNEO EM COORDENADAS POLARES..................... 70
2.3. MOVIMENTO CURVILNEO EM COORDENADAS CILNDRICAS............... 75
2.4. MOVIMENTO ABSOLUTO DEPENDENTE DE DUAS PARTCULAS............ 78
2.5. MOVIMENTO RELATIVO DE DUAS PARTCULAS USANDO EIXOS DE
TRANSLAO................................................................................................ 84
3 CONTEDO DIGITAl INTEGRADOR.................................................................. 90
3.1. MOVIMENTO RELATIVO............................................................................. 90

4
5
6
7

3.2. MOVIMENTO CURVILNEO E MOVIMENTO RELATIVO............................ 91


3.3. MOVIMENTO ABSOLUTO DE DUAS PARTCULAS..................................... 91
QUESTES AUTOAVALIATIVAS......................................................................... 91
CONSIDERAES............................................................................................... 93
E-REFERNCIAS................................................................................................. 94
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS....................................................................... 94

Unidade3 Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo


Rgido
1 INTRODUO.................................................................................................... 97
2 contedo bsico de referncia............................................................... 98
2.1. CINEMTICA DO MOVIMENTO PLANO DE UM CORPO RGIDO............. 98
2.2. Teorema de Chasles.............................................................................. 99
2.3. Derivada de um vetor ao fixo em relao ao tempo................ 103
2.4. RELAES GERAIS ENTRE AS DERIVADAS EM RELAO AO TEMPO
DE UM VETOR PARA DIFERENTES SISTEMAS DE REFERNCIA............... 109
2.5. TRANSLAO ............................................................................................. 113
2.6. ROTAO EM TORNO DE UM EIXO FIXO.................................................. 114
2.7. ANLISE DO MOVIMENTO ABSOLUTO..................................................... 121
2.8. ANLISE DO MOVIMENTO RELATIVO: VELOCIDADE............................... 124
2.9. ANLISE DO MOVIMENTO RELATIVO: ACELERAO.............................. 126
2.10. ANLISE DO MOVIMENTO RELATIVO USANDO-SE UM
SISTEMA DE EIXOS EM ROTAO............................................................... 128
2.11. ACELERAO DE CORIOLIS...................................................................... 134
2.12. CENTRO INSTANTNEO DE ROTAO NO MOVIMENTO PLANO......... 144
3 CONTEDO DIGITAl INTEGRADOR.................................................................. 149
3.1. Biomecnica ........................................................................................... 149
3.2. Tcnicas computacionais em biomecnica................................... 149
3.3. Aplicaes Prticas do Movimento de corpos mecnicos..... 149
3.4. Fora de coriolis................................................................................... 150
4 QUESTES AUTOAVALIATIVAS......................................................................... 150
5 CONSIDERAES .............................................................................................. 154
6 E-Referncias................................................................................................. 154
7 Referncias bibliogrficas....................................................................... 155

Unidade4 Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido


1 INTRODUO.................................................................................................... 159
2 Contedo Bsico de referncia............................................................... 160
2.1. Rotao em torno de um ponto fixo.............................................. 160
2.2. Teorema de Euler.................................................................................. 160
2.3. Rotaes finitas..................................................................................... 160

4
5
6
7

2.4. Rotaes infinitesimais....................................................................... 162


2.5. Velocidade e acelerao angular.................................................. 163
2.6. Velocidade e acelerao.................................................................... 165
2.7. A derivada temporal de um vetor medido
a partir de um sistema fixo ou de um sistema transladandorotacionando........................................................................................ 165
2.8. Movimento geral de um corpo........................................................ 169
2.9. Anlise do movimento relativo usando eixos
transladando e rotacionando........................................................ 170
2.10. Equao da quantidade de movimento angular para
um corpo rgido em trs dimenses.............................................. 173
2.11. O teorema dos eixos paralelos....................................................... 177
2.12. Tensor de inrcia................................................................................. 178
2.13. Momento de inrcia em relao a um eixo arbitrrio.......... 180
2.14. Princpio de impulso e quantidade de movimento ao
movimento tridimensional de um corpo rgido..................... 183
2.15. energia cintica de um corpo rgido em trs dimenses...... 187
2.16. Energia cintica de um corpo rgido com um ponto fixo.... 188
2.17. Movimento de um corpo rgido tridimensional..................... 191
2.18. Equaes de Euler para o movimento......................................... 193
2.19. Equaes do movimento rotacional........................................... 194
2.20. movimento giroscpio..................................................................... 200
CONTEDO DIGITAl INTEGRADOR.................................................................. 204
3.1. O momento de inrcia......................................................................... 205
3.2. Torque, momento angular de um sistema de partculas ...... 205
3.3. O movimento giroscpio e o movimento de
translao da terra............................................................................ 205
QUESTES AUTOAVALIATIVAS......................................................................... 206
CONSIDERAES .............................................................................................. 208
E-Referncias ................................................................................................. 208
referncias BIBLIOGRFIcAs....................................................................... 208

Claretiano - Centro Universitrio

do frame. Tecle o estligo CTRL+SHIFT+ALT+7

Contedo
Introdutrio

CI

Contedo
Cinemtica do ponto material em vrios referenciais em 3D. Cinemtica dos
corpos rgidos: translao, rotao e movimento plano geral, centro instantneo de
rotao e anlise das aceleraes no movimento plano, sistema de coordenadas
em rotao (Acelerao e Fora de Coriolis). Dinmica dos corpos rgidos.

Bibliografia Bsica
BEER, F. P.; JOHNSTON, E. R. Jr.; CLAUSEN, W. E. Mecnica vetorial para engenheiros.
Dinmica. 7. ed. Rio de Janeiro: McGraw-Hill, 2006.
HIBBELER, R. C. Dinmica - mecnica para engenharia. 12. ed. So Paulo: Pearson
Prentice Hall, 2011.
MERIAN, J. L. Dinmica. 4. ed. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos, 1997.

10

Fsica e Laboratrio de Fsica III

importante saber
Esta obra est dividida, para fins didticos, em duas partes:
Contedo Bsico de Referncia (CBR): o referencial terico e prtico que dever ser assimilado para aquisio das competncias, habilidades e atitudes
necessrias prtica profissional. Portanto, no CBR, esto condensados os principais conceitos, os princpios, os postulados, as teses, as regras, os procedimentos e o fundamento ontolgico (o que ?) e etiolgico (qual sua origem?)
referentes a um campo de saber.
Contedo Digital Integrador (CDI): so contedos preexistentes, previamente
selecionados nas Bibliotecas Virtuais Universitrias conveniadas ou disponibilizados em sites acadmicos confiveis. So chamados Contedos Digitais Integradores porque so imprescindveis para o aprofundamento do Contedo
Bsico de Referncia. Juntos, no apenas privilegiam a convergncia de mdias
(vdeos complementares) e a leitura de navegao (hipertexto), como tambm garantem a abrangncia, a densidade e a profundidade dos temas estudados. Portanto, so contedos de estudo obrigatrios, para efeito de avaliao.

Plano de Ensino

11

1. Introduo
Prezado aluno, seja bem-vindo!
Iniciaremos o estudo de Fsica e Laboratrio de Fsica III, em
que voc obter as informaes necessrias para o embasamento
terico da sua futura profisso e para as atividades que viro.
Alm disso, procuramos elaborar um contedo capaz de proporcionar fundamentos para o posicionamento crtico de um futuro engenheiro de produo, cujo trabalho gerenciar os recursos
humanos, financeiros e materiais, visando aumentar a produtividade de uma empresa com o mnimo de aumento em seus custos.
Este CRC foi dividido em quatro unidades, e, ao avanar no
estudo, voc notar que o grau de complexidade do contedo tende a aumentar. No se assuste a princpio, pois nosso objetivo o
de preparar o futuro engenheiro de produo para enfrentar, com
seriedade, os problemas do dia a dia, tanto de um cho de fbrica
,como os do gerenciamento de pessoas. A seguir, iremos apresentar de maneira sucinta, os contedos divididos em suas respectivas unidades.
Na Unidade 1, voc ser apresentado ao estudo do movimento plano de uma partcula, aprender a definir o referencial
a escolha do referencial de fundamental importncia para se
determinar o movimento de uma partcula e, posteriormente, de
um corpo rgido. Novamente os conceitos de Movimento Retilneo
Uniforme (MU) e Uniformemente Variado (MUV) sero retomados, mas utilizaremos os recursos do clculo diferencial e integral.
Fecharemos com o estudo das trajetrias ditas curvilneas, teis
para a balstica.
J na Unidade 2, iremos aproveitar os resultados dos corpos que executam trajetrias curvilneas e fixaremos o referencial
nesse corpo. Essa estratgia apresenta um significado, que ser
descoberto ao longo de seu estudo. Alm disso, iremos utilizar
referenciais em coordenadas polares (em 2D) e em coordenadas
Claretiano - Centro Universitrio

12

Fsica e Laboratrio de Fsica III

cilndricas (em 3D). Tal mudana de referencial de extrema importncia, pois ela facilita muito os clculos.
Iremos definir, na Unidade 3, os conceitos de translao e
rotao de um corpo rgido. Desenvolveremos as suas equaes
em diferentes referenciais que nos permitiro calcular a sua velocidade e acelerao, no caso da translao e sua velocidade angular
e acelerao angular. Veremos as derivadas temporais de vetores
em diferentes referenciais. Uniremos os dois movimentos ao corpo, estudando assim o seu movimento absoluto e determinando
as suas equaes vetoriais. Por fim, estudaremos o vetor Acelerao de Coriolis e definiremos a Fora de Coriolis.
Finalizando este CRC, na Unidade 4, deveremos ter nossa
ateno voltada aos mtodos que se baseiam na quantidade de
movimento, momento angular e energia cintica. Iremos comear
com as rotaes em torno de um ponto fixo, enunciando, a seguir
o Teorema de Euler. Passaremos s rotaes finitas e infinitas, definindo em seguida a velocidade e a acelerao angular para esses movimentos, alm de determinarmos a velocidade e a acelerao absoluta. Definiremos as equaes do movimento angular,
momento de inrcia e definiremos o Teorema dos Eixos Paralelos,
assim como a matriz tensora de inrcia associada ao movimento geral de um corpo rgido. Por fim, estudaremos o impulso e a
quantidade de movimento, finalizando a unidade com os interessantes instrumentos denominados giroscpios.

2. Glossrio de Conceitos
O Glossrio de Conceitos permite uma consulta rpida e precisa das definies conceituais, possibilitando um bom domnio
dos termos tcnico-cientficos utilizados na rea de conhecimento
dos temas tratados.
1) Mecnica: o ramo da Fsica que trata do estado de repouso ou movimento de corpos sujeitos ao de for-

Contedos Introdutrios

2)
3)
4)
5)
6)

13

as. Sua aplicao engenharia pode ser dividida em


duas reas de estudo: a esttica e a dinmica.
Esttica: diz respeito ao equilbrio das foras que atuam
em um corpo, que pode estar em repouso ou se movendo com velocidade constante.
Dinmica: trata do movimento acelerado de um corpo.
Cinemtica: trata dos aspectos geomtricos do movimento.
Cintica: analisa as foras que causam o movimento.
Momento de Inrcia: mede a quantidade de massa ao
longo de um corpo.

3. ESQUEMA DOS CONCEITOS-CHAVE


O Esquema a seguir possibilita uma viso geral dos conceitos
mais importantes deste estudo.
Referncias

Cinemtica do movimento em 3 D

Momento de Inrcia e Produto


de Inrcia

Movimento Uniforme (MV) e Movimento


Uniformemente Variado (MUV)

Cinemtica do
movimento plano

Dinmica

Translao

Rotao

Relativo

Movimento
curvilneo

Acelerao e Fora de
Coriolis

Absoluto

Trabalho e
energia

Figura 1 Esquema dos Conceitos-chave de Fsica e Laboratrio de Fsica III.

4. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
BEER, F. P.; JOHNSTON, E. R. Jr.; CLAUSEN, W. E., Mecnica vetorial para engenheiros.
Dinmica. 7. ed. Rio de Janeiro: McGraw-Hill, 2006.

Claretiano - Centro Universitrio

14

Fsica e Laboratrio de Fsica III

HIBBELER, R. C. Dinmica - mecnica para engenharia. 12. ed. So Paulo: Pearson


Prentice Hall, 2011.

Cinemtica 2D e 3D de
um Ponto Material em um
Referencial Cartesiano Fixo

Objetivos
Conhecer e aplicar um sistema de referncia adequado a uma situao especfica.
Fixar e relacionar os conceitos de posio, movimento, velocidade e acelerao.
Compreender e analisar o movimento de uma partcula em trajetrias retilneas.
Identificar e analisar o movimento de uma partcula em trajetrias curvilneas, em um referencial cartesiano fixo.

Contedos
Referencial, posio, movimento, velocidade e acelerao.
Movimento Retilneo Uniforme (MRU) e Movimento Retilneo Uniformemente Variado (MRUV).
Movimento Curvilneo 2D e 3D em Coordenadas Cartesianas com referencial
fixo.

Orientaes para o Estudo da Unidade


Antes de iniciar o estudo desta unidade, leia as orientaes a seguir:
1) No se limite ao contedo deste Caderno de Referncia de Contedo; busque
outras informaes em sites confiveis e/ou nas referncias bibliogrficas,
apresentadas ao final de cada unidade. Lembre-se de que, na modalidade
EaD, o engajamento pessoal um fator determinante para o seu crescimento intelectual.
2) imprescindvel o conhecimento dos conceitos de limite, derivada e integral
para o pleno entendimento do contedo aqui apresentado. Se voc domina
esses conceitos, no ter grandes dificuldades; porm, se esses conceitos
no forem compreendidos plenamente, sugerimos que as referncias sobre

16

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Clculo, listadas no final da unidade, sejam consultadas para que seu aprendizado se d de forma plenamente satisfatria.
3) Procure adquirir um ritmo de estudo. Isso ir ajud-lo a compreender melhor as ideias que sero trabalhadas ao longo da unidade e evitar que o processo de aprendizagem ocorra com falhas.
4) No deixe de recorrer aos materiais complementares descritos nos Contedos Digitais Integradores.

U1 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material em um Referencial Cartesiano Fixo

17

1. INTRODUO
Seja bem-vindo! A partir de agora, voc iniciar o estudo do
movimento de partculas do ponto de vista da Cinemtica. Por ser
um assunto bastante amplo, dividimos o contedo em duas unidades.
No incio desta unidade, voc perceber a importncia dos
sistemas de referncias para os problemas de Dinmica na Fsica.
Fique atento, pois todas as situaes propostas nesta unidade necessitaro de um sistema de referncia adequado para que seja
possvel definir expresses que retratem matematicamente o movimento das partculas envolvidas. Voc perceber algo que Albert
Einstein j sabia h muito tempo que tudo relativo!
Em um segundo momento, vamos revisar alguns conceitos
fsicos que parecero familiares a voc. E realmente o so! Abordaremos, a princpio, o movimento de partculas que executam
trajetrias retilneas com velocidade constante (Movimento Retilneo Uniforme MRU) e com velocidade varivel (Movimento
Retilneo Uniformemente Variado MRUV). Apesar de serem temas amplamente abordados no Ensino Mdio e nos cursinhos pr-vestibulares, galgaremos alguns degraus a mais e utilizaremos derivadas, integrais e grficos para estabelecer relaes matemticas
entre posio, velocidade e acelerao.
Por fim, vamos estudar o movimento de partculas que executam trajetrias curvilneas em um sistema de referncia fixo e
com coordenadas cartesianas. Alguns tpicos novamente lhe sero familiares, tais como o "movimento de projteis". Entretanto,
nossa inteno no somente revisar contedos do Ensino Mdio,
mas lhe mostrar como duas novas ferramentas de clculo a derivada e a integral podem ser extremamente teis na resoluo
de problemas.
Alm do contedo desta unidade, a leitura do Contedo
Digital Integrador extremamente importante e faz parte do
Claretiano - Centro Universitrio

18

Fsica e Laboratrio de Fsica III

processo de aprendizagem. A visualizao dos vdeos disponveis


no final da unidade tambm lhe ajudar a compreender os
contedos aqui trabalhados.
Terminaremos esta unidade com algumas questes autoavaliativas. de fundamental importncia que voc as resolva, para
garantir a sua mxima aprendizagem. Bom estudo!

2. CONTEDO BSICO DE REFERNCIA


O Contedo Bsico de Referncia apresenta, de forma sucinta, os temas abordados nesta unidade. Para sua compreenso integral, necessrio o aprofundamento pelo estudo dos Contedos
Digitais Integradores.
2.1. CINEMTICA DE UM PONTO MATERIAL
Iniciaremos, agora, o estudo da Cinemtica de um ponto material sob diferentes referenciais. Antes de entrarmos especificamente no assunto, precisamos conhecer algumas definies:
Cinemtica: do grego "kynes" (movimento), o ramo da
Mecnica que descreve o movimento dos corpos, determinando sua posio, sua velocidade e sua acelerao em
cada instante, sem se importar com as causas do movimento.
Ponto material: uma simplificao adotada nos estudos
de Fsica em que todo corpo extenso (uma pessoa, um
carro, um prdio) reduzido a um nico ponto geomtrico, de modo a facilitar as dedues e os clculos. Na
maioria dos casos, as dimenses dos corpos no so levadas em conta porque so desprezveis quando comparadas s distncias envolvidas no fenmeno.
Agora que sabemos o que Cinemtica e ponto material, focaremos nossa ateno no primeiro item deste campo de estudo:
a posio.

U1 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material em um Referencial Cartesiano Fixo

19

Posio
A posio (ou localizao) de um corpo a cada instante somente possvel se utilizarmos um referencial. Em outras palavras,
para que possamos determinar a localizao de um corpo, devemos faz-lo em relao a outro corpo, adotado como referncia.
Alm disso, necessria a utilizao de um sistema de coordenadas a fim de definir posies com preciso. Vejamos alguns
exemplos:
a) A localizao de uma casa em uma rua qualquer feita
por meio de nmeros. A numerao crescente, com
sentido do incio para o fim da rua e com os nmeros
pares colocados direita de quem se desloca para o final
da rua. Neste caso, a localizao feita com uma nica
coordenada.
b) Os sistemas de GPS (Global Positioning System), amplamente utilizados em automveis nos dias atuais, determinam a posio de um mvel na superfcie terrestre
por meio de duas coordenadas: a latitude (direo N-S)
e a longitude (direo L-O), em que a latitude cresce a
partir da linha do Equador em direo aos polos e a longitude crescente a partir do Meridiano de Greenwich
em direo, tanto para o leste, quanto para o oeste.
c) Avies e helicpteros modernos tambm utilizam um
receptor de GPS como parte do sistema de navegao.
Entretanto, a localizao de aeronaves em pleno voo
tambm depende de uma terceira varivel: a altitude.
De modo a simplificar o entendimento inicial deste assunto,
adotaremos um referencial (ou sistema de coordenadas) unidimensional retilneo nosso objeto de estudo ser uma partcula de dimenses e de massa desprezveis. Na Figura 1, o ponto O
indica a origem do sistema de coordenadas adotado. Esse sistema
utiliza um nico eixo de coordenadas x, em que os valores direita da origem so positivos. Deste ponto em diante, adotaremos,
sempre, este padro de referencial, salvo quando especificado.

Claretiano - Centro Universitrio

20

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Fonte: Hibbeler (2011, p. 3).

Figura 1 Posio de uma partcula em um sistema de coordenadas unidimensional.

Percebemos, ento, que somente conseguimos definir a


posio(s) da partcula se o fizermos em relao ao ponto de origem (O) do referencial. Por possuir intensidade e direo, a posio considerada uma grandeza vetorial. No Sistema Internacional de Unidades (SI), as medidas de posio so expressas em
metros (m).
2.2. Deslocamento
Para afirmarmos se um determinado corpo se encontra em
repouso ou em movimento, precisamos saber se existe alguma variao da localizao do corpo durante um intervalo de tempo e
qual o referencial adotado.
Para exemplificar, considere uma pessoa que est viajando
em um carro. Para ela, a paisagem muda de posio, mas o banco
em que est sentada permanece sempre abaixo de si. Nesse caso,
tomando o carro como referencial, a pessoa est em repouso e a
paisagem est em movimento. Entretanto, algum que est parado no acostamento e v o carro passando pela rodovia observa este e a pessoa dentro dele em movimento, mas a paisagem
sua volta permanece esttica. Assim, tomando a estrada como
referencial, o carro e seu ocupante encontram-se em movimento,
enquanto a paisagem est em repouso.
Aqui percebemos que, assim como a posio, o movimento
relativo, pois sempre depender do referencial adotado.
Considerando a Figura 2, notamos que a partcula inicialmente localizada em s variou sua posio at s'. Essa variao de
posies definida como deslocamento e representada por s.

U1 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material em um Referencial Cartesiano Fixo

21

Fonte: Hibbeler (2011, p. 3).

Figura 2 Deslocamento de uma partcula em um sistema de coordenadas unidimensional.

Matematicamente, escrevemos:
s = s ' s

(1.1)

O deslocamento tambm uma grandeza vetorial, pois possui intensidade, direo e sentido. Considerando o referencial adotado, temos que:
Se s' > s, ento s > 0.
Se s' < s, ento s < 0.
Neste momento, cabe fazer uma observao: no devemos
confundir deslocamento com distncia percorrida. Como j vimos
anteriormente, deslocamento corresponde a uma variao entre
duas posies distintas. Distncia percorrida (dp) corresponde ao
escalar positivo que representa a intensidade do deslocamento.
Com as leituras propostas no Tpico 3. 1., voc poder tirar suas dvidas ou enriquecer seu conhecimento em Clculo.
Antes de prosseguir para o prximo assunto, realize as leituras
indicadas.
2.3. Movimento Retlineo Uniforme MRU
MRU uma sigla que pode lhe soar familiar. Essas trs letras
significam Movimento Retilneo Uniforme, que corresponde ao
movimento de um corpo ao longo de uma reta e com velocidade
constante no decorrer do tempo.

Claretiano - Centro Universitrio

22

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Velocidade
Velocidade uma grandeza fsica que nos indica o quanto
um corpo se deslocou (s) em um determinado intervalo de tempo (t) (Figura 3).

Fonte: adaptado de Hibbeler (2011, p. 3).

Figura 3 Velocidade em um sistema de coordenadas unidimensional.

Matematicamente, podemos escrever:


vMDIA
=

s s ' s
=
t t ' t

(1.2)

Dizemos velocidade mdia para diferenci-la da velocidade


instantnea (v). Young e Freedman (2008, p. 38) propem o seguinte: imagine que possamos dividir o intervalo de tempo t em intervalos cada vez menores; desse modo, o deslocamento s tambm
ser cada vez menor. Portanto, a velocidade instantnea dada por:
s ds
=
v lim
=

t 0 t
dt

(1.3)

Como t e dt so sempre positivos, o sentido da velocidade


dado por s e por ds, de acordo com o referencial adotado. A unidade de medida da velocidade no I o metro por segundo (m/s).
Posio em funo da velocidade
Podemos utilizar a equao (1.3) para obter uma expresso
que nos fornea a posio de um corpo em funo da velocidade
ds e
que atinja. Para isso, devemos reescrev-la na forma v dt =
integrar ambos os lados, conforme a Equao (1.4) (YOUNG; FREEDMAN, 2008, p. 55):

U1 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material em um Referencial Cartesiano Fixo


t

s0

vdt = ds

23

(1.4)

Reorganizando os termos, obtemos a famosa "equao do


sorvete", apresentada aos alunos no Ensino Mdio:
s= s0 + vt

(1.5)

Grficos St e vt
Outra opo para representar o movimento de uma partcula que executa um MRU so os grficos que relacionam as variveis
s, v e t.
Se temos em mos um grfico em que a posio de um corpo varia em funo do tempo (st) (Figura 4a), podemos construir
um novo grfico em que a velocidade varia em funo do tempo
(vt) (Figura 4b). Como? Basta utilizar a equao (1.3) para cada
instante de tempo considerado.

Fonte: Hibbeler (2011, p. 13).

Figura 4 Grfico St (a) e vt (b).

Observando a Figura 4, podemos concluir que a derivada da


funo posio (ds/dt) nos fornece a inclinao do grfico no instante de tempo considerado. Essa inclinao igual velocidade
do corpo nesse instante (YOUNG; FREEDMAN, 2008, p. 40).
Claretiano - Centro Universitrio

24

Fsica e Laboratrio de Fsica III

O caminho contrrio tambm possvel. Se nos dado um


grfico vt (Figura 5a), podemos obter um grfico st (Figura 5b)
por meio da integrao da equao (1.3) para cada intervalo de
tempo considerado. Perceba que, nesse caso, a integrao da rea
abaixo da curva nos fornece o valor da posio do mvel.

Fonte: Hibbeler (2011, p. 14).

Figura 5 Grfico vt (a) e st (b).

2.4. Movimento Retilneo Uniformemente Variado (MRUV)


Ao contrrio do MRU, o Movimento Retilneo Uniformemente Variado descreve o movimento de um corpo com velocidade
varivel no decorrer do tempo. Se um corpo apresenta MRUV, significa que est sujeito a uma acelerao.
Acelerao
Acelerao a grandeza fsica que nos indica o quanto um
corpo consegue variar sua velocidade (v) em um determinado
intervalo de tempo (t) (Figura 6). Em termos matemticos, podemos escrever:
aMDIA =

v v'v
=
t t 't

(1.6)

U1 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material em um Referencial Cartesiano Fixo

25

Fonte: adaptado de Hibbeler (2011, p. 4).

Figura 6 Acelerao em um sistema de coordenadas unidimensional.

Tal como no caso da velocidade, dizemos acelerao mdia


de modo a diferenci-la da velocidade instantnea (v). Assim, segundo Young e Freedman (2008, p. 43), se reduzirmos um intervalo de tempo t em intervalos cada vez menores, teremos um
infinitesimal dt. Desse modo, a variao da velocidade v tambm
ser cada vez menor, at tornar-se dv. Portanto, a acelerao instantnea dada por:
v dv
a = lim =
t 0 t
dt

(1.7)

Tambm podemos substituir a equao (1.3) na equao


(1.7), de modo que:
=
a

dv d ds d 2 s
=
=

dt dt dt dt 2

(1.8)

Sendo t e dt sempre positivos, o sentido da acelerao


dado por v e por dv, de acordo com o referencial adotado. Desse
modo:
Quando v' > v, ento a > 0 acelerao.
Quando v > v', ento a < 0 desacelerao.
A unidade de medida da acelerao no SI o metro por segundo ao quadrado (m/s).
Velocidade
Partindo da equao (1.7), podemos reescrev-la na forma
a dt =
dv . Admitindo que a acelerao seja constante (a = ac), podemos integrar ambos os lados:
Claretiano - Centro Universitrio

26

Fsica e Laboratrio de Fsica III


t

v0

ac dt = dv

(1.9)

Resolvendo as duas integrais e reorganizando os termos, obtemos uma velha conhecida dos tempos do Ensino Mdio e do
cursinho (TIPLER, 2000, p. 24):
v = v0 + ac t

(1.10)

Grficos vt e at
Similarmente ao tpico Grficos st e vt, tambm podemos
estabelecer relaes diretas entre grficos vt e at. Podemos construir um grfico em que a acelerao dependente do tempo (at)
(Figura 7b), derivando a curva de um grfico vt para cada instante de
tempo considerado (Figura 7a). Lembre-se de que a acelerao instantnea para qualquer instante considerado igual inclinao da
reta tangente curva nesse ponto (YOUNG; FREEDMAN, 2008, p. 44).

Fonte: Hibbeler (2011, p. 14).

Figura 7 Grfico vt (a) e at (b).

Porm, se tivermos um grfico at (Figura 8a) e integrarmos


a rea sob a curva para cada intervalo de tempo considerado, podemos utilizar o resultado de cada integrao para construir um
grfico vt correspondente (Figura 8b).

U1 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material em um Referencial Cartesiano Fixo

27

Fonte: Hibbeler (2011, p. 14).

Figura 8 Grfico at (a) e vt (b).

Posio
Tomando a equao (1.3), reescrevendo-a na forma
v dt =
ds e substituindo nela a equao (1.10), temos:
t

s0

vdt = ds

(1.11)

s0

(v0 + act )dt =


ds

(1.12)

Integrando ambos os lados e organizando os termos, obtemos outra velha conhecida das aulas de Fsica do Ensino Mdio
(TIPLER, 2000, p. 25):
s =s0 + v0t +

act 2
2

(1.13)

Equao de Torricelli
A partir das equaes (1.3) e (1.7), conseguimos obter outra
relao interessante. Da equao (1.3), escrevemos dt = ds/v, e, da
equao (1.7), temos dt = dv/a. Igualando ambas e organizando os
termos, obtemos:
a ds =v dv

(1.14)
Claretiano - Centro Universitrio

28

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Supondo, novamente, que a acelerao seja constante


( a = ac ) e integrando ambos os lados, temos:
s

s0

v0

ads = vdv

(1.15)

Resolvendo as integrais e reorganizando os termos, conclumos que:


v2 =
v0 2 + 2ac ( s s0 )

(1.16)

A equao (1.16) a no menos conhecida Equao de Torricelli, em que a velocidade escrita em funo da posio (TIPLER,
2000, p. 25).
Grficos vS e aS
A partir de um grfico em que a velocidade determinada
em funo da posio (vs) (Figura 9a), possvel construir um
novo grfico em que a acelerao varia em funo da posio (as)
(Figura 9b). Nesse caso, devemos usar a equao (1.14) na forma
a= v (dv / ds ) . Conhecendo o valor de s e de v para cada ponto da
curva e calculando a inclinao da curva (dv/ds) para cada valor de
v, obtemos o grfico aS.

Fonte: Hibbeler (2011, p. 15).

Figura 9 Grfico vs (a) e as (b).

29

U1 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material em um Referencial Cartesiano Fixo

No caso em que seja dado um grfico as, podemos construir um grfico vs por meio da integrao da equao (1.14).
Lembre-se de que, nesse caso, a integrao da rea sob a curva
para uma determinada distncia (Figura 10a) nos fornece o valor
da velocidade do mvel neste trecho percorrido.

Fonte: Hibbeler (2011, p. 15).

Figura 10 Grfico as (a) e vs (b).

Exerccios resolvidos
1) Uma partcula desloca-se em linha reta com velocidade
dada por v ( t ) = t , em m/s. Qual o deslocamento total
da partcula entre t = 3 s e t = 18 s ?
Resoluo:
O deslocamento total da partcula pode ser calculado pela
integrao em relao ao tempo da equao (1.3) na forma
ds= v dt :
S

18

18

S0

=
ds

vdt t dt
=
2

(I)

Assumindo s0 = 0, a equao (I) resulta em:

Claretiano - Centro Universitrio

30

Fsica e Laboratrio de Fsica III

s=

t
3

18

(18)3 (3)3 5.832 27

=
= 1.935 m
3
3
3
3

2) Uma partcula desloca-se segundo a equao s(t) = (6t 4),


sendo S o deslocamento em metros e t o tempo em segundos. Nestas condies, qual a diferena entre sua acelerao
para t = 2 s e para t = 10 s ?
Resoluo:
Inicialmente, devemos "abrir" os termos entre parnteses
da equao que descreve o movimento da partcula. Assim, obteremos:
s = (6t 4) 2 = 36t 2 48t + 16

(I)

Se derivarmos (I) em relao ao tempo, obteremos uma expresso que nos fornece a velocidade da partcula em funo do
tempo:
v=

ds d
= (36t 2 48t + 16)
dt dt

v = 72t 48

(II)

Interessa-nos descobrir a acelerao da partcula em dois


instantes de tempo especficos. Derivando (II) em relao ao tempo, obtemos uma expresso que nos indica a acelerao da partcula em funo do tempo:

a = 72

(III)

Como o resultado da derivada temporal de (II) um valor


constante, conclumos que no existe diferena de acelerao para
t = 2 s e para t = 10 s. Portanto, a acelerao da partcula constante e vale a = 8 m/s.

U1 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material em um Referencial Cartesiano Fixo

31

3) O carro esportivo Lamborghini Gallardo LP 550-2 5.2, segundo fontes especializadas, apresenta acelerao de 0
a 100 km/h em 3,90 s. Determine a distncia percorrida
pelo carro nessas condies.
Resoluo:
O primeiro passo da resoluo deste exerccio a transformao das unidades de medida, pois temos velocidade dada em
km/h e tempo em s. Vamos padronizar nossas unidades em m e s.
Sabendo que 1 km = 1.000 m e 1 h = 3.600 s, temos que:
100=
km / h

100 km (100 . 1.000) m 100.000


=
=
27,8 m / s
1h
(1 . 3.600) s
3.600

a) Agora podemos calcular a acelerao mdia do carro utilizando a equao (1.6):


aMDIA
=

v 27,8 0
=
7,12 m / s 2
t
3,90

b) Conhecendo o valor da acelerao, podemos obter uma


expresso para a variao da velocidade do carro no
tempo pela integrao da equao (1.7), reescrevendo-a
na forma dv= a dt :
v

v0

t0

dv = a dt

t
v v0 =
7,12 t
t0

(I)

c) Quando =
t t= 0 , o carro encontra-se parado; portanto
v 0 = 0 . Assim, aplicando os limites de integrao adequados, podemos resolver a equao (I):
3,90
7,12 3,90 0 27,8 m / s
=
v 7,12 =
(
)
t

Ora, era de se esperar que no tempo t = 3,90 s o carro apresentasse a velocidade v 27,8 m/s.
Claretiano - Centro Universitrio

32

Fsica e Laboratrio de Fsica III

d) Por fim, para descobrirmos qual a distncia percorrida


pelo carro em 3,90 s, devemos substituir o resultado (I)
na equao (1.3) e integrar tudo em relao ao tempo:
s

s0

t0

ds = vdt

2 t
t

s s0 =
7,12
(II)

2
t0

t t=
0 , o carro encontra-se parado na linha
e) Quando =
0
de largada. Para fins de clculo, dizemos que sua posio
s s=
0 . Portanto, a distncia percorrida por ele em
=
0
3,90 s :
2 3,90
t

(3,90) 2 (0) 2
15, 21
=
=
s 7,12 =
7,12
7,12
54,1 m
2
2
2
2

4) Durante o lanamento de um satlite ao espao, o foguete que o carregava apresentou problemas logo aps
a decolagem e caiu. Sabe-se que sua velocidade, instantes antes de apresentar problemas, era de 120 m/s e que
os motores falharam a uma altitude de 72 m. Considere
a acelerao gravitacional g = 9,81 m/s. I) Qual foi a altitude mxima atingida pelo foguete? II) A que velocidade
estava o foguete ao se chocar contra a Terra?
Resoluo:
a) Conhecemos a velocidade inicial do foguete (v0 = 120
m/s) e podemos deduzir que no momento em que o foguete atinge a mxima altitude, sua velocidade torna-se
v = 0. Alm disso, conhecemos a altitude em que os motores falharam (s0 = 72 m) e sabemos que a nica acelerao a que o foguete est sujeito a gravitacional.
Se adotarmos um referencial positivo para cima, ento g

U1 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material em um Referencial Cartesiano Fixo

33

negativa. Portanto, podemos utilizar a equao (1.16)


para solucionar o item a):
v2 =
v0 2 + 2ac ( s s0 )
=
0 (120) 2 + 2(9,81)( s 72)
s 806 m
b) Ainda utilizando a equao (1.16), conseguimos determinar o item b). Neste caso, sabemos que, quando o foguete iniciou a queda, sua velocidade era v0 = 0, e que,
quando se chocou contra a Terra, s = 0 . Portanto:
v2 =
v0 2 + 2ac ( s s0 )
v 2 = 0 + 2(9,81)(0 806)
v 125, 7 m / s
A velocidade negativa, pois nosso referencial positivo
para cima e o foguete deslocou-se para baixo.
Em razo da relevncia dos assuntos tratados anteriormente, indicamos a videoaula proposta no Tpico 3. 2. Antes
de prosseguir para o prximo assunto, assista ao vdeo indicado.

2.5. MOVIMENTO CURVILNEO


A partir deste ponto, estudaremos o movimento de uma partcula em uma trajetria curvilnea. Os conceitos so semelhantes aos
do movimento retilneo, mas em vez de utilizarmos um referencial
unidimensional, como fizemos at agora, adotaremos um referencial tridimensional, dadas as caractersticas desse movimento.

Claretiano - Centro Universitrio

34

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Posio
Suponhamos que uma partcula se desloca em uma trajetria curvilnea, conforme a Figura 11, em que sua posio varia com
o tempo, isto , s = s(t). Nessa condio, adotamos um ponto fixo
(O) como a origem do referencial. Assim, a posio da partcula,
em relao ao referencial ser dada pelo vetor posio r = r(t)1.
Usaremos o destaque em negrito para indicar grandezas vetoriais.

Opcionalmente, tambm poder ser utilizada a notao r .


Perceba que, se a trajetria for uma circunferncia, o comprimento de r ser constante e somente sua direo variar. Entretanto, se a trajetria for elipsoidal, por exemplo, tanto sua direo
quanto sua intensidade (comprimento do vetor) iro variar no decorrer do tempo.

Fonte: Hibbeler (2011, p. 23).

Figura 11 Posio de uma partcula em uma trajetria curvilnea.

Deslocamento
J sabemos, conforme visto anteriormente no item 5.2,
"Deslocamento", que uma partcula executa um deslocamento
quando sua posio varia no decorrer do tempo. Assim, observando a Figura 12, se em um intervalo de tempo t a partcula variou
linearmente sua posio em s, podemos representar seu deslocamento na trajetria curvilnea por uma subtrao vetorial r =
r' r. Perceba que s r.

U1 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material em um Referencial Cartesiano Fixo

35

Fonte: Hibbeler (2011, p. 14).

Figura 12 Deslocamento de uma partcula em uma trajetria curvilnea.

Velocidade
Vamos recorrer, mais uma vez ao conhecimento que adquirimos nesta unidade. No tpico "Velocidade", referente ao item
5.3., Movimento Retilneo Uniforme MRU, aprendemos que velocidade corresponde medida da variao da posio de um mvel no decorrer do tempo. Ora, se sabemos que o deslocamento
em um movimento curvilneo expresso por r e que a variao
do tempo dada por t, ento, podemos escrever que a velocidade mdia de uma partcula em uma trajetria curvilnea dada
pela Equao (1.17):

r
(1.17)
v MDIA =
t
Se tomarmos a equao (1.17) e aplicarmos o limite em que
t 0, obteremos a velocidade instantnea, conforme a equao
(1.18):

r dr
v = lim =
(1.18)
t 0 t
dt
Na condio da equao (1.18), r to significativamente reduzido que se aproxima da tangente trajetria. Isso implica
duas consequncias: a primeira que a velocidade instantnea
tambm passa a ser tangente trajetria da partcula (Figura 13).
Claretiano - Centro Universitrio

36

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Fonte: Hibbeler (2011, p. 24).

Figura 13 Velocidade de uma partcula em uma trajetria curvilnea.

A segunda consequncia que o comprimento do segmento


r muito prximo ao comprimento de arco s (Figura 14). Por
isso, podemos reescrever a equao (1.18) como:
r
s ds
=
v lim
=
=
lim


t 0 t
t 0 t dt

(1.19)

A equao (1.19) a velocidade escalar e pode ser obtida


pela derivao da funo posio s = s(t) em relao ao tempo.
Acelerao
Se, em um intervalo de tempo t, uma partcula altera sua
velocidade de v para v' (Figura 14 e, portanto, v = v' v), ento
podemos escrever sua acelerao mdia como:

v
(1.20)
a MDIA =
t

U1 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material em um Referencial Cartesiano Fixo

37

Fonte: Hibbeler (2011, p. 24).

Figura 14 Variao da velocidade de uma partcula em uma trajetria curvilnea.

Mas, como podemos calcular o v na Figura 14 se ambos


os vetores velocidade no "fecham o tringulo"? muito simples:
basta tra-los em um novo referencial em que suas extremidades
iniciais encontrem o ponto de origem do novo sistema O'. Desse
modo, as extremidades dos vetores encontram uma nova curva
chamada hodgrafa (Figura 15).

Fonte: Hibbeler (2011, p. 24).

Figura 15 Obteno do v por soma vetorial.

Tendo v em mos, podemos calcular a acelerao instantnea da partcula aplicando o limite em que t 0 na equao
(1.20). Assim, obteremos:

v dv
=
a lim
=
(1.21)

t 0 t

dt
Se substituirmos a equao (1.18) na equao (1.21), obteremos:
Claretiano - Centro Universitrio

38

Fsica e Laboratrio de Fsica III

dv d dr d 2 r
a =
=
=

dt dt dt dt 2

(1.22)

O vetor acelerao a tangente hodgrafa (Figura 16a),


mas, geralmente, no tangente trajetria da partcula. Em uma
trajetria curvilnea, a acelerao tende a ser centrpeta, isto , em
direo ao centro da trajetria (Figura 16b).

Fonte: Hibbeler (2011, p. 25).

Figura 16 Vetor acelerao tangente hodgrafa (a) e em direo ao centro da trajetria (b).

2.6. MOVIMENTO CURVILNEO EM COORDENADAS CARTESIANAS


Posio
Estudamos at aqui somente o movimento de partculas em
uma dimenso, na qual s = s(t) para o movimento retilneo e r =
r(t) para o movimento curvilneo. Entretanto, nosso universo no
unidimensional, mas tridimensional, isto , vivemos em um universo em que a largura (x), a altura (y) e a profundidade (z) definem o espao. Assim, se quisermos descrever a posio de uma
partcula em trs dimenses, devemos utilizar o vetor posio (r)
(Figura 17), definido por (YOUNG; FREEDMAN, 2008, p. 70):

(1.23)
r = xi + yj + zk

U1 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material em um Referencial Cartesiano Fixo

39

Fonte: Hibbeler (2011, p. 25).

Figura 17 Posio de uma partcula em um sistema de referncia cartesiano.

A qualquer instante, a intensidade de r expressa por:


r = x2 + y2 + z2

(1.24)

Deslocamento
Quando em movimento, o vetor posio de uma partcula
varia em funo do tempo, assim como no movimento curvilneo
unidimensional. Por isso, podemos escrever r = r (t ) . Entretanto,
r, agora, dependente das componentes x, y e z. Assim, podemos
concluir que, se r dependente do tempo, suas componentes
tambm o sero, isto , x = x(t), y = y(t) e z = z(t).
Se, inicialmente, uma partcula possui o vetor posio r e,
aps um intervalo de tempo t, seu vetor posio passa a ser r',
ento seu deslocamento pode ser expresso por:



(1.25)
r = r 'r = ( x' i + y ' j + z ' k ) ( xi + yj + zk )

(1.26)
r = xi + yj + zk
Velocidade
Para calcularmos a velocidade de uma partcula que se move
em trs dimenses, utilizaremos os mesmos conceitos empregados anteriormente, porm, fazendo-o para as trs componentes.
Claretiano - Centro Universitrio

40

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Assim, a velocidade mdia de uma partcula pode ser expressa por:

r xi + yj + zk x y z
(1.27)
v MDIA =
=
=
i+
j+
k
t
t
t
t
t
A velocidade instantnea pode ser calculada aplicando o limite t 0 equao (1.27) (YOUNG; FREEDMAN, 2008, p. 70).
Desse modo, obtemos:

r dr
=
v lim
=
(1.28)

t 0 t

dt

x
y
z
v = lim i + lim j + lim k
t 0 t
t 0 t
t 0 t

dx dy dz
v=
i+
j+ k
dt
dt
dt

v = vxi + v y j + vz k

v = xi + yj + zk

(1.29)

(1.30)

(1.31)
(1.32)

A notao x na equao (1.32) equivale derivada primeira


de x = x(t) (lembre-se de que a derivada primeira da funo posio nos fornece a funo velocidade). O mesmo vlido para as
componentes y e z.
A qualquer instante, podemos expressar a intensidade de v
por meio da equao (1.33) e, como j vimos, v sempre tangente
trajetria (Figura 18).
2

v = vx + v y + vz

(1.33)

U1 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material em um Referencial Cartesiano Fixo

41

Fonte: Hibbeler (2011, p. 26).

Figura 18 Velocidade de uma partcula em um sistema de referncia cartesiano.

Acelerao
Vamos supor que a mesma partcula tomada como exemplo
no item anterior, aps um perodo de tempo t, variou sua velocidade de v para v'. Ento, podemos expressar sua acelerao mdia
a por:

v v x v y v z
a MDIA =
=
i+
j+
k
t
t
t
t

(1.34)

Podemos obter a acelerao instantnea aplicando o limite


em que t 0, como na equao (1.34).

v dv
=
a lim
=

t 0 t

dt

v y

v
a = lim x i + lim
t 0
t t 0 t

(1.35)

v
j + lim z k
t 0 t

dv dv y dv z
a= xi+
j+
k
dt
dt
dt

a = axi + a y j + az k

(1.36)

(1.37)

(1.38)

Claretiano - Centro Universitrio

42

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Tambm podemos calcular a derivada primeira da equao


(1.31) ou a derivada segunda da equao (1.23) para obtermos o
mesmo resultado. Tambm nesse caso, o vetor posio no tangente trajetria (Figura 19).

(1.39)
a = axi + a y j + az k

a = v x i + v y j + v z k

(1.40)

a = xi + yj + zk

(1.41)

Fonte: Hibbeler (2011, p. 26).

Figura 19 Acelerao de uma partcula em um sistema de referncia cartesiano.

A intensidade da acelerao instantnea pode ser obtida ao


se extrair a raiz quadrada da soma dos quadrados de cada componente, isto :
2

a = ax + a y + az

(1.42)

Exerccio resolvido
1) Durante a decolagem de um avio, sua trajetria pode
ser descrita por y(x) = 0,0015x, com x e y dados em m.
Determine a intensidade da velocidade e da acelerao
do avio quando sua altitude for y = 150 m , sabendo que
a velocidade de ascenso constante e igual a 15 m/s.

U1 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material em um Referencial Cartesiano Fixo

43

Resoluo:
a) Quando y = 150 m, temos 150 = 0,0015x ou x 316,2
m. Tambm podemos deduzir que, se a velocidade de
ascenso do avio vy = 15 m/s e se vy = y/t, ento t
= 150/15 = 10 s.
b) Para obtermos uma expresso para a velocidade do
avio, iniciemos derivando y(x) em relao ao tempo
utilizando a regra da cadeia:
=
vy

dy dx
= (0, 003
=
x) x 0, 003 xvx
dx dt

c) Agora, conseguimos determinar o valor da componente


vx:
v y = 0,003 xv x
15 = 0, 003(316, 2)vx
vx 15,81 m / s

d) Como temos em mos os valores de vx e de vy, podemos


utilizar a equao (1.33) para calcular a intensidade da
velocidade do avio:
v=

vx 2 + v y 2 =

(15,81) 2 + (10) 2 18, 7 m / s

e) Para obtermos uma expresso para a acelerao do


avio, temos que derivar vy em relao ao tempo, tambm utilizando a regra da cadeia:
ay =

dv y dv x
= 0,003 xv x + 0,003 xv x = 0,003v x v x + 0,003xa x
dv x dt
2

a y = 0,003(v x + xa x )
f) Quando x = 316,2 m, vx = 15,81 m/s e ay = dy / dt = 0.
Desse modo, conseguimos determinar o valor da componente ax:
Claretiano - Centro Universitrio

44

Fsica e Laboratrio de Fsica III


2

=
a y 0, 003(vx + xa x )

=
0 0, 003((15,81) 2 + 316, 2ax )
a x = 0, 7905 m / s

g) Tendo em mos os valores de ax e de ay, podemos utilizar


a equao (1.42) para calcular a intensidade da acelerao do avio:
2

a = a x + a y = ( 0, 7905) + (0) =0, 7905 m / s

Na videoaula proposta no Tpico 3. 3., voc compreender as bases do movimento retilneo. Antes de prosseguir para o
prximo assunto, assista ao vdeo indicado.

2.7. MOVIMENTO DE PROJTEIS


O Movimento de Projteis (tambm conhecido por Lanamento Oblquo) um caso especfico de movimento em trs dimenses. Entretanto, para facilitar os clculos, assumimos que
toda trajetria ocorre somente em duas dimenses convencionalmente, os eixos x e y. Esse tipo de movimento est presente
em nosso cotidiano, mas, muitas vezes passa despercebido. Tente
lembrar-se de alguns casos tpicos de movimentos de projteis enquanto a formulao fsico-matemtica apresentada.
Vamos assumir que um projtil lanado a partir do ponto (x0,
y0) com velocidade inicial v0 (Figura 20). J aprendemos que a velocidade de uma partcula que se movimenta em duas ou mais dimenses pode ser expressa em funo de suas componentes (ver trecho
sobre "velocidade" no texto anterior, Movimento Curvilneo em Coordenadas Cartesianas). Portanto, podemos escrever v=
v0 x + v0 y
0
(note que essa uma somatria vetorial e no escalar).

U1 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material em um Referencial Cartesiano Fixo

45

Agora, faamos o mesmo para a acelerao. Podemos escrever a acelerao da partcula como a= ax + a y (novamente, temos
uma somatria vetorial). Entretanto, neste tipo de movimento, a
acelerao no eixo x nula ( ax = 0 ), pois nesta direo o projtil
descreve um movimento retilneo uniforme (5.3. Movimento Retilneo Uniforme MRU). A nica acelerao do sistema ser na direo vertical (eixo y) e com sentido para baixo. Essa a acelerao
da gravidade (g) que assumiremos como constante e com valor de
g= 9,81 m / s .
9,81 m / s 2 . Portanto, a= a=
y

Fonte: Hibbeler (2011, p. 29).

Figura 20 Movimento de um projtil em um sistema de referncia cartesiano.

Podemos, segundo Young e Freedman (2008, p. 78), obter


equaes que descrevem o movimento do projtil em cada componente.
Para o eixo x, em que o movimento do tipo MRU, temos:
A partir da equao (1.10):
v x = v0 x

(1.43)

A partir da equao (1.13):


x = x0 + v0 x t

(1.44)

A partir da equao (1.16):

Claretiano - Centro Universitrio

46

Fsica e Laboratrio de Fsica III

v x = v0 x

(1.45)

Para o eixo y, em que o movimento do tipo MRUV, temos:


A partir da equao (1.10):

v y = v0 y gt

(1.46)

A partir da equao (1.13):


y = y 0 + v0 y t

gt 2
2

(1.47)

A partir da equao (1.16):


2

v y2 = v0 y 2 g ( y y 0 )

(1.48)

O sinal negativo de g nas equaes (1.46), (1.47) e (1.48) resulta da orientao do eixo y positivo para cima e o sentido, da
acelerao da gravidade para baixo.
Altura mxima
Se, no momento do lanamento, soubermos qual a medida
do ngulo formado entre o vetor velocidade inicial (v0) e a horizontal (eixo x), ento podemos escrever as componentes v0x e v0y
em funo do ngulo de lanamento 0. Isso possvel se usarmos
nossos conhecimentos de trigonometria e o aplicarmos a esta situao especfica.
que:

Nas aulas de Matemtica do Ensino Mdio, aprendemos


cateto oposto
hipotenusa

(1.49)

cateto adjacente
hipotenusa

(1.50)

sen =
cos =

U1 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material em um Referencial Cartesiano Fixo

47

Agora, vamos observar a Figura 21 e aplicar a ela as equaes (1.49) e (1.50). Percebemos que o cateto oposto ao ngulo
0 corresponde componente v0y, o cateto adjacente ao ngulo
0 corresponde componente v0x e a hipotenusa corresponde ao
vetor velocidade inicial v0.

Figura 21 Decomposio do vetor velocidade inicial nas componentes x e y.

Portanto, a partir das equaes (1.49) e (1.50) e da Figura 22,


conclumos que:
v0 x = v0 cos 0

(1.51)

v0 y = v0 sen 0

(1.52)

As equaes (1.51) e (1.52) podem ser empregadas para


calcularmos as componentes horizontal e vertical da velocidade
a qualquer instante da trajetria, bastando substituir o ngulo de
lanamento 0 pelo ngulo correspondente ao instante considerado (Figura 22).

Claretiano - Centro Universitrio

48

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Figura 22 Variao do vetor velocidade e de suas componentes em uma trajetria de um


projtil.

Para calcularmos a altura mxima (H) que um projtil pode


atingir, devemos, inicialmente, substituir a equao (1.52) nas
equaes (1.46) e (1.47), obtendo, assim:
v y = v0 sen gt

y = y 0 + (v0 sen )t

(1.53)

gt 2
2

(1.54)

Quando o projtil atinge a altura mxima, a componente


vertical da velocidade vy nula (veja na Figura 22). Desse modo, a
equao (1.53) pode ser reescrita na forma:
t=

v0 sen
g

(1.55)

Na situao da Figura 22, em que y0 = 0, a equao (1.55)


fornece-nos o tempo de subida (ts) do projtil. Alm disso, como
a acelerao no eixo vertical constante e a trajetria uma parbola, o trecho de subida entre y0 e ymx. simtrico ao trecho de
descida entre ymx. e y0. Assim, o tempo de queda (tq) do projtil
tambm pode ser expresso pela equao (1.55). De acordo com Tipler (2000, p. 60), se quisermos obter o tempo total da trajetria,
basta multiplicarmos a equao (1.55) por 2 e obteremos:

U1 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material em um Referencial Cartesiano Fixo

tTOTAL =

2v0 sen
g

49

(1.56)

Por fim, se substituirmos a equao (1.55) na equao (1.54)


e fizermos y = H, obteremos a expresso da altura mxima de um
projtil:
2

v sen 2
H = y0 + 0
2g

(1.57)

Alcance
Continuando o raciocnio iniciado anteriormente, podemos
obter uma expresso que nos fornea o alcance do projtil, isto
, a distncia horizontal que ele consegue atingir, desde o seu lanamento at sua queda. Como? O projtil percorrer a mxima
distncia quando o tempo gasto para desenvolver sua trajetria
for igual ao tempo de subida somado ao tempo de queda, ou seja,
o tempo total dado pela equao (1.56).
Assim, se tomarmos a equao (1.44) e nela substituirmos a
equao (1.51), obteremos:
x = x0 + (v0 cos 0 )t

(1.58)

Neste caso, o tempo (t) o mesmo dado pela equao (1.56).


Fazendo a devida substituio, trocando x por A e sabendo que
2 ( sen ) (cos ) = sen 2 , obteremos:
v 2 sen2 0
A = x0 + 0
g

(1.59)

A equao (1.59) fornece-nos o alcance (A) de um projtil


em funo do ngulo de lanamento 0. Se fizermos algumas simulaes de lanamentos, como na Figura 23, utilizando o mesmo
valor da velocidade inicial (v0) para diferentes ngulos (0), perceClaretiano - Centro Universitrio

50

Fsica e Laboratrio de Fsica III

beremos que o alcance ser mximo para o ngulo de 45 e idntico para ngulos complementares (cuja soma resultam em 90)
(TIPLER, 2000, p. 59).

Figura 23 Alcance de um projtil para diferentes ngulos de lanamento.

Exerccio resolvido
1) Uma aeronave inimiga voando paralelamente a um terreno perfeitamente plano detectada pelo sistema de
defesa de um determinado pas quando esta sobrevoa
uma antena de radar apontada para o znite. A altitude da aeronave em relao ao solo de 3.000 m e sua
velocidade de 192 m/s. Em certo instante, um mssil
superfcie-ar lanado a partir de um trilho situado na
base da antena na tentativa de derrubar a aeronave inimiga. Sabe-se que a velocidade do mssil v = 320 m/s.
Nessas condies, qual deve ser o ngulo de lanamento
do mssil (em relao horizontal) para que ele atinja a
aeronave? Considere g = 9,81 m / s .
Resoluo:
a) O primeiro passo adequar um sistema de referncia
ao problema. Podemos tomar a antena de radar como a
origem do sistema e fazer positivo o deslocamento horizontal para a direita e o vertical para cima.
b) Como a velocidade da aeronave constante (v0 = v0Ax =
192 m/s), sua posio (xA) ser dada em funo do tempo
pela equao (1.44). No momento em que foi detectada,
a aeronave encontrava-se exatamente acima da antena.

51

U1 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material em um Referencial Cartesiano Fixo

Se a antena est localizada na origem do sistema, ento


x0A = 0. Alm disso, a aeronave voa a uma altitude constante. Ento, temos:
x A = x0 A + v0 Ax t = 192t

(I)

y A = 3.000

(II)

c) Sobre o mssil, conhecemos sua velocidade inicial (v0M


= 320 m/s), sabemos que foi lanado do trilho localizado na origem do sistema (x0M = 0 e y0M = 0) e que seu
movimento horizontal independente do movimento
vertical. As equaes (1.58) e (1.54) podem ser usadas,
respectivamente, para descrever xM e yM.
xM =
x0 M + (v0 M cos 0 )t =
(320 cos 0 )t
yM =y0 + (v0 M sen 0 )t

gt 2
2

=(320 sen 0 )t

(III)

9,81t 2
2

(IV)

d) Para que o mssil atinja a aeronave, as posies de ambos devem ser as mesmas no mesmo instante: xA = xM e
yA = yM. De (I) e (III), temos:
x A = xM
192t = (320 cos 0 )t
cos=
0

192 3
=
320 5

0 53,13

e) Para confirmarmos, se realmente, o mssil atingiu a aeronave, tomemos (II) e (IV):


y A = yM
=
3.000 (320 sen53,13)t

9,81t 2
2
Claretiano - Centro Universitrio

52

Fsica e Laboratrio de Fsica III

4 9,81t 2

=
3.000 320. t
5
2

3.000
= 256t 4, 905t 2
4, 905t 2 256t + 3.000 =
0
t1 17, 77 s
t2 34, 42 s

Existem duas possibilidades de o mssil atingir a aeronave:


t1 est associado subida e t2 descida dele (lembre-se de que a
trajetria do mssil uma parbola). Desse modo, o menor valor
nos indicar o momento em que a aeronave atingida pelo mssil.
Sabendo em que instante ocorre a interceptao, inserimos o valor de t1 em (IV):
=
yM (320 sen53,13)17, 77

9,81(17, 77) 2
2

yM =
256 17, 77 4, 905(17, 77)
=
yM 4.549,1 1.548, 9
yM = 3.000, 2 m

O valor de yM a altitude do voo da aeronave, portanto,


ocorrer a coliso.
Vdeo complementar

Neste momento, fundamental que voc assista ao vdeo complementar.


Para assistir ao vdeo pela Sala de Aula Virtual, clique no cone Videoaula,
localizado na barra superior. Em seguida, selecione o nvel de seu curso
(Graduao), a categoria (Disciplinar) e o tipo de vdeo (Complementar).
Por fim, clique no nome da disciplina para abrir a lista de vdeos.
Para assistir ao vdeo pelo seu CD, clique no boto "Vdeos" e selecione:
Fsica e Laboratrio de Fsica III Vdeos Complementares Complementar 1.

U1 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material em um Referencial Cartesiano Fixo

53

3. CONTEDO DIGITAl INTEGRADOR


O Contedo Digital Integrador representa uma condio necessria e indispensvel para voc compreender integralmente os
contedos apresentados nesta unidade.
3.1. Derivada e Integral
Se voc tem dificuldades com Clculo, quer elucidar alguma
dvida simples ou pretende enriquecer seu conhecimento, selecionamos trs obras de referncia que certamente lhe ajudaro.
FLEMMING, D. M.; GONALVES, M. B. Clculo A: funes,
limites, derivao, integrao. 6. ed. So Paulo: Pearson
Prentice Hall, 2011. Captulo 4 Derivada e Captulo 6 Introduo Integrao.
THOMAS, G. B.; WEIR, M. D.; HASS, J. Clculo. 11. ed. So
Paulo: Pearson Prentice Hall, 2012. Captulo 3 Derivao
e Captulo 5 Integrao.
3.2. Posio, Deslocamento, Velocidade e Acelerao
em MRU e MRUV
Este um vdeo desenvolvido por uma equipe do Instituto
de Fsica Gleb Wataghin, da UNICAMP, em que o Prof. Luiz Marco
Brescansin explica as generalidades do movimento retilneo. O vdeo longo, mas vale muito a pena assistir.
UNIVESP. Cursos Unicamp: Fsica Geral 1 / aula 2. Disponvel em: <http://www.youtube.com/watch?v=D5CRU_
woDF4>. Acesso em: 3 nov. 2014.

Claretiano - Centro Universitrio

54

Fsica e Laboratrio de Fsica III

3.3. Posio, Deslocamento, Velocidade e Acelerao


em Movimento Curvilneo
Outro vdeo desenvolvido por uma equipe do Instituto de
Fsica Gleb Wataghin, da UNICAMP, em que o Prof. Luiz Marco
Brescansin agora explica as bases do movimento curvilneo. Novamente, frisamos que o vdeo longo, mas realmente vale muito a
pena assistir.
UNIVESP. Cursos Unicamp: Fsica Geral 1 / aula 5. Disponvel
em: <http://www.youtube.com/watch?v=kLnHwlHZgM4>.
Acesso em: 3 nov. 2014.

4. QUESTES AUTOAVALIATIVAS
A autoavaliao pode ser uma ferramenta importante para
voc testar o seu desempenho. Se encontrar dificuldades em responder as questes a seguir, voc dever revisar os contedos estudados para sanar as suas dvidas.
1) Em um ensaio de coliso, um carro, a 100 km/h, colide contra uma barreira
de concreto. (I) Em quanto tempo o carro para? (II) Qual a acelerao durante a coliso? Considere a distncia de frenagem como 0,75 m.
a) t = 0,015 s e a = 6.666,7 m/s.
b) t = 0,027 s e a = 1.045,3 m/s.
c) t = 0,054 s e a = 520 m/s.
d) t = 0,015 s e a = 520 m/s.
e) t = 0,054 s e a = 6666,7 m/s.
2) Uma barca navega com velocidade constante v0 = 8 m/s durante 60 s. Depois, desliga os motores e fica navegando, ao lu, com velocidade expressa
por v = v0.(t12/t2), em que t1 = 60 s. Qual o deslocamento da barca de t = 0
at t ?
a) 480 m
b) 488 m
c) 720 m
d) 960 m
e)

U1 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material em um Referencial Cartesiano Fixo

55

3) Um carro avana para o leste a 60 km/h, faz uma curva em 5 s e passa a


avanar para o norte, mantendo a mesma velocidade de 60 km/h. Calcule a
acelerao mdia do carro.
a) aMDIA = (12 km/h.s)i + (12 km/h.s)j
b) aMDIA = +(12 km/h.s)i (12 km/h.s)j
c) aMDIA = (12 km/h.s)i (12 km/h.s)j
d) aMDIA = +(12 km/h.s)i + (12 km/h.s)j
e) aMDIA = 0
4) Em um jogo de hquei, um jogador acerta o disco com seu taco, impulsionando-o, de tal modo, que ele sobe e ultrapassa uma barreira de h = 2,80 m . O
tempo de voo do disco at ultrapassar a barreira t1 = 0, 650 s e a distncia
entre o ponto de impacto taco/disco e a barreira x1 = 12, 0 m . (a) Qual a
velocidade inicial do disco? (b) Em que instante t o disco atinge a altura mxima? (c) Qual a altura mxima?
a) v = 5,1 m/s, t = 1,886 s e hmx. = 17,44 m.
b) v = 18,5 m/s, t = 1,886 s e hmx. = 17,44 m.
c) v = 7,49 m/s, t = 0,764 s e hmx. = 2,86 m.
d) v = 20,0 m/s, t = 2,038 s e hmx. = 20,38 m.
e) v = 20,0 m/s, t = 0,764 s e hmx. = 2,86 m.
5) Uma partcula desloca-se em um movimento retilneo e sua posio em funo do tempo dada por s(t) = 3t 12t + 8, em que a posio dada em m
e o tempo em s. (a) Determine a expresso para a velocidade da partcula
em funo do tempo. (b) Qual a velocidade da partcula para os instantes t1
= 4 s e t2 = 17 s? (c) Determine a expresso para a acelerao da partcula
em funo do tempo.
a) v ( t ) = 6t 12t ,

v ( 4 ) = 168 m / s ,

v (17 ) = 3.366 m / s

a ( t ) = 6 12t .
b) v ( t ) = 6t 12 , v ( 4 ) = 12 m / s , v (17 ) = 90 m / s e a ( t ) = 6 .
=
c) v ( t ) 6t 12t + 8t , v ( 4 ) = 224 m / s , v (17 ) = 26.146 m / s e

=
a ( t ) 6t 4 12t + 8t .
d) v ( t ) = t ,

v ( 4 ) = 2,16 m / s ,

v (17 ) = 10,8 m / s

a (t) = 3 / 2 .
e) n.d.a.

Gabarito
Confira, a seguir, as respostas corretas para as questes autoavaliativas propostas:
Claretiano - Centro Universitrio

56

Fsica e Laboratrio de Fsica III

1) Alternativa "c".
2) Alternativa "d".
3) Alternativa "a".
4) Alternativa "e".
5) Alternativa "b".

5. CONSIDERAES
Aqui finalizamos o contedo da primeira unidade. Durante a
leitura deste material, voc pde relembrar alguns conceitos bsicos de Fsica e aprofund-los utilizando duas poderosas ferramentas de Clculo: a derivada e a integral. Tambm aprendeu como
escolher o sistema de referncia mais adequado para cada tipo de
movimento apresentado.
Sugerimos fazer, sempre que possvel, a leitura das referncias bibliogrficas listadas no item 10 desta unidade, pois isto lhe
ajudar a esclarecer eventuais dvidas. Lembre-se de que ter dvidas um ponto importante no processo de aprendizagem e que,
a partir delas, podemos realmente fixar nossas ideias.

6. E-REFERNCIAS
Lista de figuras
Figura 23 Decomposio do vetor velocidade inicial nas componentes x e y. Disponvel
em:
<http://www.colegioweb.com.br/trabalhos-escolares/fisica/composicao-dosmovimentos/movimentos-de-projeteis.html>. Acesso em: 3 nov. 2014.
Figura 24 Variao do vetor velocidade e de suas componentes em uma trajetria de um
projtil. Disponvel em: <http://educar.sc.usp.br/sam/parabola.gif>. Acesso em: 3 nov.
2014.
Figura 25 Alcance de um projtil para diferentes ngulos de lanamento. Disponvel
em:
<http://www.colegioweb.com.br/trabalhos-escolares/fisica/composicao-dosmovimentos/movimentos-de-projeteis.html>. Acesso em: 3 nov. 2014.

U1 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material em um Referencial Cartesiano Fixo

57

7. Referncias bibliogrficas
HIBBELER, R. C. Dinmica: mecnica para engenharia. 12. ed. So Paulo: Pearson Prentice
Hall, 2011.
SHAMES, I. H. Dinmica: mecnica para engenharia. 4. ed. So Paulo: Pearson Prentice
Hall, 2003.
TIPLER, P. A. Fsica para cientistas e engenheiros: mecnica, oscilaes e ondas,
termodinmica. 4. ed. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos, 2000.
YOUNG, H. D.; FREEDMAN, R. A. Fsica I: mecnica. 12. ed. So Paulo: Pearson Prentice
Hall, 2008.

Claretiano - Centro Universitrio

Claretiano - Centro Universitrio

Cinemtica 2D e 3D de
um Ponto Material nos
Referenciais Cartesiano
Mvel, Polar e Cilndrico

Objetivos
Analisar o movimento de uma partcula em trajetrias curvilneas sob diferentes referenciais.
Introduzir os princpios da anlise de movimento dependente de duas partculas e do movimento relativo de duas partculas utilizando eixos de translao.

Contedos
Movimento Curvilneo 2D e 3D em Coordenadas Cartesianas com referencial
localizado sobre a partcula.
Movimento Curvilneo 2D e 3D em Coordenadas Polares e Cilndricas.
Movimento absoluto dependente de duas partculas.
Movimento relativo de duas partculas utilizando eixos de translao.

Orientaes para o Estudo da Unidade


Antes de iniciar o estudo desta unidade, leia as orientaes a seguir:
1) imprescindvel o conhecimento dos conceitos de limite, derivada e integral
para o pleno entendimento do contedo aqui apresentado. Se voc domina
esses conceitos, no ter grandes dificuldades; porm, se esses conceitos
no lhes so plenamente compreendidos, sugerimos que consulte as referncias sobre "Clculo" listadas ao final da unidade para que seu aprendizado seja plenamente satisfatrio.
2) Procure adquirir um ritmo de estudo. Isso ir ajud-lo a compreender melhor as ideias que sero trabalhadas ao longo da unidade e evitar que o processo de aprendizagem ocorra de forma falha.
3) No deixe de recorrer aos materiais complementares descritos nos Contedos Digitais Integradores.

Claretiano - Centro Universitrio

U2 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material nos Referenciais Cartesiano Mvel, Polar e Cilndrico

61

1. INTRODUO
Daremos continuidade, na Unidade 2, ao estudo do movimento de partculas do ponto de vista da Cinemtica.
Na unidade anterior, vimos a importncia dos sistemas de
referncia para os problemas de Dinmica na Fsica, revisamos
alguns conceitos fsicos relacionados a trajetrias retilneas (posio, deslocamento, velocidade e acelerao), aprendemos como
utilizar derivadas e integrais para escrever equaes matemticas
que relacionam s, v, a e t e introduzimos a anlise de trajetrias
curvilneas utilizando um referencial cartesiano fixo.
Agora, abordaremos, inicialmente, o movimento de partculas que executam trajetrias curvilneas utilizando um referencial
cartesiano com a origem localizada sobre a partcula. Depois, ampliaremos nossa abordagem para a utilizao de referenciais com
sistema de coordenadas polares e cilndricas. O fechamento do
contedo se dar com uma breve explanao sobre movimentos
absolutos e relativos de duas partculas.
Alm do contedo desta unidade, a leitura dos Contedos
Digitais Integradores extremamente importante e faz parte do
processo de aprendizagem. A visualizao dos vdeos disponveis
no final da unidade tambm lhe ajudar a compreender os contedos aqui trabalhados.
Por fim, terminaremos esta unidade com algumas questes
autoavaliativas. de fundamental importncia que voc as resolva
para garantir a sua mxima aprendizagem. Bom estudo!

Claretiano - Centro Universitrio

62

Fsica e Laboratrio de Fsica III

2. Contedo bsico de referncia


2.1. REFERENCIAL COM ORIGEM LOCALIZADA SOBRE A PARTCULA
Movimento Curvilneo Bidimensional
Por vezes, quando a trajetria de uma partcula conhecida,
torna-se mais conveniente descrever seu movimento por meio de
um novo referencial composto por duas componentes normal
(n) e tangencial (t) e com a origem do novo sistema localizado
sobre a partcula.
No instante considerado na Figura 1, percebemos que o eixo
t tangencial e que o eixo n normal trajetria. Para o eixo
t, assumiremos que seja positivo na direo em que s aumenta,
sendo designado pelo vetor unitrio ut. Para o eixo n, percebemos
que este perpendicular ao eixo t no instante considerado e assumiremos que seja positivo na direo do centro de curvatura da
trajetria (O'), sendo designado pelo vetor unitrio un.
Perceba que os eixos t e n definem um plano que coincide
com o plano da trajetria da partcula (lembre-se: estamos estudando um movimento bidimensional). Este plano, em especfico,
denominado Plano Osculador.

Fonte: Hibbeler (2011, p. 40).

Figura 1 Posio de uma partcula em trajetria curvilnea 2D com a origem do sistema de


referncia localizado sobre a partcula.

U2 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material nos Referenciais Cartesiano Mvel, Polar e Cilndrico

63

Velocidade
Se a partcula est em movimento, ento sabemos que
s = s (t ) . No item Velocidade, referente ao Movimento Curvilneo,
na Unidade 1, vimos que o vetor velocidade v sempre tangente
trajetria da partcula. Tambm vimos, no mesmo item, que a
velocidade escalar isto , a intensidade do vetor velocidade v
pode ser obtida pela equao (1.19) da Unidade 1. Portanto,
podemos expressar, matematicamente, que:

v = vu t = su t
(2.1)
Acelerao
por:

A acelerao da partcula, nesta condio especfica, dada


a = v = vu t + vu t

(2.2)

v2
a = at u t + a n u n = vu t + u n

(2.3)

Na equao (2.3), corresponde ao raio de curvatura originado no centro de curvatura O' e que intercepta a partcula no
instante considerado.
O desenvolvimento matemtico para se obter a equao
(2.3) a partir da equao (2.2) um tanto complexo e ser omitido
neste momento. A quem interessar, a leitura do item 12.7 da obra
de Hibbeler (2011) pode esclarecer essa lacuna.
As componentes at e an so perpendiculares entre si (Figura
2), de modo que podemos calcular a intensidade da acelerao
por:
2

a = at + a n

(2.4)

Claretiano - Centro Universitrio

64

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Fonte: Hibbeler (2011, p. 41).

Figura 2 Acelerao de uma partcula em trajetria curvilnea com a origem do sistema de


referncia localizado sobre a partcula.

Para finalizarmos este item, vamos considerar dois casos especficos (Figura 3) e que merecem nossa ateno:
Se a partcula executa uma trajetria em linha reta, ento
e an = 0; disso resulta que a = at = v e, neste caso,
a componente tangencial da acelerao representa a taxa
da variao temporal na intensidade da velocidade.
Se a partcula executa uma trajetria curvilnea com velocidade escalar constante, ento at = v = 0 ; disso resulta
que a = a n = v 2 / e, neste caso, a componente normal
da acelerao representa a taxa de variao temporal na
direo da velocidade. Essa ltima relao mais uma velha conhecida dos tempos do Ensino Mdio e denominada acelerao centrpeta (Figura 16 da Unidade 1).

65

U2 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material nos Referenciais Cartesiano Mvel, Polar e Cilndrico

Fonte: Hibbeler (2011, p. 41).

Figura 3 Situaes especficas da acelerao em uma trajetria curvilnea 2D.

Exerccios Resolvidos
1) Um carro de Frmula Indy corre em uma pista perfeitamente circular com raio de 200 m. Sabe-se que, partindo
do repouso, o carro aumenta sua velocidade escalar com
uma acelerao constante de 6 m/s. Nessas condies,
qual o tempo necessrio para que ele possa alcanar
uma acelerao escalar de 12,4 m/s? Nesse instante,
qual sua velocidade escalar?
Resoluo:
a) O primeiro passo da resoluo deste exerccio adequar
um sistema de referncia ao problema. Vamos colocar a
origem do sistema sobre o carro, com o eixo t positivo
na mesma direo do movimento (tangente circunferncia) e o eixo n positivo em direo ao centro da trajetria.
b) As componentes da acelerao tangencial e normal relacionam-se, e at = 6 m/s na equao (2.4). A princpio, no temos o valor de a; na equao (2.3), podemos
calcul-lo, e an = v / . Assim, v dada por:
v = v0 + at t = 0 + 6t

(I)

Claretiano - Centro Universitrio

66

Fsica e Laboratrio de Fsica III

c) Agora podemos calcular an:

an =

v2

(6t ) 2
= 0,18t 2
200

d) Conseguimos determinar o tempo necessrio para que


o carro atinja a acelerao escalar de 2,4 m/s por meio
da equao (2.4):
2

a = at + a n

12,4 = (6) 2 + (0,18t 2 ) 2

(II)

t = 7,76 s

A velocidade escalar calculada substituindo (II) em (I):


=
v 6=
t 6(7, 76)
= 46,58 m / s
2) Uma partcula realiza movimento circular com uma acelerao de 15 m/s e o ngulo da acelerao com a tangente de 35.
Determine:
a) A acelerao normal da partcula.
b) A acelerao tangencial da partcula.
Resoluo:
a) Sabemos que as componentes at e an relacionam-se por
meio de uma soma vetorial. Se observarmos a Figura 2 e
nos recordarmos das relaes trigonomtricas do tringulo retngulo, podemos dizer que:
a n = a cos
at = a sen
b) Deste modo, calculamos at e an:
an= a cos = 15 cos 35= 15 0,82= 12,3 m / s 2

67

U2 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material nos Referenciais Cartesiano Mvel, Polar e Cilndrico

at= asen= 15 sen35= 15 0,57= 8,55 m / s 2


3) Escreva uma expresso para o raio de curvatura, em funo do tempo, e calcule seu valor em t = 0 e t = 1 para
uma partcula em movimento, cuja posio em funo
do tempo dada pela expresso:

r = 5ti + t 2 j + 2(1 t 2 )k
2
Resoluo:
a) Para calcular o raio de curvatura precisamos conhecer
a velocidade e a acelerao normais, ambas em funo
do tempo. Podemos obter estas expresses a partir dos
vetores velocidade e acelerao. Derivando, temporalmente, a expresso da posio, obtemos:

dr
(I)
v=
= 5i + 3tj 4tk
dt
b) Derivando (I) em relao ao tempo, obtemos a acelerao:

dv
(I)
a=
= 3 j 4k
dt
c) Calculando a intensidade de (I) e de (II), obtemos os valores da velocidade e da acelerao, ambos escalares:
v = (5) 2 + (3t ) 2 + (4t ) 2 = 25 + 25t 2

(I)

a = (3) 2 + (4) 2 = 5

(I)

d) Num movimento curvilneo, a velocidade tangencial


trajetria. Sabendo isso, e que at = dv / dt , ento:

at = v =

25t
25t 2 + 25

e) Agora, podemos calcular at:


Claretiano - Centro Universitrio

68

Fsica e Laboratrio de Fsica III

a = at + a n

25t
+ an 2
5 =

2
25t + 25
an =

5
t2 +1

f) Finalmente, podemos calcular o raio de curvatura :


an =

v2

v 2 ( 25 + 25t 2 ) 2
=
= t 2 + 1(5t 2 + 5)
5
an
t2 +1

Nos instantes t = 0 e t = 1, os raios de curvatura sero:

= 0 2 + 1(5.0 2 + 5) = 5
= 12 + 1(5.12 + 5) = 14,14
Movimento Curvilneo Tridimensional
Vamos, agora, ampliar nosso entendimento sobre movimentos curvilneos, tomando como base uma situao real o movimento tridimensional.
Como j visto no tpico Movimento Curvilneo Bidimensional, para um instante de tempo considerado, uma partcula que
se desloca ao longo de uma trajetria curvilnea pode originar um
referencial em que o eixo t univocamente especificado isto ,
existe uma e, somente uma, possibilidade de posicion-lo no sistema de referncia.

U2 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material nos Referenciais Cartesiano Mvel, Polar e Cilndrico

69

Porm, possvel construir um nmero infinito de eixos n


que sejam perpendiculares ao eixo t. Para simplificarmos nossa
deduo, vamos escolher o eixo que seja positivo na direo do
centro de curvatura da trajetria (O'), tal qual no caso bidimensional. Denominaremos esse eixo de Normal Principal Curva.
At este ponto, podemos empregar as equaes (2.1) a (2.4)
para determinarmos a velocidade e a acelerao da partcula, j
que estamos trabalhando apenas em duas dimenses. Alm disso,
os eixos t e n definem o Plano Osculador no instante considerado.
Mas, como queremos trabalhar em trs dimenses, temos
somente uma opo para definir o terceiro eixo de coordenadas.
Esse eixo denominado binormal e perpendicular concomitantemente, aos eixos t e n e designado pelo vetor unitrio ub (Figura
4). Assim, os vetores unitrios ut, un e ub podem ser relacionados
entre si pelo produto vetorial u=
un ub .
t

Fonte: Hibbeler (2011, p. 41).

Figura 4 Posio de uma partcula em trajetria curvilnea 3D com a origem do sistema de


referncia localizado sobre a partcula.

Em razo da relevncia dos assuntos tratados anteriormente, indicamos os vdeos propostos no Tpico 3. 1., que apresentam resolues de exerccios de fsica sobre o movimento
relativo. Antes de prosseguir para o prximo assunto, assista ao
vdeo indicado.
Claretiano - Centro Universitrio

70

Fsica e Laboratrio de Fsica III

2.2. MOVIMENTO CURVILNEO EM COORDENADAS POLARES


J sabemos que, para descrever com preciso a posio, a
velocidade e a acelerao de uma partcula, independentemente
do tipo de movimento que ela executa, necessitamos sempre de
um referencial cujo sistema de coordenadas seja adequado para a
situao que queremos descrever.
At este momento, sempre trabalhamos com coordenadas
cartesianas (x, y e z). Entretanto, em determinadas situaes, a
utilizao de coordenadas polares e cilndricas pode ajudar-nos a
descrever melhor a trajetria de uma partcula.
Posio
Num sistema de coordenadas polares (Figura 5), cada ponto
de um plano determinado pela sua distncia em relao a um
ponto fixo e pelo ngulo em relao a uma direo fixa. Portanto, podemos concluir que este um sistema de coordenadas bidimensional.
O ponto fixo (O) pode ser comparado origem do sistema de
coordenadas cartesiano e denominado Polo (da a denominao
deste sistema de referncia).
A distncia (r) entre o polo e a partcula denomina-se Coordenada Radial, e sua direo positiva definida pelo vetor unitrio ur.
O ngulo no sentido anti-horrio () formado entre a direo
fixa (na Figura 5, horizontal) e o vetor r denominado Coordenada Angular (ou Coordenada Transversal), e sua direo positiva
dada pelo vetor unitrio u. Repare que os vetores unitrios ur e u
so perpendiculares entre si.

U2 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material nos Referenciais Cartesiano Mvel, Polar e Cilndrico

71

Fonte: Hibbeler (2011, p. 52).

Figura 5 Posio de uma partcula em trajetria curvilnea 2D em um sistema de referncia


polar.

Assim, em qualquer instante, a posio da partcula pode ser


expressa pela equao (2.5):

(2.5)
r = ru r
Em tempo, as componentes dos sistemas de coordenadas
cartesiano e polar podem ser relacionadas por meio das equaes
(2.6) a (2.8):
x = r cos

(2.6)

y = rsen

(2.7)

y
x

= arctan

(2.8)

Velocidade
Por definio, a velocidade instantnea de uma partcula
pode ser obtida pela derivao do vetor posio r, como podemos
ver na equao (2.5), em relao ao tempo:

v = r = ru r + ru r

(2.9)

v = v r u r + v u = ru r + ru

(2.10)

Claretiano - Centro Universitrio

72

Fsica e Laboratrio de Fsica III

O desenvolvimento matemtico para se obter a equao


(2.10) a partir da equao (2.9) um tanto complexo e ser omitido neste momento. A quem interessar, a leitura do item 12.8 da
obra de Hibbeler (2011) pode esclarecer essa lacuna.
Observando a Figura 6, podemos concluir que:
A componente radial vr representa a taxa da variao no
comprimento da coordenada radial.
A componente transversal v representa a taxa de variao do movimento ao longo da circunferncia de um crculo de raio r, em que o termo
=
d=
/ dt a nossa
velha conhecida velocidade angular, expressa em rad/s.

Fonte: Hibbeler (2011, p. 52).

Figura 6 Velocidade de uma partcula em trajetria curvilnea 2D em um sistema de


referncia polar.

Como as componentes vr e v so perpendiculares entre si


(Figura 6), podemos calcular a intensidade do vetor velocidade por
meio da equao (2.11). Alm disso, como j visto anteriormente
e observado na prpria Figura 6, o vetor velocidade sempre tangencial trajetria.
v = (r) 2 + (r) 2

(2.11)

U2 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material nos Referenciais Cartesiano Mvel, Polar e Cilndrico

73

Acelerao
De acordo com nossos conhecimentos prvios, sabemos que
possvel obter uma expresso que nos indique a acelerao de
uma partcula, a cada instante, pela derivao da funo velocidade em relao ao tempo. Portanto, no caso em questo, podemos
escrever que:

a = v = ru r + ru r + ru + ru + ru

(2.12)

a = a r u r + a u = (r r 2 )u r + (r + 2r)u

(2.13)

Novamente, omitiremos o desenvolvimento matemtico


para obtermos a equao (2.13) a partir da equao (2.12); porm,
sugerimos, a quem tiver interesse, que faa a leitura do item 12.8
da obra de Hibbeler (2011) para a compreenso dessa passagem.
No item anterior, relembramos que a relao = d / dt

conhecida como Velocidade Angular. Agora, de modo semelhante,


o termo = d 2 / dt 2 denominado Acelerao Angular, expressa em rad/s.
A Figura 7 ilustra a disposio dos vetores a, ar e a. Observamos que as componentes radial e transversal so perpendiculares
entre si e, portanto, podemos calcular a intensidade do vetor a por
meio da Equao (2.14):
a = (r r 2 ) 2 + (r + 2r) 2

(2.14)

Claretiano - Centro Universitrio

74

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Fonte: Hibbeler (2011, p. 53).

Figura 7 Acelerao de uma partcula em trajetria curvilnea 2D em um sistema de


referncia polar.

A direo do vetor acelerao, ao contrrio do vetor velocidade, no, necessariamente, ser tangente trajetria.
Exerccio resolvido
Uma partcula move-se em uma trajetria espiral dada pelas
coordenadas polares r = bt e = ct, em que b e c so constantes.
a) Encontre a velocidade e a acelerao como funo de t.
b) Calcule o valor de v e de a quando t = 3. Considere b =
-3 e c =0,5.
c) Qual o mdulo de v e de a nas condies do item b)?
Resoluo:
a) Inicialmente, vamos calcular as derivadas primeira e segunda de r e de :
r =

d
(bt 2 ) = 2bt
dt

r =

d2
(bt 2 ) = 2b
2
dt

d
(ct ) = c
dt

U2 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material nos Referenciais Cartesiano Mvel, Polar e Cilndrico

75

d2
(ct ) = 0
dt 2
b) Para determinarmos o vetor velocidade da partcula, devemos usar a equao (2.10) e fazer as devidas substituies:

v = ru r + ru

v = (2bt )u r + (bct 2 )u
c) O vetor acelerao determinado por meio da equao
(2.13). Substituindo os termos conhecidos, obtemos:

a = (r r 2 )u r + (r + 2r)u

a= (2b bt 2 c 2 )ur + (bt 2 0 + 2 2bt c)u

a = b(2 t 2 c 2 )u r + (4bct )u
Para calcular os valores numricos de v e de a, basta fazermos as devidas substituies:

v =(2 (3) 3)ur + ((3) 0,5 (3) 2 )u =(18)ur + (13,5)u

a = (3)(2 (3) 2 (0,5) 2 )ur + (4 (3) 0,5 3)u = (0, 75)ur + (18)u
O mdulo dos vetores v e a , isto , a intensidade de cada
vetor pode ser calculado pelas equaes (2.11) e (2.14):
v=
=
a

(18) 2 + (13,5) 2 =
(0, 75) 2 + (=
18) 2

324 + 182, 25 = 22,5 m / s


0,5625 + 324 18, 01 m / s 2

2.3. MOVIMENTO CURVILNEO EM COORDENADAS CILNDRICAS


O sistema de coordenadas cilndricas um sistema referencial tridimensional, originado a partir do sistema polar (item 5.2).
Claretiano - Centro Universitrio

76

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Nesse sistema, cada ponto do espao pode ser definido pela


posio de sua projeo na base de um cilindro (coordenadas r e
, tal como no sistema polar) e pela altura do ponto em relao
base (coordenada z, tal qual no sistema cartesiano) (Figura 8).

Fonte: Hibbeler (2011, p. 53).

Figura 8 Posio de uma partcula em trajetria curvilnea 3D em um sistema de referncia


cilndrica.

A direo positiva de cada coordenada fornecida pelos vetores unitrios ur, u e uz. Porm, neste caso, uz constante, implicando que suas derivadas temporais sero sempre iguais a zero e
facilitando a obteno de expresses que nos forneam a posio,
a velocidade e a acelerao da partcula a cada instante:

(2.15)
rP = ru r + zu z

v = ru r + ru + zu z

(2.16)

a = (r r 2 )u r + (r + 2r)u + zu z

(2.17)

Neste caso, perceba que, se as coordenadas polares so escritas em funo do tempo r = r(t) e = (t) , ento, podemos
determinar as derivadas temporais sem maiores problemas.

U2 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material nos Referenciais Cartesiano Mvel, Polar e Cilndrico

77

Entretanto, se as mesmas coordenadas no puderem ser escritas em funo do tempo, ento, obrigatoriamentes teremos de
conhecer a trajetria r = f() e deveremos empregar a regra da cadeia para derivar essa funo e obtermos as derivadas temporais
r , r , e .
Exerccio resolvido
Uma partcula move-se numa trajetria helicoidal tal que
sua posio, em coordenadas cilndricas, dada por r = b, = t
e z = ct. Encontre a velocidade escalar e o mdulo da acelerao
como funes do tempo.
Resoluo:
a) Inicialmente, vamos calcular as derivadas primeira e segunda de r, de e de z:
r =

d
(b) = 0
dt

r =

d2
(b) = 0
dt 2

d
(t ) =
dt

d2
(t ) = 0
dt 2

z =

d
(ct 2 ) = 2ct
dt

z =

d2
(ct 2 ) = 2c
2
dt

b) Para determinarmos o vetor velocidade da partcula, devemos usar a equao (2.16) e fazer as devidas substituies:
Claretiano - Centro Universitrio

78

Fsica e Laboratrio de Fsica III

v = ru r + ru + zu z

v = (0)ur + (b )u + (2ct )u z

v = (b )u + (2ct )u z

c) O vetor acelerao determinado por meio da equao


(2.17). Substituindo os termos conhecidos, obtemos:

a = (r r 2 )u r + (r + 2r)u + zu z

a = (0 b 2 )ur + (b 0 + 2 0 )u + (2c)u z

a = (b 2 )u r + (2c)u z
d) A velocidade escalar e o mdulo da acelerao so obtidos por variaes das equaes (2.11) e (2.14):

v = r 2 + (r) 2 + z 2 = (0) 2 + (b ) 2 + (2ct ) 2 = b 2 2 + 4c 2 t 2


a=

) 2 + (r + 2r) 2 +
z 2=

(
r r 2 ) 2 + (r + 2r) 2 +
z 2=

(0 b 2 ) 2 + (b 0 + 2 0 ) 2 +

(0 b 2 ) 2 + (b 0 + 2 0 ) 2 + (2ct ) 2
a = b 2 4 + 4c 2

Neste momento, sugerimos que assista ao vdeo proposto


no Tpico 3. 2., o qual enfoca movimentos em duas e trs dimenses.
2.4. MOVIMENTO ABSOLUTO DEPENDENTE DE DUAS PARTCULAS
Neste item, utilizaremos nossos conhecimentos sobre diferentes tipos de movimentos de partculas para descrever uma situao
bastante comum no cotidiano de engenheiros: dois ou mais corpos
unidos por fios de comprimento constante que passam em torno de
polias (consegue imaginar exemplos reais desta situao especfica?).

U2 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material nos Referenciais Cartesiano Mvel, Polar e Cilndrico

79

Num primeiro momento, consideremos dois blocos A e B


apoiados sobre planos inclinados e interligados por um fio inextensvel, tal como na Figura 9. fcil perceber que, se deslocamos
o bloco A para baixo, o bloco B ir deslocar-se para cima.
Para descrevermos, matematicamente, o movimento de ambos os blocos, devemos, inicialmente, adotar um sistema de referncia adequado para a situao. Assim, definiremos a posio de
A e de B em relao ao ponto fixo (O) que origina nosso sistema.
Portanto, a posio de A sA e a posio de B sB. Perceba que sA
positivo no sentido de C para A, e que sB positivo no sentido de D
para B.

Fonte: Hibbeler (2011, p. 63).

Figura 9 Movimento absoluto de dois blocos A e B unidos por um fio inextensvel.

Agora, podemos escrever nossa primeira equao para esta


situao, relacionando ambas as coordenadas de posio sA e sB:
lT = s A + lCD + s B

(2.18)

Na Equao (2.18), lT o comprimento total do fio e lCD o


comprimento do fio que passa sobre o arco CD.
Quando os blocos entram em movimento, as variveis lT e lCD
permanecem constantes, mas sA e sB variam em funo do tempo.
Ento, se derivarmos a equao (2.18) em relao ao tempo, obteremos uma expresso que relaciona a velocidade de ambos os
blocos:
Claretiano - Centro Universitrio

80

Fsica e Laboratrio de Fsica III

0=

ds A
ds
+0+ B
dt
dt

(2.19)

v B = v A

(2.20)

O sinal negativo nos diz que, quando B se move para baixo


(isto , no sentido de sB positivo), A move-se para cima (no sentido
de sA negativo), e vice-versa.
Se derivarmos, agora, a equao (2.20) em relao ao tempo, obteremos uma expresso que relaciona as aceleraes dos blocos A e B.
dv B
dv
= A
dt
dt

(2.21)

a B = a A

(2.22)

Outro tpico exemplo est representado na Figura 10, em


que dois blocos A e B esto, novamente, interligados por um fio
inextensvel que passa por um sistema de roldanas. Se adotarmos
um referencial como o exibido na Figura 10, podemos escrever
uma expresso que relacione as coordenadas de posio sA e sB:
lT = s A + 2 s B

(2.23)

U2 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material nos Referenciais Cartesiano Mvel, Polar e Cilndrico

81

Fonte: Hibbeler (2011, p. 63).

Figura 10 Movimento absoluto de dois blocos A e B unidos por um fio inextensvel sustentado
por um sistema de roldanas.

Na Equao (2.23), lT o comprimento total do fio. Neste


caso, observe que desconsideramos o segmento de corda h, os
trs segmentos que passam sobre as polias e a extremidade do fio
a partir da qual o bloco B est suspenso. Por qu? Simples, porque
esses segmentos permanecem constantes no tempo e, quando
efetuarmos as derivadas temporais da equao (2.23), estas variveis resultaro em zero. Assim, as derivadas primeira (velocidade)
e segunda (acelerao) da equao (2.23) resultam em:
2v B = v A

(2.24)

2a B = a A

(2.25)

Exerccios resolvidos
1) A Figura 11 mostra um sistema em que o carrinho sobre
a mesa se desloca para a direita quando o peso pendurado na roldana maior desloca-se para baixo. Considere
Claretiano - Centro Universitrio

82

Fsica e Laboratrio de Fsica III

o fio inextensvel. Determine as relaes entre vx e vy e


ax e ay.

Figura 11 Dispositivo ilustrativo da questo 1.

Resoluo:
a) O primeiro passo, nesta resoluo, escrever uma expresso que traduza, matematicamente, o comprimento
do fio em funo dos segmentos representados na figura. Assim, dizemos que:
lT = x + 2 y + d +

2r1 2r2
+
4
2

(I)

Em que lt o comprimento total do fio, r1 o raio da roldana


menor e r2 o raio da roldana maior. No caso da polia menor, o

fio toca um quarto de seu permetro (portanto, 2 r1 ); para a polia


4

2 r

maior, o fio toca metade de seu permetro (portanto, 2 1 ).


b) Sabendo que lt, d, r1 e r2 so constantes, ento a derivada
temporal primeira de (I) dada por:
x = 2 y
v x = 2v y

(II)

83

U2 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material nos Referenciais Cartesiano Mvel, Polar e Cilndrico

A equao (II) mostra-nos que a velocidade do carrinho ser


sempre o dobro da velocidade do cilindro. O sinal negativo indica
que, se o cilindro desce (sentido negativo de y), o carrinho desloca-se para a direita (sentido positivo de x).
c) Calculando a derivada segunda de (I), obtemos:
x = 2 y
a x = 2a y

(III)

2) Na Figura 12, as alturas dos trs cilindros so determinadas pelos valores das trs distncias yA, yB e yC. Determine expresses que permitam relacionar:
a) uma das trs distncias em funo das outras duas.
b) uma das trs velocidades em funo das outras duas.
c) uma das trs aceleraes em funo das outras duas.
Considere o fio inextensvel.

Figura 12 Dispositivo ilustrativo da questo 2.

Claretiano - Centro Universitrio

84

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Resoluo:
a) O comprimento total do fio pode ser expresso por:
lT = y A + 2 yB + yC + constante

(I)

Em que lt o comprimento total do fio e a constante a


soma das metades dos permetros das roldanas.
b) A derivada temporal primeira de (I) indica-nos como as
velocidades dos trs cilindros relacionam-se:
y A + 2 y B + y C = 0
v A + 2v B + vC = 0

(II)

Neste caso, (II) nos diz que existem muitas possibilidades de


as velocidades dos cilindros se relacionarem. Por exemplo, se o
cilindro A subir e o cilindro C descer com a mesma velocidade, o
cilindro B permanecer esttico, ou, se somente um dos cilindros
descer, os outros dois devero subir. A nica situao no possvel
que os trs cilindros subam ou desam simultaneamente.
c) Calculando a derivada segunda de (I), obtemos:
yA + 2 yB + yC = 0
a A + 2a B + a C = 0
2.5. MOVIMENTO RELATIVO DE DUAS PARTCULAS USANDO EIXOS
DE TRANSLAO
Neste ltimo item da unidade, abordaremos uma situao
diferente de tudo o que vimos at agora. Pode parecer estranho,
primeira vista, mas existem casos em que a trajetria de uma
partcula mais bem definida se utilizarmos dois ou mais sistemas
de referncias. Vejamos.

U2 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material nos Referenciais Cartesiano Mvel, Polar e Cilndrico

85

Posio
Imagine duas partculas A e B que se deslocam seguindo duas
trajetrias, tal como na Figura 13. Se considerarmos um sistema de
referncia fixo, no qual as coordenadas so do tipo cartesianas,
ento a posio absoluta de cada partcula pode ser definida pelos
vetores posio rA e rB, ambos escritos em funo de x, y e z e em
relao ao ponto de origem O.
Agora, vamos fixar um segundo sistema de coordenadas
partcula A. Esse sistema, com coordenadas x', y' e z', movimenta-se junto partcula A, e seus eixos somente podem se translacionar em relao origem O.
Assim, se quisermos descrever a posio da partcula B em
relao partcula A, podemos faz-lo por meio do vetor posio
relativa rB/A. Perceba, na Figura 13, que os vetores rA, rB e rB/A se
relacionam por meio de uma soma vetorial:


rB = rA + rB / A
(2.26)

Fonte: Hibbeler (2011, p. 67).

Figura 13 Posio absoluta e relativa para duas partculas em trajetrias curvilneas.

Claretiano - Centro Universitrio

86

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Velocidade
Se quisermos obter uma expresso que relacione as velocidades das duas partculas, devemos derivar a equao (2.26) em
relao ao tempo. Como rA e rB definem a posio absoluta das
partculas em relao ao referencial fixo, ento, ao derivar, temporalmente, ambos os vetores, obteremos as velocidades absolutas
das duas partculas.
Porm, no caso do vetor rB/A, sua derivada temporal nos
fornecer a velocidade relativa observada a partir do sistema de
translao. Como os eixos de coordenadas x', y' e z' transladam,
suas respectivas direes no variam. Assim, a derivada temporal de rB/A nos indicar somente a variao da intensidade de cada
componente.
Portanto, os vetores velocidade, neste caso, so relacionados segundo as equaes (2.27) e (2.28):

drB drA drB / A


(2.27)
=
+
dt
dt
dt

vB = v A + vB / A

(2.28)

Na equao (2.28), vB/A a velocidade da partcula B em relao partcula A medida pelo observador posicionado no sistema
de referncia x', y' e z'.
Acelerao
Todo o raciocnio que empregamos no item anterior tambm
vlido no caso da acelerao, traduzido em termos matemticos
pelas equaes (2.29) e (2.30):

dv B dv A dv B / A
(2.29)
=
+
dt
dt
dt

aB = a A + aB / A
(2.30)

U2 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material nos Referenciais Cartesiano Mvel, Polar e Cilndrico

87

Na equao (2.30), aB/A a acelerao da partcula B em relao partcula A medida pelo observador posicionado no sistema
de referncia x', y' e z'.
Exerccios Resolvidos
1) Durante a poca da Guerra Fria, um bombardeiro estratgico sovitico Tupolev Tu-95 Bear invade o espao
areo norte-americano e um caa McDonnell Douglas
F-15 Eagle designado para interceptar o bombardeiro.
Suponha que o Tu-95 esteja voando em uma trajetria
retilnea com velocidade de 500 km/h e acelerao de
50 km/h, e que o F-15 faa a interceptao efetuando
uma trajetria curvilnea com velocidade de 900 km/h,
acelerao de 100 km/h, distncia mnima at o bombardeiro de 5 km e raio de curvatura 300 km. Determine
a velocidade e a acelerao do F-15 Eagle medidas pelo
piloto do Tu-95.
Resoluo:
a) Inicialmente, fixemos um referencial cartesiano (x, y) em
um ponto arbitrrio do plano onde ambos os avies esto voando. O sentido positivo de y paralelo ao sentido
do deslocamento do Tu-95.
b) Queremos saber os valores de v e de a do F-15, relativamente ao Tu-95. Ento, por meio da equao (2.28) na
forma escalar, podemos determinar o valor da velocidade:

v=
vTu 95 + vF 15/Tu 95
F 15
900 = 500 + v F 15 / Tu 95

vF 15/Tu 95 = 300 km / h
c) Devido trajetria curvilnea, o F-15 possui as componentes tangencial e normal da acelerao. Alm disso,
conhecemos sua velocidade e sua acelerao; portanto,
conseguimos determinar o valor da componente normal:

Claretiano - Centro Universitrio

88

Fsica e Laboratrio de Fsica III

(aF =
15 ) n

vF2 15 (900) 2
=
= 2.700 km / h 2

300

d) Aplicando a equao (2.30), obtemos a acelerao relativa:

a F 15 = aTu 95 + a F 15 / Tu 95

(a F 15 ) t + (a F 15 ) n = aTu 95 + a F 15 / Tu 95


(2.700)i + (100) j =(50) j + aF 15/Tu 95

aF 15/Tu 95 = (2700)i + (50) j km / h 2


e) A intensidade de aF-15/Tu-95 calculada pela equao (2.4):

aF 15/Tu 95 = at 2 + an 2
aF 15/Tu 95 = (50) 2 + (2.700) 2
aF 15/Tu 95 = (50) 2 + (2.700) 2
2) Uma canoa possui velocidade de 0,40 m/s em relao
Terra na direo nordeste. A canoa desloca-se em um rio
que escoa a 0,50 m/s do oeste para o leste em relao
Terra. Determine o mdulo, a direo e o sentido da
velocidade da canoa em relao ao rio.
Resoluo:
a) Inicialmente, vamos introduzir um sistema de referncia
cartesiano (x, y) fixado em um ponto arbitrrio do plano
onde o rio e a canoa deslocam-se.
b) Agora, procure o desenho de uma rosa dos ventos para
que possamos nos orientar. Vamos fazer coincidir o eixo
y com a direo N e o eixo x com a direo E. Perceba
que a direo nordeste (NE) faz um ngulo de 45 em
relao ao eixo x.

89

U2 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material nos Referenciais Cartesiano Mvel, Polar e Cilndrico

c) Perceba, tambm, que o sentido do fluxo do rio coincide


com a direo E; portanto, paralelo ao eixo x.
d) A velocidade da canoa na forma vetorial dada por:

vc = (0,40 cos 45)i + (0,40 sen45) j


e) A velocidade do rio na forma vetorial dada por:

v r = (0,50)i
f) A partir da equao (2.28), podemos relacionar a velocidade da canoa (vc), a velocidade do rio (vr), a velocidade
da canoa em relao ao rio (vc/r) e obter esta ltima:

vc = vc / r + v r

(0, 40 cos 45)i + (0, 40 sen 45) j= vc / r + (0,50)i


[(0, 40 cos 45) (0,50)] i + (0, 40sen45) j =vc / r
(I)


2
2

vc / r= 0, 40
0,50 i + 0, 40
j
2
2

vc / r = ( 0,2172 )i + (0,2828) j m / s

O mdulo da velocidade da canoa em relao ao rio pode ser


calculado por:
vc / r =
( 0, 2172 ) + ( 0, 2828) 0,36 m / s
2

g) Observando os sinais das componentes de (I), conclumos que o vetor vc/r se encontra no segundo quadrante.
O ngulo formado entre esse vetor e o eixo x positivo
:
tg =

0,2828
1,30
0,2172

= 180 = 180 52,47 = 127,53


Claretiano - Centro Universitrio

90

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Portanto, sua direo aproximada noroeste (NO) com sentido de SE para NO.
Antes de realizar as questes autoavalitivas propostas no
Tpico 4 voc deve fazer a leitura proposta no Tpico 3. 3. para
compreender o movimento absoluto de duas partculas.
Vdeo complementar

Neste momento, fundamental que voc assista ao vdeo complementar.


Para assistir ao vdeo pela Sala de Aula Virtual, clique no cone Videoaula,
localizado na barra superior. Em seguida, selecione o nvel de seu curso
(Graduao), a categoria (Disciplinar) e o tipo de vdeo (Complementar).
Por fim, clique no nome da disciplina para abrir a lista de vdeos.
Para assistir ao vdeo pelo seu CD, clique no boto "Vdeos" e selecione:
Fsica e Laboratrio de Fsica III Vdeos Complementares Complementar 2.

3. CONTEDO DIGITAl INTEGRADOR


O Contedo Digital Integrador representa uma condio necessria e indispensvel para voc compreender integralmente os
contedos apresentados nesta unidade.
3.1. MOVIMENTO RELATIVO
Os professores Marilena Matiko Watanabe de Moraes e Sidney dos Santos Avancini, do Departamento de Fsica da Universidade Federal de Santa Catarina, desenvolveram uma srie de vdeos
com o passo a passo da resoluo de alguns exerccios de Fsica, incluindo alguns sobre movimento relativo. Sugerimos que assista aos
vdeos e aprofunde seu conhecimento acerca desse assunto.
UFSC. FSC 5101. Fsica I segundo semestre 2013. Disponvel em: <http://www.fsc.ufsc.br/~marilena/20132/
ensinoFSC5101.htm>. Acesso em: 3 nov. 2014.

U2 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material nos Referenciais Cartesiano Mvel, Polar e Cilndrico

91

3.2. MOVIMENTO CURVILNEO E MOVIMENTO RELATIVO


Indicamos, acerca do Movimento Curvilneo e Movimento
Relativo, o vdeo desenvolvido pela equipe do Instituto de Fsica
Gleb Wataghin, da UNICAMP, em que o Prof. Luiz Marco Brescansin enfoca movimentos em duas e trs dimenses. Uma verdadeira aula de Fsica!
UNIVESP. Cursos Unicamp. Fsica Geral 1 / aula 6. Disponvel
em: <http://www.youtube.com/watch?v=hSQQC5sud0k>.
Acesso em: 3 nov. 2014.
3.3. MOVIMENTO ABSOLUTO DE DUAS PARTCULAS
Este um material didtico do Prof. Ronaldo Rodrigues Pel,
do Instituto Tecnolgico de Aeronutica (ITA), que trata, entre outras coisas, do movimento absoluto de duas partculas, incluindo
alguns exerccios resolvidos. Aprofunde seus conhecimentos!
PEL, R. R. Mecnica I (FIS-14). Disponvel em: <http://
www.ief.ita.br/~rrpela/downloads/fis14/FIS14-2012aula07.pdf>. Acesso em: 3 nov. 2014.

4. QUESTES AUTOAVALIATIVAS
A autoavaliao pode ser uma ferramenta importante para
voc testar o seu desempenho. Se encontrar dificuldades em responder as questes a seguir, voc dever revisar os contedos estudados para sanar as suas dvidas.
1) No sistema de roldanas da gura, calcule a velocidade com que sobe o cilindro quando o anel A for puxado para baixo, com velocidade de 3,5 m/s.

Claretiano - Centro Universitrio

92

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Figura14 Dispositivo ilustrativo da questo 1.

a)
b)
c)
d)
e)

0,4375 m/s.
0,875 m/s.
1,75 m/s.
3,5 m/s.
7,0 m/s.

2) Quando o motor de um barco funciona na potncia mxima, ele demora 20


minutos para atravessar um canal com 1,5 km de largura, num dia em que a
velocidade das guas do rio 1,2 m/s. Calcule:
I A velocidade do barco em relao Terra.
II A velocidade do barco em relao gua.
III O tempo mnimo que o barco demora para atravessar o mesmo canal,
num dia em que a velocidade da correnteza for de 0,8 m/s.
a) vb=13,33 m/s; vb/a=13,38 m/s; tmn = 1 minuto e 52 s.
b) vb=1,25 m/s; vb/a=13,38 m/s; tmn = 16 minutos e 20 s.
c) vb=1,25 m/s; vb/a=1,73 m/s; tmn = 16 minutos e 20 s.
d) vb=13,33 m/s; vb/a=1,73 m/s; tmn = 1 minuto e 52 s.
e) vb=1,25 m/s; vb/a=13,38 m/s; tmn = 1 minuto e 52 s.
3) Um soldado do corpo de bombeiros encontra-se na extremidade de uma escada telescpica. No instante t, a escada estendida a uma velocidade de 6
m/s e com acelerao de 0,3 m/s. No mesmo instante t, o comprimento total da escada r = 10 m, e o ngulo que ela forma com a horizontal = 30 .
Calcule:
I Se a componente de velocidade do bombeiro na direo vertical deve
ser 3,3 m/s nesse instante, quanto deve ser o valor de d / dt ?
II Se, nesse instante, a acelerao vertical do bombeiro for 1,7 m/s,
quanto dever valer d / dt ?

U2 - Cinemtica 2D e 3D de um Ponto Material nos Referenciais Cartesiano Mvel, Polar e Cilndrico

a) d / dt
=
b) d / dt
=
c) d / dt
=
d) d / dt
=
e) n.d.a.

0,557
=
rad / s; d / dt
0,346
=
rad / s; d / dt
0,557
=
rad / s; d / dt
0,346
=
rad / s; d / dt

93

0, 453rda / s
0, 453rda / s
0, 207 rda / s
0, 207 rda / s

4) O movimento curvilneo de uma partcula governado pelas coordenadas


polares r = t/3 e = 2cos(t/6), em que r expresso em metros, em radianos e t em segundos. Especifique a velocidade v e a acelerao a da partcula
quando t = 2 s.
a) v= 2,42ur 4u (m/s); a = 1,807ur 7,99u (m/s).
b) v= 4ur 2,42u (m/s); a = 1,807ur 7,99u (m/s).
c) v= 4ur 2,42u (m/s); a = 7,99ur 1,807u (m/s).
d) v= 2,42ur 4u (m/s); a = 7,99ur 1,807u (m/s).
e) n.d.a.
5) Uma partcula move-se ao longo de uma trajetria circular no plano xy, cujo
permetro igual a 1,884 m. Quando a partcula cruza o eixo x, sua acelerao ao longo da trajetria de 0,85 m/s e sua velocidade de 12 m/s na
direo negativa de y. Qual o vetor acelerao da partcula?
a) a = 0 ,85ut + 480un (m/s).
b) a = 480ut 0,85un (m/s).
c) a = 0,85ut 480un (m/s).
d) a = 480ut + 0,85un (m/s).
e) a = 0,85ut + 480un (m/s).

Gabarito
Confira, a seguir, as respostas corretas para as questes autoavaliativas propostas:
1) Alternativa "a".
2) Alternativa "c".
3) Alternativa "d".
4) Alternativa "b".
5) Alternativa "e".

5. CONSIDERAES
Aqui finalizamos o contedo da Unidade 2. Durante a leitura
deste material, voc pde relembrar mais alguns conceitos bsicos
Claretiano - Centro Universitrio

94

Fsica e Laboratrio de Fsica III

de Fsica e aprofund-los utilizando a derivada e a integral, estudadas inicialmente na Unidade 1. Voc tambm pde perceber que
o sistema de referncia cartesiano bastante til na resoluo de
muitos problemas; contudo, em diversas situaes, a utilizao de
sistema de referncia com coordenadas polares e cilndricas mostra-se mais vantajosa e simples.
Sugerimos fazer, sempre que possvel, a leitura das referncias bibliogrficas listadas ao final desta unidade, pois isto lhe
ajudar a esclarecer eventuais dvidas que tenham surgido. Lembre-se de que ter dvidas um ponto importante no processo de
aprendizagem e que, a partir delas, podemos realmente fixar nossas ideias.

6. E-REFERNCIAS
VILLATE, J. E. Fsica 1. Dinmica. 2012. Disponvel em: <http://www.villate.org/doc/
fisica1/fisica1_20120307.pdf>. Acesso em: 6 dez. 2013.

7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
HIBBELER, R. C. Dinmica: mecnica para engenharia. 12. ed. So Paulo: Pearson Prentice
Hall, 2011.
SHAMES, I. H. Dinmica: mecnica para engenharia. So Paulo: Pearson Prentice Hall,
2003.
TIPLER, P. A. Fsica para cientistas e engenheiros: mecnica, oscilaes e ondas,
termodinmica. 4. ed. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos, 2000.
YOUNG, H. D.; FREEDMAN, R. A. Fsica I: mecnica. 12. ed. So Paulo: Pearson Prentice
Hall, 2008.

Cinemtica do
Movimento Plano de
um Corpo Rgido

Objetivos
Classificar e analisar os tipos de movimentos planos.
Analisar o movimento plano utilizando o movimento relativo.
Utilizar um sistema de referncia em rotao para analisar o movimento relativo.

Contedos






Movimento plano de um corpo rgido: translao e rotao.


Anlise do movimento absoluto.
Anlise do movimento relativo.
Anlise do movimento relativo utilizando um sistema de eixos em rotao.
Acelerao de Coriolis.
Fora de Coriolis.
Centro instantneo de rotao.

Orientaes para o Estudo da Unidade


Antes de iniciar o estudo desta unidade, leia as orientaes a seguir:
1) Procure adquirir um ritmo de estudo. Isso ir ajud-lo a compreender melhor as ideias que sero trabalhadas ao longo da unidade e evitar que o processo de aprendizagem se d de forma falha.
2) No deixe de recorrer aos materiais complementares descritos nos Contedos Digitais Integradores.
SHAMES, Irving. Dinmica Mecnica para a engenharia. 14. ed. So Paulo:
Pearson Brasil, v. 2, 2003.
YOUNG, Hugh D.; FREEDMAN, Roger A. Fsica I Mecnica. 12. ed. So Paulo:
Pearson Brasil, 2008.

Claretiano - Centro Universitrio

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

97

1. INTRODUO
Estamos iniciando nosso estudo da Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido.
de fundamental importncia, para o mximo entendimento do assunto, que voc recorde nos Cadernos de Referncia de
Contedo de Fsica e Laboratrio de Fsica I e Fsica e Laboratrio
de Fsica II as equaes do Movimento Uniforme (MU) e do Movimento Uniformemente Variado (MUV). As grandezas vetoriais estaro representadas em negrito ao longo do texto isso evitar o
equvoco entre grandezas escalares e vetoriais.
Nesta unidade, definiremos os conceitos de translao e rotao de um corpo rgido. Alm disso, enunciaremos o Teorema
de Chasles para facilitar o estudo de como se comporta um corpo
rgido ao sofrer uma translao ou uma rotao, ou ambas, simultaneamente; desenvolveremos as suas equaes em diferentes
referenciais que nos permitiro calcular a sua velocidade e acelerao, no caso da translao, e sua velocidade angular e acelerao angular. Um estudo sobre as derivadas temporais de vetores
em diferentes referenciais realizado ao longo do texto, pois so
extremamente teis nesta unidade. Com o avanar do contedo,
uniremos os dois movimentos ao corpo, estudando, assim, o seu
movimento absoluto, e iremos determinar as suas equaes vetoriais. E, finalizando, veremos o vetor Acelerao de Coriolis e
definiremos a Fora de Coriolis, extremamente importante nos
problemas que envolvem nosso planeta como sistema de referncia.
A leitura dos Contedos Digitais Integradores extremamente importante e faz parte do processo de aprendizagem. A visualizao dos vdeos disponveis no final da unidade ajuda-nos a
compreender os contedos trabalhados.
Terminaremos esta unidade com as questes autoavaliativas. Lembre-se de que elas so essenciais para fixar ideias e garantir o seu aprendizado! Bom estudo!
Claretiano - Centro Universitrio

98

Fsica e Laboratrio de Fsica III

2. contedo bsico de referncia


O Contedo Bsico de Referncia apresenta de forma sucinta
os temas abordados nesta unidade. Para sua compreenso integral, necessrio o aprofundamento pelo estudo dos Contedos
Digitais Integradores.
2.1. CINEMTICA DO MOVIMENTO PLANO DE UM CORPO RGIDO
Introduo
Voc j imaginou que quando todas as partculas de um corpo rgido se deslocam ao longo de sua trajetria, equidistantes de
um plano fixo, ele sofre um movimento plano?
Mas, agora, voc deve estar pensando quais as possibilidades que um corpo rgido tem para se movimentar. Existem, trs
tipos de movimentos planos, a saber:
a) Translao: imagine uma linha sobre o centro do corpo
e que esta permanea paralela sua orientao original durante o movimento. Se isso ocorrer, o movimento
ser dito de translao. Temos duas possibilidades para
a translao: se a trajetria para quaisquer dois pontos
sobre o corpo seguir linhas paralelas (Figura 1), a translao ser classificada como retilnea; por outro lado, se
ao longo da trajetria surgirem "curvas" equidistantes, o
movimento ser chamado de translao curvilnea.
b) Rotao em torno de um eixo fixo: imagine que um corpo rgido rotacionar em torno de um eixo fixo todas
as suas partculas deslocaro-se ao longo de trajetrias
circulares.
c) Movimento plano geral: ocorre quando h, simultaneamente, uma combinao de translaes e rotaes ao
longo da trajetria do corpo.

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

99

Figura 1 Tipos de trajetrias esquematizadas.

Aqui vai um pequeno exerccio mental: imagine que voc


est observando uma roda-gigante que se move com velocidade
constante sem a influncia dos passageiros (Figura 2). O movimento de um passageiro ser de translao ou rotao? Por qu?

Figura 2 Roda-gigante o movimento de um passageiro ser de rotao em relao a quem


o observa.

Agora que voc j conhece os dois tipos de movimentos relativos de um corpo, vamos estud-los mais a fundo. Antes, porm,
necessrio enunciar o teorema a seguir.
2.2. Teorema de Chasles
Comeamos imaginando as seguintes situaes:

Claretiano - Centro Universitrio

100

Fsica e Laboratrio de Fsica III

a) Imagine que estamos caminhando tranquilamente ao


ar livre, quando, de repente, observamos algo que nos
chame a ateno como, por exemplo, uma bela moa caminhando, ou uma bicicleta super moderna, ou um co,
enfim, algo que nos prenda a ateno. Muitas vezes, ns
continuamos caminhando e seguimos com nossa cabea
esse objeto peculiar at o limite de giro de nosso pescoo. Ao prestar ateno nesse movimento, voc pode
notar que a cabea realiza um giro, e mesmo assim, continua deslocando-se com nosso corpo. Notamos que a
cabea realizou o movimento de translao, pois estamos deslocando-nos ao longo de uma linha reta, mas
tambm realizou o movimento de rotao.
b) Considere uma partida de tnis de mesa. Quando o jogador golpeia a bolinha, ele est inserindo um "efeito venenoso" para dificultar o recebimento de seu adversrio.
O motivo de inserir um efeito na bolinha o de produzir
um giro em alta velocidade e tambm fazer com que ela
siga em direo ao adversrio numa trajetria retilnea.
A essa bolinha foi aplicado um movimento de translao
(deslocamento) seguido de uma rotao (giro/efeito).

Figura 3 Golpe no tnis de mesa: foi aplicado na bolinha um movimento de translao,


juntamente com uma rotao.

As duas situaes anteriores mostram-nos que o deslocamento de um corpo , na verdade, a combinao de uma translao seguida de uma rotao. Mas como poderamos estudar isso?
H uma pequena dica para tornar isso possvel.

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

101

Inicialmente, vamos considerar um corpo plano com formato retangular (Figura 4) movendo-se em um plano no instante de
tempo t at t + t .
Escolhemos um ponto qualquer no corpo, no caso B, e vamos
desloc-lo, em linha reta, no instante t at uma nova posio, B',
at o instante t + t , conforme a Figura 4.

Fonte: Shames (2003, p. 259).

Figura 4 Movimento de um ponto B ao longo do instante de tempo t .

1) Para que possamos realizar esse deslocamento, notamos que o corpo sofreu um pequeno giro, . Agora, se
em vez do ponto B escolhermos o ponto C, quais seriam
as mudanas em relao ao ponto B?
2) Para realizarmos essa anlise, consideraremos um novo
diagrama (Figura 5), na qual est representado o novo
ponto C.

Fonte: Shames (2003, p. 260).

Figura 5 Diagrama vetorial do deslocamento do ponto C no intervalo de tempo t .

Claretiano - Centro Universitrio

102

Fsica e Laboratrio de Fsica III

3) Observando a Figura 5, notamos que o ponto C sofreu


um deslocamento diferente em relao ao ponto B. Esses
deslocamentos so dados pelos vetores RB e RC . Por
outro lado, notamos que no h diferena no giro ,
isto , ambos sofreram a mesma rotao.
4) Agora, generalizando, podemos chegar seguinte concluso: a rotao ser a mesma para qualquer ponto
do corpo, ou seja, ela um invariante com o deslocamento R .
5) Mas agora a seguinte questo deve ser respondida: "O
que acontece com as razes: R / t e / t ?"
Podemos pensar nessas grandezas como a velocidade mdia de
translao ( R / t ) e a velocidade mdia de rotao ( / t ) do
corpo, ao longo da distncia percorrida no intervalo de tempo t .
Para que possamos utilizar o Teorema de Chasles, devemos considerar dois fatos:
Vamos selecionar um ponto qualquer, digamos B, no corpo e supor que todas as partculas que constituem o corpo rgido tenham, no instante de tempo t, a mesma velocidade, VB , definida como a velocidade real do ponto B.
Vamos observar a sua velocidade de rotao ao redor
de um eixo de rotao passando por B.
Ento, poderemos determinar o movimento real do corpo
por meio de VB e . Se escolhermos outro ponto, apenas a sua
velocidade de translao e o eixo de rotao mudaro, mas a velocidade angular ser mantida. Por qu?
Outro fato que devemos considerar: o eixo de rotao, para
qualquer ponto do corpo, ter, sempre, velocidade de rotao
nula para esse instante de tempo t.
Voc deve ter notado que, em nosso estudo, analisaremos a
variao de um vetor ao longo do tempo. Estudaremos, a seguir,
como derivar um vetor ao longo do tempo e extrairemos resultados importantes para nosso avano na unidade.

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

103

2.3. Derivada de um vetor ao fixo em relao ao tempo


Vamos considerar dois sistemas de referncia, XYZ e xyz,
ambos em movimentos arbitrrios em relao a si mesmos. Consideraremos nosso referencial no sistema XYZ. Aplicaremos o Teorema de Chasles em xyz.
Consideraremos a origem O em xyz e fixaremos os vetores
que medem a velocidade de translao R e a velocidade angular
.
Vamos escolher um ponto arbitrrio A e supor que o vetor
A possua mdulo constante e orientao fixa em xyz. Como esse
vetor est fixo em relao a xyz, sua derivada em relao ao tempo
ser nula.
dA
=0
dt xyz

(3.1)

Agora, imagine que voc est em XYZ. Voc ver que o vetor A se desloca ao longo do tempo, pois o referencial xyz est em
movimento em relao a voc em XYZ! Consequentemente, a sua
derivada (3.1) no ser nula.
Vamos considerar, novamente, o Teorema de Chasles, de
modo que:

a) o movimento de translao R no alterar a direo do


vetor A em relao ao referencial XYZ;
b) analisaremos uma rotao em torno de um eixo passando por O.

Claretiano - Centro Universitrio

104

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Fonte: Shames (2003, p. 262).

Figura 6 Referencial fixo XYZ e referencial mvel X'Y'Z'.

Para iniciar nossa anlise, vamos considerar a Figura 6. Nela,


est representado um sistema de referncia esttico X'Y'Z', considerado de tal modo que a sua origem esteja em O e o eixo Z'
coincida com o eixo de rotao. Tal construo nos permite afirmar
que o vetor A est girando ao longo de Z'.
A partir de agora, para facilitar nossos clculos, abordaremos
o problema em coordenadas cilndricas.

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

105

Fonte: Shames (2003, p. 262).

Figura 7 Coordenadas cilndricas dos vetores.

Na Figura 7, as componentes cilndricas do vetor A so:


_

A= A r r + A + AZ ' Z '

(3.2)

claro que, quando A executa uma rotao_ ao longo de


Z', os valores de suas componentes escalares A r , A , AZ ' no
variam
em relao a X'Y'Z'. Esse fato nos leva a concluir que
_
=
A r A=
' A=
'Z ' 0 , quando vistos de X'Y'Z', e E 'Z ' = 0 .
Vetorialmente, podemos escrever:
d _
dA
r

A
=
_

r
dt
dt X ' Y ' Z '

+ A

X 'Y ' Z '

dt X ' Y ' Z '

(3.3)

Claretiano - Centro Universitrio

106

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Se

considerarmos

d _
r

dt

X 'Y ' Z '

_
d
=

r
, a equao (3.3) pode ser reescrita de tal
dt

X 'Y ' Z '

forma que:
dA
=
A_ A _

r
r
dt X ' Y ' Z '

(3.4)

Observando o produto vetorial entre a velocidade angular


e o vetor A em coordenadas cilndricas, teremos:

A=

'

(A _ _
r

+ A + A' ' ) =
A r A _
(3.5)
r

Seria um bom exerccio voc efetuar os clculos de (3.5)!


Ento, podemos concluir que (3.4) se reduz a
dA
= A

dt X'Y'Z'

(3.6)

Note que a equao (3.6) fornece a derivada de um vetor em


relao ao tempo para um vetor fixo A em um referencial xyz, que
se move em relao ao referencial XYZ.
Podemos concluir que (3.6) no sofre alterao quando:
a) o vetor estiver fixo em outra posio em relao a xyz;
b) o eixo de rotao de xyz for deslocado para uma nova
posio.
Se derivarmos mais uma vez (3.6), obteremos:
d2A
d
dA
A +

2=

dt X'Y'Z'
dt X'Y'Z' dt X'Y'Z'

(3.7)

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

107

Lembre-se de que utilizamos a regra de derivao do produto


em (3.7). As demais derivadas podem ser obtidas de modo anlogo, mas voc somente deve utilizar (3.6) e (3.7) nesse estudo!
Exerccio resolvido
1) A partir de (3.7), deduza a seguinte equao:
d2A
= A + ( A )
2
dt X'Y'Z'
Na Figura 8, considere o seguinte conjunto: um disco de nylon
N montado em um eixo. O conjunto est apoiado em dois mancais
A e B. Suponha que o conjunto seja rotacionado com velocidade
angular constante 2 = 5 rad / s em relao a uma plataforma
circular de madeira, sobre a qual os mancais A e B se encontram
apoiados. A plataforma ser submetida a um giro com velocidade
angular constante de 1 = 2,5 rad / s em relao ao solo no eixo Z
do sistema de referncia XYZ.

Fonte: adaptado de Shames (2003, p. 265).

Figura 8 Esquema referente ao exemplo 2.1.

Determine o vetor velocidade angular total do disco N em relao a XYZ. Qual o valor das equaes (3.6) e (3.7) para o sistema?

Claretiano - Centro Universitrio

108

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Resoluo:
a) O vetor velocidade angular total ( T ) do sistema dado
pela soma vetorial:

=
T
XYZ:

(1)

Vamos, agora, derivar essa soma em relao ao referencial

T= 1 + 2

(2)

Estudaremos cada uma das derivadas 1 e 2 .

Para o vetor 1 , em relao ao referencial XYZ, o vetor 1


constante para todo tempo t; logo, 1 = 0 .

J para o vetor 2 , sua direo colinear com o eixo apoiado sobre os mancais A e B. Isso faz com que o vetor 2 esteja fixo
plataforma de madeira.
Como a plataforma tem velocidade an
gular constante, 1 em relao a XYZ, podemos escrever:

=
2

(3)

Levando esse resultado, a equao (2)

T= 1 2

=
T 2,5 k 5 J

(4)

=
T 12,5 i rad / s 2
b) Para determinarmos T , vamos derivar a relao (2) em
relao ao tempo.

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

109

T = + 2

T =0 + 1 (1 2 )

(5)

T =
5k (2,5k 5 j )

=
T 62,5 j rad / s 2
A seguir, estudaremos como obter expresses para a derivada em relao ao tempo de um vetor em diferentes referenciais.
2.4. RELAES GERAIS ENTRE AS DERIVADAS EM RELAO AO TEMPO DE UM VETOR PARA DIFERENTES SISTEMAS DE REFERNCIA
No tpico anterior, estudamos a derivada de um vetor "fixo"
em relao ao tempo no sistema de referncia xyz que se move
arbitrariamente em relao ao referencial XYZ.
dA

dt

=0

dA
= A

dt
Aplicaremos esse estudo a vetores que no se encontram
necessariamente fixos no referencial xyz. Portanto, teremos que
dA
dA
relacionar e , ambos nos respectivos referenciais
dt
dt
em movimento.
Vamos considerar, na Figura 9, uma partcula mvel P e seu
vetor de posio r em relao ao referencial xyz, que se move
em

relao ao referencial XYZ com velocidade de translao R e velocidade angular , segundo o Teorema de Chasles.
Claretiano - Centro Universitrio

110

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Fonte: Shames (2003, p. 293).

Figura 9 Derivada temporal de R.

O vetor r , escrito em termos das suas componentes em xyz,


r = x i + yj + z k

(3.8)

Derivando (3.8) em relao ao tempo, temos:

dr
=
+
+
x
i
y
j
z
k

dt xyz

(3.9)

dr
Agora, devemos efetuar . Devemos lembrar que i , j , k
dt XYZ
so funes do tempo, pois estes geralmente apresentam movimento de
rotao em relao ao referencial XYZ. Portanto, temos:

dr
= ( x i + yj + z k ) + ( xi + yj + z k )

dt XYZ

Como i , j , k so vetores fixos em xyz, logo:


di
= i
dt

(3.10)

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

dj
= j
dt

111

(3.11)

dk
= k
dt
Considerando (3.11), podemos reescrever xi + yj + zk
como:
xi + yj + zk = ( xi + yj + zk ) = r

(3.12)

Levaremos os resultados de (3.9) e (3.12) em (3.10) para obtermos:


dr
dr
=

+ r
dt XYZ dt xyz

(3.13)

bem simples observar que, para qualquer vetor A, a equao (3.13) pode ser generalizada a:
dA
dA
=

+ A
dt XYZ dt xyz

(3.15)

Exerccio resolvido
Um caa, com velocidade de 100 m/s, realiza em torno de
seu eixo, um tun com velocidade de 15 rad/s. Uma pequena antena de comunicao, localizada a 1,5 m da linha de centro do caa,
move-se para fora, na vertical, com velocidade de 1,2 m/s em relao ao caa. Determine a velocidade da extremidade da antena
em relao ao solo quando o caa se encontra na horizontal.
Resoluo:
Consideramos como referencial esttico XYZ o solo e o referencial mvel xyz no caa (Figura 10).

Claretiano - Centro Universitrio

112

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Fonte: adaptado de Shames (2003, p. 296).

Figura 10 Sistemas de referncia para o exerccio resolvido anteriormente.

Determinamos o movimento da extremidade da antena em


relao a xyz.
r = (1,5 m) j
xyz = (1, 2 m / s ) j
O movimento do referencial xyz (caa) em relao a XYZ:

R = (100 m / s )i
= (15 rad / s )i
Usando a equao (3.13), obtemos:

XYZ = R + r
=
XYZ (100 m / s )i + (1, 2 m / s ) j (22,5 m / s )k
Esse resultado ser bem til nos prximos passos.
No deixe de assistir videoaula criada pela Universidad de Buenos Aires, referente ao estudo do movimento relativo de um corpo
rgido. A videoaula est disponvel no seguinte endereo eletrnico: <http://www.youtube.com/watch?v=V6WsQCPF2sk>. Acesso
em: 3 nov. 2014.

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

113

2.5. TRANSLAO
Vamos considerar um corpo rgido e a ele submeter uma
translao no plano xy (Figura 11).

Figura 11 Este arete medieval sofre translao curvilnea quando submetido a um ataque.

Fonte: Hibbeler (2011, p. 250).

Figura 12 Diagrama vetorial entre as posies dos vetores

rA e rB .

Sobre o corpo, marcamos dois pontos A e B e definimos as


suas coordenadas em relao a um sistema de referncia fixo xy,
por meio de vetores posio rA e rB . Fixaremos no corpo o novo
Claretiano - Centro Universitrio

114

Fsica e Laboratrio de Fsica III

sistema de coordenadas x'y' com sua origem no ponto A, definindo, assim, o ponto base. O ponto B ter uma nova coordenada,
dada pelo vetor posio relativa rB / A .
rB / A = rB rA
A e B:

(3.15)

Agora, podemos obter a velocidade instantnea dos pontos

=
A +
B

drB / A
dt

(3.16)

Como a intensidade de rB / A constante, a sua derivada temporal drB / A nula, o que nos permite concluir que:
dt
A = B
(3.17)
Para que se tenha a acelerao dos pontos A e B, iremos derivar, em relao ao tempo, as velocidades A e B .

A = B

(3.18)

Ento, podemos concluir que, para um corpo em translao


todos os pontos do corpo possuem a mesma velocidade e a mesma acelerao para qualquer instante de tempo.
2.6. ROTAO EM TORNO DE UM EIXO FIXO

Figura 13 Para que a engrenagem central possa girar, a velocidade e acelerao angular
so vetores orientados ao longo do eixo vertical de rotao.

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

115

Voc j sabe que, quando um corpo rotaciona em torno de


um eixo fixo, todos os seus pontos se deslocam ao longo de uma
trajetria circular. Essa ideia muito importante, pois, a seguir, discutiremos o movimento angular de um corpo.

Fonte: Hibbeler (2011, p. 251).

Figura 14 Esquema de rotao de um corpo.

Lembre-se das aulas de Geometria, em que o ponto considerado adimensional e, portanto, no apresenta movimento angular. J para um dado instante de tempo, a posio angular r
definida pelo ngulo , em radianos, e sua variao d fornecenos o deslocamento angular. Se conhecermos a variao d e o
instante de tempo dt , podemos calcular a velocidade angular pela
relao, = d / dt , medida em radianos por segundo ( rad / s ).
Agora, como conhecemos a velocidade angular, se a derivarmos em
relao ao tempo, obteremos a acelerao angular , = d / dt
, em rad / s 2 .
H uma relao muito importante que voc deve conhecer
entre a acelerao angular, a velocidade angular e o deslocamento
angular, d = d .
Podemos adaptar as equaes utilizadas para descrever o
movimento de um corpo em movimento retilneo, com acelerao
constante, para um corpo em movimento circular uniforme. Com
o devido cuidado, temos:

Claretiano - Centro Universitrio

116

Fsica e Laboratrio de Fsica III

= 0 + t
1
2

= 0 + 0 t + t 2

(3.19)

2 = 02 + 2
Em que 0 e 0 so os valores iniciais da velocidade angular
e posio angular.
Observando a Figura 15, vemos que, na medida em que o
corpo rotaciona, o ponto P desloca-se ao longo de uma trajetria
circular de raio r e centrada em O. O segmento de reta OP ser
definido como sendo o vetor r que fornece a posio do P ao longo
da trajetria.
Voc deve estar se perguntando: como podemos determinar
o deslocamento do ponto P para um dado giro d ?
muito simples, basta fazer a seguinte regra de trs:
2 r 2
s

O que nos fornece s r , como o raio r constante e, para


o giro d , obtemos o deslocamento de P dado por ds = rd .
Podemos definir a velocidade do ponto P como
ds / dt = rd / dt , a qual fornece = r (Figura 15), cuja direo
tangente trajetria circular.

Fonte: Hibbeler (2011, p. 252).

Figura 15 Diagrama esquemtico das componentes vetoriais de um corpo em rotao.

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

117

Observando a Figura 15, podemos definir a velocidade do


ponto P pelo produto vetorial v= rp , em que rP o vetor com
origem em um ponto arbitrrio at o ponto P. Particularmente,
v= r tambm nos fornece a velocidade do ponto P.
Lembre-se de que, para expressarmos a acelerao do ponto
P, usamos as componentes normal e tangencial?
at = ar

(3.20)

an = 2 r

De modo anlogo, podemos expressar a acelerao do ponto P na forma de um produto vetorial:


a = rP + ( rP )
Particularmente, a= r 2 r .
Lembre-se de que, para a maioria dos problemas ou situaes do cotidiano, o conjunto de equaes a seguir serve para
determinar-se a velocidade do ponto P e as suas componentes de
acelerao.

= r
at = r

(3.21)

an = 2 r
Por outro lado, se o problema apresenta uma geometria
complexa e de difcil visualizao, voc pode recorrer ao conjunto
de equaes vetoriais a seguir:
v = rP = r
at = rP = r

(3.22)

an = ( rP ) = 2 r
Claretiano - Centro Universitrio

118

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Agora, iremos propor os seguintes exemplos:


Um barbante est enrolado em torno de uma polia inicialmente em repouso quando = 0 (Figura 16). Ao se aplicar uma fora F
ao barbante, ela fornece uma acelerao a = (2t ) m / s 2 , com t em
segundos. Determine, em funo do tempo, (a) a velocidade angular da roda e (b) a posio angular da linha OP em radianos.

Fonte: adaptada de Hibbeler (2011, p. 255).

Figura 16 Diagrama vetorial.

Resoluo:
Comearemos analisando o problema: o barbante est enrolado sobre uma polia que gira em torno de um ponto fixo, ento
o ponto P apresentar uma trajetria circular e a acelerao desse ponto apresenta as componentes tangencial e normal. Como o
barbante est enrolado na polia, temos que a componente normal
nula e a componente tangencial ser igual acelerao submetida polia at = (2t ) m / s 2 .
at = r
2t= (0, 4)
O que implica = (5t )rad / s 2 .
A velocidade angular pode ser calculada pela relao:

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

119

d
dt

Ou seja, d / dt = 5t .
Integrando,

2
d = 2,5 t dt

Resulta:

= 2,5t 2 rad / s .
Para encontrar-se a posio angular, basta lembrar que
= d / dt .

t
2,5 3
d

=
2,5t 2 dt fornece =
Sua integral
t rad .

3
0
0
1) Um corpo B est conectado a uma polia dupla por cabos inextensveis, como mostrado na Figura 17. O movimento da polia controlado pelo cabo C, que apresenta
acelerao constante de 0, 005 m / s 2 e uma velocidade
inicial de 0,3 m / s 2 , ambas orientadas para a direita.

Fonte: Beer; Johnston; Clausen (2006. p. 927).

Figura 17 Corpo B.

Determine:
a) O nmero de revolues executadas pela polia em 4 s.
b) A velocidade e posio do corpo B aps 4 s.
Claretiano - Centro Universitrio

120

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Resoluo:
a) Como consideramos os cabos inextensveis, a velocidade
do ponto D igual velocidade do ponto C, sendo as
componentes tangenciais da acelerao tambm iguais.
Logo:
(=
(
=
0,3 m / s 2 e
D)
C)
=
(aD ) (=
aC )t 0, 005 m / s 2
De acordo com (3.21), podemos escrever:
( D ) = 0 r 0,3 m / s 2 = 0 (0, 75 m) 0 = 0, 4 rad / s
(aC )t = r 0, 005 m / s 2 = (0, 75 m) = 0, 0067 rad / s 2
Agora, usando (3.19):

= 0 + t = (0, 4 rad / s ) + (0, 0067 rad / s 2 )(4 s ) = 0, 426 rad / s


1
2

1
2

(0, 4 rad / s )(4 s ) + (0, 0067 rad / s 2 )(4 s ) 2 =


1, 654r
=
0 t + t 2 =

Portanto, o nmero de revolues ser:


1 rev
1, 654rad
= 0, 263rev
2 rad
Para o corpo, teremos:

=
=
r (0, 426 rad / s )(1, 25 m=
) 0,533 m / s
B
yB = r = (1, 25 m)(1,654rad ) = 2,07 m
No prximo tpico, analisaremos o que acontece com o movimento de um corpo quando submetido, simultaneamente, a
uma translao e uma rotao.

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

121

2.7. ANLISE DO MOVIMENTO ABSOLUTO


Imagine um corpo em movimento plano absoluto e aplicado
a ele simultaneamente uma translao e uma rotao. Se conhecermos ambos, podemos especificar o seu movimento.
Mas, como podemos fazer isso? Como podemos estudar
uma translao e uma rotao ao mesmo tempo?
Uma boa estratgia que adotaremos para relacionar esses
movimentos a utilizao de uma coordenada de posio retilnea
s e uma coordenada de posio angular e, com base na geometria do problema, vamos relacionar as duas coordenadas. Da Cinemtica, sabemos que um modo direto de relacionar o movimento
retilneo e o movimento angular de um ponto por meio de suas
equaes diferenciais:

= ds / dt , a = d / dt , = d / dt e = d / dt

(3.23)

Exerccios resolvidos
1) Imagine (Figura 18) uma barra R e que sua extremidade
mantenha contato com o came ( r = 25 cm ) atravs de
uma mola. Se o came gira em torno de um eixo passando
pelo ponto com uma acelerao angular = 1 rad / s 2
e uma velocidade angular = 2 rad / s , determine a velocidade e acelerao da barra quando o came est na
posio = 45 .

Fonte: Hibbeler (2011, p. 264).

Figura 18 Conjunto came e mola.

Claretiano - Centro Universitrio

122

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Resoluo:
Comeamos analisando a geometria do problema. Voc
pode notar que o tringulo RAO issceles, pois seus lados, AR
e AO, so iguais ao raio r do cilindro; logo, os ngulos de sua base
sero iguais a . Para relacionar o movimento de translao retilnea da barra com o movimento de rotao do OA , vamos escolher as coordenadas x e , medidas a partir do ponto fixo O. Pela
= CB
= r cos , ento
geometria do problema, sabemos que OC
x = 2r cos .
Agora, para obtermos a velocidade do ponto R que vamos
derivar em relao ao tempo t , lembre-se de que tambm varia
com o tempo. Temos:
dx dx d
d
= =

2rsen
dt dt dt
dt
Logo, temos =
que, 2r sen=
0, 707 m / s .
Agora, para encontrarmos a acelerao de R, derivamos
em relao ao tempo pela regra do produto:
d
dsen
d
d

= 2r
= 2r
sen + 2r
sen + 2r (cos )

dt
dt
dt
dt

dt

Portanto,
=
a 2r ( sen + 2 cos=
) a 1, 768 m / s 2 .
Note que a velocidade e a acelerao que encontramos esto em funo do ngulo .
Para abrir uma grande porta, pode-se utilizar um cilindro hidrulico AB. Se a velocidade de extenso do cilindro constante
de 0,5 m / s , determine a velocidade angular e a acelerao angular da porta no instante = 15 .

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

123

Fonte: adaptado de Hibbeler (2011, p. 265).

Figura 19 Porta com cilindro hidrulico AB.

Resoluo:
Observando a Figura 19, notamos que, no movimento angular da porta, podemos utilizar a coordenada e, para o movimento de A para B do cilindro hidrulico, utilizamos a coordenada s.
Pela geometria, podemos utilizar a lei dos cossenos para o
OAB relacionar as duas coordenadas:
=
s 2 (4m) 2 + (2m) 2 2(4m)(2m) cos

(1)

s 2 = 20 16 cos
Para = 15 , s = 2,13 m .
Derivando (1) em relao ao tempo, 2 s
Como ds / dt = s ' ,
s ( s ) = 8sen

ds
d
= 0 + 16( sen )
.
dt
dt
(2)

Pelo enunciado, sabemos que s = 0,5 m / s e


= 15 e, levando esses valores equao 2, obteremos (2,13 m)(0,5 m / s ) = 8 sen 15 , o que nos fornece
= 0,51 rad / s .

Claretiano - Centro Universitrio

124

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Para encontrarmos a acelerao angular, vamos derivar a


equao 2 em relao ao tempo, lembrando que o ngulo tambm varia com o tempo,
d S
ds
d
d
S + s =
2 cos
+ 2sen
dt
dt
dt
dt

(3)

Como d S / dt = 0 , pois a velocidade de extenso do cilindro


constante, e, substituindo os dados conhecidos na equao 3, encontramos o valor para a acelerao angular = 0, 415 rad / s 2 .
Voc deve ter notado que a determinao da geometria do
problema foi importante para a resoluo.
Na seo a seguir, voc analisar a velocidade e a acelerao
que um corpo apresenta ao realizar um movimento relativo.
2.8. ANLISE DO MOVIMENTO RELATIVO: VELOCIDADE
Para comearmos a nossa anlise, lembre-se de que a posio do ponto B aps sofrer uma translao dada por:
rB= rA + rB / A

(3.24)

Para encontrarmos a velocidade do ponto, vamos derivar,


em relao ao tempo, a equao (3.24):
(translao)

=
A + B/ A
B

(3.25)

Como o ponto A est fixo, a velocidade relativa B / A causa


um giro no ponto B ao longo do ponto A, surgindo, ento, uma
velocidade angular (Figura 20).

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

125

Fonte: Hibbeler (2011, p. 270).

Figura 20 Basto posto a girar.

Observando a Figura 20, podemos notar que B / A= B / A .


Assim podemos reescrever a equao (3.25) em termos da velocidade do ponto A e a sua velocidade angular como:
(rotacional)

vB = v A + vB / A

(3.26)

Exerccio resolvido
Uma parte de um brinquedo projetada conforme a Figura
21. A barra que une as peas A e B pode se deslocar ao longo de
trilhos fixos. Se a velocidade da pea A 1 m/s para baixo, determine a velocidade de B no instante = 30 .

Fonte: adaptada de Hibbeler (2011, p. 272).

Figura 21 Barra deslizante.

Claretiano - Centro Universitrio

126

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Resoluo:
Observando a figura, notamos que, como A est direcionada para baixo, B deve estar direcionada para cima. Isso faz com
que a barra de ligao gire no sentido anti-horrio. Se descobrirmos as intensidades de B e B / A , poderemos encontrar a velocidade angular do conjunto pela relao.

B = A + B / A
Observe que devemos resolver uma equao vetorial. Para
isso, lembre-se de entrar com os valores para as coordenadas das
velocidades na base ( , j , k ).

B i = 1 j + [ k (0,3 sen 30 i 0,3cos 30 j )]


Resolvendo o produto vetorial e comparando coordenada a
coordenada, resulta:

B = 0,3 cos 30 e =
0 1 + 0,3 cos 30
Resolvendo esse sistema, encontramos:
= 3,84 rad / s
B = 1 m / s .
Nas leituras propostas nos Tpicos 3. 1. e 3. 2., voc conhecer os conceitos de Biomecnica relacionados Mecnica e
Fisiologia. Antes de prosseguir para o prximo assunto, realize
as leituras indicadas.

2.9. ANLISE DO MOVIMENTO RELATIVO: ACELERAO


Voc j deve estar pensando em derivar, em relao ao tempo, a equao =
v A + vB / A para encontrarmos a acelerao do
B
ponto B em termos das componentes tangencial e normal. Fazendo isso, encontramos:

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

aB =+
a A ( aB / A )t + ( aB / A ) n

127

(3.27)

Podemos expressar a equao (3.27) sobre as componentes


do movimento angular, o que resultar:
aB = a A + a rB / A 2 rB / A

(3.28)

Exerccio resolvido
Em um dado instante, um pneu de raio r = 70 cm (Figura
22) possui velocidade angular = 5 rad / s e acelerao angular
= 1 rad / s 2 . Determine a acelerao de seu centro G e a acelerao de seu ponto de contato em A, se ele rola sem deslizar.

Fonte: adaptada de Hibbeler (2011, p. 293).

Figura 22 Pneu deslizante.

Resoluo:
O enunciado nos diz que a lata rola sem deslizar. Isso permite-nos concluir que A = 0 ; assim, podemos montar as seguintes
equaes:

G = A + rG / A
G i =
0 + ( k ) (rj )
Para encontrarmos a acelerao do ponto G, derivamos em
relao ao tempo, encontrando:
Claretiano - Centro Universitrio

128

Fsica e Laboratrio de Fsica III

aG = r
No sabemos a intensidade e a direo de a A ,
aG = a A + a rG / A 2 rG / A
ari =
i + (a A ) y j + ( ak ) (rj 2 )(rj )
Resolvendo o produto vetorial e comparando a coordenada,
resulta:
(a A ) x = 0
2
) y =
r 17 m / s 2
(a A=
Neste momento, sugerimos que faa a leitura proposta no
Tpico 3. 3., aprofunde seus estudos acerca do movimento dos
corpos mecnicos. Antes de prosseguir para o prximo assunto,
realize a leitura indicada.
2.10. ANLISE DO MOVIMENTO RELATIVO USANDO-SE UM SISTEMA DE EIXOS EM ROTAO
A anlise do movimento relativo realizada nas sees anteriores considerou um sistema de coordenadas de translao. Este
tipo de anlise limitado somente a um ponto sobre o mesmo corpo rgido ou ao movimento de pontos localizados em vrios corpos
conectados por pinos. Entretanto, na vida real, a maioria dos corpos rgidos construda, de tal maneira, que o deslizamento ocorrer em sua conexo. Nesses casos, a melhor maneira de analisar
utilizar um sistema de coordenadas que translade e rotacione.
Para iniciar nossa anlise, a seguir, vamos deduzir duas equaes que relacionam a velocidade e a acelerao de dois pontos,
um dos quais a origem de um referencial mvel, submetido aos
movimentos de translao e rotao.

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

129

Considere os dois pontos A e B mostrados na Figura 23, cuja


localizao dada pelos vetores posio e rB , medidos a partir
do referencial de coordenadas fixo XYZ. Sendo o ponto A a origem
do sistema de coordenadas xyz, supe-se que esteja transladando
e rotacionando. A posio do ponto B em relao ao ponto A
dada pelo vetor posio relativa rB / A .

Fonte: Hibbeler (2011, p. 302).

Figura 23 Diagrama vetorial.

Sabemos que a velocidade do ponto B obtida pela equao


(3.25)

=
A +
B
Escrevendo
emos:

drA/ B
dt

drA/ B
em termos de suas coordenadas, obterdt

drA/ B dxB
dy
=
i+ B
dt
dt
dt

di dj
j + xB +
dt dt

(3.29)

Esta estratgia ser muito til. Observe no primeiro parnteses que os termos representam as componentes da velocidade do
ponto B, vistas em relao a um observador fixo. J no segundo,
as derivadas representam a variao dos vetores unitrios i e j,
Claretiano - Centro Universitrio

130

Fsica e Laboratrio de Fsica III

drA/ B
vista
dt
por um observador em um referencial fixo. Essas variaes esto
relacionadas com a rotao d dos eixos x, y, z. Agora, vamos considerar que a direo di definida por +j , visto que di tangente
trajetria e, para dj, sua direo i .
Considere as equaes a seguir:

medida por um observador fixo, ou seja, a variao

di d
=
( j) = j
dt dt

(3.30)

dj d
=
( i )= i
dt dt

(3.31)

Fonte: Hibbeler (2011, p. 303).

Figura 24 Diagrama vetorial.

Observando a Figura 24, notamos que = k ; logo, as derivadas podem ser expressas em termos do produto vetorial:
di
= i
dt

(3.32)

dj
= j
dt

(3.33)

Podemos, ento, reescrever a equao para a velocidade da


seguinte maneira:

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

=
A + rB / A + ( B / A ) xyz
B

131

(3.34)

Sendo:
1) B a velocidade de B medida no referencial XYZ;
2) A a velocidade da origem A do referencial xyz medida
em relao ao referencial XYZ;
3) ( B / A ) xyz por definio a velocidade de B em relao a A
medida no referencial em rotao xyz;
4) velocidade angular de referncia xyz, medida a partir
de XYZ;
5) rB / A posio de B em relao a A.
Observando a partir do sistema de coordenadas XYZ, podemos expressar a acelerao de B derivando em relao ao tempo
(3.27), a qual resulta em:
a=
a A + rB / A +
B

drB / A d ( B ) xyz
+
dt
dt

(3.35)

d
Em que =
acelerao angular do sistema de coordt
denadas xyz:

a=
a A + rB / A + ( rB / A ) + 2 (vB / A ) xyz + (aB / A ) xyz
B

(3.36)

Exerccio resolvido
O mecanismo de Genebra, como mostrado na Figura 25,
utilizado em instrumentos de contagem e em aplicaes onde um
movimento de rotao necessrio. O disco D apresenta uma velocidade angular D = 8 rad / s no sentido anti-horrio. Um pino
est fixo ao disco D e desliza ao longo das ranhuras no disco S.
necessrio que a velocidade angular do disco S seja nula no instante em que o pino entrar e sair de cada ranhura. Para o caso de 4
ranhuras, a distncia necessria, entre os centros dos discos, para
135 , determinar:
isso ocorrer de l = R 2 . Para =

a) a velocidade angular S ;
Claretiano - Centro Universitrio

132

Fsica e Laboratrio de Fsica III

a) a velocidade do pino P, P / S .
Resoluo:

Fonte: adaptado de Beer; Johnston; Clausen (2006, p. 980).

Figura 25 Mecanismo de Genebra.

Vamos considerar a lei dos cossenos para o OPB .

Fonte: adaptado de Beer; Johnston; Clausen (2006, p. 980).

Figura 26: Diagrama vetorial.

2
r=
R 2 + l 2 2 Rl cos 60 =
r 52,53 mm

Pela lei dos senos,


sen sen60
=
= 28, 25
R
r

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

133

Pela construo, o pino P girar em torno do ponto B, com


velocidade absoluta dada por:
=
P =
(8 rad / s )(25 mm)
DR

P = 200 mm / s
Vamos considerar o movimento do pino P ao longo da ranhura no disco S. Consideraremos P' o ponto em S, que corresponde
ao pino P no instante de tempo considerado, e, escolhendo um sistema de coordenadas em rotao em S, podemos ento escrever:

=
P ' + P/ S
P
Observe que, se P ' perpendicular ao raio r e P / S est
orientado ao longo da ranhura, temos o seguinte diagrama:

Fonte: Beer; Johnston; Clausen (2006, p. 980).

Figura 27 Diagrama.

O que implica = 90 60 28, 25= 1, 75


=
P ' vP =
sen (200mm)( sen 1,=
75) 6,1 mm / s
=
P / S P=
cos (200 mm)(cos1,=
75) 199,9 mm / s
Sendo P perpendicular a r, escrevemos:

P ' = r s
6,1
=
mm / s (52,53 mm)
=
0,12 rad / s
S S
Claretiano - Centro Universitrio

134

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Para compreender o funcionamento da mquina de Genebra, assista os vdeos disponibilizados nos seguintes endereos eletrnicos:
Disponvel
em:
<http://www.youtube.com/watch?v=t7Z
nHDdIvn0>. Acesso em: 3 nov. 2014.
Disponvel
em:
<http://www.youtube.com/watch?v=Im
yDwmsgQEM>. Acesso em: 3 nov. 2014.

2.11. ACELERAO DE CORIOLIS


Vamos observar o produto vetorial 2 ( B / A ) xyz em (3.29).
Esse produto vetorial indica a diferena na acelerao de B quando
medida a partir do referencial x, y, z em rotao, e ser perpendicular aos vetores , ( B / A ) xyz . Ento, podemos definir como a
acelerao de Coriolis (em homenagem ao engenheiro francs G.
C. Coriolis) o que segue:
aC = 2 ( B / A ) xyz

(3.37)

Voc deve ter percebido que nem sempre os vetores , ( B / A ) xyz so perpendiculares entre si; logo, em geral,
aC 2 ( B / A ) xyz , como no caso do movimento plano. interessante a seguinte pergunta:
"O que acontece quando e ( B / A ) xyz forem paralelos ou
um deles nulo?" Ora, da geometria analtica, sabemos que o produto vetorial de dois vetores paralelos ou um deles nulo ser igual
ao vetor nulo, portanto aC = 0 .
Uma escolha, desde que apropriada de um referencial rotativo, nos leva a simplificar nossa anlise do movimento tridimensional de corpos rgidos do que seria possvel com a escolha de um
sistema fixo. Isso torna-se bastante til quando o corpo rgido em
questo no apresenta um ponto fixo.

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

135

A seguir, apresentaremos um breve roteiro que ser de


grande utilidade quando voc desejar aplicar a (3.30) com a finalidade de determinar os elementos da frmula. Confira.
Quadro 1 Roteiro de aplicao da equao (3.30).
Movimento de B
observado a partir
do referencial X,
Y, Z.

aB

Acelerao absoluta de B.

aA

Acelerao absoluta da origem do


sistema x, y, z.

rB/ A

Efeito da acelerao angular causado


pela rotao do sistema x, y, z.

( rB / A )

Efeito da velocidade angular causado


pela rotao do sistema x, y, z.

Movimento do
sistema x, y, z
observado a partir
do referencial X,
Y, Z.

2 ( B / A ) xyz

Efeito combinado de B deslocando-se


em relao as coordenadas x, y, z e da
rotao do sistema x, y, z (acelerao
de Coriolis).

Interao de
movimentos.

(aB / A ) xyz

Acelerao de B em relao a A.

Movimento de B
observado a partir
do sistema x, y, z.

Exerccios resolvidos
1) Um guindaste gira com velocidade angular constante g = 0, 2 rad / s . Simultaneamente, ele levanta
a sua lana com uma velocidade angular constante
t = 0,3 rad / s em relao ao operador em sua cabine.
Sabe-se que o comprimento de sua lana de l = 10 m .
Determine a velocidade e a acelerao na ponta da lana
(P).

Claretiano - Centro Universitrio

136

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Fonte: Beer; Johnston; Clausen (2006, p. 992).

Figura 28 Giro do guindaste.

Resoluo:
Para a resoluo, vamos considerar o sistema de referncia XYZ fixo e o sistema xyz em rotao. As velocidades an= =
(0, 2 rad / s ) j e
gulares podem ser definidas como
g
B /=

=
(0,3
rad
/
s
)
k
.
F
1
A velocidade do ponto P ser dada por:

=
P ' + P/ F
P
Sendo P ' = r , a velocidade do ponto P' no sistema xyz
(em rotao) coincidente em P;

=
B / F r a velocidade de P em relao ao sistema xyz.
P/ F
Temos, ento, os seguintes valores:

P ' = r = (0, 2 rad / s ) j [(7, 66 m)i + (6, 43 m) j ] = (1,532 m)k

P/ F =
B / F .r =
(0,3 rad / s )k [(7, 66 m)i + (6, 43 m) j ] =
(1,93 m)i + (2,3 m) j

d / s )k [(7, 66 m)i + (6, 43 m) j ] =


(1,93 m)i + (2,3 m) j
Substituindo os valores encontrados, temos:
=
P (1,93m)i + (2,3m) j (1,532m)k

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

137

A acelerao do ponto P ser dada por:


aP =aP ' + aP / F + aC
aP ' = ( r ) = (0, 2 rad / s ) j (1,532 m)k = (0,306 m / s 2 )i

aP / F= B / F (B / F r )= (0,3 rad / s )k [(1,93 m)i + (2,3 m) j ]= (0,579 m / s 2 )i (

r )= (0,3 rad / s )k [(1,93 m)i + (2,3 m) j ]= (0,579 m / s 2 )i (0, 69 m / s 2 ) j

aC = 2 vP / F = (0, 4 rad / s ) [1,93 m)i + (2,3 m) j = (0,92 m / s 2 )k

Portanto:
2
2
2
2
aP (0, 0306 m / s )i (0,579 m / s )i (0, 69 m / s ) j + 0,92 m / s )k
aP

(0,885 m / s 2 )i (0, 69 m / s 2 ) j + (0,92 m / s 2 )k

1) No instante = 60 , uma barra apresenta velocidade


angular de 3 rad / s e acelerao de 2 rad / s 2 . No mesmo instante, o anel C desloca-se para fora ao longo da
barra, de tal maneira que, quando x = 0, 2 m , a velocidade 2 m / s e a acelerao 3 m / s 2 , ambas medidas
em relao barra. Determine a acelerao de Coriolis,
a velocidade e a acelarao do anel nesse instante.
Resoluo:
A origem de ambos os sistemas de coordenadas est localizada no ponto O. Pelo enunciado do exerccio, o movimento do
anel ser descrito em relao barra, fixando-se o sistema mvel
xyz em relao barra.
As equaes vetoriais ficam:
vC= v0 + rC / O + (C / O ) xyz

aC= aO + rC / O + ( rC / O ) + 2 (C / O ) xyz + (aC / O ) xyz

Claretiano - Centro Universitrio

138

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Expressando em funo das coordenadas, temos:


Quadro 2 Valores para o ponto C em relao a diferentes referenciais
MOVIMENTO DO REFERENCIAL MVEL

MOVIMENTO DE C EM RELAO AO
REFERENCIAL MVEL

0 = 0

rC / O = (0, 2i )m

a0 = 0

(C / O ) xyz

=(3k )rad / s

(aC / O ) xyz = (3i ) m / s 2

=(2k ) rad / s 2
A acelerao de Coriolis ser:
=
acor 2 (C=
2(3k )=
(2i ) (12 j ) m / s 2
/ O ) xyz

C =0 + (3k ) (0, 2i ) + 2i =(2i 0, 6 j ) m / s 2


=
aC 0 (2k ) (0, 2i ) + (3k ) [(3k ) (0, 2i )] + 2(2i ) =
+ 3i (10, 2i 12, 4 j ) m / s 2

Fora de Coriolis
A Fora de Coriolis de grande interesse em Mecnica, pois
capaz de relacionar e explicar certos fenmenos fsicos cujo sistema de referncia a ser considerado a Terra. Sabemos que, para
muitos problemas da Mecnica em que o intervalo de tempo t a
ser considerado pequeno (o deslocamento de um carro em uma
rodovia, um navio navegando, a diferena de potencial gravitacional), a superfcie da Terra serve como um sistema de referncia
inercial. Entretanto, quando o intervalo de tempo t a ser considerado grande (misses espaciais rumo a outros corpos celestes,
escoamento de um rio em direo ao oceano, fluxo de ar na atmosfera e as correntes martimas), a superfcie terrestre deve ser
considerada como um referencial no inercial.

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

139

Fonte: adaptado de Shames (2003, p. 326).

Figura 29 Esquema representando o movimento de translao da Terra ao redor do Sol


(observe que o esquema est fora de escala).

Vamos adotar um sistema de referncia inercial com origem


no centro da Terra, contendo o eixo dos Z colinear com o eixo de
rotao. Com essa construo, garantiremos que o sistema de
referncia realizar um movimento de translao; no caso, ao redor do Sol.
Agora, vamos analisar as partculas que esto em repouso
em relao Terra. Escolhemos um referencial xyz e fixamos sua
origem sobre a linha do Equador terrestre; assim, o sistema ter
velocidade angular xyz dada por:

2
k
(24 dias )(3.600 s )

(3.38)

Podemos ento aplicar a Lei de Newton para esta partcula


em xyz:
..

(3.39)

F mR = 0
..

E, em seguida, analisaremos a fora inercial m R para a partcula. Se considerarmos o raio mdio da Terra,=
R 6,37 106 m , teremos:

=
R =
m ( R 2 ) j m(33, 67 mN ) j

(3.40)

Claretiano - Centro Universitrio

140

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Fonte: Shames (2003, p. 326).

Figura 30 Fora de restrio T apontando para fora.

Observando a equao (3.40), podemos ver que se trata de


uma fora centrfuga, pois ela est orientada em direo ao centro
da trajetria (Figura 30). Com a realizao de um simples clculo,
voc pode mostrar que essa fora ser da ordem de 0,34% do valor
do mdulo de FG .
Agora, suponha que a partcula esteja suspensa por uma corda flexvel. Pela lei de Newton, sabemos que a fora tensora da
corda e a fora centrfuga vo se anular. Como visto na Figura 31,
uma fora de restrio T direcionada para fora da Terra est atuando na partcula.

Fonte: adaptado de Shames (2003, p. 327).

Figura 31 O prumo.

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

141

Logo, a direo da corda apontar para o centro da Terra,


mas, para uma posio fora do Equador, essa afirmao no ser
verdadeira, pois a fora centrfuga no aponta para o centro da
Terra. Neste caso, ela assume o valor de:
m R ( sen ) 2

(3.41)

Essa fora aponta, radialmente, para fora. Esse fato implica


que a fora de restrio T est inclinada na direo radial at o
centro da Terra. Exceto no Equador ou nos polos (onde a fora centrfuga nula), se voc observar um prumo, ele no apontar, diretamente para o centro da Terra. Esse desvio muito pequeno, no
sendo considerado para a maioria dos trabalhos de engenharia.
Agora, vamos considerar um corpo que est mantido acima
da superfcie terrestre. Deste modo, o corpo move-se juntamente
com o movimento de rotao da Terra. Porm, se o corpo solto,
teremos a sua queda livre. Inicialmente o corpo adquirir um valor
Vxyz em relao superfcie da Terra (Figura 32). Agora, alm das
foras consideradas anteriormente, ele apresentar a Fora de Coriolis.

FCoriolis =
2 m Vxyz

(3.42)

Fonte: Shames (2003, p. 327).

Figura 32 Corpo sobre a superfcie terrestre.

Claretiano - Centro Universitrio

142

Fsica e Laboratrio de Fsica III

A Fora de Coriolis definida como o produto vetorial entre


um mltiplo do vetor e o vetor Vxyz . Ela deve estar apontada
para a direita. Se uma massa deixada cair de uma posio xyz acima de um alvo no solo, devido Fora de Coriolis, ela apresentar
uma trajetria levemente curva e se afastar do alvo (Figura 33),
mesmo sem a ao de outras foras.

Fonte: adaptado de Shames (2003, p. 327).

Figura 33 Direo de um corpo em queda livre.

Finalmente, vamos analisar uma corrente de ar ou de gua


que se move no hemisfrio norte. Na ausncia da Fora de Coriolis, o fluido moveria-se na direo da queda de presso. Para
simplificar a ideia, vamos considerar que a queda de presso ser
mostrada ao longo de um meridiano e em direo ao Equador.
Para um fluido que se move nessa direo, existir uma Fora de
Coriolis atuando no sentido negativo da direo de y, implicando
que o fluido seguir a direo tracejada BA (Figura 34). Esse movimento induzido ocorre direita da direo do fluxo que seria desenvolvido unicamente pela presso. Tais efeitos so significativos
para a climatologia.

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

143

Fonte: Shames (2003, p. 2008).

Figura 34 Regio de baixa presso.

Agora, j sabemos o motivo de os ciclones e redemoinhos


girarem no sentido anti-horrio, no hemisfrio norte, e no sentido
horrio no hemisfrio sul. Mas, afinal, como se forma um ciclone?

Figura 35 Sentido de rotao dos ciclones nos hemisfrios Norte e Sul.

Para que ocorra a formao de um ciclone ou de um redemoinho, h a necessidade da formao de uma regio de baixa
presso. Na Figura 34, as quedas de presso esto mostradas por
Claretiano - Centro Universitrio

144

Fsica e Laboratrio de Fsica III

meio de linhas contnuas. Para essa distribuio de presso, o ar


comear a mover-se, radialmente, para dentro. Mas a Fora de
Coriolis far com que o fluido no hemisfrio norte se desvie para a
direita de seu movimento, como mostrado pelas linhas tracejadas
na Figura 35. Esse resultado o incio do movimento do ciclone
ou redemoinho. Caber a voc mostrar que a rotao induzida no
hemisfrio sul ser horria.

Fonte: adaptado de Shames (2003, p. 328).

Figura 36 Formao de um ciclone.

No vdeo produzido pela Nova PBS, podemos observar os efeitos


da Fora de Coriolis em uma tempestade. Disponvel em: <http://
www.youtube.com/watch?v=i2mec3vgeaI>. Acesso em: 03 nov.
2014.

Antes de realizar as questes autoavalitivas propostas no


Tpico 4 voc deve fazer as leituras propostas no Tpico 3. 4.
para complementar seus estudos acerca da Fora de Corolis.
2.12. CENTRO INSTANTNEO DE ROTAO NO MOVIMENTO
PLANO
Finalmente, para encerrarmos o contedo desta unidade,
vamos considerar uma placa em movimento plano geral. Pelo que
estudamos anteriormente, sabemos que a velocidade de suas
partculas so equivalentes velocidade de rotao. Caso a placa

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

145

esteja girando ao redor de um eixo instantneo de rotao, passaremos a cham-lo de Centro Instantneo de Rotao da Placa.
Recordamos que o movimento plano de uma placa sempre pode
ser substitudo pelo seu movimento de translao, que definido pelo movimento de um ponto de referncia arbitrrio A e por
uma rotao em torno de A. Definimos como A a velocidade do
ponto de referncia A, e a velocidade angular da placa. Logo, a
velocidade A do ponto A e a velocidade angular definem as
velocidades de todas as outras partculas da placa. Supomos que
A e so conhecidos e que ambos so diferentes de zero (caso
A = 0 , o ponto A , ele prprio, o centro instantneo de rotao, e se = 0 , todas as partculas tero a mesma velocidade A ).
Essas velocidades podem ser obtidas ao deixar a placa girar com
velocidade angular em torno de um ponto C localizado sobre a
reta perpendicular a A a uma distncia r = A / de A, conforme
a Figura 37.

Fonte: Beer; Johnston; Clausen (2006, p. 951).

Figura 37 Movimento do ponto A.

Observando a Figura 38, podemos verificar que a A perpendicular a AC e que sua intensidade seria . Assim, as
velocidades de todas as suas outras partculas seriam as mesmas
definidas originalmente. Portanto, no que se refere s velocidades,
a placa parece girar em torno do centro instantneo C no instante
considerado.
Claretiano - Centro Universitrio

146

Fsica e Laboratrio de Fsica III

A posio do centro instantneo de rotao pode ser definida da seguinte maneira:


a) Se a velocidade, em dois pontos A e B, conhecida, o
centro instantneo de rotao fica na interseco das perpendiculares aos vetores de velocidade atravs de A e B.

Fonte: Beer; Johnston; Clausen (2006, p. 951).

Figura 38 Centro instantneo de rotao na interseco das perpendiculares.

b) Se os vetores de velocidade so paralelos, o centro instantneo de rotao no infinito e a velocidade angular


zero.
c) Se os vetores de velocidade em A e B so perpendiculares linha AB, o centro instantneo de rotao encontra
-se na interseco da reta AB com a linha que une as
extremidades dos vetores velocidade em A e B.

Fonte: Beer, Johnston, Clausen (2006, p. 951).

Figura 39 Centro instantneo de rotao na interseo das perpendiculares.

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

147

d) Se os mdulos das velocidades so iguais, o centro instantneo de rotao no infinito e a velocidade angular
zero.
Se as direes das velocidades de duas partculas A e B da
placa so conhecidas e se A B , o centro instantneo C ser
obtido traando-se uma perpendicular a A por A e uma perpendicular a B passando por B, determinando o ponto de interseco
destas. Agora, supomos que as velocidades A e B so perpendiculares linha AB e suas intensidades so conhecidas, o centro
instantneo pode ser encontrado interceptando-se a linha AB com
a linha que une as extremidades dos vetores A e B . Se A e B
fossem paralelas ou se A e B tivessem a mesma intensidade,
o centro instantneo C estaria a uma distncia infinita e seria
zero; alm disso, todos os pontos da placa teriam a mesma velocidade.
Veremos uma aplicao deste conceito.
Considerar a barra AB (Figura 40).

Fonte: Beer; Johnston; Clausen (2006, p. 952).

Figura 40 Basto deslizante.

Claretiano - Centro Universitrio

148

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Traando-se A a partir de A e a perpendicular a B por B,


obtm-se o centro instantneo C. Ento, se a barra girasse em torno de C, as velocidades de todas as partculas seriam as mesmas.
Agora, se a intensidade A conhecida, a intensidade da
barra pode ser determinada por um simples exerccio de Geometria.
=

A
=
AC l cos

(3.43)

J a intensidade B dada por:

B = A tg

(3.44)

interessante notar que, ao continuar o movimento da placa, o centro instantneo sobre a placa tambm vai variar. O centro
instantneo descrever uma curva no espao, denominada centrodo espacial, e outra curva sobre a placa denominada "centro do
corporal" (Figura 41).

Fonte: Beer; Johnston; Clausen (2006, p. 952).

Figura 41 Centrodos.

Vdeo complementar

Neste momento, fundamental que voc assista ao vdeo complementar.


Para assistir ao vdeo pela Sala de Aula Virtual, clique no cone Videoaula,
localizado na barra superior. Em seguida, selecione o nvel de seu curso
(Graduao), a categoria (Disciplinar) e o tipo de vdeo (Complementar).
Por fim, clique no nome da disciplina para abrir a lista de vdeos.

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

149

Para assistir ao vdeo pelo seu CD, clique no boto "Vdeos" e selecione:
Fsica e Laboratrio de Fsica III Vdeos Complementares Complementar 3.

3. CONTEDO DIGITAl INTEGRADOR


Os Contedo Digital Integrador representa uma condio necessria e indispensvel para voc compreender integralmente os
contedos apresentados nesta unidade.
3.1. Biomecnica
Indicamos a leitura de Princpios e Aplicaes de Biomecnica
disponibilizado pela Prof.a Lia Bernardi Bagesteiro, no qual ela
define os conceitos da Biomecnica, procurando relacion-los com
a Mecnica e a Fisiologia do movimento humano para desenvolver
tcnicas que minimizem a eficincia da marcha do corpo.
BAGESTEIRO, L. B. Princpios e aplicaes de biomecnica
EN2308. Disponvel em: <http://ebm.ufabc.edu.br/wpcontent/uploads/2012/06/pab_30052012.pdf>. Acesso
em: 3 nov. 2014.
3.2. Tcnicas computacionais em biomecnica
Sugerimos a leitura de Princpios e Aplicaes de Biomecnica
elaborado pela Prof.a Lia Bernardi Bagesteiro, no qual apresenta
os resultados de sua pesquisa utilizando tcnicas computacionais
para analisar o movimento da marcha humana.
BAGESTEIRO, L. B. Princpios e aplicaes de biomecnica
EN2308. Disponvel em: <http://ebm.ufabc.edu.br/wpcontent/uploads/2012/05/pab26092012.pdf>. Acesso
em: 3 nov. 2014.

Claretiano - Centro Universitrio

150

Fsica e Laboratrio de Fsica III

3.3. Aplicaes Prticas do Movimento de corpos mecnicos


Excelente fonte de consulta, o Prof. Marcelo Becker aborda
alguns conceitos desenvolvidos ao longo do texto por meio de outra
perspectiva. Os exemplos prticos apresentados so relevantes
para complementar seus estudos.
BECKER, M. Anlise grfica de velocidade em mecanismos.
Disponvel em: <http://www.mecatronica.eesc.usp.br/
wiki/upload/3/37/Aula_4_SEM0104.pdf>. Acesso em: 4
nov. 2014.
3.4. Fora de coriolis
Para complementar seus estudos acerca da Fora de Coriolis,
leia o artigo disponibilizado no endereo eletrnico a seguir. Nele,
so apresentados diagramas que exploram o fluxo de ar no globo.
UFPR. Fora de Coriolis. Departamento de Fsica. Disponvel em: <http://fisica.ufpr.br/grimm/aposmeteo/cap7/
cap7-3.html>. Acesso: 3 nov. 2014.

4. QUESTES AUTOAVALIATIVAS
A autoavaliao pode ser uma ferramenta importante para
voc testar o seu desempenho. Se encontrar dificuldades em responder as questes a seguir, voc dever revisar os contedos estudados para sanar as suas dvidas.
2
rev .
Considere 1 rpm =
60

(t ) t 2 5t + 6 , sendo
1) O movimento de um came definido pela equao=
em radianos e t em segundos. Determinar a posio, a velocidade e a
acelerao do came para: a) t = 0 s e b) t = 10 s .
a) 0 rad , 5 rad / s e 2 rad / s 2 ; 56 rad , 15 rad / s e 2 rad / s 2 .
b) 0 rad , 5 rad / s e 2 rad / s 2 ; 56 rad , 15 rad / s e 2 rad / s 2 .

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

151

2
c) 0 rad , 5rad / s e 2 rad / s ; 0 rad , 15 rad / s e 2 rad / s 2 .

d) 0 rad , 5 rad / s e 2 rad / s 2 ; 56 rad , 15 rad / s e 2 rad / s 2 .


2) Quando um motor eltrico ligado, ele alcana sua velocidade nominal de
6.000 rpm em 6 s, e, quando desligado, atinge o repouso em 40 s. Admitindo um movimento uniformemente acelerado, determinar o nmero de
voltas que o motor executa para:
I alcanar sua velocidade nominal;
II atingir o repouso (600; 4.000).
a) 400; 2.000.
b) 600; 4.000.
c) 800; 6.000.
d) 1.000; 8.000.
3) Quando uma engrenagem gira 20 revolues, ela alcana uma velocidade
angular = 30 rad / s , partindo do repouso. Determine sua acelerao angular constante e o tempo necessrio ( = 3,581 rad / s 2 ).
a) = 2,158 rad / s 2 .
b) = 3,851 rad / s 2 .
c) = 3,581 rad / s 2 .
d) = 2,581 rad / s 2 .
4) Um disco com raio de 0,15 m gira com uma velocidade angular inicial de
2
2 rad / s e tem uma acelerao angular constante de 1 rad / s . Determine
a intensidade da velocidade e acelerao de um ponto P na borda do disco
quando t = 2 s .
a) 0,3
=
=
m / s; a 2, 405 m / s 2 .
b) 0,=
=
6 m / s; a 2,504 m / s 2 .
c) 0,3
=
=
m / s; a 2,540 m / s 2 .

=
6 m / s; a 2, 405 m / s 2 .
d) 0,=
5) O movimento de um disco banhado a leo definido por: = 0 (1 e t /4 ),
com em radianos e t em segundos. Sabendo que 0 = 0, 20 rad , determinar a coordenada, a velocidade e a acelerao angular do disco para t = 6 s .
2
a) 0, 256 rad ; 0, 011 rad / s ; 0, 00275 rad / s .

b) 0,156 rad ; 0, 021 rad / s ; 0, 00275 rad / s 2 .


c) 0,156 rad ; 0, 011 rad / s ; 0, 00275 rad / s 2 .
d) 0,156 rad ; 0, 011 rad / s ; 0, 02075 rad / s 2 .

Claretiano - Centro Universitrio

152

Fsica e Laboratrio de Fsica III

6) Logo aps o ventilador ter sido ligado, o motor fornece s ps uma acelerao angular = (20e 0, 6t ) rad / s 2 , em que t dado em segundos. Determinar a velocidade da ponta P de uma das ps quando t = 3 s . Quantas
revolues as ps realizaram em 3 segundos? Quando t = 0 , a p est em
repouso.
a) P = 19,31 rad / s ; = 8,54 rev .
b) P = 13,91 rad / s ; = 8,54 rev .
c) P = 13,91 rad / s ; = 8, 45 rev .
d) P = 19,91 rad / s ; = 8, 45 rev .
7) O movimento da barra AB guiado por pinos em A e B, os quais deslizam nas
fendas mostradas na Figura 42. Para = 20 , o pino B vai se deslocar para
cima e para a esquerda com velocidade constante de 0,075 m/s.

Fonte: Beer; Johnston; Clausen (2006, p. 943).

Figura 42 Basto deslizante, referente ao exerccio 7.

Determine
I a velocidade angular da barra.
II a velocidade do pino na extremidade A.
a)
b)
c)
d)

AB = 0, 0314 rad / s ; A/ B = 0, 0628 m / s .


0, 0314 rad / s ; A/ B = 0, 0268 m / s .
AB
AB = 0, 0413 rad / s ; A/ B = 0, 0628 m / s .
AB = 0, 00314 rad / s ; A/ B = 0, 0628 m / s .

8) Um helicptero move-se horizontalmente na direo x a uma velocidade de


108 km/h. Sabendo que as lminas principais giram no sentido horrio com
uma velocidade angular de 240 rpm, determine o eixo instantneo de rotao destas.

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

153

Fonte: Beer; Johnston; Clausen (2006, p. 957).

Figura 43 Referente ao exerccio 8.

a) x= y= 0 m ; z = 9,19 m .
b) x= y= 1,19 m ; z = 0 m .
c) x= y= 0 m ; z = 1,19 m .
d) x= y= 9,19 m ; z = 0 m .
9) O conjunto a seguir puxado para cima com velocidades A = 1 m / s . Sabe-se que o raio da polia de 80 cm e possui velocidade angular de 16 rad / s no
sentido horrio e que o barbante apresenta espessura de 20 cm . Determine
o centro instantneo de rotao da polia e as velocidades B e D ( 50 cm ;
B = 1 m / s ; D = 20,80 m / s ).
a) 50 cm ; B = 1, 2 m / s ; D = 20,80 m / s .
b) 50 cm ; B = 1 m / s ; D = 28,80 m / s .
c) 25cm ; B = 1 m / s ; D = 20,80 m / s .
d) 50 cm ; B = 1 m / s ; D = 20,80 m / s .
10) Uma barra de 1 m repousa em um plano. Ao se aplicar uma fora P em
A, produziu-se as seguintes aceleraes: a A = 2, 4 m / s 2 para a direita,
= 3 rad / s 2 no sentido anti-horrio se visto de cima. Determine a acelerao:
I do ponto G;
II do ponto B .
a) aG = 1,55 m / s 2 ; aB = 0, 45 m / s 2 .
b) aG = 1, 05 m / s 2 ; aB = 0,55 m / s 2 .
c) aG = 1, 05 m / s 2 ; aB = 0, 45 m / s 2 .
d) aG = 1, 05 m / s 2 ; aB = 0, 45 m / s 2 .
Claretiano - Centro Universitrio

154

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Gabarito
Confira, a seguir, as respostas corretas para as questes autoavaliativas propostas:
1) Alternativa "a".

6) Alternativa "b".

2) Alternativa "b".

7) Alternativa "a".

3) Alternativa "c".

8) Alternativa "c".

4) Alternativa "d".

9) Alternativa "d".

5) Alternativa "c".

10) Alternativa "d".

5. CONSIDERAES
Chegamos ao final de mais uma unidade! Esta apresentou
contedos com um grau de complexidade mais elevado. Nesses
estudos, tivemos a oportunidade de relembrar alguns conceitos
de Fsica I e Geometria Analtica com aplicaes vetoriais das foras e suas ferramentas para resoluo dos problemas de grau mais
complexo. Aprendemos o motivo pelo qual os ciclones apresentam diferentes sentidos de rotao, pois so influenciados pela
Fora de Coriolis. A leitura dos Contedos Digitais Integradores nos
ajudou a esclarecer eventuais dvidas. Lembre-se de que ter dvidas um ponto importante no processo de aprendizagem e que, a
partir delas, podemos realmente fixar nossa ideia.
Este contedo ter grande importncia para o estudo da
Unidade 3.

6. E-Referncias
Lista de figuras
Figura 1 Tipos de trajetrias esquematizadas. Disponvel em: <http://rotadosconcursos.
com.br/banco/public/imagens_provas/12981/10.gif>. Acesso em: 3 nov. 2014.

U3 - Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido

155

Figura 2 Roda-gigante o movimento de um passageiro ser de


rotao em relao a quem o observa. Disponvel em: <http://www.
google.com.br/imgres?sa=X&rlz=1C1CHMC_pt-BRBR455BR455&es_
sm=93&biw=1366&bih=653&tbm=isch&tbnid=ckP60j_JcR7HRM:&imgrefurl=http://
www.minhasdicas.com.br/blog/1116/roda-gigante-que-roda-sem-rodar/&doc
id=8Wg0rlbmFmOEQM&imgurl=http://www.minhasdicas.com.br/wp-content/
uploads/roda-gigante-efeito.jpg&w=465&h=477&ei=YJxRUvD0G4bo9ASO_
ICQAw&zoom=1&ved=1t:3588,r:8,s:0,i:112&iact=rc&page=1&tbnh=
180&tbnw=176&start=0&ndsp=11&tx=70&ty=68>. Acesso em:3 nov. 2014.
Figura 3 Golpe no tnis de mesa: a bolinha foi inserida um movimento de translao juntamente
com uma rotao. Disponvel em: <http://www.google.com.br/imgres?rlz=1C1CHMC_ptBRBR455BR455&es_sm=93&biw=1366&bih=653&tbm=isch&tbnid=-Pfk2Y3DhjMW3M:
& i m g ref u r l = htt p : / / w w w. b ra s i l e m a l ta . n e t / te n i s - d e - m e s a -f u n d a m e nto s .
html&docid=udzJYEIDDT4-gM&imgurl=http://w w w.brasilemalta.com.br/
wp-content/uploads/2012/08/T%2525C3%2525AAnis-de-Mesa-3-550x309.
jpg&w=550&h=309&ei=bZ5RUu7oPJGO9AT5r4HQCQ&zoom=1&ved=1t:3588,r:
64,s:0,i:277&iact=rc&page=4&tbnh=168&tbnw=300&start=63&ndsp=21&tx=183&ty=104>.
Acesso em: 3 nov. 2014.
Figura 11 Este arete medieval sofre translao curvilnea quando submetido a um ataque.
Disponvel em: <http://www.asinbe.com/images/historia/legion/ariete_cubierto.jpg>.
Acesso em: 3 nov. 2014.
Figura 13 Para que a engrenagem central possa girar, a velocidade e a acelerao angular
so vetores orientados ao longo do eixo vertical de rotao. Disponvel em: <http://
static.hsw.com.br/gif/gear-worm.jpg>. Acesso em: 3 nov. 2014.
Figura 35 Sentido de rotao dos ciclones nos hemisfrios Norte e Sul Disponvel em:
<http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/6/69/Coriolis_effect14.png>.
Acesso em: 3 nov. 2014.

Sites
NOVA PBS. The Coriolis Effect. Disponvel
watch?v=i2mec3vgeaI>. Acesso em: 3 nov. 2014.

em:

<http://www.youtube.com/

UNIVERSIDAD DE BUENOS AIRES. Clase 6 Movimiento relativo Parte 1. Disponvel


em: <http://www.youtube.com/watch?v=V6WsQCPF2sk>. Acesso em: 3 nov. 2014.

7. Referncias bibliogrficas
BEER F. P.; Johnston, E. R. Jr.; Clausen, W. E. Mecnica Vetorial para Engenheiros.
Dinmica. 7. ed. Rio de Janeiro: McGraw-Hill, 2006.
HIBBELER, R. C. Dinmica Mecnica para engenharia. 12. ed. So Paulo: Pearson Brasil,
2011.
MERIAN, J. L. Dinmica. 4. ed. Rio de Janeiro. Livros Tcnicos e Cientficos, 1997.
SHAMES, I. H. Dinmica: mecnica para engenharia. 4. ed. So Paulo: Pearson Prentice
Hall, 2003.
YOUNG, H. D.; FREEDMAN, R. A. Fsica I: mecnica. 12. ed. So Paulo: Pearson Prentice
Hall, 2008.
Claretiano - Centro Universitrio

Claretiano - Centro Universitrio

Cinemtica
Tridimensional de um
Corpo Rgido

Objetivos
Determinar o momento de inrcia e o produto de inrcia de um corpo em
relao a vrios eixos.
Aplicar os princpios de trabalho, energia e quantidade de movimento linear
e angular a um corpo rgido em movimento tridimensional.
Estudar as equaes de movimento em trs dimenses.
Estudar o movimento giroscpio.

Contedos









Rotao em torno de um ponto fixo.


Teorema de Euler.
Rotaes finitas.
Rotaes infinitesimais.
Velocidade e acelerao.
Derivada temporal de um vetor medido a partir de um sistema fixo ou de um
sistema transladando-rotacionando.
Movimento geral.
Equao da quantidade de movimento angular para um corpo rgido em trs
dimenses.
Teorema dos Eixos Paralelos.
Tensor de inrcia.

Momento de inrcia em relao a um eixo arbitrrio.


Princpio de impulso e quantidade de movimento ao movimento tridimensional de um corpo rgido.
Energia cintica de um corpo rgido em trs dimenses.
Energia cintica de um corpo rgido com um ponto fixo.
Movimento de um corpo rgido tridimensional.

158

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Equaes de Euler para o movimento.


Equaes do movimento rotacional.
Movimento giroscpio.

Orientaes para o Estudo da Unidade


Antes de iniciar o estudo desta unidade, leia as orientaes a seguir:
1) Procure adquirir um ritmo de estudo. Isso ir ajud-lo a compreender melhor as ideias que sero trabalhadas ao longo da unidade e evitar que o processo de aprendizagem ocorra de forma falha.
2) No deixe de recorrer aos materiais complementares descritos nos Contedos Digitais Integradores.

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

159

1. INTRODUO
Nesta unidade, vamos utilizar os conceitos aprendidos na
Unidade 3 para resolver problemas que envolvam o movimento
tridimensional de corpos rgidos. Iremos adotar uma nova abordagem, em geral mais complexa do que a desenvolvida na unidade
anterior. Voltaremos nossa ateno aos mtodos baseados na
quantidade de movimento, momento angular e energia cintica.
Vamos comear o nosso estudo com as rotaes em torno de
um ponto fixo, enunciando, em seguida, o Teorema de Euler, que
nos garante que um conjunto de n rotaes possa ser combinado
de duas em duas at chegarmos a uma nica rotao equivalente
ao conjunto. Passaremos s rotaes finitas e infinitas, definindo
em seguida a velocidade e a acelerao angular para esses movimentos, e determinaremos a velocidade e a acelerao absoluta
desse corpo. Em seguida, vamos calcular a derivada temporal
desses vetores em trs dimenses para definirmos o seu movimento geral. Expandiremos essas equaes aos conjuntos de eixos
rotacionando. Definiremos as equaes do movimento angular, o
momento de inrcia, tambm, o Teorema dos Eixos Paralelos e a
matriz tensora de inrcia, associada ao movimento geral de um
corpo rgido. Por fim, estudaremos o impulso e a quantidade de
movimento, finalizando a unidade com os interessantes instrumentos denominados "giroscpios".
A leitura do Contedo Digital Integrador extremamente
importante e faz parte do processo de aprendizagem. A visualizao dos vdeos disponveis no final da unidade nos ajuda a compreender os contedos trabalhados.
Terminamos essa unidade com uma breve lista de exerccios
simples. fundamental resolver os exerccios propostos na lista
indicada no Tpico Questes Autoavaliativas para garantir a sua
mxima aprendizagem.

Claretiano - Centro Universitrio

160

Fsica e Laboratrio de Fsica III

2. Contedo Bsico de referncia


2.1. Rotao em torno de um ponto fixo
Como voc estudou na unidade anterior, quando um corpo
rgido realiza uma rotao em torno de um ponto fixo P, mantendo constante uma distncia r, podemos notar que a sua trajetria
estar contida em uma superfcie esfrica de raio r e centra em P.
Veremos, a seguir, um importante resultado que nos permitir simplificar vrios problemas do cotidiano.
2.2. Teorema de Euler
Euler nos diz que duas rotaes "componentes" ao redor de
eixos diferentes que passam por um ponto em comum so equivalentes a uma nica rotao resultante ao redor de um determinado eixo passando por esse ponto. Em outras palavras, podemos
encontrar um eixo para o qual essas duas rotaes sejam simplificadas a uma nica rotao! Seguindo essa ideia, poderemos combinar um conjunto de vrias rotaes, duas a duas, e estes pares,
novamente, podem ser combinados com a finalidade de obter
uma nica rotao.
A seguir, aplicaremos o Teorema de Euler s rotaes ditas
finitas.
2.3. Rotaes finitas
Considere que o nosso conjunto de rotaes satisfaa as condies do Teorema de Euler e sejam finitas. Lembre-se de que de
fundamental importncia que a ordem na qual elas so aplicadas
seja mantida. Para fixarmos essa ideia, vamos considerar duas rotaes 1 e 2 , com intensidade de 90 e direo pela regra da
mo direita.

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

161

Notamos que h duas possibilidades para combinarmos 1

Inicialmente, vamos combinar as duas rotaes da seguinte


maneira, 1 + 2 , e observar o que acontece (Figura 1a).

Fonte: Hibbeler (2011, p. 440).

Figura 1a. Combinao de uma rotao seguida de uma translao.

Agora, vamos fazer a combinao contrria 2 + 1 e observar o que acontece (Figura 1b).

Fonte: Hibbeler (2011, p. 440).

Figura 1b. Combinao de translao seguida de rotao.

Como voc observou nas figuras acima, o resultado diferente. Isso nos leva a concluir que as rotaes finitas no obedecem propriedade comutativa da adio e, por esse motivo, no
podem ser classificadas como vetores. Voc saberia dizer por qu?
Agora que estudamos as rotaes finitas, iremos conhecer
as rotaes ditas infinitas ou infinitesimais.

Claretiano - Centro Universitrio

162

Fsica e Laboratrio de Fsica III

2.4. Rotaes infinitesimais


Comearemos nosso estudo imaginando rotaes bem pequenas de partculas ao longo de um ponto fixo e a uma distncia r
bem pequena. Diremos que essas rotaes so infinitesimalmente
pequenas (lembre-se do curso de Clculo 1 e o conceito de infinitesimal ali estudado). Podemos, ento, classificar essas rotaes
como vetores, pois podemos som-las vetorialmente.
Vamos considerar um exemplo bem simples. Imagine que
voc tenha uma esfera e a coloque para girar em torno de seu
centro O (Figura 2).

Fonte: Hibbeler (2011, p. 440).

Figura 2 Diagrama vetorial.

Aplicaremos duas rotaes infinitesimais, d1 e d 2 , ao corpo


pelo Teorema de Euler. Em sua combinao d1 + d 2 =
d , observando-se a Figura 2, voc ver que o ponto P se desloca ao longo da
trajetria d1 r + d 2 r , terminando em um novo ponto P'.
Agora, supondo que a combinao fosse d 2 + d1 , vamos
relembrar um pouco de Geometria Analtica. O ponto P deslocariase pela trajetria d 2 r + d1 r . Como voc estudou em Geome-

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

163

tria Analtica, o produto vetorial obedece lei distributiva e cor (d1 + d 2 ) r . Com esse fato, podemos
mutativa, (d 2 + d1 ) =
concluir que as duas rotaes d1 e d 2 , quando combinadas,
equivaleram a uma nica rotao d=
d1 + d 2 , como visto no
Teorema de Euler.
A seguir, estudaremos como o corpo ficar sujeito a sua acelerao angular e obteremos os seus resultados.
2.5. Velocidade e acelerao angular
Quando voc aplica a um corpo uma rotao angular d ao
longo de um ponto fixo, podemos definir a sua velocidade angular
como a derivada temporal de :

d
=
dt

(4.1)

Sabemos que a direo de igual de d e, a partir de


agora, vamos nos referir a essa linha imaginria como o eixo instantneo de rotao.

Fonte: Hibbeler (2011, p. 440).

Figura 3 Diagrama vetorial.

Claretiano - Centro Universitrio

164

Fsica e Laboratrio de Fsica III

De modo simples se, ao corpo, submetermos dois movimentos angulares de intensidade 1 e 2 , a sua velocidade angular
resultante ser a soma vetorial destas duas:

= 1 + 2

(4.2)

Para definirmos a sua acelerao angular, basta derivar, em


relao ao tempo, a velocidade angular:
.
=

(4.3)

Voc deve ter em mente que, de modo geral, a acelerao


angular no estar direcionada ao longo do eixo instantneo de
rotao, pois a acelerao angular considera a variao na intensidade e no na direo de .
Agora, podemos fazer a seguinte pergunta:
"Mas, ento, como ficaria se ocorrer uma variao na direo no eixo de rotao?"
Para responder a essa questo, imagine um pio. Quando este
pio rotaciona ao longo de seu eixo, voc pode notar que ele "balana" de um lado para outro esse movimento de balanar pode
ser assemelhado variao do eixo instantneo de rotao. Observando atentamente, notaremos que esse movimento vai gerar um
cone.
Para compreender de forma mais clara, assista ao vdeo Movimento de Precesso: inclinao do eixo, disponibilizado a seguir:
<http://www.youtube.com/watch?v=KxsLRty2QFg>. Acesso em: 3
nov. 2014.

Ento, a variao do eixo instantneo de rotao vai gerar


um cone dito de espao fsico. Por outro lado, imagine que voc
est dentro de um pio (haja imaginao!). Voc ver que, a sua
volta, o espao observado sofrer uma variao e descrever, tambm, um cone. Essa variao vista em relao ao corpo em rotao e ser chamada de cone do corpo.

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

165

Agora que j definimos a velocidade angular e a acelerao


para um corpo rgido rotacionando, podemos, ento, definir a sua
velocidade e acelerao.
2.6. Velocidade e acelerao
Uma vez que voc especificou , podemos determinar a velocidade para qualquer ponto do corpo girando ao redor de um
ponto fixo O, pelo produto vetorial:

v= r

(4.4)

No caso, r define a posio do ponto em relao ao ponto


fixo O.
Como feito anteriormente, para obtermos a acelerao que
este corpo sofreu, vamos derivar a velocidade em relao ao tempo:
a = a r + ( r )

(4.5)

Assim, estaremos calculando as derivadas temporais de vrios vetores. Esse processo muito til quando se deseja obter a
velocidade e/ou acelerao de um corpo, independentemente de
sua geometria. Abaixo, vamos estudar como se determinar a derivada temporal de um vetor para diferentes sistemas de referncia.
2.7. A derivada temporal de um vetor medido a partir
de um sistema fixo ou de um sistema transladando-rotacionando
Para iniciarmos nosso estudo, vamos considerar que os eixos
x, y, z do sistema de referncia estejam em movimento, com uma
velocidade angular medida em relao ao sistema fixo X, Y, Z e
o vetor A contido neste referencial (Figura 4).

Claretiano - Centro Universitrio

166

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Fonte: Hibbeler (2011, p. 442).

Figura 4 Sistemas de referncia.

Da geometria analtica, podemos expressar o vetor A em termos da base i, j, k da seguinte maneira:


A = Ax i + Ay j + Az k

(4.6)

Neste estudo, devemos considerar a derivada temporal do


vetor A, uma vez que h a necessidade de considerar as variaes
em sua intensidade e direo. Mas iremos considerar apenas a variao nas componentes de A, visto que as coordenadas das componentes no vo variar em relao ao referencial em movimento:
.
.
.
.
( A) xyz = A x i + A y j + A z k

(4.7)

Por outro lado, quando consideramos a derivada temporal


em relao ao sistema de referncia fixo, podemos notar que as
componentes i, j k vo variar em funo da rotao dos eixos e
no por sua translao, da seguinte maneira:
.
.
.
di
dj
dk
A = A x i + A y j + A z k + Ax + Ay + Az
dt
dt
dt

(4.8)

Observe que devemos considerar as derivadas temporais


dos vetores unitrios que, em nosso estudo, apenas representaro
a variao em suas direes em relao ao tempo. Definiremos
essas derivadas da seguinte maneira:

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

167

di
= i
dt
dj
= j
dt

(4.9)

dk
= k
dt

Podemos notar que essas derivadas so tangentes trajetria dos eixos.


Combinando esse resultado com a equao (3.8), resulta:

=
A ( A) xyz + A

(4.10)

O resultado obtido acima ser de extrema importncia e vamos utiliz-lo de agora em diante.
Exerccio resolvido
No instante = 30 , o giroscpio da Figura 5 apresenta trs
componentes de movimento angular dirigidas como mostrado e
tendo intensidades definidas como:

Fonte: Hibbeler (2011, p. 444).

Figura 5 Referente ao exerccio resolvido.

Claretiano - Centro Universitrio

168

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Rotao: s = 5 rad / s , aumentando taxa de 3 rad / s 2 .


Nutuao: n = 2 rad / s , aumentando taxa de 1 rad / s 2 .
Precesso: p = 3 rad / s , aumentando taxa de 2 rad / s 2 .
Determine a velocidade angular e a acelerao do topo.
Resoluo:
Observando a figura, podemos notar que o topo gira em torno do ponto fixo O. Como os eixos fixos e rotacionados esto coincidindo, podemos expressar a velocidade angular em termos das
componentes i, j, k em relao ao sistema x, y, z.
Pela geometria do problema, podemos escrever a velocidade angular como:

= n i + s sen j + ( p + s cos )k
= 2i + 5sen30 j + (3 + 5cos 30)k
= {2i + 2,5 j + 4,33k} rad / s
A acelerao angular obtida pela deriva em relao ao
tempo de , mas, antes, devemos analisar, cuidadosamente, o
movimento do giroscpio (estudaremos esse interessante mecanismo mais adiante). Observando o topo, notamos que 2 apresenta direo constante em relao ao referencial x, y, z, pois esses
eixos giram em:
= n + p

=
( s ) xyz + (n + p ) s
s

=
s (3sen30 j + 3cos 30 k ) + (2i + 3k ) (5sen30 j + 5cos 30 k )
.
=
s {7,5i 7,16 j 7, 6k} rad / s 2

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

169

Como n se encontra no plano fixo X Y, esse vetor tem


uma direo constante em relao aos eixos x, y, z, tendo rotao
= p :

= ( ) + p n = 1i + (3k ) (2i ) = {1i 6 j} rad / s 2


xyz

A componente p est sempre direcionada ao longo do eixo


z, logo =0 :

=
p ( p ) xyz + 0=
p 2k rad / s 2
Portanto, a acelerao angular do topo ser:

= s + n + p = {8,5i 13,16 j 5, 6k} rad / s 2 .


Agora, vamos unir todos esses conceitos para estudar o Movimento Geral de um Corpo.
2.8. Movimento geral de um corpo
Para comear, supomos um corpo rgido sujeito ao movimento em trs dimenses com velocidade angular e acelerao
angular . Se em um ponto A conhecemos a sua velocidade A
e acelerao A , podemos determinar o movimento de qualquer
outro ponto B pela anlise do movimento relativo. Vamos desenvolver esta anlise usando um sistema de coordenadas transladando.
Se considerarmos a origem do sistema de coordenadas
transladando x, y, z ( =0 ) no ponto A, logo, para o instante observado, o movimento do corpo pode ser visto como a soma de
uma translao do corpo com movimento A e A e uma rotao
do corpo ao longo do eixo passando por A. Sendo o corpo considerado rgido, o movimento de B para um observador fixo em A
equivalente ao de uma rotao do corpo em torno de um ponto
Claretiano - Centro Universitrio

170

Fsica e Laboratrio de Fsica III

fixo. Tal movimento ocorre em torno do eixo de rotao e definido por B / A= rB / A e aB / A = a rB / A + ( rB / A ) . Para os eixos transladando, relacionamos os movimentos relativos com os
movimentos absolutos por B = A + rB / A , tal que a velocidade
absoluta e a acelerao do ponto B podem ser determinadas por:

B = A + rB / A
aB = a A + a rB / A + ( rB / A )
Entretanto, agora medir a variao na intensidade e na
direo de .

Fonte: Hibbeler (2011, p. 445).

Figura 6 Movimento visto pelo eixo de rotao.

2.9. Anlise do movimento relativo usando eixos


transladando e rotacionando
Para generalizar a anlise do movimento tridimensional de
um corpo rgido, usamos os eixos x, y, z que transladam e rotacionam em relao a um segundo referencial X, Y, Z. Com essa anlise, ser possvel determinar o movimento de uma partcula em relao a outra quando uma ou ambas esto se deslocando ao longo
de trajetrias curvas.

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

171

Como observamos na Figura 6, as localizaes dos pontos


A e B so especificadas em relao ao sistema de referncia X, Y,
Z por vetores rA e rB . O ponto A representa a origem do sistema
de coordenadas x, y, z transladando e rotacionando em relao ao
referencial X, Y, Z.
Para o instante considerado, a velocidade e a acelerao do
ponto
so A e A , e a velocidade e a acelerao angulares so

e . Todos esses vetores so calculados em relao ao referencial


X, Y, Z, embora eles possam ser expressos na forma de uma das
componentes cartesianas ao longo de qualquer um dos eixos.
A posio de B em relao a A especificada pelo vetor posio relativa rB / A :
rB= rA + rB / A

(4.11)

Sendo:
rB a posio de B;
rA a posio de A;
rB / A a posio de B em relao a A.
Para determinarmos a velocidade de B em relao a A, basta
derivarmos em relao ao tempo, a equao (4.11):
'
r=
r ' A + r 'B / A
B

(4.12)

Claretiano - Centro Universitrio

172

Fsica e Laboratrio de Fsica III

O que implica:
vB= v A + rB / A + ( B / A ) xyz

(4.13)

Sendo:
B a velocidade de B;
A a velocidade de A;
(vB / A ) xyz a velocidade de B em relao a A medida por
um observador fixo ao sistema rotacionando x, y, z;
a velocidade angular do sistema x, y, z.
Calculando a derivada em relao ao tempo de (4.13), obtemos a acelerao do ponto B medida a partir de X, Y, Z:
r + ( r ) + 2 ( ) + (a )
a=
aA +
B
B/ A
B/ A
B / A xyz
B / A xyz

(4.14)

Sendo
aB a acelerao de B;
a A a acelerao de A;
( B / A ) xyz , (aB / A ) xyz a velocidade e a acelerao relativa de
B em relao a A, medidas por um observador fixo ao sistema x, y, z rotacionando;
a velocidade e a acelerao angular do sistema de

,
referncia x, y, z.

Embora esses princpios possam ser usados para resolver


problemas que envolvam o movimento tridimensional de corpos
rgidos, vamos adotar uma nova abordagem, mais complexa do
que as descritas anteriormente. Para ter ideia, imagine determinar
as foras que atuam no brao robtico do nibus espacial.
Vamos considerar como equaes fundamentais, como ponto de partida, as equaes (4.15) e (4.16):

F = ma

(4.15)

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

= HG

173

(4.16)

Basearemos nossa anlise no movimento plano. Essas equaes nos contam que o sistema de foras externas ao corpo equivalente a um sistema que apresenta o vetor ma ligado ao ponto
G e ao momento H G (Figura 7). Recorde que H G = I a quantidade de movimento angular para um corpo em duas dimenses
como, por exemplo, uma placa rgida.

Fonte: Beer; Johnston; Clausen (2006, p. 1.150).

Figura 7 Ao de vrias foras.

Agora, estudaremos a quantidade de movimento angular


H G para um corpo em trs dimenses.
2.10. Equao da quantidade de movimento angular
para um corpo rgido em trs dimenses
A quantidade de movimento angular H G de um corpo ao redor
do ponto G pode ser determinada a partir de sua velocidade angular
para um movimento em trs dimenses, sendo expressa como:
H=
G

i =1

ri ' 'i mi

(4.17)

Claretiano - Centro Universitrio

174

Fsica e Laboratrio de Fsica III

'
'
Sendo ri e vi os vetores posio e velocidade para a partcula Pi , com massa mi em relao ao referencial xyz e centro em
G (Figura 8).

Fonte: Beer; Johnston; Clausen.(2006, p. 1.151).

Figura 8 Diagrama vetorial mostrando o produto vetorial.

Como voc se recorda, ' = . r ' , substituindo em (4.17),


i
i
temos:
H=
G

i =1

ri ' ( r 'i )mi

Considere o corpo rgido a seguir.

Fonte: Hibbeler (2011, p. 463).

Figura 9 Expresses para DM.

(4.18)

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

175

Podemos, ento, determinar as expresses para as coordenadas x, y, z da quantidade de movimento angular:


n

=
H x x ( yi2 + zi2 )mi y xi yi mi z zi xi mi

=i 1

=i 1 =i 1

=
H y x xi yi mi + y ( z i2 + xi2 )mi z yi z1mi
=i 1 =i 1

=i 1

=
H z x zi xi mi y yi zi mi z ( xi2 + z12 )mi

(4.19)

=i 1 =i 1 =i 1

Podemos substituir os somatrios em (4.19) por integrais,


pois estamos analisando todas as partculas do corpo rgido (Figura 9) e obtendo as expresses:
=
H x x ( y 2 + z 2 )dm y xydm z zxdm
H=
x xydm + y ( z 2 + x 2 )dm z yzdm
y
=
H z x zxdm y yzdm + z ( x 2 + z 2 )dm

(4.20)

Observe que o conjunto de equaes (4.20) apresenta:


a) integrais que contm a soma de quadrados;
b) produtos de coordenadas.
Essas integrais possuem nomes especiais. Pode-se separ-las em dois grupos:
a) As que apresentam somas de quadrados so denominadas Momentos de Inrcia de Massa do Corpo em relao
ao sistema xyz. Podemos defini-las como:
_

=
Ix
_

=
Iy

(y

+ z 2 )dm

(z

+ x 2 )dm

Claretiano - Centro Universitrio

176

Fsica e Laboratrio de Fsica III


_

(x

=
Iz

+ z 2 )dm

(4.21)

Observe que o momento de inrcia sempre uma quantidade positiva.


b) As que apresentam produtos so denominadas Produtos de Inrcia de Massa do Corpo, e podem ser definidas
como:
_

I xy = xydm
_

I yz = yzdm
_

I zx = zxdm

(4.22)

Diferentemente do momento de inrcia, o produto de inrcia


pode ser positivo, negativo ou nulo. Esse fato provm da sua dependncia com os sinais das duas coordenadas envolvidas, ambas variando, independentemente, entre si. Se considerarmos o caso particular
em que os planos ortogonais so planos de simetria da massa, o produto de inrcia, em relao a esses planos, ser nulo (voc saberia dizer o motivo?). Para ajud-lo, vamos considerar um cilindro com eixos
de coordenadas localizado como mostra a Figura 10.

Fonte: Hibbeler (2011, p. 464).

Figura 10 Teorema dos eixos paralelos.

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

177

Os planos x-z e y-z so ambos planos de simetria. Portanto,


temos: I=
I=
I=
0.
xy
yz
zx
A seguir, vamos estudar um importante teorema que nos
permitir simplificar nossos clculos.
2.11. O teorema dos eixos paralelos
Esse teorema permite transferir o momento de inrcia de
um corpo em relao a um eixo, passando por seu centro de massa
G para um eixo paralelo e por qualquer outro ponto distinto de G.
Supomos que G tenha as coordenadas ( xG , yG , zG ) . Podemos definir as equaes dos eixos paralelos (Figura 11), como:

I x = ( I x' )G + m( yG2 + zG2 )


I y = ( I y' )G + m( xG2 + zG2 )

I z = ( I z ' )G + m( xG2 + zG2 )

(4.23)

Os produtos de inrcia so calculados de modo anlogo:


=
I xy ( I x' y' )G + mxG yG
=
I yz ( I y' z ' )G + myG zG
=
I zx ( I z ' x' )G + mzG xG

(4.24)

Claretiano - Centro Universitrio

178

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Fonte: Hibbeler (2011, p. 465).

Figura 11 Novos referenciais.

2.12. Tensor de inrcia


Se substituirmos (4.23) e (4.24) em (4.20), obteremos as
componentes de H G do corpo em relao ao seu centro de massa:
H x = x I x y I xy z I zx
=
H y x I xy + y I y z I yz
=
H z x I zx y I yz + z I z

(4.25)

A partir de (4.25), podemos definir a matriz de momentos e


produtos de inrcia:

Ix

I yx
I
zx

I xy
Iy
I zy

I xz

I yz
I z

(4.26)

Tal matriz define o tensor de inrcia em seu centro de massa


G. claro notar que H G depende, claramente, de uma velocidade
angular , sendo independente da escolha dos eixos de referncia.

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

179

Fonte: Beer (2006, p. 1.153).

Figura 12 Viso dos vetores Quantidade de Momento e velocidade angular.

O tensor de inrcia tem um conjunto de valores nicos quando determinado para cada ponto a partir da origem O e da orientao dos eixos coordenados.
Sempre possvel determinar um sistema de eixos Gx'y'z denominados Eixos Principais de Inrcia. Esses eixos devem apresentar a propriedade de que todos os produtos de inrcia do corpo
so nulos. Assim, podemos diagonalizar a matriz (4.26) e representar a nova matriz por:
I '
x
0

0
I y'
0

I z '

(4.27)

Note que I x , I y e Iz representam os momentos principais


de inrcia do corpo. Desses trs valores principais, um ter o valor
mximo e outro ter o valor mnimo do momento de inrcia do
corpo. Assim, as equaes (3.25) reduzem-se a:
H x' = x' I x'

H y' = y' I y'

Claretiano - Centro Universitrio

180

Fsica e Laboratrio de Fsica III

H z' = z' I z'

(4.28)

Nota-se que, se I=
I=
I z ' , os componentes H x' , H y' e
x'
y'
H z ' sero proporcionais a x' , y' e z ' da velocidade angular,
e os vetores H G e sero colineares. Por que isso ocorre? Em
geral, isso no muito comum.
Podemos, ento, fazer a seguinte afirmao: a quantidade
de movimento angular H G de um corpo rgido e a sua velocidade
angular tero a mesma direo se, e somente se, estiver
orientado ao longo de um eixo principal de inrcia.
Em razo da relevncia dos assuntos tratados anteriormente, indicamos a leitura proposta no Tpico 3. 1. Antes de
prosseguir para o prximo assunto, realize a leitura indicada.
2.13. Momento de inrcia em relao a um eixo arbitrrio
Vamos considerar o corpo mostrado na Figura 13. Supomos
que conhecemos todos os elementos da matriz do tensor de inrcia em relao ao referencial xyz. Vamos, agora, determinar o momento de inrcia do corpo em relao ao eixo Oa definido pelo
vetor unitrio ua .

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

181

Fonte: Hibbler (2011, p. 466).

Figura 13 Diagrama vetorial referente ao eixo arbitrrio.

Por definio, I Oa = b 2 dm , sendo b a distncia perpendicular entre dm e Oa. Observando a Figura 13, vemos que a distncia b pode ser expressa por b = rsen , mas isso equivalente ao
mdulo do produto vetorial dos vetores ua e r . Assim, podemos
escrever o produto de inrcia como:

r dm=

(u

r ) (ua r )dm

Resolvendo o produto vetorial acima e reconhecendo as integrais como os momentos e os produtos de inrcia do corpo, temos:

I Oa = I xu x2 + I yu y2 + I zu z2 2 I xyu xu y 2 I yzu yu z 21zx u zu x

(4.29)

Observando a equao (4.29), notamos que, se a matriz do


tensor de inrcia for determinada em relao a xyz, podemos determinar o momento de inrcia para o corpo em relao ao eixo Oa.
Exerccio resolvido
Determinar o momento de inrcia da barra dobrada mostrada na Figura 14 em relao ao eixo Oa.
Claretiano - Centro Universitrio

182

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Fonte: Hibbeler (2011, p. 467).

Figura 14 Barra dobrada.

Resoluo:
Sabemos que o momento de inrcia de uma barra fina
1
dado por I = ml 2 . Utilizando o Teorema dos Eixos Paralelos e
12
dos Planos Paralelos, temos:

1
1, 9
I x (2)(0, 4) 2 + 2(0 + 0, 22 ) + 0 + 2 ( 0 + 0, 42 ) + (4)(0,8) =
12

12
1

2

1, 920 kgm 2
+ 0 + 2 ( 0 + 0, 4 ) + 12 (4)(0,8) =

2
1
1

1
I y (2)(0, 4) 2 + 2(0 + 0, 22 ) + (2) ( 0, 4 ) + 2((0, 2) 2 + 0, 4 + 0 + 4((0, 4) 2 + 0, 42 ) =
12
12

2
1

2
2
2
1,814 kgm 2
12 (2) ( 0, 4 ) + 2((0, 2) + 0, 4 + 0 + 4((0, 4) + 0, 4 ) =

1
1
I z = [ 0 + 0] + (2)(0, 4) 4 + 2(0 + (0, 2) 2 ) + (4)(0,8) 2 + 4((0, 4) 2 +
12
12
1

+ 2(0 + (0, 2) 2 ) + (4)(0,8) 2 + 4((0, 4) 2 + 0, 42 ) = 1, 600 kgm 2


12

I xy = [ 0 + 0] + [ 0 + 0] + [ 0 + 4(0, 4)(0, 4) ] = 0, 64 kgm 2

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

183

I yz = [ 0 + 0] + [ 0 + 0] + [ 0 + 4(0, 4)(0, 4) ] = 0, 64 kgm 2


I zx = [ 0 + 0] + [ 0 + 2(0, 4)(0, 2) ] + [ 0 + 4(0, 4)(0, 4) ] = 0,8 kgm 2
O eixo Oa definido pelo vetor unitrio:

Oa =

0, 4i + 0,8 j + 0, 4k
(0, 4) 2 + (0,8) 2 + (0, 4) 2

= 0, 408i + 0,816 j + 0, 408k

Portanto, x = 0, 408 , y = 0,816 e z = 0, 408 .


Substituindo esses resultados em (3.29), resulta:

I Oa = I xu x2 + I yu y2 + I zu z2 2 I xyu xu y 2 I yz u yu z 2 I zxu z u x = 0, 41 kgm 2


2.14. Princpio de impulso e quantidade de movimento
ao movimento tridimensional de um corpo rgido
Para podermos prosseguir, antes, devemos aprender como
calcular a derivada de H G . Lembre-se de que o sistema formado
pelas quantidades de movimento das partculas de um corpo rgido se reduz a um vetor de quantidade de movimento linear mv
ligado ao centro de massa G do corpo e a um H G , que a quantidade de movimento angular em duas dimenses. Para ajudar a
fixar ideias, considere a Figura 15 ela representa a ideia descrita
anteriormente.

Claretiano - Centro Universitrio

184

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Fonte: Beer; Johnston; Clausen (2006, p. 1.156).

Figura 15 Variao do vetor quantidade de momento em relao ao tempo.

Para que possamos resolver problemas de corpos que giram


ao redor de um ponto fixo O, devemos eliminar o impulso da reao em O. Para isso, escrevemos uma equao que contenha os
momentos da quantidade de movimento e dos impulsos em relao a O.
Exerccio resolvido
Uma placa retangular de massa m suspensa por dois fios fixos em A e B atingida em D a uma direo perpendicular placa.
Represente por F t o impulso aplicado em D. Determine, imediatamente, aps o impacto:
a) A velocidade do centro de massa G.
b) A velocidade angular da placa.

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

185

Fonte: Beer; Johnston; Clausen (2006, p. 1.158).

Figura 16 Placa retangular.

Resoluo:
Supondo que os fios permanecem sob trao e que as componentes v y de v e x de so nulas aps o impacto e conside x i + y j e como os eixos xyz so
rando que =
xi + z k e =
os eixos principais de inrcia, ento:
1
1
H G =I x x i + I z y j = mb 2 x i + ma 2 y j
12
12

J que as quantidades de movimentos iniciais so nulas, o


sistema dos impulsos deve ser equivalente ao sistema da quantidade de movimentos finais.

Fonte: Beer; Johnston; Clausen (2006, p. 1.158).

Figura 17 Diagrama vetorial para um bloco.

Claretiano - Centro Universitrio

186

Fsica e Laboratrio de Fsica III

a) A velocidade do centro de massa pode ser obtida igualando-se as componentes do impulso e a quantidade de
movimento nas direes x e z.
Em x: 0 = m x

x = 0

Em z: F t =m z

=
F t / m
z

F t
k.
m
b) Para obter a velocidade angular, vamos igualar os momentos dos impulsos e a quantidade de movimento em
relao aos eixos x e y.

Como: = x i + z k =

Em x:

1
bF t =H x
2

Em y:

1
aF t =H y
2

1
1
Portanto, H G= H x i + H y =
j
bF ti + a tj .
2
2

Mas: H G = I x x i + I z z k =
Temos que x =

1
1
mb 2 x i + ma 2 z k
12
12

6 F t
6 F t
e y =
, o que implica:
mb
ma

6 F t

=
(ai bj )
m

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

187

2.15. energia cintica de um corpo rgido em trs dimenses


Vamos considerar um corpo rgido de massa deslocando-se em trs dimenses. Cada uma das velocidades absolutas i
de cada uma das partculas Pi ' s ser expressa como a soma da
velocidade do centro de massa G do corpo e da velocidade i '
da partcula relativamente a um referencial Gxyz ligado a G e de
orientao fixa. A energia cintica para esse sistema de partculas
pode ser:
T=

1 2 1 n
mv + mi vi' 2
2
2 i =1

(4.30)

Nessa equao, o somatrio representa a energia cintica T '


'
'
do corpo relativo ao referencial Gxyz. Sabendo que =
i=
ri ' ,
i
podemos reescrever (4.30):
T=

2
1
1 n
m 2 + m1 ri '
2
2 i 1

(4.31)

Se desenvolvermos a equao (4.31), obteremos a seguinte


expresso:
T=

1
1
m 2 + (( I x x2 + I y y2 + I z z2 ) 2( I xy x y + 1yz y z + 1zx z x )) (4.32)
2
2

Para o caso em que os eixos coordenados coincidam no instante considerado com os eixos principais x'y'z', a equao (4.32)
reduz-se a:
T=

1
1
m 2 + ( I x ' x2' + I y ' y2 ' + I z ' z2' )
2
2

(4.33)

Sendo:
a velocidade do centro de massa;
a velocidade angular;
Claretiano - Centro Universitrio

188

Fsica e Laboratrio de Fsica III

m a massa do corpo;
I x ' I y ' I z ' momentos centroidais de inrcia.
Neste momento, sugerimos que assista ao vdeo proposto
no Tpico 3. 2., o qual apresenta um estudo acerca do tpico
Torque e Momento angular de um sistema de partculas.

2.16. Energia cintica de um corpo rgido com um ponto fixo


Se considerarmos o caso particular de um corpo rgido girando em trs dimenses ao redor de um ponto fixo O, podemos determinar a energia cintica do corpo relacionada a seus momentos
e produtos de inrcia em relao aos eixos ligados a O.(Figura 18)

Fonte: Beer; Johnston; Clausen (2006, p. 1.157).

Figura 18. v1=.r

Retomando:
T=

2
1 n
m1 ri '

2 i =1

(4.34)

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

189

Podemos, ento, escrever (3.34) como:


T
=

1
((1x x2 + I y y2 + I z z2 ) 2( I xy x y +1yz y z +1zx z x ))
2

(4.35)

Ou para o caso particular:


T=

1
( I x ' x2' + I y ' y2 ' + I z ' z2' )
2

(4.36)

Exerccio resolvido
Considere um disco de raio r = 10 cm e massa m = 2 kg
montado sobre um eixo OG de comprimento L = 60 m e massa
desprezvel. O eixo pivotado no ponto fixo O e o disco gira no
sentido anti-horrio a uma taxa fixa de 1 = 2 rad / s em torno do
eixo OG.
Determine:
a) A velocidade angular do disco.
b) A quantidade de movimento angular em relao a O.
c) A energia cintica.

Fonte: Beer; Johnston; Clausen (2006, p. 1.158).

Figura 19 Referente ao exerccio.

Resoluo:
a) medida que o disco gira em torno do eixo OG, ele tambm gira juntamente com seu eixo em torno do eixo y a
Claretiano - Centro Universitrio

190

Fsica e Laboratrio de Fsica III

uma taxa 2 no sentido horrio. Portanto, a velocidade


angular do disco :
=
1i + 2 j
Para determinarmos a velocidade do ponto C, vamos consider-la nula.

c = rc = 0
(1 i + 2 j) ( Li rj) =
0
( L2 r1 )k =
0

2 =

r1
2 = 0,33 rad / s
L

b) Admitindo que o eixo seja parte do disco, podemos considerar que o disco tenha um ponto fixo em O. Como os
eixos xyz so os principais de inrcia:
=
H x 1=
x x

1
( mr 2 ) 1
2

2 1 2 r1
H y 1=
=
y y
mL + mr

L
(mL2 +
Hz =
I z z =

=
HO

1 2
0
mr )0 =
4

1 2
1 r

mr 1i m L2 + r 2 1 j 0, 02i 0, 025 j
2
4 L

Usando os valores obtidos para os momentos de inrcia e os


componentes de :
2
1
1 1 2 2
2 1 2 r1
2
2
2
T=
( I xx + I y y + I zz =) 2 2 mr 1 m L + 4 r L
2

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

=
T

191

1 2
r
mr 6 + 12 =
T 0, 015 J

8
L

2.17. Movimento de um corpo rgido tridimensional


As equaes fundamentais para nosso estudo so:

F = ma

(4.37)

MG = H G

(4.38)

Essas equaes permanecem vlidas para o caso mais geral


do movimento de um corpo rgido. Entretanto, antes de aplicar as
equaes acima, foi necessrio deduzir as equaes para relacionar as componentes de H G e , mas ainda falta determinarmos
a H G da quantidade de movimento angular.
Como H G representa a quantidade de movimento angular
do corpo em seu movimento relativo aos eixos centroidais GX'Y'Z'
de orientao fixa e, como H G representa a taxa de variao de
H G em relao aos mesmos eixos, parece natural usar as componentes H G e ao longo dos eixos X'Y'Z' para escrever (4.25).
Mas toda vez que um corpo rgido rotaciona, seus momentos e
produtos de inrcia variam continuamente, sendo necessrio determinar seus valores em funo do tempo. Logo, por questo de
simplicidade, conveniente usar eixos xyz ligados ao corpo para
garantir que seus momentos e produtos de inrcia estejam constantes durante o movimento.
Ento, vamos diferenciar em relao ao tempo, as componentes de movimento angular. Definimos, assim, a taxa de variao do vetor H G em relao ao referencial rotativo Gxyz :

( H )
G

Gxyz

=H x i + H y j + H z k

(4.39)

Claretiano - Centro Universitrio

192

Fsica e Laboratrio de Fsica III

A taxa de variao de H G em relao ao referencial Gxyz


dada por:

=
H G ( H G )Gxyz + H G

(4.40)

Fonte: Beer; Johnston; Clausen (2006, p. 1.169).

Figura 20 Novos eixos rotacionando.

Substituindo, temos:

H=
( H G )Gxyz + H G
G
M=
G

(4.41)

Porm, se o referencial rotativo estiver ligado ao corpo como


havamos suposto, a sua velocidade angular identicamente
igual velocidade angular do corpo. Porm, h muitas aplicaes em que vantajoso usar um referencial que no seja, de fato,
ligado ao corpo, mas que possa girar de um modo independente.
Por exemplo, para um corpo com simetria axial, possvel selecionar um referencial em relao ao qual os momentos e produtos de
inrcia do corpo permaneam constantes, mas que girem menos
que o prprio corpo. Com o resultado, possvel obter expresses
mais simples para a velocidade angular e para a quantidade de
movimento angular H G . claro que, em tais situaes, a velocida-

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

193

de angular do referencial rotativo e a velocidade angular do


corpo so diferentes.
2.18. Equaes de Euler para o movimento
Agora vamos considerar mais restries ao ponto
A, consi
M
=
H
derando apenas os pontos em que a condio A
A vlida.
Centro de massa G.
Pontos fixos ou movendo-se com velocidade constante
no instante t em um espao inercial.
Pontos que tenham a acelerao na direo da linha que
os conecta at o centro de massa.
dH A
dH A
=
MA =

+ HG
dt XYZ dt xyz

(4.42)

A ideia escolher a velocidade angular do sistema de re dH A


ferncia xyz, de modo que
possa ser determinado com
dt xyz
facilidade, o que no tarefa muito simples. Uma vez que voc
tenha satisfeito essa condio, teremos de integrar a equao diferencial (3.42) resultante, o que, novamente, nem sempre tarefa
simples.
Porm, existe um modo de simplificar esse processo.
Se os eixos xyz forem escolhidos de tal modo a coincidirem
com o eixo principal de inrcia do corpo, as relaes vo simplificar-se, podendo, assim, ser usadas para determinar as componentes
da quantidade de movimento angular H G . Considerando = ,
obteremos:

Claretiano - Centro Universitrio

194

Fsica e Laboratrio de Fsica III

= I x x ( I y I z ) y z

= I x y ( I y I z ) y z

= I x z ( I y I z ) y z

(4.43)

Essas equaes so chamadas de Equaes de Euler do


movimento e podem ser usadas para analisar o movimento de um
corpo rgido em relao ao seu centro de massa.
Observando o conjunto de equaes (4.43), notamos que
h trs equaes diferenciais de primeira ordem. Se o movimento
do corpo em relao ao ponto A for conhecido, os momentos requeridos em relao ao ponto A podero ser facilmente obtidos.
Por outro lado, se os momentos forem funes do tempo e a velocidade angular for desejada, temos um problema de difcil resoluo, que resolver um sistema de trs equaes diferenciais
no lineares em termos de x , y , z . Mas, para a maioria dos
problemas prticos, conhecemos algumas das componentes da
velocidade angular e da acelerao angular a partir das restries
ou dos dados fornecidos.
2.19. Equaes do movimento rotacional
Utilizaremos as equaes deduzidas anteriormente para deduzir as equaes de um corpo rgido em rotao ao redor de um
eixo fixo AB. Primeiramente, notamos que a velocidade angular do
corpo em relao ao referencial OXYZ representada pelo vetor
e orientada ao longo do eixo de rotao. Ligando-se o referencial rotativo Oxyz ao corpo com o eixo z ao longo de AB, temos
=
0 e z = para obtermos os com = k . Supomos =
x
y
ponentes ao longo dos eixos rotativos da quantidade de movimento angular H 0 do corpo em relao a O:

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

H x = I xy

H y = I yz

195

H z = I z

Como o referencial Oxyz est ligado ao corpo, temos = :

H=
( H O )Oxyz + H O
O
M=
O
=

( I xx i ) I yz j + I z k ) + ( I xz j + I yz i) 2
M
=

I xz + I yz 2

= I yz I xz 2

(4.44)

(4.45)

= I z

Quando as foras aplicadas ao corpo so conhecidas, a acelerao angular pode ser obtida da ltima equao de (4.45). A
velocidade angular determinada por integrao.

Fonte: Beer; Johnston; Clausen (2006, p. 1.172).

Figura 21 Diagrama vetorial para os eixos rotacioando.

Estamos prontos, agora, para discutir o balanceamento de


eixos rotativos. Vamos considerar o eixo de uma manivela (Figura
21), simtrico em relao ao seu centro de massa G. Observamos,
Claretiano - Centro Universitrio

196

Fsica e Laboratrio de Fsica III

primeiro, que quando o eixo da manivela est em repouso, ele no


exerce esforo lateral em seus apoios, pois seu centro de gravidade G est localizado diretamente acima de A, referido como uma
reao esttica, sendo vertical com intensidade igual ao peso W do
eixo. Vamos, ento, considerar que o eixo gire com velocidade angular constante. Ligando nosso referencial ao eixo com sua origem
em G, o eixo z ao longo de AB e o eixo y no plano de simetria do
eixo, podemos notar que I xz nulo e que I yz positivo. Sabemos
que:

M
M

= I yz 2

= I xz 2

(4.46)

=0

As foras externas incluem um vetor I yz 2 i , formado pela


reao em B e pela componente horizontal das reaes em A. Assim, temos:

Ay =

I yz 2
l

B=

I yz 2
l

(4.47)

Dado que as reaes nos mancais so proporcionais a 2 ,


o eixo ter uma tendncia de ser arrancado de seus mancais pela
alta rotao. As reaes (4.47) so denominadas reaes dinmicas, contidas no plano yz. Elas giram com o eixo e fazem a estrutura
de apoio vibrar. Podemos evitar esses efeitos indesejveis por redistribuio de massas em torno do eixo ou pela adio de massas
corretivas, ou, tambm, se fizermos I yz = 0 . Assim, Ay e B desaparecero e as reaes nos mancais reduziro-se reao esttica
Az . O eixo estar balanceado tanto dinmica como estaticamente.

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

197

Fonte: Beer (2006, p. 1.173).

Figura 22 Eixos de uma manivela.

Um exemplo disso so as foras exercidas pelo eixo de manivela de um automvel sobre seus mancais, as reaes estticas
e dinmicas. O eixo de manivelas pode ser projetado para ficar
balanceado, tanto dinmica como estaticamente (Figura 22).

Fonte: Beer; Johnston; Clausen (2006, p. 1.173).

Figura 23 Eixos de manivela.

Claretiano - Centro Universitrio

198

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Exerccio resolvido
Considere uma barra delgada de comprimento L = 4 m e de
massa m = 40 kg, ligada em A por um pino e a um eixo vertical DE, a
girar com uma velocidade angular constante = 5 rad / s . A barra
mantida no lugar por meio de um fio horizontal BC preso ao eixo
e a extremidade B da barra. Determinar a fora de trao no fio e
a reao em A.

Fonte: Beer; Johnston; Clausen (2006, p. 1.174).

Figura 24 Barra.

Resoluo:
As foras efetivas reduzem-se ao vetor ma ligado a G, e H G . G
1
descrever um crculo de raio r = (4 m) cos 60 a uma taxa constante
2
de .
Assim, temos:
=
a a=
r 2=
i 25 m / s 2
n

=
F ma
= (40 kg )(25 m / s 2 )i
F = (1.000 N )i

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

199

Vamos calcular, primeiramente, H G . Usando os eixos principais de inrcia xyz, escrevemos:

1
2
I x = 12 ml

I y = 0

I z = 1 ml 2

12
x = cos

y = sen

z = 0

O que nos fornece:


HG =
.

1
ml 2 cos i
12

0 + ( cos i + sen j) (
HG =

=
HG

1
ml 2 cos i )
12

1
=
ml 2 2 sen cos k (577, 4 N )k
12

Como o sistema de foras externas igual ao sistema de fora efetiva:

Claretiano - Centro Universitrio

200

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Fonte: Beer; Johnston; Clausen (2006, p. 1.174).

Figura 25 Referente ao exerccio.

= ( M A )ef

3, 464 j (Tj) + 1, 0i (392k )= 1, 732 j (1.000i ) + 577, 4k


(3, 464T 392)
=
k (1.732 + 577, 4)k
T = 799,8 N

F = F

ef

Ax i + Ay j + Az k 799,8i 392k =
1.000i
=
A (200, 02 N )i + (392 N ) j

2.20. movimento giroscpio


Desenvolveremos as equaes que definem o movimento de
um corpo (pio), simtrico em relao a um eixo fixo e girando em

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

201

torno de um ponto fixo. Essas equaes tambm se aplicam a um


dispositivo particularmente interessante: o giroscpio.
Nosso estudo ser feito utilizando-se os ngulos de Euler
( , , ) e consideraremos o pio da Figura 26 para definir a sua
posio final. Um segundo conjunto de eixos (xyz) est fixo no
pio. Os eixos XYZ e xyz coincidem, e a posio final do pio pode
ser determinada utilizando-se os trs passos seguintes:

Fonte: Hibbeler (2011, p. 491).

Figura 26 Movimento giroscpico.

1) Gire o pio em torno de Z (ou z) atravs de um ngulo


( 0 < 2 ) .
2) Gire o pio em torno de x atravs de um ngulo
( 0 ).
3) Gire o pio em torno de z atravs de um ngulo [
( 0 < 2 )] para obter-se a posio final.
Devemos manter a sequncia desses trs ngulos ( , e ) ,
pois rotaes finitas no so vetores. Embora d , d e d sejam
consideradas vetores, podemos expressar a sua velocidade anguClaretiano - Centro Universitrio

202

Fsica e Laboratrio de Fsica III

lar em funo das derivadas em relao ao tempo dos ngulos de


Euler. As componentes , e so conhecidas como precesso,
nutuao e rotao.
Observando a figura, notamos que os ngulos de Euler no
so todos perpendiculares uns aos outros. Entretanto, a velocidade angular do pio pode ser expressa em termos dessas componentes.
Como o corpo simtrico em relao ao eixo de rotao z,
no h a necessidade de ligar os eixos xyz ao pio, visto que as
propriedades inerciais deste permanecero constantes em relao
a esse sistema durante o tempo. Portanto,
= p + n . Assim, a
velocidade angular do corpo definida como:

=
i + ( sen ) j + ( cos + )k

(4.48)

E a velocidade angular dada por:

=
i + ( sen ) j + ( cos )k

(4.49)

Logo, os eixos xyz representam os eixos principais de inrcia


para o pio e, assim, os momentos de inrcia so representados
I=
I e I z . As equaes do movimento rotacional para
por I=
x
y
o pio ficam:

M = 1( sen cos ) + I sen ( cos + )a


=
M I ( cos + )
M =I ( + cos sen )
2

(4.50)

Cada um desses somatrios se aplica somente ao ponto fixo


O ou ao seu centro de massa G do corpo. Dado que as equaes
(4.50) apresentam um sistema acoplado de equaes diferenciais
de 2 ordem, de modo geral, uma soluo pode ser obtida utilizando-se as tcnicas de clculo numrico.

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

203

Para facilitar, podemos estudar um caso particular, conhecido como precesso estacionria. Ela
ocorre quando todos os

ngulos de nutuao , precesso e rotao permanecem


constantes.

to:

= 12 sen cos + lzsen ( cos + )

=0
(4.51)

=0

Se considerarmos o fato de que


=
z cos + , temos en-

= sen ( I z z I cos )

(4.52)

interessante observar quais efeitos a rotao tem sobre


o momento em torno do eixo x. Vamos considerar o rotor giratrio
em (4.51). Aqui, = 90 , caso em que (4.52) se reduz a:

M =
x

I z z z

(4.53)

Fonte: Hibbeler ( 2011, p. 492).

Figura 27 Esquema vetorial para o giroscpio.

Claretiano - Centro Universitrio

204

Fsica e Laboratrio de Fsica III

Mas, afinal, o que um giroscpio? Veja no vdeo Como Funcionam os Giroscpios, citado nas E-referncias.
Um giroscpio um rotor que gira a uma taxa muito alta em
torno de seu eixo de simetria supomos que a quantidade de movimento angular do giroscpio possa ser direcionada ao longo de
seus eixos de rotao. Assim, para o giroscpio mostrado na Figura
27, z >> y e, para a intensidade da quantidade de movimento
angular em relao ao ponto O, reduz-se forma H 0 = y H 0 .
Utilizando a regra da mo direita aplicada ao produto vetorial,
podemos notar que y oscila H 0 no sentido do

. Na prtica,

a direo da variao da direo da quantidade de movimento angular do giroscpio dH 0 equivalente ao impulso angular causado
pelo peso do giroscpio em torno de O, ou seja, dH 0 = M x dt .
Antes de realizar as questes autoavalitivas propostas no
Tpico 4 voc deve fazer a leitura proposta no Tpico 3. 3., que
apresenta um estudo do movimento giroscpio aplicado ao movimento de translao da Terra.
Vdeo complementar

Neste momento, fundamental que voc assista ao vdeo complementar.


Para assistir ao vdeo pela Sala de Aula Virtual, clique no cone Videoaula,
localizado na barra superior. Em seguida, selecione o nvel de seu curso
(Graduao), a categoria (Disciplinar) e o tipo de vdeo (Complementar).
Por fim, clique no nome da disciplina para abrir a lista de vdeos.
Para assistir ao vdeo pelo seu CD, clique no boto "Vdeos" e selecione:
Fsica e Laboratrio de Fsica III Vdeos Complementares Complementar 4.

3. CONTEDO DIGITAl INTEGRADOR


Os Contedo Digital Integrador represanta uma condio necessria e indispensvel para voc compreender integralmente os
contedos apresentados nesta unidade.

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

205

3.1. O momento de inrcia


Indicamos o artigo Momento de Inrcia para compreender,
de um modo mais sucinto, os conceitos por trs do momento de
inrcia de um corpo rgido. Os contedos apresentados neste
artigo lhe auxiliaro na resoluo dos exerccios.
INFOESCOLA. Momento de Inrcia. Disponvel em:
<http://www.infoescola.com/mecanica/momento-deinercia/>. Acesso em: 3 nov. 2014.
3.2. Torque, momento angular de um sistema de partculas
O site a seguir apresenta notas de aulas de Fsica que abordam
os tpicos torque, momento angular de um sistema de partculas,
alm de apresentar vrios exerccios resolvidos, os quais so fonte
de exemplo para seu estudo.
SILVA, R. T. Notas de aula de fsica. Disponvel em:
<http://www.fisica.ufpb.br/~romero/pdf/12_rolamento_
torque_e_momento_angular.pdf>. Acesso em: 3 nov.
2014.
3.3. O movimento giroscpio e o movimento de translao da terra
O site disponibilizado a seguir apresenta um estudo mais
detalhado do movimento giroscpico. Ao longo do texto, encontrei
os termos "movimento giroscpio". No encontrei o adjetivo
"giroscpio" nos dicionrios, mas receio ser uma expresso
matemtica. Caso seja, desconsidere, por favor, minhas alteraes
na palavra em questo. Obrigado.] aplicado ao movimento de
translao da Terra. Conceitos como precesso e nutuao so
abordados de modo mais simples. H uma descrio terica do
princpio de funcionamento de um giroscpio.
ULISBOA. Ensaio laboratorial de mecnica aplicada 2:
movimento giroscpico. Disponvel em: <https://dspace.
Claretiano - Centro Universitrio

206

Fsica e Laboratrio de Fsica III

ist.utl.pt/bitstream/2295/1354768/1/Guia-MovimentoGiroscopico.pdf>. Acesso em: 3 nov. 2014.

4. QUESTES AUTOAVALIATIVAS
A autoavaliao pode ser uma ferramenta importante para
voc testar o seu desempenho. Se encontrar dificuldades em responder s questes a seguir, voc dever revisar os contedos estudados para sanar as suas dvidas.
1) Um disco fino e homogneo de massa m = 2 kg e raio r = 5 cm gira a uma
taxa constante 1 = 2 rad / s ao redor de um eixo apoiado em uma unio
em U presa a uma barra vertical que gira com taxa constante 2 = 1 rad / s .
Determinar a quantidade de movimento angular H G do disco em relao ao
seu centro de massa.
a)
b)
c)
d)
e)

2 j + 1i
2,5 j + 0, 01k
2,5 104 j + 1,10 3 k

2,5 103 i 1,10 3 j


2,5 104 i 1,10 3 k

Fonte: Beer; Johnston; Clausen (2006, p. 1.162)

Figura 28 Disco.

2) Uma placa fina quadrada e homognea de massa m = 4 kg e lado a = 25 cm


soldada a um eixo vertical AB forma, com ele, um ngulo de 45 . Sabendo
que o eixo gira com velocidade angular constante = 3 rad / s , determine
a quantidade de movimento angular da placa em relao ao ponto A.

U4 - Cinemtica Tridimensional de um Corpo Rgido

a)
b)
c)
d)
e)

207

6, 25 10 4 (3 j + 2k )
0, 25 10 4 (3 j + 2k )
6, 25 10 4 (2 j + 3k )
0, 25 10 4 (2 j + 3k )
6, 25(3 j 2k )

Fonte: Beer; Johnston; Clausen (2006, p. 1.162).

Figura 29 Placa.

3) Determine a energia cintica do disco do exerccio 1.


a)
b)
c)
d)
e)

0, 625 103 J
5, 625 10 2 J
0, 625 10 6 J
5, 625 J
5, 625 10 3 J

2) Determinar a taxa de variao H A da quantidade de movimento angular


da placa do exerccio 2.
a) 0, 275i
b) 0,375i
c) 0,375j
d) 0,375k
e) 0, 275k

Gabarito
Confira, a seguir, as respostas corretas para as questes autoavaliativas propostas:
1) Alternativa "c".
2) Alternativa "a".
Claretiano - Centro Universitrio

3) Alternativa "e".
4) Alternativa "b".

5. CONSIDERAES
Chegamos ao final de mais uma unidade e de mais um CRC. Esta
unidade apresentou contedos com um alto grau de complexidade. Nesses estudos, tivemos a oportunidade de aplicar os conceitos desenvolvidos na Unidade 2 em referenciais com trs dimenses. Utilizamos as
equaes de momento de inrcia e da energia cintica em corpos rgidos em trs dimenses. Tivemos a oportunidade de ver alguns conceitos
novos, como o Teorema de Euler e seus ngulos, ambos aplicados aos
corpos rotacionando. Aplicamos as ideias do impulso e da quantidade de
momento para determinarmos o movimento absoluto de um corpo em
trs dimenses. Esperamos que os conhecimentos lhe sejam teis.

6. E-Referncias
Sites
CINCIA NA BAGAGEM. Movimento de precesso. Disponvel em: <http://www.youtube.com/
watch?v=KxsLRty2QFg>. Acesso em: 3 nov. 2014.
MERLO, C.A.I. Clase 1: teora movimiento relativo problema 1. Disponvel em: <http://www.
youtube.com/watch?v=zcNMG0ITc44>. Acesso em: 3 nov. 2014.
YOUTUBE. Como funcionam os giroscpios parte 1. Disponvel em: <www.youtube.com/
watch?v=s0sUNRtteVk>. Acesso em: 3 nov. 2014.

7. referncias BIBLIOGRFIcAs
BEER F. P.; JOHNSTON, E. R. Jr.; CLAUSEN, N.E. Mecnica Vetorial para Engenheiros. Dinmica.
7.ed. Rio de Janeiro: McGraw-Hill, 2006.
HIBBELER, R. C. Dinmica mecnica para engenharia. So Paulo: Pearson Brasil. 12. ed., 2011.
MERIAN, J. L. Dinmica. 4. ed. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos, 1997.
SHAMES, I. Dinmica mecnica para a engenharia. v. 2. ed. So Paulo: Pearson Brasil. 14. ed.,
2003.
YOUNG, H. D.; FREEDMAN, R. A. Fsica I Mecnica. So Paulo: Pearson Brasil. 12. ed.,2008.

Claretiano - Centro Universitrio