A U T O M AT I Z A C I N I N D U S T R I A L 2 9 9 0 1 3

Profesor: Leonardo Andrs Prez, MSc

Colaborativo unidad 2
Cristian Ricardo Tamayo Cabrera, 72286096
Johan Altamiranda Valera, 72056254
Anbal Rico Gutirrez, 8499071
Johnny Lpez Alcal 1047366493

Grupo 299013_6, Ao 2015

Programa de Ingeniera Electrnica Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD, Escuela de Ciencias Bsicas
Tecnologa e Ingeniera ECBTI - Colombia
ABSTRACTO
En este trabajo colaborativo 2 que corresponde a la materia Automatizacin Industrial de la UNAD se desarrollaron los temas
de: funcin de transferencia; a partir del modelo matemtico se hall las funcin de transferencia de un control de nivel y
control de temperatura para una fabrica cervecera. Luego de esto se dise el control PID para las variables de temperatura y
control utilizando la herramienta de Matlab con la cual se pudo apreciar las curvas de tendencia de nuestra variable de
estudio.
En este trabajos tambin mostraran los sensores y vlvulas escogido los cuales satisfacen las necesidades de control de la
cervecera. Para sensar la variable nivel se proponer utilizar un ser ultrasnico y para la variable temperatura un sensor PT100. Debido a que el sistema es proporcional se utilizaran vlvulas de control proporcional para la temperatura y una vlvula
motorizada para el llenado del tanque, ambas diseadas para recibir seales elctricas de 4-20 mA.
Palabras clave: Sensores, PID, vlvula proporcional, controladores de nivel, actuadores.

1.

INTRODUCCION

Hoy en da las empresas para realizar un mejor control de

las variable y garantizara la calidad en sus productos han
automatizado los procesos. Uno de los tipos de control
ms usados en estas automatizaciones son los controles
PID los cuales luego de una buena parametrizacin
pueden mantener la variable a controlar en el valor
deseado y con desviaciones mnimas.
En este trabajo se estudiara el diseo del controlador PID,
y se aplicara para el control de dos variables temperatura
y nivel, cabe anotar que el controlador PID puede utilizar
en cualquier otra variable como lo son el flujo, presin, Ph
etc.
Tambin se desarrollaran los temas de funcin de
transferencias para variable y se seleccionar los
sensores y actuadores para la automatizacin de la
cervecera.
Por ltimo se vern las conclusiones y bibliografa.
2.

MARCO TEORICO

Control PID. - Es un tipo de control en bucle cerrado, muy

empleado para el control de variables como por ejemplo,
temperatura, nivel, velocidad, presin, etc. Al PID le entra
un error calculado a partir de la salida deseada menos la
salida obtenida, y su salida es utilizada como entrada en

el sistema que queremos controlar. El controlador intenta

minimizar el error ajustando la entrada del sistema. Es un
tipo de control acta proporcionalmente al error, tiene en
cuenta las perturbaciones y es predictivo, es decir; acta
antes de que el error ocurra.
El modo proporcional. - Produce una accin de control
que es proporcional al error. La seal correctora
aumentar en la medida que lo haga el error. Si es error
disminuye, tambin disminuye la magnitud de la
correccin y el proceso de correccin se desacelera.
El modo integral. - Produce una accin de control que es
proporcional a la integral del error en el tiempo. Es decir;
una seal de error contante producir una seal de
correccin que aumenta en forma constante. La
correccin seguir en aumento mientras el error persista
es como si el controlador integral mirara hacia atrs, suma
todos los errores y responde de acuerdo a los cambios
que ocurran.
El modo derivativo. - Produce una accin de control que
es proporcional a la rapidez con la cual el error est
cambiando. Cuando hay un cambio sbito en la seal de
error, el controlador produce una seal correctora de gran
magnitud; cuando el cambio es gradual, slo se produce
una pequea seal correctora. Se considera entonces que
el control derivativo es acta de forma anticipada, toda

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vez que al medir la rapidez con la que cambia el error, se

anticipa y ejerce su control antes de que este ocurra. Este
control no se emplea solo, siempre se emplea junto con el
proporcional o con el PI.
Qu son sensores? - Se llama sensor al instrumento que
produce una seal, usualmente elctrica (antao se
utilizaban seales hidrulicas), que refleja el valor de una
propiedad, mediante alguna correlacin definida (su
ganancia). En trminos estrictos, un sensor es un
instrumento que no altera la propiedad censada. Por
ejemplo, un sensor de temperatura sera un instrumento
tal que no agrega ni cede calor a la masa censada, es
decir, en concreto, sera un instrumento de masa cero o
que no contacta la masa a la que se debe medir la
temperatura (un termmetro de radiacin infrarroja, p.e.).
Qu son actuadores? - Son los elementos finales de
control, encargados de tomar la salida de un sistema de
control y convertirla en una accin de control sobre el
proceso. Por ejemplo; una vlvula que impide o restringe
el paso de gas a un quemador que calienta un elemento
que hace parte un proceso, esa vlvula es un actuador.
Tambin es un actuador por ejemplo; un cilindro hidrulico
que acta sobre un dispositivo al cual debe ejercer una
determinada presin, etc.
Funcin de transferencia: Una funcin de transferencia
es un modelo matemtico que a travs de un cociente
relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una
seal de entrada o excitacin (tambin modelada). En la
teora de control, a menudo se usan las funciones de
transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y
salida de componentes o de sistemas que se describen
mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes
en el tiempo.
La funcin de trasferencia de un sistema lineal e
invariante en el tiempo (LTI), se define como el cociente
entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposicin
de que las condiciones iniciales son nulas.
3.

el cual da como respuesta una seal anloga que

comanda una vlvula motorizada proporcional.

3.1 Diagrama de la secuencia del proceso

Control temperatura

Control Nivel

PLANTEAMIENTO DEL DISEO

El diseo que se utilizara para el proceso de la cervecera

ser el siguiente:
Para el control de temperatura se utilizara como sensor
una PT-100 la cual ser el encargado de medir la
temperatura y este enva la seal a un controlador PID,
este dar como respuesta una seal anloga de 4-20 mA
la cual se enva a la vlvula proporcional la cual acta
como elemento final de control, este sistema es un lazo de
control cerrado.

3.2 Diseo del controlador PID

Modelo matemtico para el llenado de un tanque

Para el control de nivel se utilizara un sensor de nivel tipo

ultrasnico, este tipo de sensor se puede utilizar para
cualquier material, la salida de este sensor por lo general
es anloga de 4-20 mA la cual se lleva al controlador PID,

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dh(t) 1
= [ q i (t) ]
dt
A
Tenemos entonces

H ( s ) s=

Q i (s)
A

k d s 2+ k p s +k i
C ( s )=
s
Sintonizando con la ayuda del software Matlab tenemos
los valores del controlador

Quedando la funcin de transferencia como

G ( s )=

k
C ( s )=k p + i + k d s
s

C ( s )=

3.3852 s 2+6.77 s+ 3.3852

s

H ( s) 1
=
Qi ( s) As

Se realizara un controlador PID para la planta antes

descrita con la ayuda del software Matlab.
Primero que toso asumiremos un tanque cilndrico
de altura de 1m y con el volumen dado de 50 lt
hallamos el radio para luego obtener el rea del
tanque.

V =r 2h
3

0.05 m =r 1 m

r=

0.05 m3
= 0.015915 m2=0.126 m
1 m

k d =k p=3.3852

m
0.126

2
A=r =

k i=6.77

Funcin de transferencia del tanque

G ( s )=

Obteniendo

H (s)
1
20
=
=
Qi (s) 0.05 s s

A continuacin se muestran las grficas de la respuesta a

una entrada paso y los valores de Overshoot y tiempo de
establecimiento

Funcin de transferencia del controlador PID

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DISEO DEL CONTROLADOR PID PARA EL CONTROL

DE NIVEL
Funcin de transferencia para el sistema de control de
temperatura

G ( s )=

T (s ) es
=
V (s) s +1

Funcin de transferencia del controlador PID

k
C ( s )=k p + i + k d s
s

C ( s )=

k d s 2+ k p s +k i
s

3.3 Seleccin de los sensores

Sensor de nivel: El tipo de sensor de nivel elegido ser
un sensor por ultrasonido. Se decidi por este tipo de
sensor debido a que no queremos ser rgidos y
Amarrarnos a que la micro cervecera produzca
exclusivamente 50 Lts de Cerveza, como este sensor
acta de una manera anloga (amplio rango de medidas),
y no de una manera todo o nada. Esto permite producir
otras cantidades de cerveza.

Sintonizando con la ayuda del software Matlab tenemos

los valores del controlador

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3.4 Seleccin de las vlvulas

Vlvula proporcional para el calentamiento del tanque
Sensor de temperatura: Debido a que la temperatura
mxima que se va a manejar en el proceso es de 62
Grados, se utilizara una PT-100. La PT-100 Consiste en
un alambre de platino que a 0 C tiene 100 ohm y que al
aumentar la temperatura aumenta su resistencia elctrica.

En la olla A encontramos un serpentn, esto quiere decir

que el calentamiento se va a realizar por medio de vapor.
Para controlar la temperatura se utilizar como elemento
final de control una vlvula proporcional. Las vlvulas
proporcionales pueden tener dos tipos de alimentacin
proporcional neumticas (3-15 psi) y elctrica ( 4-20 mA),
para el caso de nosotros utilizaremos una vlvula con
alimentacin de 4-20 mA

El incremento de la resistencia no es lineal pero si

creciente y caracterstico del platino de tal forma que
mediante tablas es posible encontrar la temperatura
exacta a la que corresponde. Normalmente las Pt100
industriales se consiguen encapsuladas en la misma
forma que las termopilas, es decir dentro de un tubo de
acero inoxidable u otro material (vaina), en un extremo
est el elemento sensible (alambre de platino) y en el otro
est el terminal elctrico de los cables protegido dentro de
una caja redonda de aluminio (cabezal).

Funcionamiento: A pesar de ser una vlvula con

alimentacin elctrica, esta necesita una alimentacin
neumtica fija de 20 psi. En su estado normal la vlvula se
encuentra cerrada recibiendo del controlador una seal de
4 mA. Cuando Cambiamos el set poin el controlador
compara la temperatura que est censando la PT-100 y
dependiendo de la necesidad aumentara la salida del
Amperaje, este aumento los realiza dependiendo del PID
que fue configurado.
Cuando la vlvula recibe esta alimentacin la seal es
convertida a una seal neumtica por medio de un

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posesionado la cual por medio de un diafragma realiza la

apertura o el cierre de la vlvula.

- 23 de Marzo de 2008.

Vlvula proporcional para el llenado del tanque.

Centro de computacin Universidad de chile Escuela de

ingeniera y ciencias Facultad de Ciencias Fsica y
Matemticas.

Para el llenado del tanque se utilizara una vlvula

proporcional motorizada, esta vlvula recibe una seal de
4-20 mA del controlador PID y esta va cerrando a medida
que el tanque va llegado a la cantidad de agua deseada.

Natalia. (18 dic 2013). Cmo Citar y referenciar normas

APA?
Normas
APA
2015.
Recuperado
de
http://normasapa.com/2013/como-citar-referenciarwikipedia-normas-apa/

Con esta vlvula garantizamos los niveles deseados de

liquidos, ya que es una vlvula muy precisa.

Gua inicial, actividades de reconocimiento. En datateca

UNAD. Recuperado el 15 de Agosto del 2015 de
http://datateca.unad.edu.co/contenidos/299013/GUIA_INT
EGRADA_DE_ACTIVIDADES_ACADEMICAS_AI_1602.p
df
What's a PID? Proportional Integral Derivative (PID) loop
control. Imagen tomada de esta Web: Opto 22. 43044
Business Park DriveTemecula, California 92590USA.
http://www.opto22.com/lp/pid.aspx
Documento
pdf.
Termoresistencias
(RTD)
en:
http://materias.fi.uba.ar/7609/material/S0307MedicionTem
peratura2.pdf

CONCLUSIONES
Con la realizacin de este trabajo se pudo observar la
importancia que tiene las funciones de transferencia para
realizar la modelacin de los sistemas PID en Matlab.
Se identificaron los sensores que se utilizaran en el
proceso de la cervecera, para medir temperatura se
utilizara la PT-100 y para medir nivel se utilizaran un
sensor ultrasnico.

Gua de Seleccin RTD. Temperatura Termmetros

RTD. Documento pdf de oakton. Encontrado en:
http://www.4oakton.com/PDF/WD_3227SP_78.indd.pdf
Medir temperatura.

Sondas de temperatura
y

PT100
PT1000http://medirtemperatura.com/PT100PT1000.php

Se identificaron las vlvulas proporcionales que se

utilizaran como elemento final de trabajo, estas vlvulas
trabajan con una alimentacin anloga de 4-20 mA la cual
vendr del controlador.

La industria cervecera sistemas de vapor y condensado.

Spirax Sarco S.A. Sant Josep 130, 08980 Sant Feliu de
Llobregat Tel: 936 857 929 Fax: 936 857 011 E-mail:
SpiraxSarco@es.SpiraxSarco.com.
Internet:
www.SpiraxSarco.com/es. Traducido por Salvador Aguirre
de
Crcerhttp.
Consultado
en:
http//www2.spiraxsarco.com/es/pdfs/SB/gcm-08.pdf

BIBLIOGRAFIA

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presentacin de sus catlogos de productos electrnicos
para
la
industria
en:
http://www.pepperlfuchs.es/spain/es/classid_261.htm

Antonio Creus - Instrumentacin Industrial 6ta edicin

Marcopombo S.A, Barcelona Espaa 1997.
W. Bolton Mecatrnica, Sistemas de control elctrico e
ingeniera mecnica y elctrica, 2da edicin
Katsuhiko Ogata Ingenieria del control Moderna 3ra
edicin Pearson Prentice Hall 1998
Jorge J Gil & Angel R. Diaz Ingeniera de control,
Control de sistemas contnuos Uniersidad de Navarra

Pgina web Direct Industry. Saln online de la industria.

Consultado
en:
http://www.directindustry.es/prod/giacomini/product161258-1656765.html
M-Industrial. Catlogo de RTDs. Consultado en:
https://www.jmi.com.mx/sensores-de-temperatura/rtdspt100.html