1.

1 Introduccin:
Los mecanismos son en esencia, cuerpos articulados que permiten transmitir o
transformar los movimientos presentes en una mquina.
El anlisis de los mecanismos incluye anlisis cinemticos para estudiar el
movimiento de los mecanismos y los mtodos para crearlos. En el diseo de un
mecanismo se identifican 3 tareas puntuales que se denominan reas de la
sntesis.
1. Sntesis de tipo: se toma en cuenta el tipo de mecanismo (apropiado), cuantos
miembros debe tener el mecanismo, la configuracin adecuada como tambin los
grados de libertad.
2. Sntesis analtica o cuantitativa (de nmero): es donde utilizaremos los mtodos
o leyes para obtener el trabajo mecnico que se requiera realizar.
3. Sntesis dimensional: Constituyen el paso del diseo, lo que se requiere para
obtener movilidad determinada.

Grados de libertad: grado de libertad de un sistema es el nmero de

parmetros independientes que se necesitan para definir su posicin en el
espacio.

Los grados de libertad de un mecanismo plano se pueden obtener con la siguiente

ecuacin:

Mecanismo plano: mecanismo articulado plano, aquel en el cual todas las

trayectorias recorridas.

Eslabn: cuerpo rgido el cual debe poseer por lo menos dos nodos o
puntos de unin con otros eslabones

Los eslabones se pueden clasificar de varias formas entre las ms comunes

estn:

Por el nmero de nodos

Binarios.

Terciarios.

Cuaternarios.

Segn su movimiento:

Fijos.

Mviles: rotativos, traslativos, oscilantes.

Segn su funcin:

Fijos.

Eslabones conductores.

Eslabones transductores.

Eslabones conducidos.

Juntas: puntos de unin entre dos eslabones.

Pueden clasificarse por los siguientes criterios:

o Por el nmero de grados de libertad.
o Por el tipo de contacto entre los elementos.
o Por el tipo de cierre de la junta, de fuerza o de forma.
o

Por el nmero de eslabones conectados, orden de la junta

Juntas: puntos de unin entre dos eslabones.

Pueden clasificarse por los siguientes criterios:

o Por el nmero de grados de libertad.
o Por el tipo de contacto entre los elementos.
o Por el tipo de cierre de la junta, de fuerza o de forma.
o

Por el nmero de eslabones conectados, orden de la junta

Semi-juntas: conexin que tienen dos grados de libertad.

1.2 Conceptos bsicos

Las posibles uniones de eslabones en pares cinemticos son numerosas. Por
ejemplo, en la fig. 1.1 se muestra el llamado par giratorio, en el que la unin de los
eslabones 1 y 2 se logra mediante dos cilindros que se encuentran en permanente
contacto. Las salientes laterales impiden el movimiento relativo de los dos cilindros
en la direccin del eje x-x, pero no impiden el giro.
En la fig. 1.2. Se muestra otra manera de unir los eslabones 1 y 2. Este par
cinemtico permite la rodadura, el deslizamiento y el giro relativo de los dos
eslabones.

De esta manera podemos decir que al movimiento relativo de cada eslabn del par
cinemtico se le imponen limitaciones. Estas limitaciones dependen del mtodo de
unin de los eslabones. A estas limitaciones las llamaremos condiciones de enlace
en los pares cinemticos.
Como es sabido, en el caso general cualquier cuerpo que se mueve libremente en
el espacio posee seis grados de libertad. La posicin de un cuerpo absolutamente
rgido (fig. 1.3) se fija en el espacio con las coordenadas de
tres de sus puntos A, B y C. Es decir, con sus nueve
coordenadas (xA, yA, zA), (xB, yB, zB), (xC, yC, zC), entre s
estas coordenadas estn unidas por tres condiciones de
distancia constante: AB, BC, CA. De manera que el nmero de
parmetros independientes que determinan la posicin del
cuerpo rgido en el espacio es seis. El movimiento libre de un
cuerpo en el espacio puede ser visto como el giro alrededor de
los ejes x, y, z y tres movimientos de traslacin a lo largo de estos mismos ejes.
Como se dijo antes, la participacin de un eslabn en un par cinemtico con otro
eslabn impone al movimiento relativo de ellos condiciones de enlace. Es evidente
que el nmero de estos enlaces debe ser entero y menor que seis, ya que en el
caso de que el nmero de enlaces sea seis, los eslabones pierden su movilidad
relativa y el par cinemtico se convierte en una unin rgida de los dos eslabones.
As mismo el nmero de enlaces no puede ser menor que uno, ya que en el caso
de que el nmero de enlaces sea igual a cero, los eslabones no se tocan y
desaparece el par cinemtico.
Es decir, 1 S 5, donde S es el nmero de condiciones de enlace. Entonces el
nmero de grados de libertad
H de un par cinemtico puede expresarse por:
H = 6 - S (1.1)

Todos los pares cinemticos se dividen en clases de acuerdo con el nmero de

condiciones de enlace, impuestas por ellas, al movimiento relativo de sus
eslabones. Ya que el nmero de condiciones de enlace puede ser de 1 a 5,
entonces correspondientemente tenemos pares cinemticos de I, II, III, IV y V
clases. La clase de un par puede ser determinada por la relacin:
S = 6 - H (1.2)
Si se cuentan el nmero de movimientos simples que posee un eslabn de un par
cinemtico en su movimiento relativo y se resta este nmero de seis encontramos
el nmero de condiciones de enlace y en correspondencia determinamos la clase
del par. Miremos algunos ejemplos.
En la figura 1.4. Se muestra el par cinemtico que consiste de la esfera 1 que
rueda con deslizamiento por la superficie 2. El movimiento de la esfera puede ser
descompuesto en tres rotaciones alrededor de los ejes x, y, z; y el movimiento por
la superficie 2. Este movimiento, a su propio tiempo, puede ser descompuesto en
los movimientos a lo largo de los ejes x y y. El movimiento por el eje z es
imposible, ya que est limitado por la superficie 2 y al moverse hacia el otro lado
se rompera la unin de los eslabones y el par dejara de existir. El nmero de
posibles movimientos simples es igual a cinco y el nmero de condiciones de
enlace:
S = 6 - H = 6 - 5 = 1.
Es decir, el par es de primera clase (clase I).

En la figura 1.5 se muestra un par que consiste de un cilindro 1 sobre una

superficie 2. El movimiento del cilindro con respecto a la superficie, o al contrario,
se resume al giro alrededor de los ejes x y z, y al deslizamiento a lo largo de x y y.
El nmero de posibles movimientos simples es igual a cuatro. Entonces el nmero
de condiciones de enlace S es igual:
S = 6 - H = 6 - 4 = 2.
Es decir, el par es de segunda clase (clase II).
En la figura 1.6 se muestra un ejemplo de par de III clase. El eslabn 1 est
terminado en forma de esfera, la cual est comprendida dentro de la cavidad
esfrica del eslabn 2. El movimiento del eslabn 1 con respecto a 2, o al
contrario, se limita al giro alrededor de los ejes x, y y z. En consecuencia, el
nmero de grados de libertad H del eslabn del par cinemtico es igual a tres. El
nmero de condiciones de enlace S es:
S = 6 - H = 6 - 3 = 3.
Este par debe ser clasificado como de III clase. Tambin se denomina par esfrico
o rtula.

El par de la figura 1.7 es de IV clase. El cilindro 1 est comprendido dentro del

cilindro hueco 2. El cilindro 1 puede girar y deslizarse alrededor y a lo largo del eje
x. Nmero de grados de libertad H = 2; nmero de condiciones de enlace:

El par de la figura 1.7 es de IV clase. El cilindro 1 est comprendido dentro del

cilindro hueco 2. El cilindro 1 puede girar y deslizarse alrededor y a lo largo del eje
x. Nmero de grados de libertad H = 2; nmero d condiciones de enlace:
S = 6 - H = 6 - 2 = 4.
Este par tambin se denomina par o junta cilndrica.
En la fig. 1.1 se mostr un par de V clase, cada uno de los eslabones de esta junta
posee solo un movimiento simple: giro alrededor del eje x - x. Por esto el nmero
de grados de libertad H de este par es igual a uno y el nmero de condiciones de
enlace:
S = 6 - H = 6 - 1 = 5.

Este par recibe el nombre de par o junta giratoria.

En la fig. 1.8 se muestra otro par cinemtico de V clase,
los eslabones de este par posee solo un movimiento simple
posible: desplazamiento a lo largo del eje x. Por esto el
nmero de grados de libertad es
H = 1 y el nmero de condiciones de enlace es igual a:
S = 6 - H = 6 - 1 = 5.
De esta manera este par debe clasificarse como de V
clase. Esta junta recibe el nombre de corredera,
prismtico o deslizador.

cada uno de

Cadena cinemtica compleja es aquella que posee por lo menos un

eslabn que toma parte en ms de dos pares cinemticos (Fig. 1.19 y Fig.
1.21)
Cadena cinemtica cerrada es aquella en la que los eslabones forman uno
o varios contornos cerrados
(Fig. 1.20 y Fig. 1.21). En las cadenas
cinemticas abiertas los eslabones no forman contornos cerrados
(Fig.
1.18 y Fig. 1.19).


Cadena cinemtica compleja es aquella que posee por lo menos un eslabn
que toma parte en ms de dos pares cinemticos (Fig. 1.19 y Fig. 1.21)

Cadena cinemtica cerrada es aquella en la que los eslabones forman uno

o varios contornos cerrados
(Fig. 1.20 y Fig. 1.21). En las cadenas
cinemticas abiertas los eslabones no forman contornos cerrados
(Fig.
1.18 y Fig. 1.19).

1.3 Tipos de movimiento de un mecanismo.

Movimiento lineal: Es el desplazamiento de un cuerpo en lnea recta o en
una direccin determinada.
Movimiento rotatorio o circular: Es el desplazamiento de un cuerpo que
sigue una trayectoria circular.
Movimiento alternativo: Es el desplazamiento de un cuerpo hacia delante
y hacia atrs, a lo largo de una lnea.
Movimiento oscilante: Es el desplazamiento de un cuerpo hacia delante y
hacia atrs segn una trayectoria curva, que describe un arco de
circunferencia.
En las mquinas se emplean 2 tipos bsicos de movimientos, obtenindose el
resto mediante una combinacin de ellos:
Movimiento giratorio, cuando el operador no sigue ninguna trayectoria (no
se traslada), sino que gira sobre su eje.
Movimiento lineal, si el operador se traslada siguiendo la trayectoria de
una lnea recta (la denominacin correcta sera rectilneo).
Estos dos movimientos se pueden encontrar, a su vez, de dos formas:
Continuo, si el movimiento se realiza siempre en la misma direccin y
sentido.
Alternativo, cuando el operador est dotado de un movimiento de vaivn,
es decir, mantiene la direccin pero va alternando el sentido.
Mecanismos de transformacin del movimiento
En estos mecanismos, el tipo de movimiento que tiene el elemento de
entrada del mecanismo es diferente del tipo de movimiento que tenga el
elemento de salida, es decir, el tipo de movimiento se transforma en otro
distinto, de ah el nombre de mecanismo de transformacin.
Los mecanismos de transformacin pueden ser, a su vez, agrupados en dos
grandes grupos:
Mecanismos de transformacin circular-lineal: En este caso, el
elemento de entrada tiene movimiento circular, mientras que el elemento de
salida tiene movimiento lineal. Ejemplo: El mecanismo pin-cremallera.
Mecanismos de transformacin circular-alternativa: En este caso, el
elemento de entrada tiene movimiento circular, mientras que el elemento de

salida tiene movimiento alternativo. Ejemplo: El mecanismo de bielamanivela.

La leva
En mecnica, una leva es un elemento mecnico hecho de algn
material (madera, metal, plstico, etc.) que va sujeto a un eje y tiene un
contorno con forma especial. De este modo, el giro del eje hace que el
o contorno de la leva toque, mueva, empuje o conecte una pieza
conocida como seguidor.

perfil

Permite obtener un movimiento alternativo, a partir de uno circular;

pero no nos permite obtener el circular a partir de uno alternativo
(o de uno oscilante). Es un mecanismo no reversible, es decir, el
movimiento alternativo del seguidor no puede ser transformado en un
movimiento circular para la leva. Si haces clic sobre el dibujo de la derecha, vers
a la leva en accin.
En resumen:
Tipo de mecanismo: Transformacin circular a alternativo.
Elemento motriz: Leva, que describe un movimiento circular.
Elemento conducido: Seguidor, que describe un movimiento alternativo.
Pin-cremallera
Este mecanismo convierte el movimiento circular de un pin en uno lineal
continuo por parte de la cremallera, que no es ms que
una barra rgida dentada.. Este mecanismo es reversible,
es decir, el movimiento rectilneo de la cremallera se
puede convertir en un movimiento circular por parte del
pin. En el primer caso, el pin al girar y estar
engranado a la cremallera, empuja a sta, provocando su
desplazamiento lineal.
Podemos resumir que
Tipo de mecanismo: Transformacin circular a lineal
Elemento motriz: Pin, que describe un movimiento circular.
Elemento conducido: Cremallera, que describe un movimiento lineal.
Biela Manivela
Este mecanismo transforma el movimiento circular de la manivela en un
movimiento alternativo del pie de una biela, que es una barra rgida, cuyo extremo
est articulado y unido a la manivela. Este sistema tambin funciona a la inversa,

es decir, transforma el movimiento alternativo de la biela en un movimiento de

rotacin de la manivela.

Este mecanismo es esencial, pues se utiliza en motores de

combustin interna, mquinas de vapor, mquinas de coser,
herramientas mecnicas, etc. En el caso de los motores de
los coches, la manivela es sustituida por el cigeal, que
arrastra los pistones del motor a travs de las bielas.

El cigeal
El cigeal es un rbol de transmisin que junto con las bielas transforma el
movimiento alternativo en circular, o viceversa. En realidad consiste en un
conjunto de manivelas. Cada manivela consta de una parte llamada muequilla y
dos brazos que acaban en el eje giratorio del cigeal. Cada muequilla se une
una biela, la cual a su vez est unida por el otro extremo a un pistn.

Mecanismo de tornillo-tuerca
El mecanismo tornillo-tuerca, conocido tambin como husillo-tuerca es un
mecanismo de transformacin de circular a lineal compuesto por una tuerca
alojada en un eje roscado (tornillo).
Si el tornillo gira y se mantiene fija lo orientacin de la
tuerca, el tornillo avanza con movimiento rectilneo dentro
de ella.
Por otra parte, si se hace girar la tuerca, manteniendo fija la
orientacin del tornillo, aquella avanzar por fuera de sta. Este
mecanismo es muy comn en nuestro entorno, pues lo podemos encontrar en
infinidad de mquinas y artilugios.
Evidentemente, este mecanismo es irreversible, es decir, no se puede convertir el
movimiento lineal de ninguno de los elementos en circular.
El avance depende de dos factores:
La velocidad de giro del elemento motriz.

 El paso de la rosca del tornillo, es decir, la distancia que existe entre dos
crestas de la rosca del tornillo. Cuando mayor sea el paso, mayor ser la
velocidad de avance.

1.4 Grados de libertad Criterio de Kutzbach.

Para comenzar debemos entender algunos conceptos relacionados con los
mecanismos:

Una pieza es cada una de las partes indivisibles que componen un

mecanismo

Un miembro es un conjunto de piezas unidas rgidamente entre s, no

existiendo movimiento entre ellas. Los podemos clasificar en:
Miembros conductores
Miembros conducidos
Bastidores

Denominamos par al conjunto formado por dos o ms miembros de un mecanismo

que estn en contacto y tienen movimiento relativo entre ellos.

Ejemplos de pares son el pistn-biela, biela-cigeal, cigeal-bastidor,

bastidor-pistn

Una cadena cinemtica es la agrupacin de varios pares elementales, de

manera que todos los miembros formen parte de dos pares
simultneamente. La cadena cinemtica ms sencilla consta slo de dos
miembros, por ejemplo, la cadena formada por un tornillo y su tuerca.

Es una cadena cinemtica a la que se le ha inmovilizado uno de sus

miembros. A ese miembro fijo le denominamos bastidor.

Podemos clasificar los mecanismos de la siguiente manera:

En funcin de la movilidad de sus miembros

Desmodrmicos o de movilidad determinada
No desmodrmicos o de movilidad indeterminada

En funcin del tipo de movimiento de sus miembros

Planos
Espaciales

GRADOS DE LIBERTAD

Los grados de libertad son el nmero de

parmetros
necesarios
para
definir
su
configuracin geomtrica, es decir, la posicin en
cada instante de todos sus miembros

Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar

slo en dos dimensiones, el nmero de grados de libertad del mismo se pueden
calcular mediante el CRITERIO DE GRBLER-KUTZBACH:
G= 3(N 1) 2P1

P
2

Donde:
G= grados de libertad
N= nmero de miembros del mecanismo
P1= nmero de pares binarios de un grado de libertad
P2= nmero de pares binarios de dos grados de libertad.
Esta ecuacin es muy importante, ya que nos permite determinar si nos
encontramos ante un mecanismo o una estructura, y adems nos indica el tipo de
mecanismo o estructura.
Tendremos los siguientes casos:
G=1, mecanismo desmodrmico.
G=2, mecanismo no desmodrmico.
G=0, estructura estticamente determinada (isosttica).
G=-1, estructura estticamente indeterminada (hiperesttica).
Caso 1:
En este caso es bastante fcil deducir que se trata de una estructura, sin embargo
vamos a aplicar:
La ecuacin de Grbler para demostrarlo:
N=3, ya que el elemento consta de tres miembros.
Para calcular P1 debemos contar el nmero de m pares binarios de un grado de
libertad.
En este caso tendramos el formado por las barras 1-2, las barras 1-3 y las barras
2-3, por lo tanto P1= 3

P2=0, ya que no existen pares binarios de dos grados de

libertad
Aplicamos la ecuacin:
G= 3*(3-1)-2*3-0=0
G=0, estructura isosttica
Caso 2
Este segundo caso
comprobaremos:

tambin

se

trata

de

una

N=6, ya que tenemos 6 miembros

Para calcular P1 tendremos los pares 1-5, 1-6, 2-5, 26, 3-5, 3-6, 4-5, 4-6, por lo tanto: P1=8
Aplicando la ecuacin:
G= 3*(6-1)-2*8-0=-1
G=-1, estructura hiperesttica.
Caso 3
N=4, tenemos 4 miembros
P1 estara formado por los pares 1-2, 1-4, 2-3 y 3-4.
Por lo tanto P1=4
Aplicando al Ecuacin
G= 3*(4-1)-2*4-0=1
G=1, mecanismo desmodrmico.

estructura

como

ahora

1.5 Inversin cinemtica (Ley fe Grashof).

Esta ley establece, para el mecanismo de cuatro barras, que la condicin
necesaria para que al menos una barra del mecanismo pueda realizar giros
completos respecto de otra, es:
"Si s + l p + q entonces, al menos una barra del mecanismo podr realizar
giros completos donde s es la longitud de la barra ms corta, l es la longitud de la
barra ms larga y p, q son las longitudes de las otras dos barras.
En los mecanismos que cumplen la ley de Grashof el accionamiento del
mecanismo puede realizarse mediante un motor de giro continuo.

Existen cuatro tipos diferentes de mecanismos de Grashof (que cumplen la

ley), uno de ellos en la condicin lmite s + l = p + q, y un solo tipo de
mecanismo no de Grashof (que no cumple la ley), que se describen a
continuacin.

I. Mecanismo manivela-balancn (de Grashof)

A partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la
barra ms corta (s) es una manivela. En este mecanismo, dicha barra ms corta
realiza giros completos mientras que la otra barra articulada a tierra posee un
movimiento de rotacin alternativo (balancn).
Todo mecanismo de 4 barras se puede montar segn dos configuraciones distintas
(sin cambiar las longitudes de las barras). Estas dos configuraciones proporcionan
mecanismos simtricos siendo la lnea de barra fija el eje de simetra.
II. Mecanismo de doble manivela (de Grashof)
A partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la
barra ms corta (s) es la barra fija. En este caso, las dos barras articuladas a la
barra fija pueden realizar giros completos (manivelas).
III. Mecanismo de doble balancn (de Grashof)
A partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la
barra ms corta (s) es el acoplador. Este mecanismo est formado por dos
balancines articulados a la barra fija y un acoplador que puede dar vueltas
completas.
IV. Mecanismo de doble balancn (de no Grashof)
Cuando se cumple que s + l > p + q, no existe ninguna inversin cinemtica del
cuadriltero articulado que proporcione un mecanismo con capacidad para realizar
vueltas completas en alguna de sus barras. As, todos los mecanismos que se
pueden obtener son triples balancines.

V. Mecanismos plegables (de Grashof)

El lmite de la condicin de Grashof ocurre cuando s + l = p + q. Los
mecanismos que cumplen esta igualdad son siempre mecanismos plegables
(es decir, mecanismos en los que existe alguna posicin en la que todas las
barras estn alineadas). Cuando el mecanismo sale de la posicin plegada,
puede continuar indistintamente en una configuracin o en otra (en la prctica,
la configuracin por la cual opta el mecanismo en su funcionamiento depende
de las fuerzas de inercia y no de la cinemtica).
APLICACIN
Los mecanismos plegables se utilizan en muchas aplicaciones industriales y
domsticas en los que se requiere que el mecanismo ocupe muy poco espacio
en una determinada posicin. Este es el caso de sillas plegables y algunos
maleteros de automvil, como el que se muestra a continuacin
correspondiente a un Volvo S40. En l se observa cmo el mecanismo
permanece plegado en la configuracin cerrada del maletero, ocupando el
mnimo espacio. Pero al mismo tiempo el mecanismo se despliega
proporcionando la apertura del portn del maletero. Se observa que el
automvil constituye la barra fija del mecanismo y que el portn hace el papel
de acoplador.

Conclusin:
Es importante tener el conocimiento necesario y bien entendido sobre los
mecanismos comenzando por definir un mecanismo y las utilidades que este
puede tener dependiendo el que se fabrique, para esto se deben de tomar en
cuenta muchos factores que incluyen representaciones en el espacio o como
normalmente le llamamos, en el plano, incluyendo los grados de libertad o leyes
ya mencionadas para hacer clculos o manejarlos de una forma ms precisa;
estos nos sirven para determinar si el mecanismo es de dos grados o uno, ya sea
rotacional o traslacional, o siendo ambos; sin dejar de lado las inversiones
cinemticas.
Tambin se debe tomar en cuenta la o las piezas que se necesitan y conforman un
mecanismo.