1/

Liste des principales liaisons avec forme particulire du Torseur transmissible par la liaison en son centre
Nature de la
liaison et
repre
associ

Tableau des degrs de

libert

Schma cinmatique 3D

Forme particulire du Torseur

transmissible par la liaison en
son centre

Forme
particulire
conserve

z
1

Encastremen
t repre
quelconque

L 1/2

Oy

0 0

xyz
0
0
=A
0 0

1/2

X1/2 L1/2

=A Y1/2 M1/2 xyz

Z

1/2 N1/2

En tout
point de
lespace

X1/2 0

=A Y1/2 M1/2 xyz

Z

1/2 N1/2

En tout
point de
(A,x)

0 L1/2

=A Y1/2 M1/2 xyz

Z

1/2 N1/2

En tout
point de
lespace

0
0

=A Y1/2 M1/2 xyz

Z

1/2 N1/2

En tout
point de
(A,x)

Pivot daxe
(A,x)

L 1/2

0 Rx

= A 0 0 xyz
0 0

L 1/2

Tx 0

= A 0 0 xyz
0 0

1/2

z
1

Glissire
daxe (A,x)

L 1/2

Extrait dun document ralis par H. Luciani

Tx Rx

= A 0 0 xyz
0 0

1/2

Conjugus

Conjugus

Glissire
hlicodale
daxe (A,x)

1/2

Pivot glissant
daxe (A,x)

L 1/2

Tx Rx

= A 0 0
0 0
1 degrs de libert

1/2

X1/2 L1/2

=A Y1/2 M1/2 xyz

Z

1/2 N1/2
5 degrs de liaisons

En tout
point de
(A,x)

2/
Nature de la
liaison et
repre
associ

Rotule de
centre A

Linaire
rectiligne de
normale
(A,z) et de
contact
(A,x)

O L 1/2

0 Rx

= A 0 Ry xyz
0 Rz

Tx

= A Ty
0

0
0 xyz
Rz

L 1/2

Tx

= A Ty
0

Rx
0
Rz

L 1/2

Tx Rx

Ry xyz
= A 0
0
Rz

O L 1/2

=A

1/2

X1/2 0

Y1/2 0 xyz
Z

1/2 0

Au point A

0
L1/2

M1/2xyz
=A 0
Z
0
1/2

1/2

En tout
point de
lespace

xyz

1/2

0
0

M1/2 xyz
=A 0
Z
0
1/2

Au point A

Linaire
circulaire de
centre A et
daxe (A,x)

Forme
particulire
conserve

Forme particulire du Torseur

transmissible par la liaison en
son centre

Appui plan
de normale
(A,z)

Tableau des degrs de

libert

Schma cinmatique 3D

1/2

=A

0 0

Y1/2 0 xyz
Z

1/2 0

En tout
point du
plan
(A,x,y)

Ponctuelle de
normale
(A,z)

L 1/2

Extrait dun document ralis par H. Luciani

Tx Rx

= A Ty Ry xyz 5
0
Rz
degr de libert

1/2

=A 0
Z
1/2

0
0 xyz
0

1 degr de liaison

En tout
point de
(A,z)

Liaison 3 D

Liaison
pivot

Direction par rapport

au plan P = (x,y)

Axe perpendiculaire
au plan P
Axe dans le plan P

Liaison
glissire

Liaison
hlicodale

Degrs de libert
dans le plan

Liaison quivalente
Dans le plan

TAMT rduit
dans le plan

0 -
0 -
- Rz
-
0

-
0
- 0

X -
Y -
- 0
X -
Y -
- Mz

0
0
Tx
0
-

X
Y
0
Y
-

0 -
0 -
- Rz

-
Mz

Mz
X -
Y -
- 0

Tx -
0 -
- 0

0 -
Y -
- Mz

Axe perpendiculaire
au plan P

0
0
-

-
0

X
Y
-

-
Mz

Axe dans le plan P

0
0
-

-
0

X
Y
-

-
Mz

Axe perpendiculaire
au plan P
Axe dans le plan P

Liaison
pivot
glissant

Schma liaison vue

dans le plan

Axe perpendiculaire
au plan P

Axe dans le plan P

-
0

Liaison
rotule

Dans toute les

direction

0 -
0 -
- Rz

Liaison
appui plan

Normale au contact
dans le plan P

Tx -
0 -
- 0

0 -
Y -
- Mz

Tx -
-
0
- Rz

Y
-

Ligne de contact
dans le plan P

Tx -
0 -
- 0

0 -
Y -
- Mz

Axe perpendiculaire
au plan P

0 -
0 -
- Rz

X
Y
-

-
0

Tx -
-
0
- Rz

Y
-

-
-
0

Tx -
-
0
- Rz

Y
-

-
-
0

Liaison
linaire
rectiligne

Liaison
linaire
circulaire

Liaison
ponctuelle

Ligne de contact
perpendiculaire au
plan P

Axe dans le plan P

Normale dans le plan

Extrait dun document ralis par H. Luciani

X
Y
-

-
0

-
-
0

3/