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UNIVERSIDADE DE SO PAULO

ESCOLA DE ENGENHARIA DE SO CARLOS


PS-GRADUAO EM ENGENHARIA DE ESTRUTURAS

INTRODUO MECNICA DO CONTNUO

NOTAS DE AULAS (lgebra e Anlise Tensorial)

Sergio Persival Baroncini Proena

So Carlos, Janeiro de 2011.

Introduo Mecnica do Contnuo - Elementos de lgebra Tensorial


Autor: Sergio P.B. Proena

1. Espaos Vetoriais Reais

Def.1 - Espao vetorial sobre o campo R dos nmeros reais um sistema


(V,+, R, ) constitudo por:
- um conjunto no-vazio V cujos elementos so chamados vetores;
- uma operao binria + sobre V chamada adio de vetores, cujo elemento
neutro ser representado por 0;
- um campo = (R, +, ), dotado das operaes de soma e multiplicao,
cujos elementos so chamados escalares, sendo os elementos zero e
identidade, representados por 0 e 1, respectivamente;
- uma aplicao () de RV em V chamada multiplicao de escalar por
vetor, que associa ao par ( , x) o vetor representado por x.
Para a operao de adio, as seguintes propriedades devem ser satisfeitas:
a) A adio de vetores comutativa

x y yx

x, y V

(1)

b) A adio de vetores associativa

x ( y z ) ( x y ) z x, y, z V

(2)

c) Existe um nico vetor 0 em V, chamado vetor nulo ou elemento neutro, tal

que:

x 0 x x V

(3)

d) Para cada vetor x V , o chamado vetor oposto ou simtrico de x tal

que:

x ( x) 0 x V

(4)

Def.2 - sejam dois vetores x e y, define-se por vetor diferena ou subtrao


entre x e y ao vetor resultante da soma de x com o simtrico de y,
representado por x - y, ou seja:
x y x ( y )

(5)

Introduo Mecnica do Contnuo - Elementos de lgebra Tensorial


Autor: Sergio P.B. Proena

A operao de multiplicao por escalar deve apresentar as seguintes


propriedades:
e)

( x) ( ) x , e x V

f) 1x x x V
g) ( ) x x x

, e x V
h) ( x y ) x y e x, y V

(6 a,b,c,d)

Os exemplos que seguem constituem espaos vetoriais.


Exemplo 1: o conjunto dos nmeros reais para as definies usuais de soma
e produto.
Exemplo 2: o sistema (n , , R , ) das n-uplas de nmeros reais
x ( 1 , 2 ,..., n ) e y ( 1 , 2 ,..., n ) sendo i , i R , em que as operaes
igualdade de vetores, a adio de vetores e a multiplicao por escalar so
definidos por:

x y se 1 1 ; n n
x y ( 1 1 ,..., n n )

x ( 1 ,..., n )
Exemplo 3: o espao vetorial V cujos elementos so funes reais de mesmo
domnio D tais que

( f g ) x f ( x) g ( x)
( f ) x ( f ( x))
Exemplo 4: o sistema (mn , , R , ) de todas as m n matrizes sobre o
campo , sendo a adio de matrizes e a multiplicao de matriz por escalar
operaes j conhecidas.
2. Dependncia e independncia linear de um conjunto de vetores

Def.3 - sendo V o espao vetorial sobre o campo , um subconjunto S com


nmero finito de vetores x1 , x2 ,, xn de V dito ser linearmente dependente
se existirem escalares ( 1 , 2 ,..., n ) no todos nulos tais que:

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Autor: Sergio P.B. Proena

x1 x2 xn 0
1

(7)

A notao empregando ndices superiores , por hora, introduzida e ser


justificada mais adiante.
Def.4 - um subconjunto S dito linearmente independente se para
quaisquer vetores no-nulos x1 , , xn de S, em nmero finito, e escalares j ,
a igualdade:

1 x1 2 x2 n xn 0 implicar em 1 2 ... n 0
Exemplo 5: dois vetores (segmentos orientados clssicos) no-colineares no
plano so linearmente independentes.
Exemplo 6: os monmios 1, x1, x2, ... , xn so vetores linearmente
independentes no espao dos polinmios em x. Evidentemente, neste caso os
ndices superiores indicam potncias.
3. Espaos com produto interno

Def.5 - Denomina-se produto interno em V, toda aplicao que associa a


cada par de vetores (x,y) de VV um nico real denotado por (x . y) tal que:
i. x y y x
ii.

x y ( x y)

iii. x y z x z y z

iv. x x 0 sendo que x x 0

se e s se x 0

(8 a,b,c,d)

Um espao vetorial com produto interno denominado Espao Euclidiano.


Exemplo7 - No espao 2 o produto interno entre x = (x1,x2) e y = (y1,y2)
pode ser definido por:
x y x1 y1 x2 y2 x1 y2 x2 y1

(9)

Exemplo8 - No espao vetorial das funes contnuas no intervalo [a,b]


define-se produto interno por:

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Autor: Sergio P.B. Proena

f g a f t g t dt
b

(10)

Exemplo9 - No espao das matrizes reais de ordem nn define-se produto


interno por:

A B tr A B
T

(11)

onde a operao trao, denotada por tr(.), realiza a soma dos elementos da
diagonal principal de uma matriz.
Def.6 - Sendo V um espao euclidiano, denomina-se norma de um elemento
u de V ao nmero real no-negativo obtido por:
u u.u

(12)

A norma assim definida satisfaz s seguintes propriedades:


i.

u u

ii. u 0 p / u 0 ; 0 0
iii. u v u v

(desigualdade de Cauchy-Schwarz)

iv. u v u v

(desigualdade triangular)

(13 a,b,c,d)

Obs. Qualquer operao que no necessariamente faa uso do produto


interno, como na (12), mas que satisfaa s propriedades acima constitui
uma norma. Assim o conceito se estende aos espaos vetoriais quaisquer.
Def.7 - a distncia entre dois elementos x e y de um espao vetorial V
definida como a norma da diferena entre eles, sendo representada por:
d x, y x y

(14)

A medida assim definida satisfaz s seguintes propriedades:


i. d x, y d y, x

ii. d x, y 0 se x y e d x, x 0

(15 a,b,c)

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iii. d x y d x, z d z , y

(a distncia o menor caminho entre dois

pontos)
Um espao com operao distncia definida chamado de espao mtrico.
Def.8 - Da desigualdade de Cauchy-Schwarz decorre a definio de ngulo
0 entre dois vetores no-nulos, representada por:

cos x, y

x y
x y

(16)

Obs. No se define ngulo entre vetores quando pelo menos um deles o


vetor nulo.
Outras definies complementares so tambm de interesse:
Def.9 - Dois vetores x e y so ortogonais se x y 0 ; logo, o ngulo entre
eles

Def.10 - Um conjunto de vetores de V ortogonal se seus vetores forem


ortogonais dois a dois.
Def.11 - Um vetor x dito unitrio, ou versor, se x 1 .
Exemplo10 - No espao das funes contnuas no intervalo [-1,1] com
produto interno definido por:
f g 1 f t g t dt
1

(17)

os polinmios f (t ) t e g (t ) 3t 2 1 so ortogonais, assim como as


funes f (t ) cos 2m t e g (t ) sen2n t , com m e n inteiros quaisquer.
4. Combinaes lineares. Base e dimenso

Def.12 - um vetor x do espao vetorial V dito ser uma combinao linear


dos vetores x1 , , xn de V se existirem escalares 1 , 2 ,..., n tais que:

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x 1 x1 2 x2 n xn

(18)

Def.13 - uma base de um espao vetorial V um subconjunto de V


linearmente independente tal que todo vetor do espao pode ser escrito de
forma nica como uma combinao linear dos vetores da base.
Existem infinitas bases em um espao vetorial.
Def.14 - a dimenso de um espao vetorial o nmero mximo de vetores
linearmente independentes do espao.
O espao V dito de dimenso finita se admitir uma base finita.
O teorema seguinte apenas enunciado.
Teorema1 - Em qualquer espao euclidiano:
i. Um vetor x ortogonal a todo vetor do espao se, e s se, x o vetor

nulo.
ii. Um conjunto ortogonal de vetores no-nulos linearmente independente.
Def.15 - Num espao euclidiano, um conjunto ortonormal um conjunto
ortogonal de vetores unitrios.
Exemplo10 - Considerando-se o produto interno definido por x y xi yi (i =
1,...,n) , os vetores:
x1 1, 0, 0,, 0
x2 0, 1, 0,, 0

xn 0, 0,, 0, 1
so unitrios e constituem uma base ortonormal para o n .
Os teoremas que seguem so enunciados sem demonstrao:
Teorema2 - Todo espao vetorial possui uma base.

(19)

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Autor: Sergio P.B. Proena

Teorema 3 - Num espao de dimenso finita qualquer conjunto de vetores


linearmente independente pode ser estendido a uma base.
Corolrio - Se V for um espao de dimenso finita n ento:
a) Qualquer conjunto de n + 1 vetores de V linearmente dependente;

b) Nenhum subconjunto de V contendo menos de n vetores pode gerar V.


Sendo ei com (i 1,, n), uma base de V, qualquer vetor x do espao dado
por x 1e1 2 e2 n en pode ser escrito segundo uma notao indicial
na forma:
x i ei

(20)

onde os i so as componentes de x na base ei , tambm denominadas, por


uma razo que ficar clara mais adiante, componentes contravariantes.
Nota-se que na notao indicial, a repetio de ndices no mesmo termo tem
o significado de somatria, sendo o nmero de parcelas igual dimenso do
espao. O ndice repetido denominado ndice mudo. Alis, para ndice
mudo pode-se adotar qualquer letra, de modo que segundo uma mesma base
o vetor x pode ser representado indiferentemente por:

x i ei j e j k ek

(21)

uma vez que todos os ndices variam de 1 a n .


No caso de vetores diferentes, escritos cada um como combinao linear de
uma mesma base, conveniente adotar letras diferentes para os ndices
mudos. Entretanto, a notao indicial permite representar, por exemplo, um
conjunto de m vetores escritos em funo de uma mesma base de dimenso
n, do seguinte modo:
xi ai j e j

com i = 1, ..., m e j = 1, ... , n

O que equivalente a:

(22)

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Autor: Sergio P.B. Proena

x1 a1 e1 a1 e2 a1 en
1

x2 a2 1 e1 a2 2 e2 a2 n en

(23)

xm am 1 e1 am 2 e2 am n en
Decorre da definio 15 e do teorema 2 que todo espao euclidiano de
dimenso finita admite uma base ortonormal. Os vetores da base ortonormal
verificam a condio:

ei e j ij

(24)

ei e j 0 se i j e ei e j 1 se i j . Essas condies so
resumidas na (24) pelo smbolo de Kronecker ij .
ou seja:

Em termos prticos, a base ortonormal pode ser obtida de uma base


ortogonal dividindo-se cada vetor pela sua norma.
Sejam ei e f j duas bases de Vn (espao vetorial de dimenso n). Ento como
os f j so vetores de Vn, tambm eles podem ser representados por
combinaes lineares dos ei :

f j C j i ei

(25 a)

A mesma expresso pode ser colocada em forma matricial admitindo-se, por


exemplo, que nas componentes C ij o ndice superior i est associado ao
nmero de uma linha da matriz C e o ndice inferior j ao nmero de uma
coluna. Nessas condies vale tambm a representao:

f C e
T

(25 b)

sendo C interpretada como matriz de mudana de base.


Sendo, por outro lado, i e j as componentes de um vetor x nas bases ei e
f j , respectivamente, ento:

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Autor: Sergio P.B. Proena

x ei f j
i

Substituindo-se a relao (25 a), segue que:

x j C ij ei i ei

(26)

Como as componentes segundo uma mesma base so nicas, ento:

i j C ij

(27 a)

ou ainda, matricialmente:

(27 b)

Sendo a matriz C inversvel e conhecidas as componentes i , vale escrever:

C
1

ou

D , com D C

Em notao indicial:

j i Di j

(28)

Nota-se, portanto, que a variao das componentes de um vetor escrito na


base ei para a base f j se d com o inverso da matriz que opera a mudana
dos vetores da base ei para os vetores da base f j . Segue da a denominao
de componentes contravariantes.
A condio de que D e C so inversas uma da outra pode ser colocada em
notao indicial como:

C ij Dik jk

(29)

onde se fez uso, novamente, do smbolo de Kronecker, mais formalmente


definido por:

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Autor: Sergio P.B. Proena

0 se k j
1 se k j

jk

(30)

Observa-se que nos vetores a notao com ndices superiores das


componentes contravariantes proposital e est para diferenciar das
componentes covariantes, que se escrevem em relao a uma base dual e so
identificadas por um ndice subscrito.
Um mesmo vetor pode ento ser escrito segundo componentes
contravariantes numa base natural ou covariantes numa base dual. Sendo ei
e g j versores das bases natural e dual, ambos se relacionam pela seguinte
condio:
ei g j i j

(31)

Conclui-se, portanto, que por definio os versores da base dual obedecem a


uma relao de ortogonalidade em relao aos versores da base natural
regida pela (31).
O interesse pela base dual existe quando a base natural no ortogonal,
entretanto, nestas notas, por simplificao, admite-se que as bases naturais
adotadas sejam sempre ortonormais, de modo que as componentes naturais e
duais se confundem. Nesse caso, o posicionamento dos ndices nas
representaes dos versores da base ou das componentes de vetores em
relao a elas torna-se irrelevante. Segue, por exemplo, que o smbolo de
Kronecker pode ser representado indistintamente com ndices em posio
mista, sobrescritos ou subescritos como: i j ji ji .
Por outro lado, em funo de sua propriedade o smbolo de Kronecker pode
funcionar, numa deduo, como um trocador de ndices, pois:

j i ij

(32)

O mesmo smbolo serve, ainda, para indicar a soma dos elementos da


diagonal principal de uma matriz ( n n ) como segue:

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Autor: Sergio P.B. Proena

a ij a
ij

(33)

ii

(nesse caso fica implcito que: a a a a ) .


ii

11

22

nn

5. Produto vetorial e produto misto


O produto vetorial de dois vetores u e v definido como a operao que
apresenta as seguintes propriedades:
i. u v v u
ii. u v w u w v w

u,v V ; ,

iii. u . u v v . u v 0

iv. u v . u v u.u v.v u.v

(34 a,b,c,d)

O resultado do produto vetorial um vetor ortogonal ao plano definido por u


e v, como indica a propriedade iii.
Em relao a uma base ortonormal de V, a operao produto vetorial
definida por:

u v

ijk

ui v j ek

(35)

onde ijk o operador de permutao, que assume o valor +1 para uma


permutao cclica ('horria') dos ndices i, j e k, -1 para uma permutao
anti-cclica e zero no caso de coincidncia nos valores de quaisquer pares ou
tripla de ndices.
Escrevendo-se u e v em funo de suas componentes na base ortonormal de
V u ui ei ; v v j e j e substituindo-se na relao anterior, conclui-se que:

e e
i

ijk

ek

(36)

Realizando-se o produto interno da anterior por ek e por em en resultam,


respectivamente:

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Autor: Sergio P.B. Proena

ijk ei e j .ek

(37)

e e . e

(38)

en ijk mnp ek .e p

Da anterior seguem os seguintes casos particulares:


- se k = p

ijk mnk ei e j . em en im jn in jm

(39)

- se k = p e j = n

ijk mjk ei e j . em e j 2 im

(40)

- se k = p, j = n e i = m

ijk ijk 6

(41)

As duas ltimas relaes podem ser verificadas considerando o seguinte


desenvolvimento:

ijk mjk i 21 m 21 i 31 m31 i12 m12 i 32 m32 i13 m13 i 23 m 23


Tendo-se em vista a (34 d) e a (16), resulta a definio do mdulo do
produto vetorial:

u v

u v . u v u.u v.v u.v


u

u v

v u

v cos 2 u,v

(42)

v sen u,v

A relao do mdulo do produto vetorial ao quadrado escrita em


componentes fica dada por:

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Autor: Sergio P.B. Proena

u v

ijk mnk ui v j um vn
im jn in jm ui v j um vn

(43)

ui ui v j v j ui vi u j v j
Seguindo um procedimento anlogo possvel demonstrar que:

u v w u.w v u.v w

(44)

Geometricamente o mdulo do produto vetorial coincide com a rea do


paralelogramo definido por u e v. Assim, admite-se a denominao "vetor
rea" para o vetor resultante do produto vetorial de dois vetores com mdulo
igual rea do paralelogramo por eles definido e com direo normal ao seu
plano.
O produto misto de vetores, simbolizado por: u v .w definido pela
operao:

u1
u v .w ijk ui v j wk u2

v1
v2

w1
w2

u3

v3

w3

(45)

O produto misto apresenta as seguintes propriedades:

u v .w w u .v v w .u
v u .w u w .v w v .u u,v,w V
ii. u v w .d u w .d v w .d u,v,w,d V ; ,
iii. w. u v 0 se os vetores so linearmente dependentes.
i.

O resultado do produto misto, em mdulo, pode ser geometricamente


interpretado como o volume do paraleleppedo de arestas alinhadas com u, v
e w.

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6. Formas lineares, bilineares e quadrticas


Chama-se forma linear em um espao vetorial V toda aplicao f que a cada
vetor x de V associa um nico nmero real f(x), de modo que:

f ( x y ) f ( x) f ( y )
f ( x) f ( x)

(46)

Uma forma bilinear uma aplicao B que a cada par de vetores de V


associa um nico nmero real satisfazendo as seguintes condies:

B ( x y , z ) B ( x, z ) B ( y , z )
B( x, y ) B ( x, y )
B ( x, y z ) B ( x , y ) B ( x, z )
B ( x, y ) B ( x, y )

x, y , z V R

(47)

Uma forma bilinear dita simtrica se:

B ( x, y ) B ( y , x )

(48)

Seja B uma forma bilinear simtrica definida em um espao vetorial V de


dimenso finita. Define-se forma quadrtica associada forma bilinear como
a aplicao que a cada vetor x de V associa um nico nmero real B( x) , de
modo que:

B( x) B( x, x)

(49)

Uma forma quadrtica se diz positivo-definida se:

B( x) B( x, x) 0

(50)

7. Transformaes Lineares em Espaos Euclidianos


Sendo U e V espaos vetoriais reais, uma funo F : U V dita uma
transformao linear se vale a seguinte relao:

F ( u v) F (u ) F (v)

(51)

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onde , so nmeros reais, u e v so vetores de U e F (u ), F (v) so vetores


de V.

Exemplo 12 - Seja f uma funo de em tal que: f : x 3x , ento:


a) f ( x) f ( x)
b) f ( x y ) f ( x) f ( y )
De fato:

f ( x) 3 x 3x f ( x)
f ( x y ) 3( x y ) 3 x 3 y f ( x) f ( y )
A funo f como definida acima uma transformao linear de em .

Exemplo13 - Analogamente pode-se mostrar que a funo f de em tal


que f : x 3x 5 no uma transformao linear de em .
Exemplo14 - Seja V o espao vetorial das funes polinomiais f sobre o
corpo dos nmeros reais, dadas por:
f : x a0 x 0 a1 x1 an x n
Seja D o operador de derivao tal que:

D( f ) : x a1 2a2 x nan x n 1 .
Ento D uma transformao linear de V em V, ou seja, em um ponto x
qualquer do domnio de f:
a) D [ f ( x] Df ( x)
b) D[ f1 ( x) f 2 ( x)] Df1 ( x) Df 2 ( x)
Voltando considerao da (51), se V = R a transformao F denominada
forma linear, ou funcional linear. O teorema da representao das formas
lineares diz que dada uma forma F existe um nico vetor a U tal que:
F (v ) a . v v U .

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Por outro lado, sendo x e y vetores de um espao vetorial de dimenso finita,


a uma forma bilinear B definida em V pode-se associar uma transformao
linear T, tal que:

B( x, y ) T x. y

x, y V

(52)

8. Vetores e valores prprios


Seja T uma transformao linear num espao vetorial de dimenso finita.
Um vetor x do espao que satisfaz a relao:

T xx

(53)

chamado vetor prprio da transformao. O escalar , que pode assumir


valores reais ou complexos, chamado valor prprio, ou autovalor de T.
Existem alguns teoremas importantes no estudo dos autovalores. Os seus
enunciados so aqui apresentados sem demonstrao.

Teorema 4: Seja V um espao vetorial real euclidiano. Se T uma


transformao linear simtrica definida em V, ento todos os seus
autovalores so reais.
Teorema 5: Seja T uma transformao linear num espao vetorial de
dimenso finita. O conjunto de auto-vetores de T correspondente a
autovalores distintos linearmente independente.
Teorema 6: Seja T uma transformao linear simtrica num espao vetorial
de dimenso finita. Existe em V uma base ortonormal relativa qual a matriz
de T diagonal.
Teorema 7: Seja T uma transformao linear simtrica num espao vetorial
de dimenso finita. Auto-vetores de T associados a autovalores distintos so
ortogonais entre si.
Teorema 8: Seja V um espao vetorial real euclidiano de dimenso trs. Seja
uma forma quadrtica definida sobre versores f1 , f 2 e f3 de V e a
transformao linear a ela associada. Ento a forma quadrtica passa por um

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mnimo 3 e por um mximo 1 , respectivamente nos versores f 3 e f1 , onde


1 2 3 so os autovalores reais da transformao.
9. Tensores de segunda ordem
Quando os espaos U e V forem um mesmo espao vetorial, a transformao
linear F : V V chamada de tensor.
Um tensor A de segunda ordem associa a um vetor arbitrrio a outro vetor
Aa. A transformao em questo tal que:

A a b Aa Ab

(54)

O tensor nulo de segunda ordem O associa o vetor nulo ao vetor arbitrrio a:

Oa 0

(55)

O tensor identidade I associa o vetor a ele mesmo:

Ia a

(56)

9.1 Produto Tensorial


O produto tensorial de dois vetores u e v de V o tensor definido pela
relao:

(u v) w (v w) u

(57)

onde w um vetor de V.
Note-se que o produto tensorial uma transformao linear de V em V, ou
seja:
(u v)( x y ) (u v) x (u v) y

(58)

9.2 Base e componentes de um tensor


Seja V um espao vetorial euclidiano de dimenso finita n, sendo ei versores
de uma base. O conjunto de tensores:

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ei e j c / i, j 1,, n

(59)

constitui uma base para o espao dos tensores de segunda ordem.


A representao de um tensor T em componentes com relao base
tensorial pode ser escrita por:

T Tij ei e j c / i, j 1,, n

(60)

Por outro lado, dado o tensor T, suas componentes em relao base


tensorial podem ser determinadas por:

Tij ei .Te j c / i, j 1,, n

(61)

9.3 Algumas Propriedades


O transposto de um tensor S representado por S T o tensor que obedece a
seguinte propriedade:

S u v u STv

u, v V .

(62)

Um tensor dito simtrico se S T S e dito antissimtrico se S T S . Da


relao (62) sendo S um tensor antissimtrico segue que:

S u v u S v

u, v V

(63 a)

No caso particular de u = v na relao anterior, resulta:

S u u 0
Decorrem da (57) e da definio (62):
a)
b)
c)
d)

(u v) w.d w.(v u ) d
(u v)T v u
(u v)(c d ) (v.c)(u d )
L (u v) ( Lu v)

(63 b)

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e) (u v) L u L v
T

u , v, c, d , w V

(64 a,b,c,d,e)

Outras relaes de interesse envolvendo transposto de um tensor so as


seguintes:
a) ( S T )T S T T T
b) S S T
T

c) ST T T S T
T

d) S T S
T

(66 a,b,c,d)

Todo tensor pode ser decomposto, de forma nica, como a soma de sua parte
simtrica e outra antissimtrica, as quais so definidas, respectivamente, por:

U 12 ( F F T )
W 12 ( F F T )

(67 a,b)

onde F U W . Como conseqncia: v Fv v Uv .


O trao de um tensor a aplicao que a cada tensor associa um nmero real
definido por:

tr (u v) u v

(68)

O produto interno entre dois tensores S e T o nmero real representado por


(S.T) e obtido pela seguinte operao:

S .T tr S T T

(69)

A norma de um tensor o nmero real no-negativo determinado por:

S S .S

12

(70)

A norma obedece s seguintes propriedades:


a) S v S
b) SF S

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c) S G S G
d) u v u v

(71 a,b,c,d)

O determinante de um tensor S o determinante da matriz que rene suas


componentes em relao uma base qualquer:

det S det[ S ]

(72)

Em termos das componentes do tensor S, a relao anterior pode ser escrita


na forma:

1
det S ijk pqr Sip S jq Skr
6

(73)

Levando-se em conta que ijk ijk 6 , pode-se ainda escrever:

ijk det S pqr Sip S jq Skr

(74)

Com as relaes anteriores pode-se concluir que:

det S det S T
det S 3 det S
det ( AB) det A det B

(75 a,b,c,d)

det I 1
Se det A 0 o tensor inversvel e, portanto, existe A1 tal que:
det A1 det A

(76)

Com a relao anterior, pode-se mostrar que:

AB

B 1 A1

(77)

Uma interpretao geomtrica para o determinante de um tensor de segunda


ordem pode ser obtida mediante o produto misto, o qual, como j foi visto,
representa o volume de um paraleleppedo.

Introduo Mecnica do Contnuo - Elementos de lgebra Tensorial


Autor: Sergio P.B. Proena

Um tensor T que atua sobre os vetores que concorrem no produto misto


transforma linearmente o paraleleppedo envolvido em outro cujo volume
determinado por:

v T u T v .T w pqr Tpi ui Tqj v j Trk wk ijk ui v j wk det T

(78)

Assim sendo:

T u T v .T w
v
det T
V
u v. w

(79)

Em aplicaes de interesse, particularmente quando T representa um tensor


de deformao, comum impor a restrio que det T > 0, isto : a
deformao no implica em inverso do volume inicial. Nessas condies,
os sinais de mdulo na relao anterior podem ser suprimidos.
Em outro caso particular, quando w u v segue que:

T u T v .T u v T T u T v . u v
det T
u v. u v
u v. u v
T

(80)

ou ainda,

det T u v . u v T T T u T v . u v

(81)

de onde resulta:

T u T v det T T u v
T

(82)

9.4 Invariantes de um tensor de segunda ordem


As propriedades do produto misto permitem mostrar que dado um tensor de
segunda ordem T arbitrrio e duas bases tambm arbitrrias definidas pelos
vetores (u,v,w) e (l,m,n) valem as seguintes relaes:

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Autor: Sergio P.B. Proena

T u v .w u Tv .w u v .Tw T l m .n l Tm .n l m .Tn
u v. w
l m .n
T u Tv .w u Tv .Tw T u v .Tw T l T m .n l Tm .Tn Tl m .Tm
u v. w
l m .n

Tu Tv .Tw Tl Tm .Tn
u v. w
l m .n

(83 a,b,c)

Das relaes anteriores, nota-se que o resultado numrico de cada igualdade


o mesmo independente da base adotada e, por isso denominado invariante.
Respectivamente para as relaes (83 a,b,c) os invariantes so representados
por I1 , I 2 e I 3 .
Formalmente, invariantes so aplicaes que fazem corresponder a um
tensor de segunda ordem um nico nmero real, independente da base
escolhida para represent-lo. Dado um tensor qualquer A, os invariantes
podem ser definidos pelas seguintes operaes:

I1 tr A Aii
1
1
2
2
I 2 tr A tr ( A A) Aii Aij Aji
2
2
I 3 det A

(84 a,b,c)

Da (84 a) segue que:


tr AT tr A
tr A B tr B A

(85)

Da (84 c) pode-se concluir que:

det AT det A

(86)

Admitindo-se que um tensor A seja definido pelo produto tensorial de dois


vetores arbitrrios u e v, isto : A u v , as relaes (83) e as definies
dos invariantes permitem concluir que o segundo e o terceiro invariantes de
A se anulam e:

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Autor: Sergio P.B. Proena

tr u v u.v

(87 a,b)

det u v 0

A partir de uma representao matricial para o tensor A cuja base definida


a partir de uma base de versores ei , pode-se mostrar que o primeiro
invariante (trao) coincide com a soma dos elementos da diagonal principal.
O segundo invariante coincide com a soma dos determinantes menores de
ordem dois e o terceiro invariante dado pelo determinante da matriz do
tensor.
Do anterior decorre uma propriedade til em algumas aplicaes de
interesse, que consiste na derivada do determinante de um tensor em relao
a um escalar.
Nesse sentido, seja T um tensor inversvel que depende de um parmetro real
. Segue da (79) sucessivamente que:
u v . w det T T u T v .T w

(88 a)

d
d
d
u v . w
det T T u T v .T w T u T v .T w
d
d
d

(88 b)
d
T u T v . T w
d

d 1
d
Introduzindo o tensor B
T T , ou BT
T , a anterior assume a
d
d
forma:
d
u v . w
det T BT u T v .T w T u BT v .T w
d
T u T v .BT w

(89)

Considerando que Tu, Tv e Tw so vetores e com a (83 a) e a definio do


primeiro invariante, resulta:

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Autor: Sergio P.B. Proena

d
u v . w
det T tr B T u T v .T w tr B det T u v .w
d
(90)
Conclui-se, finalmente, que:

d
dT
det T det T tr T 1
d
d

(91)

9.5 Vetores e valores prprios de um tensor de segunda ordem


Seja A um tensor de segunda ordem arbitrrio. Um vetor x um vetor
prprio de A se existe um escalar que satisfaz a relao:

A x x ou A I x 0

(92)

O escalar pode assumir valores reais e chamado valor prprio, ou


autovalor de A.
Por outro lado, diz-se que um autovalor de A se satisfaz a equao
caracterstica:

det A I 0

(93)

Em forma expandida, a equao caracterstica pode ser representada na


forma:

3 I1 2 I 2 I 3 0

(94)

onde I 1 ,I 2 e I 3 so invariantes do tensor A.


Um tensor simtrico S possui trs autovalores reais 1 ,2 e 3 e trs vetores
prprios e1 ,e2 e e3 , ou autoversores, que compem uma base ortonormal.
Aplicando a (59) os autoversores constituem uma base segundo a qual o
tensor S pode ser escrito tendo os autovalores como componentes:

S 1 e1 e1 2 e2 e2 3 e3 e3

(95)

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Autor: Sergio P.B. Proena

A forma anterior denominada representao espectral do tensor simtrico.


Explorando essa representao, os invariantes dados pelas (62) assumem as
seguintes expresses:

I1 tr S 1 2 3
1
2
I 2 Sii Sij S ji 12 13 23

2
I 3 ijk Si1 S j 2 S k 3 123

(96 a,b,c)

Um tensor dito positivo-definido se:

a Sa 0 a 0

(97)

Um tensor simtrico positivo-definido possui autovalores positivos. Nessa


condio, pela (69 c) det S > 0 e, portanto, S inversvel. A representao
espectral do tensor inverso dada por:

S 1 11 e1 e1 21 e2 e2 31 e3 e3

(98)

Um tensor antissimtrico possui pelo menos um autovalor no-nulo.

9.6 Relao entre um tensor antissimtrico e o produto vetorial


possvel associar a um vetor a do produto vetorial um tensor
antissimtrico A tal que:

Av a v com a V e A LinV

(99 a)

Adotando-se uma base ortonormal ek , em forma indicial a relao anterior


passa a ser dada por:

Aik vk ijk a j vk
Segue ainda que:

(99 b)

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Autor: Sergio P.B. Proena

Aik ijk a j

ikm Aik ikm ijk a j ikm ikj a j 2 jm a j 2 am

(100)

As relaes anteriores permitem determinar as componentes do tensor A e do


vetor a umas em funo das outras. Tais relaes escritas em notao
matricial so dadas, respectivamente, por:

0
A a3
a2

a3
0
a1

2 A32 A23
a2

a1 ; a A13 A31

0
1

2 A21 A12

(101)

Em particular, se o vetor a se apia no eixo x3 ( a a3 ) resulta:


0 a 0
A a 0 0
0 0 0

(102)

Nota-se uma correspondncia vlida em trs dimenses: o nmero de


componentes independentes de a e de A coincidem. Em geral, diz-se que a
o vetor associado ao tensor A e A o tensor do vetor a.
Um exemplo da utilizao do conceito de "vetor de tensor" apresenta-se na
relao seguinte:
T v Ts v Ta v Ts v av

v V e T LinV

(103)

onde T s a parte simtrica de T, T a a parte antissimtrica e a o vetor de


Ta.
9.7 Tensor Ortogonal
Sejam x e y dois vetores quaisquer de V transformados por um tensor Q de
tal modo que:

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Autor: Sergio P.B. Proena

x Qx;

y Qy;

x x ;

y y

(104)

Observa-se que o tensor Q assim definido preserva o produto interno de


vetores, ou seja:
x y x y

(105)

De outro modo, pela (16), o ngulo entre x e y se mantm entre x e y .


Ainda da (100):
x y x y Q x Q y QT Q x y .

(106)

Logo, pode-se concluir que QT Q I , ou que QT Q 1 . O tensor Q


chamado de Tensor Ortogonal.
Considere-se a ao de um tensor ortogonal sobre um dos versores de uma
base ortonormal:

e*j Q e j

(107)

Assim, explorando as (56) e (57) pode-se concluir que o tensor ortogonal


pode ser escrito numa base mista da seguinte forma:
Q ei* ei ;

QT ei ei*

(108 a,b)

Por outro lado, conhecidos os versores ei* e ei , as componentes do tensor

ortogonal na base ei e j podem ser calculadas mediante as seguintes


relaes:

ij

ei .Q e j ei . e*j cos ei , e*j

ij

ei .QT e j Qei . e j Q ji e j . ei* cos e*j , ei

(109 a,b)

Ainda, se det Q 1 o tensor ortogonal dito prprio e efetua, conforme se


mostra em seguida, rotao em torno de pontos ou de eixos que passam por

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Autor: Sergio P.B. Proena

esses pontos (eixo de rotao). Se det Q 1 o tensor ortogonal dito


imprprio e efetua tanto rotao quanto reflexo de eixos em relao a
planos perpendiculares a estes eixos.
Para mostrar que o efeito do tensor ortogonal prprio sobre um vetor pode
ser interpretado como uma rotao do vetor em torno de um eixo,
inicialmente considera-se a seguinte identidade:

QT Q I Q I

(110)

Operando-se o determinante em ambos os lados da igualdade, encontra-se:


det Q I 0

(111)

Comparando-se a relao anterior com a (66), conclui-se que o tensor Q


possui um autovalor unitrio e, portanto:
p QT p Q p

(112)

Admitindo-se que p seja um versor, pode-se acrescentar a ele dois outros


versores, q e r, e compor uma base ortonormal. Explorando
convenientemente a propriedade (112) e com a condio de ortogonalidade
entre os versores dessa base, conclui-se que Qq e Qr so ortogonais ao vetor
p e esto contidos no mesmo plano do par (q, r). Nessas condies, valem as
relaes:

Qq q r;

Qr q r

(113)

Pela ortogonalidade inicial entre q e r e com a propriedade (106) do tensor


Q, conclui-se ainda sobre a ortogonalidade entre Qq e Qr, e que ambos so
versores, isto :
Qq Qr 0;

Qq Qr 1

(114)

Sendo det Q 1 , da (79) pode-se escrever a igualdade:


p q r Qp Qq Qr

(115)

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Autor: Sergio P.B. Proena

Seguem, das (109) e (110), substituindo-se nelas as definies dadas pelas


(108), as seguintes relaes entre os parmetros , , e :

2 2 1
2 2 1
0
1

(116 a,b,c,d)

As relaes anteriores garantem a existncia de um ngulo


definido no plano q-r tal que: cos e sen .
Por outro lado, com os pares de versores da base (p,q,r) pode-se gerar uma
base tensorial e em relao ela escrever o tensor Q nos moldes descritos
pela (60), isto :
Q Qpp p p Qpq p q Qpr p r
Qqp q p Qqq q q Qqr q r

(117)

Qrp r p Qrq r q Qrr r r

As componentes de Q podem ser determinadas conforme indica a relao


(61) e escritas em funo de , , e . Nessas condies, considerando-se
que cos , sen e aplicando-se as (113), a (117) assume
uma forma mais simplificada:
Q p p cos q q r r sen q r r q (118)

Em notao matricial o tensor de rotao descrito pela (118) fica


representado por:

0
1

Q 0 cos
0 sen

sen

cos
0

(119)

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Autor: Sergio P.B. Proena

Aplicando Q sobre os versores q e r, conclui-se, conforme ilustra a Figura 1,


que o efeito o de uma rotao de um ngulo em torno da direo definida
por p:
0
0
1

q 1 Q q 0 cos
0

0 sen

0 0

sen 1 cos

cos 0 sen

(120)

0
0
1

r 0 Q r 0 cos
1

0 sen

0 0

sen 0 sen

cos 1 cos

(121)

p = p*

(det Q =1)

r*
q

q
*

p* (det Q = -1)

Figura 1 Interpretao do tensor de rotao sobre uma base

Para fins de interpretao geomtrica do efeito da aplicao do tensor Q


sobre um vetor x qualquer, considere-se um ponto O para origem em relao
qual posicionada a base (p,q,r) e tambm para origem de vetores
representados geometricamente no espao tridimensional correspondente. A
aplicao de Q sobre x leva ao seguinte vetor:

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Autor: Sergio P.B. Proena

y Qx x p p xq cos xr sen q xq sen xr cos r

(122)

onde: x p x p ; xq x q ; xr x r .
Analisando a (122), e em particular as componentes do vetor y em relao
base (p,q,r), nota-se, em primeiro lugar, que a componente segundo p a
mesma do vetor x segundo aquele mesmo versor. As outras componentes
encontram-se no plano q-r.
r

A'

yr
xr

A
Qx
x

q
a
yq

xq

o'
q

Qx

o
q

Figura 2 Interpretao geral do tensor de rotao

A Figura 2 ilustra uma interpretao geomtrica para o efeito do tensor de


rotao sobre um vetor x. Na representao espacial claramente pode-se
concluir que a componente de x e de Qx a mesma em relao ao eixo p. Na
projeo no plano q-r, destacam-se as componentes de Qx, que segundo a
geometria indicada podem ser facilmente determinadas pelas relaes:

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Autor: Sergio P.B. Proena

yq Qx cos
x cos cos sen sen

(123 a)

xq cos xr sen

yr Qx sen
x sen cos sen cos

(123 b)

xr cos xq sen
Nota-se que as relaes anteriores aparecem na (122), validando a
interpretao geomtrica proposta.
Pode-se, finalmente, com o auxlio da Figura 2, determinar as seguintes
relaes para o clculo das componentes e m do deslocamento do ponto A
(posicionado pelo vetor x) respectivamente nas direes de q e r:
xq yq xq cos 1 xr sen

m yr xr xr cos 1 xq sen

(124)

Em notao matricial a relao anterior fica expressa como segue:


cos 1

m sen

sen xq
cos 1 xr

(125)

Incluindo a componente segundo p, o deslocamento do ponto A fica


expresso por:
cos 1

m sen
p
0

sen

cos 1
0

0 xq

0 xr
1 x p

(126)

Existe uma relao entre um tensor ortogonal Q e um tensor antissimtrico


A dada por:

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Autor: Sergio P.B. Proena

Q eA I A

1 2
1
A An
2!
n!

(127)

Observa-se que sendo A antissimtrico:

QT e A e A Q 1
T

(128)

A (127) pode ser entendida como uma funo de argumento tensorial e valor
tensorial. Alm disso, ela apresenta a propriedade de isotropia.
Diz-se que uma funo tensorial H F (T ) apresenta isotropia se:

QHQT QF (T )QT F QTQT

(129)

sendo Q um tensor ortogonal. No caso da relao (127 ), tem-se que H e A


e:
1
1

QHQT Q e AQT Q I A A2 An QT
2!
n!

1
1
T
T
2
T
n
T
QIQ
QAQ 2! QA Q n! QA Q
I
eQAQ

(130)

Funes tensoriais isotrpicas podem ser construdas a partir de funes


analticas. Assim, a (127) resulta de:
ex 1 x

1 2
1
x xn
n!
2!

(131)

Por outro lado, substituindo-se na matriz do tensor ortogonal (119) os


seguintes desenvolvimentos em srie:

sen
cos 1

3
3!

2!

5
5!

4!

7
7!

6!

(132 a,b)

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Autor: Sergio P.B. Proena

e aps separar a soma de matrizes e compar-la com a (127) , conclui-se


que:
0 0
A 0 0
0

(133)

Em notao tensorial:
A q r r q

(134)

9.9 Relao entre as componentes de um tensor de segunda ordem numa


mudana de base
H vrias situaes em que grandezas vetoriais e tensoriais em geral
precisam ser referenciadas a bases que diferem entre si por uma rotao.
Nesses casos h interesse em relacionar as componentes daquelas grandezas
escritas segundo as diferentes bases.
Sejam, ento, ei e e j as bases em questo, cujos versores se relacionam por
uma rotao mediante as relaes:
e j Qk j ek

(135)

ou
e Qe

(136)

Certo vetor u pode ser escrito nessas bases pelas relaes:

u ui ei u j e j u

(137)

Levando-se em conta a relao entre os versores das bases:

u u j Qk j ek Qij u j ei

(138)

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Autor: Sergio P.B. Proena

Segue da anterior a relao entre as componentes do vetor u:

u j Qij ui

u QT u

(139)

ou

u Qu

(140)

No caso de um tensor de segunda ordem T, o mesmo pode ser escrito


segundo duas bases tensoriais como:
T tij ei e j tkl ek el

(141)

Considerando a relao de rotao entre os versores das bases segue que:


T tkl Qmk em Qnl en tkl Qmk Qnl em en tmn em en

(142)

Entre as componentes do tensor vale, portanto, a relao:


tmn Qmk tkl Qnl

(143)

ou, matricialmente
T QT QT

(144)

ou
T QT T Q

(145)

Assim, um tensor de segunda ordem numa mudana de base deve obedecer a


regra anterior.
Uma concluso importante resulta do clculo dos autovalores do tensor T :

det T I det QT T Q I 0
Explorando uma propriedade do determinante segue que:

(146)

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Autor: Sergio P.B. Proena

det Q T Q I det Q T Q Q I Q
T

det QT T I Q det QT det T I det Q 0

(147)

Finalmente, conclui-se que:


det T I det T I 0

(148)

Ou seja: tambm autovalor para T.


10. Diferenciao em Espaos Vetoriais
Seja g uma funo com domnio num intervalo aberto I R e cujos valores
podem ser escalares, vetores ou tensores 1. Sendo um escalar que define
uma vizinhana em torno de um ponto t do domnio, a derivada de g em t,
( g ), definida por:

g (t )

d g t
dt

lim
0

g t g

(149)

A definio de derivada e o conceito de parcela de ordem superior implicam


em que se pode escrever o valor da funo em torno de t como:
g t g t g (t ) ( )

(150)

isto , um termo linear em mais um termo de ordem superior, ou que


tende a zero mais rapidamente do que o termo linear quando 0 .
Pode-se ainda interpretar que a derivada uma aplicao (linear) que, para
pequeno, permite aproximar a variao g t g por um termo
linear no acrscimo. Esse conceito pode ser generalizado, como se ver em
seguida, para as aplicaes em que o domnio est definido num espao
vetorial.
Por outro lado, observando a consistncia dimensional em cada parcela da
(150), conclui-se que a derivada de uma funo de valor vetorial um vetor
e de uma funo de valor tensorial um tensor.
1

g(x) denota o valor de g em x.

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Autor: Sergio P.B. Proena

Em Mecnica do Contnuo, porque aos pontos materiais sero associados


vetores de posio, as aplicaes que fazem corresponder aos pontos valores
escalares, vetoriais ou tensoriais de interesse tero como argumentos vetores
e sero referenciadas no como funes, mas sim como campos escalares,
vetoriais ou tensoriais, respectivamente.
Sejam, ento, V e U espaos vetoriais normados e f uma aplicao definida
numa regio em V e com valores em U. Generalizando o conceito de parcela
de ordem superior, diz-se que a medida de f(v) aproxima-se de zero mais
rapidamente que a medida de v, ou de ordem superior nessa medida
( f (v) ( v ) p / v 0 ) se:

lim
v 0
v 0

f (v )
0.
v

(151)

Considerando-se, ento, uma aplicao f sobre V que leva a valores em U e


seja W um subconjunto aberto em V. Ento, f : W U diferencivel em
x W na direo do vetor u se existir uma transformao linear
Df ( x) : V U tal que:
f x u f x Df x u (u ) p / u 0

(152)

Em particular D f ( x) u a parcela linear no acrscimo e define o conceito


de derivada direcional.
No sentido de estender o papel da derivada expresso na (149) para este caso,
considere-se uma vizinhana de x na direo de u definida com o auxlio de
um escalar , na forma: x u . Ento, para x e u fixos, tem-se que:
f ( x u ) f * ( )

(153)

Pode-se, agora, desenvolver a (153) em srie em torno de :


f * f * 0

d *
f
( )
d 0

(154)

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Autor: Sergio P.B. Proena

Substituindo-se esse resultado na (153) e truncando o desenvolvimento em


srie no termo linear em , aquela relao passa a ser escrita como:

f x u f x

d
f ( x u)
d
0

(155)

Para o confronto com a anterior interessante reescrever a (152) na seguinte


forma:
f x u f x Df x u

(156)

Segue da comparao entre a (156) e a (155) que:

Df x u

d f x u
d

(157)
0

Diz-se que a relao anterior define a derivada direcional de f e exprime a


parte linear do acrscimo de f conforme indica a (152).
Em cada caso, pode-se determinar a parte linear do acrscimo ou por
aplicao da definio dada pela (152) ou por aplicao direta da (157).
Como exemplo para o clculo da parcela linear no acrscimo, seja : V R
dada por: (v) v.v . Ento, pelo conceito de diferenciabilidade:

v u v D v u ( u ) p / u 0
Para determinar a parcela linear no acrscimo, considere-se
desenvolvimento de (v u ) pela definio da aplicao dada:

(v u ) (v u ).(v u ) v.v 2 v.u u.u


(v u ) (v) 2 v.u u.u

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Pode-se mostrar que u.u de ordem superior quando u 0 , ou seja,


verifica a condio: lim
u 0
u 0

u.u
0.
u

De fato, pela desigualdade do tringulo: u.u u u

u.u
u , logo o
u

limite indicado na condio igual zero. Assim sendo,

D (v)u 2v.u
Por outro lado, ao mesmo resultado anterior pode-se chegar aplicando-se a
definio (157). Segue, ento, que:

(v u ) v.v 2 v. u 2u.u
d
(v u ) 2 v.u 2 u.u
d
d
(v u ) 2 v.u
d
0
Uma observao importante que no caso analisado D (v) u uma forma
linear, pois uma funo de valor escalar ( :V R ). Pode-se, portanto,
aplicar o teorema da representao das formas lineares e representar o
diferencial na forma do produto interno do vetor u por outro vetor:
D (v)u .u ( 2v.u )

(158)

Onde (.) o operador gradiente que associa a cada um vetor ;


claramente neste caso: 2v .
A derivada direcional satisfaz as propriedades usuais de derivadas, quais
sejam as regras do produto e da cadeia, a serem vistas mais adiante.
11. Gradiente e divergente
Considerem-se aplicaes gerais definidas num subconjunto aberto de V (um
espao vetorial associado ao espao de pontos) e que podem ser campos

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Autor: Sergio P.B. Proena

escalares, vetoriais ou tensoriais. O conceito de derivada direcional, ou


diferenciabilidade, estendido a essa situao geral enseja a introduo dos
operadores gradiente e divergente.
Num primeiro caso, considere-se f como um campo escalar. Ento:

x u x D x u ( u ) p / u 0
e D ( x) uma aplicao linear de V em R . De fato, como j visto, pelo
teorema da representao das formas lineares D ( x) u pode ser escrito como
o produto interno vetor u pelo vetor gradiente, ( x)V :

D ( x ) u . u

(159)

Noutro caso, se f v um campo vetorial, escreve-se:

v x u v x Dv x u ( u )
e D v( x) uma transformao linear de V em V, ou seja, um tensor. Neste
caso, representa-se essa transformao por v( x) , lendo-se gradiente de v
em x, de modo que:

D v( x) u
v( x) u

(160)

tensor

Se f T um campo tensorial, escreve-se:

T x u T x DT x u ( u )
e DT ( x) uma transformao linear de V no espao dos tensores de
segunda ordem, ou seja, um tensor de terceira ordem. Neste caso, representase essa transformao por T ( x) , lendo-se gradiente de T em x, de modo
que:
DT ( x) u T ( x) u


tensor 2a ordem

tensor 3a ordem

(161)

Introduo Mecnica do Contnuo - Elementos de lgebra Tensorial


Autor: Sergio P.B. Proena

Por definio, dado um campo vetorial regular V associado ao espao


pontual euclidiano, o campo escalar:

div v tr (v)

(162)

chamado divergente de v.
Por outro lado, o divergente de um tensor de segunda ordem pode ser obtido
pela contrao primeira do gradiente desse tensor, sendo essa operao
representada por:
divT T I

(163)

Nota-se que na relao anterior T um tensor de terceira ordem.


Com a relao (163) pode-se ainda escrever:
divT h T I h

(164)

Outras relaes de interesse envolvendo T e divT so as seguintes:

divT v h T I v h T v h

(165)

divT v T v

(166)

De fato, a ltima igualdade pode ser demonstrada a partir do seguinte


desenvolvimento em componentes:

T I h T ijk ns ei e j ek en es hp e p
T ijk hp ns jn ks ei e p
T ijk hp kj ei e p

Introduo Mecnica do Contnuo - Elementos de lgebra Tensorial

T h T ijk hp ei e j ek e p

Autor: Sergio P.B. Proena

T ijk hp kp ei e j
T ijk hp kp ei jp e p

(167)

T ijk hp kj ei e p
Pelas definies anteriores, observa-se que o gradiente eleva a ordem do
argumento e o divergente diminui. Assim, por exemplo, sucessivamente o
gradiente de um escalar leva a um tensor de primeira ordem e o gradiente
desse tensor leva a um tensor de segunda ordem. Ao contrrio, o divergente
de um tensor de segunda ordem leva a um tensor de primeira e uma nova
aplicao do divergente leva a um escalar (tensor de ordem zero).
12. Regras do produto e da cadeia

Freqentemente necessrio computar a derivada da operao 'produto' de


duas funes cujos argumentos e valores pertencem a espaos vetoriais
normados. O 'produto' pode ser representado mediante operaes bilineares
diferentes, de acordo com os tipos de espaos envolvidos, como por
exemplo:
prod ( , v) v
prod (u , v) u.v
prod (u , v) u v
prod ( S , v) Sv

(165)

prod ( , S ) S
Em termos gerais a operao produto pode ser simbolizada por:

prod : F G W

(166)

onde F, G e W so espaos normados de dimenso finita e prod bilinear.


Assim, sendo f : D F e g : D G , ento h prod ( f , g ) : D W uma
operao bilinear definida por:

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Autor: Sergio P.B. Proena

h( x) prod f ( x), g ( x) x D

(167)

com D um subconjunto aberto de um espao vetorial de dimenso finita U.


Regra do produto: sejam f e g diferenciveis em x D . Ento o produto
h prod ( f , g ) diferencivel em x e

h( x u ) h( x ) D h( x ) u

u D

prod f ( x u ), g ( x u )
prod f ( x) Df ( x)u , g ( x) Dg ( x)u
prod f ( x), g ( x) prod f ( x), Dg ( x)u prod Df ( x)u , g ( x)
\

D h( x) u prod f ( x ), Dg ( x )u prod Df ( x )u , g ( x ) u D

(168)

Exemplificando numa situao mais especfica, com o produto simples de


funes, a (168) resulta partindo das condies de diferenciabilidade de f e
g:
f x u f x Df x u (u )
g x u g x Dg x u (u )
E, portanto, da bilinearidade da operao produto:
h x u f x u g x u
f x g x f ( x) Dg ( x)u Df x u g ( x) ( u )
sendo que os termos de ordem superior existem uma vez que:
Df ( x)u k1 u e Dg ( x) u k2 u .
Para o caso em que U = R, da regra do produto decorrem:

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Autor: Sergio P.B. Proena

( v) v v

(v.w) v.w v.w

(169)

(u v) u v u v

( Sv) S v S v

( S ) S S
onde o ponto indica derivada simples em relao a um escalar.
Regra da cadeia: seja g diferencivel em x D e f diferencivel em
y g ( x) . Ento a composio h f g diferencivel em x e

D h( x) D f ( y ) dg ( x)
ou,
D h( x) u D f g ( x) Dg ( x) u u D

(170)

De fato,

h( x u ) h( x ) D h( x ) u

u D

f g ( x u )
f g ( x) Dg ( x)u
f g ( x) Df g ( x) Dg ( x)u
Supondo, em particular, U R ento, escrevendo t em lugar de x:

d
f g (t ) Df g (t ) g (t )
dt

(171)

Voltando regra do produto, ela permite deduzir uma srie de relaes de


interesse entre gradientes e divergentes de campos escalares, vetoriais e
tensoriais e o gradiente do produto desses campos.

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Autor: Sergio P.B. Proena

Seja v V campo vetorial, uma relao para ( v) , com um campo


escalar, pode ser deduzida a partir da aplicao da regra do produto. De fato,
por um lado:

x h v x h x v x D v h ( h )
Por outro lado,

x h v x h x D h v x D v h ( h )

x v x x D v h D hv x D hD v h ( h )

( h )

Comparando-se as duas formas, em particular os termos lineares no


acrscimo h, resulta:
D( v)h ( D v)h D hv


vetor

vetor

escalar

( v) h v h .h v
v h v h
v v h
v v v

(172)

Aplicando-se a definio (162) do divergente de um campo vetorial, resulta:

div v tr v v
tr v v.
div v div(v) v.

(173)

Seja, agora, um campo escalar definido pelo produto interno de dois campos
vetoriais u e v. Uma relao de interesse envolve u.v , sendo obtida,
analogamente como procedido anteriormente, do seguinte desenvolvimento:

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Autor: Sergio P.B. Proena

u x h .v x h) u x .v x D u.v h ( h )
u x h .v x h) u x D u h . v x D v h ( h )

D(u.v)h u.( D v h) Du h .v


escalar

vetor

vetor

(u.v). h u. v h v. u h
vT u. h u T v. h

u.v vT u u T v

(174)

Considerando-se um campo vetorial obtido pela aplicao de um campo


tensorial S sobre um campo vetorial v, as relaes para S v e div S v
podem ser obtidas do seguinte desenvolvimento:

S x h v x h Sv D Sv h ( h )
S x h v x h S x D S h v x D v h ( h )

D( Sv)h S ( D vh ) DS h v

vetor

vetor

tensor

(Sv) h S v h Sh v
Empregando-se a (165), resultam:

( Sv) h S v h S I v h
( Sv) h S v h divS v h

(175)

( Sv) S v divS v
Explorando, mais uma vez, a relao entre o trao do gradiente de um campo
vetorial e o divergente, da relao anterior obtm-se:
tr[( Sv)] tr div S v tr ( S v)

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Autor: Sergio P.B. Proena

div( S v) div S . v tr S v div S . v S T .v

(176)

Da relao anterior tambm se pode concluir que para qualquer vetor a dado,
o divergente de um campo tensorial S o nico campo vetorial com a
propriedade:

divS . a div( S a)

a V

(177)

Nota-se que o resultado da operao anterior um escalar. Assim, como S a


um campo vetorial, a operao div( Sa ) uma forma linear em V2, a qual
pode ser representada pelo produto interno de a pelo vetor divS de V.
Considerando agora o produto entre um campo escalar e outro tensorial,
tambm se pode mostrar que:

S x h S D S h ( h )
x h S x h x D h S x DS x h ( h )

D( S )h ( D S )h D h S

tensor

tensor

(178)

escalar

S h S h h S

O desenvolvimento em componentes permite concluir pela validade da


seguinte relao:

S u h u h S

(179)

Com a (179), a (178) passa a ser escrita na forma:


S h S h S h

(180)

S S S
2

Dado a V a operao div(S a) associa um escalar.

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Autor: Sergio P.B. Proena

Explorando a definio (163) e observando que:

S I S

(181)

da (179) resulta:

S I SI S I
(182)

div( S ) divS S
Observa-se que a (181) pode ser demonstrada a partir de sua forma em
componentes:

S I S e e e e e
S e e e e e
S e
S e
S S e e e
S e
S e
ij

ij

pm

ij

pm

ij

ij

ij

jk

ij

pm

jp

km

(183)

Uma ltima relao de interesse resulta do produto tensorial entre dois


campos vetoriais:

u x h v x h u v D u v h ( h )
u x h v x h u ( x) Du ( x)h v( x) Dv( x)h
u ( x) v( x) u Dv( x) h Du ( x)h v ( h )

D(u v)h u Dv( x)h Du ( x)h v


(u v)h u v h u h v

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Autor: Sergio P.B. Proena

Novamente, um desenvolvimento por componentes permite demonstrar as


igualdades:

u v h u v h

u h v u v h
Resulta que:

(u v) u v u v

(184)

Explorando a (163), pode-se obter:


(u v) I u v I u v I
div(u v) I v u u v

(185)

div(u v) div v u u v
Na deduo anterior empregou-se a igualdade, que pode ser demonstrada
mediante seu desenvolvimento em componentes:

u v I u v

(186)

13. Clculo das componentes do gradiente e do divergente de campos


escalares, vetoriais e tensoriais

Seja uma base fixa (ou invarivel) em V e um campo regular de natureza


escalar, vetorial ou tensorial. Ento, definindo-se o acrscimo por um vetor h
alinhado com o versor ek da base, pode-se escrever que:

x
e x D x ek ( ) p / 0
k

Portanto,

(187)

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Autor: Sergio P.B. Proena

D x ek lim
0

x ek x

(188)

O escalar pode ser interpretado como a componente do vetor acrscimo


segundo a direo definida pelo versor ek , ou seja: hk h.ek . Alm disso,
se a base est atrelada a um sistema cartesiano adotado, segundo os versores
da base definem-se as coordenadas cartesianas xk . Nessas condies o limite
indicado na (181) exprime uma derivada parcial (direcional) de em
relao a xk :
D x ek

x
xk

(189)

O conceito geral expresso pela (189) pode ser usado para o clculo das
componentes do gradiente e do divergente de campos escalares, vetoriais ou
tensoriais.
Num primeiro caso, considere-se que seja um campo escalar regular.
Ento, D x ek fica representado por um produto interno entre o gradiente
do campo escalar ( ) e o versor da base. Assim sendo, a derivada
direcional fornece as componentes desse gradiente:

D x ek . ek ( ) k
x
k
escalar

(190)

Conhecidas suas componentes num espao de dimenso n, o vetor pode


ser representado pela seguinte combinao linear dos versores da base:

ek
e1
e2
en
xk
x1
x2
xn

(191)

Sendo, agora, v um campo vetorial regular. Segue a seguinte relao


entre a derivada direcional e o gradiente do campo vetorial:
v
D x ek v ek
x
k
vetor

(192)

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Autor: Sergio P.B. Proena

Como v um tensor, empregando a relao (61) suas componentes obtmse do seguinte desenvolvimento:
(v)ik ei .v ek ei .

v (v j e j )

. ei
xk
xk

vj

v
(e j . ei ) i

xk
xk

(193)

ji

Uma vez conhecidas suas componentes o tensor v pode ser representado


pela seguinte combinao linear dos tensores da base:
v (v)ik ei ek

i, k 1,, n

(194)

Com a (168) pode-se exprimir a relao para o clculo do divergente do


campo vetorial:
div v tr v tr (v)ik ei ek
(v)ik ei . ek

vi
v
ik i
xk
i x
i

(195)

Noutra situao, considere-se S como um campo tensorial regular.


Explorando a relao (163), podem-se obter expresses para S e divS .
Partindo de
D S x ek S x ek

S
xk

(196)

por um lado tem-se que:

S x ek Sijl ei e j el ek

Sijl ei e j lk Sijk ei e j

Por outro lado, introduzindo a representao de S em componentes, segue


que a (196) assume a representao:

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Autor: Sergio P.B. Proena

Sijk ei e j

Sij
xk

e e
i

Portanto, conclui-se que as componentes


ordem S podem ser determinadas por:

Sijk

do

tensor

de

Si j

terceira

(197)

xk

Empregando-se agora a definio do divergente de um tensor de segunda


ordem dada pela (163), pode-se deduzir uma expresso para divS :

divS S x I

Sij
xk

Sij
xk

e e
i

mn jm kn ei

ek mn em en

Sik
ei
xk

Como divS divS i ei , da anterior resulta que cada componente de divS


determinada por:

divS

Sik
xk

(198)

Uma aplicao da relao anterior aparece no estudo das tenses,


particularmente na relao de equilbrio do elemento de volume. Sendo b
o vetor que rene as componentes das foras por unidade de volume e T o
tensor que rene as componentes de tenso normal e de cisalhamento do
estado de tenso, aquela relao pode ser representada como:

divT b 0

(199)

De fato, a mesma expresso escrita em componentes fica dada por:


divT i b i ei 0

(k 1, 2,3)

(200)

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Autor: Sergio P.B. Proena

Ou ainda, tendo-se em vista a (198):


Tik

b
e 0

i i
xk

(i, k 1, 2,3)

(201)

Considerando-se a independncia linear dos versores da base, segue que a


relao anterior representa o seguinte conjunto de equaes:
T11 T12 T13

b 1 0
x1
x2
x3

T21 T22 T23

b 2 0
x1
x2
x3
T31 T32 T33

b 3 0
x1
x2
x3

(202)

Normalmente, costuma-se associar os nmeros 1, 2 e 3 com as direes dos


eixos de referncia x, y e z. Alm disso, as componentes do tensor T que
possuem ndices iguais so as componentes de tenso normal e aquelas de
ndices diferentes as componentes de cisalhamento. Nessa notao a (202)
(cuja interpretao pode ser obtida a partir da figura abaixo) passa a ser
dada, j se levando em conta a simetria do tensor de tenso, por:

11 21 31

b 1 0
x1
x2
x3
12 22 32

b 2 0
x1
x2
x3
13 23 33

b 3 0
x1
x2
x3

(203)

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Autor: Sergio P.B. Proena

6. Teorema da divergncia
O teorema da divergncia aplica-se na transformao de integrais de campos
definidos sobre volumes (V) para integrais sobre as superfcies de contorno
( S ) desses volumes. A origem do teorema est na integrao por partes,
como se procura ilustrar em seguida.
Considere-se uma funo diferencivel de duas variveis, e resultante do
produto de duas funes diferenciveis. Ento, pela regra do produto:

f
g
f ( x, y ), g ( x, y ) g f
x
x
x

(204)

Portanto:
x
x
g
f

f
dx
g
dx

x x
x x
x x f ( x, y ), g ( x, y ) dx

x2

x
f
g dx f g x

x x
x2

(205)

Seja, agora, um domnio no plano x-y. A normal ao contorno tem por


cossenos diretores: n1 nx l e n2 ny m .

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Autor: Sergio P.B. Proena

ymx
a

dy

dy

dx

a
a
dx

S2

x1(y)

x2(y)

S1

ymin

X
Figura 3 Interpretao para integrao por partes

Segue que:
y
x ( y) g

g
f
d
f
dx

x ( y ) x
dy
y
x

mx

min

ymx

x ( y) f
x ( y)
g
dx
f
g
dy

x
x ( y)
x ( y)

ymin

y
y
f
g d fg x ( y ) dy fg x ( y ) dy
y
y
x
mx

mx

min

min

y
y
f
g d fg x ( y ) l dS 2 fg x ( y ) l dS1

x
y
y
mx

mx

min

min

Nota-se que o sinal negativo no integrando da ltima parcela da relao


anterior decorre do fato que em S1, indicado na Figura 3, a componente nx
da normal aponta no sentido contrrio ao do eixo x de referncia. Do
desenvolvimento anterior, conclui-se que:
g

f
g d f g l dS
x
S

f d

f g
d f g l dS
x

ou

(206)

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Autor: Sergio P.B. Proena

Analogamente ao ltimo resultado:


f g
y d S f g m dS

(207)

Em conjunto, as relaes (206) e (207) so representaes do teorema da


divergncia. De acordo com a interpretao dada ao produto (f g) o teorema
assume diferentes representaes.
Sendo, em particular, f g um campo escalar, as relaes do teorema da
divergncia podem ser reunidas na seguinte forma:

n dS x
i

d ,i d c / i 1,2

(208)

Passando para uma notao intrnseca, cada uma das relaes anteriores
pode ser interpretada como integrais de componentes de campos vetoriais
e n :

d n dS

(209)

Por outro lado, somando-se as relaes (206) e (207):


f g f g
x y d S f g l f g m dS

(210)

e interpretando-se (f g) como componentes de um campo vetorial v, isto ,


v fg e1 fg e2 , o teorema da divergncia se expressa por integrais
envolvendo campos escalares ( div v ) e ( v. n ):

div v d v. n dS

(211)

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Autor: Sergio P.B. Proena

A relao anterior pode ser generalizada considerando-se dois vetores


arbitrrios a e b 3 e substituindo-se v por: v v.a Tb . Por um lado, segue
que:
v.a Tb .n Tb v a .n a. v Tb n

a. v T T n b

(212)

Por outro lado, levando-se em conta as (173), (174) e (176):


div v.a Tb v.a div Tb Tb. v.a

v.a divT .b Tb. T v a


divT .b v.a vTb . a

(213)

v divT b.a vT b. a
Voltando integral (211) e tendo-se em vista a arbitrariedade dos vetores a e
b, resulta;

v divT vT d v T n dS
T

(214)

H outros dois casos particulares de interesse da relao anterior.


Em primeiro lugar, sendo T = I (tensor identidade), obtm-se:

v d v n dS

(215)

Num segundo caso, considerando-se v um vetor fixo, da (214) resulta:


v divT d v T T n dS

de onde se conclui que:

a e b so vetores arbitrrios e no campos vetoriais, por isso seus gradientes so nulos!

(216)

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Autor: Sergio P.B. Proena

divT d T n dS
T

(217)

Ainda se pode escrever outra forma de interesse, explorando-se o produto


vetorial entre os versores de uma base e o conceito de rotacional. Ento:
e j ek ljk el

ou

e e .e
j

ijk

(218)

O rotacional associado a um campo vetorial a o campo vetorial definido


por:

rot a ijk ak , j ei
a a
a a
a a
3 2 e1 1 3 e2 2 1 e3
x1 x2
x2 x3
x3 x1

(219)

Considerando-se a relao (208) e particularizando para o caso em que


ijk ak , segue que: ijk ni ak n a j e , j ijk ak , j , coincidindo,
respectivamente, com as i-zimas componentes do vetor
rotacional de a. Assim sendo, em modo intrnseco resulta:

rot a d n a dS

n a e

do

(220)

Todas as relaes entre as integrais de volume e de superfcie apresentadas


constituem formas do teorema da divergncia. Portanto, a depender dos
campos envolvidos o teorema da divergncia apresenta-se segundo
diferentes formas. Em resumo, as formas de maior interesse so dadas
segundo uma notao intrnseca por:

d n dS

(221)

com um campo escalar.

v d v n dS

(222)

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Autor: Sergio P.B. Proena

div v d v. n dS

(223)

rot v d n v dS

(224)

sendo v um campo vetorial.

divT d T

(225)

n dS

onde T um campo tensorial.


Uma aplicao para o teorema da divergncia aparece na ponderao da
equao de equilbrio (192) para fins de gerao de uma forma fraca.
Para ilustrar tal aplicao, seja v um campo vetorial homogneo nas
condies de contorno essenciais de um slido, com significado de
deslocamentos virtuais e com grau de continuidade suficiente para que as
integrais definidas que seguem apresentem valores finitos. A integrao da
equao de equilbrio (192) ponderada por esse campo escreve-se:

divT v d b v d 0

(226)

Substituindo-se a relao (174) sobre a primeira integral e observando-se a


simetria do tensor de tenso T, obtm-se:

divTv d T v d b v d 0

(227)

O teorema da divergncia aplicado na primeira integral fornece:

Tv n dS T v d b v d 0
S

(228)

O contorno S dividido em partes complementares St e Su aonde se


prescrevem foras e deslocamentos, respectivamente. Considerando-se,
ainda, a definio do transposto de um tensor na integral de contorno, a
relao ( t T n ) que define o equilbrio na parte esttica do contorno ( St ) e

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Autor: Sergio P.B. Proena

lembrando que o campo v homogneo (nulo) na parte cinemtica do


contorno ( Su ), resulta:

T v d t v dS b v d

St

(229)

Dada a simetria do tensor T, ento o produto interno indicado no primeiro


integrando fica dado por: T v T s v . Ao tensor s v pode-se dar a
interpretao de campo tensorial de deformao virtual e, nessas condies a
(229) pode ser interpretada como a expresso do P.T.V.