Curso de Robotica y Otras Aplicaciones en El Aula de Tecnologia

Curso de Robtica y aplicaciones a el Aula de Tecnologa
Curso de Robtica y otras

aplicaciones en el Aula de
Tecnologa
Pedro Alonso Sanz

IES Joan Mir
Enero 2009
IES Joan Mir
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Curso de Robtica y otras aplicaciones en el Aula de Tecnologa

1.- MANEJO DEL LABORATORIO ELECTRNICO VIRTUAL PROTEUS. ............................ 4
1.1.- ISIS (CAPTURA Y SIMULACIN DE CIRCUITOS ELECTRNICOS). ............................................. 4
1.1.1.- Introduccin. ............................................................................................................................. 4
1.1.2.- Captura Electrnica: Entorno Grfico (ISIS) .............................................................................. 5
1.1.3.- Depuracin de programas. ....................................................................................................... 9
1.2.- ARES (DISEO DE PLACAS). .............................................................................................. 17
1.2.1.- Diseo de un esquema con ISIS. .............................................................................................. 17
1.2.2.- Generacin del listado de conexiones Netlis to Ares. .......................................................... 21
1.2.2.1.- Entorno de Trabajo .......................................................................................................................... 22
1.2.3.- Creacin del tamao de la placa de PCB. ............................................................................... 22

1.2.4.- Posicionamiento de los componentes dentro de la placa. ...................................................... 25
1.2.4.1.- Posicionamiento Automtico. ......................................................................................................... 25
1.2.4.2.- Posicionamiento Manual. ................................................................................................................ 26
1.2.5.- Rutado de la pistas. ................................................................................................................ 27

1.2.5.1.- Rutado Automtico. ........................................................................................................................ 28
1.2.5.2.- Rutado manual. ............................................................................................................................... 29
1.3.- CREACIN DE SMBOLOS EN ISIS Y ENCAPSULADOS EN ARES. .......................................... 34

1.3.1.- Creacin de una biblioteca de encapsulados en ARES. ........................................................... 34
1.3.2.- Creacin de un encapsulado en ARES. ................................................................................... 36
1.3.3.- Creacin de una biblioteca de smbolos en ISIS. ..................................................................... 39
1.3.4.- Creacin de un smbolo en ISIS. ............................................................................................. 41
2.- PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO DE UN MICROCONTROLADOR PIC. ...................... 47
2.1.- DIAGRAMA EN BLOQUES. ................................................................................................... 49
2.2.- M APA DE MEMORIA. ........................................................................................................... 50
2.2.1.- Memoria de Programa. .......................................................................................................... 50
2.2.2.- Memoria de Datos. ................................................................................................................. 50
3.- INICIACIN A LA PROGRAMACIN EN C EN UC PIC. ........................................................ 51
3.1.- COMPILADOR CCS................................................................................................................ 51
3.1.1.- Introduccin. ........................................................................................................................... 51
3.1.2.- Estructura de un programa. ................................................................................................... 51
3.1.3.- Constantes. ............................................................................................................................. 53
3.1.4.- Tipo de variables. .................................................................................................................... 54
3.1.5.- Operadores. ............................................................................................................................ 55
a) Asignacin. ................................................................................................................................................ 55
b) Aritmticos. ............................................................................................................................................... 55
c) Relacionales. .............................................................................................................................................. 55
d) Lgicos. ...................................................................................................................................................... 55
e) De Bits. ...................................................................................................................................................... 56
f) Punteros. .................................................................................................................................................... 56
3.1.6.- Funciones. ............................................................................................................................... 56

3.2.- M ANEJO DE LAS DECLARACIONES DE CONTROL. ................................................................ 59
3.2.1.- If-Else. .................................................................................................................................. 60
3.2.2.- Switch-Case. ....................................................................................................................... 63
3.2.3.- For. ........................................................................................................................................ 66
3.2.4.- While. .................................................................................................................................... 70
3.2.5.- Do-While. ............................................................................................................................. 72
3.3.- CREACIN DE FUNCIONES. ................................................................................................ 74
3.4.- M ANEJO Y CREACIN DE DRIVER O LIBRERAS..................................................................... 80
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4.- EJEMPLOS PRCTICOS. ......................................................................................................... 82
4.1.- INTERFACE OPTOACOPLADA ENTRE DISPOSITIVOS DIGITALES Y ANALGICOS ...................... 82
4.1.1.- Control con Rels. ................................................................................................................... 82
4.1.2.- Control con Optotransistores. ................................................................................................. 84
4.1.3.- Control con Optotriac. ............................................................................................................ 86
4.2.- CONTROL DE UNA PANTALLA LCD. .................................................................................... 88
4.2.1.- LCD_ejemplo1.c ...................................................................................................................... 91
4.2.2.- LCD_ejemplo2.c ...................................................................................................................... 92
4.2.3.- LCD_ejemplo3.c ...................................................................................................................... 93
4.2.4.- LCD_ejemplo4.c ...................................................................................................................... 94
4.2.5.- LCD_ejemplo5.c ...................................................................................................................... 95
4.2.6.- LCD_ejemplo6.c ...................................................................................................................... 96
4.2.7.- LCD_ejemplo7.c ...................................................................................................................... 97
4.3.- DIGITALIZACIN DE UNA SEAL ANALGICA CON EL SISTEMA DE ADQUISICIN DE DATOS...... 99
4.3.1.- Conversin_A/D_D/A.c ......................................................................................................... 101
4.3.2.- Conversin_A-D1.c................................................................................................................ 104
4.3.3.- Conversin_A-D2.c ............................................................................................................... 106
4.3.4.- Conversin_A-D3.c................................................................................................................ 107
4.4.- CONTROL DE VELOCIDAD Y SENTIDO DE GIRO DE MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA. ...... 109
4.4.1.- PWM1.c ................................................................................................................................ 110
4.4.2.- PWM2.c ................................................................................................................................ 111
4.4.3.- PWM3.c ................................................................................................................................ 115
4.5.- CONTROL DE UN SERVO DE POSICIN. ............................................................................. 117
4.5.1.- Control_2_Servos_Posicin.c ................................................................................................ 118
4.6.- DISEO DE MANDOS TRANSMISORES Y RECEPTORES DE RADIO FRECUENCIA. ................... 123
4.6.1.- Introduccin. ......................................................................................................................... 123
4.6.1.1.- Transmisin serie asncrona. ......................................................................................................... 123
4.6.1.2.- Modulacin en AM. ....................................................................................................................... 124
4.6.1.3.- Protocolo de Comunicaciones entre el Mando y el Receptor. ...................................................... 124
4.6.2.- Ejemplo 1 (Transmisin Simple). ........................................................................................... 126

4.6.3.- Ejemplo2 (Transmisin Compleja). ....................................................................................... 131
4.6.4.- Apertura de una puerta. ....................................................................................................... 140
4.7.- DISEO Y CREACIN DE UN ROBOT RASTREADOR Y COCHE TELEDIRIGIDO. ....................... 146
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1.- Manejo del laboratorio electrnico virtual Proteus.
1.1.- ISIS (Captura y Simulacin de circuitos electrnicos).
1.1.1.- Introduccin.
El laboratorio virtual electrnico PROTEUS VSM de LABCENTER ELECTRONICS, nos
permite simular circuitos electrnicos analgicos/ digitales y microprocesados. Es capaz de
realizar simultneamente una simulacin hardware y software (Lenguaje de bajo y alto nivel
Ensamblador y C respectivamente) en un mismo entorno grfico. Tambin enlaza con una
herramienta que nos permite desarrollar las placas para realizar los prototipos.
Para ello suministra tres potentes herramientas:
ISIS (Diseo Grfico)

VSM(Virtual System Modelling) Simulacin de Componentes.
ARES (Diseo de Placas).
Las herramientas tradicionales de diseo seguan el siguiente proceso:

Diseo esquemtico
del prototipo
Diseo de la
Placa
Fabricacin de la Placa
Creacin del
Prototipo
Desarrollo
del software
Pruebas del
Prototipo
En caso de error en el prototipo se

tiene que repetir el proceso
Con las herramientas de diseo tradicionales, el desarrollo del software y la comprobacin del
prototipo, no puede realizarse hasta que este no se desarrolla. Esto puede suponer semanas
de retraso. Si se localiza un error hardware, la totalidad del proceso se debe repetir.
Diseo esquemtico
del prototipo
Desarrollo
del software
Simulacin del
Circuito
Diseo de
la Placa
Fabricacin
de la Placa
Fabricacin del
Prototipo
En caso de error se depura hasta

obtener los resultados adecuados
Usando Proteus VSM, el desarrollo del software puede comenzar tan pronto como el diseo
esquemtico este acabado y la combinacin del hardware y el software nos permite testear el
prototipo y ver si funciona.
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1.1.2.- Captura Electrnica: Entorno Grfico (ISIS)
Isis es un programa de diseo electrnico que permite realizar esquemas que pueden
simularse en el entorno VMS y/o pasarlos a un circuito impreso a travs del entorno de ARES.
Posee una coleccin de bibliotecas de componentes. Permite crear nuevos componentes y su
modelizacin para la simulacin.
Sin entrar profundamente en este entorno (Requerira un libro solo para el entorno de ISIS), se
va a explicar cmo dibujar cualquier circuito electrnico. El programa de ISIS posee un
entorno de trabajo formado por una ventana de trabajo y barras de herramientas.
Comandos de
Fichero e
Impresin
Comandos
de Edicin
Comandos de
Visualizacin
Herramientas
de Diseo
Barra de
Mens
Ventana de Edicin
Comandos de rotacin
y reflexin
Ventana de componentes y
Biblioteca
Ventana de
Trabajo
Modos de Trabajo
Herramientas de
Diseo Electrnico
Comandos de dibujo
Barra de estado
Barra de simulacin
Para dibujar el circuito electrnico se deben primero seleccionar el modo componentes

Component. y seleccionar el botn P de bsqueda de componentes Pick Devices en las
bibliotecas.
Component.
Pick Devices
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Se abre un men asociado a la bsqueda de componentes. Se busca el componente de dos
maneras diferentes por categoras o poniendo el nombre o palabra clave en la ventana
Keywords (Ejemplo: DAC0808_JOAN)
Permite localiza los

componentes por nombre
Represente el smbolo del

Componente en ISIS y si
est simulado
Permite localiza los

componentes por categora,
clase y fabricante
Muestra el resultado de la bsqueda de los

componentes a que bibliotecas pertenecen y
una descripcin breve de cada uno de ellos
Represente el encapsulado
del Componente en ARES
es decir su encapsulado
Ventana de Edicin
Al localizar el componente adecuado se realiza una doble pulsacin y

aparecer en la columna de dispositivos DEVICE. Se puede realizar esta
accin tantas veces como componentes se quiera incorporar al esquema. Una
vez finalizado el proceso se cierra la ventana de
Comandos de Edicin
bsqueda de componentes.
Antes de situar los componentes en la Ventana de trabajo se pude
comprobar la orientacin en la Ventana de Edicin y rotarlos con los
Comandos de Edicin.
Columna de Dispositivos
DEVICE
Una vez seleccionado el componente en
la Columna de Dispositivos se pincha sobre la
Ventana de Trabajo y este se posiciona. Si pulsamos ms veces sobre dicha ventana se
insertaran componentes con una referencia automtica. (Tiene que
estar activa para ello seleccionar TOOLS Real Time Anotation).
Si pasamos el ratn por encima del componente, aparece una

X en la patilla del componente, esto nos indica que podemos tirar hilo
hasta la siguiente pata de otro o el mismo componente.
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Recorrido del Ratn
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Una vez situado los componentes en la Ventana de Trabajo se pueden mover, rotar,
copiar, borrar. Para ello se seleccionan con el botn derecho del ratn (Se ponen en rojo) y se
seleccionan los Comandos de Edicin en Herramientas de Grupo Comandos de
rotacin y reflexin para un solo elemento.
Rotar un solo componente
Rotar un conjunto de componentes
Cada componente electrnico se puede editar, se selecciona con el botn derecho del ratn
(Se pone en rojo) y con el botn izquierdo se abre.
Se puede cambiar su referencia y valor
Se puede ocultar referencias,

Valores, etc.
Se puede cambiar de encapsulado
Se puede excluir de la simulacin
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Se puede excluir del diseo de la placa
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Para la unin de diferentes componentes Sin Cables se pueden utilizar el Icono Inter-sheetTerminal
de la caja de Herramientas de Diseo. Este abrir una ventana donde
aparecen los diferentes terminales.
Terminal por defecto

Terminal de entrada
Terminal de salida
Terminal Bidireccional
Terminal de Alimentacin
Terminal de masa
Terminal bus
Terminal de entrada
Terminal de Alimentacin
Terminal de masa
Terminal de salida
Si queremos unir cables en forma de bus se utiliza el Icono

Diseo y etiquetarlos con el icono del Modo de Trabajo
Etiquetado de Cable
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de la caja de Herramientas de
.
Etiquetado de bus
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Se pueden introducir Generadores de seal, Voltmetros, Osciloscopios, etc. Utilizando los
iconos de las Herramientas de Diseo.
Inter-sheet-Terminal (Terminales)
Device Pin (Patillas de Componentes)
Simulation Graph (Simulacin Grfica)
Tape Recorder (Grabadora)
Generator (Generador)
Voltaje Probe (Sondas de Tensin)
Current Probe (Sondas de Corriente)
Virtual Instruments (Instrumentos Virtuales)
Osciloscopio
Voltmetro (CA)
Generador de Tensin Sinusoidal
1.1.3.- Depuracin de programas.

Una de las caractersticas importantes del PROTEUS
VSM es la capacidad de depurar programas fuentes de
distintos lenguajes de programacin (Lenguajes
ensamblador, C , Basic, etc). La herramienta que se
utiliza est en la barra de tareas llamada Source
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Con la opcin aadir o remover ficheros fuentes Add/Remove Source files introducimos los
fichero fuentes que queremos aadir a nuestro hardware y elegimos la herramienta de
compilacin (Programa que traduce un lenguaje de programacin a cdigo Binario)
Ficheros Fuente
Cambiar el Fichero Fuente
Herramienta de Compilacin
Nuevos Ficheros Fuente
Quitar Ficheros Fuente
Con la opcin Define Code Generation Tools podemos introducir nuevos compiladores y
depuradores de programas.
Se introduce el Compilador C de
CCSC para uC PIC dentro del
Proteus
Generador de Ficheros
Se introduce el Depurador de
Programas en el Proteus
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Con la opcin Setup External Text Editor podemos elegir el Editor de Texto.
Editor de texto del Compilador CCSC
Editor de texto del Proteus
La opcin Build All compila el programa fuente ejecuta el programa que traduce un lenguaje
de programacin a cdigo Binario.
Si hemos utilizado el editor de texto del Compilador CCSC este nos permite depurar el
programa y ver los errores. Abrimos el Fichero Dec_Hex_Bin.c y ejecutamos el Icono
Compile
Compila un fichero no un proyecto
Al compilar se genera varios ficheros (ERR, HEX, SYM, LST, COF, PJT, TREE, STA) . El fichero con
Dec_Hex_Bin.COF, nos permite depurar el Programa en el Proteus y el fichero
Dec_Hex_Bin.HEX es el cdigo binario que se introduce de forma real al uC PIC.
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La forma de introducir el fichero Dec_Hex_Bin.COF en un microcontrolador uC PIC
es seleccionar lo con el botn derecho del ratn (El uC PIC se pondr en color rojo) y pulsar el
botn izquierdo. Se abrir una ventana contextual e introduciremos el fichero.COF.
Pulsar con el botn derecho del ratn y

despus con el botn izquierdo
Pulsar con el botn Izquierdo

del ratn y buscar el
fichero.COF deseado
La frecuencia del reloj se fija

aqu independientemente
del hardware que se utilice
externamente (Cristal de
Cuarzo)
Una vez cargado del microcontrolador con el programa fuente Dec_Hex_Bin.COF , se puede
proceder a la simulacin del circuito empleando la Barra de Simulacin.
Marcha
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Paso a Paso
Pausa
Stop
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Con la opcin Marcha la simulacin se inicia (el botn se vuelve verde) y funciona en modo
continuo. La simulacin no es en tiempo real.
Con la opcin Stop la simulacin se para.
Con la opcin Paso a Paso permite trabajar en tramos de tiempo predefinidos, permitiendo
utilizar herramientas de depuracin. Esta opcin est asociada a la configuracin de
Animacin, que est en la Barra de Mens en SYSTEM Set Animation Options.
Nmero de veces que la pantalla

de ISIS se refresca en 1 Segundo
Tiempo de simulacin por cada uno

de los Frames (Suele ser el valor
inverso a Frames per Second)
Se muestra las corrientes y

tensiones de las puntas de
prueba que tengamos en el
circuito
Se muestra en las patillas de

circuitos de Lgica Digital
unos cuadrito de color
rojo 1 o azul 0
Los cables de los

esquemas toman
diferentes colores
en funcin de la
intensidad que
pasen por ellos.
Incremento de tiempo que se

desea cada vez que se pulsa la
tecla Paso a Paso
Si los valores en la simulacin son inferiores a

estos valores, no se visualizan los efectos de
Animation Options
Se muestran en los cables de los

esquemas el sentido de las Intensidades.
La opcin SPICE Options define las caractersticas de simulacin del

sistema. Son parmetros que podemos manipular para obtener ms
precisin en la simulacin (No se aconseja tocar si se desconocen)
Si disminuimos los parmetros RELTOL, GMIN y PIVTOL el sistema
converge antes, pero es menos preciso.
Aqu , ya se puede simular (Animar) un sistema con microcontroladores .Lo ms
interesante de una simulacin es la utilizacin de las herramientas de depuracin que
contiene este sistema de desarrollo.
A estas herramientas se accede pulsando primero Pausa de la Barra de Tareas y
despus Debug de la Barra de Mens.
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Barra de Simulacin
Ejecucin de un programa sin puntos de ruptura.
Ejecucin de un programa hasta un tiempo determinado
Herramientas de Ejecucin de
un programa Paso a Paso
Visualizacin de las variables creadas por el usuario y las

propias del microcontrolador, con la simulacin en marcha.
Visualizacin del programa fuente para poder utilizar las

herramientas de ejecucin paso a paso.
Visualizacin de las variables del sistema mientras se estn

utilizando las herramientas de ejecucin paso a paso.
Visualizacin de los registros del uC utilizando las

Visualizacin de la memoria de datos del uC utilizando las

Visualizacin de la memoria de
Programa del uC utilizando las
herramientas de ejecucin paso
a paso.
Visualizacin de la memoria
Pila del uC utilizando las
herramientas de ejecucin
paso a paso.
Visualizacin de la memoria
EPROM del uC utilizando las
herramientas de ejecucin
paso a paso.
La ventana Watch Window es la ms

verstil se pueden aadir variables propias y
del uC y visualizarlas en plena simulacin.
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Si se pincha con el botn derecho del ratn sobre la ventana Watch Window aparece un
men contextual siguiente:
Permite aadir variables del uC PIC
Permite aadir variables propias
Permite poner puntos de ruptura al programa

en funcin de determinadas variables
Permite seleccionar todas las variables
Buscar variables
Indica el Tipo de variables (Tiene que estar

seleccionada la variable)
Muestra el formato de la variables

Binario, Decimal, Hexadecimal, etc.
(Tiene que estar seleccionada la
variable)
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Si queremos ejecutar un programa en modo depuracin, tenemos que realizar los siguientes
pasos:
1.- Crear una carpeta para contener el hardware y el software Representacin en
Binario, BCD, Hexadecimal
2.- Crear un Sistema Microprocesado con PIC en la ventana de trabajo de ISIS
3.- Generamos un programa en C Dec_Hex_Bin.c desde Source ADD/Remove
Source filesNew.
4.- Compilamos el Programa desde CCSC. (Se genera el fichero. COF
Dec_Hex_Bin.COF)
5.- Introducimos el fichero.COF Dec_Hex_Bin.COF dentro del uC PIC.
6.- Ejecutamos Paso a Paso Pause de la Barra de Simulacin.
7.- Pinchamos Debug y abrimos las ventanas siguientes:
Watch Windows
PIC CPU Source Code - U1
PIC CPU Variables - U1
PIC CPU Registers - U1
8.- Ejecutamos paso a paso el programa desde PIC CPU Source Code - U1 utilizando las
Herramientas de Ejecucin y visualizamos como
varan las variables y el hardware. Es conveniente
poner puntos de ruptura y ejecutar de golpe el programa hasta dicho punto.
El triangulo indica la instruccin que se va a ejecutar
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Simulacin en modo continuo, no
permite ver las ventanas de depuracin
a excepcin de Watch Window
Permite ejecutar una instruccin. Si es

una subrutina o una funcin entra
dentro de ella.
Habilita o deshabilita
los punto de ruptura.
Ejecuta una instruccin,

subrutina funcin de
golpe
Trabaja de modo continuo hasta que

encuentra un retorno de cualquier
subrutina o funcin y sale de ella.
Trabaja de modo continuo

hasta que encuentra un
punto de ruptura.
1.2.- Ares (Diseo de Placas).

En este manual de ARES se mostrar los pasos bsicos para realizar el rutado de una
placa PCB, no se pretende ensear de forma precisa el manejo del programa pero s las
funciones principales del mismo. Pasos a seguir:
1.2.1.- Diseo de un esquema con ISIS.

Buscar componentes que tengan el encapsulado o huella (PCB)
Componente a buscar
Encapsulado(PCB)
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Dibujamos el esquema.
Antes de realizar la placa comprobar si algn componente tiene pines o patillas ocultas. Los
Circuitos Integrados ocultan los pines de masa GND, VSS y alimentacin VCC , VDD.
Editamos el Componente
Si est la pestaa Hidden Pins

indica que existen patillas
ocultas
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Vemos que patillas estn ocultas pinchando

sobre las pestana Hidden Pin
Patillas ocultas
Para que estas patillas GND VCC se conecten en un circuito real, se tienen que
etiquetar los cables donde queremos unir. Seleccionamos de la barra Modos de Trabajo el
icono etiquetado de cable Wire Label
Etiquetado de Cable
Wire Label
Modos de Trabajo
Buscamos una Masa Tierra GROUND. Seleccionamos el cable que est unido a ella con el
botn derecho del ratn (Se pone rojo) y pulsamos el botn izquierdo. Se abre un men
contextual y escribimos GND.
E
Buscamos
una masa
GND y seleccionamos
el cable con el botn
derecho del ratn.
Se abre el men
contextual y
escribimos GND.
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Buscamos el positivo de la Pila de 5V. Seleccionamos el cable que est unido a ella con el
botn derecho del ratn (Se pone rojo) y pulsamos el botn izquierdo. Se abre un men
contextual y escribimos VCC.
Buscamos el positivo de la
pila de 5V y seleccionamos el
cable con el botn derecho
del ratn.
Se abre el men
contextual y
escribimos VCC.
El resultado es el siguiente:
Nota: Cuando etiquetamos

con VCC el cable la simulacin
no funciona
Todos los componentes tienen que

tener nombre (Ejemplo: R1, E2, etc ),
si no lo tuvieran no apareceran en el
diseo de la placa.
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1.2.2.- Generacin del listado de conexiones Netlis to Ares.

Pulsamos el icono de Herramientas de Diseo ARES
Herramientas de Diseo
Herramienta de diseo de placas PCB
ARES
Si algn componente no tuviera mscara te pedira que la insertaras, aparece un men
contextual:
Dentro de una Biblioteca de
Seleccionamos el Encapsulado
componentes
Componente sin encapsulado
Pulsamos con el botn izquierdo del

ratn y aparecer aqu
Despus de asignar las mscaras a los componentes que no las tenan aparece la Aplicacin
ARES
Aparecen todos los componentes

que tienen encapsulado para el
diseo de placas
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1.2.2.1.- Entorno de Trabajo
Comandos de archivos y
de Impresin
Comandos de Visualizacin
File/Print Commands
Display Commands
Ventana de Edicin
Barra de Mens
Comandos de Edicin
Editing Commands
Layout Tools
Herramientas de Posicionamiento y Rutado
Placing & Routing

Herramientas de emplazamientos de PAD
Pad Placement
Herramientas de diseo grfico
2D Graphics
Ventana de
Trabajo
Selector de Objetos
Object Selector
Selector de Caras
Herramientas de Rotacin y Reflexin
Layer Selector
Rotation & Reflection
Barra de Estado
Test de errores
1.2.3.- Creacin del tamao de la placa de PCB.

Una vez situados los componentes en el Selector de objetos Object Selector con las
Herramientas de diseo grfico 2D Graphics seleccionamos la cuadrado 2D Graphics box
Cuadrado
2D Graphics box
2D Graphics
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Con el Selector de Caras Layer Selector seleccionamos borde de placa Board Edge
Borde de placa
Selector de Caras
Board Edge
Layer Selector
Con el ratn nos situamos en la Ventana de Trabajo y dibujamos el tamao de la placa.

Ponemos las cotas y los agujeros para sujetar la placa a un soporte.
Borde de placa
Board Edge
Cotas
Agujeros para
sujetar la placa
a un soporte
Para poner los agujeros para sujetar la placa a un soporte buscamos en Herramientas de
diseo grfico 2D Graphics seleccionamos el circulo 2D Graphics circle
Cuadrado
2D Graphics circle
2D Graphics
Borde de placa
Board Edge
Selector de Caras
Layer Selector
Con el ratn nos situamos en la Ventana de Trabajo y dibujamos el circulo.

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Para poner las Cotas, elegiremos si queremos trabajar en pulgadas o en milmetros. Si
queremos milmetros vamos a los Comandos de Visualizacin y pinchamos sobre el icono
Select Metric/ Imperial Coordinates
Comandos de Visualizacin
Display Commands
Milmetros/Pulgadas
Select Metric/ Imperial Coordinates
Se visualiza en la parte baja derecha de la Ventana de trabajo.
Coordenadas X/Y en mm
Estas coordenadas X/Y son con respecto a el punto de origen que est en
el centro de la Ventana de trabajo
Si queremos resolucin a la hora de dibujar
(Pistas, Cotas, Tamaos de Placa, etc.), tenemos que
cambiarla, para ello vamos a la Barra de Mens y
seleccionamos VIEW y cambiamos dicha resolucin.
Una vez realizado los ajustes adecuados, procedemos a poner las cotas. Para ello,
buscamos en Herramientas de diseo grfico 2D Graphics y seleccionamos Cotas
Dimension object placement
2D Graphics
Cotas
Dinension object placement
Borde de placa
Board Edge
Selector de Caras
Layer Selector
Con el ratn nos situamos en la Ventana de Trabajo y dibujamos las Cotas.
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1.2.4.- Posicionamiento de los componentes dentro de la placa.
Existen dos posibilidades a la hora de situar los componentes.
1.2.4.1.- Posicionamiento Automtico.

Seleccionar en las Herramientas de Diseo Layout Tools el icono Posicionamiento
Automtico dentro de la Placa Autoplace the components onto the board.
Layout Tools
Posicionamiento Automtico dentro de la Placa
Autoplace the components onto the board
Se abre este men contextual marcamos las reglas de diseo y seleccionamos los
componentes que queremos posicionar de forma automtica.
Reglas de Diseo y Peso
Marcamos que componentes queremos

posicionar de forma automtica
Restaurar valores
No obstante se puede posicionar determinados componentes de forma manual y el resto de

forma automtica.
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1.2.4.2.- Posicionamiento Manual.
Seleccionamos el icono de Edicin y situacin de componentes Component
placement and editing de Herramientas de Posicionamiento y Rutado Placing & Routing y
aparecen los componentes de diseo de la placa en ISIS.
Edicin y situacin de componentes
Component placement and editing
Placing & Routing
Componentes de diseo
de la placa en ISIS
Selector de Objetos
Object Selector
Situamos los componentes en la placa, para ello posicionamos el ratn sobre la placa y
pulsamos el botn izquierdo del ratn y el componente que este marcado en azul en el
Selector de Objetos Object Selector se insertara en la placa.
Uniones entre componentes
Netlis
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Los componentes puestos en la placa se pueden mover, cortar, copiar, etc con los
Comandos de Edicin (Conjunto de componentes) y las Herramientas de Rotacin y Reflexin
(Un solo componente). Se seleccionan el los componentes con el botn derecho del ratn
(Se ponen en rojo) y despus se selecciona la herramienta que queremos utilizar (Rotar,
mover, etc).
Rotacin a Derecha de un componente (90)
Rotacin a Izquierda de un componente (-90)
Herramientas de Rotacin y Reflexin
Rotation & Reflection
Reflexin a Derechas de un componente

Reflexin a Izquierda de un componente
Comandos de Edicin
Deshacer o rehacer operaciones realizadas
Editing Commands
Copiar un conjunto de componente
Borrar un conjunto de componente
Mover un conjunto de componente
Rotacin de un conjunto de componente
1.2.5.- Rutado de la pistas.

Existen dos posibilidades a la hora de realizar el ruteado. Pero antes de rutar, podemos marcar
las estrategias de diseo. Para realizarlo nos vamos a la Barra de Men y seleccionamos
System Set_Strategies
Marcamos las estrategias para pistas de potencia y para pistas de seal.
Pistas de Potencia
Tipo de
prioridad
Optimizar las
esquinas
Tamao de
las Pistas
Tcticas de rutado
Tamao de
las Vas
Tipo de Vas
Normales
Ciegas Superiores
Ciegas Inferiores
Ocultas
Tamao de
las Vas
Tipo cuello
Pistas
Horizontales
y Verticales.
Se trazan
por las
Capas
Superiores
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Reglas de diseo
Distancia mnima entre PADs .
Distancia mnima entre PAD y Pista .
Distancia mnima entre Pista .
Distancia mnima a Grficos.
Distancia mnima al Borde de la Placa o
Ranuras.
Pgina 27
Pistas de Seal
Pistas
Horizontales
y Verticales.
Se trazan
por las
Capas
Inferiores
1.2.5.1.- Rutado Automtico.

Seleccionar en las Herramientas de Diseo Layout Tools el icono Diseo automtico de
pistas Autorouter the conections specified by de ratsnest.
Layout Tools
Diseo automtico de pistas especificadas por las conexiones
Autorouter the conections specified by de ratsnest
Se abre este men contextual marcamos las reglas de diseo y seleccionamos los
componentes que queremos posicionar de forma automtica.
Son las estrategias de la Barra de

Men seleccionando System y
Set_Strategies
Opciones de Rutado
Permiso de rutado
Permiso de Ordenamiento
Proteccin manual de las pistas
trazadas manualmente
IES Joan Mir
Pgina 28

El diseo quedara:
1.2.5.2.- Rutado manual.

Para el rutado manual tenemos las Herramientas de Posicionamiento y Rutado Placing &
Routing
Edicin y situacin de componentes
Component placement and editing

(Componentes del Diseo)
Edicin y situacin de las mascaras
Package placement and editing

(Nos permite editar los encapsulados y
aadir otros tipos de encapsulados
que no son del proyecto).
(Abre el director de Biblioteca de
encapsulados)
Herramientas de Posicionamiento
Placing & Routing
Selecciona el Tipo de Pistas
Track placement and editing
Selecciona el Tipo de Vas
Via placement and editing
Planos de Masa o Alimentacin
Zone placement and editing
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Pgina 29

Si queremos tirar pistas por la cara de abajo de la placa procedemos de la siguiente manera:
Seleccionamos el Tipo de Pistas Track placement and editing

Placing & Routing
Con el Selector de Caras Layer Selector seleccionamos pistas de tipo Bottom Cooper
Tipo de Pista
Selector de Caras
Botton Cooper
Layer Selector
Con el ratn nos situamos en la Ventana de Trabajo y dibujamos la pista de una patilla a otra
siguiendo las uniones entre componentes Netlis.
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Pgina 30

Si queremos tirar pistas por la cara de abajo, pasar por una va y tirar pistas por la capa de
arriba procedemos de la siguiente manera:
Seleccionamos el Tipo de Pistas Track placement and editing
Placing & Routing
Tipo de Pista
Bottom
Cooper
Selector de Caras
Layer Selector
Con el ratn nos situamos en la Ventana de Trabajo y dibujamos la pista Bottom Cooper de
una patilla a otra siguiendo las uniones entre componentes Netlis, pulsas dos veces con el
botn izquierdo del ratn segn estas trazando la pista, sale una VA y las pistas pasan a ser
Top Cooper, seguimos trazando la pista y si pulsas otras dos veces con el botn izquierdo del
ratn sale una VA y las pistas pasan a ser Bottom Cooper.
Otra forma ms fcil es poner VA y trazar las pistas con Bottom Top
Cooper .
Selecciona el Tipo de Vias
Via placement and editing
Pista Bottom Cooper
VIA
Tamao de la VIA
Pista Bottom Cooper
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Pgina 31

Si queremos que una determinada zona de una cara sea un plano de masa o alimentacin
podemos utilizar Zone placement and editing de las Herramientas de Posicionamiento y
Rutado Placing & Routing
Planos de Masa o Alimentacin
Placing & Routing
Zone placement and editing
Tipo de Zona
Top Cooper
Selector de Caras
Layer Selector
Con el ratn nos situamos en la Ventana de Trabajo y dibujamos la Zona que queremos de
cobre. Aparece un men contextual donde decimos tamao de la zona de cobre, Zonas de
clareo, etc.
Tamao de las Zona

de Cobre
Clareo
La placa queda:
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Pgina 32
Si queremos cambiar el tamao o la forma de los PAD de un determinado componente

utilizar herramientas de emplazamientos de PAD Pad Placement
PAD Redondo
PAD Cuadrado
PAD tipo DIL
Pad Placement
Seleccionamos el tipo de PAD.
Tipo de PAP
Tamao del PAP
Pinchamos el PAD de un componente de nuestro circuito y este se sustituye.

Tamao del PAP
Tamao del PAP
S50-25
S90-50
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Pgina 33

Utilizando las herramientas de diseo de placas que nos proporciona ARES tenemos como
resultado el siguiente circuito:
1.3.- Creacin de smbolos en ISIS y encapsulados en ARES.

1.3.1.- Creacin de una biblioteca de encapsulados en ARES.
Para crear una Biblioteca propia en ARES, se deben primero seleccionar el modo de edicin y
situacin de componentes Package placement and editing. y seleccionar el botn L
de manejo de Bibliotecas Manage Libraries.
Edicin y situacin de los Encapsulados
Package placement and editing
Placing & Routing
Manejo de Bibliotecas
Manage Libraries
Se abre un men contextual, donde podemos crearnos nuestra propia Biblioteca, aadir
encapsulados de otra Biblioteca, borrar encapsulados, etc.
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Pgina 34
Creacin de una Biblioteca
Cuando pulsamos Create Library tenemos que dar un nombre a la biblioteca

Robtica_ARES y donde queremos crear la biblioteca C:\Archivos de Programa\Labcenter
Electronic\Proteus 6 Professional\Library.
Nos pedir un nmero

mximo de Encapsulados.
Mximo 4000
Pulsamos OK y la biblioteca se crea. En la biblioteca nueva Robtica_ARES, podemos

copiar componentes CONN-DIL8 de otras bibliotecas CONNECTORS. Seleccionamos el
encapsulado y damos al icono de copiar Copy Items
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Pgina 35
Biblioteca
Robtica_ARES
Confirmacin
de copia
1.3.2.- Creacin de un encapsulado en ARES.

a) Dibujamos el componente sin PAD.
Abrimos el ARES y seleccionamos Herramientas de diseo grfico 2D Graphics.
Con el Selector de Caras Layer Selector seleccionamos borde de encapsulado Top Silk y
dibujamos el encapsulado.
Borde de Encapsulado
Top Silk
2D Graphics
Selector de Caras
Layer Selector
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Pgina 36

b) Le aadimos los PAD.
Seleccionamos PAD Redondo de las Herramientas de emplazamiento de PAD
Pad Placement los insertamos en el encapsulado dibujado.
PAD Redondo

Tamao del PAP
Pad Placement
c) Editamos el PAD (Poner un nmero)

Seleccionamos el PAD con el botn derecho del ratn del ratn El PAD se pone blanco y
pulsamos el izquierdo. Numeramos el PAP U con 1.
Numeramos el PAP
d) Hacer el encapsulado y almacenarlo.

Seleccionamos el encapsulado con el botn derecho del ratn (se pone en blanco), pinchamos
sobre el icono de realizar un encapsulado Make Package de los Comandos de edicin
Comandos de Edicin
Editing Commands
Hacer el encapsulado
Make Package
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Pgina 37

Aparece un men contextual y escribimos el nombre de la huella MOTOR-TRI_ROBOTICA su
categora Connectors, tipo de agujero de PAD agujero pasante Through Hole y la
biblioteca donde se almacena Robtica_ARES
Nombre del
Encapsulado
Categora
Tipo de agujero del

PAD
e) Deshacer el encapsulado y almacenarlo.
Biblioteca donde se
almacena
Seleccionamos el encapsulado con el botn derecho del ratn (se pone en blanco), pinchamos
sobre el icono de deshacer encapsulados. Decompose de los Comandos de edicin
Comandos de Edicin
Editing Commands
Deshacer el Encapsulado
Decompose
Variamos el encapsulado, lo seleccionamos con el botn derecho del ratn y volvemos

almacenarlo pulsando Make Package
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Pgina 38

1.3.3.- Creacin de una biblioteca de smbolos en ISIS.
Para crear una biblioteca propia en ISIS, se deben primero seleccionar el modo
componentes Component. y seleccionar el botn L de manejo de
bibliotecas Manage Device Libraries.
Component.
Manage Device Libraries
Se abre un men contextual ,

donde podemos crearnos nuestra
propia biblioteca, aadir smbolos
de otra biblioteca, borrar
smbolos, etc.
Creacin de una Biblioteca
Cuando pulsamos Create Library tenemos que dar un nombre a la biblioteca Robtica_ISIS
y donde queremos crear la biblioteca C:\Archivos de Programa\Labcenter Electronic\Proteus
6 Professional\Library.
Nos pedir un nmero

mximo de simbolos.
Mximo 4000
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Pulsamos OK y la biblioteca se crea. En la biblioteca nueva Robtica_ISIS, podemos copiar
componentes 2N2907 de otras bibliotecas Bipolar. Seleccionamos el encapsulado y
damos al icono de copiar Copy Items
Biblioteca
Robtica_ISIS
Confirmacin
de copia
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Pgina 40

1.3.4.- Creacin de un smbolo en ISIS.
a) Dibujamos el componente sin patillas.
Abrimos el ISIS y seleccionamos Comandos de Dibujo
Comandos de Dibujo
b) Le aadimos pines patillas.

Seleccionamos Patillas de Componentes Device Pin de las Herramientas de Diseo
Tipo de Pin
Patillas de Componentes
Device Pin
Ponemos los pines en el dibujo realizado, teniendo en cuenta lo siguiente:
Que los caracteres no estn excesivamente prximos al pin (El pin no conectar con
el hilo si esto ocurre y habra que descomponer el componente y modificarlo).
Que el tipo de de rejilla sea mayor de Snap 50th (Ver View de la Barra de Mens),
para poder insertar el hilo de forma ms cmoda.
c) Editamos el pin (Poner el nombre y nmero)

Seleccionamos el pin con el botn derecho del ratn del ratn El pin se pone rojo y
pulsamos el izquierdo. Nombramos al Pin U y lo numeramos 1.
IES Joan Mir
Pgina 41

Nombre
Nmero
d) Hacer el smbolo y almacenarlo.

Seleccionamos el smbolo con el botn derecho del ratn (se pone en rojo), pinchamos sobre
el icono de realizar un dispositivo Make device de los Comandos de edicin
Comandos de
Edicin
Make device
Aparece un men contextual y escribimos el nombre del componente MOTOR-TRI_ROBOTICA
y un parmetro de referencia M.
IES Joan Mir
Pgina 42

Pulsamos Next aparece otra ventana donde podemos asignarle el encapsulado fsico (Si esta
creado lo asignamos, se puede no asignar y pasar a la siguiente ventana contextual). Pulsamos
aadir encapsulado Add/Edit .
Aadir Encapsulado
Aparece un men contextual donde pulsamos aadir el encapsulado
Aadir Encapsulado
IES Joan Mir
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Aparece otro men contextual que abre el ARES y elegimos el encapsulado adecuado.
Elegimos el encapsulado adecuado

MOTOR-TRI_ROBOTICA
Ponemos la palabra
clave MOTOR y aparecen
diferentes motores
Vista del encapsulado
Aparece otro men contextual en el que podemos aadir pines y poner este encapsulado
como principal.
Encapsulado por defecto
Aadir Pines
Usar Bibliotecas de
ARES
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Si pulsamos asignacin de huella Assign Package(s) esta queda asignada al smbolo de ISIS
Se abre otro men contextual donde se puede introducir el modelo de componte simulado
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Se abre otro men contextual donde se puede introducir un documento donde se especifique
sus caractersticas Data Sheet
Introduccin del
Documento
Se abre otro men contextual donde se le asigna categora, Biblioteca.
Categora
Biblioteca
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e) Deshacer el smbolo y almacenarlo.
Seleccionamos el smbolo con el botn derecho del ratn (se pone en rojo), pinchamos sobre
el icono de deshacer un dispositivo Decompose de los Comandos de edicin
Comandos de
Edicin
Deshacer el smbolo
Decompose
Variamos el simbolo, lo seleccionamos con el botn

derecho del ratn y la volvemos almacenarlo pulsando
Make Device
2.- Principios de funcionamiento de un Microcontrolador PIC.

Antes de definir un sistema digital basado en microcontroladores habra que definir un
sistema basado en microprocesadores.
Un microprocesador es bsicamente un chip que contiene la CPU (Central Proccesing
Unit) que se encarga de controlar todo un sistema. Un sistema digital basado en un
microcontrolador es un sistema abierto ya que su configuracin difiere segn a la aplicacin a
la que se destine. Se pueden acoplar los mdulos necesarios para configurarlo con las
caractersticas que se desee. Para ello se saca al exterior las lneas de sus buses de datos,
direcciones y control de modo que permita su conexin con la memoria y los mdulos de
entrada/ salida. Finalmente resulta un sistema implementado por varios circuitos integrados
dentro de una misma placa de un circuito impreso.
IES Joan Mir
Pgina 47

Un microcontrolador es un sistema cerrado, lo que quiere decir que en un solo
circuito integrado, se disea un sistema digital programable completo. Este dispositivo, se
destina a gobernar una sola tarea que no se puede modificar. Disponen de los bloques
esenciales como CPU, memorias de datos y de programa, reloj, perifricos de entrada/salida,
etc.
Existen multitud de fabricantes de microcontroladores Intel, Motorola, Microchip, etc.
Los microcontroladores PIC de la casa Microchip se caracterizan por ser baratos, por
proporcionar un entorno de desarrollo integrado gratuito MPLAB . Este entorno permite editar
un el archivo fuente del proyecto, ensamblarlo, simularlo en un Ordenador Personal y
comprobar la evolucin de las variables en la memoria RAM, registros, etc.
Los microcontroladores PIC se caracterizan por lo siguiente:
Tienen una arquitectura Hardvard utiliza dos tipos de memorias (Datos y Programa)
con buses independientes.
CPU
Buses
Memoria
de
Programa y
de Datos
Memoria
de
Programa
Buses
(EEPROM)
Arquitectura Von Neumann
Memoria
de Datos
(RAM)
CPU
Buses
Arquitectura Hardvard
Utilizan un procesamiento segmentado o Pipeline que permiten realizar dos

procesos simultneamente a la vez (lectura y ejecucin de instrucciones).
PROGRAMA
1. BSF STATUS,RP0
2. CLRF TRISB
3. MOVLW 0XFF
1 Ciclo
2 Ciclo
Bsqueda 1
Ejecuta 1
Bsqueda 2
3 Ciclo
4 Ciclo
5 Ciclo
Ejecuta 2
Bsqueda 3
4. MOVWF TRISA
Ejecuta 3
Bsqueda 4
Ejecuta 4
Tiene un reducido grupo de instrucciones (RISC Reduced Instruction Set Computer).

Son instrucciones simples que se ejecutan en un solo ciclo mquina (4 ciclos de reloj).
El microcontrolador PIC16F876A tiene 35 instrucciones.
Tiene una estructura Ortogonal es decir que una

instruccin puede utilizar cualquier elemento de la
arquitectura como fuente o destino de datos.
IES Joan Mir
Pgina 48

El microcontrolador PIC 16F876A es un CHIP de 28 patillas, que se caracteriza por lo siguiente:
Tiene 35 Instrucciones
Tiene una Memoria de Programa de 8192
palabras FLASH
368 byte de Memoria de Datos RAM
256 byte de EEPROM
22 Patillas de entradas/salidas.
Sistema de Adquisicin de datos (5
Entradas Analgicas)
2 mdulos de CCP y PWM. (Comparacin
y captura de datos y generadores de seal
por Modulacin de Anchura de Pulsos).
Un mdulo de comunicacin serie SPI
(Serial Peripheral Interface) I2C (Inter-Integrated Circuit).
Un transmisor-receptor asncrono serie universal USART.
3 Timer (Temporizadores/Contadores).
2 Comparadores de seales analgicas.
2.1.- Diagrama en bloques.
IES Joan Mir
Pgina 49

2.2.- Mapa de memoria.
2.2.1.- Memoria de Programa.
Es una memoria tipo FLASH, los programas son
almacenados en este tipo de memoria, cuando
se desconecta la alimentacin la informacin
almacenada no se pierde.(La memoria flash es una
forma desarrollada de la memoria EEPROM que permite que
mltiples posiciones de memoria sean escritas o borradas en
una misma operacin de programacin mediante impulsos
elctricos, frente a las anteriores que slo permite escribir o
borrar una nica celda cada vez. Por ello, flash permite
funcionar a velocidades muy superiores cuando los sistemas
emplean lectura y escritura en diferentes puntos de esta
memoria al mismo tiempo.), est compuesta por:
8192 palabras de 14bit. (Cada instruccin

ocupa solo una palabra).
Una pila de 8 niveles.
Un solo vector de Interrupcin.
Vector de Reset (Direccin 0000h)
4 zonas de memoria.
2.2.2.- Memoria de Datos.

Es una memoria de tipo RAM (Memoria
de Acceso Aleatorio), se pierde la
informacin cuando se desconecta la
alimentacin
Est compuesta por 4 bancos de
trabajo. Contiene registros (Tipo Byte)
de 2 tipos:
Registros de funciones especiales

SFR que sirven para comunicarnos
con el hardware interno del PIC.
Registro de Propsito General que

nos sirven para almacenar nuestras
variables de nuestro programas.
IES Joan Mir
Pgina 50

3.- Iniciacin a la programacin en C en uC PIC.
3.1.- Compilador CCS.
Un compilador convierte el lenguaje de alto nivel a instrucciones en cdigo mquina. El
compilador CCS C es un compilador cruzado cross-compiler realizado para un determinado
grupo de microcontroladores PIC (Se desarrolla un lenguaje de alto nivel C partiendo de
instrucciones de bajo nivel Ensamblador de los microcontroladores PIC).
El Compilador C de CCS ha sido desarrollado especficamente para PIC. Dispone de una
amplia librera de funciones predefinidas, comandos de preprocesado y ejemplos. Adems,
suministra los controladores (driver) para diversos dispositivos como LCD, convertidores AD,
relojes de tiempo real, EEPROM serie, etc. Las caractersticas generales de este compilador se
pueden encontrar en la direccin www.ccsinfo.com.
Los programas son editados y compilados a instrucciones mquina en el entorno de
trabajo del PC. Estos programas pueden ser depurados con diferentes sistemas de desarrollo
MPLAB , Proteus, etc.
El cdigo mquina puede ser cargado desde el PC al microcontrolador PIC mediante
cualquier programador (ICD2, Bootloader, etc.).
El Lenguaje C de CCS C es estndar que incluye las directivas (#include, etc.),
suministra unas directivas especificas para PIC (#DEVICE,ETC.); adems incluye funciones
especficas (bit-self(), etc.) . (Mirar el manual de CCS C).
Se suministra con editor que permite controlar la sintaxis del programa.
3.1.2.- Estructura de un programa.

Para escribir un programa en C con el CCS C se deben tener en cuenta los elementos bsicos
de su estructura.
Directivas de Preprocesado: Controlan la conversin del programa al cdigo mquina

por parte del compilador.
Declaracin de las Funciones: Indicamos que tipo de funcin es.
Programas o Funciones: Conjunto de Instrucciones. Pueden existir varios. Tiene que

existir uno como principal llamado void main().
Instruciones: Indican cmo debe comportarse el uC PIC.
Comentarios: Permiten describir lo que significa cada lnea del programa
IES Joan Mir
Pgina 51

/* El Puerto C puede tomar valores comprendidos entre 0 y 255
Si el Puerto C es 0 realizar la funcin de mostrar por el Display de 7 segmentos los nmeros del 0 al 9
con una cadencia de 1 segundo. Despus de este proceso apagar el Display.
Si el Puerto C es 1 realizar la funcin de simulacin de las luces del coche fantstico.
Nombre
despus de este proceso apagar los Led.
Si el Puerto C es distinto de 0 y 1 realizar una funcin de la raz cuadrada del dato ledo
y devolverlo en una variable llamada resultado y mostrarlo en el Puerto B */
del Programa
/* ***************************** Directivas de Preprocesado************************************************* */

// (Controlan la conversin del programa a cdigo maquina por parte del compilador)
#include <16F877A.h>
// Incluye el fichero 16F877A al programa tiene que estar en la misma

// carpeta del programa. Define funciones, patillas y registros.
#fuses XT,NOWDT
#use delay( clock = 4000000 )
// Define la palabra de configuracin del microcontrolador PIC

// Trabaja con un reloj tipo XT y no utiliza perro guardin Wathdog
// Define la frecuencia del reloj de 4 MHz
#include <math.h>
#include <LUCES-COCHE-FANTASTICO.h>
#include <REPR-NUMEROS-DISPL.h>
// Libreras de funciones matemticas.

// Libreras de simulacin Luces del Coche Fantstico.
// Libreras de simulacin representacin de los nmeros en el Display 7Seg.
#BYTE TRISC = 0x87

#BYTE portC = 0x07
#BYTE TRISB = 0x86
#BYTE portB = 0x06
#BYTE TRISD= 0x85
#BYTE portD = 0x05
// TRISC en 87h.
// PORTC en 07h.
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
// TRISA en 85h.
// PORTA en 05h.
#BIT rc0 = 0x07.0

#BIT rc1 = 0x07.1
// RC0 en 0x07 patilla 0.

Directivas de Preprocesado
/* ************************************** Declaracin de funciones ****************************************** */

void VariasCosas (int8);
int8 Raiz (int8);
// Generacin de la seal cuadrada.

// Realiza la raz cuadrada.
Declaracin de Funciones
// ***************************** Funcin principal o programa principal *******************************************

void main()
Indica programa principal
{
int8 muestra1;
// Variable muestra1 definida como un entero de 8 bit
TRISB = 0B00000000;
TRISC= 0B11111111;
TRISD = 0B00000000;
// Defines Puerto B como SALIDA de datos.

// Defines Puerto C como ENTRADA de datos.
// Defines Puerto D como SALIDA de datos.
portB = 0B00000000;
portD = 0B00000000;
// Reseteamos el Puerto B.
// Reseteamos el Puerto D.
while (1)
// Ejecuta indefinidamente lo que est entre corchetes.
Programa Principal
{
muestra1 = portC;
VariasCosas(muestra1);
// Leemos el Puerto C.
// Ejecuta la funcin VariasCosas definida por la variable muestra1.
}
}
IES Joan Mir
Pgina 52
//******************************** Funcin VariasCosas ******************************************************

void VariasCosas (int8 muestra2)
{
switch (muestra2)
// Preguntamos por la variable muestra2 si es 0 ejecuta el case 0, si es 3 el case 3,

// si es distinto de 0 y 3 ejecuta Raz
{
case 0:
LucesFantastico();
break;
case 1:
NumerosDisplay();
break;
// Llamamos a la funcin LucesFantastico
// Llamamos a la funcin NumerosDisplay
Funcin VariasCosas
default:
{
portB = Raiz(muestra2);
delay_ms(50);
// Ejecuta la funcin Raz definida por la variable muestra2.

// Temporizamos 50 mS.
}
}
}
//******************************* Funcin Raz ***************************************************************
int8 Raiz (int8 muestra3)
{
int8 resultado;
resultado = SQRT (muestra3);
return(resultado);
Funcin Raz
3.1.3.- Constantes.
Son nmeros, caracteres, etc
Las constantes se pueden especificar en decimal, octal, hexadecimal o en binario, etc
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123
Decimal
0123
Octal
0b01011011
Binario
Caracter
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3.1.4.- Tipo de variables.
Los programas tienen variables y se ubican en la memoria RAM. Se deben declarar
obligatoriamente antes de usarlas. Para ello se debe de indicar el nombre y el tipo de dato que
manejar. Se define de la siguiente forma:
Tipo Nombre de la Variable = Valor Inicial
Tipo de datos:
Tipo
Tamao
Rango
Descripcin
Int1
Short
Int
Int8
Int16
Long
Int32
1 bit
0a1
Entero de 1 bit
8 bit
0 a 255
Entero de 8 bit
16 bit
0 a 65535
Entero de 16 bit
32 bit
0 a 4.294.967.295
Entero de 32 bit
Float
32 bit
3,4E 38 (7 dgitos)
Coma flotante
Char
8 bit
0 a 255
Carcter
Signed Int8
8 bit
-128 a 127
Entero con signo
Signed Int16
16 bit
-32.768 a 32.767
Entero largo con signo
Signed Int32
32 bit
-231 a +(231-1)
Entero de 32 bit con signo
Ejemplo:
Int8 dato=34; // Es una variable de tipo entero de 8 bit (Valores comprendidos entre 0y 255)
que se la inicializa con 34.
Las variables pueden ser locales es decir solo son validas dentro de la funcin o globales que
son validas para todo el programa.
IES Joan Mir
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3.1.5.- Operadores.
a) Asignacin.
Transfieren datos de una expresin, una constante o una variable, a una variable.
Operador
=
+=
-=
*=
/=
%=
<<=
Ejemplo
a=c
c+=4
c=4
c*=4
c/=4
c%=4
c <<= 4
>>=
c >>= 4
&=
c&=4
|=
c|=4
^=
c^=4
Significado
Asignacin simple. El contenido de c se introduce en a
Incrementa c en 4 unidades.
Decrementa c en 4 unidades.
Modifica c multiplicndolo por 4.
Ahora c contendr el cociente de dividir c entre 4.
Ahora c contendr el resto de dividir c entre 4.
Ahora c contendr el resultado de desplazar
4 bits a la izquierda a la propia variable c.
Ahora c contendr el resultado de desplazar
4 bits a la derecha a la propia variable c.
Se hace la operacin AND entre los bits de c y los del valor 4.
El resultado se almacena en c.
Se hace la operacin OR entre los bits de c y los del valor 4.
Se hace la operacin XOR entre los bits de c y los del valor 4.
b) Aritmticos.
Sirven para operar con datos numricos.
Operador
+
*
/
%
-++
sizeof
Significado
Suma
Resta
Multiplicacin
Divisin
Mdulo, resto de una divisin entera
Incremento
Decremento
Determina el tamao en byte, de un operando
c) Relacionales.
Sirven para comparar nmeros o caracteres.
Operador
<
>
>=
<=
==
!=
?:
Significado
Menor que
Mayor que
Mayor o igual que
Menor o igual que
Igual
Distinto
Expresin condicional
d) Lgicos.
Permiten crear expresiones lgicas, es decir, basadas en el lgebra de Boole.
Una expresin lgica es aquella que da como resultado cierto o falso.
IES Joan Mir
Pgina 55

Por ejemplo:
numero < 5 es una expresin lgica, pues puede ser cierto o falso, dependiendo del
valor que tenga la variable numero en el momento de evaluar esa expresin.
Los operadores lgicos sirven para concatenar dos o ms expresiones lgicas. El
resultado final de evaluar el conjunto de esas expresiones tambin ser verdadero o
falso; por lo tanto, esas expresiones juntas tambin formarn una expresin lgica.
Ejemplo:
(numero < 5) && (nivel >= 2) Tenemos dos expresiones lgicas unidas por un operador lgico,
lo que forma otra expresin lgica ms compleja. Si cumple la expresin ser cierta
Operador
!
&&
||
Significado
Negacin (No)
Conjuncin (Y)
Disyuncin (O)
e) De Bits.
Realiza operaciones lgicas a nivel de bits independientes, son vlidos con datos de los tipos
char, int, long.
Operador
~
&
^
|
>>
<<
Significado
Negacin de bits (No)
Conjuncin de bits (Y)
Disyuncin de bits (O)
O exclusiva (XOR)
Desplazamiento de bits a la izquierda
Desplazamiento de bits a la derecha
f) Punteros.
Permiten conocer la direccin de memoria en la que est almacenada una variable o una
funcin. Tambin sirven para conocer el valor del dato almacenado en una direccin dada.
Operador
&
*
->
Significado
Direccin
Indireccin
Puntero a estructura
3.1.6.- Funciones.
Son bloques de sentencias.

Al igual que las variables, las funciones deben definirse y declararse antes de
utilizarlas.
Una funcin puede ser llamada desde una sentencia de otra funcin.
Una funcin puede devolver un valor a la sentencia que la ha llamado.
Una funcin puede recibir parmetros o argumentos.
IES Joan Mir
Pgina 56

El Puerto C puede tomar valores comprendidos entre 0 y 255
/*
Si el Puerto C es 0 realizar la funcin de mostrar por el Display de 7 segmentos los nmeros del 0 al 9
con una cadencia de 1 segundo. Despus de este proceso apagar el Display.
Si el Puerto C es 1 realizar la funcin de simulacin de las luces del coche fantstico.
despus de este proceso apagar los Led.
Si el Puerto C si es distinto de 0 y 1 realizar una funcin de la raz cuadrada del dato ledo
y devolverlo en una variable llamada resultado y mostrarlo en el Puerto B */
/* ***************************** Directivas de Preprocesado************************************************* */

// carpeta del programa. Define funciones, patillas y registros.
#fuses XT,NOWDT

#include <math.h>
// Libreras de funciones matemticas.

// Libreras de simulacin Luces del Coche Fantstico.
// Libreras de simulacin representacin de los nmeros en el Display 7Seg.
#BYTE TRISC = 0x87

#BYTE portC = 0x07
#BYTE TRISB = 0x86
#BYTE portB = 0x06
#BYTE TRISD = 0x88
#BYTE portD = 0x08
// TRISC en 87h.
// PORTC en 07h.
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
// TRISA en 88h.
// PORTA en 08h.
Definicin de la Funcin VariasCosas
Definicin de la Funcin Raiz

Devuelve un valor entero de 8 bit int8
Recibe una variable entera de 8 bit int8
#BIT rc0 = 0x07.0

int8 Raiz (int8);

Declaracin de Funciones

void main()
Funcin Principal
{
int8 muestra1;
TRISB = 0B00000000;
TRISC = 0B11111111;
TRISD = 0B00000000;

portB = 0B00000000;
portD = 0B00000000;
while (1)
{
muestra1 = portC;
}
}
IES Joan Mir
LLamada de la Funcin VariasCosas lleva implcita la variable muestra1
Pgina 57

//******************************** Funcion VariasCosas ******************************************************
Funcin VariasCosas lleva implcita la variable muestra2

muestra2 muestra1

{
switch (muestra2)

{
case 0:
LucesFantastico();
break;
Llamada a la Funcin Luces Fantastico

Llamada a la Funcin NumerosDisplay

case 1:
NumerosDisplay();
break;
implcita la variable muestra2
devuelve un valor de 8bit

portB resultado
default:
{
Llamada de una sentencia

a otra funcin
Llamada a la Funcin Raiz y lleva
delay_ms(50);
// Ejecuta la funcin Raz definida por la variable muestra.

LLamada de la Funcin delay_ms lleva implcita el parametro 50
//******************************* Funcion Raiz ***************************************************************

Funcin Raiz lleva implcita la variable muestra3

Muestra3 muestra2
{
int8 resultado;
return(resultado);
}
Llamada de una sentencia

a otra funcin
IES Joan Mir
Llamada a la Funcin SQRT y lleva implcita la

variable muestra3devuelve un valor de 8bit a
resultado
Funcin Raiz devuelve el valor de la variable resultado
Pgina 58

3.2.- Manejo de las Declaraciones de Control.
Son sentencias lneas de cdigo usadas para controlar el proceso de ejecucin del
programa. Antes de ver las sentencias bsicas de un programa vamos a explicar que se
entiende por flujo de programa.
Se entiende por flujo de un programa el modo en que se avanza de una instruccin a
la siguiente dentro de ese programa. Tambin podramos decir que es la forma en que fluyen
las instrucciones por el microcontrolador. Existen tres estructuras de control del flujo:
Instruccin 1
Instruccin 2
Instruccin 3
Instruccin 4
Instruccin 1
Instruccin 1
no
Condicin
Instruccin 3
si
Opcin 1
Instruccin 2
Opcin 2
si
Condicin
no
Estructura Secuencial
Estructura de seleccin
Instruccin 4
Estructura de repeticin
Estructura secuencial: la siguiente instruccin que se ejecuta es la que est justo a

continuacin en el listado del cdigo fuente del programa, y que estar en la siguiente
posicin de memoria cuando se compile
Estructura de seleccin: dependiendo del resultado de la evaluacin de una

condicin, seguidamente se ejecutar una instruccin u otra. De este modo el flujo de
instrucciones se divide en dos o ms caminos, aunque si la condicin decide avanzar
por un camino se abandonarn los otros (no se puede avanzar por ms de un camino a
la vez).
Estructura de iteracin o repeticin: la siguiente instruccin que se ejecuta se

encuentra antes que la que se acaba de ejecutar, pues ya se ha pasado por ella
anteriormente. Diremos que se ha formado un lazo o bucle en el flujo del programa.
Normalmente hay que evitar los bucles infinitos, dando la posibilidad de que en algn
momento (mediante una condicin) se dejen de repetir las mismas instrucciones.
IES Joan Mir
Pgina 59

Para entender mejor las declaraciones de control, los ejemplos se van a desarrollar en un
entrenador realizado en ISIS.
3.2.1.- If-Else.
La sentencia if-else nos ayuda a tomar decisiones.
Se define de la siguiente manera:
if (expresin)
{
si
Instruccin_1;
no
Condicin
Instruccin_n;
}
Instruccin_1
Instruccin _a
Instruccin _n;
Instruccin _z;
else
{
Instruccin_a;
Incinstruc_z;
}
IES Joan Mir
Pgina 60
Programa_1:
Leer la Patilla RC0 = 1 (RB0=0 y RB1=1),
RC0 = 0 (RB0=1 y RB1=0)
Diagrama de Flujo:
RC0 = 1 (RB0=0 y RB1=1)

RC0 = 0 (RB0=1 y RB1=0)
// Configuracin
TRISB 0B00000000
TRISC 0B11111111

portB 0B00000000
si
no
rc0=1?
rb0 0 // Apagar D9
rb1 1 // Encender D10
IES Joan Mir
rb0 1 // Encender D9
rb1 0 // Apagar D10
Pgina 61

Programa_1.c: ( Mirar el punto 1.1.3.- Depuracin de programas.)
/*
Leer la Patilla RC0 si es 1 (RB0=0 y RB1=1) y si es 0 (RB0=1 y RB1=0)(Utilizando directamente la RAM)
*/
// ********************************* Directivas de Preprocesado************************************

// (Controlan la conversin del programa a cdigo mquina por parte del compilador)
#include <16F877.h>
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06
// Incluye el fichero 16F877 al programa tiene que estar en la misma

// carpeta del programa define funciones, patillas y registros.
// Define la frecuencia del reloj de 4 MHz y el tipo de reloj que vamos a
// utilizar en las funciones de retardo delay
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
#BYTE TRISC = 0x87

#BYTE portC = 0x07
// TRISC en 87h.
// PORTC en 07h.
#BIT rb0 = 0x06.0

#BIT rb1 = 0x06.1
#BIT rc0 = 0x07.0
// RB0 en 0x06 patilla 0.

#fuses XT,NOWDT
// **************************** Funcin principal o programa principal *******************************

// Se define con un void main,
void main()
{
TRISB = 0B00000000;
TRISC = 0B11111111;

portB = 0B00000000;
while (1)
{
if (rc0 == 1 )
// Preguntamos si RC0=1
// Si RC0=1 ejecuta lo que viene a continuacin.
{
rb0 = 0;
rb1 = 1;
}
else
{
// Apagar D9
// Encender D10
// Si RC0=0 ejecuta lo que viene a continuacin.
rb0 = 1;
rb1 = 0;
// Encender D9
// Apagar D10
}
}
}
IES Joan Mir
Pgina 62

3.2.2.- Switch-Case.
La sentencia switch-case nos ayuda a tomar decisiones mltiples.
switch (expresin)
{
case constante1
Instruccin_1;
Expresin=
constante1?
si
Instruccin_1
Instruccin _n
no
si
break?
Instruccin_n;
break;
no
Instruccin_1
case constante2
Instruccin_1;
Instruccin_n;
Expresin=
Constante2?
si
Instruccin _n
si
no
break?
break;
no
case constanteN
Instruccin_1
Instruccin_1;
Instruccin_n;
break;
Expresin=
ConstanteN?
no
default:
si
Instruccin _n
no
si
break?
Instruccin_1;
Instruccin_n;
}
Instruccin_1
Instruccin _n;
Programa_2:
Leer el Puerto C
Si PC7..PC2= 0, PC1= 0 y PC0= 0 cargar en el Puerto B= 0b00000011, esperar

1sg, Puerto B= 0b00000000, esperar 1sg.


IES Joan Mir
Pgina 63

Si PC7..PC2 distinto de 0, PC1 = x y PC0 = x cargar en el Puerto B= 0b00000000.
Repetir el proceso cclicamente.

Programa_2.c
Diagrama de Flujo:
Ejemplo de Switch-Case
// Configuracin
TRISB 0B00000000
TRISC 0B11111111;

portB 0B00000000
si
portC= 0?
portB 0B00000011
no
Retardo_1Seg
Retardo_1Seg
portB 0B00000000
si
portB 0B00001100
portC= 1?
no
Retardo_1Seg
Retardo_1Seg
portB 0B00000000
si
portB 0B00110000
portC= 2?
no
Retardo_1Seg
Retardo_1Seg
portB 0B00000000
si
portC=3?
no
portB 0B00110000
Retardo_1Seg
Retardo_1Seg
portB 0B00000000
portB0B00000000
IES Joan Mir
Pgina 64

Programa_2.c:
// Leer el Puerto C
// Si PC7..PC2= 0, PC1= 0 y PC0= 0 cargar en el Puerto B= 0b00000011, esperar 1sg, Puerto B= 0b00000000, esperar 1sg.
// Si PC7..PC2 distinto de 0, PC1 = x y PC0 = x cargar en el Puerto B= 0b00000000.
// Repetir el proceso cclicamente.
// ************************************ Directivas de Preprocesado *********************************

#include <16F877.h>
// Incluye el filchero 16F877 al programa tiene que estar en la misma

// carpeta del programa define funciones, patillas y registros.
#fuses XT,NOWDT
// Define la palabra de configuarcin del microcontrolador PIC

// Trabaja con un reloj tipo XT y no utiliza perro guardian Wathdog#use
delay( clock = 4000000 )

#BYTE TRISC = 0x87
#BYTE PORTC = 0x07
#BYTE TRISB = 0x86
#BYTE PORTB = 0x06

// TRISC en 87h.
// PORTC en 07h.
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.

void main()
{
TRISB = 0B00000000;
TRISC = 0B11111111;
PORTB = 0B00000000;

while (1)
{

switch (PORTC)
{
case 0:
PORTB = 0B00000011;
delay_ms(1000);
PORTB = 0B00000000;
delay_ms(1000);
break;
case 1:
PORTB = 0B00001100;
delay_ms(1000);
PORTB = 0B00000000;
delay_ms(1000);
break;
case 2:
PORTB = 0B00110000;
delay_ms(1000);
PORTB = 0B00000000;
delay_ms(1000);
break;
IES Joan Mir
Pgina 65

case 3:
PORTB = 0B11000000;
delay_ms(1000);
PORTB = 0B00000000;
delay_ms(1000);
break;
default:
PORTB = 0B00000000;
}
}
}
3.2.3.- For.
Se usa para repetir sentencias.
En las expresiones del FOR la inicializacin es una variable a la cual se le asigna un valor inicial.
La condicin de finalizacin sirve para evaluar la variable de control antes de ejecutar la
sentencia. Si es cierta se ejecuta las sentencias que estn entre corchetes.
La expresin de Incremento decremento modifica la variable de control despus de ejecutar
el bucle.
for (inicializacin; condicin de finalizacin; incremento)
{
Instruccin_1;
Instruccin_n;
}
// Inicializacin de la variable
n1
// Condicin de finalizacin
no
n<=10?
si
Instruccin_1
Instruccin _n;
// Expresin de Incremento decremento
nn+1
IES Joan Mir
Pgina 66

Programa_3:
Mostrar los nmeros desde 0 al 9 en un display de 7 Segmentos.
Un display de 7 segmentos son diodos LED encapsulados con una determinada
configuracin. Si queremos que aparezcan los nmeros decimales sobre el display es
necesario realizar una conversin de nmero decimal a 7 segmentos. Dicha conversin
depender de la conexin del display al microcontrolador
Tabla de conversin de Nmero Decimal a Binario de 7 segmentos
Nmero
Decimal
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Puerto D
D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
g f e d c b a
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
0
1
1
1
0
0
0
1
1
1
0
1
1
1 Dgito en
Hexadecimal
IES Joan Mir
1
0
1
0
0
0
1
0
1
0
1
0
1
1
0
1
1
0
1
1
1
1
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
0
0
1
1
1
1
0
1
1
0
1
1
1
1
1
Nmero
Hexadecimal
3F
06
5B
4F
66
6D
7D
07
7F
6F
1 Dgito en
Hexadecimal
2 Dgito en
Hexadecimal
2 Dgito en
Hexadecimal
Pgina 67

Diagrama de Flujo:
Programa_3.c For
Mostrar nmeros en un Display
// Directivas de Preprocesado
Numero_Maximo 9
// Numero_Maximo equivale a 9
DISPLAY[10] = {0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F} //Crear una tabla de 10 datos
// Configuracin
TRISD 0B00000000
portD 0B00000000;
// Inicializacin de la variable
n0
// Condicin de finalizacin
no
n<=Numero_Maximo?
si
portD DISPLAY[n]
Retardo_1Seg
// Expresin de Incremento decremento
nn+1
IES Joan Mir
Pgina 68

Programa_3.c:
// Mostrar los nmeros desde 0 al 9 en un display de 7 Segmentos.
// ***************************** Directivas de Preprocesado****************************************
#include <16F877.h>
// Incluye el fichero 16F877 al programa tiene que estar en la misma carpeta

// del programa define funciones, patillas y registros.
#define Numero_Maximo 9
// Numero mximo que se representa.
#BYTE TRISD = 0x88

#BYTE portD = 0x08
// TRISD en 88h.
// PORTD en 08h.
int8 n= 0;
// Defines la variable N como entera de 8bit y se carga con valor 0.

// Variable Global afecta a todo el programa.
#fuses XT,NOWDT
byte CONST DISPLAY[10] = {0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F}; // Tabla de 10 datos.

// ****************************** Funcin principal o programa principal *****************************
void main()
{
TRISD = 0B00000000;
portD = 0B00000000;

while (1)
{
for (n=0; n<=Numero_Maximo; n++)
// Se ejecuta un bucle desde n=0 hasta

// n<=Numero_Maximo en orden
// ascendente de uno en uno
{
portD = DISPLAY[n];
// Mostramos en el Puerto D el valor que tiene

// DISPLAY[n]
delay_ms(1000);
}
}
}
IES Joan Mir
Pgina 69

3.2.4.- While.
La sentencia while se utiliza para repetir procesos. Si cumple la expresin ejecuta las
instrucciones que estn entre corchetes.
no
Cumple la
expresin?
while (expresin)
{
Instruccin_1;
si
Instruccin_1
Instruccin_n;
}
Instruccin _n;
Programa_4:
Encender la Lmpara y activar el motor mientras el Puerto C sea igual a cero, si es
distinto de cero apagar la lmpara y parar el motor.
Diagrama de Flujo:
Programa_4.c while
Activar Motor y Lmpara
// Configuracin
TRISE 0B00000000
TRISA 0B00000000
TRISC 0B11111111
// Defines Puerto E como SALIDA de datos.

// Defines Puerto A como SALIDA de datos.
portE 0B00000000
portA 0B00000000
// Reseteamos el Puerto E.
// Reseteamos el Puerto A.
no
portC= 0?
lmpara 0
motor 0
// Apagar Lmpara.
// Parar Motor.
si
lmpara 1
motor 1
IES Joan Mir
// Encender Lmpara.
// Activar Motor.
Pgina 70

Programa_4.c:
/* Encender la Lmpara y activar el motor mientras el Puerto C sea igual a cero,
si es distinto de cero apagar la lmpara y parar el motor. */
// ************************************ Directivas de Preprocesado*********************************
#include <16F877.h>
// Incluye el fichero 16F877 al programa tiene que estar en la misma carpeta

// del programa define funciones, patillas y registros.
#BYTE TRISE = 0x89

#BYTE portE = 0x09
// TRISE en 89h.
// PORTE en 09h.
#BYTE TRISC = 0x87

#BYTE portC = 0x07
// TRISC en 87h.
// PORTC en 07h.
#BYTE TRISA = 0x85

#BYTE portA = 0x05
// TRISA en 85h.
// PORTA en 05h.
#BIT lampara = 0x09.0

#BIT motor = 0x05.5
// RE0 en 0x09 patilla 0.

// RE0 en 0x09 patilla 0.
#fuses XT,NOWDT

void main()
{
TRISE = 0B00000000;
TRISA = 0B00000000;
TRISC = 0B11111111;
// Defines Puerto E como SALIDA de datos.

// Defines Puerto A como SALIDA de datos.
portE = 0B00000000;
portA = 0B00000000;
// Reseteamos el Puerto E.
// Reseteamos el Puerto A.
while (true)
{
while (portC==0)
// Ejecuta lo que est entre corchetes mientras cumpla la

// condicin.
{
lampara = 1;
motor = 1;
// Encender Lmpara.
// Activar Motor.
}
lampara = 0;
motor = 0;
// Apagar Lmpara.
// Parar Motor.
IES Joan Mir
Pgina 71

3.2.5.- Do-While.
La sentencia do-while se utiliza para repetir
procesos. Ejecuta primero las instrucciones que estn entre
corchetes luego pregunta si se cumple la expresin. Las
instrucciones entre corchetes se ejecutan al menos una
vez.
do
{
Instruccin_1;
Instruccin_1
Instruccin _n;
si
Cumple la
expresin?
Instruccin_n;
}
while (expresin);
no
Programa_5:
Si PC0 =1 parpadean los led del puerto B con una cadencia de 1 segundo.
Si PC7 =1 parpadean los led del puerto D con una cadencia de 1 segundo.
1
Diagrama de Flujo:
portB 0B11111111
Programa_5.c do-while
Parpadeo Led y Display
// Encender LED
Retardo _1Seg
portB 0B00000000
// Configuracin
TRISB 0B00000000
TRISD 0B00000000
TRISC 0B11111111
// Apagar LED
Retardo _1Seg

rc0= 1?
portB 0B00000000;
portD 0B00000000
si
no
portD 0B11111111
// Encender DISPLAY
Retardo _1Seg
portD 0B00000000
// Apagar DISPLAY
Retardo _1Seg
no
si
rc7= 1?
IES Joan Mir
Pgina 72

Programa_5.c:
// Utilizacin de la sentencia Do-Wlile
// Si PC0 =1 parpadean los led del puerto B con una cadencia de 1 segundo.
// Si PC7 =1 parpadean los led del puerto D con una cadencia de 1 segundo.
// ******************************** Directivas de Preprocesado *************************************
#include <16F877.h>
// Incluye el fichero 16F877 al programa tiene que estar en la

// misma carpeta del programa define funciones, patillas y registros.
#fuses XT,NOWDT
#BYTE TRISD = 0x88
#BYTE portD = 0x08
#BYTE TRISC = 0x87
#BYTE portC = 0x07
#BYTE TRISB = 0x86
#BYTE portB = 0x06
#BIT rc0 = 0x07.0
#BIT rc7 = 0x07.7
// TRISD en 88h.
// PORTD en 08h.
// TRISC en 87h.
// PORTC en 07h.
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
// *************************** Funcin principal o programa principal ********************************

void main()
{
TRISB = 0B00000000;
TRISC = 0B11111111;
TRISD = 0B00000000;
portB = 0B00000000;
portD = 0B00000000;
while (1)
{

Do
{
// Ejecuta las instrucciones que estan entre corchetes mientras PC0 = 1.

portB = 0B11111111;
delay_ms(1000);
portB = 0B00000000;
delay_ms(1000);
}
while (rc0 == 1);
Do
{
// Ejecuta las instrucciones que estan entre corchetes mientras PC7 = 1.

portD = 0B11111111;
delay_ms(1000);
portD = 0B00000000;
delay_ms(1000);
}
while (rc7 == 1);
}
}
IES Joan Mir
Pgina 73

3.3.- Creacin de funciones.
El compilador CCS C suministra una serie de funciones predefinidas para acceder y
utilizar el uC PIC y sus perifricos. Estas funciones facilitan la configuracin del PIC sin
necesidad de entrar en un estudio profundo de sus registros de funciones especiales SFR. Las
funciones se clasifican por bloques funcionales:
IES Joan Mir
Pgina 74
IES Joan Mir
Pgina 75
IES Joan Mir
Pgina 76
Para mayor informacin, podemos ver el Manual compilador C CCS. Algunas de

estas funciones las utilizaremos en el captulo de Ejemplos prcticos
La forma de crear nuestras propias funciones es:
a) Declarar las funciones despus de las Directivas de Preprocesado y antes del Programa
Principal
#BIT rc0 = 0x07.0
Directivas de Preprocesado

int8 Raiz (int8);

Declaracin de las Funciones

void main()
Programa Principal
{
int8 muestra1;
TRISB = 0B00000000
IES Joan Mir
Pgina 77

b) Crear las funciones despus del Programa Principal
while (1)
{

muestra1 = portC;
}
}
Programa Principal
//******************************** Funcion VariasCosas ******************************************************

{
switch (muestra2)
{
Funcin Varias_Cosas
case 0:
LucesFantastico();
break;
case 1:
NumerosDisplay();
break;
default:
{
delay_ms(50);

}
}
}
Programa_6.c:
// El Puerto C puede tomar valores comprendidos entre 0 y 255
// Si Puerto C si es 0 realizar la funcin de mostrar por el Display de 7 segmentos los nmeros
// del 0 al 9 con una cadencia de 1 segundo. Despus de este proceso apagar el Display.
// Si Puerto C si es 1 realizar la funcin de simulacin de las luces del coche fantstico.
// despus de este proceso apagar los Led.
// Si Puerto C si es distinto de 0 y 1 realizar una funcin de la raz cuadrada del dato ledo
// y devolverlo en una variable llamada resultado y mostrarlo en el Puerto B
// ******************************** Directivas de Preprocesado*************************************
#fuses XT,NOWDT

//carpeta del programa define funciones, patillas y registros.
#include <math.h>
#BYTE TRISC = 0x87
#BYTE portC = 0x07
IES Joan Mir
// Librera de funciones matemticas.

// Librera de simulacin Luces del Coche Fantstico.
// Librera de simulacin representacin de los nmeros
// en el Display 7Seg.
// TRISC en 87h.
// PORTC en 07h.
Pgina 78

#BYTE TRISB = 0x86
#BYTE portB = 0x06
#BYTE TRISD = 0x88
#BYTE portD = 0x08
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
// TRISD en 88h.
// PORTD en 08h.
#BIT rc0 = 0x07.0
/* **************************** Declaracin de funciones **************************************** */

int8 Raiz (int8);

// ************************ Funcin principal o programa principal ***********************************

void main()
{
int8 muestra1;
TRISB = 0B00000000;
TRISC = 0B11111111;
TRISD = 0B00000000;
portB = 0B00000000;
portD = 0B00000000;
while (1)
{
// Variable muestra de un entero de 8 bit

muestra1 = portC;
// Leemos el Puerto C
// Ejecuta la funcin VariasCosas definida por la variable
// muestra1.
}
}
//*************************** Funcin VariasCosas ************************************************
{
switch (muestra2)
// Preguntamos por la variable muestra2 si es 0 ejecuta el case 0, si
// es 3 el case 3, si es distinto de 0 y 3 ejecuta Raiz
{
case 0:
LucesFantastico();
break;
case 1:
NumerosDisplay();
break;
default:
{
delay_ms(50);

}
}
}
//******************************** Funcin Raz *************************************************
IES Joan Mir
Pgina 79

{
int8 resultado;
return(resultado);
}
3.4.- Manejo y creacin de driver o libreras.

Una librera o driver es un programa que realiza una funcin determinada. Se la puede llamar
desde cualquier otro programa. Debe estar bien documentada.
Si se va a utilizar libreras o driver en un programa se la tiene que incluir en las Directivas de
Preprocesado
// ******************************** Directivas de Preprocesado*************************************
#fuses XT,NOWDT

//carpeta del programa define funciones, patillas y registros.
// Trabaja con un reloj
tipo XT yono
utiliza perro guardin Wathdog
Libreras
driver
#include <math.h>
#BYTE TRISC = 0x87
#BYTE portC = 0x07
// Librera de funciones matemticas.

// Librera de simulacin Luces del Coche Fantstico.
// Librera de simulacin representacin de los nmeros
// en el Display 7Seg.
// TRISC en 87h.
// PORTC en 07h.
Las libreras del Programa_6.c son las siguientes:

LUCES-COCHE-FANTASTICO.H
// Realizar la funcin de simulacin de las Luces del Coche Fantstico.
// Despus de este proceso apagar los Led.
//******************************** Directivas de Preprocesado *************************************
#BYTE portB = 0x06
// PORTB en 06h.
//************** Funcin de Simulacin de las Luces del Coche Fantstico. *******************************

void LucesFantastico (void)
{
int8 i,luces;
// Definimos las variable como enteras de 8bit.
luces = 0B00000001;
// Inicializamos la variable luces.
for (i=0;i<8;i++)
// Se ejecuta un bucle desde 0 hasta 8 en orden ascendente de uno

// en uno
{
portB = luces;
delay_ms(200);
IES Joan Mir
// Mostramos en el Puerto B el valor que tiene luces

Pgina 80

luces = luces << 1;
// Rotamos el contenido de la variable luces una posicin hacia la

// izquierda.
}
luces = 0B10000000;
// Inicializamos la variable luces.
for (i=0;i<7;i++)
// Se ejecuta un bucle desde 0 hasta 7 en orden ascendente de uno

// en uno
{
luces = luces >> 1;
portB = luces;
delay_ms(200);
// Rotamos el contenido de la variable luces una posicin hacia la

// Derecha.
// Mostramos en el Puerto B el valor que tiene luces
}
portB = 0B00000000;
LUCES-COCHE-FANTASTICO.H
// Mostrar por el Display de 7 segmentos los nmeros del 0 al 9 con una cadencia de 1 segundo.
// Despus de este proceso apagar el Display.
// *************************** Directivas de Preprocesado ******************************************
#BYTE portD = 0x08
// PORTD en 08h.
byte CONST DISPLAY[10] = {0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F};
// Tabla de 10 datos.
//******************** Funcin de Mostrar los Nmeros en el Display de 7 Segmentos.********************
void NumerosDisplay (void)

{
int8 i;
// Definimos la variable como entera de 8bit.
for (i=0;i<10;i++)
// Se ejecuta un bucle desde 0 hasta 9 en orden ascendente de

// uno en uno
{
portD = DISPLAY[i];
delay_ms(500);
// Mostramos en el Puerto D el valor que tiene DISPLAY[i]
}
portD = 0B00000000;
La librera MATCH.H est en la carpeta PICC/DRIVER
IES Joan Mir
Pgina 81

4.- Ejemplos prcticos.
4.1.- Interface optoacoplada entre dispositivos Digitales y Analgicos
Es importante poder controlar dispositivos de potencia con dispositivos electrnicos
(Ordenadores, uC, Dispositivos Lgicos) sin que estos corran peligro.
Existen bsicamente dos tipos de dispositivos (Control ON/OFF):
Dispositivos electromecnicos (Reles, Contactores, etc.) y electrnicos (Optotransistores,
Optotriac, etc.)
4.1.1.- Control con Rels.

El rel es un dispositivo electromecnico, que funciona como un interruptor
controlado por un circuito elctrico en el que, por medio de un electroimn, se acciona un
juego de uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros circuitos elctricos
independientes.
IES Joan Mir
Pgina 82

Un ejemplo prctico sera el control de una electrovlvula de 24V/0,45A con un
circuito Lgico que funciona a 5v. El Transistor funciona como un interruptor controlado por la
puerta inversora.
Clindro de doble efecto
Control de una electrovlvula con una puerta lgica

utilizando un Rel
E1
2
5V
E2
24V
IL
5V/115 Ohm
RELE
ID1
D3
1N4007_JOAN
D2
RL
ID2
50
IR
220
D1
R4
IC
R1
220
IB
U1:A
1
R3
Vlvula 5/2
activada electricamente
y retorno com muelle
Q2
BC547BP_JOAN
10k
74LS04
SW1
1
Control
IES Joan Mir
Potencia
Caracterstica de la
Electrovlvula:
(24V/450mA)
Pgina 83

4.1.2.- Control con Optotransistores.
Estos dispositivos digitales son optoacoplados y permiten realizar este proceso con
suma facilidad, tienen la ventaja de que no tiene elementos mecnicos, que con el paso del
tiempo se deterioran. Se comportan como circuitos seguidores de seal o inversores . Aslan
elctricamente la parte de potencia de la de control a travs de una barrera de luz infrarroja
que aguanta hasta 1200v
Su funcionamiento sera el siguiente:
Si no pasa intensidad por el diodo emisor, no emite luz infrarroja y el Fototransistor est
cortado (Se comporta como un circuito abierto)
Si dejamos pasar intensidad por el diodo emisor, este emite una luz infrarroja que saturara el
Fototransistor (Se comporta como un Interruptor cerrado)
IES Joan Mir
Pgina 84

Un ejemplo prctico sera el control de una electrovlvula de 24V/0,45A con un
circuito Lgico que funciona a 5v. Se necesita un montaje Darlington con Transistores, ya que
el optoacoplador no ser capaz de absorber la intensidad IC1
IES Joan Mir
Pgina 85

4.1.3.- Control con Optotriac.
Si queremos controlar cargas en corriente alterna con elementos electrnicos el
elemento ideal es el Optotriac.
Un modelo sera el MOC3041 cuyas caractersticas ms significativas son:
Tensin de aislamiento de 7500V, garantiza un perfecto aislamiento entre la red

elctrica y los dispositivos lgicos.
Es capaz de proporcionar hasta 100 mA, pudiendo alimentar cargas has 20W.
Su Fototriac interno permite el control de casi todos los grandes Triacs.
Cuenta de un Detector de paso por cero interno, que ahorra poner hardware externo.
Su funcionamiento es el siguiente si hacemos pasar una corriente por Diodo Emisor de

infrarrojos este activa el Fototriac (Interruptor cerrado) dejando pasar la corriente por el.
La red serie del condensador de 10 nF y la resistencia de 100, conectada en paralelo
con el Fotoriac evita que se dispare, por los picos brscos de la tensin de red, que se pueden
presentar aleatoriamente. Esta red R-C es responsable de que el circuito tenga un cierto
consumo de 0,1W, aunque est desactivado. El condensador C1 debe ser capaz de soportar al
menos 400V.
IES Joan Mir
Pgina 86

Un ejemplo prctico sera el control de una electrovlvula de 220V/0,45A en corriente
alterna con un circuito Lgico que funciona a 5v. Se necesita un Triac adicional para atacar la
electrovlvula ya que esta necesita una corriente de 450 mA.
Control de una electrovlvula con una puerta lgica

utilizando Optotriac
Control
Clindro de doble efecto
Vlvula 5/2
activada electricamente
y retorno com muelle
Potencia
Caracterstica de la
Electrovlvula:
(220V/50Hz /450mA)
E1
5V
2
L1
VL
220V
RL
+88.8
500
AC Volts
ID1
ID
R2
I2
IL1
IL2
220
D1
U2
R1
220
360
ID
2
U1:A
I3
R5
IC=0
IR
Zero
Crossing
IG
4
R4
U3
I1
TRIAC
74126
IT
2
100
MOC3031M
SW1
VT
R6
AC Volts
330
I4
IES Joan Mir
+88.8
C1
ALT1
ALTERNADOR_JOAN
312.5V
50Hz
10nF
Pgina 87

4.2.- Control de una Pantalla LCD.
La pantalla de cristal lquido o display LCD (Liquid Crystal Display) se utiliza para
mostrar mensajes. Puede mostrar cualquier carcter alfanumrico.
La pantalla consta de una matriz de de caracteres (Normalmente de 5x7 punto por
carcter), distribuidos en una, dos, tres, cuatro lneas (Hasta 40 caracteres por lnea). El
proceso de visualizacin es gobernado por un microcontrolador incorporado en la propia
pantalla. El modelo ms utilizados es el Hitachi HD44780.
Uno de los modelos utilizados es el LM16L cuyas caractersticas son:
Consumo reducido, del orden de 7,5 mW.

Pantalla de caracteres ASCII, caracteres griegos, smbolos matemticos, etc.
Desplaza los caracteres hacia la izquierda o a la derecha.
Memoria de 40 caracteres por lnea de pantalla, visualizacin de 16 caracteres
por lnea.
Movimiento del cursor y cambio de su aspecto.
Permite programas ocho caracteres.
Puede ser gobernado de dos formas principales:
Conexin con bus de 4 bits
Conexin con un bus de 8 bits
El patillaje es el siguiente:
LCD1
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
7
8
9
10
11
12
13
14
RS
RW
E
4
5
6
Las lneas del bus de datos (D7..D0) son triestado y pasan a

estado de alta impedancia cuando el LCD no se utiliza.
1
2
3
La alimentacin es de 5V. La regulacin de contraste se

realiza por la patilla VEE con un potencimetro de 10K. Si
ponemos VEE a masa tiene el mximo contraste.
VSS
VDD
VEE
LCD-16 X 2_JOAN
SEAL
DEFINICIN
PINES
FUNCIN
D7..D0
Data Bus
14..7
Bus de datos
Enable
R/W
Read/Write
RS
Register Select
VEE VLC
Liquid Cristal driving Voltage
VDD
Power Supply Voltage
VSS
Ground
E=0
LCD no habilitado.
E=1
LCD habilitado.
R/W =0 escribe en LCD.
R/W =1 lee del LCD.
RS=0
Modo Comando
RS=1
Modo Caracter
Tensin para ajustar el
contraste
Tensin de Alimentacin
+5V
Masa.
IES Joan Mir
Pgina 88

Utilizaremos el driver LCD.c creado por CCS, con las siguientes funciones:
Lcd_init(); Inicializa el LCD.
Borra el LCD y lo configura en el formato de 4 bits, con dos

lneas de caracteres (5x7 puntos), en modo encendido, cursor
apagado y sin parpadeo.
Lcd_gotoxy (byte x, byte y);
Indica la posicin y lnea donde se posiciona el cursor.

byte x es posicin del cursor y byte y el lnea.
Utilizamos funciones del compilador de C de CCS para escribir en el LCD.

PRINTF(function, string, values)
La funcin de impresin formateada PRINTF saca una cadena de caracteres al
estndar serie RS-232 o a una funcin especificada. El formato est relacionado con el
argumento que ponemos dentro de la cadena (string).
function es una funcin. Ejemplo ( Lcd_putc)

values es una lista de variables separadas por comas. Ejemplo V1,I1,DATO
string es una cadena de caracteres, donde se indica, mensaje, nmero, tipo ,\c.
mensaje
Texto a escribir en el LCD
nmero
(nmero de caracteres) es opcional
1-9
01-09
1.1-9.9
t ipo
(tipo de carcter) puede ser:

c
s
u
d
Lu
Ld
x
X
Lx
LX
f
g
e
w
IES Joan Mir
Cuantos caracteres se escriben.

Indica cuantos ceros existen a la Izquierda.
para coma flotante.
Carcter.
Cadena o Carcter.
Entero sin signo.
Entero con signo.
Entero Largo sin signo.
Entero Largo con signo.
Entero Hexadecimal (minsculas).
Entero Hexadecimal (maysculas).
Entero largo Hexadecimal (minsculas).
Entero largo Hexadecimal(maysculas).
Flotante con truncado.
Flotante con redondeo.
Flotante en formato exponencial.
Entero sin signo con decimales insertados. La 1 cifra indica el
total de nmeros, la 2 cifra indica el nmero de decimales.
Pgina 89

\c puede ser:
\f
\n
\b
Se limpia el LCD.
El cursor va a la posicin (1,2)
El cursor retrocede una posicin.
El driver utilizado para controlar el LCD creado por CCS es LCD.c est pensado para trabajar
con el Puerto D y B. Por defecto est el Puerto D.
Si queremos trabajar en diferentes puertos tenemos que modificar el driver LCD.c
Driver LCD.c
// As defined in the following structure the pin connection is as follows:
// D0 enable
// D1 rs
// D2 rw
// D4 D4
// D5 D5
// D6 D6
// D7 D7
//
// LCD pins D0-D3 are not used and PIC D3 is not used.
// Un-comment the following define to use port B
// #define use_portb_lcd TRUE
struct lcd_pin_map {
BOOLEAN enable;
BOOLEAN rs;
BOOLEAN rw;
BOOLEAN unused;
int data : 4;
} lcd;
Si queremos trabaja con el

Puerto B habilitamos est
instruccin
// This structure is overlayed

// on to an I/O port to gain
// access to the LCD pins.
// The bits are allocated from
// low order up. ENABLE will
// be pin B0.
#if defined use_portb_lcd

#locate lcd = getenv("sfr:PORTB")
#define set_tris_lcd(x) set_tris_b(x)
#else
#locate lcd = getenv("sfr:PORTD")
#define set_tris_lcd(x) set_tris_d(x)
#endif
IES Joan Mir
Trabaja con el
Puerto D por defecto
// This puts the entire structure over the port
Pgina 90

Driver LCD2.c
// As defined in the following structure the pin connection is as follows:
// D0 enable
// D1 rs
// D2 rw
// D4 D4
// D5 D5
// D6 D6
// D7 D7
//
// LCD pins D0-D3 are not used and PIC D3 is not used.
// Un-comment the following define to use port B
// #define use_portb_lcd TRUE
struct lcd_pin_map {
BOOLEAN enable;
BOOLEAN rs;
BOOLEAN rw;
BOOLEAN unused;
int data : 4;
} lcd;
// This structure is overlayed

// on to an I/O port to gain
// access to the LCD pins.
// The bits are allocated from
// low order up. ENABLE will
// be pin B0.
#if defined use_portb_lcd

#locate lcd = getenv("sfr:PORTB")
#define set_tris_lcd(x) set_tris_b(x)
#else
#locate lcd = getenv("sfr:PORTD")
#define set_tris_lcd(x) set_tris_d(x)
#endif
Si queremos trabaja con el Puerto C

modificamos estas instrucciones
#locate lcd = getenv("sfr:PORTC")

#define set_tris_lcd(x) set_tris_c(x)
Para entender mejor el manejo del LCD hemos realizado un entrenador con ISIS. Simularemos
diferentes ejemplos.
4.2.1.- LCD_ejemplo1.c
IES Joan Mir
Pgina 91
/* ************************* Mostrar mensajes en el LCD ******************************* */

// ************************* Directivas de Preprocesado*********************************
#fuses XT,NOWDT
// Reloj de 4 MHz
#include <LCD2.c>
// Incluimos el driver LCD2.c que contiene las funciones de
// control del LCD.
// *********************** Funcin principal o programa principal **************************
void main()
{
lcd_init();
// Inicializamos el LCD.
printf(lcd_putc, "I.E.S. Joan Miro\n");
// Escribimos I.E.S. Joan Miro y saltamos a la siguiente lnea.
printf(lcd_putc, " f Proyectos");
// Escribimos Proyectos.
while (1);
// Ejecuta est instruccin indefinidamente.
}
/* ****************** Mostrar nmeros en diferentes formatos en el LCD ******************** */
// *************************** Directivas de Preprocesado*********************************
#fuses XT,NOWDT
// Reloj de 4 MHz
#include <LCD2.c>
// Incluimos el driver LCD2.c
// *********************** Funcin principal o programa principal ***************************
void main()
{
int8 p = 254;
lcd_init();
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"%3u",p);
// Posicionamos el Cursor del LCD en la posicin 1 lnea 1 .

// Escribimos 3 dgitos de la variable "p" en formato entero y sin signo.
lcd_gotoxy(8,1);
printf(lcd_putc,"%03d",p);

// Escribimos 3 dgitos de la variable "p" en formato entero con signo.
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc,"%4X",p);

// Escribimos 4 dgitos de la variable "p" en formato entero
// hexadecimal maysculas.
// Escribimos 3 dgitos de la variables "p" en formato entero
// sin signo con decimales insertados. La 1 cifra indica el
// total de dgitos y la 2 el nmero de decimales.
// Fin.
lcd_gotoxy(8,2);
printf(lcd_putc,"%3.2w",p);
while (1);
}
IES Joan Mir
Pgina 92

/* ******* Mostrar mensajes y array de nmeros en formatos Decimal y Hexadecimal en el LCD *********** */
// **************************** Directivas de Preprocesado***************************************
#fuses XT,NOWDT
#include <LCD2.c>
// Reloj de 4 MHz
// Incluimos el driver LCD2.c que contiene las funciones
// de control del LCD.
byte CONST DIGIT_MAP[10]={162,5,64,100,245,11,255,16,217,5};
// Array de 10 nmeros tipo byte
// ************************ Funcin principal o programa principal **********************************

void main()
{
int8 i=0;
lcd_init();
lcd_gotoxy(5,1);
printf(lcd_putc, "Decimal");

// Escribimos la palabra "Decimal".
lcd_gotoxy(5,2);
printf(lcd_putc, "Hexadecimal");

// Escribimos la palabra "Hexadecimal".
for(i = 0;i <= 9; ++i)
// Sacamos los diez nmeros del array uno a uno y los

// representamos en el Display en diferentes formatos.
{
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"%3u",DIGIT_MAP[i]);
lcd_gotoxy(2,2);
printf(lcd_putc,"%2X",DIGIT_MAP[i]);
delay_ms(1000);
// Posicionamos el Cursor del LCD en la posicin 1

// lnea 1 .
// Escribimos 3 dgitos del dato sacado del array
// DIGITAL_MAP en formato entero y sin signo.
// lnea 2 .
// Escribimos 2 dgitos del nmero sacado del array
// DIGITAL_MAP en formato entero hexadecimal
// maysculas.
// Retardo de 1 segundo.
}
while (1);
// Fin.
IES Joan Mir
Pgina 93

/* ************ Mostrar mensajes y array de nmeros en formatos entero 16 bit en el LCD *************** */
// ****************************** Directivas de Preprocesado***************************************
#fuses XT,NOWDT
#include <LCD2.c>
// Reloj de 4 MHz
// Incluimos el driver LCD2.c que contiene las funciones de control
// del LCD.
int16 CONST NUMEROS[10]={267,456,856,23984,123,65535,65536,12,7,5};

de 16 bit.
// Array de 10 nmeros tipo entero
// ************************* Funcin principal o programa principal *********************************

void main()
{
int8 i=0;
lcd_init();
lcd_gotoxy(9,1);
printf(lcd_putc, "int16");

// Escribimos la palabra "int16".
for(i = 0;i <= 9; ++i)
// Sacamos los diez datos del array uno a uno y los representamos
// en el Display.
{
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"%5Lu",NUMEROS[i]);
delay_ms(1000);

// lnea 1
// NUMEROS en formato entero largo sin signo.
// (No representa los ceros a la izquierda)
}
while (1);
// Fin.
IES Joan Mir
Pgina 94

/* ******** Mostrar mensajes y array de nmeros en formatos entero 32 bit con signo en el LCD *********** */
// ****************************** Directivas de Preprocesado***************************************
#fuses XT,NOWDT
// Reloj de 4 MHz
#include <LCD2.c>
// Incluimos el driver LCD2.c que contiene las funciones de control del

// LCD.
Signed Int32 CONST DATOS[10]={-26745,-456232,856323,234,123,235336,233,-12,-778,895}; // Array de 10
// nmeros tipo entero de 32 bit con signo.
// ************************ Funcin principal o programa principal **********************************
void main()
{
int8 i=0;
lcd_init();
lcd_gotoxy(9,2);
printf(lcd_putc, "S_int32");
// Posicionamos el Cursor del LCD en la posicin 9 lnea 2.

// Escribimos la palabra "S_int32".
for(i = 0;i <= 9; ++i)
// Sacamos los diez datos del array uno a uno y los representamos
// en el Display.
{
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc,"%7Ld",DATOS[i]);
delay_ms(1000);

// lnea 2.
// DATOS en formato entero largo con signo. (No
// representa los ceros a la izquierda)
}
while (1);
// Fin.
IES Joan Mir
Pgina 95

/* ***************** Mostrar mensajes y array de caracteres en el LCD ******************************* */

// **************************** Directivas de Preprocesado****************************************
#fuses XT,NOWDT
// Reloj de 4 MHz
#include <LCD2.c>
// Incluimos el driver LCD2.c que contiene las

// funciones de control del LCD.
// Array tipo Char de 16 caracteres.
Char CONST CARACTER[17]={"arthgsupHF12erfj"};
// ******************** Funcin principal o programa principal ***************************************

void main()
{
int8 i=0;
lcd_init();
lcd_gotoxy(3,1);
printf(lcd_putc, "(Caracteres)");

// Escribimos la palabra "(Caracteres)".
lcd_gotoxy(8,2);
for(i = 0;i <= 15; ++i)
// Sacamos los 15 caracteres del array uno a uno y los

// representamos en el Display.
{
printf(lcd_putc,"%1c\b",CARACTER[i]);
delay_ms(1000);
// Escribimos 1 dgitos tipo caracter sacado del array

// CARACTER. Posicionamos el cursor constantemente
// en la posicin 8 lnea 2.
}
while (1);
// Fin.
IES Joan Mir
Pgina 96

Realizar un programa que lea el Puerto B y represente en un Display LCD (2x20) el valor en
decimal, hexadecimal y binario. Utilizamos el siguiente circuito:
Programa:
Dec_Hex_Bin.c
/* ***** Leer el Puerto B y mostrar sus valor en el LCD en decimal, hexadecimal y binario ******* */
// ************************* Directivas de Preprocesado**********************************
#fuses XT,NOWDT
// Reloj de 4 MHz
#include <LCD1.c>
del LCD.
// Incluimos el driver LCD1.c que contiene las funciones de control
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE PORTB = 0x06
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
#BIT RB0 = 0x06.0

#BIT RB1 = 0x06.1
#BIT RB2 = 0x06.2
#BIT RB3 = 0x06.3
#BIT RB4 = 0x06.4
#BIT RB5 = 0x06.5
IES Joan Mir

Pgina 97

#BIT RB6 = 0x06.6
#BIT RB7 = 0x06.7

// ******************* Funcin principal o programa principal *******************************

void main()
{
int8 dato=0;
TRISB = 0B11111111;
PORTB = 0B00000000;
// Defines Puerto B como ENTRADA de datos.

lcd_init();
lcd_gotoxy(5,1);
printf(lcd_putc, "Decimal");

// Escribimos la palabra "Decimal".
lcd_gotoxy(18,1);
printf(lcd_putc, "Hex");

// Escribimos la palabra "Hex".
lcd_gotoxy(12,2);
printf(lcd_putc, "Binario");

// Escribimos la palabra "Hexadecimal".
while (1)
{
dato=PORTB;
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"%3u",PORTB);
lcd_gotoxy(15,1);
printf(lcd_putc,"%2X",PORTB);
lcd_gotoxy(3,2);
// Posicionamos el Cursor del LCD en la

// posicin 1 lnea 1.
// Escribimos 3 dgitos del dato ledo del
// Puerto B en formato entero y sin signo.
// posicin 15 lnea 1.
// Escribimos 2 dgitos del dato ledo del
// Puerto B en formato entero
// hexadecimal maysculas.
// posicin 3 lnea 2 .
printf(lcd_putc,"%u%u%u%u%u%u%u%u",RB7,RB6,RB5,RB4,RB3,RB2,RB1,RB0);
// Escribimos 8 variables en formato
// entero y sin signo.
delay_ms(100);
// Retardo de 100 mS.
}
}
IES Joan Mir
Pgina 98

4.3.- Digitalizacin de una seal analgica con el sistema de adquisicin
de datos.
Los microcontroladores PIC llevan un sistema de adquisicin de datos. Est compuesto por :
Multiplexor Analgico (Selecciona la patilla a digitalizar).

Circuito de muestreo y retencin (Sample & Hold) (Retiene la seal analgica un
instante para poderla muestrear).
Conversor Analgico/Digital de aproximaciones sucesivas (Convierte las seales
analgicas en cdigos digitales).
Las caractersticas principales son:
Rango de Entrada.
Simboliza que tensiones puede digitalizar (En los PIC de 0 .. 5V)
Nmero de bits de salida del Conversor A/D.

En los PIC de gama media es de 10 bits.
Resolucin. (Indica que tensin mnima necesito para aumentar un cdigo digital)
Resolucin = q = 1LSB =
IES Joan Mir
V REF + V REF
1024
5V0V
1024
= 4,8 mV.
Pgina 99

q= Intervalo de cuantificacin.
LSB= Bit menos significativo
Si trabajamos con tensiones comprendidas entre Vref+ = 5V y Vref- =0V y con 10bits de
salida obtenemos una resolucin de 4,8 mV.
Tempo de conversin (Tiempo que tarda el sistema de adquisicin de datos en obtener

una muestra digital proporcional a la tensin analgica)
En un uCPIC trabajando con un oscilador interno (RC) tarda entorno a 20uS
Error de conversin.( Indica para que rango mnimo de tensiones se asigna un valor
digital)
En un uCPIC el Conversor A/D, trabaja con error por redondeo.
Error =
Error = 2,4 mV.
1
2
LSB
La relacin existente entre tensiones de entrada Ve y cdigos digitales de salida D se refleja en

la siguiente tabla.
Ve
0 < Ve 2,4 mV
2,4mV < Ve 7,2 mV
7,2mV < Ve 12 mV
12mV < Ve 16,8 mV
16,8mV < Ve 21,6 mV
16,8mV < Ve 4,9904mV
4,9904mV < Ve 4,9952 mV
Cdigo Digital de salida del Conversor Analgico/Digital

D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
1
0
0
1
2
3
4
1 1 1 1 1 1 1 1 1 0
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Una frmula vlida para trabajar sera: Ve =
Ve = 512
1022
1023
+ +
1024
Ejemplo: (Trabajando con tensiones comprendidas entre VREF+ = 5V y

Cunto vale Ve si D=512? :
0
0
1
1
0
D
N Decimal
5+0
1024
VREF+ = 0V )
= 2,5V
El sistema de adquisicin de datos te permite elegir el canal a digitalizar actuando sobre el

Multiplexor Analgico (CHS2..CHS0)
Te permite configurar las patillas actuando sobre un registro llamado (ADCON1)
Indicando si son analgicas o digitales o si vas a utilizar Vref externas
IES Joan Mir
Pgina 100
PCFG(3..0) AN7 AN6 AN5 AN4 AN3

0000
0001
0010
0011
0100
0101
011X
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111
A
A
D
D
D
D
D
A
D
D
D
D
D
D
D
A
A
D
D
D
D
D
A
D
D
D
D
D
D
D
A
A
D
D
D
D
D
A
A
A
A
D
D
D
D
A
A
A
A
D
D
D
A
A
A
A
A
D
D
D
AN2
AN1
AN0
VREF+
VREF-
A
A
A
A
D
D
D
VREFA
A
VREFVREFVREFD
VREF-
A
A
A
A
A
A
D
A
A
A
A
A
A
D
D
A
A
A
A
A
A
D
A
A
A
A
A
A
A
A
VDD
AN3
VDD
D
AN3
VDD
AN3
AN3
VDD
AN3
AN3
AN3
AN3
VDD
AN3
GND
GND
GND
GND
GND
GND
AN2
GND
GND
AN2
AN2
AN2
GND
AN2
A
VREF+
A
VREF+
A
VREF+
D
VREF+
A
VREF+
VREF+
VREF+
VREF+
D
VREF+
Trabajando en C el compilador CCS maneja unas funciones propias para la conversin

analgica-digital. Utilizamos los siguientes ejemplos para entenderlo mejor:
4.3.1.- Conversin_A/D_D/A.c
VDD
C1
15p
X1
CRYSTAL
C2
4MHz
15p
V entrada
+
AM
U1
9
10
1
FM
2
3
4
5
6
7
OSC1/CLKIN
OSC2/CLKOUT
MCLR/Vpp/THV
RB0/INT
RB1
RB2
RB3/PGM
RB4
RB5
RB6/PGC
RB7/PGD
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREFRA3/AN3/VREF+
RA4/T0CKI
RA5/AN4/SS
RC0/T1OSO/T1CKI
RC1/T1OSI/CCP2
RC2/CCP1
RC3/SCK/SCL
RC4/SDI/SDA
RC5/SDO
RC6/TX/CK
RC7/RX/DT
21
22
23
24
25
26
27
28
CONVERSOR DIGITAL/ANALGICO
11
12
13
14
15
16
17
18
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
LE
PIC16F876
V salida
VOUT
VREF+
VREF-
R1
R2
5k
5k
DAC_8
VDD
GENERADOR DE FUNCIONES
VDD
OSCILOSCOPIO
B
IES Joan Mir
Pgina 101

//****** Digitalizar la seal Analgica procedente de la patilla AN0 y sacarla por el Puerto C ********
// **************************** Directivas de Preprocesado********************************
#device adc=8
// Conversor Analgico/Digital de 10 bit el PIC 16F876A puede trabajar con 8 o 10
bit de resolucion.
#FUSES XT,NOWDT
#use delay(clock=4000000)
#BYTE TRISC = 0x87
#BYTE portC = 0x07
// TRISC en 87h.
// PORTC en 07h.
// ************************ Funcin principal o programa principal **************************

void main()
{
int16 q;
TRISC = 0B00000000;
portC = 0;
// Defines Puerto C como SALIDA de datos.
setup_adc_ports(0);
// Seleccionamos el Puerto A como entradas

// Analgicas. Mirar ADCON1.
// Fuente de reloj RC interno.
// Habilitacin canal 0 "AN0"
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
set_adc_channel(0);
while(1)
{
// Bucle infinito.
delay_us(5);
q = read_adc();
// Retardo de 20uS necesaria para respetar el

// tiempo de Adquisicin Tad.
// Lectura canal 0 "AN0"
portC = q;
}
}
Se observa que a medida que aumentamos la frecuencia de la seal a digitalizar las muestras
son cada vez, ms visibles.
Segn el criterio de Nyquist-Shannon la frecuencia de muestreo tiene que ser como mnimo 2
veces la frecuencia mxima de la seal.
Fr muestreo 2 x Frmxima de la seal.

Ejemplo:
Frmxima de la seal.= 1 KHz Fr muestreo 2 KHz Tmuestreo
IES Joan Mir
= 2 = 500 Seg
Pgina 102
V entrada
Vmax = 4V
Frecuencia =60Hz
Seal Sinusoidal
Unipolar
V entrada
V salida
V entrada
Vmax = 4V
Frecuencia =1200Hz
Seal Sinusoidal
Unipolar
V entrada
V salida
IES Joan Mir
Pgina 103

En los siguientes ejercicios de Conversin Analgica/Digital vamos a digitalizar seales,
presentar su valor en un LCD y actuaremos sobre un motor de Corriente Continua.
4.3.2.- Conversin_A-D1.c
IES Joan Mir
Pgina 104
//*************************Conversin Analgica Digital de la Patilla AN0 *****************************

// ******************************* Directivas de Preprocesado**************************************
#device adc=10
de resolucion.
// Conversor Analgico Digital de 10 bit el PIC 16F876A puede trabajar con 8 o 10 bit
#FUSES XT,NOWDT
#include <LCD1.c>
// Incluimos el driver LCD1.c que contiene las funciones de control del LCD.
// ************************ Funcin principal o programa principal ***********************************

void main()
{
int16 q;
float p;
lcd_init();
setup_adc_ports(0);
// Seleccionamos el Puerto A como entradas Analgicas. Mirar
// ADCON1.
set_adc_channel(0);
for (;;)
// Bucle infinito.
{
delay_us(5);
q = read_adc();
p = 5.0 * q / 1024.0;
// Retardo de 20uS necesaria para respetar el tiempo de

// Adquisicin Tad.
// Conversin a tensin del cdigo digital "q".
lcd_gotoxy(1,1);
// Posicionamos el Cursor en la posicin 1, lnea 1.
printf(lcd_putc, "\ADC = %4lu", q);
// Escribimos en el LCD "ADC =" y 4 dgitos de
// "q" en formato largo sin signo.
printf(lcd_putc, "\nVOLTAJE = %01.3fV", p);
// Saltamos de lnea y escribimos en el LCD
// "VOLTAJE =" y 4 dgitos de "P"
// en formato truncado de 4 dgitos con
// 3 decimales y el carcter "V".
}
}
IES Joan Mir
Pgina 105

//************** Conversin Analgica Digital de la Patilla AN0, AN1, AN2 y AN3 *************************
// **************************** Directivas de Preprocesado*****************************************
#device adc=10
// Conversor Analogico Digital de 10 bit el PIC 16F876A puede trabajar con 8 o 10 bit de
resolucion.
#FUSES XT,NOWDT
#include <LCD1.c>
// Incluimos el driver LCD1.c que contiene las funciones de control del LCD.
// *************************** Funcin principal o programa principal ********************************

void main()
{
int16 q;
float p;
setup_adc_ports(0);
lcd_init();
while (true)
{
set_adc_channel(0);
delay_us(5);
q = read_adc();
p = 5.0 * q / 1024.0;
// Bucle infinito.
// Retardo de 20uS necesaria para respetar el Tiempo
// de Adquisicin Tad.
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc, "V1=%01.3fv", p);

// Escribimos en el LCD "V1 =" y 4 dgitos de "P" en
// formato truncado de 4 dgitos con 3 decimales y el
// carcter "v".
set_adc_channel(1);
delay_us(5);

q = read_adc();
p = 5.0 * q / 1024.0;
lcd_gotoxy(12,1);
IES Joan Mir


Pgina 106

// carcter "v".
set_adc_channel(2);
delay_us(5);

q = read_adc();
p = 5.0 * q / 1024.0;
lcd_gotoxy(1,2);

// carcter "v".
set_adc_channel(3);
delay_us(5);

q = read_adc();
p = 5.0 * q / 1024.0;
lcd_gotoxy(12,2);

//carcter "v".
}
}
//************* Leer la patilla RA0 si la tensin es superior a 2,5 V activar motor ************************
//*************************** Directivas de Preprocesado******************************************
#device adc=10
// Conversor Analgico Digital de 10 bit el PIC 16F876A puede trabajar

// con 8 o 10 bit de resolucin.
#FUSES XT,NOWDT
#include <LCD1.c>
// Incluimos el driver LCD1.c que contiene las funciones de

//control del LCD.
#BYTE TRISC = 0x87

#BYTE portC = 0x07
// TRISC en 87h.
// PORTC en 07h.
#BIT rc0 = 0x07.0
IES Joan Mir
Pgina 107
// ************************** Funcin principal o programa principal *********************************

void main()
{
int16 q;
float p;
TRISC = 0B00000000;
rc0 = 0;
lcd_init();
// Defines Puerto C como SALIDA de datos.

// Paramos motor.
setup_adc_ports(0);
// Seleccionamos el Puerto A como entradas Analgicas.

// Mirar ADCON1.
set_adc_channel(0);
while(1)
{
// Bucle infinito.
delay_us(20);
q = read_adc();
p = 5.0 * q / 1024.0;
// Retardo de 20uS necesaria para respetar el Tiempo de

// Adquisicin Tad.
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc, "VOLTAGE = %01.3fV", p);
lcd_gotoxy(1,2);
if(p>2.5)
{
// Situamos el Cursor en la posicin 1,

// lnea 1.
// Escribimos en el LCD "VOLTAJE ="
// y 4 dgitos de "P" en formato truncado de
//4 dgitos con 3 decimales y el carcter "V".
// Posicionamos el Cursor en la posicin 1,
// lnea 2.
// Preguntamos si p es mayor que 2.5
rc0 = 1;
printf(lcd_putc,"Motor Activado");
// Activamos Motor.
// Escribimos en el LCD "Motor Activado".
rc0 = 0;
printf(lcd_putc," Motor Parado");
// Paramos Motor.
// Escribimos en el LCD "Motor Parado".
}
else
{
}
}
IES Joan Mir
Pgina 108

4.4.- Control de velocidad y sentido de giro de Motores de Corriente
Continua.
La velocidad de un Motor de Corriente Continua depende del valor medio de la tensin
aplicada en sus extremos.
El sistema ms utilizado para controlar la velocidad de un motor DC de pequea
potencia es mediante la modulacin por ancho de pulso PWM (Pulse Width Modulation) de
una seal cuadrada TTL. El motor gira a una velocidad proporcional a la media del nivel de
tensin de la seal cuadrada aplicada.
V motor
Vmedia= 0% x 5v = 0v
TH
0%
(Motor Parado)
16
32
CT =
TH
T
x 100 =
0 mS
16 mS
= 0%
(mSeg)
V motor
5v
TH
CT =
20%
3,2
16
32
T
V motor
5v
TH
T
x 100 =
3,2 mS
16 mS
= 20 %
(mSeg)
Vmedia= 50% x 5v = 2,5v
TH
50%
16
32
T
V motor
CT =
TH
T
x 100 =
8 mS
16 mS
= 50 %
(mSeg)
5v
80%
TH
12,8
16
32
CT =
TH
T
x 100 =
12,8 mS
16 mS
= 80 %
(mSeg)
V motor
5v
100%
CT =
TH
T
IES Joan Mir
(Velocidad Mxima)
16
32
TH
T
x 100 =
16 mS
16 mS
(mSeg)
Pgina 109
= 100 %

La tensin media aplicada al motor se controla aplicando una seal cuadrada de
frecuencia constante (Periodo constante T) y variando el tiempo a nivel alto TH de la seal, es
decir variando su ciclo de trabajo CT= TH/T. Si el CT es del 50% la tensin media aplicada al
motor ser del 50%. A mayor tensin mayor velocidad.
El microcontrolador PIC16F876A tiene incorporado dos circuito electrnicos que
generan seal es PWM. Cada seal PWM sale por diferentes patillas RC1 y RC2. La frecuencia
para ambas seales es la misma, ya que utilizan el mismo temporizador para generar dicha
frecuencia (TIMER2).
El compilador C de CCS nos proporciona unas funciones para trabajar con PWM. Para
entender mejor lo explicado utilizaremos unos ejemplos.
4.4.1.- PWM1.c
//******************Control de velocidad con PWM a travs de un Potencimetro ***********************

// ********************************* Directivas de Preprocesado************************************
#device adc=10

#FUSES XT,NOWDT
// ***************************** Funcin principal o programa principal ******************************
void main()
{
int16 TH =0;
setup_adc_ports(0);
IES Joan Mir
Pgina 110

setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,249,1);
// setup_timer(Prescaler,PR2,Postscaler)
// Configuracin timer2. Si el Periodo = 16mS ----> T = 16000uS
// T = [PR2+1] x Tcm x Postscaler x Prescaler
// PR2 puede valer de 0 a 255.
// Tcm es el tiempo de Ciclo Maquina.
// Tcm = 4/Fosc = 4/1.000.000 hz = 4uS.
// Prescaler puede valer 1,4,16
// Postscaler puede valer 1.
// 16000uS = [PR2+1] x 4 x 16 x 1
// PR2 =[T/(Tcm x Preescaler x Postscaler)]-1
// PR2 =[16000uS/(4uS x 16 x 1)]-1 = 249
(en C 249)
setup_ccp2(CCP_PWM);
set_adc_channel(0);
// CCP2 en modo PWM (Salida por RC1)

while (true)
// Bucle infinito.
{
delay_us(20);
TH = read_adc();
set_pwm2_duty(TH);
delay_ms(5);

// Adquisicin Tad.
// Lectura canal 0 "AN0" set_pwm2_duty(TH);
// Refrescamos el Tiempo alto TH de la seal.
// Tiene que transcurrir un tiempo mayor que el periodo de la
// seal T =16000 uS, para refrescar el nivel alto de la seal.
// Si utilizamos la funcin delay_ms(5) el tiempos de retardo
// equivale al valor puesto multiplicado por 4 (Estamos
// utilizando un cristal de 1 MHz). es decir 20ms.
}
}
4.4.2.- PWM2.c
En este ejemplo se pretende controlar la velocidad y el sentido de giro de 2 motores
de corriente continua. Se utiliza el C.I. L298N que sirve para invertir el paso de la corriente por
los motores. Tienes dos circuitos electrnicos idnticos.
Su tabla de la verdad sera:
Entradas
ENA IN1 IN2
0
x
x
1
0
0
1
0
1
1
1
0
1
1
1
IES Joan Mir
Salidas
OUT1 OUT2
5v
5v
0v
0v
0v
9v
9v
0v
9v
0v
Efectos sobre un
Motor
Parado
Parado
Giro a Derechas
Giro a Izquierdas
Parado
Pgina 111
IES Joan Mir
Pgina 112

El circuito utilizado para realizar es el de la figura de arriba. Con el Potencimetro RV1
y el interruptor SW1 controlamos la velocidad y el sentido de giro del Motor MOT1 y con el
Potencimetro RV2 y el interruptor SW2 controlamos la velocidad y el sentido de giro del
Motor MOT2.
//**********Control de velocidad y sentido de giro de 2 motores de corriente continua ***********
// **************************** Directivas de Preprocesado********************************
#device adc=10

#FUSES XT,NOWDT
#BYTE TRISB = 0x86
#BYTE portB = 0x06
#BIT rb0 = 0x06.0
#BIT rb1 = 0x06.1
#BIT rb2 = 0x06.2
#BIT rb3 = 0x06.3
#BIT rb4 = 0x06.4
#BIT rb5 = 0x06.5
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
int16 TH =0;
// *********************** Funcin principal o programa principal ***************************
void main()
{
TRISB = 0B00110000;
// Defines PB7,6,4,3,2,1,0 como SALIDA de datos y
// PB5,4 como entrada de datos.
portB = 0B00000000;
setup_adc_ports(0);
IES Joan Mir

// Configuracin timer2.
// Si el Periodo = 16mS ----> T = 16000uS
// Tcm = 4/Fosc = 4/1.000.000 hz = 4uS.
// 16000uS = [PR2+1] x 4 x 16 x 1
// PR2 =[16000uS/(4uS x 16 x 1)]-1 = 249
Pgina 113


while (true)
{
set_adc_channel(0);
delay_us(20);
// Bucle infinito.
TH = read_adc();
set_pwm2_duty(TH);
if(rb4 == 1)
{
rb0 = 1;
rb1 = 0;
}
Else
{
rb0 = 0;
rb1 = 1;
}
set_adc_channel(1);
delay_us(20);
TH = read_adc();
set_pwm1_duty(TH);
if(rb5 == 1)
{
rb2 = 1;
rb3 = 0;
}
Else
{
rb2 = 0;
rb3 = 1;
}
delay_ms(5);

// Motor 1. Giro a Derechas
// Motor 1. Giro a Izquierdas

// Motor 2. Giro a Derechas
// Motor 2. Giro a Izquierdas
// Tiene que transcurrir un tiempo mayor que el periodo de

// la seal T =16000 uS, para refrescar el nivel alto de la
// seal. Si utilizamos la funcin delay_ms(5) el tiempos de
// retardo equivale al valor puesto multiplicado por 4
// (Estamos utilizando un cristal de 1 MHz). es decir 20ms.
}
}
IES Joan Mir
Pgina 114

4.4.3.- PWM3.c
La funcin set_pwm2_duty(TH) genera una seal de PWM de 10bit, es decir TH est definido
con esta resolucin. Tenemos 210 (01023) cdigos diferentes para controla el nivel alto TH.
Si queremos controlar TH con solo 8 bits 28 (0..255) cdigos diferentes el proceso es el
siguiente:
Leemos un dato de 8 bits , lo introducimos en la variable TH de 16 bit 216 (0..65535).

Multiplicamos el contenido de la variable TH por 4.
Introducimos TH en la funcin set_pwm2_duty(int16);
Ejemplo:
PORT B 1
TH PORTB
// Introducimos en el Puerto B el nmero 5

// Introducimos en TH el contenido del Puerto B.
TH TH x 4
set_pwm2_duty(TH);
// TH vale 4
// Se genera una seal PWM cuyo tiempo a nivel alto
// TH es proporcional al cdigo introducido.
PORT B 128
TH PORTB

TH TH x 4
set_pwm2_duty(TH);
// TH vale 512
PORT B 255
TH PORTB

TH TH x 4
// TH vale 1020
set_pwm2_duty(TH);
Ejemplo:
IES Joan Mir
Pgina 115

//****************Control de velocidad de un motor con PWM a travs del Puerto B ******************
// ******************************* Directivas de Preprocesado**********************************
#FUSES XT,NOWDT
#BYTE TRISB = 0x86
#BYTE portB = 0x06
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
// ************************ Funcin principal o programa principal *******************************

void main()
{
int16 TH =0;
TRISB = 0B11111111;
// Defines Puerto B como entrada de datos.
// Tcm = 4/Fosc = 4/1.000.000 hz = 4uS.
// 16000uS = [PR2+1] x 4 x 16 x 1
// PR2 =[16000uS/(4uS x 16 x 1)]-1 = 249
(en C 249)
while (true)
{
TH = portB;
TH = TH *4;
set_pwm2_duty(TH);

// Bucle infinito.
delay_ms(5);
// Lectura del Puerto B

// Multiplicar TH por 4
// Tiene que transcurrir un tiempo mayor que el periodo de la
// seal T =16000 us, para refrescar el nivel alto de la seal.
// Si utilizamos la funcin delay_ms(5)el tiempos de retardo
// equivale al valor puesto multiplicado por 4 (Estamos utilizando
// un cristal de 1 MHz) es decir 20ms.
}
}
IES Joan Mir
Pgina 116

4.5.- Control de un Servo de Posicin.
Un Servomotor de posicin, da una posicin angular proporcional a una variable
elctrica. Si se intenta variar la posicin angular (Quitando o poniendo Inercia en su eje) este
debe mantener su posicin angular.
Los servos de posicin ms utilizados en microcrobtica son los controlados por PWM.
(Hitec HS-300, Futaba S3003, etc.)
Estn constituidos por un pequeo motor de corriente continua, unas ruedas dentadas
que trabajan como reductoras, (dando una potencia considerable) y una pequea tarjeta de
control.
Debido a la reductora mecnica formada por las ruedas mecnicas se pueden
conseguir pares de fuerzas de 3 Kg/cm o superiores.
La seal de PWM que ataca a los servos est comprendida entre 4 y 8V. El consumo puede ser
considerable hasta que el servo alcanza su posicin (hasta 500 mA).
Funcionamiento:
IES Joan Mir
Pgina 117

En el siguiente ejemplo simulado en Proteus hemos utilizado un driver de control del
servo de posicin llamado Servo_Futaba_10bit.c que nos ayudar a realizar el control de
forma muy sencilla.
4.5.1.- Control_2_Servos_Posicin.c
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/* *** Driver de Control de un Servomotor de Posicin de Futaba con PWM utilizando 10 bit de resolucin ******
; Con TH=0 corresponde a -90 grados de Posicin del servo
; Con TH=57 corresponde a 0 grados de Posicin del servo
; Con TH=113 corresponde a 90 grados de Posicin del servo
;El microcontrolador PIC 16f876a tiene un hardware integrado que puede generar 2 seales PWM
;por las patillas RC2 y RC1.
;El periodo para ambas seales se fija con la siguiente frmula
;T =[(PR2+1)*4*Tosc]*(TMR2_Valor_preescalar)
;El nivel alto T1H se controla con 10 bit ( Los 8 bit ms significativo con el registro CCPR1L y
;los dos bit menos significativos con CCP1X y CCP1Y que estn en el registro CCP1CON)
;Esta seal sale por la patilla RC2.
;El nivel alto T2H se controla con 10 bit ( Los 8 bit ms significativo con el registro CCPR2L y
;los dos bit menos significativos con CCP2X y CCP2Y que estn en el registro CCP2CON)
;Esta seal sale por la patilla RC1.
;Para refrescar el nivel alto T1H que haber transcurrido un tiempo superior a un periodo "T".
;El Servomotor de Futaba se controla con una seal cuadrada de periodo "T1".
;La posicin del Servomotor lo determina el nivel alto de la seal "T1H"
;El Servomotor de Futaba necesita un periodo "T1" entre 10ms y 30 ms.
;Cargando los registros de forma correcta sale T1 =[(249+1)*4*1uS](16)=16 mS (Cristal de cuarzo 1 MHz)
;Tiene un control de Posicin de -90 Grados < P (Angular)< +90 Grados controlado con T1H.
;Para -90 Grados corresponde un nivel alto T1H = 0,6 ms
;Para 0 Grados corresponde un nivel alto T1H = 1,2 ms
;Para +90 Grados corresponde un nivel alto T1H = 2,4 ms
*/
// ****************************** Declaracin de funciones *****************************************

void Inicializacion_Futaba_RC1();
void Inicializacion_Futaba_RC2();
void Futaba_RC1(int16 TH);
void Futaba_RC2(int16 TH);
// Inicializar PWM por RC1

// Inicializar PWM por RC2
// Generar PWM por RC1
// Generar PWM por RC2
//************************************* Igualdades ***********************************************

#define THmin 37
#define THmax 150
#define THmed 94
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// THmin=37 equivale a 600uS a nivel alto a -90

// THmax=150 equivale a 2400uS a nivel alto a +90
// THmed=94 equivale a 1500uS a nivel alto a 0
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// ******************************* Funcin Inicializacion_Futaba_RC1() *******************************

void Inicializacion_Futaba_RC1()
{
int16 TH;
TH = THmed;
set_pwm2_duty(TH);
delay_ms(5);
// T = [PR2+1] x Tcm x Postscaler
// Tcm = 4/Fosc = 4/1.000.000 hz = 4uS.
// 16000uS = [PR2+1] x 1 x 16
// PR2 =[16000uS/(4uS x 16 x 1)]-1 = 249
(en C 249)
// Cargar TH con valor medio
}
// ******************************** Funcin Inicializacion_Futaba_RC2() *******************************
void Inicializacion_Futaba_RC2()
{
int16 TH;
TH = THmed;
set_pwm1_duty(TH);
delay_ms(5);
// T = [PR2+1] x Tcm x Postscaler
// Tcm = 4/Fosc = 4/1.000.000 hz = 4uS.
// 16000uS = [PR2+1] x 1 x 16
// PR2 =[16000uS/(4uS x 16 x 1)]-1 = 249
(en C 249)
// Cargar TH con valor medio
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Pgina 120

// ********************************* Funcin Futaba_RC1(int16 TH) **********************************
void Futaba_RC1(int16 TH)
{
TH = TH+THmin;
if(TH>THmin && TH<THmax) set_pwm2_duty(TH);
// Cargar TH con valor mnimo

// Si THmin < TH < THmax
if(TH<=THmin)
// Si TH THmin
{
TH=THmin+1;
set_pwm2_duty(TH);
}
if(TH>=THmax)
// Si TH THmax
{
TH=THmax-1;
// Cargar TH con valor mximo
set_pwm2_duty(TH);
}
delay_ms(5);
// Tiene que transcurrir un tiempo mayor que el periodo de la seal T =16000 us,
// para refrescar el nivel alto de la seal.
// Si utilizamos la funcin delay_ms(5)el tiempos de retardo equivale al
// valor puesto multiplicado por 4 (Estamos utilizando un cristal de 1 MHz).
// es decir 20ms.
}
// ********************************** Funcin Futaba_RC2(int16 TH) *********************************
void Futaba_RC2(int16 TH)
{
TH = TH+THmin;
if(TH>THmin && TH<THmax) set_pwm1_duty(TH);
if(TH<=THmin)
{
TH=THmin+1;
set_pwm1_duty(TH);
}
if(TH>=THmax)
{
TH=THmax-1;
set_pwm1_duty(TH);
}
delay_ms(5);

// Si THmin < TH < THmax
// Si TH THmin
// Si TH THmax
// Cargar TH con valor mximo
// Tiene que transcurrir un tiempo mayor que el periodo de la seal T =16000 us,
// para refrescar el nivel alto de la seal.
// Si utilizamos la funcin delay_ms(5)el tiempos de retardo equivale al
// valor puesto multiplicado por 4 (Estamos utilizando un cristal de 1 MHz).
// es decir 20ms.
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//******************************* Control de Posicin de 2 Servo Futaba ******************************
// ************************************ Directivas de Preprocesado*********************************
#device adc=10

//con 8 o 10 bit de resolucin.
#FUSES XT,NOWDT
#include <Servo_Futaba_10bit.c>
// Incluimos el driver que contiene las funciones de control de

// los Servos de Futaba.
// ****************************** Funcin principal o programa principal ******************************

void main()
{
int16 TH;
Inicializacion_Futaba_RC1();
Inicializacion_Futaba_RC2();
// Inicializacin del Servo en RC1

// Inicializacin del Servo en RC2
// While (1);
// Vemos posicin central.
setup_adc_ports(0);

// Seleccionamos el Puerto A como entradas Analgicas.
// Mirar ADCON1.
while (true)
// Bucle infinito.
{
set_adc_channel(0);
delay_us(5);
TH = read_adc();

// Adquisicin Tad.
Futaba_RC1(TH);
// Posicionar el Servo de la patilla RC1.
set_adc_channel(1);
delay_us(5);

// Adquisicin Tad.
TH = read_adc();
Futaba_RC2(TH);
// Posicionar el Servo de la patilla RC2.
}
}
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4.6.- Diseo de Mandos Transmisores y Receptores de radio frecuencia.
Antes de introducirnos en la Transmisin y Recepcin Serie de datos va
radiofrecuencia, explicaremos de forma breve el tipo de transmisin utilizada, como se modula
la seal para poderla transmitir va radio frecuencia y que protocolo se ha seguido para poder
dar seguridad a una transmisin.
4.6.1.1.- Transmisin serie asncrona.
Es transmitir 8 bit de uno en uno siguiendo un protocolo de comunicaciones. Primero
se transmite un bit de START despus 8 bit de DATOS y por ultimo un bit de STOP. El
transmisor y receptor de datos tiene que estar trabajando a la misma velocidad. En nuestro
caso 2400 bit/segundo.
Los datos se comunican en serie de la siguiente manera:
El nmero de bits de datos, bit de Stop es uno de los parmetros configurables, as como
el criterio de paridad par o impar para la deteccin de errores. Normalmente, las
comunicaciones serie tienen los siguientes parmetros: 1 bit de Start, 8 bits de Datos, 1 bit de
Stop y sin paridad.
En esta figura se puede ver un ejemplo de la transmisin del dato binario 01011010B. La
lnea en reposo est a nivel alto: (Se transmite primero el bit LSB)
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4.6.1.2.- Modulacin en AM.
Es introducir una seal moduladora (En nuestro caso una seal cuadrada procedente
de la transmisin serie de datos) en la Amplitud de la portadora.
La Tarjeta Transmisora de Datos CEBEK C-0503 es un circuito hbrido encargado de
transmitir va radiofrecuencia, los datos digitales SERIE procedentes de la patilla RC6/TX del
microcontrolador PIC 16f876a del mando. La seal digital tiene que tener una frecuencia entre
20 Hz < fo < 4 KHz. Y se modular con una portadora de 433,92 MHz.
4.6.1.3.- Protocolo de Comunicaciones entre el Mando y el Receptor.

Se ha utilizado una transmisin serie asncrona de datos. Se transmite una rfaga de datos
de la siguiente manera:
1bit de START + 8bit de DATOS + 1bit de STOP (Llave que identifica un proceso, se ha
activado un pulsador o se ha variado el Potencimetro del Mando.)
1bit de START + 8bit de DATOS + 1bit de STOP (Informacin del proceso, que pulsador
se ha activado o la tensin digitalizada del Potencimetro del Mando.)
Esta rfaga (Seal que sale de la patilla RC6/TX del microcontrolador PIC16F876A) se
transmite va serie 10 veces a una velocidad de 2400 bit/segundo. El modulador CEBEK C-0503
genera una seal de AM con esta seal moduladora.
El receptor serie CEBEK C-0504 demodula la seal, es decir filtra la portadora de 433,92
MHz obteniendo la seal moduladora (Rfaga de datos)
El microcontrolador del Receptor trabaja en modo interrupcin Serie de Datos.
Es decir cada vez que le llega un dato con el protocolo asincrono serie ( 1bit de START 8 bit de
DATOS, 1 bit de STOP y a una frecuencia de 2400 bit/segundo.) interrumpir un programa
principal y ejecutar una rutina de interrupcin para este proceso.
La rutina de interrupcin realiza el proceso de validar los datos que le llegan. Se validan
los datos si llegan dos rfagas de 20bits consecutivas y tienen la mismas llaves que identifican
el proceso e informacin del proceso.
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4.6.2.- Ejemplo 1 (Transmisin Simple).
Transmisin_Serie_1a.c
//************************ Mando de Transmisin serie va radiofrecuencia *****************************
// ********************************* Directivas de Preprocesado*************************************
#FUSES XT,NOWDT
#use rs232(baud=2400, xmit=pin_c6, rcv=pin_c7)
// Definimos la velocidad de transmisin de 2400

// baudios/segundo
// Elegimos RC6 como patilla transmisora de datos.
// Elegimos RC7 como patilla receptora de datos.
#BIT TC3 = 0x87.3

#BIT rc3 = 0x07.3
// TC3 en 0x87 patilla 7.

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Pgina 126

#BYTE TRISB = 0x86
#BYTE portB = 0x06
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
#BIT rb0 = 0x06.0

#BIT rb1 = 0x06.1
#BIT rb2 = 0x06.2
#BIT rb3 = 0x06.3
#BIT rb4 = 0x06.4

#BYTE cambio2 = 0x20

#BIT c0 = 0x20.0
#BIT c1 = 0x20.1
#BIT c2 = 0x20.2
#BIT c3 = 0x20.3
#BIT c4 = 0x20.4
// cambio2 en 0x20h.
// c0 en 0x20.0
// c1 en 0x20.1
// c2 en 0x20.2
// c3 en 0x20.3
// c4 en 0x20.4
#define Clave_Pulsadores 63
#define Numero_Repeticiones 10
// ******************************* Funcin principal o programa principal *****************************
void main()
{
int8 i=1;
int8 q;
// Definimos la variable "i" como tipo byte.

// Definimos la variable "q" como tipo byte.
TRISB = 0B11111111;
cambio2=0;
TC3 = 0;
rc3 = 1;
// Inicializamos la variable cambio2 con 0.

// Defines la patilla 3 Puerto C como SALIDA de datos.
// Inhabilitamos la tarjeta CEBEK C-0503.
while(1)
{
// bucle infinito.
q= portB & 0B00011111;
// Filtramos los 5 bit menos significativos del Puerto B.
if (q!=0B00011111)
// Si se activa un pulsador, transmitir datos.
{
if (rb0==0) c0=~c0;
if (rb1==0) c1=~c1;
if (rb2==0) c2=~c2;
if (rb3==0) c3=~c3;
if (rb4==0) c4=~c4;
rc3 = 0;
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// Si se pulsa rb0 cambiar el valor de c0.

// Habilitamos la tarjeta CEBEK C-0503.
Pgina 127
for (i=0; i<=Numero_Repeticiones;

i++) en//el
Enviamos
via serie, tantas veces
Curso de Robtica
y otras aplicaciones
Aula el
dedato
Tecnologa
// como diga la variable Nmero_Repeticiones
{
putc(Clave_Pulsadores);
putc(cambio2);
// Enviamos va serie la Clave_Pulsador.

// Enviamos va serie la variable cambio2.
}
rc3 = 1;
delay_ms(200);
// Esperamos 200 mS hasta que dejemos de pulsar.
}
}
}
Recepcin_Serie_1a.c
//********************************* Recepcin Serie de Datos Simple ********************************
// ************************************ Directivas de Preprocesado**********************************
#FUSES XT,NOWDT
#use rs232(baud=2400,xmit=pin_c6, rcv=pin_c7)
// Definimos la velocidad de transmisin de 2400

// baudios/segundo
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06
/* ****************************** Declaracin de funciones *************************************** */

void leer_dato_serie (void);
// Leer Dato.
// ************************ Funcin principal o programa principal ************************************

void main()
{
TRISB = 0B00000000;
portB = 0B00000000;
enable_interrupts(INT_RDA);
// Habilitamos la interrupcin serie de datos.
enable_interrupts(GLOBAL);
// Habilitamos la Interrupcin General.
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Pgina 128

while(1)
{
// Bucle sin fin.

sleep();
// Se pone el uC en bajo consumo. Cuando le llega una

// transmisin serie de datos se activa el uC. Atiende la
// interrupcin y vuelve a bajo consumo.
}
}
/* ******************** Atencin a la interrupcin por recepcin serie de datos ************************ */
#int_RDA
/* Validamos el dato serie si cumple las siguiente condiciones.
Si dos palabras consecutivas de 2 byte son iguales se valida el dato.
clave,dato,clave,dato,......,clave,dato
Se lee el 1 dato serie recibido con la funcin "getc()"
y se compara con la "clave" del transmisor que tiene que ser la misma que la del receptor,
si son iguales se lee el 2 dato serie recibido con la funcin "getc()" y se guarda.
si son iguales se lee el 4 dato serie recibido con la funcin "getc()" y se compara con
el 2 dato ledo, si son iguales se valida el dato con la variable global "Valor".
*/
void leer_dato_serie (void)
{
int8 Dato_Recibido;
int8 Numero_datos1;
int8 dato1;
Dato_Recibido=getc();
// Recibimos el dato serie.
switch (Numero_datos1)
// Es un autmata modelo Moore, que valida los datos

// si llegan dos tramas iguales consecutivas
{
case 0:
if(Dato_Recibido==Clave_Pulsadores)
{
Numero_datos1=1;
}
break;
case 1:
dato1=Dato_Recibido;
Numero_datos1=2;
break;
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case 2:
if(Dato_Recibido==Clave_Pulsadores)
{
Numero_datos1=3;
}
else
{
Numero_datos1=0;
}
break;
case 3:
if(Dato_Recibido==dato1)
portB=Dato_Recibido;
// El dato vlido se deposita en el Puerto B
Numero_datos1=0;
}
}
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4.6.3.- Ejemplo2 (Transmisin Compleja).
IES Joan Mir
Pgina 131

Transmisin_Serie_2.c
//****************** Mando de Transmisin serie va radiofrecuencia (Pulsadores y Potencimetros)*********
// ******************************** Directivas de Preprocesado**************************************
#device adc=8
#FUSES XT,NOWDT
#BYTE TRISB = 0x86

#BYTE portB = 0x06
// Definimos la velocidad de transmisin de

// 2400 baudios/segundo
// TRISB en 86h.
// PORTB en 06h.
#BIT TC3 = 0x87.3

#BIT rc3 = 0x07.3
// TC3 en 0x87 patilla 7.

#BIT rb0 = 0x06.0

#BIT rb1 = 0x06.1
#BIT rb2 = 0x06.2
#BIT rb3 = 0x06.3
#BIT rb4 = 0x06.4
#BIT rb5 = 0x06.5

#BYTE cambio2 = 0x20

#BIT c0 = 0x20.0
#BIT c1 = 0x20.1
#BIT c2 = 0x20.2
#BIT c3 = 0x20.3
#BIT c4 = 0x20.4
#BIT c5 = 0x20.5
// cambio2 en 0x20h.
// c0 en 0x20.0
// c1 en 0x20.1
// c2 en 0x20.2
// c3 en 0x20.3
// c4 en 0x20.4
// c5 en 0x20.5
#define Clave_Pot_Der 235

#define Clave_Pot_Izq 134
// ***************************** Funcin principal o programa principal *******************************
void main()
{
int8 cambio0=0;
// Definimos la variable "cambio0" como tipo bit.
int8 cambio1=0;
// Definimos la variable "cambio1" como tipo bit.
int8 i=1;
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Pgina 132

int8 q;
int1 rb5_1=0;
cambio2=0;
// Definimos la variable "q" como tipo byte.

// Definimos la variable "rb5_1" como tipo bit.
// Reseteamos la variable cambio2.
TRISB = 0B11111111;
TC3 = 0;
RC3 = 1;

// Defines la patilla 3 Puerto C como SALIDA de datos.
setup_adc_ports(0);

// Seleccionamos el Puerto A como entradas Analogicas.
// Mirar ADCON1.
// bucle infinito.
while(1)
{
set_adc_channel(0);
delay_us(20);
q = read_adc();

// Adquisicin Tad.
if (cambio0!=q)
// Si se ha variado el Potencimetro Derecho transmitir dato.
{
cambio0=q;
RC3 = 0;
for(i=1;i<=Numero_Repeticiones;i++)
// Enviamos el dato va serie, tantas veces
{
putc(Clave_Pot_Der);
// Enviamos va serie la Clave_Pot_Der.
putc(q);
// Enviamos va serie la variable q.(Tensin
//digitalizada del Potencimetro Derecho)
}
RC3 = 1;
}
set_adc_channel(1);
delay_us(20);
q = read_adc();

// Adquisicin Tad.
if (cambio1!=q)
// Si se ha variado el Potencimetro Izquierdo transmitir dato.
{
cambio1=q;
RC3 = 0;
{
putc(Clave_Pot_Izq);
// Enviamos va serie la Clave_Pot_Der.
putc(q);
// Enviamos va serie la variable q.(Tensin
// digitalizada del Potencimetro Izquierdo)
IES Joan Mir
Pgina 133

RC3 = 1;
}
q= portB & 0B00011111;
// Filtramos los 5 bit menos significativos del Puerto B.
if (q!=0B00011111)
{
if (rb0==0) c0=~c0;
if (rb1==0) c1=~c1;
if (rb2==0) c2=~c2;
if (rb3==0) c3=~c3;
if (rb4==0) c4=~c4;
// Si se activa un pulsador, transmitir datos.

RC3 = 0;

{
putc(cambio2);
}
RC3 = 1;
// Enviamos va serie la Clave_Pulsadores.

// (Pulsador Activado)
}
if (rb5!=rb5_1)
// Si se ha cambiado el Interruptor de la patilla rb5

// transmitir dato.
{
rb5_1=rb5;
c5=~rb5;
RC3 = 0;

{
putc(cambio2);
}
RC3 = 1;
// Enviamos va serie la Clave_Pulsadores.

// (Interruptor Activado)
}
}
}
IES Joan Mir
Pgina 134
Recepcin_Serie_2a.c
//***************************** Recepcin Serie de Datos Compleja ***********************************
// ********************************** Directivas de Preprocesado************************************
#FUSES XT,NOWDT
#use rs232(baud=2400,xmit=pin_c6, rcv=pin_c7)
#BYTE TRISD = 0x88
// TRISD en 88h.
#BYTE portD = 0x08
// PORTD en 08h.
#BYTE TRISC = 0x87
// TRISC en 87h.
#BYTE portC = 0x07
// PORTC en 07h.
#BYTE TRISB = 0x86
// TRISB en 86h.
#BYTE portB = 0x06
// PORTB en 06h.
#define Clave_Pot_Der 235
#define Clave_Pot_Izq 134
// Definimos claves
int8 dato_recibido=0;
int1 valido_Aut_Pul=1;
int1 valido_Aut_Pot_Der=1;
int1 valido_Aut_Pot_Izq=1;
// Inicializamos variables
/* ******************************** Declaracin de funciones ************************************* */

// Leer Dato.
void Automata_Pulsadores (void);
// Valida los datos serie procedentes de los Pulsadores.
void Automata_Pot_Der (void);
// Valida los datos serie procedentes del Potencimetro Derecho.
void Automata_Pot_Izq (void);
// Valida los datos serie procedentes del Potencimetro Izquierdo.
// ************************** Funcin principal o programa principal **********************************
void main()
{
TRISD = 0B00000000;
TRISC = 0B10000000;
// Defines Puerto C como SALIDA de datos
// a excepcin de RC7/Rx que es entrada de datos.
TRISB = 0B00000000;
portD = 0B00000000;
portC = 0B00000000;
portB = 0B00000000;
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// Reseteamos el Puerto C.
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while(1)
{
// Bucle sin fin.

sleep();
// Se pone el uC en bajo consumo. Cuando le llega una

// transmisin serie de datos se activa el uC. Atiende la
// interrupcin y vuelve a bajo consumo.
}
}
/* ********************** Atencin a la interrupcin por recepcin serie de datos ********************** */
#int_RDA
el 2 dato leido, si son iguales se valida el dato con la variable global "Valor".
*/

{
dato_recibido=getc();
if (valido_Aut_Pul==1)
// Recibimos el dato serie.

Automata_Pulsadores();
if (valido_Aut_Pot_Der==1) Automata_Pot_Der();
if (valido_Aut_Pot_Izq==1) Automata_Pot_Izq();
// Ejecutas la funcin Autmata_Pulsadores

// si la variable Valido_Aut_Pul==1.
// Ejecutas la funcin Automata_Pot_Der
// si la variable Valido_Aut_Pot_Der==1.
// Ejecutas la funcin Automata_Pot_Izq
// si la variable Valido_Aut_Pot_Izq==1.
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/*************************Funcin Automata_Pulsadores ***************************************** */
void Automata_Pulsadores(void)
{
int8 numero_datos;
int8 dato;
switch (numero_datos)
// Es un autmata modelo Moore, que valida los datos si llegan dos

// tramas iguales consecutivas. Variacin de los Pulsadores e Interruptor
// del Transmisor.
{
case 0:
if(dato_recibido==Clave_Pulsadores)
{
numero_datos=1;
valido_Aut_Pot_Der=0;
valido_Aut_Pot_Izq=0;
}
break;
case 1:
dato=dato_recibido;
numero_datos=2;
break;
case 2:
if(dato_recibido==Clave_Pulsadores)
{
numero_datos=3;
}
else
{
numero_datos=0;
}
break;
case 3:
if(dato_recibido==dato) portC=dato_recibido;
numero_datos=0;
}
}
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Pgina 137

/***********************************Funcin Automata_Pot_Der ********************************** */
void Automata_Pot_Der(void)
{
int8 numero_datos;
int8 dato;

// tramas iguales consecutivas. Variaciones del Potencimetro Derecho
// del Transmisor.
{
case 0:
if(dato_recibido==Clave_Pot_Der)
{
numero_datos=1;
valido_Aut_Pul=0;
}
break;
case 1:
dato=dato_recibido;
numero_datos=2;
break;
case 2:
if(dato_recibido==Clave_Pot_Der)
{
numero_datos=3;
}
else
{
numero_datos=0;
valido_Aut_Pul=1;
}
break;
case 3:
if(dato_recibido==dato) portD =dato_recibido;
numero_datos=0;
valido_Aut_Pul=1;
}
}
IES Joan Mir
Pgina 138

/* ******************************Funcin Automata_Pot_Izq ************************************* */
void Automata_Pot_Izq(void)
{
int8 numero_datos;
int8 dato;

// tramas iguales consecutives. Variaciones del Potencimetro Izquierdo
//del Transmisor.
{
case 0:
if(dato_recibido==Clave_Pot_Izq)
{
numero_datos=1;
valido_Aut_Pul=0;
}
break;
case 1:
dato=dato_recibido;
numero_datos=2;
break;
case 2:
if(dato_recibido==Clave_Pot_Izq)
{
numero_datos=3;
}
else
{
numero_datos=0;
valido_Aut_Pul=1;
}
break;
case 3:
if(dato_recibido==dato) portB=dato_recibido;
numero_datos=0;
valido_Aut_Pul=1;
}
}
IES Joan Mir
Pgina 139
4.6.4.- Apertura de una puerta.
IES Joan Mir
Pgina 140

Mando_Puerta.c
//******************************** Mando de Apertura de la puerta **********************************
// ************************************ Directivas de Preprocesado**********************************
#include <16F876.h>
#FUSES XT,NOWDT
#BYTE TRISA = 0x85

#BYTE portA = 0x05

// TRISA en 85h.
// PORTA en 05h.
#BIT ra0 = 0x05.0
// RA0 en 0x05 patilla 0.
#include <LCD1.C>
#define Clave 235

// ****************************** Funcin principal o programa principal ******************************
void main()
{
int1 valor=0;
int1 cambio=0;
int8 i=1;
// Definimos la variable "valor" como tipo bit.

// Definimos la variable "cambio" como tipo bit.
lcd_init();
// Inicializamos el LCD
TRISA = 0B11111111;
// Ponemos el puerto A como salida de datos.
printf(lcd_putc," Mando Activo\n");
// Mostramos en el LCD el mensaje Mando Activo y

// saltamos a la lnea siguiente.
// Mostramos en el LCD el mensaje Puerta Cerrada.
printf(lcd_putc," Puerta Cerrada");

while(1)
{
// bucle infinito.
if(ra0==0)
{
valor = ~valor;
delay_ms(200);
cambio =1;
}
IES Joan Mir
// Preguntamos si se ha pulsado ra0.

// Complementamos la variable "valor".
// Retardamos 200 mS.
// Activamos la variable "cambio".
Pgina 141

if (cambio==1)
{
// Si la variable "cambio" est activa actuamos.

{
putc(clave);
putc(valor);
// Enviamos la clave va serie.

// Enviamos valor va serie.
}
if(valor==1)
{
lcd_gotoxy(1,2);
// Si la variable "valor" es 1 abrimos la puerta
printf(lcd_putc," Abrir Puerta ");

// posicin 1 lnea 2
// Mostramos en el LCD el mensaje
// Abrir Puerta.
}
else
{
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc," Cerrar Puerta ");
}
cambio=0;

// posicin 1 lnea 2
// Mostramos en el LCD el mensaje
// Cerrar Puerta.
// Desactivamos la variable "cambio".
}
}
}.
Receptor_Puerta.c
//******************************* Recepcin Serie de Datos de la puerta ******************************
// ************************************* Directivas de Preprocesado*********************************
#include <16F876.h>
#FUSES XT,NOWDT
#include <LCD1.C>
#BYTE TRISC = 0x87
#BYTE portC = 0x07
IES Joan Mir

// TRISC en 87h.
// PORTC en 07h.
Pgina 142

#BIT indicador_cierre = 0x07.5
#BIT indicador_apertura = 0x07.4
int8 valor=0;
// Definimos la variable "valor" como entero de

// 8 bit. Variable global.
#define Clave 235

int8 CONST NUMEROS[9]={9,1,3,2,6,4,12,8,9};
// Array de 9 nmeros tipo entero de 8 bit. Representa

// las posiciones del Motor PAP.
/* ******************************** Declaracin de funciones ************************************* */

// Leer Dato.
// *************************** Funcin principal o programa principal *********************************

void main()
{
signed int8 i=0;
// Definimos la variable "i" como entera con signo.
TRISC = 0B10000000;
lcd_init();
printf(lcd_putc,"Puerta Cerrada");
// Definimos el puerto C como salida de datos a

// excepcin de rc7/rx
// Inicializamos el puerto C con Indicador de cierre
// encendido y activado el Motor PAP.
// Inicializamos el LCD
// Ponemos en el LCD el mensaje "Puerta Cerrada"

while(1)
{
// Bucle sin fin.
portC = 0B00101001;
if (valor==1)
{
if (i<8)
{
// Si la variable "valor" esta activa abrimos puerta.

// Ejecutamos la secuencia de apertura del Motor PAP.
i++;
portc = NUMEROS[i];
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"Abriendo Puerta ");
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc,"
Espere
");
// Situamos el cursor del LCD en la

// posicin 1, lnea 1.
// Ponemos en el LCD el mensaje
// "Abriendo Puerta "
// Ponemos en el LCD el mensaje "
// Espere "
delay_ms(500);
}
IES Joan Mir
Pgina 143

else
// Cuando la puerta est abierta

// mostrar mensajes nuevos.
{
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc," Puerta Abierta ");
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc," Puede pasar ");
indicador_apertura = 1;
}
indicador_cierre = 0;

// " Puerta Abierta "
// " Puede pasar "
// Activamos el Indicador de Apertura.
// Desactivamos el Indicador de Cierre.
}
else
// Si la variable "valor" est inactiva

// cerramos puerta.
{
if (i>0)
// Ejecutamos la secuencia de cierre

// del Motor PAP.
{
i--;
portc = NUMEROS[i];
delay_ms(500);
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc," Cerrando Puerta");
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc,"
Espere
");
}
else

//posicin 1, lnea 1.
// " Cerrando Puerta".
// " Espere "
// Cuando la puerta est cerrada
// mostrar mensajes nuevos.
{
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc," Puerta Cerrada ");
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc,"
indicador_apertura = 0;
indicador_cierre = 1;
IES Joan Mir
");

// " Puerta Cerrada "
// "
"
// Desactivamos el Indicador de
// Apertura.
// Activamos el Indicador de Cierre.
Pgina 144

}
}
}
}
/* ********************** Atencin a la Interrupcin por Recepcin Serie de datos ********************* */
#int_RDA
el 2 dato leido, si son iguales se valida el dato con la variable global "Valor".
*/
{
int8 numero_datos;
int8 dato_recibido;
int8 dato1;
dato_recibido=getc();
// Es un autmata modelo Moore, que valida los datos si llegan
{
// dos tramas iguales consecutivas
case 0:
if(dato_recibido==clave)
{
numero_datos=1;
}
break;
case 1:
dato1=dato_recibido;
numero_datos=2;
break;
case 2:
if(dato_Recibido==clave)
{
numero_datos=3;
}
IES Joan Mir
Pgina 145

else
{
numero_datos=0;
}
break;
case 3:
if(dato_Recibido==dato1)
numero_datos=0;
valor=dato_Recibido;
}
}
4.7.- Diseo y creacin de un Robot Rastreador y Coche Teledirigido.

El proyecto est en la carpeta Documentacin.
IES Joan Mir
Pgina 146

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Curso de Robtica y otras

Pedro Alonso Sanz

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1.2.3.- Creacin del tamao de la placa de PCB. ............................................................................... 22

1.2.5.- Rutado de la pistas. ................................................................................................................ 27

1.3.- CREACIN DE SMBOLOS EN ISIS Y ENCAPSULADOS EN ARES. .......................................... 34

3.1.6.- Funciones. ............................................................................................................................... 56

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4.6.2.- Ejemplo 1 (Transmisin Simple). ........................................................................................... 126

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ISIS (Diseo Grfico)

Las herramientas tradicionales de diseo seguan el siguiente proceso:

En caso de error en el prototipo se

En caso de error se depura hasta

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Para dibujar el circuito electrnico se deben primero seleccionar el modo componentes

IES Joan Mir

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Permite localiza los

Represente el smbolo del

Permite localiza los

Muestra el resultado de la bsqueda de los

Al localizar el componente adecuado se realiza una doble pulsacin y

Si pasamos el ratn por encima del componente, aparece una

IES Joan Mir

Recorrido del Ratn

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Rotar un solo componente

Rotar un conjunto de componentes

Se puede ocultar referencias,

Se puede cambiar de encapsulado

Se puede excluir de la simulacin

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Se puede excluir del diseo de la placa

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Terminal por defecto

Si queremos unir cables en forma de bus se utiliza el Icono

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Device Pin (Patillas de Componentes)

Simulation Graph (Simulacin Grfica)

Tape Recorder (Grabadora)

Voltaje Probe (Sondas de Tensin)

Current Probe (Sondas de Corriente)

Virtual Instruments (Instrumentos Virtuales)

Generador de Tensin Sinusoidal

1.1.3.- Depuracin de programas.

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Cambiar el Fichero Fuente

Nuevos Ficheros Fuente

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Pulsar con el botn derecho del ratn y

Pulsar con el botn Izquierdo

La frecuencia del reloj se fija