FUNDACIN UNIVERSITARIA AGRARIA DE COLOMBIA

DEPARTAMENTO DE INGENIERIA MECATRONICA

www.uniagraria.edu.co

MANIPULADOR SCARA DE 4 GRADOS

DE LIBERTAD

Resumen: el presente documento describe las fases de diseo

manera ms eficiente y con mayor velocidad. Adems de que
construccin y control de un robot manipulador SCARA de 4
los robots pueden funcionar en ambientes en los que una ser
humado no podra debido a las caractersticas del entorno.
grados de libertad. La primera es el diseo y construccin del robot
manipulador, la segunda es la instrumentacin e implementacin
Pero la robotica no solo es empleada en esta lnea de accin
del sistema de control y la tercera es unir asociar las etapas
actualmente es empleada en muchas o todas las lneas de
anteriores. Hasta este momento se ha cumplido con la primera
accinEduardo
e investigacin
tales en las cuales se pueden evidencias
Bayron J.
Castro, Juan
Crdenas
etapa, se ha dado solucin al problema
cinemtico
y se S.
hanCipagauta,
los siguientes ejemplos. el los viajes espaciales la nasa esta
obtenido las matrices.
utilizando robots exploradores para cada una de sus misiones
Finalmente con los resultados del anlisis dinmico, se
los cuales tienen la funcin de recolectar datos para su
determinaron los servomotores a utilizar, las relaciones de
respectivo estudio . otro ejemplo donde la robotica tiene un
engranajes y se construy el robot manipulador. En este momento
gran potencial y con grandes expectativas es la medicina puesto
se cuenta con el brazo robtico construido y esperando que sea
que se esta utilizando en cirugas de gran precisin . uno de los
implementado el sistema de control.
campos donde la robbotica ha tenido los mayores avances es en
El diseo se comprueba en un entorno de simulacin para este se
el ejercito , donde la robtica militar donde ya se tenien naves
areas no tripuladas , robots antibombas ..etc donde EEUU y
utilizo solidworks

Rusia son los de mayores avances .

Palabras Clave: robotica , control de robots

Abstract: This paper describes the stages of design, construction

and control of a robot manipulator SCARA 4 degrees of freedom.
The first is the design and construction of the robot manipulator ,
the second is the implementation of instrumentation and control
system and the third is to unite associate the previous stages. So far
it has complied with the first phase has been kinematic problem
solution and have obtained arrays.
Finally the results of the dynamic analysis , the servo motors to be
used, the gear ratios were determined and built the robot
manipulator . At this time it has the built robotic arm and waiting to
be implemented control system .
The design is tested in a simulation environment for this he used
SolidWorks
Keywords: Robotics , robot control

I.

INTRODUCCIN

La robtica combina diversas disciplinas tales como la

mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial
adems de la ingeniera de control. El termino robot se
popularizo con el xito de la obra R.U.R.
La robtica est centrada en la construccin de artefactos que
tengan como funcin hacer el trabajo del hombre de una

El robot manipulador tipo SCARA que se diseo tiene como

funcin el de desplazar un objeto de un lado a otro y mientras
hace ese recorrido el robot tambin tiene que rotarlo 180 grados
todo esto sobre su rea de trabajo , cada uno de estos
movimientos tienen que ser simultneos . aunque la funcin
que este robot es relativamente sencilla con un mayor estudio y
diseo este manipulador puede ser montado sobre un robot de
exploracin , en la industria puede ser utilizado en las lneas de
produccin entre muchas mas aplicaciones . el manipulador
que se diseo de planteo como un robot didctico

Cinemtica directa e inversa

Mediante la solucin del problema cinemtica directo es
posible conocer la posicin y orientacin del efector final si
son proporcionadas las variables articulares. En la Fig. 1 se
tiene la representacin esquemtica del brazo manipulador, en
la cual se pueden apreciar las cuatro articulaciones del mismo.
Adems se observan los sistemas de referencia obtenidos
mediante el algoritmo de Denavit-Hartenberg [1], esto con el
objetivo de dar solucin al problema cinemtico directo
mediante el mtodo de matrices de transformacin
homognea, en el cual interesan las submatrices de rotacin y
de posicin para obtener la solucin de la cinemtica directa.

Figu2 2

Figura 1. Parmetros del manipulador SCARA.

Figura 3

PROCESO DE SIMULACION

Donde las variables D2, D3 y r4 representan la distancia

entre las articulaciones 1-2, 2-3 y la posicin de la cuarta
articulacin. Estas medidas dependen del tipo de manipulador
que se escogi, en este caso
es el robot Adept Cobra 800i.(ver tabla I, II, III, IV para ver
los valores de estos parmetros). C123 = Cos(q1+q2+q3),
S(123)=Sin(q1+q2+q3), donde qi son los ngulos de cada
articulacin [8]

Eslabon final
para el desarrollo del SCARA se decidio que eslabbon final
seria el punto de base para nuestro diseo fue el eslabn final
el cual fue un griper comercial el cual viene adapatado y esta
listo para adaptarse a diferentes brazos o robots mviles esto
debido a su fcil integracin con otros sistemas, el gripper esta
hecho en plstico inyectado lo que hace que sea robusto, el
mecanismo de adaptacin

para el proceso de simulacin del manipulador SCARA se

empleo solidworks es un software CAD (diseo asistido por
computadora) para modelado mecnico en 3D, desarrollado en
la actualidad por SolidWorks Corp., una filial de Dassault
Systmes, S.A. (Suresnes, Francia), para el sistema operativo
Microsoft Windows. Su primera versin fue lanzada al
mercado en 1995 con el propsito de hacer la tecnologa CAD
ms accesible.
El programa permite modelar piezas y conjuntos y extraer de
ellos tanto planos tcnicos como otro tipo de informacin
necesaria para la produccin. Es un programa que funciona
con base en las nuevas tcnicas de modelado con sistemas
CAD. El proceso consiste en trasvasar la idea mental del
diseador al sistema CAD, "construyendo virtualmente" la
pieza o conjunto. Posteriormente todas las extracciones
(planos y ficheros de intercambio) se realizan de manera
bastante automatizada.

3.www.sase.com.ar/2011/files/2010/11/SASE2011Fuentes_de_alimentacion.pdf

II.

REFERENCIAS

1. www.comunidadelectronicos.com/proyectos/fuente4.htm
2.www.sase.com.ar/2011/files/2010/11/SASE2011Fuentes_de_alimentacion.pdf

Para la elaboracin de esta gua, se tuvo en cuenta:

1.
Normas IEEE y formatos descargados de
http://www.ieee.org/conferences_events/conferences/publishing/templates.html
2.
Artculo como Informe de Investigacin modelo IEEE descargados de
3.
http://www.usc.edu.co/ingenieria/files/MODELO_PAPER_IEEE_INGENIUM_1.pdf
http://www.itsa.edu.co/ciit2010/Formato_Articulos_IEEE.pdf
http://www.docentes.unal.edu.co/mfromerol/docs/Laboratorio_Circuitos/FormatoIEEE.do
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