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EQ-817 Controle de Processos

Sintonia de Controladores PID

UNICAMP - Universidade Estadual de Campinas


FEQ - Faculdade de Engenharia Qumica
DESQ - Departamento de Engenharia de Sistemas Qumicos
AULA PRTICA 6 SINTONIA DE CONTROLADORES PID
CONTROLADORES PID SINTONIAS POR CURVA DE REAO
Considere a seguinte planta a ser controlada:

Gp( s)

10
.
s 3s 2 2s 1
3

Pede-se:

1 Obter uma Curva de Reao da sada da funo de transferncia dada


acima, impondo uma perturbao degrau unitrio em sua entrada.
Dica 1 : Para obter a Curva de Reao deve-se criar um modelo no Xcos
mostrado abaixo:

Dica 2 : No modelo acima foi criado um arquivo no Scilab para criao da


figura por meio do comando plot. No prompt do Scilab digite os comandos:

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Dica 3: Ajustar a resposta dinmica obtida um modelo FOPDT.

G (s) = (10 * e-0,4s) / (3.9 s + 1)

Dica 4: Com os valores de Kp=10, p = 3,9 e td=0,4, proceder o ajuste de


um controlador PID utilizando as metodologias de sintonia abaixo:

1o MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS
Utilizar a tabela abaixo para calcular os valores do Ganho Proporcional, o
Tempo Integral e o Tempo Derivativo para um controlador PID.

Valores calculados:
Kc=1,17

I =0,8 segundo

D =0,2 segundo

Testar a sintonia calculada no sistema em malha fechada para um problema


servo.

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Para esta sintonia observa-se um comportamento instvel. Assim, torna-se


imperativo a realizao de uma sintonia fina.
Sintonia Fina: Kc=0,2

I =4 segundos

D =0,2 segundo

Exerccio Proposto
Obter a sintonia para os Mtodos de Cohen-Coon e Integrao do Erro

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2o MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS ULTIMATE GAIN


Dica 5 : O mtodo do Ultimate Gain apresentado no modelo Xcos abaixo:

Para um Kcrtico=0,5 teremos o comportamento em malha fechada:

Utilizar a tabela abaixo para calcular os valores do Ganho Proporcional, o


Ganho Integral e o Ganho Derivativo para um controlador PID.

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Valores calculados (Perodo Crtico de 4,5 segundos):


Kc=3

I =2,25 segundos

D =0,5625 segundo

Testar a sintonia calculada no sistema em malha fechada para um problema


servo.

Realizar uma sintonia fina e avaliar atravs dos parmetros da integral do


erro.

Dica 6:

possvel encontrar o valor de Ganho Crtico utilizando-se


a rotina abaixo:
-->s=%s;
-->tf=10/(s^3+3*s^2+2*s+1)
tf =
10
--------------1 + 2s + 3s2 + s3
-->evans(tf,20)
-->xgrid

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MTODO DE ASTRM E HGGLUND (AUTOTUNING)

Dica 7 : O mtodo de Astrm e Hgglund (autotuning) apresentado no


modelo Xcos abaixo:

O Rel deve ser configurado da seguinte forma:

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Dos grficos anteriores podemos calcular o valor de Ganho crtico:


Kcrtico = 4*d/*a
Assim: Kcrtico = 4*0,1/*0,41= 0,31
O Perodo Crtico encontrado no grfico do comportamento da varivel de
processo:
Pcrtico = 15 - 9,4 = 5,6 segundos
Utilizar a mesma tabela usada no 2 Mtodo de Ziegler-Nichols para calcular
os valores do Ganho Proporcional, o Ganho Integral e o Ganho Derivativo para
um controlador PID.
Valores calculados:
Kc=0,186

I =0,5208 segundo

D =3,76 segundos

Realizar uma sintonia fina e avaliar atravs dos parmetros da integral do


erro.

BOM TRABALHO !!!