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180005834
El conjunto
de eslabones y articulaciones se denomina
cadena cinemtica. Se dice que una
cadena cinemtica es abierta si cada
eslabn se conecta mediante articulaciones exclusivamente
al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se
suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo extremo final
queda libre. A ste se puede conectar un elemento terminal
o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una
aplicacin particular, que debe disearse especficamente para dicha aplicacin: una
herramienta de sujecin, de soldadura, de pintura, etc. El punto ms significativo del
elemento terminal se denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto
terminal vendra a ser el centro de sujecin de la misma.
pinzas (gripper)
herramientas
Semejanza de
un brazo
manipulador
con la
anatoma
humana
Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas independientes que
son necesarias para describir el estado del sistema mecnico del robot (posicin y orientacin
en el espacio de sus elementos). Normalmente, en cadenas cinemticas abiertas, cada par
eslabn-articulacin tiene un solo grado de libertad, ya sea de rotacin o de traslacin. Pero
una articulacin podra tener dos o ms g.d.l. que operan sobre ejes que se cortan entre s.
Configuracin
geomtrica
cartesianos
tipo cantilever
Estructura
cinemtica
Espacio de
trabajo
Ejemplo
tipo prtico
cilndrico
polar
esfrico
SCARA
CARACTERISTICAS:
APLICACIN:
la aplicacin de la teora de robots manipuladores a la biomecnica el brazo
humano. En particular se utiliza el concepto de manipulabilidad y se propone como
el criterio que optimiza el brazo humano para realizar tareas donde se requiere poca
fuerza
FUENTES
Comunicacin. Captulo 6, Programacin y control de procesos. Juan A. Alonso, Santiago
Blanco A., Santiago Blanco S., Roberto escribano, Vctor R. Gonzlez, Santiago Pascual,
Amor Rodrguez. Editorial Ra-Ma 2004.
Control y Robtica. Tema: Fundamentos de robtica. Curso provincial. CFIE Valladolid II.
Vctor R. Gonzlez. Asesora de Tecnologa y FP.
Federacin internacional de Robtica. Industrial Robots.
Robtica. Universidad de Guadalajara. Mjico.
http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/msp/florencia_y_an/capitulo2.pdf