Analisis Cinematico de Mecanismos Esfericos 2009 SOMIM

MEMORIASDELXVCONGRESOINTERNACIONALANUALDELASOMIM
23al25DESEPTIEMBRE,2009CD.OBREGN,SONORA.MXICO
ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS ESFRICOS.

Alejandro Tadeo1, 2, Jos M. Rico1, J. Jess Cervantes1, Max A. Gnzalez1, Donato Reyes1, 2, Ivn Duran1, 2, Baldomero
Lucero1, M. Osvaldo Arzola1.
1
Universidad de Guanajuato.
Divisin de Ingenieras Campus Irapuato-Salamanca. Carretera Salamanca-Valle de Santiago Km 3.5+1.8 Km Comunidad
de Palo Blanco, C.P. 36885 Salamanca, Gto. Tel. +52 (464) 64 7 99 40 , FAX 2311.
jrico@salamanca.ugto.mx, jecer@salamanca.ugto.mx, maxg@salamanca.ugto.mx, baldol65@hotmail.com
manuel.osvaldo.arzola@gmail.com
2
Instituto Tecnolgico superior de Irapuato.
Carretera Irapuato - Silao Km. 12.5, C.P. 36821 Irapuato, Guanajuato, Mxico. Tel. (462) 60 67 900.
altadeo@itesi.edu.mx, dreyes@itesi.edu.mx, ivanduram@yahoo.com.mx
Finally, a completely developed numerical

example is presented, it is shown that commercial
software can lead to incorrect results. Moreover,
the measures for correcting those results are
presented.
Resumen.
Se presenta de manera integrada los anlisis de
posicin, velocidad y aceleracin de diferentes
tipos de mecanismos esfricos. Los anlisis de
velocidad y aceleracin se realizan empleando el
lgebra de tornillos infinitesimales que, para este
caso, se reduce al lgebra vectorial tridimensional.
Se presentan tres ejemplos de mecanismos
esfricos: un mecanismo esfrico de cuatro barras,
un mecanismo esfricos de biela-manivelacorredera donde la interseccin del plano de
movimiento de la corredera y una esfera virtual es
el Ecuador y un mecanismo esfrico de bielamanivela-corredera donde la interseccin del
plano de movimiento de la corredera es un
paralelo, diferente al Ecuador, de la esfera virtual.
Finalmente, se desarrolla de manera completa un
ejemplo numrico y se muestra que los resultados
obtenidos mediante un programa de cmputo
comercial proporciona resultados incorrectos; ms
an, se muestran las medidas necesarias para
corregir esos errores.
1. Introduccin.
Un mecanismo esfrico consiste en un arreglo de
eslabones y pares cinemticos como el que se
muestra en la figura 1. En un mecanismo esfrico
todos los eslabones se mueven en esferas
concntricas y existe un punto en comn a todos
los eslabones, localizado en el centro de las
esferas, denotado por O en la figura 1, que no
sufre movimiento alguno.
A diferencia de los mecanismos planos, la
manera ms conveniente de determinar las
longitudes de los eslabones de un mecanismo
esfrico es indicando el ngulo subtendido por el
eslabn en el circulo mximo determinado por las
dos revolutas de cada eslabn.
Abstract.
This contribution presents an integrated kinematic
analysis ---position, velocity, and acceleration--of different types of spherical mechanisms. The
velocity and acceleration analyses are carried out
via screw theory, which in this case it is reduced
to the usual three-dimensional algebra. Three
examples of spherical mechanisms are illustrated:
A spherical four bar linkage, a crank-slider
spherical mechanisms where the intersection of
the sliders plane of motion with a virtual sphere
is located at the equator and a crank-slider
spherical mechanisms where the intersection of
the sliders plane of motion with a virtual sphere
is located at a parallel distinct from the equator.
ISBNXXXXXXXXXX
Figura 1. Mecanismo esfrico de 4 barras.

Las longitudes de los eslabones del mecanismo
esfrico de cuatro barras mostrado en la figura 1
son: eslabn motriz, a, eslabn acoplador, b,
eslabn seguidor, c, y eslabn fijo, f, y es bien
DerechosReservados2009,SOMIM
conocido que este mecanismo tiene un grado de

libertad.
El anlisis cinemtico de mecanismos
esfricos consiste en resolver, primero, el anlisis
de posicin, esto es, a partir de una variable de
entrada, digamos el ngulo , determinar una
variable de salida, el ngulo , vea la figura 2.
r
sOB es el par momento del tornillo, el cual est
definido como
A
donde,
A B
r
r
sOB A hB A s B + As B rO / P
(1.3)
r
es el paso del tornillo, rO / P es el
vector posicin del punto O respecto al punto P a

lo largo del eje instantneo del tornillo.
El estado de velocidad de un cuerpo B visto
desde el sistema de referencia A
puede
representarse formalmente como:
r
r
A B
A s B
V B = A r B = A B A B = A B A $ B
sO
vO
Para una cadena serial, los estados de

velocidad de sus eslabones adyacentes, j, j+1,,
m-1, m estn relacionados por
Figura 2. Variables de entrada y salida en un

mecanismo esfrico.
r
r
r
r
r
V m = j V j +1 + j +1V j + 2 + ...+ m2V m1 + m1V m
(1.5)
= j j +1 j $ j +1 + j +1 j + 2 j +1 $ j + 2 + ...
j
Con los valores de los ngulos y , es

posible determinar los vectores unitarios a lo largo
de los ejes de las cuatro revolutas, en funcin de
los parmetros del mecanismo.
Una vez finalizado el anlisis de posicin, se
procede a resolver los anlisis de velocidad y
aceleracin. En esta contribucin los anlisis de
velocidad y aceleracin se resuelven mediante la
teora de tornillos infinitesimales; que para el caso
de mecanismos esfricos se reduce al lgebra
vectorial usual del espacio tridimensional. De esa
manera los anlisis de velocidad y aceleracin se
reducen a resolver sistemas lineales de tres
ecuaciones con tres incgnitas.
+ m 2 m1 m2 $ m1 + m1 m m1 $ m
Para aplicar estas ecuaciones a cadenas
cinemticas cerradas, es necesario notar que el
eslabn j es el eslabn fijo, por lo tanto, j=1;
adems el eslabn m, el actuador final de la
cadena serial, est unido rgidamente al eslabn 1,
por lo que el estado de velocidad del eslabn m
respecto al eslabn fijo es igual a cero; es decir
r
r
V m = 0.
r
r
r
r
r
0 = 1V 2 + 2V 3 + ...+ m2V m1 + m1V m
La representacin de un tornillo mediante

coordenadas de Plcker est dada por
A
s
$B A B
sO
= 1 2 1 $ 2 + 2 3 2 $3 + ...+ m2 m1 m2 $ m1 (1.7 )
(1.1)
+ m1 m m1 $ m.
El estado de aceleracin reducido de un cuerpo
B visto desde el sistema de referencia A, tambin
conocido como motor de aceleracin o acelerador,
se define como:
donde, s es un vector unitario a lo largo de la

direccin del eje de la revoluta que conecta los
eslabones A y B, y, por lo tanto, paralelo a la
direccin de la velocidad angular, entonces
A rB
(1.2)
= A B A s B
ISBNXXXXXXXXXX
(1.6)
De manera que la ecuacin (1.5), cuya

solucin constituye el anlisis de velocidad del
mecanismo, se reduce a
1.1 Teora de tornillos infinitesimales.
A B
(1.4)
AR
A rB
= A r B A rB Ar B
aO vO
(1.8)
Para una cadena serial, los estados de

aceleracin reducido de sus eslabones adyacentes,
j, j+1,, m-1, m estn relacionados por
r
r
r
r
r
ARm = jARj +1 + j +1ARj + 2 + ...+ m2ARm1 + m1ARm
r
r
r
r
+ jV j +1 , j +1V m + j +1V j + 2 , j + 2 V m
r
r
+ ... + m2V m1 , m1V m
2. Anlisis de posicin de mecanismos esfricos

de 4 barras.
En esta seccin se llevar a cabo el anlisis de
posicin de diferentes tipos de mecanismos
esfricos.
] [
(1.9)
2.1 Mecanismo esfrico de cuatro barras.
De manera semejante al anlisis de velocidad,

para aplicar estas ecuaciones a cadenas
cinemticas cerradas, es necesario notar que el
eslabn j es el eslabn fijo, por lo tanto, j=1;
adems el eslabn m, el actuador final de la
cadena serial, est unido rgidamente al eslabn 1,
por lo que el estado de aceleracin reducido del
eslabn m respecto al eslabn fijo es igual a cero;
es decir
1
r m r
AR = 0.
Figura 3. Detalle de mecanismo de 4 barras

esfrico.
(1.10)
La figura 3 ilustra un detalle del mecanismo

mostrado en la figura 2. En este detalle se ha
incorporado el ngulo h que facilita la solucin
del anlisis de posicin.
Considerando el tringulo superior ABBO , se
De manera que la ecuacin (1.9), cuya

solucin constituye el anlisis de aceleracin del
mecanismo, se reduce a
r r
r
r
r
0 =1AR2 + 2AR3 + ...+ m2ARm1 + m1ARm
r r
r r
+ 1V 2 , 2 V m + 2V 3 ,3V m + ... +
r
r
m 2 m 1 m 1 m
V , V
] [
tiene que
(1.11)
cos c = cos b cos h + sin h sin b cos u
(2.1)
De manera semejante considerando

tringulo inferior AO ABO , se tiene que
Los trminos entre corchetes representan a los

productos de Lie, definido a continuacin.
Suponga dos estados de velocidad cualquiera
cos h = cos a cos f + sin a sin f cos
r
r j +1 jr j +1
r
k k +1
k k +1
y
V = j r j +1
V = k r k +1
vO
vO
el
(2.2)
Aplicando la ley de senos:
El producto de Lie se define entonces como:
[ Vr
j
r
, V k +1
j +1 k
sin h =
j r j +1
k k +1
= j r j + 1 k r k +1 k r k + 1 j r j +1
vO vO
(1.12 )
(2.3)
Por superposicin del ngulo u [1] se tiene
cos u = cos ( s + )
cos u = cos s cos + sin s sin
Las ecuaciones (1.7) y (1.11) son las

ecuaciones necesarias para resolver los anlisis de
velocidad y aceleracin de cadenas cinemticas
espaciales. Los procedimientos para llevar a cabo
estos anlisis se pueden realizar de manera
automtica mediante rutinas en lenguajes de
programacin avanzados.
ISBNXXXXXXXXXX
sin a
sin
sin s
(2.4)
Sustituyendo las ecuaciones (2.2, 2.3, 2.4) en

la ecuacin (2.1) se obtiene
cos c = cos a cos b cos f
+ (sin a cos b cos cos a sin b cos ) sin f (2.5)
+ sin a sin b (sin sin + cos cos cos f )
Definiendo las siguientes constantes como

funcin de las parmetros conocidos
k1 = cos a cos b cos f

k 2 = cos c
k3 = sin a cos b sin f
k 4 = cos a sin b sin f
( 2.6)
k5 = sin a sin b cos f

k 6 = sin a sin b
Sustituyendo las constantes (2.6) en la
ecuacin (2.5) se tiene
Figura 4. Mecanismo esfrico de bielamanivela-corredera ecuatorial.
k1 k 2 + k 3 cos k 4 cos +
( 2 .7 )
k 5 cos cos + k 6 sin sin = 0
La figura 4 ilustra un mecanismo esfrico de

biela-manivela-corredera ecuatorial, note que para
este mecanismo la trayectoria de la corredera es el
crculo mximo que yace en el Ecuador.
Definiendo nuevas constantes
h1 = k1 k2 + k3 cos
En este mecanismo esfrico, el ngulo

indica la variable de entrada, el eslabn fijo f y el
eslabn de salida b tienen una magnitud de 90. El
objetivo del anlisis de posicin es la
determinacin del ngulo l, que determina la
posicin de la corredera, con respecto al plano
A0OB0 , en el plano ecuatorial.
(2.8)
h2 = k4 + k5 cos
h3 = k6 sin
Reduce la ecuacin (2.7) a la siguiente forma

h1 + h2 cos + h3 sin = 0
(2.9)
Es importante notar que las ecuaciones

obtenidas para el anlisis de posicin del
mecanismo esfrico de cuatro barras mostrado en
la seccin 2.1 son aplicables a este mecanismo
donde est dado por
Finalmente, empleando las identidades

2x
1 x2
sin =
cos
=
,
1 + x2
1 + x2
donde x est definida como x = tan
= + 90
La ecuacin (2.9) se reduce a
x 2 (h1 h2 ) + x(2h3 ) + (h1 + h2 ) = 0
(2.10)
De manera semejante, se tiene la relacin entre

el ngulo de salida del mecanismo esfrico de
cuatro barras y el ngulo de salida l dada por
Resolviendo la ecuacin (2.10) para se

obtiene
tan
2
1
2 1/ 2
2
h3 h h + h
h1 h2
2
3
= 180 l
(2.11)
(2.13)
Sustituyendo los valores de b = 90 y f = 90

en las ecuaciones (2.6) se tiene que
2.2 Mecanismo esfrico de biela-manivelacorredera ecuatorial.
k1 = 0 ; k 2 = cos c
k3 = 0 ; k 4 = cos a
k5 = 0 ; k 6 = sin a
En esta seccin se realizar el anlisis de

posicin de un mecanismo esfrico de bielamanivela-corredera donde el plano de movimiento
de la corredera intercepta a las esferas
concntricas en el Ecuador.
ISBNXXXXXXXXXX
(2.12 )
( 2.14)
Por lo tanto la ecuacin (2.7) se reduce a

k 2 k 4 cos + k6 sin sin = 0
(2.15)
Siguiendo el proceso de solucin de la seccin

2.1 resolviendo para el ngulo de salida l se tiene
Siguiendo el proceso de solucin de la seccin

2.1 resolviendo para el ngulo de salida se tiene
l
cos a cos c
tan =
2 sin a cos + cos 2 a cos 2 c + sin 2 a cos 2 1/ 2
(2.16)
tan
Finalmente el ngulo de salida l est dado por
l = 180
(2.21)
3. Anlisis de velocidad y aceleracin de

mecanismos esfricos.
La figura 5 muestra este caso en particular,

puede apreciarse que a diferencia de la figura 4 el
ngulo b est dado por
En esta seccin se presentarn los anlisis de

velocidad y aceleracin de los tres mecanismos
esfricos mostrados en la seccin 2.
(2.17 )
3.1 Mecanismo esfrico de cuatro barras.
Sustituyendo los valores de b=90+ y f = 90

en las ecuaciones (2.6) se tiene que
La figura 6 muestra el mecanismo esfrico de

cuatro barras analizado en la seccin 2.1. El
sistema de referencia OXYZ tiene su origen en el
centro de las esferas concntricas, y est orientado
de manera tal que el eslabn fijo f est en el plano
XY, y el eje X es coaxial con el eje de la primera
revoluta.
(2.18)
Figura 5. Mecanismo esfrico de bielamanivela-corredera donde el plano de movimiento

de la corredera es un paralelo.
Figura 6. Mecanismo esfrico de cuatro barras y

los vectores unitarios asociados a las revolutas.
Empleando los resultados del anlisis de
posicin, es posible determinar los vectores
unitarios en la asociados a los pares de revoluta
del mecanismo, los cuales estn dados por
Por lo tanto la ecuacin (2.7) se reduce a
k2 k3 sin k4 cos + k6 cos sin = 0
(2.19)
ISBNXXXXXXXXXX
(2.20)
Un caso especial del mecanismo esfrico de

biela-manivela-corredera
ecuatorial,
ocurre
cuando el movimiento de la corredera acontece en
un paralelo; es decir, cuando el plano de
movimiento de la corredera es paralelo al
Ecuador.
; k 2 = cos c
k1 = 0
k3 = sin a sin ; k 4 = cos a cos
; k6 = sin cos
k5 = 0
(k cos )2 +
k6 cos + 6
(k4 k3 sin k 2 )(k4 + k3 sin + k 2 )

(k4 k3 sin k2 )
2.3 Mecanismo esfrico de biela-manivelacorredera donde el plano de movimiento de la

corredera es un paralelo.
b = 90 +
u1 = (1,0,0)
u 2 = (cos a, sin a cos , sin a sin )
cos b cos f sin b cos sin f ,
u3 = cos b sin f + sin b cos cos f ,

sin b sin
u 4 = (cos f , sin f ,0)
En este anlisis la velocidad angular del

eslabn de entrada 01 es conocida, por lo tanto el
anlisis de velocidad se reduce a resolver un
sistema lineal de tres ecuaciones
con tres
incgnitas, 12, 23, 34 dado por
(3.1)
En cuanto al anlisis de aceleracin, la

ecuacin est dada por
Donde los ngulos a, b, f, se conocen a partir

del anlisis de posicin.
La ecuacin del anlisis de velocidad est dada

por
r
r r
r
r
0 = 0V 1 +1V 2 + 2V 3 +3V 4 .
Empleando tornillos infinitesimales,
ecuacin del anlisis de velocidad se reduce a
(3.2)
la
1 u1 + 1 2 u2 + 2 3 u3 + 3 4 u 4 +
0 1 u1 ( 1 2 u 2 + 2 3 u3 + 3 4 u 4 ) +
1 2 u 2 ( 2 3 u3 + 3 4 u 4 ) +
r
2 3 u3 3 4 u 4 = 0
r
r
A B
A s B
V B = A r B = A B A B = A B A $ B.
sO
vO
(3.6)
(3.7 )
23, 34
De manera que si se selecciona como punto de

referencia el origen O del sistema coordenado
OXYZ la velocidad de cualesquiera de los puntos
O pertenecientes a cualesquiera de los eslabones
r
es siempre igual a 0 . Por lo tanto la ecuacin
(1.7) del anlisis de velocidad se reduce a
2 u 2 + 2 3 u3 + 3 4 u 4 =
0 1u1 0 1 u1 (12 u2 + 2 3 u3 + 3 4 u 4 )
1 2 u 2 ( 2 3 u3 + 3 4 u 4 ) 2 3 u3 3 4u 4 (3.8)
1
(3.4)
Entonces, la ecuacin del anlisis de velocidad

puede escribirse como
ISBNXXXXXXXXXX
En este anlisis, las velocidades angulares 12,

ya fueron determinadas en el anlisis de
velocidad resuelto previamente y la aceleracin
angular del eslabn de entrada 01 es conocida,
por lo tanto el anlisis de aceleracin se reduce a
resolver un sistema lineal de tres ecuaciones con
tres incgnitas, 12, 23, 34, que de manera
compacta est dada por
cos a
12 sin a cos +
sin a sin
cos
b cos f sin b cos sin f
2 3 cos b sin f + sin b cos cos f +
sin b sin
1
f
cos

sin f = 0.
3 4
0 1
0
0
] [
Es importante recordar que el estado de

velocidad entre dos cuerpos est dado por
2 u2 + 2 3 u3 + 3 4 u4 =0 1 u1
] [
De nueva cuenta la aceleracin de cualesquiera

de las puntos O pertenecientes a cualesquiera de
r
los eslabones es siempre igual a 0 . De manera
que la ecuacin del anlisis de aceleracin se
reduce a
r
0 = 0 1 0 $1 +12 1 $2 + 2 3 2 $3 +3 4 3 $4. (3.3)
r
r
r
r
r
0 = 0AR1 + 1AR2 + 2AR3 + 3AR4 +
r
r
r
r
r
r
0 1 1 4
V , V + 1V 2 , 2V 4 + 2V 3 , 3V 4
La forma desarrollada de este sistema de

ecuaciones no se presenta por razones de espacio.
3.2 Mecanismo esfrico de biela-manivelacorredera en el Ecuador.
La figura 7 muestra el mecanismo esfrico
biela-manivela-corredera ecuatorial analizado en
la seccin 2.2.
(3.5)
El sistema de referencia OXYZ tiene su origen

en el centro de las esferas concntricas, y est
orientado de manera tal que el eslabn fijo f est
en el plano XY, y el eje X sea coaxial con el eje
de la primera revoluta.
3.3 Mecanismo esfrico de biela-manivelacorredera donde el plano de movimiento de la

corredera es un paralelo.
La figura 8 muestra el mecanismo esfrico bielamanivela-corredera donde el plano de movimiento
de la corredera es un paralelo que no coincide con
el Ecuador, analizado en la seccin 2.3.
El sistema de referencia OXYZ tiene su origen
en el centro de las esferas concntricas, y est
orientado de manera tal que el eslabn fijo f est
en el plano XY, y el eje X sea coaxial con el eje
de la primera revoluta.
Figura 7. Mecanismo esfrico biela-manivelacorredera y los vectores unitarios asociados a las

revolutas.

del mecanismo, los cuales vienen dados por

del mecanismo, los cuales vienen dados por
u1 = (1,0,0 )
u3 = (cos l , sin l ,0 )
u 4 = (0,0,1)
u1 = ( 1, 0, 0 )
u3 = (cos l cos , sin l cos , sin )
u 4 = ( 0, 0,1 )
(3.9)
(3.12)

por
1
2u 2 + 2 3u3 + 3 4u 4 = 0 1u1.
(3.10)

con tres
incgnitas, 12, 23, 34.
Figura 8. Mecanismo mecanismo esfrico

biela-manivela-corredera donde el plano de
movimiento de la corredera es un paralelo
diferente al Ecuador y los vectores unitarios
asociados a las revolutas.
2 u 2 + 2 3 u3 + 3 4 u 4 =
0 1u1 0 1 u1 (1 2 u 2 + 2 3 u3 + 3 4 u 4 )
1 2 u 2 ( 2 3 u 3 + 3 4 u 4 ) 2 3 u 3 3 4 u 4 (3.11)
1

23, 34, ya fueron determinadas en el anlisis de
velocidad resuelto previamente y la aceleracin
angular del eslabn de entrada 01 es conocida,
por lo tanto el anlisis de aceleracin se reduce a
resolver un sistema lineal de tres ecuaciones con
tres incgnitas, 12, 23, 34.
ISBNXXXXXXXXXX
por
1
2u2 + 2 3u3 +3 4u4 =0 1u1.
(3.13)

con tres

velocidades y aceleraciones angulares, por lo cual

slo presentan valores positivos.
2 u 2 + 2 3 u3 + 3 4 u 4 =
0 1u1 0 1 u1 ( 1 2 u 2 + 2 3 u 3 + 3 4 u 4 )
1 2 u 2 ( 2 3 u 3 + 3 4 u 4 ) 2 3 u 3 3 4 u 4 (3.14)
4.1 Grficas de velocidad angular.
Las figuras 9, 10 y 11 muestran los resultados

correspondientes a las velocidades angulares de
las revolutas, cabe mencionar que primero se
muestra la grfica obtenida usando el
procedimiento presentado en esta contribucin,
implementado en el lenguaje Maple y a
continuacin el resultado obtenido mediante el
programa de cmputo comercial.

ya fueron determinadas en el anlisis
previo de velocidad y la aceleracin angular del
anlisis de aceleracin se reduce a resolver un
con tres
23, 34
4. Ejemplo Numrico.
Finalmente, se desarroll de manera completa
el anlisis de un mecanismo esfrico bielamanivela-corredera donde el plano de movimiento
de la corredera es un paralelo diferente al
Ecuador. La comparacin de los resultados de este
anlisis, con los resultados reportados por un
programa de cmputo comercial, parece
sumamente inquietante, pues no todos los
resultados coinciden, pero finalmente se mostr
que los resultados obtenidos mediante los mtodos
presentados en esta contribucin son correctos.
Ms an, se indican las correcciones que el
programa de cmputo comercial tiene que
implementar para obtener los resultados correctos.
Figura 9. Resultados de la velocidad angular 12
Los datos del mecanismo esfrico bielamanivela-corredera donde el plano de movimiento

de la corredera es un paralelo diferente al
Ecuador, vea la Figura 8, estn dados por
Tabla 1. Datos de Entrada del Mecanismo.
a
30
0 1
80 45 30 / s 2
0 / s2
Los clculos se realizaron para un tiempo de

12 segundos. Durante este periodo el mecanismo
completa un ciclo de 0 a 360. Los resultados se
muestran en forma de grficas de las velocidades
y aceleraciones angulares, de los diferentes pares
de revoluta, versus el tiempo. Es importante
sealar que mientras el procedimiento mostrado
en esta contribucin permite determinar el valor
algebraico de las velocidades y aceleraciones
angulares, el programa de cmputo comercial no
permite, de manera sencilla, obtener el valor
algebraico, y las grficas correspondientes
muestran nicamente la magnitud de las
ISBNXXXXXXXXXX
Figura 10. Resultados de la velocidad angular 2 3
Figura 13. Resultados de la aceleracin angular
Figura 11. Resultados de la velocidad angular 3 4
Como puede apreciarse, no hay diferencia

alguna entre los resultados obtenidos.
4.2 Grficas de aceleracin angular.
Las figuras 12, 13 y 14 muestran los resultados
correspondientes a las aceleraciones angulares de
las revolutas, el orden de las grficas es el mismo
que se indic para las velocidades angulares.
A diferencia de las velocidades angulares,
los resultados para las aceleraciones angulares 1 2
, 2 3 , son muy diferentes, y nicamente
concuerdan para la aceleracin angular 3 4 .
Figura 14. Resultados de la aceleracin angular 3 4
4.3 Anlisis de las diferencias entre los

resultados.
Para realizar un anlisis ms detallado de las
diferencias,
se
analiz
los
resultados
correspondientes para la posicin inicial de = 0.
Los resultados para este valor del ngulo de
entrada se muestran en la Tabla 2. Los valores
arrojados por el programa de cmputo comercial,
que indican nicamente la magnitud, se han
corregido cuando las grficas de los resultados
correspondientes son compatibles. Entonces, las
variables cuyos resultados es necesario reconciliar
son 1 2 y 2 3 .
Figura 12. Resultados de la aceleracin angular 1 2
ISBNXXXXXXXXXX
cdigo del programa de cmputo comercial si

fuera necesario.
Tabla 2. Resultados obtenidos para = 0.

Programa de
Variable
Maple
Cmputo Comercial
-29.78076 /s
-29.7808 /s
12
21.88332 /s
21.8833 /s
2 3
4
1 2
23
3 4
3
-15.47384 /s
-15.4738 /s
4.31103 /s2
-1.49720 /s2
8.9091 /s2
4.4391 /s2
8.85527 /s2
8.8553 /s2
5. Comentarios finales.
Un lector perspicaz cuestionara, con justa razn,
porque emplear tornillos infinitesimales, una
herramienta muy poderosa para el anlisis
cinemtico de mecanismos espaciales, en el
anlisis de mecanismos esfricos, donde el lgebra
de tornillos se convierte en el lgebra vectorial
tridimensional. La principal razn es que en los
ltimos 10 aos, en los Departamentos de
Ingeniera Mecnica, tanto del Instituto
Tecnolgico de Celaya como de la Divisin de
Ingenieras y Ciencias Sociales del Campus
Irapuato-Salamanca de la Universidad de
Guanajuato, se han desarrollado herramientas
computacionales que automatizan los anlisis
cinemticos de mecanismos espaciales. De manera
que el empleo de estas herramientas
computacionales en mecanismos esfricos, mas
simples, presenta la oportunidad de verificar la
validez y versatilidad de las herramientas
computacionales desarrolladas
Para explicar la diferencia es necesario determinar

los vectores asociados a las cuatro revolutas del
mecanismo que, para = 0, estn dadas por
u1 = (1,0,0)
u 2 = (0.8660, 0.5, 0)
u3 = (- 0.1923, 0.68044,0.7071)
u 4 = (0,0,1)
(4.1)
De manera que los estados de aceleracin

reducidos de los eslabones 1, 2 y 3 respecto al
eslabn fijo 0, estn dados por
6. Conclusiones.
r
r
= AR1 = 0 1 u1 = 0
r
0 2
= 0AR2 = 0 1 u1 +1 2 u 2 + ( 0 1 u1 1 4 u 2 ) (4.2)
= (3.73, 2.15, - 7.79)
r
0 3
0 3
= AR = 0 1 u1 +1 2 u 2 + 2 3 u3 +
+1 0 u1 ( 1 2 u 2 + 2 3 u3 ) +
+ ( 1 2 u 2 2 3 u3 ) = - 5.7x10-11 , 0, 8.85
Esta contribucin ha ilustrado el desarrollo de los

anlisis de posicin, velocidad y aceleracin de
mecanismos esfricos de diferentes tipos. En
particular, los anlisis de velocidad y aceleracin
se llevaron a cabo mediante la aplicacin de la
teora de tornillos infinitesimales. Adems, se ha
mostrado el peligro de emplear, sin un anlisis
crtico, los resultados obtenidos por programas de
cmputo comerciales.
Es importante sealar que 1 2 y 2 3 son las

aceleraciones angulares asociadas a las revolutas
que pasan por los puntos A y B, vea la figura 2.
La hiptesis es que el programa de cmputo
comercial
calcula,
errneamente,
las
aceleraciones angulares de las revolutas de la
siguiente manera.
6. Referencias.
[1]
[2]
2 = 0 2 0 1 = (3.73, 2.15, - 7.79)
2 = 8.9091 /s 2
3 = 0 3 0 2 = (3.73, - 2.15, - 1.05)
1
3 = 4.43912 /s 2
(4.3)
[3]
Estos resultados corresponden a los obtenidos por

el programa de cmputo comercial, verifican la
falta de veracidad de los resultados y permiten
hacer las correcciones correspondientes en el
ISBNXXXXXXXXXX
Chiang, C. H. [2000], Kinematics of

Spherical Mechanisms, Krieger : Malabar,
Florida.
Gallardo Alvarado, J. [1999], Anlisis
Cinemticos de Orden Superior de Cadenas
Espaciales, Mediante el lgebra de
Tornillos, y sus Aplicaciones, Tesis
doctoral, Instituto Tecnolgico de la
Laguna.
Medelln
Castillo,
H.I.
[2001],
Clasificacin, Anlisis de Desplazamiento,
Ramificacin
y
Singularidad
del
Mecanismo Esfrico 4R, Tesis de Maestra,
Facultad de Ingeniera Mecnica, Elctrica
y Electrnica. Universidad de Guanajuato.

Analisis Cinematico de Mecanismos Esfericos 2009 SOMIM

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MEMORIASDELXVCONGRESOINTERNACIONALANUALDELASOMIM

ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS ESFRICOS.

Finally, a completely developed numerical

Figura 1. Mecanismo esfrico de 4 barras.

conocido que este mecanismo tiene un grado de

es el paso del tornillo, rO / P es el

vector posicin del punto O respecto al punto P a

Para una cadena serial, los estados de

Figura 2. Variables de entrada y salida en un

Con los valores de los ngulos y , es

La representacin de un tornillo mediante

donde, s es un vector unitario a lo largo de la

De manera que la ecuacin (1.5), cuya

1.1 Teora de tornillos infinitesimales.

Para una cadena serial, los estados de

2. Anlisis de posicin de mecanismos esfricos

2.1 Mecanismo esfrico de cuatro barras.

De manera semejante al anlisis de velocidad,

Figura 3. Detalle de mecanismo de 4 barras

La figura 3 ilustra un detalle del mecanismo

De manera que la ecuacin (1.9), cuya

cos c = cos b cos h + sin h sin b cos u

De manera semejante considerando

Los trminos entre corchetes representan a los

cos h = cos a cos f + sin a sin f cos

Aplicando la ley de senos:

El producto de Lie se define entonces como:

Por superposicin del ngulo u [1] se tiene

Las ecuaciones (1.7) y (1.11) son las

Sustituyendo las ecuaciones (2.2, 2.3, 2.4) en

Definiendo las siguientes constantes como

k1 = cos a cos b cos f

k5 = sin a sin b cos f

Figura 4. Mecanismo esfrico de bielamanivela-corredera ecuatorial.

La figura 4 ilustra un mecanismo esfrico de

Definiendo nuevas constantes

En este mecanismo esfrico, el ngulo

Reduce la ecuacin (2.7) a la siguiente forma

Es importante notar que las ecuaciones

Finalmente, empleando las identidades

La ecuacin (2.9) se reduce a

x 2 (h1 h2 ) + x(2h3 ) + (h1 + h2 ) = 0

De manera semejante, se tiene la relacin entre

Resolviendo la ecuacin (2.10) para se

Sustituyendo los valores de b = 90 y f = 90

2.2 Mecanismo esfrico de biela-manivelacorredera ecuatorial.

En esta seccin se realizar el anlisis de

Por lo tanto la ecuacin (2.7) se reduce a

Siguiendo el proceso de solucin de la seccin

Siguiendo el proceso de solucin de la seccin

Finalmente el ngulo de salida l est dado por

3. Anlisis de velocidad y aceleracin de

La figura 5 muestra este caso en particular,

En esta seccin se presentarn los anlisis de

3.1 Mecanismo esfrico de cuatro barras.

Sustituyendo los valores de b=90+ y f = 90

La figura 6 muestra el mecanismo esfrico de

Figura 5. Mecanismo esfrico de bielamanivela-corredera donde el plano de movimiento

Figura 6. Mecanismo esfrico de cuatro barras y

Por lo tanto la ecuacin (2.7) se reduce a

k2 k3 sin k4 cos + k6 cos sin = 0

Un caso especial del mecanismo esfrico de

(k4 k3 sin k 2 )(k4 + k3 sin + k 2 )

2.3 Mecanismo esfrico de biela-manivelacorredera donde el plano de movimiento de la