Luigi Vanfretti - Modelación y Simulación de La Máquina Síncrona y Su Operación

Universidad de San Carlos de Guatemala
Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Mecnica Elctrica
Modelacin y simulacin de la mquina sncrona y su operacin en

sistemas de potencia
Luigi Vanfretti Fumagalli

Asesorado por Ing. Gustavo Benigno Orozco Godnez
Guatemala, mayo de 2005
UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS DE GUATEMALA
FACULTAD DE INGENIERA
MODELACIN Y SIMULACIN DE LA MQUINA SNCRONA Y SU

OPERACIN EN SISTEMAS DE POTENCIA
TRABAJO DE GRADUACIN
PRESENTADO A JUNTA DIRECTIVA DE LA

FACULTAD DE INGENIERA
POR
LUIGI VANFRETTI FUMAGALLI
ASESORADO POR ING. GUSTAVO BENIGNO OROZCO GODNEZ
AL CONFERRSELE EL TTULO DE
INGENIERO ELECTRICISTA
GUATEMALA, MAYO DE 2005
UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS DE GUATEMALA
NMINA DE JUNTA DIRECTIVA
DECANO
VOCAL I
VOCAL II
VOCAL III
VOCAL IV
VOCAL V
SECRETARIO
Ing. Sydney Alexander Samuels Milson

Ing. Murphy Olympo Paiz Recinos
Lic. Amahm Snchez lvarez
Ing. Julio David Galicia Celada
Br. Kenneth Issur Estrada Ruiz
Br. Elisa Yazminda Vides Leiva
Ing. Carlos Humberto Prez Rodrguez
TRIBUNAL QUE PRACTIC EL EXAMEN GENERAL PRIVADO
DECANO
EXAMINADOR
EXAMINADOR
EXAMINADOR
SECRETARIO
Ing. Sydney Alexander Samuels Milson

Ing. Enrique Edmundo Ruiz Carballo
Ing. Gustavo Benigno Orozco Godnez
Ing. Carlos Fernando Rodas
Ing. Carlos Humberto Prez Rodrguez
HONORABLE TRIBUNAL EXAMINADOR
Cumpliendo con los preceptos que establece la ley de la Universidad de San Carlos de
Guatemala, presento a su consideracin mi trabajo de graduacin:
MODELACIN Y SIMULACIN DE LA MQUINA SNCRONA Y SU

OPERACIN EN SISTEMAS DE POTENCIA
Tema que fuera asignado por la Direccin de la Escuela de Ingeniera MecnicaElctrica con fecha 14 de julio de 2004.
Luigi Vanfretti Fumagalli
Guatemala, 18 de Abril de 2005.
Ing. Gustavo Benigno Orozco Godnez

Coordinador del rea de Potencia
Escuela de Ingeniera Mecnica-Elctrica
Faculta de Ingeniera
Universidad de San Carlos de Guatemala
Seor Coordinador:
Por este medio hago de su conocimiento de que he revisado el trabajo de
graduacin "Modelacin y simulacin de la mquina sncrona y su operacin en
sistemas de potencian, desarrollado por el estudiante Luigi Vanfretti Fumagalli; con
base a la revisin y correccin de dicho trabajo, considero que ha alcanzado los
objetivos propuestos por los cual el estudiante y mi persona nos hacemos responsables
del contenido de este mismo.
Sin otro particular, me suscribo ante usted.
Atentamente:
UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS

DE GUATEMALA
FACULTAD DE INGENIERIA
Guatemala, 18 de abril de 2005.
Seiror Director
Ing. Enrique Edmundo Ruiz Carballo
Escuela de Ingeniera Mecnica Elctrica
SeHor Director:
Me permito dar aprobacin al trabajo de Graduacin titulado: Modelrcin y
simulacin de h mquina sincmna y su operacin en sistemas de potencia,
desarrollado por el estudiante Luigi Vanfretti Furnagalli por considerar que cumple con
los requisitos establecidos para tal fm.
Sin otro particular, aprovecho la oportunidad para saludarle.
Coordinado rea de Potencia
Escuelas: Ingeniera CMI. Ingenierla MecBnia Indutiial. hgmbdaauhiia.blgdeda M d n h Eldrica. E#ud.& c k l ~ bR@OMI
,
de lngenierla Canlaiia y Recursos Hidr&ulicos
(ERIS), Posgrado Maestria en Sistemas Mw&m Constnicci6n y Menbn- 1
Vhl. CMii.: Ingmbfk Msclnici. In~mieda M i c a . Ingenieda en Ciencias y Sistemas,
Licencialura en MatemAlica. Lioencialuraen Flsica. Cs&oc & Eohdios Siqanw & Emrgla y M h u (CECEM). Guilmnda. Ciudad Univbnilcvia. Zona 12. Guatemala. Centroambrica.
UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS

DE GUATEMALA
FACULTAD DE INGENIERIA
El Director de la Escuela de Ingeniera Mecnica ElCctrica, despuCs de

conocer el dictamen del Asesor, con el Visto Bueno del Coordinador de
rea, al trabajo de Graduacin del estudiante Luigi Vanfretti Fumagalli
titulado:
"Modelacin y simulacin de la mhquina sncrona y su
operacin en sistemas de potencia", procede a la autorizacin del mismo.
Ing.
GUATEMALA,
20 de
ABRIL
2,005.
Escuelas: Ingeniera CMI, lngenierla Mecnica InuatrlaI, n

Ig@nbda
W m h , Ingmbh M#hia E k h i a . Esamh da Cbndu,R g b d da Inganiada Sanlada y Recursos Hidr6ulico.s
(ERIS). Posgrado Maestria en Sistemas MenQn Conay Msnddn In~miwbMal C . m : a1
W ~ h i ~ hgcmbr(a
a.
EWr6nica. Ingeniarla en Ciencias y Sistemas.
S@a&ma de Energa y Minan (CESEM). Guatemala, Ciudad Univemitaria.Zona 12, Guatemala. CentroamBnca.
Licenciaturaen Matemtica,Limialura en Fsica. Cntror: da W&
NIVERSIDAD DE SAN CARLOS

DE GUATEMALA
FACULTAD DE INGENiFXiA
Ref. DTG. 184.05
DECANATO
El Decano de la Facultad de Ingeniera de la Universidad de San Carlos de

Guatemala, luego de conocer la aprobacin por parte del Director de la
Escuela de Ingeniera Mecnica Elctrica, al trabajo de graduacin titulado:
MODELACIN Y SIMULACIN DE LA MQUINA SNCRONA Y
SU OPERACIN EN SISTEMAS DE POTENCIA, presentado por el
estudiante universitario Luigi Vanfretti Fumagalli, procede a la
autorizacin para la impresin del mismo.
DECANO
Guatemala, mayo de 2005.
Dedicado a mis padres
Bernardo y Ada
(Esta pgina fue dejada en blanco intencionalmente)
Agradecimientos
Familia
A mis padres, Bernardo y Ada; a quienes amo profundamente, ejemplos incansables de
honradez, rectitud, trabajo y determinacin; por su formacin que ha definido mi
personalidad y que me ha convertido en un hombre de principios y virtudes. Por su
cario y apoyo emocional, moral y econmico durante toda mi vida y especialmente
durante mi formacin universitaria.
A mis abuelitas, Ins y Emilia; ejemplo de fortaleza.
A mis hermanos, Dino y Andrea, Zeno y Alessandra, y Silvana; por su cario.
A mis tos y primos en general por ser parte de mi vida, y especialmente a Byron y
Lorena Mejicanos, Rafa y Silvana Sampedro, Guido y Polly Fumagalli, por apoyarme
en mis estudios y brindarme su cario. Agradezco especialmente a Mario y Giuliana
Sols por su ejemplo como personas, por haberme brindado su generosidad desinteresada
durante el final de mi carrera universitaria, y por su cario durante toda mi vida.
A mi familia en general.
Padrinos de graduacin
Al Ing. Otto Hurtarte, por ayudarme a definir la orientacin cientfica del resto de mi
vida, por su amistad la cul es invaluable, por la confianza que ha depositado en mi
persona, por su generosidad y por su apoyo.
Al Ing. Rodolfo Samayoa, por ayudarme a definir la orientacin cientfica del resto de
mi vida, por ser un excelente docente, por su tiempo dedicado a discusiones sobre la
Teora de Sistemas y por ser un gran amigo.
Profesores y Profesionales:
A mi asesor, Ing. Gustavo Orozco, por haberme guiado en el desarrollo de este trabajo,
por la confianza depositada en mi persona en la fundacin e implementacin del
laboratorio de Anlisis de Sistemas de Potencia y, ante todo, por la amistad que hemos
formado alrededor de la actividad acadmica.
Al Ing. Guillermo Bedoya, por su ejemplo como profesional y por haberme brindado su
apoyo durante mis estudios universitarios.
Al Ing. Enrique Ruiz, por orientarme en mi futuro acadmico-profesional y ser constante
ejemplo de superacin acadmica.
Al Ing. Luis Durn, por su constante ejemplo de superacin acadmica, por ser un
excelente docente y por sus comentarios sobre este trabajo.
Al Ing. Erwin Segura, por su constante apoyo y amistad durante mi carrera.
Al Ing. Fredy Monroy, por sus consejos, su apoyo durante mi ao de prctica, y por su
ejemplo como persona y profesional.
Amigos:
A mis amigos, Juan Carlos Morataya, David lvarez, Carlos Bolaos, Marco Vinicio
Montes, Gomer Castillo, Edin Von Quednow y Daniel Salazar; por su bondad, buen
corazn, consejos y su apoyo. Asi mismo, al Staff del Esperanto: Vctor, Pancho y
Lester, por ser una gran fuente de apoyo y amistad.
Colaboradores:
Este trabajo ha sido moldeado a travs intercambio de comentarios con los

siguientes distinguidos profesionales con quienes estoy muy agradecido:
PHD. Graham Rogers de Cherry Tree Scientific Software, Canad: gracias por
haberme brindado la licencia del programa PST (Power System Toolbox) la cual fue
utilizada en este trabajo y fue de transcendental importancia para el desarrollo de la
misma, estoy verdaderamente agradecido. (Thank you for giving me the full license of
PST (Power System Toolbox) which was used in this thesis and was of transcendental
importance for the development of the same, Im truly grateful.)
PHD. Thierry Van Cutsem de la Universidad de Lige, Blgica: gracias por su
apoyo con la implementacin de Simulink y con la informacin compartida de sus
documentos publicados en la IEEE Transactions on Power Systems utilizada en el
Captulo 6. (Thank you for your support in the implementation of Simulink and with the
information you shared with me of your publications on the IEEE Transactions on
Power Systems used in Chapter 6).
PHD. Juan Martnez de la UPC, Espaa: le agradezco por sus comentarios, por
la informacin brindada del captulo 4 sobre el clculo de parmetros, observaciones,
sugerencias y su gua en mi trabajo; le agradezco sobre todo por sus sugerencias con
respecto a la estructura, alcances y orientacin del trabajo, su colaboracin con mi
persona ha sido muy til y le estar siempre en deuda.
PHD. Federico Milano de la Universidad de Castilla La Mancha, Espaa: le
agradezco por el apoyo, comentarios y sugerencias vertidos sobre el trabajo y
especialmente por su amabilidad y buena disposicin para resolver mis dudas.
PHD. Gil Marqus de ISTP, Portugal: gracias por sus observaciones, por los
ejemplos de Simulink de su libro Dinmica das mquinas elctricas y por la
informacin compartida para el desarrollo del trabajo.
PHD. Jimmie Cathey de la Universidad de Lexigton, USA: gracias por los
documentos del curso que imparte en la universidad de Lexigton, Kentucky; los cuales
me fueron de gran utilidad para comprender el modelado apropiado de la mquina
sncrona. (Thank you for the documents of the course you give in the University of
Lexiton, Kentucky; these documents where of great use for me to understand the proper
modelling of the synchronous machine).
Motivacin
The one sure path to satisfaction in a mathematics career is to

cultivate assiduously the aesthetic appreciation of the discipline.
That pleasure will not fade, it will grow with exercise.
H.E. Huntley, The divine proportion
The hours when we are absorbed by beauty

are the only hours when we really live
These are the only hours that absorb the soul and fill it with beauty.
This is real life and all else is illusion, or mere endurance.
Richard Jefferies
Nota del autor
La modelacin matemtica es el equivalente en la ciencia a lo que es la poesa en

la literatura. La poesa es la expresin gramatical, semntica y sintctica de un
sentimiento, pensamiento o accin; es en realidad un modelo lingstico de un sistema.
El arte y ciencia de la modelacin matemtica es tambin poesa; tiene por objeto la
representacin de un fenmeno o artefacto real, un sistema, por medio de expresiones
matemticas que describan el comportamiento de este. Como se puede notar la
diferencia entre un poema y un modelo matemtico recae nicamente en el lenguaje que
se utiliza, y el lenguaje matemtico es el ms bello, eficaz y complejo que ha creado el
hombre.
Para realizar un modelo matemtico de un sistema, la Teora de Sistemas o lo que
se conoce como Sistemas de Control, constituye un conjunto de herramientas e ideas que
nos facilitan la comprensin de cualquier sistema, lineal o no lineal de naturaleza fsica.
La principal herramienta que compone a la teora de sistemas es la matemtica, la cul a
su vez se apoya en conceptos fsicos para modelar el sistema del cul estamos
interesados; es en s la herramienta ms poderosa para el modelado matemtico. Los
modelos desarrollados en este trabajo, estn apoyados fuertemente en la Teora de
Sistemas o Sistemas de Control.
Este trabajo representa el deseo del autor de llenar su vida de horas absorbido en
la belleza, una necesidad de vivir a plenitud, cuantificable nicamente por la apreciacin
esttica de los modelos matemticos desarrollados en el mismo; el sacrificio realizado se
justifica ampliamente en la satisfaccin intelectual derivada de trabajo, la cul es
invaluable. Es el deseo ms grande del autor que este trabajo sea el punto de partida
para una vida llena de desafos cientfico-matemticos cada vez ms complejos; es decir
una vida llenada por la apreciacin de la esttica matemtica de los fenmenos fsicos
presentes en los sistemas de potencia y el paulatino desarrollo de habilidades
matemticas para desarrollar los modelos necesarios para vencer estos desafos, esta
meta ser alcanzada nicamente por una estricta rutina de trabajo acadmico y un
autntico compromiso con la ciencia, la academia y la investigacin. Finalmente,
tambin es deseo del autor que este trabajo atraiga a otras personas a una vocacin
cientfica-acadmica-matemtica, la cul esta llena de satisfacciones intelectuales ms
all de la imaginacin.
Luigi Vanfretti
Guatemala, Marzo de 2005
NDICE GENERAL
NDICE DE ILUSTRACIONES
XI
LISTA DE SMBOLOS
XXI
GLOSARIO
XXIII
RESUMEN
XXIV
OBJETIVOS
XXVI
INTRODUCCIN
XXVII
1. MODELACIN Y SIMULACIN
1.1. Modelacin y simulacin
1.2. Modelacin dinmica de sistemas de potencia
1.2.1. Introduccin a la modelacin de aparatos de potencia
1.2.2. Requerimientos de la modelacin
1.2.3. Modelacin de generadores
1.2.4. Modelacin de sistemas de excitacin
10
1.2.5. Modelacin del primotor
11
1.2.6. Modelacin de la carga
13
1.2.7. Modelos de los artefactos de transmisin
16
1.2.8. Equivalentes dinmicos
17
1.3. Introduccin a MATLAB/SIMULINK
19
1.3.1. Implementacin de simulaciones en SIMULINK
19
1.3.2. Acceso a SIMULINK
20
1.3.3. Crear una simulacin en SIMULINK
20
1.3.4. Seleccin del mtodo de integracin
22
1.3.5. Inicializacin y ejecucin de una simulacin
24
1.4. Simulaciones del captulo
28
1.4.1. Simulacin 1: oscilador de frecuencia variable

1.4.1.1.Simulacin en SIMULINK
28
29
1.4.1.2.Simulacin por medio de la solucin de la ecuacin

diferencial utilizando ode45 en m-files
1.4.1.3.Simulacin en utilizando matemtica simblica
1.4.2. Simulacin 2: circuito RL serie
2. PRINCIPIOS ELEMENTALES Y TRANSFORMACIONES
32
33
36
41
2.1. Principios elementales
41
2.2. ngulos elctricos, geomtricos y velocidad sncrona
45
2.3. Voltaje inducido y flujo resultante
47
2.3.1. Voltaje RMS inducido
48
2.3.2. Anlisis Armnico de la onde de fuerza magnetomotriz en el

Entrehierro (Factor de paso y factor de distribucin)
49
2.4. Inductancias propias y mutuas de los devanados
52
2.5. El teorema de Ferraris: campos rotativos
54
2.6. Torque desarrollado por una mquina de entrehierro uniforme
57
2.7. Transformaciones de tres fases
60
2.7.1. Transformacin de Clarke
62
2.7.2. Transformacin de Park
63
2.8. Espacios vectoriales y transformaciones
65
2.8.1. Transformacin entre el marco abc y el marco qd0 estacionario
70
2.8.2. Transformacin entre el marco abc y el marco qd rotativo
72

2.9.1. Simulacin 1: espacios vectoriales
2.9.2. Simulacin 2: transformacin de corrientes del marco abc
al marco qd0 estacionario y al qd rotativo
II
86
2.9.3. Simulacin 3: espacios vectoriales y transformaciones de

corrientes del marco abc al marco qd0 estacionario y al qd
rotativo para corrientes desbalanceadas
90
3. MODELACIN MATEMTICA Y SIMULACIN DE LA

MQUINA SNCRONA
97
3.1. Especificaciones generales sobre la mquina sncrona y su modelacin
97
3.2. El modelo matemtico de la mquina sncrona idealizada

3.2.1. Suposiciones para desarrollar el modelo matemtico
101
102
3.2.2. Variaciones de la inductancia debido a la posicin del rotor,

enlaces de flujo y ecuaciones de tensin
103
3.2.3. Transformacin al marco de referencia qd0 del rotor
111
3.2.4. Enlaces de flujo en trminos de las corrientes de los devanados
113
3.2.5. Transformacin del las variables del rotor al estator
115
3.2.6. Ecuaciones qd0 de la mquina sncrona
117
3.2.7. Potencia elctrica y torque electromagntico
119
3.2.8. Interpretacin fsica de la transformacin qd0
121
3.3. Modelo en variables de estado: anlisis de los enlaces de flujo
123
3.4. Operacin en estado estable
125
3.4.1. Ecuaciones del estator en estado estable
126
3.4.2. Localizacin del eje qr del rotor
127
3.4.3. Vectores espaciales y fasores
129
3.4.4. Expresiones del torque y potencia en estado estable
130
3.4.5. Diagramas fasoriales
132
3.5. Construccin del modelo de bloques para la simulacin de mquinas

sncronas trifsicas
133
3.5.1. Torque electromecnico
137
3.5.2. Ecuacin mecnica del rotor
137
III
3.5.3. Flujo de variables, modelos de bloques y representacin del

torque y la ecuacin mecnica
3.6. Modelos de orden superior
139
150
3.7. Modelos y definiciones de la norma IEEE Std 1110TM-2002:

guide for synchronous generator modeling practices and applications
in power system stability analysis
157
3.7.1. Terminologa y definiciones
157
3.7.2. Estructuras de eje directo
158
3.7.3. Estructuras de eje en cuadratura
162
3.7.4. Modelo de voltaje constante
164
165
3.8.1. Simulacin 1: caractersticas de operacin de la mquina

sncrona bajo diferentes condiciones
165
3.8.2. Simulacin 2: fallas en generadores sncronos
176
3.8.3. Simulacin 3: modelos de orden superior
192
4. PARAMETROS DE LA MQUINA SNCRONA
201
4.1. Parmetros y constantes de tiempo de la mquina sncrona
201
4.2. Parmetros operacionales
202
4.3. Parmetros estndar
207
4.3.1. Parmetros estndar desde los parmetros operacionales
207
4.3.1.1.Parmetros estndar basados en definiciones clsicas
207
4.3.1.2. Expresiones exactas para los parmetros
210
4.3.1.3.Valores tpicos de los parmetros estndar
212
4.4. Definicin clsica de los parmetros estndar desde el principio

de flujo constante
213
4.4.1. Inductancias sncronas
213
4.4.2. Inductancias transitorias
215
4.4.3. Inductancias subtransitorias
216
IV
4.4.4. Voltaje detrs de las inductancias transitorias
217
4.4.5. Voltaje detrs de las inductancias subtransitorias
218
4.4.6. Constantes de tiempo transitorias
219
4.4.7. Constantes de tiempo subtransitorias
221
4.5. Caractersticas de respuesta en frecuencia
222
4.6. Determinacin de los parmetros de la mquina sncrona
224
4.6.1. Pruebas de cortocircuito y pruebas de cortocircuito mejoradas
226
4.6.2. Pruebas de decremento del estator
229
4.6.3. Pruebas de respuesta en frecuencia
230
4.6.3.1.Respuesta en frecuencia a rotor parado (standstill)
230
4.6.3.2.Respuesta en frecuencia a circuito abierto
236
4.6.4. Pruebas de respuesta en lnea
237
4.6.4.1.Pruebas de respuesta en frecuencia en lnea
237
4.6.4.2.Pruebas de rechazo de carga
238
4.6.4.3.Prueba de perturbaciones de pequea seal en el dominio

del tiempo
238
4.6.4.4.Prueba de perturbaciones de gran seal
238
4.6.4.5.Anlisis de los datos de diseo
239
4.7. Determinacin de los parmetros segn la norma

IEEE Std 1110TM-2002
240
4.7.1. Determinacin de parmetros por medio de pruebas
243
4.7.1.1.Estructuras de los modelos y parametrizacin
243
4.7.1.2.Prueba de cortocircuito trifsico sin carga
246
4.7.1.3.Pruebas de decremento (Rechazo de carga)
247
4.7.1.4.Pruebas de respuesta en frecuencia a rotor bloqueado
249
4.7.2. Parmetros derivados por los fabricantes
250
4.7.2.1.Procedimientos actuales de los fabricantes
251
4.7.2.2.Alternativas para las prcticas actuales para proveer
252
4.8. Estudios recientes para la determinacin de los parmetros de

mquinas sncronas
253
4.9. Clculo de los parmetros estndar y constantes de tiempo para

el modelo Model 2.1 modificado
255
5. SISTEMAS DE CONTROL DE POTENCIA ACTIVA

FRECUENCIA Y CONTROL AUTOMATICO DE LA
GENERACIN
259
5.1. Introduccin
259
5.2. Controles bsicos del generador
261
5.3. Control de potencia activa frecuencia (LFC)
263
5.3.1. Generador
264
5.3.2. Carga
265
5.3.3. Primotor
267
5.3.4. Gobernadores
268
5.3.4.1.Gobernadores isochronous
269
5.3.4.2.Gobernadores con caracterstica de cada de velocidad
270
5.3.4.3.Porcentaje de regulacin de velocidad o cada
272
5.3.4.4.Distribucin de carga por unidades en paralelo
273
5.3.4.5.Respuesta en el dominio del tiempo
275
5.3.4.6.Control de la potencia de generacin en la unidad
275
5.3.4.7.Caractersticas de regulacin compuesta de los SEP
277
5.3.5. Modelo simplificado
279
5.4. Control automtico de la generacin (AGC)
282
5.4.1. Divisin de los sistemas de potencia en reas de control
284
5.4.2. AGC en sistemas aislados
287
5.4.2.1.Sistema aislado sin AGC
287
5.4.2.2.Sistema aislado con AGC
290
VI
5.4.3. AGC en sistemas interconectados

5.4.3.1.Sistema interconectado sin AGC
294
294
5.4.3.2.Sistema interconectado con control parcial de lneas de

enlace o tie-line bias control
5.4.3.3.Bases para la seleccin de un factor de sesgo (bias)
5.4.4. AGC con despacho ptimo de carga
302
307
311
312
5.5.1. Simulacin 1: respuesta dinmica y estabilidad de sistemas

turbina/generador de unidades hidrulicas
312
5.5.1.1.Anlisis con modelos simplificados
313
5.5.1.2.Anlisis con modelos detallados
316
5.5.2. Simulacin 2: respuesta dinmica y estabilidad de sistemas

turbina/generador de unidades trmicas
324
5.5.2.1.Anlisis con modelos simplificados
325
5.5.2.2.Anlisis con modelos detallados
329
5.5.3. Simulacin 3: AGC en sistemas aislados
333
5.5.4. Simulacin 4: sistemas multireas
336
5.5.5. Simulacin 5: AGC y tie-line bias control en sistemas multireas 338
6. SISTEMAS DE CONTROL DE EXCITACIN E INTRODUCCIN

A LOS ESTABILIZADORES DE SISTEMAS DE POTENCIA
341
6.1. Introduccin
341
6.1.1. Requerimiento de los sistemas de control de excitacin
343
6.1.2. Elementos de los sistemas de control de excitacin
345
6.2. Tipos de sistemas de control de excitacin, definiciones y funciones de

control y proteccin
346
6.2.1. Tipos de sistemas de control de excitacin
346
6.2.1.1.Sistemas de excitacin de corriente directa (dc)
347
6.2.1.2.Sistemas de excitacin de corriente alterna (ac)
349
VII
6.2.1.2.1. Sistemas de excitacin de corriente alterna con

rectificadores estacionarios
350
6.2.1.2.2. Sistemas de excitacin de corriente alterna con

rectificadores rotativos
6.2.1.3.Sistemas de excitacin estticos
352
353
6.2.1.3.1. Sistemas de excitacin de fuente de potencial y

rectificadores controlados
6.2.1.3.2. Sistemas de fuente compuesta y rectificadores
6.2.2. Definiciones de los sistemas de control de excitacin
355
355
359
6.2.2.1.Desempeo dinmico de gran seal
362
6.2.2.2.Desempeo dinmico de pequea seal
363
6.2.2.3.Funciones de control y proteccin
366
6.2.2.3.1. Circuitos de estabilizacin del sistema de excitacin
367
6.2.2.3.2. Estabilizadores de sistemas de potencia (PSS)
369
6.2.2.3.3. Compensacin de carga
370
6.2.2.3.4. Limitador de subexcitacin
371
6.2.2.3.5. Limitador de sobreexcitacin
372
6.2.2.3.6. Limitacin y proteccin de voltios por hertzios
373
6.2.2.3.7. Circuitos de cortocircuito del devanado del campo
374
6.3. Modelacin matemtica de los sistemas de control de excitacin
375
6.3.1. Modelacin de los elementos de los sistemas de control

de excitacin
377
6.3.1.1.Excitador de corriente directa excitado independientemente
378
6.3.1.2.Excitador de corriente directa autoexcitado
382
6.3.1.3.Excitadores de corriente alterna
384
6.3.1.4.Rectificadores
385
6.3.1.5.Amplificadores
388
6.3.1.6.Circuitos de estabilizacin del sistema de control de

excitacin
389
VIII
6.3.1.7.Limites windup y nonwindup
391
6.3.1.8.Funciones de subasta (compuertas)
393
6.3.1.9.Sensor del voltaje terminal y compensador de carga
394
6.3.2. Modelacin de sistemas de control de excitacin completos
395
6.3.2.1.Sistemas de control de excitacin de corriente directa (DC)
397
6.3.2.1.1. Modelo del sistema tipo DC1A
397
6.3.2.1.2. Modelo del sistema tipo DC3A
400
6.3.2.2.Sistemas de control de excitacin de corriente alterna (AC)
402
6.3.2.2.1. Modelo del sistema tipo AC1A
402
6.3.2.2.2. Modelo del sistema tipo AC8B
404
6.3.2.3.Sistemas de control de excitacin estticos (ST)
405
6.3.2.3.1. Modelo del sistema tipo ST1A
406
6.3.2.3.2. Modelo del sistema tipo ST2A
409
6.3.2.4.Sistemas de control de excitacin suplementarios

Discontinuos
410
6.3.2.4.1. Modelo del sistema tipo DEC1A

6.3.3. Modelacin de limitadores
410
413
6.3.3.1.Limitadores de subexcitacin (UEL)
413
6.3.3.2.Limitadores de V/Hz (OV)
417
6.4. Introduccin a los estabilizadores de sistemas de potencia (PSS)
420
6.4.1. Conceptos generales del PSS
420
6.4.2. PSS aplicado al sistema de control de excitacin
423
6.4.2.1.PSS basado en (PSS delta-omega)
424
6.4.2.2.PSS basado en y Pe (PSS delta-P-omega)
425
6.4.2.3.PSS basado en Pe (PSS Pe )
428
6.4.2.4.PSS basado en la frecuencia (PSS fVg y f E ' )
428
6.4.3. PSS aplicado al sistema turbina-gobernador
430
6.4.4. Modelos del PSS definidos por IEEE
431
6.4.4.1.Modelo tipo PSS1A
431
IX
6.4.4.2.Modelo tipo PSS2A
433
6.4.4.3.Otros modelos recomendados por IEEE
435
6.4.5. Modelacin matemtica del PSS

437
451
6.5.1. Simulacin 1: respuesta dinmica y estabilidad del sistema de

control de excitacin
451
6.5.2. Simulacin 2: efectos del sistema de control de excitacin

y del estabilizador de sistemas de potencia en el sistema SMIB
460
6.5.3. Simulacin 3: efectos del sistema de control de excitacin

y del estabilizador de sistemas de potencia en sistemas
multimquinas
481
CONCLUSIONES
489
RECOMENDACIONES
491
BIBLOGRAFA
493
NDICE DE ILUSTRACIONES
FIGURAS
1-1
Marco temporal de los fenmenos dinmicos en sistemas de potencia
1-2
Modelo mecnico del rotor
1-3
Modelo demo1.mdl
24
1-4
Programa demo1plot.m
26
1-5
Seal del archivo demo1plot.m
26
1-6
Modelo ejemplo1.mdl
30
1-7
Respuesta del modelo ejemplo1.mdl
31
1-8
Cdigo de solucin con ode45 y mfiles
32
1-9
Cdigo del archivo diferencial.m
33
1-10
Figura del m-file ejemplo1symb.m
34
1-11
Solucin analtica
34
1-12
Grfico del archivo ejemploanaltico.m
35
1-13
Modelo de SIMULINK del circuito RL
36
1-14
Respuesta del circuito con diferentes ngulos de fase (1)
37
1-15
Respuesta del circuito con diferentes ngulos de fase (2)
38
1-16
Corrientes con diferente ngulo de fase
39
2-1
Fuerza y par en operacin como motor
42
2-2
Voltajes inducidos en operacin como generador
44
2-3
Distribuciones de campo magntico
46
2-4
Armnicos y onda fundamental
50
Como excepcin al Reglamento de Trabajos de Graduacin, artculo 30: Especificaciones formales para
el trabajo de graducacin, en este trabajo se enumeran las figuras y tablas por captulo.
XI
2-5
Fasores espaciales y factor de paso
52
2-6
La mquina elemental generalizada
54
2-7
Modelo de bloques simulacion1.mdl
80
2-8
Subsistemas del modelo de bloques simulacion1.mdl
81
2-9
Sistema de corrientes trifsicas
82
2-10
Vectores espaciales de secuencia positiva y negativa
83
2-11
Efecto de la 5 armnica
84
2-12
Vectores espaciales bajo el efecto de la 5 armnica
84
2-13
Efecto de la 7 armnica
85
2-14
Vectores espaciales bajo el efecto de la 7 armnica
85
2-15
Modelo de bloques del archivo simulacion2.mdl
88
2-16
Subsistema abc a qd0 estacionario
89
2-17
Subsistema qd0 estacionario a qd rotativo
89
2-18
Resultados del archivo simulacion2.mdl
90
2-19
Nueva estructura del subsistema de componentes fundamentales
91
2-20
Vectores espaciales para corrientes desbalanceadas
92
2-21
Corrientes desbalanceadas en el marco abc
92
2-22
Modelo de bloques del archivo simulacion3a.mdl
93
2-23
Modelo de bloques del archivo simulacion3b.mdl
95
2-24
Resultados del archivo simulacion3b.mdl
96
3-1
Rotor de polos salientes y liso
98
3-2
Representacin de la mquina idealizada
100
3-3
Variacin de la permanencia con la posicin del rotor
104
3-4
Fuerzas magnetomotrices a lo largo de los ejes qd0
104
3-5
Circuitos equivalentes qd 0
118
3-6
Diagramas fasoriales de la mquina sncrona con f.p. en adelanto
133
3-7
Representacin de la ecuacin mecnica
140
3-8
Variables de entrada al marco qd0
142
3-9
Tensiones de velocidad
142
XII
3-10
Variables de salida al marco abc
142
3-11
Flujo de variables en el eje q
143
3-12
Flujo de variables en el eje d
144
3-13
Angulo, torque, velocidad desarrollados, potencia, tensin

y corrientes en terminales.
145
3-14
Modelo en Bloques de Simulink de la Mquina Sncrona
146
3-15
Bloque de tensiones de fase
147
3-16
Bloque de transformacin abc a qd0 rotativa
147
3-17
Bloque de los ejes d, q y ecuaciones mecnicas.
147
3-18
Sub-bloque del eje q
148
3-19
Sub-bloque de ecuaciones mecnicas y oscilador
148
3-20
Sub-bloque del eje d y bloque de transformacin
qd0 rotativo a abc
149
3-21
Bloque de potencias, tensin y corriente
150
3-22
Circuitos mltiples en la ranura del rotor.
151
3-23
Circuitos equivalentes para el modelo qd 0 de orden superior
153
3-24
Circuito equivalente del eje d
160
3-25
Circuito equivalente del eje q
162
3-26
Modelo de bloques general para la simulacin 1
167
3-27
Men de clases de cambios en la operacin de la mquina sncrona
167
3-28
Respuesta bajo una funcin escaln en E f , inciso a (a)
168
Respuesta bajo una funcin escaln en E f , inciso a (b)
169
3-29
Respuesta bajo una funcin escaln en E f , inciso b, No.1
170
3-30
Respuesta bajo una funcin escaln en E f , inciso b, No.2
170
3-31
Respuesta bajo una funcin escaln en Tmec
172
3-32
Efecto de la variacin de rkd' y rkq' al 140%.
174
3-33
Efecto de la variacin de rkd' y rkq' al 60%
175
XIII
3-34
Respuesta del rotor con la constante H original.
176
3-35
Respuesta del rotor con la constante H modificada
176
3-36
Fallas simtricas y asimtricas en los generadores sncronos
177
3-37
Modelo de bloques de Simulink para la simulacin de fallas
178
3-38
Bloque de tensiones de fase
179
3-39
Bloque de transformacin qd0 rotativo a abc
180
3-40
Mens de la simulacin 2
181
3-41
ia , ib e ic durante una falla simtrica
184
3-42
Corrientes bajo una falla simtrica
185
3-43
Corrientes bajo una falla SLG
186
3-44
, Tem e I t bajo una falla SLG
187
3-45
Corrientes bajo una falla DLG
188
3-46
, Tem e I t bajo una falla DLG
189
3-47
Corrientes, , Tem e I t bajo una falla L-L
190
3-48
Estabilidad del ngulo
191
3-49
Diagrama de bloques del eje q para el modelo 2X3
193
3-50
Diagrama de bloques del eje q para el modelo 2X3
194
3-51
Vt , I t , Pgen y Qgen para el modelo Model 3.3
196
3-52
Vt , I t , Pgen y Qgen para el modelo Model 3.3
197
3-53
Respuesta de para los diferentes modelos
198
3-54
Respuesta de i 'f para diferentes modelos
199
4-1
Red de dos puertos q y d
203
4-2
Circuitos q y d del rotor
203
4-3
Variacin de la magnitud de Ld ( s )
222
4-4
Variacin de la magnitud de G ( s )
223
5-1
Controladores del generador
261
5-2
Diagrama de bloques del generador
265
XIV
5-3
Diagrama de bloques del generador y la carga
266
5-4
Diagrama de bloques del generador y la carga reducido
267
5-5
Diagrama de bloques para una turbina simple
268
5-6
Sistema de gobierno de la velocidad
269
5-7
Esquemtico de un gobernador isochronous
270
5-8
Gobernador con retroalimentacin de estado estable
271
5-9
Diagramas de bloque del gobernador con decaimiento de velocidad
272
5-10
Caractersticas de estado estable de la velocidad del gobernador
273
5-11
Distribucin de carga por unidades en paralelo
274
5-12
Respuesta en el dominio del tiempo del gobernador
275
5-13
Gobernador con control de referencia de carga
276
5-14
Efecto del setpoint en la caracterstica del gobernador
276
5-15
Equivalente del sistema para anlisis de LFC
278
5-16
Diagrama de bloques de gobernador
280
5-17
Diagrama de bloques del LFC de un sistema aislado
281
5-18
Diagrama de bloques del LFC con entrada PL ( s ) y salida ( s )
281
5-19
reas de control interconectadas
285
5-20
Respuesta dinmica de un sistema aislado
288
5-21
AGC para un sistema aislado
292
5-22
Diagrama equivalente del AGC para un sistema aislado
292
5-23
Respuesta dinmica de un sistema aislado con AGC
293
5-24
Sistema de dos reas
296
5-25
Circuito equivalente del sistema de dos reas
297
5-26
Diagrama de bloques del sistema des dos reas
298
5-27
Efecto de un cambio de carga en el rea 1
300
5-28
Respuesta dinmica de un sistema interconectado
301
5-29
AGC en un sistema de 2 reas
305
5-30
Respuesta dinmica del sistema de dos reas con AGC
306
5-31
LFC utilizando el modelo de una turbina hidrulica
314
XV
5-32
Polos y ceros de la funcin de transferencia de lazo abierto
315
5-33
Diagrama de Bode de la respuesta en lazo abierto
316
5-34
Gobernador de unidades hidrulicas diagrama esquemtico
318
5-35
Gobernador de unidades hidrulicas diagrama de bloques.
319
5-36
Diagrama de polos y ceros
320
5-37
Diagrama de Bode de la compensacin
321
5-38
Modelo de Simulink para el sistema con gobierno compensado
321
5-39
Respuesta dinmica del sistema compensado
322
5-40
Modelo de Simulink para turbinas no ideales
323
5-41
Respuesta dinmica del modelo clsico y el modelo no ideal
324
5-42
Diagrama de polos y ceros
327
5-43
Modelo de Simulink del modelo simplificado de turbinas trmicas
328
5-44
Respuesta dinmica del modelo simplificado de turbinas trmicas
329
5-45
Diagrama de bloques del LFC detallado
331
5-46
Modelo de bloques de Simulink para el modelo detallado
332
5-47
Respuesta dinmica del modelo detallado
333
5-48
Modelo de Simulink para el sistema aislado con AGC
334
5-49
Respuesta dinmica del sistema con AGC
335
5-50
Modelo de bloques de Simulink para el sistema de 2 reas
338
5-51
Modelo de bloques de Simulink para el sistema de 2 reas con AGC
340
6-1
Diagrama funcional del sistema de excitacin de un generador
345
6-2
Sistema de excitacin de DC
347
6-3
Sistema de excitacin de ac de rectificadores
351
6-4
Sistema de excitacin de ac de rectificadores controlados
352
6-5
Sistema de excitacin sin escobillas
353
6-6
Sistema de excitacin de fuente de potencial controlada y

6-7
354
Sistema de excitacin de fuente compuesta y rectificadores no

controlados
356
XVI
6-8
Sistema de excitacin de fuente compuesta y rectificadores controlados 358
6-9
Diagrama de bloques del sistema de control de excitacin
360
6-10
Respuesta tpica a la funcin escaln
364
6-11
Respuesta en frecuencia tpica de lazo abierto y lazo cerrado
365
6-12
Funciones bsicas de limitacin, control y proteccin
368
6-13
Estabilizacin por medio de retroalimentacin derivativa
369
6-14
Esquema de la compensacin de carga
371
6-15
Puente del devanado de campo
375
6-16
Excitador excitado independientemente
378
6-17
Curva de carga saturacin del excitador
379
6-18
Diagrama de bloques del excitador de dc
381
6-19
Excitador autoexcitado
383
6-20
Diagrama de bloques del excitador de ac
384
6-21
Caracterstica de saturacin del excitador de AC
385
6-22
Curva caracterstica de regulacin del rectificador
387
6-23
Modelo de bloques del rectificador
388
6-24
Modelo de bloques del amplificador
389
6-25
Modelo de bloques de la amplidina
389
6-26
Transformador de estabilizacin en un sistema de excitacin
390
6-27
Integrador con diferentes lmites
391
6-28
Bloque de una CTE de tiempo con diferentes lmites
392
6-29
Funcin de adelanto atraso con lmites non-windup
393
6-30
Compuertas de LV y HV
394
6-31
Modelo del compensador de carga y transductor de voltaje
395
6-32
Estructura detallada del modelo de un sistema de excitacin
396
6-33
Sistema de control de excitacin DC1A
399
6-34
Sistema de control de excitacin DC3A
400
6-35
Sistema de control de excitacin AC1A
403
6-36
Sistema de control de excitacin AC8B
404
XVII
6-37
Sistema de control de excitacin ST1A
407
6-38
Sistema de control de excitacin ST2A
409
6-39
Sistema de control de excitacin DEC1A
411
6-40
Modelo UEL1 y su caracterstica de limitacin
416
6-41
Modelo del limitador de V/Hz
418
6-42
Diagrama de bloques de la aplicacin del PSS
421
6-43
Diagrama fasorial de la aplicacin del PSS
422
6-44
Elementos principales de un PSS
423
6-45
Diagrama de bloques del PSS delta-P-omega
427
6-46
Modelo tipo PSS1A
432
6-47
Modelo tipo PSS2A
434
6-48
Modelo tipo PSS2B
436
6-49
Sistema de una mquina sncrona conectada a un bus infinito o SMIB
438
6-50
Diagrama de bloques del sistema SMIB
445
6-51
Modelo ST1A simplificado
446
6-52
Modelo del sistema SMIB con AVR
447
6-53
Modelo del sistema SMIB con AVR y PSS
449
6-54
Diagrama del sistema DC1A y la mquina sncrona
452
6-55
Lugar geomtrico de las races del lazo abierto del sistema DC1A
454
6-56
Modelo de Simulink para el sistema DC1A
455
6-57
Respuesta al escaln del sistema DC1A
456
6-58
Modelo de Simulink del sistema DC1A con estabilizacin
456
6-59
Respuesta al escaln del sistema DC1A con estabilizacin
457
6-60
Modelo de Simulink del sistema DC1A con PID y el bloque PID
458
6-61
Respuesta al escaln de Vt con PID
459
6-62
Modelo de Simulink del sistema DC1A sin estabilizador y con PID
459
6-63
Respuesta al escaln de Vt sin estabilizador y con PID
460
6-64
Modelo de Simulink para controlar el sistema SMIB
462
6-65
Diagrama de polos y ceros, y respuesta al escaln del sistema SMIB
463
XVIII
6-66
Respuesta de Vt al escaln en Vref
465
6-67
Lugar geomtrico de las races del lazo de regulacin de voltaje
465
6-68
Respuesta al escaln del sistema con PSS y sin PSS
467
6-69
Diagrama del sistema SMIB de la Simulacin 2, Caso 2
469
6-70
Respuesta de Vt y EFD bajo una falla trifsica
471
6-71
Respuesta de r y Pe bajo una falla trifsica
472
6-72
Grfica tridimensional de la variacin del ngulo de la mquina bajo

el efecto del AVR y el PSS
6-73
473
Grfica tridimensional de la desviacin de velocidad de la mquina

bajo el efecto del AVR y el PSS
474
6-74
Diagrama del modelo de bus infinito con carga local
475
6-75
Modelo de Simulink para simular el sistema de la Figura 6-74
476
6-76
Modelo de Simulink del generador y sus controles
477
6-77
Modelo de Simulink de la mquina sncrona
477
6-78
Modelo de Simulink de la turbina y el gobernador
478
6-79
Modelo de Simulink del sistema de excitacin
478
6-80
Respuesta de Vt y EFD bajo una falla trifsica
479
6-81
Respuesta de r y Pe bajo una falla trifsica
480
6-82
Sistema de dos reas con cargas tipo impedancia
483
6-83
Respuesta del voltaje en el bus de falla
483
6-84
Respuesta del voltaje de campo EFD bajo el control del AVR

y bajo el control del AVR y del PSS
6-85
Grficas tridimensionales de la respuesta de la desviacin de la

velocidad bajo control del AVR y PSS
6-86
484
485
Grficas tridimensionales de la respuesta del ngulo y la desviacin

bajo diferentes tipos de control
486
XIX
TABLAS
III-I
Smbolos utilizados en el modelo matemtico y su significado
111
III-II Modelos definidos por la norma IEEE Std. 1110-2002
163
III-III Parmetros de la mquina sncrona de la simulacin 1
165
III-IV Condiciones de voltaje y corriente de la M.S. ante diferentes fallas
182
III-V Parmetros para la simulacin de modelos de orden superior
195
IV-I
212
Expresiones para los parmetros estndar de la mquina sncrona
IV-II Valores tpicos de los parmetros estndar
213
IV-III Parmetros para el modelo Model 2.2
227
IV-IV Relaciones entre valores caractersticos y parmetros de circuitos

equivalentes
228
IV-V Pruebas SSFR
233
IV-VI Pruebas SSFR (Continuacin)
234
V-I
Parmetros y valores para el modelo detallado
330
V-II
Datos para la simulacin del sistema de dos reas
336
XX
LISTA DE SMBOLOS
Corriente instantnea en amperes
Voltaje instantneo
Frecuencia
R, r
Resistencia
Inductancia
Capacitancia
X,x
Impedancia
M,m
Inductancia mutua
dx dt
Derivada de la variable x respecto al tiempo
x t
Derivada parcial de la variable x respecto al tiempo
x
Primera derivada de la variable x
x
Primera derivada del vector x
lim x
Lmite de la variable x cuando la variable s tiende a cero.
Grados elctricos
Grados mecnicos
Flujo magntico por polo
Eje en cuadratura de la mquina sncrona
Eje directo de la mquina sncrona
Relacin de transformacin del rotor al estator
Velocidad angular en radianes por segundo
ngulo de la mquina en radianes
qd0
Marco de referencia esttico en rotor de la mquina.
qd
Marco de referencia rotativo en el rotor de la mquina.
s 0
XXI
Vt
Voltaje en terminales.
It
Corriente en terminales.
EFD , E fd , v f
Voltaje del devanado de campo.
Te , Tem
Torque electromagntico o elctrico.
Pe , Pem
Potencia elctrica o electromagntica.
Pm , Pmech
Potencia mecnica.
Enlaces de flujo magntico.
Constante de inercia de la mquina sncrona.
KD , D
Constante de amortiguacin o carga de la mquina sncrona.
kd ,1d
Devanado de amortiguacin del eje directo.
kq,1q
Devanado de amortiguacin del eje en cuadratura.
Tdq 0 ( r ) , Tqd 0 ( r )
Transformacin de Park o qd0.
Nmero de pares de polos.
Ld ( s )
Inductancia operacional del eje d.
sG ( s )
Funcin de transferencia del devanado de campo al estator.
Z fd ( s )
Impedancia de entrada del devanado de campo.
Delta, diferencial, pequea variacin o desviacin.
%R
Porcentaje de regulacin del gobernador.
Constante de sensibilidad a la frecuencia de un sistema elctrico.
Factor de sesgo o bias factor.
T ,
Constante de tiempo.
KG ( s ) H ( s )
Funcin de transferencia de lazo abierto.
Valor constante.
Vref
Seal del voltaje de referencia.
XXII
GLOSARIO
AGC
Automatic
generation
control
(control
automtico
de
la
generacin)
AVR
Automatic voltage regulator (regulador automtico de voltaje).

Utilizado para referirse a los sistemas de control de excitacin.
ECG
Energy control centres (centros de control de energa)
FMM
Fuerza magnetomotriz.
IEEE
The Institute of Electric and Electronic Engineers (Instituto de

ingenieros elctricos y electrnicos)
LFC
Load frecuency control (control de potencia activa frecuencia)
MATLAB
MaTrixLaboratory. Lenguaje de alto nivel para la computacin

tcnica de la empresa Mathworks Inc.
NERC
North
American
Electric
Reliability
Council
(consejo
nortemaricano de fiabilidad elctrica)

PSS
Power system stabilizer (estabilizador de sistemas de potencia).
PST
Power system toolbox.
SCADA
Supervisory control and data acquisition (Control por supervision

y adquisin de datos)
SIMULINK
Paquete para modelacin, simulacin y anlisis de sistemas

dinmicos de la empresa Mathworks Inc.
SIMB
Single-machine infinite-bus. Sistema de una mquina sncrona

conectada a un bus infinito a travs de una lnea de transmisin.
XXIII
RESUMEN
Este trabajo estudia los modelos matemticos de las mquinas sncronas

(generadores elctricos) y los sistemas de control que participan en su funcionamiento
en el estado dinmico y que se utilizan para realizar estudios de estabilidad,
principalmente estabilidad de pequea seal y estabilidad transitoria, desarrollando
simulaciones por medio de computadora para evaluar dichos modelos y los efectos
resultantes sobre el funcionamiento de los sistemas de potencia.
Los conceptos ms generales sobre modelacin y simulacin en sistemas de

potencia se desarrollan en el Captulo 1 donde tambin se describe el uso de los
programas de computadora utilizados para las simulaciones.
En el Captulo 2 se
describen los principios elementales del funcionamiento de la mquina sncrona y se

estudian las herramientas matemticas (transformaciones y vectores espaciales) para
desarrollar los modelos de la mquina sncrona y los sistemas de control.
Estas
herramientas matemticas son simuladas para obtener una mejor compresin de su

aplicacin. El Captulo 3 se concentra en el modelado matemtico de la mquina
sncrona y su simulacin.
A partir los principios estudiados en el Captulo 2 se
desarrollan dos modelos matemticos de diferente nivel de complejidad y se evalan los

requerimientos de IEEE para el modelado de las mquinas sncronas. Las simulaciones
evalan los dos modelos desarrollados bajo diferentes condiciones de operacin, se
analizan las caractersticas inherentes de las mquinas que se presentan en el estado
dinmico y se compara el nivel de exactitud entre los modelos matemticos
desarrollados. El Captulo 4 describe los mtodos tradicionales y algunos estudios
recientes sobre las tcnicas para la determinacin determinacin de los parmetros de los
modelos de la mquina scrona.
XXIV
En el Captulo 5 se estudian los sistemas de control de potencia activa

frecuencia y el control automtico de la generacin. Se analiza el lazo de control de
potencia activa frecuencia, desarrollando los modelos de cada unos de los elementos
de los sistemas de potencia. Se enfatiza en las turbinas trmicas, turbinas hidrulicas y a
los gobernadores; adems, se implementa el controlador integral del AGC para eliminar
las desviaciones de frecuencia debido a cambios de carga. Se analizan los sistemas de
potencia interconectados para estudiar el intercambio de potencia activa entre reas y
evaluar el efecto de pequeas desviaciones de potencia activa que producen el
decaimiento de la frecuencia en el sistema. Debido a la existencia de desviaciones de
frecuencia se desarrolla la implementacin del controlador integral que conforma al
AGC para eliminar las desviaciones de frecuencia en el sistema. Las simulaciones se
desarrollan utilizando tanto modelos simplificados como modelos complejos,
enfocndose en describir las caractersticas salientes de los modelos analizados.
Finalmente, en el Captulo 6 se estudian los sistemas de control de excitacin y

los estabilizadores de sistemas de potencia. Los modelos de los sistemas de control de
excitacin son desarrollados a partir del modelo de cada uno de los elementos de estos
sistemas. Los modelos de los estabilizadores de sistemas de potencia se desarrollan en
base a su funcin de control. A lo largo del captulo se enfatiza en los efectos de estos
sistemas en la estabilidad de las unidades de generacin y del sistema en general a travs
del desarrollo de simulaciones sobre el sistema de bus infinito y sobre un sistema
multimquinas. Se estudian, adems, los modelos de limitacin de subexcitacin, de
voltios por hertzios y modelos de los sistemas de control de excitacin; discontinuos;
estos ltimos tres modelos no son simulados debido a que no se utilizan para estudios de
estabilidad de pequea seal y estabilidad transitoria.
XXV
OBJETIVOS
General
Modelar matemticamente y simular por medio de computadora a la mquina

sncrona y los sistemas de control que hacen posible el funcionamiento de esta
durante el estado dinmico de forma aislada y en sistemas de potencia.
Especficos
1. Desarrollar los modelos matemticos que describen a la mquina sncrona que se

utilizan en estudios de estabilidad de pequea seal y estabilidad transitoria.
2. Simular el funcionamiento de la mquina sncrona bajo diferentes condiciones de
operacin y analizar las caractersticas inherentes que la afectan en su
funcionamiento durante el estado dinmico.
3. Describir los parmetros de la mquina sncrona y las tcnicas ms recientes para
su clculo.
4. Desarrollar los modelos matemticos que describen a los sistemas de control de
potencia activa frecuencia que afectan a la mquina sncrona en el estado
dinmico.
5. Simular el comportamiento y los efectos de los sistemas de control de potencia
activa frecuencia.
6. Desarrollar los modelos matemticos que describen a los sistemas de control de
excitacin y de los estabilizadores de sistemas de potencia que se utilizan en
estudios de estabilidad de pequea seal y estabilidad transitoria.
7. Simular el comportamiento y los efectos de los sistemas de control de excitacin
y de los estabilizadores de sistemas de potencia.
XXVI
INTRODUCCIN
Los estudios de estabilidad de pequea seal y de estabilidad transitoria

constituyen un mtodo sumamente eficaz para el planeamiento, funcionamiento,
optimizacin y anlisis del comportamiento de los sistemas de potencia bajo
perturbaciones.
Para poder desarrollar estos estudios es necesario con contar con
modelos matemticos de la mquina sncrona, los primotores y los sistemas de control

involucrados en el desempeo dinmico del sistema en general.
Por lo tanto, los
resultados derivados de los estudios de estabilidad de pequea seal y de estabilidad

transitoria, dependen directamente de los modelos matemticos de los elementos que
influyen en el desarrollo de dichos estudios. Este trabajo es la plataforma para el
desarrollo de estudios de estabilidad pues describe los modelos de los elementos
mencionados con anterioridad.
El modelado formal de la mquina sncrona se dio por primera vez en los inicios
de la dcada de 1920 por los trabajos desarrollados por Gabriel Kron. Actualmente
existen modelos ampliamente difundidos, los cuales se basan en la transformacin de
Park. En este trabajo se desarrollan y se simulan varios modelos matemticos de la
mquina sncrona basados en la trasformacin de Park y que cumplen con los
requerimientos de IEEE.
Estos modelos son lo suficientemente exactos para ser
utilizados en estudios futuros de estabilidad de pequea seal y estabilidad transitoria.

Los modelos matemticos de la mquina sncrona dependen inherentemente de la
determinacin de los parmetros que hacen que estos modelos sean representativos del
sistema al que modelan por lo que se describen los mtodos tradicionales y algunas
tcnicas recientes para la obtencin de dichos parmetros.
XXVII
Bajo perturbaciones de pequea, mediana y gran escala durante pequeos

intervalos de tiempo es necesario que la mquina sncrona opere satisfactoriamente, para
esto se deben implementar ciertas estrategias de control. Las variables que se controlan
en un sistema son la frecuencia, la potencia activa, el voltaje y la potencia reactiva. De
aqu nacen los lazos de control de potencia activa frecuencia, el control automtico de
la generacin, los sistemas de control de excitacin y los estabilizadores de sistemas de
potencia. Debido a que estos dos sistemas de control estn pobremente acoplados es
posible realizar dos estrategias de control independiente.
Las desviaciones de frecuencia en un sistema elctrico se deben a los cambios de

la demanda de energa, esto afecta directamente a la mquina sncrona, si esta no est
dotada de un sistema de control adecuado, puede no operar bajo las condiciones
deseadas. Adems, dichas desviaciones pueden distorsionar el intercambio programado
entre los enlaces que se dan en sistemas de reas mltiples. Por lo tanto, se analizan y se
simulan los diferentes elementos del lazo de control de potencia activa frecuencia y el
control automtico de la generacin analizando cada uno de los modelos de los
elementos que intervienen durante un cambio de potencia activa en la red.
Los sistemas de control de excitacin y los estabilizadores de sistemas de

potencia son los principales encargados de controlar la estabilidad de un sistema
elctrico bajo perturbaciones severas y de pequea escala, esto fue un fenmeno que fue
reconocido durante los aos cincuenta y que se encuentra bajo constante investigacin.
Su influencia sobre la estabilizacin de las unidades de generacin y sobre el sistema de
potencia en general se estudia a travs del desarrollo de los modelos matemticos y de la
simulacin de los mismos por medio de programas de cmputo modernos haciendo
nfasis en las caractersticas ms importantes que afectan a la estabilidad.
XXVIII
Captulo 1 Modelacin y simulacin
1. MODELACIN Y SIMULACION
1.1.
Modelacin y simulacin
Una teora es un enunciado de un principio abstrado de la observacin y un

modelo es la representacin de la teora que puede ser utilizado para fines de prediccin
y control. Para que sea til, un modelo debe ser realstico y al mismo tiempo debe ser
simple de comprender y simple de manejar. Estos requerimientos son conflictivos, los
modelos realsticos pocas veces son simples y los modelos simples pocas veces son
realsticos. Por esto el detalle con el cual se desarrolla un modelo est definido por las
variables que consideramos importantes en l.
Las caractersticas de aquello que
estemos modelando que sean relevantes deben ser incluidas y aquellos parmetros que
no sean relevantes pueden ser ignorados. Nos referimos a la modelacin en todo este
trabajo, al proceso de anlisis y sntesis desarrollado para llegar a una descripcin
matemtica adecuada que est en armona con los parmetros y caractersticas
relevantes, para la facilidad de la simulacin es importante considerar que los
parmetros deber ser, al mismo tiempo, fciles de obtener en la realidad. En la prctica
vamos a establecer una relacin funcional entre las entidades que juegan un papel
importante.
Un modelo supuestamente imita ciertas caractersticas esenciales o
condiciones actuales. Un modelo puede tomar varias formas: forma fsica, como los
modelos a escala y modelos anlogos elctricos de sistemas mecnicos; forma mental,
como un conocimiento intuitivo y forma simblica, como representaciones matemticas,
lingsticas, grficas y esquemticas.
Modelacin y simulacin de la mquina sncrona y su operacin en sistemas de potencia
La simulacin puede ser til en muchos estudios cientficos donde la metodologa

es la siguiente:
1.
Observacin del modelo fsico
2.
Formulacin de una hiptesis o modelo matemtico para explicar la observacin
3.
Prediccin del comportamiento del sistema desde soluciones o propiedades de un

modelo matemtico
4.
Comprobacin de la validez de la hiptesis o del modelo matemtico
Las definiciones de modelacin y simulacin pueden variar dependiendo de la

naturaleza del sistema fsico y del propsito de la simulacin. En trminos generales, la
simulacin es una tcnica que requiere de la obtencin de un modelo de una situacin
real y de la experimentacin con este modelo.
Definimos simulacin como un
experimento con modelos lgicos y matemticos, especialmente representaciones

matemticas del tipo dinmico que estn caracterizadas por un conjunto de ecuaciones
diferenciales y algebraicas.
Clasificacin de los modelos matemticos:
Lineales y no lineales. Los modelos lineales pueden ser descritos por relaciones
matemticas lineales en donde es vlido el principio de la superposicin. Los
modelos no lineales poseen relaciones matemticas que no son lineales.
Parmetros concentrados o distribuidos.
Los modelos de parmetros
concentrados pueden ser descritos por ecuaciones diferenciales ordinarias con

una sola variable independiente. Los modelos de parmetros distribuidos pueden
ser descritos por ecuaciones diferenciales parciales usualmente utilizando el
tiempo y una o ms variables de espacio como variables independientes.
Estticos y dinmicos. Los modelos estticos no toman en cuenta la variacin

en el tiempo y la incidencia de esta en los parmetros del modelo, los modelos
dinmicos en cambio toman en cuenta las caractersticas variantes en el tiempo y
sus interacciones.
Continuos y discretos. Los modelos en tiempo continuo estn descritos por

ecuaciones en las cuales las variables dependientes son continuas en el tiempo.
Los modelos en tiempo discreto son descritos por ecuaciones en diferencias
cuyas variables dependientes estn definidas en instantes particulares.
Determinsticos y estocsticos. Un modelo determinstico no toma en cuenta

los factores de probabilidad y un modelo estocstico toma en cuenta los factores
de probabilidad.
El proceso mediante el cual se obtiene un modelo es un proceso iterativo. El

ciclo comienza con la identificacin del propsito del modelo y sus limitaciones;
asimismo, los tipos de simplificaciones y suposiciones u omisiones que se pueden
realizar, determinar los medios por los cuales sern obtenidos los parmetros y
definiendo las capacidades de cmputo accesibles. Se debe tener una clara compresin
y dominio del tema que se est tratando es esencial para la realizacin de suposiciones y
la simplificacin adecuada.
Puede existir ms de un modelo para el mismo sistema fsico difiriendo entre

ellos en exactitud, precisin, aspecto y rango. Todo modelo contiene parmetros que
deben ser estimados. El modelo debe desarrollarse adecuadamente de manera que los
parmetros necesarios puedan ser obtenidos experimentalmente, de no ser as el modelo
no ser til.
El modelo desarrollado debe ser verificado y validado. La verificacin involucra

la revisin de la consistencia matemtica envuelta en el modelo, sus algoritmos de
solucin y los supuestos. La validacin es la determinacin de qu tan bien el modelo
refleja los aspectos del sistema al cual representa. Cuando existe una discrepancia
demasiado grande, el modelo debe ser revisado y el ciclo debe ser repetido. Los datos
utilizados para estimar los parmetros del modelo no deben ser los mismos con los
cuales se verifica el modelo.
Tanto la modelacin como la simulacin tienen un uso apropiado. Son tiles

cuando el sistema no existe o es demasiado costoso, peligroso de construir, o cuando el
experimentar con el sistema puede causar disrupciones inaceptables.
El cambio del
valor de los parmetros o la exploracin de un nuevo concepto u estrategia de operacin,

se puede realizar con mayor rapidez simulando que realizando experimentos o estudios
en el sistema.
1.2.
Modelacin dinmica de sistemas de potencia
1.2.1. Introduccin a la modelacin de aparatos de potencia
La experimentacin en los componentes de potencia es demasiado costosa y

toma demasiado tiempo realizarla. Es por esto que la simulacin representa un medio
rpido y econmico por medio del cual se pueden conducir estudios o analizar estos
componentes.
Los componentes de potencia deben ser diseados para soportar
condiciones como sobretensiones y fallas.
Debido al gran esfuerzo elctrico y mecnico al que se someten los componentes

en estos casos de operacin anormal y condiciones transitorias, el diseo de estos
componentes est dictado por las caractersticas del estado transitorio.
Es de gran utilidad observar como otras personas han modelado y simulado los
componentes de potencia. Los sistemas de potencia son grandes, y complejos, debido a
esto durante la modelacin de sus componentes se toman en cuenta solo algunas
caractersticas de estos. Factores como el nmero de componentes y la respuesta en
frecuencia, son problemticos en el momento de desarrollar un modelo. La reduccin
de la dimensin y de la complejidad del modelo es realizada mediante aproximaciones,
limitando el rango de fidelidad, o utilizando ambos mtodos. Esto se puede realizar con
las siguientes tcnicas:
Particionamiento fsico: el uso de equivalentes sencillos del modelo para partes

distantes del sistema que no tienen efectos apreciables en el comportamiento de
este.
Particionamiento del dominio de la frecuencia: con uso selectivo de baja

frecuencia para los modelos.
Se han desarrollado varios modelos de diferente grado de complejidad para

explotar estas diferentes tcnicas en situaciones diversas. En este trabajo se obtendrn
modelos matemticos con un nivel de detalle que va desde un nivel muy elemental hasta
un nivel muy complejo, para cada caso que sea tratado para luego ser simulador por
computadora.
1.2.2. Requerimientos de la modelacin
El anlisis del comportamiento dinmico de los sistemas de potencia requiere del

uso de modelos computacionales que representen las ecuaciones algebraicasdiferenciales que modelan a los diferentes componentes del sistema.
En algunas
ocasiones se utilizan modelos a escala o modelos anlogos con este propsito, pero en
realidad la mayor parte del anlisis dinmico de sistemas de potencia se lleva a cabo con
computadoras digitales utilizando programas especializados. Estos programas incluyen
una variedad de modelos para generadores, sistemas de excitacin, sistemas gobernadorturbina, cargas y otros componentes. El usuario se preocupa de seleccionar el modelo
apropiado para el problema que est resolviendo y de determinar los datos que
representan el equipo en su sistema.
La seleccin de los modelos apropiados depende de gran manera de la escala de

tiempo del problema analizado. En la figura 1-1 se presenta las reas principales del
funcionamiento dinmico de los sistemas de potencia. Es posible construir un modelo
para la simulacin de un sistema de potencia que incluya todos los efectos dinmicos
desde los efectos veloces inductivos/capacitivos de la red hasta los efectos lentos
debidos al despacho econmico de la generacin. Esta seccin se enfoca en los aspectos
generales de la modelacin requerida para el anlisis de estabilidad de sistemas de
potencia, incluyendo todas sus categoras. Para este propsito, es adecuado representar
los elementos de la red (transformadores y lneas de transmisin) por medio de
ecuaciones algebraicas. El efecto de los cambios de la frecuencia en las reactancias
inductivas y capacitivas se incluye en ocasiones pero usualmente se ignora, debido a que
en la mayora de anlisis de estabilidad los cambios de frecuencia son pequeos. Sin
embargo, solo se cubrirn en esta seccin, aspectos generales; ms adelante se
desarrollarn modelos detallados para la mquina sncrona y sus controles.
Figura 1-1. Marco temporal de los fenmenos dinmicos en sistemas de potencia
Fuente: Arrillaga, Jos y Watson, Neville.. Power systems electromagnetic transients simulation.
Londres: IEE. pp.2.
Todas las figuras fueron elaboradas por el autor.
1.2.3. Modelacin de generadores
El modelo de un generador consiste de dos partes fundamentales: las ecuaciones

de aceleracin del rotor del conjunto turbina-generador y la dinmica del flujo elctrico
del generador.
Figura 1-2. Modelo mecnico del rotor
Fuente: Grigsby, L.L. The electric power engineering handbook. E.E.U.U.: CRC Press & IEEE Press.
pp. 11.7-3.
1.2.3.1.
Modelo mecnico del rotor
Las ecuaciones de aceleracin son simplemente la segunda ley de Newton de

movimiento aplicada a la masa rotativa del rotor del conjunto turbina-generador, como
se muestra en la figura 1-2. Se deben realizar las siguientes observaciones:
9 La constante de inercia (H) representa la energa almacenada en el rotor en MWseg., normalizada con respecto a la potencia nominal del generador. Valores
tpicos de esta constante oscilan en el rango de 3 a 15, dependiendo del tamao y
tipo del conjunto turbina-generador.
9 Algunas veces la potencia mecnica y la potencia elctrica se utilizan en el

modelo en lugar de los torques correspondientes. Dado que la potencia es igual
al torque multiplicado por la velocidad del rotor, la diferencia es pequea para la
operacin cercana a la velocidad nominal.
9 La mayora de los modelos incluyen el factor de amortiguamiento (D) que se
presenta en la Figura 1-2.
Este se utiliza para modelar efectos de
amortiguamiento de oscilaciones que no estn explcitamente representados en

ningn otra parte del modelo. La seleccin de esta constante ha sido de mucho
debate, la prctica recomendada es evitar utilizar este parmetro incluyendo las
fuentes de amortiguacin en los modelos, por ejemplo, los devanados de
amortiguacin, corrientes de Eddy, sensibilidad de la frecuencia, etc.
1.2.3.2.
Modelo elctrico del generador
El modelo de un generador sncrono es usualmente representado por un modelo

qd0 modelo de Park. Las tres fases se transforman en un equivalente de dos ejes, con
el eje directo (d) en fase con el campo del rotor y el de cuadratura (q). Los modelos de
generadores para estudios de estabilidad se definen en la norma IEEE Std. 1110-2002;
como se trata ms adelante. Dado que parte del objetivo de este trabajo es desarrollar
modelos de generadores para estudios de estabilidad, tanto para su modelo elctrico
como mecnico; este punto se cubrir con detalle en los siguientes captulos, y no se
enfatiza en este apartado.
1.2.4. Modelacin de sistemas de excitacin
El sistema de excitacin provee de voltaje dc al devanado de campo del generado

y modula su voltaje con propsitos de control. Existen diferentes configuraciones y
diseos de sistemas de excitacin. Los programas de estabilidad usualmente incluyen
una variedad de modelos capaces de representar la mayora de los sistemas. Estos
modelos normalmente incluyen el estndar de IEEE para los modelos de excitacin que
se describen en la norma IEEE Std. 421.5-1992.
El sistema de excitacin consiste de varios subsistemas. La fuente de excitacin

provee el voltaje dc y la corriente bajo los niveles requeridos por el devanado de
excitacin. Esta potencia de excitacin puede ser provista por un excitador rotativo o
por rectificadores desde las terminales del generador. Los sistemas de excitacin que
utilizan un generador de dc se clasifican como DC, los que utilizan generadores de
corriente alterna AC y los que utilizan electrnica de potencia se clasifican como
estticos. El voltaje mximo del devanado de campo es un parmetro importante,
dependiendo del tipo de sistemas, su voltaje mximo puede ser afectado por la magnitud
de la corriente de campo o el voltaje en terminales del generador, y su dependencia debe
ser modelada pues estos valores pueden cambiar significativamente durante un disturbio.
El AVR (automatic voltage regulador) o regulador automtico de voltaje, provee

el control de las terminales de voltaje del generador por medio de la manipulacin del
voltaje de campo. Existe una gran variedad de diseos para el AVR, incluyendo varios
medios para asegurar una respuesta estable durante cambios transitorios en las
terminales de voltaje. La velocidad con la cual el voltaje de excitacin puede ser
cambiado es una caracterstica importante del sistema.
10
Para algunos sistemas de excitacin DC y casi la totalidad de los AC , el

AVR controla el campo del excitador. Por lo tanto, la velocidad de respuesta est
limitada por la constante de tiempo del excitador. La velocidad de respuesta de un
sistema de excitacin est caracterizada de acuerdo con la norma IEEE Std. 421.2-1990.
Un estabilizador de sistema de potencia, PSS (power system stabilizer), es

frecuentemente, pero no siempre, incluido en los sistemas de excitacin. Est diseado
para modular la entrada del AVR de manera que contribuye a la amortiguacin de las
oscilaciones inter-mquinas. La entrada del PSS puede ser la velocidad del rotor del
generador, la potencia elctrica, u otras seales. Al PSS usualmente se le designan
funciones de transferencia lineales cuyos parmetros son ajustados para producir
amortiguacin positiva para el rango de frecuencias de oscilacin que interesa. Es
importante que valores razonablemente correctos sean usados para dichos parmetros.
La salida del PSS usualmente est limitada a 5% del voltaje nominal del generador, y
este lmite debe ser incluido en el modelo. Todos estos sistemas de excitacin sern
analizados con detalle en captulos posteriores.
1.2.5. Modelacin del primotor
El sistema que mueve al generador del rotor se le refiere comnmente como

primotor. El primotor incluye a la turbina (o cualquier otro motor) que mueve el eje, el
sistema de control de velocidad y la fuente de energa para el sistema de la turbina.
11
Los siguientes sistemas son los primotores ms comunes:

9 Turbinas de vapor.
o Calentadores de combustibles fsiles (carbn, gas, o aceite).
o Reactores nucleares.
9 Turbinas hidrulicas.
9 Turbinas de combustin (turbinas de gas).
9 Turbinas de ciclo combinado (turbina de gas y turbina de vapor)
Otros tipos menos comunes y, generalmente, de menor tamao incluyen turbinas
elicas, turbinas de vapor geotrmicas, turbinas de vapor solares-termales, y motores
diesel.
Para el anlisis de estabilidad transitoria y oscilatoria, es suficiente con el uso de

modelos muy simplificados del primotor, debido que, a pesar de ciertas excepciones,
los tiempos de respuesta del primotor al disturbio del sistema son muy lentos
comparados con la duracin del tiempo para el anlisis; usualmente de 10 a 20
segundos o menos. Para el anlisis de disturbios que involucran excursiones
significativas de la frecuencia, el sistema de control de la turbina y velocidad
(gobernador) debe ser modelado. Para simulaciones de largo plazo que involucran el
aislamiento del sistema y grandes excursiones en la frecuencia se debe desarrollar un
modelo detallado del sistema de suministro de energa. Para plantas de vapor a base
de combustibles fsiles, la coordinacin entre el control de velocidad y el sistema de
control de la presin del vapor tiene un importante impacto en la velocidad con la
cual la planta puede responder a los cambios en la frecuencia. Si el gobernador
controla directamente las vlvulas de la turbina, la potencia de salida de la planta
responder con mayor rapidez, pero puede no sostenerse debido a la reduccin de
presin del vapor. Si el gobernador controla la entrada de combustible al calentador,
la respuesta ser ms lenta pero se sostendr la potencia de salida.
12
Las plantas hidroelctricas responden con rapidez a los cambios de frecuencia si los
gobernadores estn activos. En algunas ocasiones se requiere de la reduccin en la
respuesta transitoria del gobernador para evitar la inestabilidad debida a la caracterstica
de repuesta de no en mnima fase de las hidroturbinas. Esta caracterstica puede ser
modelada
aproximadamente
por
(1 sTw ) (1 sTw 2 ) . El parmetro
una
simple
funcin
de
transferencia:
Tw se conoce como tiempo de cada y es funcin de
la longitud de la cada y de otras dimensiones fsicas.
1.2.6. Modelacin de la carga
Para anlisis de funcionamiento dinmico, la variacin transitoria y de estado

estable de P y Q debido a los cambios en el voltaje de los buses y en la frecuencia, deben
ser modelados. La modelacin exacta de la carga es difcil debido a la naturaleza
compleja y cambiante de la carga y la dificultad de obtener datos exactos de sus
caractersticas. Por lo tanto, estudios de sensitividad se recomiendan para determinar el
impacto de las caractersticas de la carga en los resultados del estudio de inters. Esto
ayuda a guiar la seleccin de un modelo de carga conservativo o enfocar la atencin en
las mejoras que debe tener el modelo de carga.
Para la mayora de propsitos de anlisis de sistemas de potencia, la carga se

refiere a la potencia real y reactiva entregada a los sistemas de subtransmisin o
distribucin en los buses representados en el modelo de la red. Sumado a esto, la
variedad de artefactos de carga que en la actualidad se conectan al sistema, la carga
incluye la intervencin de alimentadores de distribucin, transformadores, capacitares
paralelo, etc., y estos pueden incluir artefactos de control de voltaje, incluyendo
transformadores con cambio de tap automtico, etc.
13
Para anlisis de estabilidad de ngulo, se pueden utilizar diferentes niveles de

detalle, dependiendo de la disponibilidad de la informacin y la sensibilidad de los
resultados al detalle del modelo de carga. A continuacin se describen algunos de los
modelos:
1. Modelo esttico: este modelo es el ms simple y representa las componentes de
potencia activa y reactiva en cada bus por medio de una combinacin de
componentes de impedancia constante, corriente constante, y potencia constante,
con un factor simple de sensitividad a la frecuencia, como lo muestra las
siguientes expresiones:
V 2
V
P = P0 P1 + P2 + P3 (1 + LDP f )
V0
V0
V 2
V
Q = Q0 Q1 + Q2 + Q3 (1 + LQP f )
V0
V0
Si no se conoce nada acerca de las caractersticas de la carga, se recomienda que
se utilice corriente constante para la potencia real e impedancia constante para la
potencia reactiva, con factores de frecuencia 1 y 2 respectivamente. Esto se basa
en la suposicin de que las cargas tpicas se dividen equitativamente entre cargas
inductivas y resistivas. Algunas veces se utiliza una funcin exponencial de
voltaje en vez de los tres trminos independientes.
Un exponente de 0
corresponde a potencia constante, 1 a corriente constante, y 2 a impedancia

constante. Valores intermedios o valores mayores pueden ser utilizados si la
informacin existente as lo indica. Un modelo ms detallado est dado por las
siguientes expresiones:
2
nPV 1
nPV 2
V
V
V
V
P = P0 K PZ + K PI + K PC + K P1 (1 + nPF 1f ) + K P 2
(1 + nPF 2 f )
V0
V0
V0
V0
nQV 1
nQV 2
2
V
V
V
V
1 + nQF 2 f )
Q = Q0 K QZ + K QI + K QC + K Q1 (1 + nQF 1f ) + K Q 2
(
V0
V0
V0
V0
14
2. Modelo dinmico de motores de induccin: para cargas sujetas a fluctuaciones

grandes en voltaje y/o en frecuencia, las caractersticas dinmicas de los motores
de induccin comienzan a tener cierta relevancia. Los modelos de los motores
de induccin estn disponibles en la mayora de programas de estabilidad. A
excepcin del caso de estudios de motores de gran dimensin en plantas
industriales, los motores de induccin no ser representan individualmente.
Generalmente, el acercamiento es utilizar uno o dos modelos representando el
conjunto de todos los motores que se alimentan en un bus.
3. Modelo detallado: para estudios particulares se puede necesitar de una

modelacin exacta de ciertos tipos de carga. Esto puede incluir la representacin
de un alimentador promedio y la impedancia del transformador como un
elemento en serie entre el bus de la red y el bus donde los modelos de carga estn
conectados. Para anlisis de largo plazo, el ajuste automtico de los taps de los
transformadores pueden ser representados por modelos simplificados. Diferentes
componentes de carga con diferentes caractersticas pueden ser conectadas a la
carga del bus para representar la composicin de la carga.
La informacin para la modelacin puede ser adquirida de diferentes formas,

ninguna es completamente satisfactoria, pero todas contribuyen al conocimiento de las
caractersticas de la carga:
1. Pruebas de alimentadores bajo diferentes escenarios: se pueden realizar

mediciones de cambios en la potencia real y reactiva de un alimentador de
distribucin cuando se realizan cambios intencionales en el voltaje del
alimentador, por ejemplo, cambiando el tap del transformador o conmutando un
capacitor en paralelo. La segunda opcin tiene la ventaja de que proveen un
cambio abrupto que puede brindar informacin de la respuesta dinmica de la
carga como de las caractersticas de estado permanente.
15
2. Monitoreo de disturbios en el sistema: se pueden realizar mediciones de

potencia, voltaje y frecuencia en varios puntos del sistema durante disturbios
determinados que puedan producir cambios de voltaje mayores (y posiblemente
frecuencias) que aquellos obtenidos durante las pruebas. Esto requiere de la
instalacin y mantenimiento de monitores a travs del sistema, esto se
convirtiendo en una prctica comn en muchos sistemas para otros propsitos.
La informacin obtenida solamente ser vlida para las condiciones que se
presentaron durante la falla, pero a partir de cierto tiempo se pueden recolectar
ciertos puntos de informacin y esta puede ser correlacionada.
3. Modelacin en base a la composicin: modelos de carga pueden ser obtenidos

obteniendo informacin de la composicin de la carga en reas particulares del
sistema. Varios tipos de carga como la residencia, comercial y los diferentes
tipos de carga industrial se componen de diferentes porciones de artefactos de
carga. Las caractersticas de los artefactos especficos se conocen bastante bien
con regularidad. La mezcla de artefactos puede ser determinada por medio de
censos de carga, clasificaciones de los consumidores y de las composiciones
tpicas de ciertas cargas.
1.2.7. Modelos de los artefactos de transmisin
Los elementos de los sistemas de transmisin incluyen lneas areas de

transmisin, cables subterrneos y transformadores, estos pueden ser representados por
modelos algebraicos similares a los utilizados para el anlisis de estado estable (flujo de
carga). Las lneas de transmisin y los cables generalmente se representan por modelos
pi equivalentes con parmetros agrupados para la resistencia en serie, inductancia serie y
la capacitancia paralelo.
16
Los transformadores, generalmente, se representan por medio de su inductancia

de dispersin, resistencia, y razn de tap.
La inductancia de magnetizacin y las
corrientes de eddy algunas veces tambin se incluyen.
Otros artefactos de transmisin pueden ser requeridos para alguna modelacin

especial como los sitemas de HVDC y artefactos de electrnica de potencia (PE). Los
artefactos de PE incluyen SVCs (static var compensators), compensadores estticos de
potencia reactiva, y un sinnmero de artefactos ms modernos (TCSC, STATCON,
UPFC, etc.) los cuales se agrupan bajo el ttulo de sistemas flexibles de transmisin en
corriente alterna o FACTS (flexible AC transmission systems).
Muchos de estos
artefactos tienen controles de modulacin designados para mejorar el desempeo de la

estabilidad del sistema de potencia. Por lo tanto, es importante que estos artefactos y sus
controles sean modelados con exactitud. Debido al desarrollo natural de muchas de
estas tecnologas y mientras se implementan diseos especializados, la modelacin
usualmente debe ser hecha a la medida de cada artefacto particular.
1.2.8. Equivalentes dinmicos
En ocasiones, no es posible o necesario incluir completamente el sistema de

potencia interconectado por lo que se utiliza un modelo equivalente dinmico para
estudios de desempeo dinmico. Una cierta porcin del sistema que es el foco de
atencin del estudio se representa con detalle. El resto del sistema se representa por un
modelo simplificado llamado equivalente dinmico.
Los requerimientos para el
equivalente dependen del objetivo del estudio y de las caractersticas del sistema.
17
A continuacin se describen los equivalentes dinmicos ms comunes:
1. Bus infinito: si el sistema externo es muy grande y rgido, comparado con el

sistema bajo anlisis, es adecuado representar el sistema externo por medio de un
bus infinito, esto es, un generador con una inercia muy alta y una impedancia
muy pequea. Esto se lleva a cabo comnmente para estudios de sistemas de
potencia de plantas industriales o sistemas de distribucin que estn conectados a
sistemas de transmisin de mayor nivel de tensin.
2. Equivalente de inercia agrupada: si el sistema externo no es infinito con

respecto al sistema bajo estudio pero est conectado en un punto singular al
sistema bajo estudio, se puede utilizar un equivalente constituido por un
generador.
La inercia de este generador se ajusta aproximadamente con el
mismo valor de la inercia de todos los generadores en el sistema externo. La

impedancia interna del generador equivalente debe ser igual a la impedancia de
cortocircuito del sistema externo visto desde el bus de frontera.
3. Equivalente de mquinas coherentes: para muchos sistemas muy complejos,

especialmente cuando es de inters el anlisis de oscilaciones entre reas, existe
una forma de equivalente de mquinas coherentes que se puede utilizar para
estos casos.
En este caso, se combinan grupos de generadores en el sistema
externo en equivalentes de inercia grupada si estos grupos oscilan en conjunto

para los modos de oscilacin entre reas.
18
1.3.
Introduccin a MATLAB/SIMULINK
Los programas de computadora para simulacin tienen dos subdivisiones

principales: de propsito general y de aplicacin especfica. Los paquetes de propsito
general son en su mayora paquetes orientados al manejo de ecuaciones diferenciales y
algebraicas, se puede mencionar a ODEPAK y a ACSL; mientras que los paquetes de
aplicacin especfica proveen de un conjunto de mdulos o plantillas predefinidas y dan
la posibilidad de que el usuario cree sus propias plantillas para la simulacin, aqu se
pueden mencionar los programas EMTP y PSS/E.
SIMULINK es una toolbox de MATLAB. Es un programa para simular sistemas

dinmicos. La mayora de simulaciones en este trabajo sern realizadas en SIMULINK y
MATLAB. A manera de resumen, los pasos para utilizar SIMULINK involucran primero
la definicin del modelo o la representacin matemtica y los parmetros del sistema,
escoger un mtodo apropiado de integracin o diferenciacin y definir las condiciones
de ejecucin. En SIMULINK la definicin de un modelo es realizada a travs de la
interfaz grfica de usuario (de aqu en adelante GUI) y la librera de plantillas de bloques
de funciones que son usadas comnmente en descripciones matemticas de sistemas
dinmicos. El objetivo de esta seccin es guiar al lector a travs de ejemplos, enfocando
su atencin en las caractersticas que sern tiles y de uso comn en los captulos
subsiguientes.
Precaucin: esto no es un manual de SIMULINK ni MATLAB, para ms informacin

consulte [4].
19
1.3.1. Implementacin de simulaciones en SIMULINK
1.3.1.1. Acceso a SIMULINK
SIMULINK es una herramienta de MATLAB. Para acceder a SIMULINK primero

es necesario ejecutar MATLAB. Una vez ejecutado MATLAB, en la Command Window se
escribe el comando SIMULINK y se presiona enter. El programa desplegara la librera de
bloques de SIMULINK con la cual se desarrollan los modelos.
1.3.1.2. Crear una simulacin en SIMULINK
Antes de crear un modelo en SIMULINK, es necesario tener una descripcin

matemtica del modelo que se va a simular. Una descripcin matemtica tpica de un
sistema dinmico puede consistir en un conjunto de ecuaciones integrales y algebraicas.
Estas ecuaciones pueden necesitar de manipulaciones o de eliminaciones de ciclos
algebraicos potenciales. Se debe tener muy claro que variables son dependientes y que
variables son independientes en el sistema. Seguido de esto se deben reescribir las
ecuaciones de forma integral con las variables dependientes de estado expresadas como
la integral de una combinacin de variables dependientes e independientes, incluyndose
a s misma. Para la construccin del modelo en SIMULINK ahora puede seguir el
modelo re arreglado de ecuaciones integrales.
20
Para crear un modelo en SIMULINK, en el men file se seleccionar la opcin

new, obteniendo de esta manera archivo para poder empezar a construir el modelo. Para
utilizar cualquiera de los bloques de la librera de SIMULINK, solamente se debe
presionar y arrastrar el bloque deseado. El archivo que se est creando se puede guardar
utilizando el men file y escogiendo la opcin save as, de esta manera se guarda un
archivo. Una variedad de bloques de funciones y plantillas estn agrupados en diferentes
bloques de libreras.
Cuando se inicia una nueva simulacin, para copiar bloques del bloque de
libreras es ms simple si se selecciona primero la plantilla deseada en el bloque de
librera respectivo y luego se arrastra al archivo de SIMULINK. El lector debe tomarse la
tarea de investigar todos los bloques que puede utilizar en la versin de
MATLAB/SIMULINK que tiene a su disposicin. Muchas de las plantillas tienen
parmetros internos para los cuales se debe especificar su valor antes de utilizarlos en la
simulacin.
Para ajustar los parmetros, se hace doble click en la plantilla, al hacerlo

aparecer un cuadro en el cual se deben insertar los parmetros mencionados. Puede
ingresarse la informacin de los parmetros como constantes o como variables definidas.
Las variables definidas pueden ser inicializadas en el workspace de MATLAB
simplemente escribindolas directamente, por medio de un archivo de datos o
ejecutando un mfile que ha sido escrito con anterioridad para realizar una serie de tareas
como ajustar las condiciones apropiadas del sistema. Un mfile de este tipo puede ser
inicializado desde SIMULINK usando un bloque enmascarado o masked block, esto es
particularmente til para los sistemas de gran envergadura como los que se desarrollarn
en este trabajo.
21
1.3.1.3. Seleccin del mtodo de integracin
Despus de construir el modelo de SIMULINK de un sistema y antes de ejecutar

la simulacin, se debe seleccionar un mtodo de integracin y determinar las
condiciones de ejecucin. En el men Simulation seleccionando la opcin Simulation
parameters se puede observar en el modulo solver en la opcin Solver options, los
diferentes solucionadores de ODEs. Entre los tipos de resolucin se mencionan a los
siguientes:
9 ode45. Este mtodo est basado en Dormand-Prince, el cual es un mtodo
explicito de un paso de Runge-Kutta, este mtodo es recomendado como el de
primera prueba.
9 ode23. Este mtodo est basado en Bogacki-Shampine, el cul tambin es un
mtodo explicito de un paso de Runge-Kutta. Puede ser ms eficiente que ode45
cuando las tolerancias son amplias.
9 ode113. Este es un mtodo multipaso de orden variable de Adams-BashforthMoulton. Es recomendado cuando la evaluacin de la funcin toma demasiado
tiempo y las tolerancias son estrechas.
9 ode23s. Este mtodo es de un paso basado en la frmula de Rosenbrock de
segundo orden. Tiene una propiedad de estabilidad de tipo A.
Dependiendo de la versin disponible de SIMULINK y de la seleccin del

mtodo de integracin, se debern especificar los parmetros de control de tamao de
paso para las iteraciones:
Tolerancia. Esta es utilizada por la rutina de integracin para controlar el
nivel de error relativo de cada paso. La rutina tiende a tomar pasos ms pequeos
cuando la tolerancia especificada es pequea; esto implica que el tiempo de
ejecucin sea mayor.
22
Para la clase de problemas que se simularn, el error de tolerancia puede tener un

rango desde 1e 3 hasta 1e 6 . Si inicialmente no existe seguridad en que tolerancia
es mejor para el sistema, se puede experimentar utilizando una tolerancia en
trminos conservativos de exactitud y luego gradualmente se reduce para poder
disminuir el tiempo de ejecucin, de manera que el balance entre exactitud y
tiempo de ejecucin sean razonables. Esto tambin aplica a la seccin donde se
define el tamao de paso.
Tamao de paso mnimo. Es utilizado para inicializar o reinicializar la
integracin en el inicio de la ejecucin y despus de una discontinuidad. Con los

mtodos de tamao de paso variables, como Gear o Adams, el tamao de paso
mnimo especificado no afecta a la exactitud en la cual el tamao de paso interno
es variado para reproducir la exactitud necesaria, pero el tamao de paso mnimo
especificado es observado en la generacin de la salida de informacin. Por esto,
es recomendable que se especifique el tamao mnimo de paso para que sea el
mismo que el mximo para este tipo de mtodos.
Tamao de paso mximo. Este limita la longitud del paso para lograr
una apariencia suave en la grfica de la salida.
Simulaciones de tamao de paso fijo del modelo pueden ser obtenidas con los
mtodos de diferenciacin ode15s, ode23t u ode23td, fijando el tamao de paso mnimo
y mximo en la longitud de paso deseado.
23
1.3.1.4. Inicializacin y ejecucin de una simulacin
Adems de los parmetros que se deben definir en el mtodo de integracin, se

necesita especificar el tiempo de inicio y de parada de ejecucin antes de iniciar la
simulacin. La simulacin puede ser iniciada presionando el botn de inicio bajo el
men principal. Antes de iniciar la simulacin, se debe colocar un scope y abrir la
plantilla de reloj para monitorear el progreso de la simulacin.
Observacin de variables durante la ejecucin
Durante la ejecucin primaria, es necesario observar las variables clave para

revisar si la simulacin tiene un progreso satisfactorio y si est trabajando
correctamente. El progreso puede ser monitoreando con un despliegue del tiempo de la
simulacin desde el modulo clock inscrito dentro de la pantalla. Si se da un doble clic en
el reloj se despliega un monitor del tiempo simulado que indicar una qu tan
suavemente se est ejecutando la integracin o en qu punto tuvo un enclave.
SIMULINK provee de varios tipos de dispositivos de salida en el bloque de

libreras Sinks para poder monitorear las variables. El scope (visor) tiene una sola
entrada la cual puede aceptar seales multiplexadas. El multiplexor se encuentra bajo el
bloque de Connection de la librera de SIMULINK y se le refiere con el nombre Mux.
24
Si se utiliza un visor de tipo flotante, este tendr una entrada que puede ser
seleccionada por el ratn. El visor puede contener hasta seis seales simultneas, si se
requiere de la visualizacin mltiple se pueden utilizar otros visores o un selector
(seleccionador) para escoger hasta seis seales de una entrada multiplexada que ser
alimentada al visor.
Almacenaje de datos
Figura 1-3. Modelo demo1.mdl
En la figura 1-3 se pueden observar dos maneras de monitorear una variable. La

seal de salida del generador puede ser visualizada directamente durante la simulacin
utilizando un scope. Si se desea almacenar las variables, junto con el dato de reloj
correspondiente, se pueden almacenar como datos utilizando la plantilla To File en el
bloque sink. Lo anterior es til particularmente cuando se necesita procesar los datos y
obtener visualizaciones grficas de ellos. Otra opcin, un poco ms eficiente, es guardar
temporalmente las variables en un arreglo, simout, en el workspace de MATLAB usando
la plantilla To Workspace del bloque Sinks.
25
Cuando se guardan arreglos de esta manera, la salida en el arreglo, simout, puede

ser usada por otra parte del mismo SIMULINK para cualquier simulacin. Los nombres
del archivo de datos y del arreglo, simout, asociados con las plantillas To File y To
Workspace pueden ser renombrados en la ventana de SIMULINK.
Cuando se utiliza la plantilla To Workspace, se debe asignar una longitud

razonable al buffer de almacenaje antes de la simulacin, la longitud predeterminada es
infinita. Si la longitud del buffer no es suficiente, los datos almacenados pueden ser
sobrescritos con datos del final de la ejecucin. La plantilla To Workspace tiene los
siguientes campos de atributos: name, en donde se le asigna un nombre a la variable;
Limit data point to last, en donde asignamos la longitud del buffer; Decimation, este
campo debe ser un entero n, en donde se especifica el almacenaje de la simulacin cada
n-simo paso de iteracin, puede ser utilizado para espaciar los puntos de datos cuando
la computadora utilizada tiene una memoria pobre o cuando no existe necesidad de
guardar los datos de la simulacin de cada paso; Sample time, este campo permite
especificar el intervalo de muestreo al cual se recopilar la informacin; es til cuando
datos uniformemente muestreados son requeridos posteriormente para anlisis o
simulacin. Tambin se pueden salvar los datos creados en el arreglo que se ha escrito
en el workspace de MATLAB para uso posterior, graficacin o procesamiento, utilizando
el comando save:
save nombre del archivo simout
De esta manera, MATLAB, crear un archivo binario llamado nombre del archivo.mat, el
directorio en el que est trabajando, junto con simout. Para cargar o recargar la
informacin almacenada en un archivo tipo mat que fue almacenado en una sesin
previa se puede lograr utilizando el comando load:
load nombre del archivo
26
Visualizacin grfica y vinculacin con m-files
Figura 1-4. demo1plot.m
Figura 1-5: Seal del archivo demo1plot.m

Monitoreo y Almacenaje de Datos
1
0.8
0.6
0.4
Yout
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tiempo
0.6
0.7
0.8
0.9
En simulaciones de sistemas dinmicos, los grficos o plots de las variables

contra el tiempo son utilizados normalmente para examinar el comportamiento del
sistema en el rgimen transitorio. Se pueden obtener estos grficos mediante la
observacin del scope o bien generando un grfico con la creacin de script files.
27
El modelo demo1.mdl tiene un bloque enmascarado o masked block, con el

nombre Ploteo de datos, en el cual se hace un llamado al script file demo1plot.m el cual
se muestra a en la figura 1-4. De manera que despus de correr la simulacin de la seal,
se puede hacer doble clic y obtener la seal dada en la figura 1-5. Existen muchsimas
formas de editar grficos en MATLAB, no es funcin de este trabajo dar una
demostracin de esto, para ms detalles de las formas de manipular grficos consulte:
[5], [6], [7] y [8].
A continuacin se desarrolla una serie de ejemplos alusivos a la ingeniera

elctrica, para la utilizacin de MATLAB/SIMULINK.
1.4.1. Simulacin 1: oscilador de frecuencia variable
En esta seccin se construyen tres mtodos de simulacin del sistema de

oscilador de frecuencia variable para generar un conjunto funciones senoidales y
cosenoidales ortogonales que son de amplitud fija pero de frecuencia variable a partir de
la ecuacin del oscilador. La ecuacin del oscilador es:
d 2 y1
= 2 y1
dt 2
donde es la frecuencia angular.
28
(1.1)
Existen varias formas de simular este sistema en MATLAB/SIMULINK. La forma

ms importante de simular este sistema ser la implementacin de un modelo de bloques
de SIMULINK debido a que ser la manera en que desarrollarn la mayora de los
modelos; sin embargo, para justificar la validez de los resultados que se obtienen en
SIMULINK se realizar esta simulacin de tres maneras diferentes:
9 Simulacin por medio de modelos de bloques en SIMULINK.
9 Simulacin por medio de la solucin de la ecuacin diferencial utilizando ode45
en mfiles.
9 Simulacin por medio de la solucin de la ecuacin diferencial aplicando
matemtica simblica, utilizando la Symbolic Math Toolbox y mfiles.
1.4.1.1. Simulacin en SIMULINK
Se considera la ecuacin (1.1). La transformada de Laplace de un diferenciador

ideal es s; la de un integrador ideal es 1/s . Si s = j , se nota que la ganancia de un
diferenciador es directamente proporcional a su frecuencia, mientras que la ganancia de
un integrador es inversamente proporcional a la frecuencia. En otras palabras, el
diferenciador puede ser ms susceptible a ruido de alta frecuencia que un integrador. Por
est razn se prefiere la integracin antes que la derivacin.
Para construir el modelo de bloques de la ecuacin de oscilacin, se necesita

primero convertir la ecuacin diferencial de segundo orden en un sistema de dos
ecuaciones diferenciales de primer orden y luego expresar estas en forma integral. Se
seguir cuidadosamente el siguiente procedimiento. Se introduce un nuevo estado:
y2 =
1 dy1
dt
29
(1.2)
Esta ecuacin ser a la vez la primera ecuacin del sistema de ecuaciones

diferenciales de primer grado. Se deriva la ecuacin (1.2):
dy2 1 d 2 y1
=
dt dt 2
(1.3)
Sustituyendo la ecuacin (1.3) en (1.1), se obtiene:

dy2
= y1
dt
(1.4)
De manera que se pueden reescribir las ecuaciones (1.4) y (1.2) en forma integral, para
obtener el sistema de ecuaciones:
y1 = y2 dt
y2 = y1dt
Figura 1-6. Modelo ejemplo1.mdl
30
(1.5)
Con este conjunto de ecuaciones se puede implementar un modelo de bloques de

SIMULINK. La figura 1-6 muestra la implementacin de la ecuacin (1.5) que genera el
modelo de SIMULINK ejemplo1.mdl.
El modelo utiliza plantillas de integradores,
multiplicadores y ganancias, estas se obtienen del bloque Linear de la librera de

SIMULINK. Se utiliza un multiplexor para agrupar las seales y1 , y2 y la seal de
tiempo del reloj; ests son almacenadas en un arreglo llamado simout en el Workspace
de MATLAB y a la vez estn agrupadas en un vector para su despliegue en el scope. En
la figura 1-6 aparecen dos integradores. Sus parmetros debern ser actualizados con
valores apropiados, estos son valores iniciales: y1 (0) e y2 (0) . Las salidas sern: y1 e
y2 , y son sinusoides ortogonales. Estos pueden ser obligados a iniciar con un valor
deseado de ngulo de fase usando las condiciones apropiadas de valor inicial para y1 e
y2 . A manera de ilustracin se utilizan los valores iniciales: y1 (0) = V pico y y2 (0) = 0 ,
estos
valores
iniciales
producirn
salidas
de
la
y1 = Vpk cos (t )
forma
y2 = Vpk sin (t ) , que se presentan en la figura 1-7.
Figura 1-7. Respuesta del modelo ejemplo1.mdl

SIMULACION 1 : OSCILADOR DE FRECUENCIA VARIABLE en Simulink
6
y1
y2
y1 & y2
-2
-4
-6
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
Tiempo en Segundos
31
0.035
0.04
0.045
0.05
1.4.1.2. Simulacin por medio de la solucin de la ecuacin

diferencial utilizando ode45 en m-files
Con el propsito de revalidar los resultados se construy un mfile en el que se

implementen las ecuaciones (1.5). MATLAB, como ya se mencion, tiene un gran
nmero de solucionadores de ecuaciones diferenciales, se utiliza el solucionador ode45
para el mfile, introduciendo los parmetros de tiempo y condiciones iniciales dentro del
comando.
Figura 1-8. Cdigo de solucin con ode45 y mfiles
Para utilizar esta rutina se debe crear un function file que har las iteraciones
necesarias de las dos ecuaciones, esta funcin debe estar contenida en el mismo
directorio que el mfile que depende de ella. Los archivos resultantes se muestran en las
figuras 1-8 y 1-9.
32
Figura 1-9. Cdigo del archivo diferencial.m
Para ejecutar el mfile ejemplo1clasico.m, el cul contiene el programa de la

Figura 1-8, se digita en la Command Window:
ejemplo1 clasico.m
El resultado de ejecutar este programa es una grfica idntica a la que presenta en la
seccin anterior, se muestra en la figura 1-7.
1.4.1.3. Simulacin en utilizando matemtica simblica
Utilizando la Symbolic Math Toolbox de MATALAB se puede resolver la

ecuacin diferencial de una de dos maneras: resolviendo directamente la ecuacin
diferencial de segundo orden o como en los casos anteriores, creando un sistema de
ecuaciones diferenciales de primer orden y resolver el sistema.
Para ambos casos se utiliza el comando dsolve acompaado del sistema de

ecuaciones o la ecuacin de orden superior y sus condiciones iniciales apropiadas. Las
respuestas analticas pueden ser desplegadas en la Command Window. Una vez
obtenidas las soluciones analticas estas pueden ser evaluadas para un intervalo de
tiempo: t = [ 00.05] , con = 2 ( 60 ) .
33
Figura 1-10. Figura del m-file ejemplo1symb.m
Figura 1-11. Solucin analtica
34
Figura 1-12. Grfico del archivo ejemploanaltico.m

SIMULACION 1 : SOLUCION POR MATEMATICA SIMBOLICA
6
y1
y2
y1 & y2
-2
-4
-6
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
Tiempo en Segundos
0.035
0.04
0.045
0.05
El mfile utilizado para la simulacin ejemplo1symb.m aparece en la figura 1-10,

su grfico se despliega en la figura 1-12 y la solucin analtica a la ecuacin diferencial
de segundo orden y al sistema de ecuaciones que se despliega en la Command Window
aparece en la figura 1-11.
Con las dos secciones anteriores queda completamente claro que la simulacin
que se realiza en SIMULINK produce los mismos resultados que la resolucin por
cualquier mtodo de ecuaciones diferenciales en MATLAB. En el resto del trabajo se
utilizar tanto SIMULINK como MATLAB para simular los modelos, en algunas
ocasiones se utilizar solamente MATLAB y en otras ocasiones la combinacin de
modelos de bloque de SIMULINK y cdigos de MATLAB.
35
1.4.2. Simulacin 2: circuito RL serie
En esta ultima simulacin del captulo se examina la respuesta transitoria de un

circuito RL bajo su energizacin en corriente alterna. Ser de particular inters observar
el efecto de corrimiento en la seal producido por la energizacin en diferentes ngulos
de fase.
La ecuacin que representa a las cadas de tensin en el circuito es la siguiente:

Vac = iR + L
di
dt
(1.6)
Manipulando la ecuacin (1.6) para obtener la expresin de la corriente en forma

integral, se obtiene:
i (t ) =
1
(Vac iR ) + i ( 0 )
L
Figura 1-13. Modelo de SIMULINK del circuito RL
36
(1.7)
Esta ecuacin est implementada en el modelo de bloques del archivo que se

muestra en la figura 1-13. El bloque que representa a la fuente de voltaje es una seal
sinusoidal de la librera Sources de SIMULINK.
Los parmetros del circuito estn
fijados a: R = 0.4 y L = 0.05H , y el valor inicial de la corriente est fijado en cero. La

magnitud de la fuente sinusoidal es 100 voltios, su frecuencia, , es 2 ( 60 ) , el ngulo
de fase, , es modificado para los valores: 0 ,
, tan 1 ( RL ) y . Los parmetros de la
simulacin estn establecidos como tiempo de inicio, 0, tiempo de finalizacin, 0.5, el

mtodo de diferenciacin es ode45 Dormand-Prince, el error relativo est situado en 1e 3
y el error absoluto en 1e 6 .
Figura 1-14. Respuesta del circuito con diferentes ngulos de fase (1)
Corrientes con Diferente Angulo de Fase
i1 teta=0
20
10
0
i3 teta=arctan(w*L/R)
-10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tiempo en Segundos
0.35
0.4
0.45
0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tiempo en Segundos
0.35
0.4
0.45
0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.35
0.4
0.45
0.5
10
5
0
-5
-10
i4 teta=pi
10
0
-10
-20
0.25
37
0.3
Figura 1-15. Respuesta del circuito con diferentes ngulos de fase (2)
i2 teta=pi/2
10
5
0
-5
i3 teta=arctan(w*L/R)
-10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tiempo en Segundos
0.35
0.4
0.45
0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tiempo en Segundos
0.35
0.4
0.45
0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tiempo en Segundos
0.35
0.4
0.45
0.5
10
5
0
-5
-10
Voltaje en la Fuente
100
50
0
-50
-100
El resultado de la simulacin es la corriente para diferentes ngulos de fase, en la

figura 1-14 se presenta una grfica que contiene las corrientes en ejes independientes
cuando = 0 , = tan 1 ( RL ) y = , 20; una segunda grfica, en la figura 1-15,
despliega independientemente a las corrientes = 2 , = tan 1 ( RL ) y el voltaje de la
fuente de corriente alterna. La figura 1-16 presenta una grfica donde se presentan
conjuntamente las corrientes = 0 , = tan 1 ( RL ) y = ; observe detenidamente la
belleza de esta grfica; obviamente, la podr relacionar con la corriente de cortocircuito
que se da en las mquinas elctricas.
38
Figura 1-16. Corrientes con diferente ngulo de fase.

15
i1 teta=0
i3 teta=arctan(wL/R)
i4 teta=pi
10
Corriente en Amperios
-5
-10
-15
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tiempo en Segundos
0.35
0.4
0.45
0.5
Si se observa cada una de las grficas se puede examinar la respuesta de i ( t )

para determinar el efecto de los diferentes ngulos de fase. Para comprender el
decaimiento que se da en las seales, se debe notar el efecto que produce la componente
de corriente directa conocido como dc offset, que rige al estado transitorio; este valor y
el valor en estado permanente deben coincidir con el siguiente anlisis.
La respuesta de la corriente a una excitacin sinusoidal V pico sin (t + ) puede
ser expresada como:
V
i ( t ) = C1e t / + pico sin (t + )

Z
Transitorio

Permanente
39
(1.8)
La constante es L/R , la impedancia, Z , es
R 2 + 2 L2 , y el ngulo de factor
de potencia, , es tan 1 ( RL ) . La constante C1 puede determinarse sustituyendo las

condiciones iniciales para obtener:
i (t ) =
V pico
Z
sin ( ) e t / + C2
V pico
Z
sin (t + )
(1.9)
Es obvio que la expresin (1.9) tendr una componente de cd cuando el circuito est
siendo energizado en cualquier punto de la onda diferente de = , y la componente de
cd decae a una razn de cambio igual a la constante = L/R .
40
Captulo 2 Principios elementales y transformaciones
2. PRINCIPIOS ELEMENTALES Y TRANSFORMACIONES
2.1.
Principios elementales
Las mquinas elctricas estn constituidas por varios circuitos elctricos

acoplados magnticamente, para reforzar el acoplamiento magntico entre stos se
utilizan materiales ferromagnticos que adems llevan a cabo la funcin de establecer un
camino de baja reluctancia para el campo magntico y fungir como el soporte estructural
de los devanados. Las mquinas elctricas estn formadas por de una parte mvil
llamada rotor y una parte fija llamada estator. El estator se forma por medio de chapas
magnticas apiladas o material ferromagntico alojado bajo una carcasa de proteccin.
El rotor formado por chapas de material ferromagntico y montado sobre un eje,

es el encargado de transmitir el par del sistema exterior al sistema interior y viceversa.
El entrehierro es el espacio existente entre el rotor y el estator y est conformado por
aire, es el lugar donde se lleva a cabo el proceso de conversin electromagntica.
Existen tres elementos bsicos que se utilizan para fabricar las mquinas elctricas: el
hierro, que realiza la tarea de concentrar el flujo magntico; el cobre, cuya funcin es la
de conducir corriente y absorber el voltaje inducido, y el aire, como medio para
almacenar energa y proveer de movimiento relativo.
En las mquinas elctricas el cambio en los enlaces de flujo son creados por un
movimiento relativo entre los devanados y el campo magntico distribuido en el
entrehierro, o por la variacin de la reluctancia en el circuito magntico acoplando a los
devanados como resultado del movimiento del rotor.
41
Figura 2-1. Fuerza y par en operacin como motor
De las leyes elementales de la electrosttica sabemos que las cargas elctricas

ejercen una determinada fuerza entre si mismas, cuando las cargas son estacionarias, la
fuerza puede ser atribuida a la presencia de un campo elctrico creado por otras cargas
estacionarias, pero cuando las cargas estn en movimiento, existe una fuerza adicional a
la del campo elctrico. Esta fuerza adicional es debida a cargas en movimiento. El
movimiento de cargas o corrientes produce un campo magntico. La fuerza de la carga
en movimiento puede ser expresada en trminos del campo magntico.
42
La figura 2-1 muestra la fuerza actuando sobre una carga q , la cual se mueve a
travs de un campo magntico de densidad B . Sabemos que la fuerza est dada por:
F = qv B
(2.1)
La magnitud de la fuerza, es Bvsen , donde vsen es la componente de velocidad, v , la

cual es perpendicular al campo magntico, B . Un flujo de corriente continuo dado por
el movimiento de cargas en un conductor de largo L expuesto a un campo magntico
uniforme B dar como resultado una expresin para la fuerza en el conductor:
F = Li B
(2.2)
Esta fuerza puede ser utilizada para realizar trabajo, como en la figura 1c, donde un par
en contra de las manecillas del reloj es producido por fuerzas que actan en los
segmentos ab y cd. Asumiendo que a travs de los dos segmentos de conductor existen
fluye una corriente comn y que los segmentos son de longitud idntica, las fuerzas
entre ellos sern iguales y opuestas cuando son puestos en un campo magnticos de
polaridad inversa y de la misma magnitud, esto es B entrando radialmente en ab y
saliendo radialmente de cd. Con una configuracin simtrica, las dos fuerzas se
combinan para producir un par sin componente de traslacin. Esta simple configuracin
tiene muchas de las caractersticas bsicas de un motor: un devanado portador de la
corriente que interacta con el campo magntico para producir un par y un elemento
movible para que el par desarrollado produzca trabajo til, como una fuerza en si misma
sin movimiento no produce trabajo.
A medida que el elemento movible rota bajo la influencia del par producido, un
voltaje inducido es producido en los conductores en movimiento. Si la velocidad de los
conductores es v metros por segundo relativa a el campo magntico, B , el voltaje
inducido en cada lado del devanado est dado por:
e = Lv B
43
(2.3)
Figura 2-2. Voltajes inducidos en operacin como generador
La situacin que acabamos de describir es lo que se conoce como la operacin

como motor, donde una fuente de voltaje externa debe ser mayor los voltajes internos
inducidos para que circule corriente que interacte con el campo magntico para
producir un par til. En la operacin como motor, energa de una fuente de voltaje
externa es convertida por la mquina es trabajo mecnico.
En el modo de operacin
como generador, un par externo es aplicado al rotor que lleva los conductores,
rotndolos relativamente al campo magntico para producir un voltaje inducido.
44
Como se muestra en la figura 2-2, los conductores estn bajo una polaridad de
campo opuesta, de manera que los voltajes inducidos se complementan entre s; es decir,
son aditivos, a travs de cada vuelta de conductor. Cuando no fluye corriente a travs de
estos conductores, no existir fuerza actuando del campo magntico. Un par aplicado
externamente necesita solamente vencer la friccin y las prdidas en los devanados para
mantener el movimiento del rotor a una determinada velocidad. aun as, si los voltajes
inducidos son utilizados para alimentar a algn otro circuito elctrico externo, el flujo de
corriente acompaado por el flujo de potencia harn una interaccin con el campo
magntico. Para este caso las fuerzas en los conductores producirn un par que se opone
al par aplicado externamente, por ende, para que la mquina mantenga su rotacin a la
misma velocidad y para que contine generando potencia elctrica, el toque aplicado
externamente debe ahora vencer el par desarrollado internamente y adems la friccin y
las prdidas de los devanados.
La descripcin anterior se basa en los principios elementales y es en realidad

muy terica. Cuando se requiere del diseo de una mquina prctica, existirn
numerosos detalles "ingenieriles" y se debern abordan tpicos fundamentales tales
como la manera de producir un campo B para que la mquina pueda generar potencia
de forma continua y par de forma continua.
45
2.2.
ngulos elctricos, geomtricos y velocidad sncrona
Figura 2-3. Distribuciones de campo magntico
Alrededor de los entrehierros de las mquinas elctricas el campo magntico

alterna su polaridad. El la figura 2-3 se muestra la distribucin de campo elctrico de
una mquina de cuatro polos y de seis polos. Para una mquina de P -polos, la densidad
de flujo puede ser observada como P/ 2 pares de de polos norte-sur alrededor del
entrehierro. Para una mquina de P -polos, la relacin entre ngulos elctricos y
mecnicos es:
e =
P
m
2
(2.4)
Al derivar respecto al tiempo la ecuacin (2.4), se obtiene:
Ne
radianes elctricos/segundos
P
m
2
N
radianes mecnicos/segundos
46
(2.5)
La relacin entre la frecuencia, f , del voltaje inducido en ciclos por segundo y la

velocidad mecnica, N , en revoluciones por minuto puede expresarse as:
f =
P N
Hz
2 60
(2.6)
donde f = e 2 ciclos por segundo y N es e 2 60 revoluciones por minuto.

El valor de m que satisface las ecuaciones 2.4 y 2.6 es conocido como la velocidad
sncrona de la mquina.
2.3.
Voltaje inducido y flujo resultante
El voltaje inducido y el par desarrollado de una mquina elctrica son

dependientes de la cantidad de flujo bajo cada polo. Cuando la distribucin de densidad
de flujo de un polo es conocida, el flujo bajo el polo puede ser determinado mediante la
integracin de la densidad de la distribucin de flujo en el rea del polo. Por ejemplo, si
tenemos una distribucin de densidad de flujo senoidal con B (e ) = B pico cos e , el flujo
por polo de esta distribucin est dado por:
e
polo = B pico cos e LRd m

2
e
2
(2.7)
donde L es la longitud efectiva del rea del polo, R es el radio medio del entrehierro y
e / 2 a e / 2 son los lmites angulares del ancho completo de un polo en radianes
elctricos. Podemos utilizar la siguiente expresin:
d m =
2
d e
P
47
(2.8)
El flujo entonces ser el siguiente:
polo
e
2
4
2
= Bpico LR e cos ede = Bpico RL
2
P
(2.9)
Para una distribucin de flujo sinusoidal, la densidad de flujo promedio, Bprom , es

2
Bpico . El flujo por polo puede tambin ser obtenido de la densidad de flujo promedio
bajo el rea del polo multiplicada por el rea del polo:

2 LR 4
= Bpico RL
P

polo = Bprom
(2.10)
rea del polo
Si tomamos una bobina de N espiras y la movemos lateralmente con respecto a la

densidad de flujo sinusoidal a una velocidad constante e = de dt . La posicin del
flujo concatenado con la bobina vara respecto a la densidad de flujo sinusoidal.
El flujo mximo concatenado por una bobina de N espiras es N polo . Si el
tiempo es igual a cero cuando el eje de la bobina coincide con el pico de la onda B , el
flujo concatenado por la bobina en cualquier tiempo t puede ser expresado como:
(t ) = N polo cos et
Wb-vuelta
(2.11)
El voltaje inducido en la bobina se describe por la expresin:
e=
d (t )
= N polo cos et e N polo sin et
dt
dt
(2.12)
El primer trmino de la ecuacin (2.12) ser referido como el voltaje de

transformador y el segundo trmino como voltaje de velocidad.
En las mquinas de
corriente alterna, la distribucin de densidad de flujo, B ( e ) , y el flujo por polo, polo ,

son constante bajo la operacin de estado permanente. Por lo tanto, el voltaje inducido
es simplemente:
e = e N polo sin e t
48
(2.13)
2.3.1. Voltaje RMS inducido
El valor RMS inducido de la ecuacin (2.13) puede ser expresado como:
ERMS =
e N polo
2
= 4.44 fN polo V
En las mquinas de corriente alterna, el devanado de una fase est formado por
interconexiones de bobinas idnticas cuyos lados son posicionados en ranuras
adyacentes.
Estas bobinas distribuidas pueden tambin tener bobinas que estn bajo un paso
acortado, esto es, bobinas con un rango menor de de la onda de flujo. El efecto de la
distribucin y de el corte de paso de las bobinas puede ser estudiado por separado por
medio del factor de distribucin, k d , y el factor de paso, k p . El efecto combinado de
estos factores en el voltaje inducido es representado por el factor de devanado, k w .
Entonces, tomando en cuenta el factor de distribucin y el factor de paso, el valor RMS
de puede ser escrito como:
ERMS = 4.44 fk w N polo V
donde
k w = k p kd
2.3.2. Anlisis armnico de la onda de fuerza magnetomotriz en el

entrehierro (Factor de paso y factor de distribucin)
En los devanados de las mquinas elctricas de corriente alterna el resultado de la

distribucin del devanado en ranuras y del acortamiento de paso es una distribucin de
FMM ms aproximada a la onda senoidal.
49
Para cuantificar esta aproximacin a la distribucin senoidal se har uso del

desarrollo en serie de Fourier, considerando que la onda es peridica, con un perodo
igual al doble del paso polar p .
Bobina diametral simple
Tomando como referencia la figura 2-3, se desarrolla la serie de Fourier:

( ) =
4 NS I
2p
1
1
sin + 3 sin 3 + 5 sin 5 + ...
(2.14)
El primer armnico de esta serie u onda fundamental est dada por:

1 ( ) =
4 NS I
sin
2p
(2.15)
Esta onda tiene un perodo que coincide con un doble paso polar y el valor mximo de
amplitud consigue en la posicin del eje magntico de la bobina que lo ha producido. El
armnico de orden h tiene la expresin:
h ( ) =
4 NS I 1
sin h
2p h
(2.16)
Su amplitud respecto de la de la fundamental es inversamente proporcional al orden de

la armnica.
Figura 2-4. Armnicos y onda fundamental
50
Factor de paso
La serie de Fourier para la figura 2-4 se describe por la expresin:

( ) =
4 NS I
2p
1
1
cos
sin
sin
2
sin
2
cos 3 sin 3 + ...
+
+
2
3
(2.17)
Debido a la asimetra de la onda, la serie contiene armnicos pares e impares. Por el

contrario, la disposicin de dos bobinas acortadas simtricamente dispuestas permite la
cancelacin inmediata de los armnicos pares, que entonces se encuentran en oposicin
de fase. Si N S es el nmero de espiras del devanado, el desarrollo de la serie de Fourier
viene dado por:
( ) =
4 NS I
2p
cos sin + 3 cos 3 sin 3 + ...
(2.18)
El acortamiento de paso se expresa como una fraccin del paso polar:

2 =
(2.19)
La serie de Fourier de la expresin 2.18 se transforma en:

( ) =
4 NS I
2p
1
3
+
cos
sin
cos
sin 3 + ...
2k
3
2k
(2.20)
Se define el factor de paso del armnico fundamental k p1 , o del armnico de orden h,

k ph , como el cociente entre la amplitud del armnico considerado producido por una
bobina de paso acortado y el que producira una doble bobina de paso diametral que
tuviera el mismo nmero de espiras y estuviese recorrida por la misma intensidad. En
forma matemtica:
k p1 = cos
k ph = cos h
(2.21)
Describimos el factor de paso en funcin del ngulo elctrico:

k p = cos
51
e
2
(2.22)
Consideremos los fasores espaciales de FMM correspondientes a cada bobina,

vemos que estn desfasados un ngulo igual a 2 , el armnico fundamental, es casi
igual a la suma de los mdulos de cada favor espacial (Figura 2-5). Sin embargo, los
fasores espaciales del armnico de orden h estn desfasados un ngulo de 2 h grados,
de modo que el mdulo de sus suma es mucho menor que la suma de sus mdulos.
Figura 2-5. Fasores espaciales y factor de paso
Factor de distribucin
De forma anloga que para el factor de paso desarrollamos la serie de Fourier de

la onda de FMM creada por una bobina mltiple, distribuida en q ranuras por polo y
fase, desfasadas entre s un ngulo de e grados elctricos y con N S espiras en serie:
( ) =
4 NS I
2p
kd 1 sin + 3 kd 3 sin 3 + ...
(2.23)
Donde k dh representa el factor de distribucin del devanado para el armnico h y

viene dado por la expresin:
q e
qh e
sin
2 ; k =
2
kd 1 =
dh
e
h e
q sin
q sin
2
2
sin
52
(2.24)
Dicho factor de distribucin se define como el cociente entre la amplitud de un

armnico cualquiera producido por una bobina distribuida y la del armnico del mismo
orden que producira una bobina diametral y concentrada en una posicin simtrica
respecto de las q ranuras con el mismo nmero de espiras y recorrida por la misma
intensidad.
2.4.
Inductancias propias y mutuas de los devanados
Los devanados de las mquinas elctricas son, en esencia, circuitos elctricos

acoplados magnticamente, esto significa que existen factores de autoinduccin y de
induccin mutua; estos coeficientes determinan las intensidades que circularn por los
devanados y nos permiten analizar a la mquina desde el punto de vista de circuitos. A
continuacin se derivaran las expresiones de la autoinductancia y la inductancia mutua
para una mquina elemental como la de la figura 2-6.
La autoinductancia del devanado s en el estator de una mquina con N effs vueltas

por polo por concatenamiento con el polo , sin incluir los flujos de dispersin, est dada
por:
LSS =
( P 2 ) N effs polo
i
53
4 0 2
N LR
g effs
(2.25)
Figura 2-6. La mquina elemental
El flujo concatenado por el devanado del rotor, r, de N effr vueltas efectivas,

debido al campo establecido por el devanado del estator s de N effs vueltas efectivas con
entrehierro aproximadamente constante, g, est dado por:
2 + 4 N effs
P
2
0
rs = N effr L
is cos Rd e
2
P
2 + g 2
rs =
4 0
N N i LR cos
g effr effs s
(2.26)
El coeficiente de autoinduccin total L de un devanado es el cociente entre los

enlaces de flujo totales concatenados por el campo magntico creado por dicho
devanado y la corriente que circula por el mismo, entonces tenemos:
Lrs =
rs
is
4 0
N N LR cos
g effr effs
54
(2.27)
Es obvio para nosotros que Lsr = Lrs y que la autoinductancia del rotor es:
Lrr =
2.5.
rs
is
4 0 2
N LR
g effr
(2.28)
El teorema de Ferraris: campos rotativos
En 1888 de forma simultnea e independiente Galileo Ferraris, profesor de la

Escuela Militar de Turn y Nicola Tesla, ingeniero de AEG, descubrieron el teorema que
expresaba la posibilidad de producir un campo magntico giratorio sin necesidad de
ningn rgano mvil mediante la utilizacin de devanados polifsicos; se enuncia de la
siguiente manera:
La onda fundamental de FMM creada por un sistema simtrico de m fases

idnticas de una mquina elctrica, que guardan entre s un desfase espacial de 360/m
grados elctricos y que estn recorridas por un sistema m-fsico de corrientes
equilibradas, desfasadas 360/m grados elctricos en el tiempo, es una onda de amplitud
constante.
Esta amplitud igual a m/2 veces la que producira cada una de las fases por
separado y que gira en el entrehierro con una velocidad angular que, expresada en
radianes elctricos por segundo, es igual a la pulsacin 1 de las corrientes. Dicha
velocidad se denomina velocidad de sincronismo.
A continuacin se dar la interpretacin formal de este teorema.
55
La componente fundamental de la FMM
espacial que se establece mediante
un devanado monofsico con un corriente i = I a cos t se describe por:

Fa1 = Fm1 cos t cos a
(2.29)
Donde el valor pico de la onda fundamental de FMM, es:

4
N ph
kw
Ia
(2.30)
Y a es el ngulo elctrico medido en la direccin en contra de las agujas del reloj desde
el eje del devanado. Si reemplazamos el producto de los cosenos con una identidad
trigonomtrica obtenemos:
Fa1 =
1
1
Fm1 cos ( a t ) + Fm1 cos ( a + t )
2
2

Ff
(2.31)
Fb
La componente fundamental del la FMM espacial puede ser interpretada por una
onda pulsante de la forma de la ecuacin(2.29), o como dos ondas de FMM como en la
expresin (2.31). La componente en adelanto, Ff , rota contra las manecillas del reloj
incrementada en un valor a a una velocidad , mientras que la componente en atraso,
Fb , rota en la direccin contraria con la misma velocidad. En una mquina trifsica, los
ejes de los devanados estn espaciados por 2 3 radianes elctricos uno del otro, esto es
b = a 120 y c = a + 120 .
Asumiendo que la mquina est en operacin equilibrada, las corrientes de fase

son de la misma magnitud y 120 apartadas:
ia = I m cos t
ib = I m cos (t 120 )
(2.32)
ic = I m cos (t + 120 )
Utilizando la ecuacin (2.31) se obtienen las expresiones para las ondas

fundamentales de FMM en el entrehierro:
56
1
1
Fm1 cos ( a t ) + Fm1 cos ( a + t )
2
2
1
1
Fb1 = Fm1 cos ( a t ) + Fm1 cos ( a + t 240 )
2
2
1
1
Fc1 = Fm1 cos ( a t ) + Fm1 cos ( a + t + 240 )
2
2
Fa1 =
(2.33)
El segundo trmino de las ecuaciones (2.33) forma una resultante balanceada con
valor de 0. El resultado de aplicar el principio de superposicin a las ondas de FMM de
los tres devanados est dada por los primeros trminos de la ecuacin 2.33, de esta
manera tenemos que:
Fa1 + Fa 2 + Fa 3 =
3
Fm1 cos ( a t )
2
(2.34)
Entonces, la resultante de FMM del entrehierro es de amplitud constante, de

forma sinusoidal, cuya amplitud mxima coincide con el eje magntico del devanado de
la fase a en t = 0 y rota con una velocidad en una direccin que corresponde a la
secuencia de las corrientes de fase.
2.6.
Torque desarrollado por una mquina de entrehierro uniforme
Si se utiliza el principio elemental de conservacin de la energa, el torque

desarrollado por una mquina puede ser obtenido por medio de la consideracin del
'
cambio en la coenerga, W fld
, del sistema producido por un pequeo cambio en la
posicin del rotor, m ,cuando las corriente son constantes.
57
Lo anterior se puede describir por la siguiente expresin:
T=
'
W fld
(2.35)
i constante
La coenerga del sistema magntico est definida como el complemento de la energa de

'
campo, W fld
, que es:
'
W fld
= i W fld
(2.36)
Existen dos acercamientos para la determinacin del torque producido por una
mquina: el acercamiento desde el anlisis de circuitos acoplados y el anlisis desde el
campo magntico; cada uno de estos acercamientos es til para diferentes tipos de
problemas como se apreciar ms adelante.
Acercamiento desde los circuitos magnticamente acoplados
'
Si se ignora la no-linealidad, la coenerga, W fld
es equivalente a la energa
almacenada en el campo. En el acercamiento con circuitos, la energa almacenada de los

devanados de la mquina idealizada de la Figura 2-6 est dada por:
W fld =
1
1
Lss is2 + Lrr ir2 + Lsr is ir cos sr
2
2
[J]
(2.37)
Donde Lss y Lrr son las auto inductancias del estator y el rotor, respectivamente,
Lsr es el valor mximo de la inductancia mutua entre los devanados del estator y el
rotor, y sr es el ngulo de inclinacin entre los dos devanados en radianes elctricos.
Utilizando la ecuacin 2.35, el torque desarrollado est dado por:
T=
'
W fld
srm
'W fld ( srm , is , ir ) sr

P
; sr = srm
2
srm
srm
P
T = Lsr is ir sin sr
2
58
[ N m]
(2.38)
Acercamiento desde el campo magntico
En el acercamiento desde el campo magntico, la energa almacenada puede ser

obtenida por la multiplicacin del volumen del espacio que contiene el campo por la
densidad de energa. Fs y Fr son los valores mximos de la componente fundamental
de la onda de FMM en el entrehierro.
Estas son producidas por las corrientes de los devanados del estator y el rotor,
respectivamente, y si el ngulo elctrico de fase entre estos valores es sr , el valor pico
de la resultante FR dado por la ley de cosenos es:
FR2 = Fs2 + Fr2 + 2 Fs Fr cos sr
(2.39)
Los valores pico y rms de la intensidad campo magntico resultante en el entrehierro

estn dados por:
H pico =
H pico
FR
, H rms =
g
2
[ A m]
(2.40)
2
La densidad de energa promedio es igual a: ( 0 H rms
) 2 o ( 0 FR2 ) ( 4 g 2 ) . Si
ignoramos las cadas debido a la reluctancia en el hierro, la energa almacenada se debe

en mayor parte a la parte cuasi-cilndrica del entrehierro. Para un entrehierro de largo L,
dimetro medio D, y un grosor radial g, la energa almacenada es:
W fld
0 FR2
( DLg ) [ J ]
4 g2
DL 2
Fs + Fr2 + 2 Fs Fr cos sr )
= 0
(
4
W fld =
(2.41)
'
ser igual en
Con la no-linealidad del material magntico desapreciada, W fld
valor a W fld . Como la expresin anterior de W fld ya est dada en trminos de la FMM y
el ngulo del rotor, la expresin de torque se puede obtener desde la expresin (2.35):
T=
W fld
srm
P 0 DL
Fs Fr sin sr
2 2 g
59
[ N m]
(2.42)
El torque tambin puede ser expresado de otras formas utilizando las siguientes
relaciones:
Fs sin sr = FR sin r
Fr sin sr = FR sin s
B pico =
0 FR
2
DL
= B promedio ( rea del polo ) = B pico
(2.43)
Por ejemplo, el torque desarrollado puede ser expresado en trminos del valor
pico de la densidad de flujo del entrehierro:
T =
P DL
B pico Fr sin r
2 2
[ N m]
(2.44)
[ N m]
(2.45)
O puede ser determinada por medio del flujo por polo:

T =
2.7.
polo Fr sin r
22
Transformaciones
Una transformacin es un argumento matemtico que nos permite manipular un

conjunto de expresiones sumamente complicadas a un grupo equivalente ms sencillo
sin perder las caractersticas del conjunto original.
En el estudio de sistemas de
potencia, las transformaciones matemticas son con frecuencia utilizadas para

desacoplar variables, para facilitar la solucin de ecuaciones que contienen coeficientes
variables con el tiempo o para referir todas las variables a un marco de referencia
comn.
Un ejemplo es el mtodo de las componentes simtricas desarrollado por
Fortescue [11] que utiliza una transformacin compleja para desacoplar las variables
abc:
[ x012 ] = [T012 ][ xabc ]
60
(2.46)
La variable x puede representar corrientes, voltajes o enlaces de flujo y la

transformacin [ T012 ] ms conocida como la matriz inversa a est dada por:
1 1
1
[T012 ] = 1 a
3
1 a 2
Donde a = e
2
3
1
a 2
a
(2.47)
. La matriz inversa de [ T012 ] ms conocida como la matriz a est dada
por:
[T012 ]
1 1
= 1 a 2
1 a
1
a
a 2
(2.48)
La transformacin de componentes simtricas es aplicable tanto a vectores de estado

estable como a valores instantneos.
Otro ejemplo de una transformacin til en sistemas de potencia es la

transformacin del marco polifsico al eje ortogonal de dos fases (o transformacin de
dos ejes). Para el caso de n-sima fase a dos fases se puede expresar de la siguiente
forma:
f xy = T ( ) f1,2,3,...n
(2.49)
Donde
P
cos 2
2
T ( ) =
n
P
sin
2
P
cos ...cos ( n 1)
P
sin ...sin ( n 1)
(2.50)
Y es el ngulo elctrico entre ejes magnticamente adyacentes de los uniformemente

distribuidos devanados de las n-fases. El coeficiente
2 n , es necesario para que la
transformacin tenga la caracterstica de invariancia de potencia discutida en el captulo

1.
61
A continuacin se describirn dos subconjuntos de transformaciones de n fases a

dos fases que son ampliamente utilizadas.
2.7.1. Transformacin de Clarke
Las variables estacionarias de dos fases de la transformada de Clarke estn

denotadas como y . Por convenio se toma el eje en la misma posicin del eje de
la fase a y el eje se atrasa al eje por 2 . Para que la transformacin sea
bidireccional, una tercera variable conocida como la componente de secuencia cero es
introducida:
f 0 = T 0 [f abc ]
(2.51)
Donde la matriz de transformacin, T 0 , est dada por:

1 12
2
T 0 = 0 23
3 1 1
2 2
12
23
1
2
(2.52)
1
1
(2.53)
La matriz de transformacin inversa es:

1
T 0 = 12
1
2
62
3
2
3
2
2.7.2. Transformacin de Park
La transformacin de Park [12, 13] es una transformacin muy conocida de tres a

dos fases en el anlisis de la mquina sncrona. La ecuacin de transformacin tiene la
forma:
f dq 0 = Tdq 0 ( d ) [f abc ]
(2.54)
Donde la matriz de transformacin dq0 est definida como:

cos d
2
Tdq 0 ( d ) = sin d
3
12
cos ( d 23 )
sin ( d 23 )
1
2
cos ( d + 23 )
sin ( d + 23 )
1
(2.55)
Su matriz inversa est dada por:

cos d
sin d
1
2
2
2
Tdq 0 ( d ) = cos ( d 3 ) sin ( d 3 ) 1
3
cos ( d + 23 ) sin ( d + 23 ) 1
(2.56)
La transformacin de Park es utilizada para transformar las variables del estator

de las mquinas sncronas a un marco de referencia dq que est acoplado con el rotor, el
eje positivo d est alineado con el eje magntico de los devanados de campo.
El eje positivo q est definido adelantndose al eje positivo d por 2 en la
transformacin original de Park. El voltaje interno, Laf i f , se encuentra a lo largo del
eje positivo q . Algunos autores definen al eje q atrasndose al eje d por 2 .
Definido de esta manera el eje q coincide con el voltaje inducido, el cual es el negativo
del voltaje interno.
63
La transformacin con el eje q atrasndose al eje d est dada por:

cos d
2
Tdq 0 ( d ) = sin d
3
12
cos ( d 23 ) cos ( d + 23 )
sin ( d 23 ) sin ( d + 23 )
1
1
2
2
(2.57)
Otra forma utilizada de la transformacin de Park es la transformacin qd en

donde el eje q se adelanta al eje d y la transformacin usualmente se expresa en
trminos del ngulo, q , entre el eje q y el eje a :
f dq 0 = Tdq 0 ( q ) [f abc ]
(2.58)
Donde:
cos q
2
Tdq 0 ( q ) = sin q
3
12
cos ( q 23 ) cos ( q + 23 )
sin ( q 23 ) sin ( q + 23 )
1
1
2
2
(2.59)
Cuya inversa est dada por:

cos
sin q
1
q
2
Tdq 0 ( q ) = cos ( q 23 ) sin ( q 23 ) 1
cos ( q + 23 ) sin ( q + 23 ) 1
(2.60)
La relacin entre q y d la cual est definida por la transformacin original de Park es:
q = d +
(2.61)
Sustituyendo la relacin 2.61 en Tdq 0 ( q ) y haciendo uso de las identidades

trigonomtricas se obtiene:
cos d + = sin d
2
sin d + = cos d
2
64
(2.62)
Con esto se demuestra que las transformaciones Tdq 0 ( q ) y Tdq 0 ( d ) son

iguales, excepto por el orden de las variable d y q .
2.8.
Espacios vectoriales y transformaciones
A continuacin se describirn los fundamentos matemticos de la transformacin

qd 0 aplicada en el anlisis de mquinas elctricas y la idea de los espacios vectoriales
la cual se a popularizado en los esquemas de control vectorial de mquinas de induccin

y mquinas sncronas.
Tomando como base que la onda fundamental de flujo en trminos de N ph es:
Fa1 =
4 N ph kw
i cos e
P
(2.63)
Donde N ph representa las vueltas totales por fase en una mquina de P-polos y
divididas equitativamente a travs de P/2 regiones de pares de polos, el nmero de
vueltas por polo es
n polo =
N ph
( P 2)
(2.64)
Se puede deducir que la misma onda fundamental puede ser obtenida por un
devanado con N eff vueltas de bobinas diametrales por par de polos, donde:
N eff =
2 N ph kw
(2.65)
Para propsitos analticos, la misma onda fundamental de FMM puede ser

obtenida por una lmina continua en la cual circula corriente producida por un flujo con
densidad de corriente que fluye por un devanado sinusoidal:
65
n ( e ) =
N senoidal
sin e
2
(2.66)
Dicha lmina tiene un nmero total de vuelas por polo de N senoidal . Esta produce un
FMM sinusoidalmente distribuida que est dada por:
Fa =
N
1 e +
n ( e ) id e = senoidal cos e
2 e
2
(2.67)
Utilizando las ecuaciones 2.63 a 2.67, podemos expresar la FMM en el

entrehierro debida a ia ( t ) la cual fluye en el devanado de la fase a como:
Fa1 =
N
4 kw N ph
ia ( t ) cos a = senoidal ia ( t ) cos a
2
P
(2.68)
Fa1 tiene una distribucin espacial cosenoidal alrededor del entrehierro centrada
cerca del eje de la fase a. Su magnitud a lo largo del eje del devanado de la fase a es
N senoidal ia ( t ) 2 . Mientras que ia ( t ) vara en el tiempo, la magnitud de la distribucin de

Fa1 flucta alrededor de est corriente. En esencia, Fa1 es una onda que tiene nodos en
a = 2 .
La ecuacin 2.68 puede ser escrita en notacin de espacios vectoriales
como:
JG
G
N
F a1 = senoidal i a
2
(2.69)
G
Donde i a denota un vector espacial de corriente cuya magnitud puede ser
G
variante en el tiempo, esto es ia ( t ) . El vector espacial, i a , tiene una distribucin
espacial cosenoidal cercana al eje del devanado de la fase a o alrededor de la direccin
JG
de a = 0 . El vector de FMM, F a1 , puede ser interpretado de la misma manera.
Asumiendo linealidad, la onda resultante del entrehierro de FMM establecida por las
corrientes que fluyen en los devanados de las fases cuyos ejes estn en las direcciones de
a = 0 , b = 0 y c = 0 , es:
JG JG
JG
JG
F s = F a1 + Fb1 + Fc1
66
(2.70)
Utilizando las ecuaciones 2.68 y 2.69, la expresin anterior resulta en:

JG
G G G
N
N
F s = senoidal i a + i b + i c = senoidal ( ia cos a + ib cos b + ic cos c )
2
2
(2.71)
Donde b y c son ngulos cuya posicin est definida por el eje de la fase a
como:
b = a 23 ; c = a + 23
(2.72)
Se puede utilizar la identidad de Euler para reescribir la ecuacin 2.71:

2
4
JG
j
j
N
F s = senoidal e ja ia + ib e 3 + ic e 3
4
2
4
j
j
ja
3
3
e
i
i
e
i
e
+
+
+
a b
c
(2.73)
Si se utiliza la notacin de las componentes simtricas, donde a = e j 2 3 y

a 2 = e j 4 3 = e j 2 3 , la ecuacin anterior se convierte en:
JG
N
F s = senoidal
4
ja
j a
2
2
e ( ia + ib a + ica ) + e ( ia + iba + ic a )

G
G
i2
i1
G j G j
i 2 e a + i1e a
(2.74)
JG
N
F s = senoidal
4
G G
Podemos definir a i1 e i 2 como los vectores espaciales de corriente de secuencia
positiva y negativa de las corrientes de los devanados trifsicos. A continuacin

G G
examinaremos de los vectores espaciales de secuencia i1 e i 2 .
G
G
Las componentes de los vectores i1 e i 2 : ia , aib , etc., puede ser tomadas como
vectores a lo largo de los ejes a, b y c, respectivamente. Podemos describir los vectores
G G
i1 e i 2 en trminos de sus componentes reales e imaginarias:
G
1
1
3
3
i1 = ia + + j
ib + j
ic
2
2
2
2
G 3
3
1
i1 = ia + j
( ib ic ) ( ia + ib + ic )
2
2
2
67
(2.75)
G
1
1
3
3
i 2 = ia + j
ic
ib + + j
2
2
2
2
G 3
3
1
i 2 = ia j
( ib ic ) ( ia + ib + ic )
2
2
2
(2.76)
G
Es fcil de observar de las ecuaciones 2.75 y 2.76 que los vectores espaciales i1
G
G *
G
e i 2 son el complejo conjugado uno del otro, esto es: i 2 = i1 .
( )
G
A continuacin examinaremos el lado derecho de la ecuacin 2.74. Dado que i 2
G G
G
es el conjugado de i1 , i1e ja , i 2 e ja en la ecuacin 2.74 son un par conjugado y su
JG
resultante ser real. De manera que F s de la ecuacin 2.74 es una variable real. Para
una excitacin balanceada trifsica de la siguiente forma:
ia = I m cos (et )
ib = I m cos (et 23 )
(2.77)
ic = I m cos (et 43 )
El vector espacial de corriente de secuencia cero es cero y la ecuacin 2.75 se reduce a:

G 3
3
i1 = I m cos (et ) + j
I m cos et 23 cos et 43
2
2
G 3
3
i1 = I m cos (et ) + j
I m 2sin (et ) sin 23
2
2
G 3
3
i1 = I m {cos (et ) + j sin (et )} = I m e jet
2
2
{ (
{
)}
)}
(2.78)
La expresin anterior muestra que el vector de corriente de secuencia positiva

tiene un valor pico de 3 2 veces el valor pico de las corrientes de fase. Puede ser
representado por una lmina de corriente distribuida y sinusoidalmente espaciada de
magnitud de 3 2 I m que rota en sentido de las agujas del reloj y con velocidad angular
de e . El vector de corriente de secuencia negativa est dado por el conjugado:
68
G
G
i 2 = i1
( )
3
I m e jet
2
(2.79)
Utilizamos las ecuaciones 2.78 y 2.79 sustituyndolas en la ecuacin 2.74 para

obtener:
JG
N
F s = senoidal
4
JG
N
F s = senoidal
4
3 j (a et ) j (a et )
+e
Im e
2
3
I m cos ( a et )
2
)
(2.80)
La ecuacin 2.80 indica que la onda de FMM resultante puede ser considerada
JG
como un vector espacial rotando. F s tiene una distribucin espacial sinusoidal
alrededor del entrehierro y rota a una velocidad e en direccin positiva a . Su valor
pico es 3 2 veces el valor pico del vector espacial de FMM de cada uno de los
devanados de fase. Para visualizar la transformacin, se puede introducir un factor de
escala que hace que la magnitud del vector de corriente sea la misma que la de los
devanados de fase.
Podemos representar matemticamente lo dicho en prrafo anterior por:
G 2G
(i i )
i i1 = ia + j b c i0
3
3
(2.81)
Donde i0 , el vector de espacio de corriente de secuencia cero es equivalente a
( ia + ib + ic )
3 , y es una variable real. De la relacin anterior, podemos expresar la

G
corriente de la fase a en trminos de i como:
G
ia i0 = i
(2.82)
()
Se puede tambin demostrar que:
G 2
a 2 i = ( a 2ia + a3ib + a 4ic )
3
G
i i 1
a 2 i = ib + j c a ( ia + ib + ic )
3 3
69
(2.83)
Lo que resulta en:
G
ib i0 = a 2 i
( )
De la misma manera se puede demostrar que:

G
ic i0 = ai
( )
(2.84)
(2.85)
G
Podemos notar que el vector de espacio de escala de secuencia positiva, i ,
definido en la ecuacin 2.81, es una lmina de corriente sinusoidal espacialmente

distribuida del mismo valor pico que la corriente de fase.
2.8.1. Transformacin entre el marco abc y el marco qd 0 estacionario
G G
G
Las relaciones entre los tres vectores de espacio de corriente, i1 , i 2 e i 0 con ia ,
ib e ic puede ser expresado de la misma forma que la expresin clsica de las
componentes simtricas de la siguiente manera:
G
1
i 0 1 1
3 ia
G 3 3
2
i1 = 1 a a ib
G 1 a 2 a i
c
i 2
(2.86)
De las ecuaciones 2.79 y 2.81, la ecuacin anterior se reescribe:
G
i0
12 12
G
2
i = 1 a
G * 3 1 a 2
()
70
ia
a ib
a ic
1
2
2
(2.87)
G
Si i = iqs jids y escribiendo las componentes reales e imaginarias en dos filas
separadas, obtenemos las transformaciones reales:
1
1
1
2
2
2
i0
ia
i s = 2 1 a
2
( ) ( a ) ib
q 3
ids
0 ( a ) ( a 2 ) ic
1
12
i0
2
i s = 2 1 1
2
q 3
s
3
id
0 2
ia
12 ib
3 i
2 c
(2.88)
1
2
(2.89)
Reescribimos la ecuacin anterior de manera ms compacta:

iqds 0 = Tqds 0 [iabc ]
(2.90)
Donde T0sqd es la matriz de coeficientes de la ecuacin 2.89; que, en efecto,

transforma las corrientes de fase abc en corrientes qd 0 .
La transformacin 2.90 se conoce como la transformacin de un marco abc al

marco estacionario qd 0 . El superndice s sirve para denotar que se trata de un marco de
referencia estacionario. La transformacin inversa, que es del marco de referencia
estacionario qd 0 de regreso al marco abc, puede llevarse a cabo utilizando:
1
s
iabc
= Tqds 0 iqds 0
(2.91)
Siendo:
1
Tqds 0 = 12
1
2
1
71
3
2
3
2
1
1
(2.92)
Para un conjunto de corrientes trifsicas balanceadas dadas por
ia = I m cos (et + ) ib = I m cos (et 23 + ) ic = I m cos (et 43 + )
(2.93)
la transformacin 2.89 da como resultado
iqs = I m cos (et + )

ids = I m sin (et + ) = I m cos (et + + 2 )
(2.94)
i0 = 0
El vector de corriente de escala para las corrientes balanceadas es:
G s
j t +
i = iq jids = I m {cos (et + ) + j sin (et + )} = I m e ( e )
G
i = I m e j e jet = 2 I a e jet
(2.95)
Donde I a es el fasor de tiempo rms de la corriente de la fase a.

Claramente para un conjunto trifsico balanceado de corrientes, iqs e ids son
ortogonales y tienen el mismo valor pico que las corrientes de fase abc.
De las
expresiones anteriores, podemos ver que ids tiene un mximo 2 radianes delante de iqs , y
G
que la corriente resultante, i , rota en direccin en contra de las agujas del reloj a una
velocidad de e desde una posicin inicial al eje de la fase a en t = 0 . La ecuacin
2.95 indica la relacin entre espacio vectorial y un fasor tradicional de tiempo.
2.8.2. Transformacin entre el marco abc y el marco qd 0 rotativo
Para determinados estudios podemos ver la ventaja de transformar del marco

estacionario de variables qd a otro marco de referencia qd que est rotando. La
G
ecuacin 2.95 demuestra que la i resultante rota con una velocidad e .
72
Podemos, entonces, deducir que para aun observador movindose a la misma

G
velocidad, ver al vector de espacio de corriente i como una distribucin espacial
constante, no como las componentes qd en el eje qd estacionario variantes en el
tiempo de la ecuacin 2.94.
Matemticamente, para ver a travs de los ojos de un observador en movimiento,

es equivalente a resolver cualesquiera variables que queremos observar en un marco de
referencia rotativo movindose a la misma velocidad que el observador. Como estamos
trabajando con variables bi-dimensionales, el marco de referencia rotativo puede ser
conformado por dos vectores base independientes, que por conveniencia, utilizarn otro
par de ejes qd ortogonales. La componente de secuencia cero quedar inalterada.
G
Resolveremos ahora el vector de corriente espacial i del conjunto de corrientes
trifsicas balanceadas abc, dado por las ecuaciones 2.93 y 2.94. En trminos de las
G
componentes estacionarias qd , las componentes de i en los nuevos ejes rotativos qd
pueden, por geometra, ser expresados como:
iq cos
=
id sin
s
sin iq

cos ids
(2.96)
El ngulo, , es el ngulo entre los eje q rotativo y el eje qd estacionario; es una

funcin de la velocidad angular, ( t ) , de los ejes rotativos qd y el valor inicial, esto es
( t ) = ( t ) dt + ( 0 )
t
(2.97)
Donde ( 0 ) es el valor inicial de en el tiempo t = 0 . Cuando las componentes qd

son combinadas en la forma de espacio vectorial, tendremos:
iq jid = iqs cos ids sin j ( iqs sin + ids cos ) = ( iqs jids ) e j
73
(2.98)
Se puede demostrar que la transformacin inversa es:
iqs cos
s =
id sin
sin iq
cos id
(2.99)
Alternativamente, se puede expresar como:

iqs jids = ( iq jid ) e j
(2.100)
El factor e j puede ser interpretado como un operador rotacional que rota a las
componentes de cualquier vector multiplicndolas por el ngulo . La ecuacin 2.98
indica la resolucin de las variables estacionarias qd a un conjunto de componentes qd
que rotan en sincronismo con un ngulo adelante al equivalente a rotar las
componentes estacionarias qd hacia atrs por el mismo desplazamiento angular .
La seleccin de la velocidad rotacional y 0 dependen del tipo de simplificacin
o formulacin ms adecuadas para la aplicacin que se est tratando. Adems, el eje
estacionario qd , donde = 0 , las otras opciones frecuentes son el marco rotativo
sincrnico qd , cuando es igual a e , y el marco rotativo qd a la velocidad del rotor,
con el eje d nuevo alineado fsicamente al eje de los devanados de campo.
Examinemos la naturaleza de las componentes qd en un eje qd rotando en

sincronismo. Denotaremos las variables del nuevo eje qd rotando en sincronismo con
el superndice e, para distinguirlas entre aquellas con superndice s en el eje estacionario
qd , y anotando que la velocidad de sincronismo, e , es constante; de esta manera
tenemos
e ( t ) = e dt + e ( 0 ) = et + e ( 0 )
t
G
El vector espacial, i , en coordenadas rotativas en sincronismo qd , es:
74
(2.101)
(i
(i
(i
e
q
j t + ( 0 )
jide ) = ( iqs jids ) e ( e e )
e
q
jide ) = I m e
e
q
jide ) = I m cos ( e ( 0 ) ) + jI m sin ( e ( 0 ) )
j (e t + ) j (e t + e ( 0 ) )
j ( 0 )
= I me ( e )
(2.102)
Como y e ( 0 ) son ambos constantes, los valores de iqe e ide en el marco

rotativo sincrnico qd son estables. El trmino, e ( 0 ) , indica una medicin angular
relativa, con el eje q del marco rotativo sncrono qd como referencia. Se puede
simplificar la medicin angular por medio de una rotacin anticipada de los ejes qd con
sus ejes q alineados con la fase a en el tiempo t = 0 , esto significa hacer que e ( 0 ) = 0 .
Las ecuaciones 2.95 y 2.102 pueden ser expresadas de la siguiente manera para
demostrar la relacin entre las diferentes formas de representacin para el conjunto de
corrientes trifsicas balanceadas:
G s
i = iq jids = 2 I a e jet = ( iqe jide ) e jet
(2.103)
De esta ecuacin observamos que:
(i
e
q
jide ) = 2 I a
(2.104)
La ecuacin 2.104 muestra que las componentes q y d de un marco de referencia

sincrnico son las mismas que las componentes reales e imaginarias del valor pico del
fasor de la fase a de corriente.
La transformacin completa de un marco estacionario qd 0 a un marco de referencia

rotativo qd 0 , con la componente de secuencia cero incluida, es:
iq cos
i = sin
d
i0 0
sin
cos
0
0 iqs

0 ids
1 i0
(2.105)
Donde = t + ( 0 ) . En notacin matricial, la anterior transformacin es:

iqd 0 = [ T ] iqds 0
75
(2.106)
En trminos de las corrientes de fase abc:

iqd 0 = [ T ] Tqds 0 [iabc ]
(2.107)
Denotando a [ T ] Tqds 0 por medio de Tqd 0 , obtenemos:

iqd 0 = Tqd 0 [iabc ]
(2.108)
Multiplicando las matrices y simplificando, podemos demostrar que:

cos ( 23 ) cos ( 43 )
sin ( 23 ) sin ( 43 )
1
1
2
2
cos
2
Tqd 0 = sin
3
12
(2.109)
La matriz inversa de transformacin ser:

cos
sin
1
Tqd 0 = cos ( 23 ) sin ( 23 ) 1

cos ( 43 ) sin ( 43 ) 1
(2.110)
Tanto Tqds 0 , como la transformacin, Tqd 0 , no son unitarias pues

1
Tqd 0 Tqd 0 ; debido a esto, la transformacin no posee la caracterstica de

invariancia de potencia. Podemos demostrar la caracterstica anterior mediante la
potencia instantnea de un circuito trifsico en variables abc y transformando las
variables abc a variables qd 0 como aparece a continuacin:
Pabc
ia
vd
id
i = T 1 v T 1 i
b qd 0 q qd 0 q
ic
v0
i0
id
1 t
1
v0 Tqd 0 Tqd 0 iq
i0
va
= va ia + vb ib + vc ic = vb
vc
Pabc = vd
vq
76
(2.111)
Es fcil demostrar que:

32 0 0
T T 1 = 0 3 0
2
qd 0 qd 0
0 0 13
1 t
(2.112)
Entonces:
Pabc = vd
vq
32 0 0 id
1
3
v0 0 32 0 iq = ( vd id + vq iq ) + v0i0
2
3
0 0 13 i0
(2.113)
A continuacin se realizar un inventario de ciertos supuestos en donde se puede

restringir el uso de la transformacin anterior. Obviamente, no existe restriccin en las
corrientes abc; estas pueden ser desbalanceadas o no sinusoidales. Las expresiones
concernientes a los ejes rotativos qd pueden ser obtenidas sin ninguna restriccin en el
valor de , la velocidad angular de los ejes rotativos qd . Implicado en Tqds 0 , est la
situacin en que los ejes de los devanados abc estn espaciados
2
3
radianes elctricos
entre s. Aun cuando se han dado las bases matemticas para la transformacin abc a
qd 0 usando un conjunto de corrientes trifsicas, podemos ver que la misma
transformacin se aplica a otras variables, tales como la FMM, el flujo o enlaces de

flujo, voltajes inducidos y voltajes terminales.
77
2.9.
Simulaciones del captulo
Los conceptos de espacios vectoriales y cambio de marco de referencia son

difciles de absorber y es an ms difcil tener una clara interpretacin mental de lo que
significa el cambio de un marco de referencia a otro de determinadas variables en forma
abstracta. Este es el punto de partida de las simulaciones de este captulo, que nos
permitirn a partir de un sistema de corrientes trifsico, observar la interpretacin de un
vector espacial, examinar la naturaleza de los vectores de componente positiva y
negativa, realizar una transformacin de tres fases a dos fases y observar la relacin que
tienen las corrientes originales en un marco de referencia abc con las corrientes
transformadas al marco qd 0 .
2.9.1. Simulacin 1: espacios vectoriales
En esta simulacin se implementarn las ecuaciones 2.75 y 2.79 para observar el

comportamiento de la transformacin de corrientes instantneas trifsicas a vectores de
espacio examinando la naturaleza de los vectores de secuencia positiva y negativa en el
dominio del espacio.
Las figuras 2-7 y 2-8 muestran el modelo de bloques y sus subsistemas para
transformar un conjunto de corrientes en el marco abc a vectores espaciales de secuencia
positiva y negativa.
78
Las corrientes en el marco de referencia abc han sido descritas matemticamente

de tal forma que podamos tener varias opciones en el mismo modelo de simulacin.
Una corriente tiene adems de la componente fundamental, varias componentes que
tienen menor amplitud y oscilan a frecuencias diferentes de aquella que es la
fundamental, a estas se les llaman armnicos. Por esto existen dos subsistemas
dedicados a simular ambas componentes, el subsistema de componente fundamental (c
de la figura 2-8) y el subsistema de componentes armnicas (a de la Figura 2-8). Al
sumar estos dos subsistemas se producirn corrientes de la forma:
ia = Ae t cos {m ( 2 t )} +
A
cos {n ( 2 t )}
n
2

2 A
ib = Ae t cos m 2 t
+ cos n 2 t
3 n
3

2 A
2
ic = Ae t cos m 2 t +
+ cos n 2 t +
3 n
3

(2.114)
El segundo trmino de las ecuaciones que se muestran en la ecuacin (2.114)

puede ser ignorado por el usuario al ejecutar la simulacin, esto se puede realizar
asignando un valor de 0 a la variable logic, la cual sirve para accionar los conmutadores
del subsistema de componentes armnicas entre el valor 0 y el valor del segundo
trmino de las ecuaciones (2.114).
79
Figura 2-7. Modelo de bloques simulacion1.mdl
80
Figura 2-8. Subsistemas del modelo de bloques simulacion1.mdl
a)
b)
c)
81
Adems, se utiliza un factor de atenuacin para atenuar la componente

fundamental de corriente; esto es til si deseamos simular el efecto de algn elemento
que posea coeficientes de acoplamiento (impedancia de lnea, transformadores, etc.)
tales que atenen la seal. Como ejemplo, consideremos que los datos de entrada al
programa son: m = 1, = 0, A = 10 y logic = 0; las corrientes instantneas resultantes
sern trifsicas balanceadas, de amplitud constante 10 y de frecuencia 1 Hz; como se
observa en la figura 2-9.
Figura 2-9. Sistema de corrientes trifsicas

Corrientes en el marco abc
15
10
Corriente [A]
-5
-10
-15
20
40
60
80
100
Tiempo [s]
120
140
160
180
200
El resultado de ejecutar la simulacin con los datos anteriores, produce, como se

muestra en la figura 2-10, el despliege de dos grficas que muestran la parte real de los
vectores espaciales a lo largo del eje x y la parte imaginaria a lo largo del eje y. Basados
en los resultados analticos de las ecuaciones 2.78 y 2.79 para el conjunto de corrientes
G
G
anterior, esperamos obtener i1 = 15e j 2 t e i 2 = 15e j 2 t ; si observamos la simulacin
G
vemos que esto es correcto, para la grfica de i1 durante la simulacin notamos que el
crculo caracterstico se genera en contra de la direccin de las agujas del reloj, esto es
G
equivalente al signo positivo que acompaa a la solucin analtica i1 = 15e j 2 t en su
parte exponencial.
82
Figura 2-10. Vectores espaciales de secuencia positiva y negativa

Grafica de la corriente de secuencia negativa i2
20
15
15
10
10
Parte Imaginaria
Parte Imaginaria
Grafica de la corriente de secuencia positiva i1

20
5
0
-5
5
0
-5
-10
-10
-15
-15
-20
-20
-10
0
Parte Real
10
-20
-20
20
-10
0
Parte Real
10
20
Adems, podemos verificar que durante la simulacin se crea el crculo

G
caracterstico de i 2 en direccin de las agujas del reloj, la solucin analtica
G
i 2 = 15e j 2 t , muestra en el exponente de e un signo negativo, esto equivale a decir que
se producir una rotacin en sentido de las agujas del reloj. Finalmente, observamos que
la amplitud de ambos crculos es 15, como efectivamente predice la solucin analtica.
A continuacin se presentarn una serie de grficas y los datos de entrada los cuales las
producen, no se har un anlisis analtico similar al anterior, esto se deja como
curiosidad para el lector; sin embargo, se harn las siguientes observaciones:
9 La trayectoria de la punta de la grfica durante la simulacin representa la
fluctuacin en la amplitud y el movimiento sinusoidal de una lmina de corriente

espacialmente distribuida.
9 Para valores de m > 1, la punta de los vectores espaciales se trazarn sobre el
anterior cuando el factor de atenuacin es mayor de cero. Para mejorar la

visibilidad, se debe utilizar un factor de decaimiento que permita que la grfica
posea un efecto espiral hacia adentro aumentando el valor de m.
83
Figura 2-11. Efecto de la 5 armnica

15
10
Corriente [A]
-5
-10
-15
20
40
60
80
100
Tiempo [s]
120
140
160
180
200
Figura 2-12. Vectores espaciales bajo el efecto de la 5 armnica
84
En las figuras 2-11 y 2-12 se muestran los resultados de la simulacin con

valores de m = 1, = 0, A = 10, logic = 1 y n = 5. Se puede observar que el efecto de la
quinta armnica tiene la caracterstica de producir un fasor espacial como el de la figura
2-12; adems, se puede observar en la Figura 2-11 que las corrientes originales estn
deformadas debido al efecto de esta componente.
Figura 2-13. Efecto de la 7 armnica

15
10
Corriente [A]
-5
-10
-15
20
40
60
80
100
Tiempo [s]
120
140
160
180
200
Figura 2-14. Vectores espaciales bajo el efecto de la 7 armnica
85
En las figuras 2-13 y 2-14 se muestran los resultados de la simulacin con valores
de m = 1, = 0, A = 10, logic = 1 y n = 7. Se puede observar que el efecto de la
sptima armnica tiene la caracterstica de producir un fasor espacial como el de la
figura 2-14 en forma de flor; al igual que en caso anterior las corrientes originales estn
deformadas debido al efecto de esta componente.
2.9.2. Simulacin 2: transformacin de corrientes del marco abc al marco

qd 0 estacionario y al qd rotativo
En esta simulacin se implementarn las transformaciones del marco abc al marco

qd 0 estacionario y luego se trasladar del qd 0 al qd rotativo tal y como se estudi
analticamente en la seccin 2.8.2. Lograremos examinar las formas de onda de las

componentes qd 0 correspondientes a las corrientes sinusoidales de fase. Las corrientes
tendrn la misma forma que en la simulacin anterior:
ia = Ae t cos {m ( 2 t )} +
A
cos {n ( 2 t )}
n
2

2 A

ib = Ae t cos m 2 t
+ cos n 2 t
3 n
3

2
ic = Ae t cos m 2 t +
3

2
A
+ cos n 2 t +
3
n

(2.115)
El modelo de bloques obtenido para esta simulacin se puede observar en la

Figura 2-15. Tanto el subsistema de componente fundamental como el de componentes
armnicas se vuelven a repetir para esta simulacin.
86
Adems, ahora existen dos nuevos subsistemas, el subsistema abc a qd 0 y el

sistema qd 0 estacionario a qd rotativo , stos se muestran en las figuras 38 y 39,
respectivamente. El subsistema abc a qd 0 esta desarrollado en base a la ecuacin 2.89 y
el subsistema qd 0 estacionario a qd rotativo est basado en la ecuacin 2.105. Para el
subsistema qd 0 estacionario a qd rotativo el valor del ngulo de entrada, se
conforma por medio de la variable nframe, que es un mltiplo del valor t de entrada
de las corrientes de fase, con o sin un valor inicial del ngulo correspondiente a:
de la ecuacin 2.102, siendo el ngulo de fase definido por la ecuacin 2.93 y el
valor inicial del ngulo de la ecuacin 2.126.
El resultado de la simulacin que se muestra en la Figura 2-18 son las corrientes
ia , iq estacionario , id estacionario , i0 ,
iq rotativo e id rotativo .
Estas se obtienen con los valores
iniciales de m = 1, = 0, A = 10, logic = 0, = 0 , ( 0 ) = 0 y nframe = 1; el valor
nframe = 1 significa que el marco qd rotativo se est moviendo a la velocidad de

sincronismo en direccin de avance, y el ngulo inicial ( 0 ) = 0 . Las tres primeras
curvas estn en el marco de referencia estacionario. En el marco rotativo sincrnico qd ,
las componentes qd 0 de frecuencia fundamental son componentes de corriente directa .
La forma y magnitud de estas formas de onda es congruente con aquellas que se

pueden obtener con la expresin analtica de las corrientes qd 0 estacionarias dada por la
ecuacin 2.94 cuando = 0 y para las componentes qd en el marco sincrnico rotativo
dada por la ecuacin 2.102.
87
Figura 2-15. Modelo de bloques del archivo simulacion2.mdl
88
Figura 2-16. Subsistema abc a qd0 estacionario
Figura 2-17. Subsistema qd0 estacionario a qd rotativo
89
Figura 2-18. Resultados del archivo simulacion2.mdl

20
ia [A]
10
0
-10
-20
0.5
1.5
2.5
0.5
1.5
2.5
0.5
1.5
2.5
iq estacionario [A]
20
10
0
-10
-20
id estacionario [A]
20
10
0
-10
-20
2.9.3. Simulacin 3:
espacios vectoriales y Transformacin de corrientes del
marco abc al marco qd 0 estacionario y al qd rotativo para corrientes

desbalanceadas
En esta simulacin se realizan modificaciones a la simulacin 1 y a la simulacin

2 para poder observar el comportamiento tanto de los vectores espaciales como de las
transformaciones cuando existen corrientes desbalanceadas, ya sea en un desbalance de
amplitud o un desbalance debido a un ngulo de desfase diferente a
de 23 para la fase c.
90
2
3
para la fase c y
La modificacin necesaria se realiza en los bloques de corrientes, tanto para el

bloque de componentes fundamentales como para el bloque de componentes armnicas,
en stos, se asignan variables para los valores de amplitud mxima de corriente en cada
fase y para los ngulos de desfase, estos valores deben ser introducidos por el usuario.
Figura 2-19. Nueva estructura del subsistema de componentes fundamentales
Como se puede observar en la figura 2-19, existe un cambio en la estructura del

bloque de componentes fundamentales, este es necesario para crear los desbalances de
amplitud de las corrientes fundamentales, el desbalance debido al ngulo de fase se
obtiene asignando variables en los ngulos de las funciones que representan a cada una
de las corrientes de fase.
En el bloque de componentes armnicas no se produce ningn cambio de

estructura y los cambios necesarios se realizan asignando variables a los valores de la
seal senoidal que representa a las armnicas de cada fase. La simulacin 3 (a) se
encarga de simular, por medio del archivo simulacion3a.mdl, los vectores espaciales de
componentes simtricas, se observa en la figura 2-20.
91
Como ejemplo utilizaremos los valores siguientes para correr la simulacin:

m = 1; I m A = 7; I m B = 10; I m C = 12
7
; C =
6
6
= 0;logic = 1; n = 5
A = 0; B =
El resultado de la simulacin se muestra en las siguientes grficas:
Figura 2-20. Vectores espaciales para corrientes desbalanceadas
Figura 2-21. Corrientes desbalanceadas en el marco abc
92
Figura 2-22. Modelo de bloques del archivo simulacion3a.mdl
93
Adems, a los resultados de simulacin anterior se modific el modelo de la

simulacin 2 de este captulo para observar los resultados de introducir corrientes
desbalanceadas al modelo. La modificacin para incluir corrientes desbalanceadas se
realiz de la misma manera que para la simulacin 3 (a).
Los valores utilizados para esta simulacin son los siguientes:

Im A
m =1
= 7; I m B = 10; I m C = 12
7
; C =
6
6
=0
logic = 1
A = 0; B =
n=5
nframe = 1
0 = 0
Los resultados, obviamente, son los esperados. La introduccin de corrientes

desbalanceadas producen una corriente se secuencia cero como se puede apreciar en la
grfica de la figura 2-24. Adems, ntese la deformacin que existe en la onda por la
introduccin del quinto armnico y su efecto en las corrientes rotativas. Todas estas
visualizaciones sern tiles en los prximos captulos donde se implementarn
transformaciones similares para observar el comportamiento dinmico de la mquina
sncrona.
94
Figura 2-23. Modelo de bloques del archivo simulacion3b.mdl
95
Figura 2-24. Resultados del archivo simulacion3b.mdl
96
Captulo 3 Modelacin matemtica y simulacin de la mquina sncrona
3. MODELACIN MATEMTICA Y SIMULACIN DE LA

MQUINA SNCRONA
3.1.
Especificaciones generales sobre la mquina sncrona y su modelacin
El alma de los sistemas de potencia son los generadores elctricos. Si se hace

una analoga entre el cuerpo humano y un sistema elctrico de potencia: se puede decir
que el corazn son los generadores elctricos, luego las lneas de transmisin, subtransmisin y distribucin seran las venas y arterias, los elementos de medicin,
elementos electrnicos de control y los elementos de proteccin seran el sistema
nervioso y los ingenieros electricistas, soportados por sistemas de cmputo modernos,
son el cerebro.
Lastimosamente, la analoga queda un poco corta, pues en los sistemas elctricos

de potencia hay hasta cientos de generadores conectados al sistema, que al mismo
tiempo crece de manera cuasi-exponencial, es un sistema sumamente complicado. Pero
esta analoga si hace ver un hecho relevante que escapa a la percepcin de la gente
comn y es que sin los generadores elctricos no existira el mundo tal y como lo
conocemos. Es tan grande la influencia de la electricidad en la sociedad, que hoy en da
grandes economas como la norteamericana y la europea, no podran existir sin esta. El
generador sncrono es el generador elctrico ms comn y por ende ms importante en
los sistemas elctricos de potencia. En Guatemala, la mayor parte de la energa elctrica
(por no decir toda) es generada por generadores sncronos, de polos salientes en las
hidroelctricas y por generadores de rotor liso (turbogeneradores a base de bunker, gas,
etc.), vase la figura 3-1.
97
Figura 3-1. Rotor de polos salientes y liso
La construccin de los generadores sncronos es mucho ms cara que la

construccin de los motores de induccin, la ventaja de los generadores sncronos es su
alta eficiencia en altos valores nominales de potencia.
El estator de una mquina
sncrona consiste de un conjunto de lminas ferromagnticas con ranuras internas que

forman un ncleo y un marco externo que soporta estos devanados y los acoples
mecnicos del rotor. Los devanados del estator estn distribuidos equitativamente sobre
los pares de polos y sus ejes estn
2
3
radianes elctricos separados. El rotor de tipo liso
es adecuado para aplicaciones de alta velocidad donde la relacin dimetro-largo del

rotor tiene que ser mantenida en valores muy pequeos para mantener la fatiga de las
fuerzas centrfugas dentro de niveles aceptables. El nmero de polos de los rotores de
polos salientes frecuentemente es dos o cuatro, esto permite utilizar estas mquinas
como generadores en turbinas de vapor. Para fabricar rotores largos se utiliza hierro de
cromo-nquel-molibdeno con ranuras axiales para alojar a los devanados en ambos lados
del polo principal. La excitacin del devanado de campo se realiza por medio de
corriente directa, est, es suministrada por un par de anillos montados en eje del rotor.
98
Otros mtodos de excitacin incluyen: (1) rectificacin por medio de un

alternador pequeo montado en el eje del rotor de la mquina, (2) mtodos de
rectificacin por medio de electrnica de potencia y (3) auto-excitacin; estos temas
sern cubiertos en el captulo 5.
El modelo generalizado de la mquina sncrona consta en una representacin que

cuenta con dos polos, el eje del polo norte es llamado eje directo o eje d, el eje en
cuadratura o eje q, est ubicado en una direccin de 90 adelante del eje d. Cuando la
mquina opera sin carga y con nicamente excitacin de campo, la FMM de campo
estar a lo largo del eje d, y el voltaje interno del estator ser: d af dt , y estar a lo
largo del eje q. El modelo matemtico que se desarrollar se basa el concepto de una
mquina sncrona generalizada o ideal de dos polos. El campo magntico producido
por los devanados ser asumido como senoidal y distribuido uniformemente en el
entrehierro; esta idea implica que vamos a ignorar los harmnicos espaciales
(producidos por las ranuras del rotor y del estator y que estn internamente relacionados
con el factor de devanado y el factor de inclinacin, vase [10, 15]) que tienen efectos
secundarios en el comportamiento de la mquina.
Se asumir tambin que las ranuras del estator no producen un efecto apreciable
sobre las inductancias de los devanados del rotor. La saturacin no se introducir
explcitamente, pero puede ser modelada ajustando las reactancias de los ejes aplicando
factores de saturacin o introduciendo una componente de compensacin en la
excitacin de campo principal.
Se pueden determinar modelos muy exhaustivos de la mquina a travs de la

consideracin de los circuitos magnticos, pero en general, el acercamiento al estudio se
realiza desde la teora de los circuitos acoplados magnticamente. Para simular de una
manera apropiada la mquina, no solo necesitamos elaborar un modelo representativo,
si no tambin debemos tener los parmetros apropiados para el modelo adoptado.
99
La determinacin de que un modelo es representativo o no, depender del

propsito para el cul fue creado y que tan bien sirve este propsito.
Los modelos ms sofisticados generalmente requieren de un mayor nmero de

datos que el que se posee, ms esfuerzo para desarrollar el software para simularlo y ms
tiempo de cmputo de los ordenadores. An cuando el rotor puede tener un solo
devanado fsico, se incluyen devanados adicionales para representar los devanados
amortiguadores de los generadores de polos salientes y para modelar el efecto de las
corrientes de Eddy que fluyen en el hierro del rotor. La experiencia de numerosos
cientficos en el campo de la simulacin demuestra que los generadores sncronos
pueden ser adecuadamente representados por el modelo de la mquina generalizada o
idealizada con uno o dos devanados de compensacin adems del devanado de campo.
Los devanados de compensacin en el modelo de la mquina ideal pueden ser usados
para representar devanados amortiguadores fsicos, o el efecto de amortiguacin de las
corrientes de Eddy en la porcin de hierro slido de los polos del rotor. La figura 3-2
muestra el modelo idealizado utilizado para la modelacin y simulacin de la mquina
sncrona.
Figura 3-2. Representacin de la mquina idealizada
Fuente: Kundur, Prabha. Power System Stability and Control. E.E.U.U.: McGraw-Hill. pp. 55.
100
3.2.
El modelo matemtico de la mquina sncrona idealizada
En la acutalidad la simulacin de sistemas de potencia juega un papel clave en la

planeacin, diseo y anlisis de diferentes factores en todo el mundo. Tanto en el
mbito acadmico didctico como en el de los negocios existen numerosos paquetes de
ordenador que modelan sistemas no solo elctricos, si no una gama incalculable de
opciones provistas por los fabricantes para las diferentes ramas de la ciencia, en ellos se
implementan modelos que han sido comprobados por las autoridades ms importantes de
cada rea, como IEEE, IEE, EPRI, etc; en el rea de la ingeniera elctrica.
El modelo de la mquina sncrona de este captulo, es la manera recomendada

por IEEE [21] para modelar genricamente a la mquina sncrona y ha sido
implementada ya en diferentes paquetes de ordenador como la Power Systems Toolbox
que funciona en el ambiente de Simulink de MATLAB [22, 23], ATP/EMTP [24],
PSCAD-EMTDC [25, 26] y en paquetes comerciales como el PSS/E y otros. La figura
3-2 muestra el modelo de la mquina sncrona adoptado, este es congruente con el
anlisis presentado en [19, 27-31], donde el anlisis se realiza utilizando cuatro
devanados en el rotor y tres en el estator. Debe tenerse presente lo anotado en el
captulo 2 seccin 2.7.2, algunos autores como [16, 19, 20] toman eje q atrasndose al
eje d por 2 esto producir expresiones ligeramente distintas para la matriz de
inductancias que presentaremos a continuacin, esto se debe a que el flujo en el
entrehierro estar afectado por el ngulo del rotor, el cual, si se toma adelantndose al
eje d producir los resultados que presentaremos, si se toma en atraso producir los
resultados que se presentan en [16, 19].
101
Adems, es importante apuntar que cada autor realiza un acercamiento al estudio

de la mquina considerando diferentes puntos de vista, esto puede resultar sumamente
confuso al estudiar por primera vez la modelacin de este complicado sistema
electromecnico. Se recomiendo prestar atencin a la definicin de las inductancias que
se presenta en esta seccin, as como tambin en la definicin de la tensin como
v = ri +
d
d
, que coincide con el anlisis que haremos y no como v = ri el
dt
dt
cul se presenta en [19]; este punto particular puede ser fuente de mucha confusin
debido a que la mayora de textos presentan este punto de vista, sin embargo, el punto de
vista que presentamos es mucho ms fcil de entender y mucho ms fcil de desarrollar
en cuanto a las demostraciones matemticas. El lector debe presentarle mucha atencin
a lo anterior para que en el momento de consultar otras obras no tenga problemas
conceptuales sobre la forma de tratar la modelacin.
3.2.1. Suposiciones para desarrollar el modelo matemtico
Para desarrollar el modelo matemtico que representa a la mquina sncrona

debemos considerar las siguientes suposiciones presentadas en [19]:
a) Considerando los efectos mutuos entre el rotor y el estator los devanados del
estator estn sinusoidalmente distribuidos a lo largo del entrehierro.
b) Las ranuras del rotor no causan una variacin apreciable de las inductancias
debidas a la posicin del rotor.
c) La histresis magntica es despreciable.
d) Los efectos de la saturacin magntica son despreciables. (Aunque como se
mencion anteriormente se pueden incorporar multiplicando a los parmetros de
prueba por un factor de saturacin)
102
Las suposiciones a), b) y c) son razonables. La principal justificacin viene de la

comparacin de la operacin calculada basada en estas suposiciones y la operacin
medida de las mquinas. La suposicin d) se realiza por conveniencia para facilidad de
anlisis.
3.2.2. Variaciones de la inductancia debido a la posicin del rotor, enlaces de

flujo y ecuaciones de tensin
Las mquinas elctricas estn conformadas por mltiples devanados que estn
magnticamente acoplados y cuyas inductancias varan con la posicin del rotor como se
muestra en la Figura 3-3. Las variaciones de las inductancias son causadas por las
variaciones en la permanencia del camino del flujo magntico debido a un entrehierro no
uniforme.
Esto se pronuncia en una mquina de polos salientes en la cual las
permanencias de los ejes q y d son significativamente diferentes. Inclusive en las

mquinas de rotor liso existe esta diferencia, debido en ltima instancia a el gran nmero
de ranuras en el rotor. El flujo producido por un devanado del estator sigue un camino a
travs del hierro del estator, pasando por el entrehierro de la mquina, por el hierro del
rotor y de nuevo pasando por el entrehierro. Las variaciones de la permanencia de este
camino es una funcin de la posicin del rotor y se puede aproximar por la expresin:
P = P0 P2 cos
(3.1)
La variacin de doble frecuencia es producida debido a que las permanencias del polo
norte y sur son iguales. Existen tambin armnicas de rdenes superiores e incluso
impares de permanencia pero son tan pequeas que pueden ser despreciadas.
103
Figura 3-3. Variacin de la permanencia con la posicin del rotor
Fuente: Kundur, Prabha. Power System Stability and Control. E.E.U.U.: McGraw-Hill. pp. 60.
Figura 3-4. Fuerzas magnetomotrices a los largo del ejes qd0
104
Para determinar los enlaces de flujo, , que componen las FMM consideremos
que el eje q se adelanta 90 a el eje d y que el eje q se encuentra adelantado un ngulo
r de la fase a como se puede observar en la figura 3-4. Ahora, podemos considerar que
solamente la fase a est siendo excitada y de esta manera vamos a determinar el efecto
magntico que esto produce. La componente de FMM de la fase a, Fa , est conformada
por dos componentes, una del eje d y otra del eje q:
d = Pd Fa cos ( 90 r ) = Pd Fa sin r
(3.2)
q = Pq Fa cos r
La auto-inductancia del estator es igual a la razn de los enlaces de flujo de la

fase a y la corriente de la fase a, siendo las corrientes de los otros circuitos igual a cero.
La inductancia es directamente proporcional a la permanencia, la cual tiene una
variacin en la segunda armnica.
Tomando en cuenta la ecuacin (3.2) se pueden determinar los enlaces de flujo

de la fase a para luego determinar la auto-inductancia:
aa = N s (d sin r + q cos r ) aa = N s ( Pd Fa sin r sin r + Pq Fa cos r cos r )
P +P P P
(3.3)
aa = N s Pd Fa sin 2 r + Pq Fa cos 2 r aa = N s Fa d q d q cos 2 r
2
2
1
1
(1cos 2 r )
(1+ cos 2 r )
2
2
Observamos que la expresin anterior puede ser expresada como:
aa = A B cos 2 r
Donde : A = N s Fa
Pd + Pq
2
105
; B = N s Fa
Pd Pq
2
(3.4)
Basados en la relacin funcional de aa y el ngulo del rotor r , podemos

deducir que la auto-inductancia de la fase a de estator, excluyendo las dispersiones, tiene
la forma:
Laa =
aa
ia
= L0 Lms cos 2 r
(3.5)
De igual forma se determinan para las fases b y c, reemplazando r por ( r 23 )

y ( r 43 ) respectivamente:

2

2
Lbb = L0 Lms cos 2 r
Lcc = L0 Lms cos 2 r +

3
3

(3.6)
La inductancia mutua se presenta por el efecto de la componente de flujo en la
fase a, que producir la aparicin de ciertos enlaces flujos en la fase b debidos al

acoplamiento magntico entre ambos devanados.
componentes d y q en la fase b, que est
2
3
Los enlaces de flujo de las
radianes elctricos adelantada, se puede
escribir como:
ba = N s d sin ( r 23 ) + q cos ( r 23 )
ba = N s Pd Fa sin r sin r 23 + Pq Fa cos r cos r 23
1 1
2
1 1
2
cos 2 r
+ cos 2 r
4 2
3
4 2
3
P +P P P
2
ba = N s Fa d q d q cos 2 r
4
2
3
(3.7)
Observamos que la expresin anterior puede ser expresada como:

A
B cos 2 r
2
Pd + Pq
Pd Pq
; B = N s Fa
Donde : A = N s Fa
2
2
ba =
106
(3.8)
La expresin de inductancia mutua entre la fase a y la fase c es:
Pd + Pq Pd Pq
2
cos 2 r +
4
2
3
ca = N s d sin ( r + 23 ) + q cos ( r + 23 ) = N s Fa
(3.9)
Nuevamente nos basaremos en la relacin funcional entre los enlaces de flujo y

el ngulo del rotor para determinar las inductancias mutuas. Se obtiene la inductancia
mutua de ab y utilizamos para las fases b y c r igual
( r 23 )
( r 43 )
respectivamente:
L0
L

Lms cos 2 r Lac = Lca = 0 Lms cos 2 r +
2
3
2
3

(3.10)
L0
L0
Lbc = Lms cos {2 ( r + )}
Lcb = Lms cos {2 ( r )}
2
2
Lab = Lba =
Enlaces de flujo
Las ecuaciones para encontrar los encadenamientos de flujo entre el estator y

rotor se pueden escribir como:
a Laa
L
b ba
c Lca

f = LSF 1
kd LSKD1

g LSG1
L
kg SKQ1
Lab
Lbb
Lac
Lbc
LSF 1
LSF 2
LSKD1
LSKD 2
LSG1
LSG 2
Lcb
Lcc
LSF 3
LSKD 3
LSG 3
LSF 2
LSKD 2
LSF 3
LSKD 3
Llf + Lmf
Lmdf
L fkd
Llkd + Lmkd
0
0
LSG 2
LSG 3
Llg + Lmg
LSKQ 2
LSKQ 3
Lkqg
107
ia
i
b
LSKQ 3 ic

0
i f (3.11)
ikd
0

Lgkq ig
Llkd + Lmkq ikg
LSKQ1
LSKQ 2
Definiendo las matrices internas como:
Matriz de inductancias propias del estator o L ss :
Laa
L ss = Lba
Lca
Lac
Lbc
Lcc
Lab
Lbb
Lcb
(3.12)
L
L

0 Lms cos 2 r 0 Lms cos 2 r +
L0 Lms cos 2 r
3
2
3
2

L0
2

L ss = 0 Lms cos 2 r L0 Lms cos 2 r
cos
2
(
)
{
}
ms
r
3
3
2

2
L0 Lms cos 2 r + L0 Lms cos {2 ( r + )} L0 Lms cos 2 r + 2

3
3
2

2
(3.13)
Matriz de inductancias propias del rotor o L rr :
Llf + Lmf
L
mdf
L rr =
0
L fkd
Llkd + Lmkd
0
0
0
0
Llg + Lmg
Lkqg
Lgkq
Llkd + Lmkq
(3.14)
Matriz de inductancias mutuas entre el estator y el rotor o L sr :
LSF 1
L sr = LSF 2
LSF 3
LSKD1
LSKD 2
LSKD 3
LSG1
LSG 2
LSG 3
LSKQ1
LSKQ 2
LSKQ 3
Lsf sin r
Lskd sin r
Lsg sin r
Lskq sin r
2
2
2
L sr = Lsf sin ( r 3 ) Lskd sin ( r 3 ) Lsg sin ( r 3 ) Lskq sin ( r 23 )
Lsf sin ( r + 23 ) Lskd sin ( r + 23 ) Lsg sin ( r + 23 ) Lskq sin ( r + 23 )
(3.15)
Matriz de corrientes del estator:

i s = [ia
ib
108
ic ]
(3.16)
Matriz de corrientes del rotor:

i r = i f
ikd
(3.17)
Matriz de flujos del estator:

s = [ a
ikq
ig
c ]
(3.18)
Matriz de flujos del rotor:

r = f
kd
kq
(3.19)
De manera que la ecuacin (3.11), que representa a los enlaces de flujo de la

mquina, puede ser escrita de manera compacta como:
s L ss
t
=
r [ L sr ]
L sr i s

L rr i r
(3.20)
Ecuaciones de tensin
Tomando la convencin como motor, el voltaje aplicado a cada uno de los siete
devanados de la mquina de nuestro modelo (tres devanados en el estator, un devanado
en el eje q, un devanado en el eje d, y dos devanados de compensacin) se balancea a
travs de la cada de tensin resistiva y la cada del trmino d dt . Esto nos dar la
ecuacin resultante:
v s rs
v = 0
r
0 i s d s
+
rr i r dt r
(3.21)
Las sub-matrices que desconocemos de esta expresin son:
Matriz de tensiones del estator:

v s = [ va
vb
109
vc ]
(3.22)
Matriz de tensiones del rotor:

v r = v f
vkd
vg
vkq
rb
rc ]
(3.24)
Matriz de resistencias del rotor:
rr = diag rf
(3.23)
Matriz de resistencias del estator:
rs = diag [ ra
rkd
rg
rkq
(3.25)
Matriz de resistencias de la mquina:
R mquina = diag ra
rb
rc rf
rkd
rg
rkq
(3.26)
Es evidente de las ecuaciones 3.12 y 3.15 que los elementos de L ss y L sr son

funcin del ngulo del rotor el cual vara con el tiempo a la misma velocidad que el
rotor.
Estos coeficientes dependientes del tiempo presentan una gran dificultad de

computacin cuando se utiliza la ecuacin (3.21) para resolver directamente las
variables de fase. Para obtener las corrientes de fase de los enlaces de flujo, la inversa
de la matriz de inductancias variantes con el tiempo tiene que ser computada en cada
iteracin. La computacin de esta inversa en cada iteracin consume demasiado tiempo
(incluso para computadores modernos) y puede ser fuente de problemas de estabilidad
numrica.
Los smbolos de las variables para las cuales se necesita conocer su significado
se muestran a continuacin en la Tabla III-I.
110
TABLA III-I: Smbolos utilizados en el modelo matemtico y su significado
SMBOLO SIGNIFICADO
rs
Resistencia de armadura
rf
Resistencia del devanado del eje d
rg
Resistencia del devanado del eje q
rkd
Resistencia del devanado de compensacin del eje d
rkq
Resistencia del devanado de compensacin del eje q
Lls
Inductancia de fuga de armadura
Llf
Inductancia de fuga del devanado del eje d
Llg
Inductancia de fuga del devanado del eje q
Llkd
Inductancia de fuga del devanado amortiguador del eje d
Llkq
Inductancia de fuga del devanado amortiguador del eje q
Lmd
Inductancia de magnetizacin del estator en el eje d
Lmq
Inductancia de magnetizacin del estator en el eje q
Lmf
Inductancia del devanado de campo del eje d
Lmg
Inductancia del devanado de campo del eje q
Lmkd
Inductancia de magnetizacin del devanado amortiguador del eje d
Lmkq
Inductancia de magnetizacin del devanado amortiguador del eje q
L0
Autoinductancia promedio del devanado de inters
Subndice que indica que una variable es correspondiente al estator
Subndice que indica que una variable es correspondiente al rotor
Subndice que indica que una variable corresponde al devanado de campo
Subndice que indica que una variable es de dispersin o fuga
Subndice que indica que una variable es de acoplamiento mutuo
111
3.2.3. Transformacin al marco de referencia qd 0 del rotor
El propsito de esta seccin es demostrar que cuando se transforman las

variables del estator al marco de referencia qd 0 que est adherido al rotor, las
ecuaciones resultantes de tensin tienen coeficientes variantes con el tiempo. En la
mquina ideal, los ejes de los devanados del rotor estn sobre los ejes q y d, y la
transformacin qd 0 debe ser nicamente aplicada a las variables del estator. En
notacin matricial, definimos la matriz aumentada de transformacin:
T ( ) 0
C = dq 0 r
U
0
(3.27)
donde U es la matriz unitaria y Tdq 0 ( r ) est definida como:

cos ( 23 ) cos ( + 23 )
sin ( 23 ) sin ( + 23 )
1
1
2
2
cos
2
Tdq 0 ( r ) = sin
3
12
(3.28)
Los voltajes, corrientes y enlaces de flujos del estator transformados al marco

qd 0 son:
v qd 0 = Tqd 0 ( r ) v s ; i qd 0 = Tqd 0 ( r ) i s ; qd 0 = Tqd 0 ( r ) s
(3.29)
Por conveniencia en el anlisis las variables de la ecuacin (3.29) sern

reemplazadas por:
v qd 0 = vq
vd
v0 ; i qd 0 = iq
id
i0 ; qd 0 = q
(3.30)
Si se aplica la transformacin Tdq 0 ( r ) solo a las variables del estator de la

ecuacin (3.21), las tensiones del estator sern:
v qd 0 = Tdq 0rs Tdq10 i qd 0 + Tdq 0
112
d 1
Tdq 0 qd 0
dt
(3.31)
Si las resistencias de los devanados son iguales se tiene:
ra = rb = rc = rs
Tdq 0rs Tdq10 i qd 0 = rs i qd 0
(3.32)
El segundo trmino de la ecuacin (3.31) puede ser expresado como:

Tdq 0
d 1
d
d
Tdq 0 qd 0 = Tdq 0 Tdq10 qd 0 + Tdq10 qd 0

dt
dt
dt
(3.33)
Sustituyendo la matriz de transformacin de la ecuacin 3.29 y simplificando se

determina que:
sin r
cos r
0
d 1
Tqd 0 qd 0 = r sin ( r 23 ) cos ( r 23 ) 0 qd 0

dt
sin ( r + 23 ) cos ( r + 23 ) 0
(3.34)
0 1 0
d 1
Tqd 0 Tqd 0 qd 0 = r 1 0 0 qd 0
dt
0 0 0
(3.35)
Es obvio que r = d r dt . El segundo trmino de la ecuacin 3.33 se puede

simplificar como:
Tqd 0 Tqd10
d
d
qd 0 = qd 0
dt
dt
(3.36)
Sustituyendo estas simplificaciones en la ecuacin 3.31, las ecuaciones de

tensin en el estator de la mquina sncrona idealizada en el marco de referencia qd del
rotor se pueden representar por la siguiente expresin:
v qd 0
0 1 0
d
= rs i qd 0 + r 1 0 0 qd 0 + qd 0
dt
0 0 0
113
(3.37)
3.2.4. Enlaces de flujo en trminos de las corrientes de los devanados
La relacin entre los enlaces de flujo qd 0 y las corrientes qd 0 puede ser

obtenida transformando solamente las variables del estator, esto significa que:
qd 0 = Tqd 0L ss Tqd10i qd 0 + Tqd 0L sr i r
(3.38)
Desarrollando algebraicamente la ecuacin (3.38) se puede llegar a las siguientes

expresiones, en las cuales todas las inductancias presentadas son independientes del
ngulo del rotor, r :
3
( L0 Lms ) iq + Lsg ig + Lskqikq

2
d = Lls + ( L0 + Lms ) id + Lsfd i f + Lskd ikd

2
0 = Lls + i0
q = Lls +
(3.39)
Despus de seleccionar el marco de referencia dq0 del rotor, las variables de los
devanados del rotor no necesitan ser transformadas. Las expresiones para los enlaces de
flujo en los devanados del rotor son:
3
2
3
kd = Lskd id + L fkd i f + Lkdkd ikd
2
3
g = Lsg iq + Lgg ig + Lgkd ikq
2
3
kq = Lskq iq + Lgkq ig + Lkqkq ikq
2
f = Lsf id + L ff i f + L fkd ikd
114
(3.40)
3.2.5. Transformacin de las variables del rotor al estator
Los trminos de la ecuacin (3.40) estn asociados con las componentes de

corriente id e iq , tienen un factor 3 2 que afectar los coeficientes de las matrices de
inductancias para los devanados en los ejes q y d provocando asimetra en estas cuando
las ecuaciones (3.40) se combinen con las ecuaciones (3.39).
Reemplazando las
corrientes actuales del estator por un conjunto de nuevas corrientes equivalentes dar
provocar que los enlaces de flujo resultantes creen matrices de inductancias con
coeficientes simtricos, este conjunto de corrientes nuevas est dado por:
i f = 23 i f
i kd = 23 ikd
i g = 23 ig
i kq = 23 ikq
(3.41)
Denotando las inductancias de magnetizacin de los ejes d y q expresadas en la

ecuacin (3.40) por Lmd y Lmq , las cuales se definen cmo:
Lmd =
Lmq
3
2
Pd + Pq
( L0 + Lms ) = 32 N s2
N s2
Pd Pq 3 2
= N s Pd
2 2
(3.42)
= ( L0 Lms ) = 3 N s2 Pq
2
3
2
Expresando los enlaces de flujo del estator y del rotor en trminos de las
corrientes equivalentes y las inductancias de magnetizacin de las ecuaciones (3.41) y
(3.42):
q = ( Lls + Lmq ) iq + 32 Lsg i g + 32 Lskq i kq
f = 32 Lsf id + 32 ( Llf + Lmf ) i f + 32 L fkd i kd
d = ( Lls + Lmq ) id + 32 Lsf i f + 32 Lskq i kq kd = 32 Lskd id + 32 L fkd i f + 32 ( Llkd + Lmkd ) i kd

0 = Lls i0
g = 23 Lsg iq + 23 ( Llg + Lmg ) i g + 23 Lgkd i kd

kq = 32 Lskq iq + 32 Lgkq i g + 32 ( Llkq + Lmkq ) i kq
115
(3.43)
Refiriendo las variables del rotor al estator utilizando la relacin de vueltas

adecuada, y denotndolas con el superndice prima ( ') :
Nf
i 'f =
Ns
if =
2 Nf
if
3 Ns
ikd' =
Ng
2 Ng
i =
ig =
ig
3 Ns
Ns
'
g
3 N
r = s
2 N f
'
f
(3.44)
N kq
2 N kq
ikq
i =
i kq =
3 Ns
Ns
'
kq
Ns
vf
Nf
vkd' =
Ns
vkd
N kd
vg' =
Ns
vg
Ng
vkq' =
Ns
vkq
N kq
(3.45)
Ns
f
Nf
kd' =
Ns
kd
N kd
g' =
Ns
g
Ng
kq' =
Ns
kq
N kq
(3.46)
v 'f =
'f =
N kd
2 N kd
ikd
i kd =
3 Ns
Ns
rf
3 N
r = s rkd
2 N kd
'
kd
3 N
r = s
2 N g
'
g
rg
3 N
r = s
2 N kq
'
kq
rkq (3.47)
Finalmente, por medio de las expresiones en la ecuacin (3.42) se expresan las

inductancias de los devanados como:
Lsf = N s N f Pd =
2 Nf
Lmd
3 Ns
Lskd = N s N kd Pd =
2 N kd
Lmd
3 Ns
Lsg = N s N g Pq =
2 Ng
Lmd
3 Ns
Lskq = N s N kq Pq =
2 N kd
Lmd
3 Ns
3 N
L ff = s
2 N f
'
Llf + Lmd
'
kdkd
L' fkd
'
kqkq
Lmf
3 N
= s Llkd + Lmd
2 N kd
2 N f N kd
= N f N kd Pd =
Lmd
3 N s2
3 N
L = s
2 N g
'
gg
3 N
= s
2 N kq
2 N
Lmkd = N Pd = kd Lmd
3 Ns
2 N g N kq
Lgkq = N g N kq Pq =
Lmq
3 N s2
2
kd
Llg + Lmq
Lmg
2 Ng
=N P =
Lmq
3 Ns
Lmkq
2 N kq
=N P =
Lmq
3 Ns
Llkq + Lmq
2 Nf
=N P =
Lmd
3 Ns
2
f d
2
g q
116
2
kq q
(3.48)
Al haber utilizado los valores de Lmd y Lmq como las inductancias mutuas
comunes de los circuitos de los ejes d y q, intrnsecamente hemos definido sus
correspondientes flujos como tambin los flujos mutuos en estos ejes; cualquier otro
flujo que aparezca ser considerado como una componente de fuga o dispersin. A las
sumatorias
( Lmd + Lls )
(L
mq
+ Lls ) , tradicionalmente se les refiere como las
inductancias sncronas de los ejes d y q respectivamente:
Ld = Lmd + Lls
(3.49)
Lq = Lmq + Lls
3.2.6. Ecuaciones qd 0 de la mquina sncrona
El conjunto de ecuaciones para la mquina sncrona en el marco de referencia

qd 0 del rotor, con las variables del rotor referidas al estator se conoce como las
ecuaciones qd 0 de la mquina sncrona, de manera resumida se muestran a

continuacin:
d q
d
+ d r
vq = rs iq +
dt
dt
d
d
vd = rs id + d q r
dt
dt
d
v0 = rs i0 + 0
dt
117
v =r i +
'
f
' '
f f
d 'f
dt
d'
vkd' = rkd' ikd' + kd
dt
'
d g
vg' = rg' ig' +
dt
d kq'
'
' '
vkq = rkq ikq +
dt
(3.50)
Los enlaces de flujo estn dados por:
q = Lq iq + Lmq ig' + Lmq ikq'

d = Ld id + Lmd ig' + Lmd ikd'
d = Lls i0
g' = Lmd id + Lmd ikd' + L' ff ig'

kd' = Lmd id + Lmd ig' + L'kdkd ikd'
'f = Lmq iq + Lmq ikq' + L'gg ig'
kd' = Lmq iq + Lmq ig' + L'kqkq ikq'
(3.51)
Figura 3-5. Circuitos equivalentes qd 0

rlkd'
rlkq'
rs
vq
L'lkq
ikq'
Lls
iq
vkq'
rs
L'lkd
rg'
vd
id
vkd'
rf'
Lmd
ig'
Eje q
ikd'
Lls
L'lf
'
lg
Lmq
i'f
Eje d
vg'
v'f
En la figura 3-5 se muestran los circuitos equivalentes para los ejes q y q; ser
obvio para el lector que el circuito para la secuencia cero se compone de una fuente de
tensin v0s con una resistencia rs e una inductancia Lls en serie por las cuales circula
una corriente i0 s .
Se debe hacer notar que las anteriores ecuaciones y circuitos fueron derivados
para una mquina ideal. Una de las limitaciones de esta descripcin matemtica es la
suposicin de una inductancia mutua comn entre los devanados del rotor y estator.
118
Con los parmetros adecuados, la suposicin de inductancia mutua comn,

tendr muy poca influencia en las variables del estator, pero existirn algunas
discrepancias entre las variables medidas y las variables simuladas del rotor,
especialmente en la corriente de campo segn Canay [33, 34]. Ms adelante en este
captulo se discutirn los modelos de orden superior en donde se permitir que los
devanados del estator sean desiguales y que el devanado del rotor presente inductancias
mutuas, adems de considerar tambin los efectos de amortiguacin del hiero macizo de
los polos, todo esto basado en estudios publicados por IEEE [32, 33] y lo presentado en
[14, 19, 27-32].
3.2.7. Potencia elctrica y torque electromagntico
La expresin para el torque electromagntico que es desarrollado por la mquina

puede ser obtenida de la componente de potencia de entrada que es transferida a travs
del entrehierro. La potencia total de entrada en la mquina est dada por:
Pentrada = va ia + vb ib + vc + ic + v f i f + vg ig
(3.52)
Cuando las variables del estator son trasladadas al marco de referencia qd 0 del
rotor que rota a una velocidad r = d r dt , esto traduce la ecuacin 3.52 a:
Pentrada =
3
2
(v i
q q
+ vd id ) + 3v0i0 + v f i f + vg ig
d
Pentrada = 32 rs ( iq2 + id2 ) + iq q + id d + r ( d iq q id )
dt
dt
df
d
d
+ 3i02 r0 + 3i0 0 + i 2f rf + i f
+ ig2 rg + ig g
dt
dt
dt
119
(3.53)
Eliminando los trminos de cada de tensin por prdidas hmicas y el cambio de

energa magntica, la expresin de potencia electromecnica desarrollada ser:
Pem = 32 r ( d iq q id )
(3.54)
Para una mquina de P-polos donde r = ( P 2 ) rm , siendo rm la velocidad del

rotor en radianes mecnicos por segundo. La ecuacin 3.54 para una mquina de Ppolos ser:
Pem =
3 P
2 2
rm ( d iq q id )
(3.55)
Si se divide la potencia electromecnica entre la velocidad mecnica del rotor, se

obtiene la expresin de torque electromecnico desarrollado por una mquina de Ppolos:
Tem = 3 P ( d iq q id )
22
(3.56)
Las ecuaciones de enlaces de flujos (3.51) asociadas con los circuitos del estator
y el rotor, junto con las ecuaciones de tensin para el estator y el rotor (3.50) y la
ecuacin de torque (3.56) describen la operacin elctrica dinmica de la mquina en
trminos de las componentes qd 0 .
A estas ecuaciones se les conoce como las ecuaciones de Park en honor de R. H.

Park quien desarrollo los conceptos sobre los cuales ests ecuaciones estn basadas [12].
La transformacin dq0 de la ecuacin 3.28 se conoce como la transformacin de Park,
est basada en la teora originalmente desarrollada por Blondel, Doherty y Nickle.
120
3.2.8. Interpretacin fsica de la transformacin qd 0
Durante la operacin balanceada de la mquina sncrona, la onda de FMM de la

armadura ser estacionaria con respecto al rotor (viaja a la misma velocidad del rotor) y
tiene una distribucin espacial sinusoidal.
Dado que la funcin seno puede ser
representada por la suma de dos funciones senoidales, la FMM debida al estator puede
ser representada por dos andas de FMM estacionarias respecto al rotor, de manera que
un pico recae sobre el eje d y el otro pico recae sobre el eje q.
Debido a esto id puede ser considerada como la corriente instantnea en un

devanado de armadura ficticia que rota a la misma velocidad del rotor y coincide con el
eje d. El valor de la corriente en este devanado es tal que resultar una componente de
FMM igual a aquella producida por los devanados del estator. Una interpretacin
similar se puede aplicar a iq , excepto que est acta en el eje q.
Las fuerzas
magnetomotrices debidas a id e iq son estacionarias respecto al rotor y actan en

trayectorias de permanencia constante. Por esto, las inductancias correspondientes Ld e
Lq son constantes. Durante la operacin en estado estable, las corrientes de fase se
pueden escribir como:

2
2
ia = I m sin (s t + ) ib = I m sin s t +
(3.57)
ia = I m sin s t + +
3
3
Donde s = 2 f es la frecuencia angular de las corrientes del estator. Si se

aplica la transformacin qd 0 :
id = I m sin (s + ) id = I m cos (s + ) i0 = 0
(3.58)
Durante la operacin sncrona, la velocidad del rotor r es igual a la frecuencia

angular s de las corrientes del estator. Esto significa que:
= r t = s t
121
(3.59)
Se cumplirn bajo este hecho qu:
id = I m sin ( ) = constante id = I m cos ( ) = constante
(3.60)
Esto significa que en la operacin en estado estable, id e iq son constantes. En otras

palabras, las corrientes alternas de fase en el marco de referencia abc aparecern como
corrientes directas en el marco de referencia qd 0 .
La transformacin qd 0 puede ser vista como el para referir las cantidades del estator
al rotor. Esto es anlogo a referir el lado secundario de un transformador al lado
primario por medio de la relacin de vueltas. La transformacin inversa qd 0 puede
similarmente ser vista como el medio de referir las variables del rotor al estator. El
anlisis de las ecuaciones de la mquina sncrona en trminos de las variables qd 0 es
mucho ms simple que con las variables de fase, esto se debe a las siguientes razones:
Las ecuaciones para anlisis en operacin dinmica tienen inductancias

constantes.
Para condiciones balanceadas, las variables de secuencia cero desaparecen.
Para la operacin en estado estable, las variables del estator tienen valores
constantes. Para otro tipo de operacin estas varan con el tiempo. Los estudios
de estabilidad involucran variaciones lentas con frecuencias menores de 2 o 3
Hz.
Los parmetros asociados con los ejes d y q pueden ser directamente medidos
desde las terminales.
Tambin se puede notar que para condiciones balanceadas, la transformacin qd 0 es

equivalente al uso de fasores para representar variables de corriente alterna en el estator.
De muchas formas, las ventajas de utilizar las variables qd 0 son similares a aquellas
ventajas de utilizar fasores en el anlisis de circuitos.
122
3.3.
Modelo en variables de estado: anlisis de los enlaces de flujo
Para fines de simulacin, es comn que la mquina sncrona sea simulada

utilizando los enlaces de flujo de los devanados como variables de estado. Para manejar
el conjunto de inductores formados por el circuito T de inductancias de dispersin y
mutuas, se deben introducir los enlaces de flujo mutuo en los ejes q y d:
mq = Lmq ( iq + ig' + ikq' )
(3.61)
md = Lmd ( id + i 'f + ikd' )
Las corrientes que aparecen en estos trminos pueden ser representadas como:
iq =
1
( q mq )
Ls
ig' =
1
1
' mq ) ikq' = ' ( kq' mq )
' ( g
Llg
Llkq
1
1
id = ( d md ) i 'f = ' ( 'f mf
Ls
Llf
1
i = ' ( kd' md )
Llkd
(3.62)
'
kd
Utilizando la expresin (3.62) de las corrientes de los devanados del eje d en la

ecuacin (3.61) y simplificando, da como resultado:
md =
LMD
L
L
d + MD
'f + MD
kd'
'
'
Lls
Llf
Llkd
Donde:
1
LMD
1
1
1
1
+ ' + ' +
Lls Llf Llkd Lmd
(3.63)
(3.64)
Sustituyendo los resultados de la ecuacin (3.63) en las corrientes del eje directo
(3.62) se obtiene como resultado la ecuacin matricial de corrientes en trminos de los
enlaces flujos totales para los devanados del eje d:
LMD 1
1
Lls Lls
id
i ' = LMD
f
Lls L'lf
ikd'
L
MD'
Lls Llkd
LMD
Lls L'lf
LMD
1 '
Llf
1
'
Llf
LMD
L'lf L'lkd
123
d
LMD
'
' '
f
Llf Llkd '
kd
LMD 1
1 ' '
Llkd Llkd
LMD
Lls L'lkd
(3.65)
Similarmente para el eje q se tiene:
mq =
LMQ
Donde:
Lls
LMQ
q +
1
LMQ
'
lg
g' +
LMQ
'
lkq
kq'
1
1
1
1
+ ' + ' +
Lls Llg Llkq Lmq
(3.66)
(3.67)
Sustituyendo los resultados de la ecuacin (3.66) en las corrientes del eje en

cuadratura (3.62) se obtiene como resultado la ecuacin matricial de corrientes en
trminos de los enlaces flujos totales para los devanados del eje q:
LMQ 1
1
Lls Lls
iq
LMQ
'
=
i
g

Lls L'lg
ikq'

L
MQ
Lls L'lkq
LMQ
Lls L'lg
LMQ
1 '
Llg
Lls L'lkq
q
LMQ
'
' '
g
Llf Llkq '
kq

LMQ 1
1 ' '
Llkq Llkq
1
'
Llg
LMQ
L'lg L'lkq
LMQ
(3.68)
El siguiente paso en la construccin del modelo de variables de estado consiste

en sustituir las ecuaciones (3.65) y (3.67) en la ecuacin de tensiones(3.50):
LMD 1
rs 1
Lls Lls

r ' LMD
g
Lls L'lf
vd
'
LMD
v f rkd'
Lls L'lkd
vkd'
=
vq r 1 LMQ 1
v 'f s
Lls Lls
'
vkq
LMQ
'
rg
Lls L'lg
r ' LMQ
kq
Lls L'lkq
rs
LMD
Lls L'lf
L
rg' 1 MD
L'lf
1
'
Llf
rkd'
LMD
L'lf L'lkd
rs
LMQ
Lls L'lg
LMQ
rg' 1 '
Llg
rkq'
' LMD
rg ' '
Llf Llkd
d
q
'
0
L 1
f
rkd' 1 MD
L'lkd L'lkd d kd'

0
(3.69)
+ + r
LMQ
dt
q
d
rs
'f
0
Lls L'lkq
'
kq
L
rg' ' MQ'
Llf Llkq
LMQ 1
'
rkq 1 ' '
Llkq Llkq
rs
1
'
Llg
LMQ
L'lg L'lkq
124
LMD
Lls L'lkd
Finalmente, se deben sustituir los valores necesarios de las ecuaciones (3.65) y

(3.67) en la ecuacin de torque electromecnico (3.56):
L
L
Tem = 3 P d q MD MQ
2 2 Lls Lls
Lls
' LMQ
' LMD
LMQ
LMD
'
'
+
+
+
(3.70)
d g '
kq '
kd '
q f L' L
L
L
L
L
L
L
lg
ls
lkq
ls
lf
ls
lkd
ls
Como se puede observar en las ecuaciones (3.65), (3.67), (3.69) y (3.70), se ha

desarrollado un modelo matemtico de la mquina sncrona en el cual las variables de
estado son los enlaces de flujo de los devanados del rotor.
3.4.
Operacin en estado estable
El uso de las ecuaciones derivadas del anlisis de la mquina sncrona en el

estado permanente son tiles para la simulacin en funcin de la determinacin de los
parmetros de operacin en estado estable, los cuales, nos sern tiles para inicializar las
simulaciones para que ests se ejecuten inicialmente con los valores deseados de los
parmetros del estado permanente.
An ms importante es el conocimiento del
comportamiento de estado estable en funcin de su utilizacin para la verificacin de los

resultados de las simulaciones.
Es bajo estos conceptos que se estudia el estado
permanente y sin realizar demasiadas observaciones del mismo. La operacin en estado

estable debe suponer que el rotor rota a velocidad constante, e , y la excitacin de
campo es constante, i f = CTE . Nombraremos al eje q del rotor como el eje qr , al eje q
del marco rotativo sincrnico qe y al eje q del marco estacionario de referencia que se
encuentra alineado con el eje de la fase a como qs . Las tensiones de fase del estator
estn dadas por:
2
4
va = Vm cos (e t ) vb = Vm cos et
vc = Vm cos et
3
3
125
(3.71)
Los vectores espaciales y los fasores de los voltajes de fase anteriores se refieren
al eje qe del marco sincrnico rotativo, el cual se asume que tiene un ngulo inicial de
e ( 0 ) = 0 medido desde el eje qs . Para operacin equilibrada las corrientes que fluyen
hacia la mquina pueden ser expresadas como:
2
4
ia = I m cos (et + ) ib = I m cos et +

ic = I m cos et +
(3.72)
3
3
Es necesario que se conozca la posicin del eje qr con respecto al eje sincrnico
rotativo qe . Dado que el rotor est rotando en sincronismo este ngulo ser constante.
Para localizar el eje qr se deben transformar los voltajes de fase y las corrientes al
marco sincrnico rotativo. De la ecuacin (2.102), las componentes qd en el marco
sincrnico rotativo son:
( v jv ) = V + j 0 = V e
( i ji ) = I cos ( ( 0 ) ) + jI
e
q
e
q
e
d
e
d
j0
(3.73)
m sin ( e ( 0 ) )
Como se puede notar de estas ecuaciones, las componentes qd del estator son
constantes en el marco sincrnico rotativo.
La componente de secuencia cero,
obviamente, es cero.
3.4.1. Ecuaciones del estator en estado estable
El nico devanado del rotor que es excitado externamente es el de excitacin,

esto implica que:
v 'f 0, vkd' = vg' = vkq' = 0

En
estado
permanente
el
rotor
rota
(3.74)
velocidad
de
sincronismo,
r ( t ) = d r ( t ) dt = e . La velocidad relativa de la resultante de FMM en el entrehierro

es obviamente cero, debido a esto no habrn voltajes de velocidad inducidos; esto
implica que i 'f = v'f rf' y que las dems corrientes del rotor sern cero.
126
Debido a que las corrientes del estator y del rotor son constantes, los enlaces de
flujo, q y d , tambin son constantes y los trminos d q dt y d d dt son cero. En
resumen, las ecuaciones de tensin qd del estator en el marco de referencia qd sern
simplemente:
vq = rs iq + e Ld id + E f
vd = rs id e Lq iq
(3.75)
E f , que se encuentra a lo largo del eje qr est dado por:
E f = e Lmd
v 'f
rf'
(3.76)
3.4.2. Localizacin del eje qr del rotor
Para localizar el eje qr del estator primero se define el ngulo ( t ) , entre los
ejes qr y qe como:
( t ) = r ( t ) e ( t )
t
( t ) = {r ( t ) e } dt + r ( 0 ) e ( 0 )
(3.77)
El trmino r ( t ) , es el ngulo entre el eje qr del rotor y el eje de la fase a del

devanado del estator, e es el ngulo entre el eje qe del marco sincrnico rotativo y el
eje de la fase a. La definicin de indica que ste es el ngulo entre el eje qr del rotor
y el eje qe del marco sincrnico rotativo, medido respecto al eje qe . El valor de en
estado estable ser constante y ser producto de las contribuciones de los tres trminos
del lado derecho de la ecuacin (3.77). El mtodo general de clculo par determinar
se describir a continuacin.
127
Escribiendo las componentes qd de la ecuacin (3.75) en forma compleja, se

tiene:
(v
jvd ) = ( rs + je Lq )( iq jid ) + e ( Ld Lq ) id + E f
(3.78)
Los ltimos dos trminos de la ecuacin (3.78) son reales en el eje qr del rotor.
La resultante de los trminos restantes debe tambin ser real a lo largo del eje qr del
rotor. El voltaje resultante de los trminos restantes est dado por:
E q = ( vq jvd ) ( rs + je Lq )( iq jid ) = Eq e j 0
(3.79)
E f y Eq estn a lo largo del eje qr y para la operacin de la mquina como
motor y generador difieren nicamente en magnitud:

E f = Eq id ( xd xq )
( Motor )
E f = Eq + id ( xd xq )
( Generador )
(3.80)
Las componentes qd del estator de la ecuacin 3.73 en el marco de referencia

sincrnico rotativo pueden ser transformadas al marco qd del rotor por medio de una
transformacin rotacional de ngulo . Utilizando las ecuaciones (2.100) y (2.102) se
obtiene:
vq jvd = ( vqe jvde ) e j = Vm e j
iq jid = ( iqe jide ) e j = Vm e
j ( )
(3.81)
Utilizando las relaciones de las ecuaciones (3.81) y (3.73) se obtiene:

Eq e j 0 = ( vqe jvde ) e j ( rs + je Lq ) ( iqe jide ) e j
(3.82)
Multiplicando por e j la ecuacin anterior se convierte en:

Eq e j = Vm ( rs + je Lq ) ( I m cos + jI m sin )
128
(3.83)
Tomando la relacin entre la parte imaginaria y la parte real de cada uno de los
lados de la ecuacin (3.83), se tiene para la operacin como motor y generador lo
siguiente:
tan =
tan =
rs I m sin + e Lq I m cos
( Motor )
Vm rs I m cos + e Lq I m sin
(3.84)
rs I m sin + e Lq I m cos
( Generador )
Vm rs I m cos + e Lq I m sin
3.4.3. Vectores espaciales y fasores
Los fasores de los devanados del estator estn relacionados con sus vectores
espaciales.
El vector espacial de corriente en los ejes qd estacionarios puede ser
expresado como:
s
i s = iqs jids =
2
3
(i
+ aib + a 2ic )
(3.85)
El superndice, s, denota variables qd estacionarias. La expresin anterior puede

ser simplificada utilizando la identidad cos (et + ) =
1
2
j (e t + )
+e
j ( e t + )
y a=e
iqs jids = I m e j e jet
2
3
(3.86)
Definimos al fasor RMS de la fase a de la corriente del estator como:
Ia =
I m j
e
2
(3.87)
s
En trminos del fasor de corriente RMS, el vector de espacio, i s , se puede

expresar como:
s
i s = iqs jids = 2 I a e jet
129
(3.88)
La relacin entre la corriente de fase instantnea y su fasor correspondiente se

puede expresar como:
ia = 2 I a e jet
(3.89)
De igual manera que para las corrientes expresamos los fasores RMS de la
tensin:
s
v s = vqs jvds = 2 V a e jet
(3.90)
Donde:
Va =
Vm j
e
2
(3.91)
Utilizando los resultados de las ecuaciones (3.81) y (3.73), se deducen los

siguientes resultados:
( v jv ) =
( i ji ) =
e
q
e
d
2 Va
e
q
e
d
2 Ia
( v jv ) =
( i ji ) =
q
2 V a e j
2 I a e j
vq
v
V a e j =
j d = Vq jVd
2
2
(3.92)
iq
i
I a e j =
j d = Iq jId
2
2
(3.93)
Las ecuaciones de estado estable qd de tensin para la mquina sncrona en RMS
pueden obtenerse de la multiplicacin de la ecuacin (3.75) por 1
V q = rs I q + e Ld I d + E f
2 :
V d = rs I d e Lq I q
(3.94)
Donde E f es el vector de espacio RMS del voltaje de excitacin del rotor.
3.4.4. Expresiones del torque y potencia en estado estable
La potencia total compleja que entra a las tres fases de los devanados del estator
est dada por:
S = 3 Vq jVd
130
)( I
jId
(3.95)
La potencia electromagntica desarrollada por la mquina se obtiene de la

sustraccin de las prdidas en el estator, que en este modelo son solamente las prdidas
en el cobre del estator. Entones, sustrayendo 3 ( I q2 + I d2 ) rs de la parte real de la potencia
de entrada, la expresin para la potencia electromagntica es:
)(
Pem = 3 e Ld I d + E f + je Lq I q I q + j I d = 3 E f I q + e ( Ld Lq ) I d I q (3.96)
La expresin para el torque electromagntico desarrollado por la mquina se

obtiene dividiendo la expresin de la potencia electromagntica por la velocidad del
rotor:
Tem =
3 P
E f I q + e ( Ld Lq ) I d I q
2 e
(3.97)
La primera componente de torque es la principal en una mquina sncrona con

excitacin de campo.
La segunda componente se conoce como la componente de
reluctancia, se presenta cuando existe saliency (caracterstica saliente del rotor), esto
infiere que Lq Ld .
Otras expresiones comunes para la potencia y torque electromagntico se pueden

obtener reemplazando las componentes de corriente del estator de las ecuaciones (3.96)
y (3.97) utilizando la ecuacin (3.94) con V q = Va cos y V d = Va sin .
Para
mquinas muy grandes, donde la cada resistiva puede ser despreciada, las expresiones
se reducen a:
E V
V2 1
1
Pem = 3 f a sin + a
sin 2
2 X q X d
X d
P
Tem = 3
2e
Watts
E f Va
Va2 1
1
sin
+
sin 2 Nim
2 Xq Xd
X d
Donde Va es el valor RMS del voltaje de fase del estator, Vm
2 , X d = e Ld es la
reactancia sncrona del eje d y X q = e Lq es la reactancia sncrona del eje q.

131
(3.98)
Es importante hacer notar que Pem y Tem son positivos en operacin como motor
y son negativos para operacin como generador, esto se debe a que el valor de , por
definicin, es positivo para operacin como generador y negativo para operacin como
motor.
3.4.5. Diagramas fasoriales
A partir de las ecuaciones derivadas para la operacin en estado permanente se

construyen los diagramas fasoriales que se muestran en la figura 3-6. Se puede notar
que la FMM de armadura, F a , tiene una componente en el eje d que se suma
algebraicamente a la componente de FMM de excitacin, F f ; para el caso de factor de
potencia en adelanto y operacin como motor estas se restan, en operacin como
generador se suman.
En la operacin como motor, las corrientes del estator so producidas por

excitacin externa, como se muestra en el circuito B) de la Figura 3-6. En la operacin
como generador, en cambio, las corrientes del estator son inducidas para que fluyan en
contra del voltaje en terminales externo. Las ecuaciones que se utilizaron para obtener el
diagrama fasorial para la operacin como motor y como generador son:
V q = rs I q + e Ld I d + E f
V d = rs I d e Lq I q
( Motor )
V q = rs I q e Ld I d + E f
V d = rs I d + e Lq I q
( Generador )
(3.99)
La figura 3-6 muestra el diagrama fasorial para factor de potencia en adelanto

tanto en operacin como generador y como motor. El ngulo est medido con
respecto al eje qe del marco sincrnico rotativo, que para los casos mostrados est
alineado con el eje de la fase a del estator. Se puede observar que el ngulo es
positivo para generacin y negativo para operacin como motor.
132
Figura 3-6. Diagramas fasoriales de la mquina sncrona con f.p. en adelanto
Ia
Id
Vq
Iq
Ef
je Lq I q
ia
je Ld I d
Fa
I a rs
Vd
va
Va
Ff
de
qr
qe
Fr
A) Operacin como generador con factor de potencia en adelanto
qe
Fa
Vd
Ia
Id
Va
je Ld I d
Iq
je Lq I q
Vq
ia
Fr
Ff
dr
Ef
va
de
B) Operacin como motor con factor de potencia en adelanto
133
I a rs
qr
3.5.
Construccin del modelo de bloques para la simulacin de mquinas

sncronas trifsicas
Las ecuaciones derivadas en este captulo pueden ser implementadas en una

simulacin que utilice tensiones como entrada y corrientes como salida. Las variables
de entrada principales son las tensiones de fase abc, el voltaje de los devanados de
excitacin y el torque mecnico aplicado al rotor. Las tensiones de fase abc de los
devanados del estator deben ser transformados al marco de referencia qd que se
encuentra en el rotor.
El ngulo del rotor, r ( t ) , vara con el tiempo, an as, sin ( r ( t ) ) y cos ( r ( t ) )
estarn enmarcados en sus valores tradicionales. Durante la simulacin los valores de
sin ( r ( t ) ) y cos ( r ( t ) ) pueden ser obtenidos de un circuito oscilador de frecuencia

variable el cual tiene la caracterstica de poder definir el valor inicial del ngulo r . La
transformacin del marco abc al marco qd del rotor puede ser realizada en un solo paso
o en dos pasos. Para desarrollarla en dos pasos, los valores intermedios del primer paso
son las tensiones del estator en el marco de referencia qd estacionario:
2
1
1
vqs = va vb vc
3
3
3
1
vds =
( vc vb )
3
1
v0 = ( va + vb + vc )
3
(3.100)
El segundo paso est dado por:

vq = vqs cos r ( t ) vds sin r ( t )
vd = vqs sin r ( t ) + vds cos r ( t )
(3.101)
donde:
t
r ( t ) = r ( t ) dt + r ( 0 )
0
134
( Radianes elctricos )
(3.102)
De manera alternativa, la transformacin se puede llevar a cabo en un solo paso:

vq =
2
2
va cos r ( t ) + vb cos r ( t )
3
3
+ vc cos r ( t )
3
2
2
4
va sin r ( t ) + vb sin r ( t )
+ vc sin r ( t )
3
3
3
1
v0 = ( va + vb + vc )
3
vd =
(3.103)
Expresando las ecuaciones qd 0 de tensin como ecuaciones integrales de los

enlaces de flujo de los devanados, las ecuaciones (3.103) en conjunto con otros
parmetros de entrada, pueden ser utilizadas para resolver los enlaces de flujo de los
devanados. Para el caso de una mquina con solo un devanado de excitacin en el eje d
y dos devanados de amortiguacin uno en el eje d y otro en el eje q, las ecuaciones
integrales de los enlaces de flujo de los devanados son:
q = b vq
d = b vd
r
r
d + s ( mq q ) dt
b
xls
kq' =
r
r
q + s ( md d ) dt
b
xls
kd' =
0 = b v0
r
dt
b 0
'f =
b rkq'
'
lkq
b rkd'
'
xlkd
b rf'
'
lmd
{
{
+
mq
kq' } dt
md
kd' } dt
xmd
'f
' ( md
xlf
(3.104)
) dt
Donde:
mq = b Lmq ( iq + i
'
kq
md = b Lmd ( id + i + i
'
kd
'
f
E f = xmd
v 'f
rf'
(3.105)
b : Velocidad angular base
q = xls iq + mq d = xls id + md
0 = xls i0
'
' '
'
'
'
'
'
f = xlf i f + md kd = xlkd ikd + md kq = xlkq
ikq' + mq
135
(3.106)
Las ecuaciones anteriores fueron derivadas para la operacin de la mquina

sncrona como motor, esto implica que las corrientes, iq e id entran a la polaridad
positiva de las terminales de tensin de los devanados el estator.
Para manejar el conjunto de inductores formados por el circuito T de

inductancias de dispersin y mutuas, se deben introducir los enlaces de flujo mutuo en
los ejes q y d en trminos de los enlaces de flujo totales de los devanados:
q kq'
' '
+ ' md = xMD d + 'kd + ' f
x
ls xlkq
ls xlkd xlf
mq = xMQ
1
1
1
1
=
+ ' +
xMQ xls xlkq xmq
1
1
1
1
1
=
+ ' +
+ '
xMD xls xlkd xmd xlf
(3.107)
(3.108)
Teniendo los valores de los enlaces de flujo de los devanados y aquellos debidos
a los enlaces de flujo mutuo a lo largo de los ejes d y q, se pueden determinar las
corrientes de los devanados utilizando las siguientes expresiones:
iq =
id =
q mq
xls
d md
i0 =
xls
0
xls
i =
'
kq
i =
'
kd
i 'f =
kq' mq
'
xlkq
kd' md
'
xlkd
(3.109)
'f md
xlf'
Las corrientes de los devanados qd pueden ser transformadas a corrientes abc

utilizando las trasformaciones adecuadas. Transformando las corrientes del eje qd
estacionario del rotor al eje qd 0 y, finalmente, al marco abc:
iqs = iq cos r ( t ) + id sin r ( t )
ids = iq sin r ( t ) + id cos r ( t )
136
(3.110)
ia = iqs + i0
1
ib = iqs
2
1
ib = iqs +
2
1 s
id + i0
3
1 s
id + i0
3
(3.111)
3.5.1. Torque electromecnico
En la ecuacin 3.56 se muestra la ecuacin del torque electromecnico

desarrollado por una mquina de P-polos, que transcribimos para la operacin como
motor:
Tem =
Pem
rm
= 3 P ( d iq q id ) = 3 P ( d iq q id )
22
2 2b
(3.112)
El valor de Tem de la ecuacin anterior es positivo para la convencin como motor

y negativo para la convencin como generador.
3.5.2. Ecuacin mecnica del rotor
Tomando
la
operacin
como
motor,
el
torque
neto
de
aceleracin,
Tem + Tmec Tamortiguacin , est rotando en la misma direccin que el rotor. Tem , el torque
desarrollado por la mquina, es positivo cuando la mquina est operando como motor y
negativo cuando est operando como generador.
Tmec , el torque mecnico aplicado
externamente en direccin de la rotacin del rotor, ser negativo cuando la mquina

funciona como motor y positivo cuando el rotor es movido por un motor primario.
137
Tamortiguacin , el torque debido a la friccin, acta en direccin positiva a la rotacin

del rotor. El torque neto, tomando en cuenta la inercia, se expresa como:
Tem + Tmec Tamortiguacin = J
drm ( t ) 2 J drm ( t )
=
dt
P
dt
[ N m]
(3.113)
El ngulo del rotor, , est definido como el ngulo del eje qr del rotor con
respecto al eje qe del marco sincrnico rotativo:
( t ) = r ( t ) e ( t )
( Radianes elctricos )
(3.114)
( t ) = {r ( t ) e } dt + r ( 0 ) e ( 0 )
0
Como e es constante se tiene:
d {r ( t ) e }
dt
d r ( t )
dt
(3.115)
Utilizando la ecuacin 3.115 en la ecuacin 3.113, la velocidad de deslizamiento

puede ser determinada por:
P
r ( t ) e =
2J
(T
em
+ Tmec Tamortiguacin )dt
Radianes elctricos s
(3.116)
r ( t ) y e son los ngulos del los ejes qr y qe del rotor y del marco sincrnico rotativo,
respectivamente, medidos con respecto a eje estacionario de la fase a del estator.
El
ngulo ser igual al ngulo del factor de potencia, , si el fasor de va est alineado
con
el
eje
qe
del
marco
de
referencia
sincrnico
rotativo,
esto
es
va = Vm cos (et + e ( 0 ) ) con e ( 0 ) = 0 . Si e ( 0 ) es diferente de cero, el valor de en

estado estable estar afectado por e ( 0 ) y esto incidir en que el fasor de voltaje de la
fase a, V as , estar alineado al eje qr cuando la mquina est bajo carga, pero ambos
estarn desfasados respecto al eje qe .
En un sistema multi-mquinas, el eje de
referencia puede ser el eje qr de una de las mquinas en el sistema o el eje qe del bus
infinito de voltaje.
138
El valor inicial de e ( 0 ) para el bus infinito de voltaje, el valor inicial de r ( 0 )

para un oscilador de frecuencia variable y el valor inicial del ngulo del rotor deben
ser consistentes si la simulacin de mquina se inicia con las condiciones deseadas de
operacin.
3.5.3. Flujo de variables, modelos de bloques y representacin del torque y la

ecuacin mecnica
En el estudio de sistemas de potencia donde existe un gran nmero de

transformadores, mquinas rotativas y otros equipos con distintos valores nominales, es
de gran utilidad utilizar el sistema p.u. (por unidad). En el caso del estudio de una solo
mquina, la ventaja que presenta este sistema es tener los valores p.u. de la mquina en
trminos de una serie de valares base que corresponden a los nominales de la mquina,
en est situacin ser la potencia base Sb cuya dimensional se da en KVA.
Para estudios transitorios, el valor del voltaje base que se utiliza es el valor pico en
vez del valor RMS de tensin nominal, esto es, Vb = 2Vlnea lnea
3 . Similarmente, el
valor base de corriente que se utiliza es el valor pico en vez del valor RMS nominal de
corriente, esto es, I b = 2 Sb 3Vb ; los valores base para la impedancia del estator y el
torque estn dados por:
Zb =
Vb
Ib
[]
Tb =
Sb
[ N m]
bm
139
(3.117)
La velocidad mecnica angular base, bm , es 2b P , donde b es la frecuencia

angular base y P es el nmero de polos. Utilizando la expresin 3.112, el torque
electromagntico por unidad desarrollado por la mquina es:
3 P ( i i )
q d
Tem 2 2b d q
=
=
Tb
3 Vb I b
2 P2 b
Tem( pu )
[ pu ]
(3.118)
Dado que la base de tensin del estator, Vb , es la misma para los enlaces de flujo
d y q , la expresin anterior para el torque en pu se reduce a:

Tem( pu ) = d ( pu )iq( pu ) q( pu )id ( pu )
(3.119)
La ecuacin mecnica del rotor, expresada en pu, es:

Tem( pu ) + Tmec( pu ) Tamortiguacin( pu ) =
1 2 J d r
Tb P dt
[ pu ]
(3.120)
En trminos de la constante de inercia, H , la cul est definida como

2
H = 12 J bm
Sb
[s] , se tiene:
Tem( pu ) + Tmec( pu ) Tamortiguacin( pu ) = 2 H
d {(r e ) b }
d (r b )
=2 H
dt
dt
[ pu ] (3.121)
La representacin de la ecuacin mecnica se muestra en la Figura 3-7.
Figura 3-7. Representacin de la ecuacin mecnica
Fuente: Kundur, Prabha. Power System Stability and Control. E.E.U.U.: McGraw-Hill. pp.136.
140
Existen otras dos variables de importancia que deben ser consideradas dentro de
una simulacin de mquinas elctricas, estas son la potencia real y la potencia reactiva.
Se necesita crear un sistema de bloques donde se computen los valores de voltaje del
estator, corriente del estator y las potencias real y aparentes en las terminales de la
mquina. Los valores instantneos de potencia real y reactiva en por unidad que salen
de las terminales de la mquina pueden ser computados por medio de la siguiente
expresin:
{
}
Q = {( v jv )( i ji ) } = v i v i
P = ( vq jvd )( iq jid ) = vqiq + vd id

*
q d
(3.122)
d q
Ahora bien los valores de tensin y corriente en terminales se computan a travs

de la siguiente expresin:
Vt = vq2 + vd2
It = i + i
2
q
(3.123)
2
d
En las figuras 3-8 a 3-13 se muestran los diagramas de flujo de variables en la

simulacin de una mquina sncrona con marco de referencia en el rotor. Los valores de
entrada para la simulacin son los voltajes del estator abc, el voltaje de excitacin
tambin es una variable de entrada que no se muestra en las figuras pues no debe ser
manipulada en las transformaciones, esta es manejada exteriormente; otra variable de
entrada es el torque mecnico aplicado a la mquina, asimismo, se introducen valores
iniciales para los ngulos de posicin del rotor y el estator.
141
Figura 3-8. Variables de entrada al marco qd0
Figura 3-9. Tensiones de velocidad
Figura 3-10. Variables de salida al marco abc
142
Figura 3-11. Flujo de variables en el eje q
143
Figura 3-12. Flujo de variables en el eje d
144
Figura 3-13. Angulo, torque, velocidad, potencia, tensin y corrientes en

terminales.
Los esquemas presentados en las figuras 3-8 a 3-13, son la representacin de lo que
debemos realizar para simular en SIMULINK los modelos de bloques. A continuacin
aparecen las imgenes del modelo de bloques de SIMULINK construido para la simulacin
de generadores, as como cada uno de sus sub-bloques.
Dado que se ha explicado
exhaustivamente como construir el modelo de bloques terico durante toda esta seccin, no
se harn demasiadas observaciones sobre el modelo de SIMULINK y sus sub-bloques.
145
Figura 3-14. Modelo en bloques de Simulink de la mquina sncrona
146
Figura 3-15. Bloque de tensiones de fase
Figura 3-16. Bloque de transformacin abc a qd0 rotativa
Figura 3-17. Bloque de los ejes d, q y ecuaciones mecnicas
147
Figura 3-18. Sub-bloque del eje q
Figura 3-19. Sub-bloque de ecuaciones mecnicas y oscilador
148
Figura 3-20. Sub-bloque del eje d y bloque de transformacin qd0 rotativo a abc
(a) Sub-bloque del eje d
(b) Bloque de transformacin qd0 rotativo a abc
149
Figura 3-21. Bloque de potencias, tensin y corriente
En la figura 3-14 se muestra el esquema general de flujo de variables. La figura

3-15 muestra las variables de entrada para la simulacin, las tensiones en los devanados
abc del estator; en la figura 3-19 se muestra el torque aplicado externamente en el rotor,
Tmec ; en la figura 3-20 se muestra otra variable de entrada, el voltaje del devanado de
campo.
Las ecuaciones dadas en toda esta seccin fueron desarrolladas para la operacin
como motor, en donde se asume que la direccin de las corrientes del estator es positiva,
debido a que la mayora de las simulaciones involucrarn generadores sncronos, las
corrientes en los bloques de Simulink se han escrito con signo negativo, esto para
representar la operacin como generador.
Para realizar una simulacin de manera correcta se deben encontrar los valores
con los cuales operar la mquina es estado permanente e introducirlos en la simulacin,
esto se hace a travs de asignar valores iniciales a los integradores. Adems, en las
figuras 3-18 y 3-20 se puede notar una diferencia entre los bloques tericos y los de
Simulink, donde no se calcula mq y md por medio de las corrientes encontradas, si no
que dentro del bloque se vuelven a estimar cada uno de las corrientes, esto se realiza de
esta manera pues en Simulink no se permiten ciclos algebraicos (algebraic loops).
150
3.6.
Modelos de orden superior
El modelo matemtico que solo toma en cuenta el devanado de excitacin o

modelo clsico, se utiliz comnmente para estudios de estabilidad, sin embargo, desde
que en los aos 70 se empez a utilizar sistemas digitales para simulacin, se ha dado
ms importancia a ciertos aspectos de la mquina diferentes a los transitorios de las
variables del estator y la estabilidad de las oscilaciones electromecnicas del rotor.
Desde entonces, se reconoce que la simulacin utilizando el modelo clsico con los
parmetros calculados de la manera presentada en la seccin anterior no es capaz de
obtener ciertos resultados que sean congruentes con las mediciones, especialmente en las
variables de los devanados del rotor de mquinas con rotor de hierro slido.
Figura 3-22. Circuitos mltiples en la ranura del rotor
151
En vista de lo anterior, se puede desarrollar un modelo ms refinado en cuanto a

la estructura del rotor, las corrientes del devanado amortiguador y las corrientes de Eddy
que pueden afectar las caractersticas del rotor significativamente; asimismo, se pueden
refinar las tcnicas de obtencin de los parmetros como ya se estudio en la seccin
anterior.
Para obtener un modelo ms refinado, el mtodo ms utilizado es el presentado

en [34] por Canay. Consiste en tomar en cuenta cada una de las corrientes que inciden
en el rotor (vase la figura 3-22), esto significa que se tomarn en cuenta, adems de la
corriente en el devanado de excitacin, la corriente en los devanados de amortiguacin e
incluso las corrientes de Eddy en el hierro del rotor. El camino que sigue la corriente de
excitacin est inmerso en la ranura y concatena con todo el flujo de dispersin, el
segundo camino de corriente asociado con la corriente de amortiguamiento est un poco
ms arriba de la de excitacin y concatena con r1c parcialmente y con la totalidad de
rc 2 , que est arriba de l.
El tercer camino de corriente, asociado con las corrientes de Eddy concatena

parcialmente con rc 2 pero no concatena con r1c . Cada una de las componentes de flujo
que concatenan con uno o ms caminos de corriente pueden ser trasladas a una
inductancia mutua en su representacin de circuitos.
La figura 3-23 muestra un modelo qd 0 refinado, contiene tres circuitos tanto en

eje d como en el eje q.
Las inductancias, Lr 2 c y Lr1c , son las inductancias de
acoplamiento relacionadas con las componentes de flujo, rc 2 y r1c de la figura 3-22.

Las inductancias,
L1' c , L'2 c y L'3c son las inductancias de dispersin propias de los
devanados de campo, amortiguacin y corrientes de Eddy.
152
Figura 3-23: Circuitos equivalentes para el modelo qd 0 de orden superior.
Las ecuaciones para un circuito equivalente con un estator desigual, rotor con
inductancias mutuas e inductancias de acoplamiento entre los circuitos del eje d [34,5355], pueden ser arregladas manteniendo los trminos md y mq de la seccin anterior,
dando la oportunidad de incluir la saturacin magntica.
Las ecuaciones del circuito
equivalente de la figura 3-23 son:
q mq = xlsiq
d md = xlsid
0 = xlsi0
153
(3.124)
kd' 3 md = ( x3' c + xr' 2 c ) ikd' 3 + xr' 2 c ikd' 2 + xr' 2 c i 'f

kd' 2 md = ( x2' c + xr' 2c + xr' 1c ) ikd' 2 + xr' 2 c ikd' 3 + ( xr' 2c + xr' 1c ) i 'f
(3.125)
'f md = ( xr' 2 c + xr' 1c ) ikd' 2 + xr' 2 c ikd' 3 + ( xr' 2 c + xr' 1c + x1' c ) i 'f
'
'
kq' 3 mq = xlkq
3ikq 3
'
'
kq' 2 mq = xlkq
2 ikq 2
(3.126)
'
'
kq' 1 mq = xlkq
1ikq1
Las ecuaciones de enlaces de flujo de los tres circuitos del rotor en el eje d con
acoplamiento mutuo pueden ser escritas de forma matricial como:
'
'
kd' 3 md ( x3c + xr 2 c )
'

xr' 2 c
kd 2 md =
'
f md
xr' 2 c
xr' 2 c
(x
'
2c
+ xr' 2 c + xr' 1c )
(x
'
r 2c
'
ikd 3
( xr' 2c + xr' 1c ) ikd' 2 (3.127)
'
( xr' 2c + xr' 1c + x1' c ) i f
xr' 2 c
+ xr' 1c )
Xr
Con la ecuacin (3.127) podemos expresar la corriente en cada circuito de la

siguiente manera:
ikd' 3
kd' 3 md
1 '
'
ikd 2 = [ X r ] kd 2 md
i 'f
'f md

A la matriz [ X r ]
(3.128)
se le llama matriz B y se define como:
B = [Xr ]
b11 b12
= b21 b22
b31 b32
154
b13
b23
b33
(3.129)
Similarmente, se pueden determinar las corrientes qd del estator y de los

circuitos del eje q del rotor:
iq =
ikq' 3 =
q mq
id =
xls
kq' 3 mq
'
kq 3
ikq' 2 =
kq' 2 mq
'
kq 2
ikq' 1 =
d md
xls
kq' 1 mq
(3.130)
xkq' 1
Los enlaces de flujo, md y mq , pueden ser expresados en trminos de el total

de los enlaces de flujo de los devanados, se pueden expresar como:
md = xmd ( id + ikd' 3 + ikd' 2 + i 'f )

d
3
3
3
+ b j1 kd' 3 + b j 2 kd' 2 + b j 3 'f

j =1
j =1
xls j =1
md = xMD
(3.131)
mq = xmq ( iq + ikq' 3 + ikq' 2 + ikq' 1 )

mq
q kq' 3 kq' 2 kq' 1

= xMD
+ ' + ' + '
x
ls xkq 3 xkq 2 xkq1
(3.132)
Donde:
3
3
1
1
1
=
+ bij +
xMD xmd
xls
i
j
1
1
1
1
1
1
=
+ ' + ' + ' +
xMQ xmq xlkq 3 xlkq 2 xlkq1 xls
(3.133)
Los enlaces de flujo de los circuitos del rotor y del estator pueden ser obtenidos
integrando sus respectivas ecuaciones de voltaje:
q = b vq
r
r
d + s ( mq q ) dt
xls
b
d = b vd + r q + s ( md d ) dt
xls
b
r
0 = b v0 s 0 dt
xls
155
(3.134)
kq' 3 =
kq' 2 =
kq' 1 =
b rkq' 3
'
lkq 3
b rkq' 2
'
lkq 2
b rkq' 1
'
lkq1
(
(
(
mq
kq' 3 ) dt
mq
kq' 2 ) dt
mq
kq' 1 ) dt
(3.135)
kd' 3 = b rkd' 3 ( b11 kd' 3 + b12 kd' 2 + b13 'f ( b11 + b12 + b13 ) md ) dt
kd' 2 = b rkd' 2 ( b21 kd' 3 + b22 kd' 2 + b23 'f ( b21 + b22 + b23 ) md ) dt
'f =
b rf'
xmd
(E
xmd ( b31 kd' 3 + b32 kd' 2 + b33 'f ( b31 + b32 + b33 ) md ) dt (3.136)
Ef =
xmd v'f
rf'
La velocidad del rotor, r ( t ) , que est determinada por la expresin de la

velocidad de deslizamiento y la expresin de torque, se pueden escribir como:
P
r ( t ) e =
2J
Tem =
(T
em
+ Tmec Tamortiguamiento )dt
3 P
( d iq qid )
2 2b
156
(3.137)
3.7.
Modelos y definiciones de la norma IEEE Std 1110TM-2002: guide for

synchronous generator modeling practices and applications in power system
stability analysis.
La norma IEEE Std. 1110TM-2002: guide for synchronous generador modeling

practices and applications in power system stability anlisis, es como su nombre lo
indica una gua para el modelado de la mquina sncrona para estudios de estabilidad.
La norma define modelos para su uso en estudios de estabilidad, indica que
caractersticas debe representar el modelo dependiendo de la clasificacin y tipo de
estudio de estabilidad se est realizando. Este trabajo est enfocado en modelos para el
estudio de la estabilidad de ngulo y de pequea seal. Segn la norma, para el estudio
de estabilidad en pequea seal y estabilidad transitoria, el modelo de los generadores
debe representar con exactitud los efectos de los circuitos de amortiguacin, la dinmica
del devanado de excitacin y los sistemas de control y de excitacin conectados a la
mquina.
En esta seccin se describirn las definiciones, tipos de modelos y sus
requerimientos que se presentan en la norma para la modelacin de mquinas sncronas

para los estudios de estabilidad de pequea y gran seal.
3.7.1. Terminologa y definiciones
9 Estructura del modelo: la forma bsica o configuracin de un modelo
constituye su estructura. Esta estructura puede ser combinada con los parmetros
del modelo cuyos valores inicialmente no est definidos. Una estructura de un
modelo est caracterizada por su forma (parmetros agrupados, circuito
equivalente, funciones de transferencia, etc.) y al mismo tiempo por su orden
(nmero de devanados equivalentes del rotor).
157
9 Valores de los parmetros del modelo: los parmetros de los modelos de las
mquinas sncronas se derivan de las caractersticas del comportamiento de la

mquina. Estas caractersticas pueden tomar muchas formas que se pueden
resumir en dos categoras bsicas:
o Datos obtenidos por medio de mediciones, o

o Datos analticos obtenidos a travs de anlisis sofisticados que simulan
con detalle el fenmeno electromagntico interno que ocurre en la

mquina. Una tcnica comn utilizada para llevar a cabo estos anlisis es
el mtodo de elementos finitos.
Utilizando esta tcnica es posible
resolver las distribuciones de flujo magnticos en la mquina, incluyendo

los efectos no lineales de la saturacin magntica como tambin el efecto
de las corrientes de Eddy y del movimiento del rotor.
9 Modelo: un modelo completo de la mquina sncrona est formado por la
combinacin de la estructura del modelo y un conjunto de valores de sus

parmetros.
Un modelo dado puede aparecer en varias representaciones equivalentes, por

ejemplo, en la forma de circuito equivalente o en la forma de una funcin de
transferencia. Las representaciones son idnticas, si y solo si, se cumplen las siguientes
condiciones:
9 Los parmetros del modelo para cada forma del modelo han sido determinados
del mismo conjunto de pruebas o datos analticos.

9 El orden de cada representacin es la mismo.
9 Las modificaciones a los valores de los parmetros que se deban hacer para
tomar en cuenta no linealidades se hacen tpicamente despus de que los

parmetros han sido determinados.
158
A continuacin se discuten las diferentes estructuras de los modelos que se usan

comnmente para la representacin de mquinas sncronas en estudios de estabilidad.
3.7.2. Estructuras de eje directo
El eje directo de una mquina sncrona incluye dos pares de terminales o puertos.
Estas corresponden con el devanado de campo y con las terminales del estator. Una
representacin exacta del eje directo debe tomar en cuenta completamente estas
terminales.
La representacin ms simple del eje d asume que no existen otros caminos de

corriente en el eje directo ms que los del devanado de armadura y de campo. Sin
embargo, es bien conocido que las corrientes de los devanados de amortiguacin o las
corrientse en el hierro del rotor juegan un papel significativo en la determinacin de las
caractersticas del eje d. Por lo tanto, la representacin ms comn de los modelos de
eje directo debe incluir un devanado adicional, conocido como el devanado de
amortiguacin del eje d. Es de uso comn la representacin de la mquina sncrona en
valores p.u., en vez del uso de los valores actuales. En la figura 3-24 se presenta el
circuito equivalente del eje d en el cual el voltaje de campo y la corriente estn referidos
al estator.
El circuito equivalente del eje d de la figura 3-24 puede ser expresado en la

forma una relacin de flujo y corrientes o como una funcin de transferencia.
159
Figura 3-24: Circuito equivalente del eje d
Fuente: IEEE Std 1110TM-2002. E.E.U.U.: The Institute of Electrical and Electronics Engineers. pp. 11.
La relacin de flujo-corriente del circuito de eje directo de la Figura 3-24 es la

siguiente:
d Ld

1d = M d 1d
fd M fd

Donde:
M d 1d
L11d
M f 1d
M fd d

M f 1d 1d
L ffd fd
Ld = Ll + Lad
L11d = L1d + L f 1d + Lad
L ffd = L fd + L f 1d + Lad
M d 1d = Lad
M fd = Lad
M f 1d = L f 1d + Lad
(3.138)
(3.139)
Se puede notar que la inductancia diferencial de fuga L f 1d toma en cuenta el

hecho de que la inductancia mutua entre el devanado de campo y el del estator no es
necesariamente igual a aquella entre el devanado de campo y el devanado de
amortiguacin: L f 1d = M f 1d Lad .
160
La representacin en funciones de transferencia de esta estructura de modelo

consiste en un conjunto de tres transformadas de Laplace que relaciona las variables de
las terminales del eje d como una red de dos puertos. La seleccin de tres funciones de
transferencia no es nica y existen muchas otras opciones posibles. Sin embargo, la
prctica comn ha heredado las siguientes funciones de transferencia:
Inductancia operacional del eje d:
(1 + sT1d )(1 + sT2 d )
= Ld
id e ' =0
1 + sT3d )(1 + sT4 d )
(
fd
Funcin de transferencia del devanado de campo al estator:
i 'fd
(1 + sT5d )
sG ( s ) =
= sG0
1 + sT3d )(1 + sT4 d )

id e ' =0
(
fd
Ld ( s )
(3.140)
(3.141)
Impedancia de entrada del devanado de campo:

(1 + sT1d )(1 + sT2 d )
e'
2
= N afd
Z fd ( s ) fd
R fd
i ' fd
(1 + sT6 d )
=0
(3.142)
Si los efectos de la terminal de excitacin no son de interes o si no es posible

realizar mediciones en las terminales de excitacin, el eje directo puede ser considerado
como una red de un puerto y no es necesario determinar las funciones de transferencia
que relacionan los devanados de campo con los del estator.
En tales casos, la
representacin de eje directo simplemente se describe por medio de la inductancia

operacional Ld ( s ) .
Adems del modelo de eje d discutido arriba, existen otros modelos con un
nmero variable de circuitos de amortiguacin en el eje d. La tabla III-II muestra
algunos de los modelos utilizados comnmente en forma de circuito equivalente, junto
con los modelos de eje q comnmente utilizados. El esquema de numeracin de los
modelos se da en la forma Model N.M, donde N es un nmero entero que
representa el nmero de devanados equivalentes en el eje d y M en el eje q. Por lo
tanto el modelo Model 2.1 representa el eje directo del rotor con dos devanados (de
campo y del estator) y el de cuadratura con un solo devanado (de amortiguacin).
161
Estos modelos van del rango de representacin de primer-orden, que incluye

solamente el devanado de campo del rotor en el eje d, a una representacin de tercerorden, que incluye el devanado de campo y dos devanados equivalentes de
amortiguacin; en el eje d. Su forma equivalente, relaciones de flujo-corriente y voltaje

y funciones de transferencias; son similares a las presentas en el modelo de segundo
orden con devanado de amortiguacin simple que fue discutido en esta seccin.
3.7.3. Estructuras de eje en cuadratura
Debido a que existe devanado del rotor en las terminales de eje en cuadratura, el
eje de cuadratura se representa como una red de un puerto.
Adicionalmente, al
devanado del estator equivalente en el eje q, se pueden adicionar varios devanados de

amortiguacin. La tabla III-II muestra las estructuras de los modelos en cuadratura ms
comunes.
Figura 3-25: Circuito equivalente del eje q
iq
+
Ll
R1q
Laq
i1q
L1d
162
TABLA III-II: Modelos definidos por la norma IEEE Std. 1110-2002
163
Las relaciones de flujo-corriente de los modelos de eje q son directamente

anlogas a aquellas presentadas anteriormente para el eje directo. Por ejemplo, para el
modelo que incluye un devanado de amortiguacin en el eje en cuadratura, el circuito
equivalente se muestra en la figura 3-25 y la relacin de flujo corriente est dada por:
q Lq
= M
1q q1q
M q1q iq
L11q i1q
(3.143)
Debido a que es una red de un solo puerto, solo se necesita una funcin de
transferencia, en este caso se trata de la inductancia operacional del eje q:
Lq ( s )
q
iq
(1 + sT1q )
= Lq
(1 + sT2 q )
(3.144)
3.7.4. Modelo de voltaje constante
El modelo ms simple que se puede utilizar para representar a la mquina

sncrona es el modelo que la representa a la mquina por medio de de una fuente de
voltaje constante y una reactancia nica en serie. En estado estable, esta representacin
incluye a la reactancia sncrona y el voltaje detrs de la reactancia sncrona, el cual es
proporcional a la corriente de campo suministrada al generador. En esta representacin,
la saliency es despreciada y la reactancia sncrona es igual a la reactancia del eje directo
de la mquina.
Modelos similares pueden ser utilizados para las condiciones transitorias y

subtransitorias. El modelo transitorio consiste de la reactancia transitoria y del voltaje
detrs de la reactancia transitoria, que se asume constante durante la duracin de
cualquier transitorio bajo estudio. Este tipo de modelo es vlido solamente durante la
primera oscilacin de la mquina.
164
Durante la simulacin transitoria, la magnitud del voltaje se mantiene constante,

pero el ngulo interno cambia, correspondiendo con la dinmica rotacional del rotor del
generador.
Las ventajas de este modelo sencillo son que el acoplamiento de las
ecuaciones del rotor y del generador puede llevarse a cabo con mayor rapidez durante las
simulaciones transitorias y requiere de menos informacin. Sin embargo, este modelo
no se considera entre los presentados en la tabla III-II y no puede ser utilizado cuando se
toma en cuanta el efecto de los sistemas de excitacin.
3.8.
3.8.1. SIMULACIN 1: caractersticas de operacin de la mquina sncrona

bajo diferentes condiciones
En esta simulacin se explorarn las caractersticas de operacin de un generador

cuyos parmetros se dan a continuacin:
Tabla III-III: Parmetros de la mquina sncrona de la simulacin 1

S nominal = 920.35 MVA Vnominal = 18 kV
N nominal = 1800 rpm
FPnominal = 0.9
xls = 0.215 pu
xd = 1.790 pu
rs = 0.0048 pu
xq = 1.660 pu
xd' = 0.355 pu
xd'' = 0.275 pu
xq' = 0.570 pu
xq'' = 0.275 pu
Td' 0 = 7.9 seg

Td''0 = 0.032 seg
Tq' 0 = 0.41 seg

Tq''0 = 0.055 seg
H = 3.77 seg
D = 0 pu
165
Sin embargo, la simulacin permite analizar cualquier mquina con solo sustituir
los parmetros de la mquina a analizar en el archivo parameters.m. Respecto a las
caractersticas a simular, resaltan las siguientes:
Se examinarn los efectos que produce el cambio de la resistencia de los

devanados amortiguadores sobre el amortiguamiento de las oscilaciones
electromagnticas.
Se observar como un cambio en la inercia del rotor afecta la duracin de la

primera oscilacin. Para la inclusin del efecto de la friccin y windage se
incluy en la simulacin la variable Domega.
Los valores iniciales de los flujos de los devanados del eje d, 'f y d , y la
velocidad de deslizamiento (r e ) b , deben ser inicializados con un valor cercano

al del estado permanente para minimizar los transitorios de arranque; esta funcin la
realiza el archivo simulacion1code.m, este programa obtiene de las ecuaciones de estado
estable de la seccin 3.4, los valores iniciales para la simulacin.
En el archivo
simulacion1.mdl, est incluido el modelo que se presenta en la figura 3-26 y que

esencialmente es el mismo presentado en la figura 3-14. En el se presentan las variables
Tmec , Vm y E f o Eex' , que son el torque mecnico, la magnitud del voltaje en el bus y el
voltaje de excitacin, respectivamente. Estas variables se utilizan para simular los
valores de estas variables y obtener los resultados para diferentes condiciones de
operacin de la mquina sncrona; estas condiciones sern:
Funcionamiento en estado estable (sin disturbios).
Funcin escaln aplicada al voltaje de excitacin, E f .
Funcin escaln aplicada al torque mecnico, Tmec .
Funcin escaln aplicada a la magnitud del voltaje en el bus, Vm .

166
La figura 3-27 muestra el men que permite seleccionar estas opciones dentro de la
simulacin.
Figura 3-26. Modelo de bloques general para la simulacin 1
Figura 3-27. Men de clases de cambios en la operacin de la mquina sncrona
Exploracin:
a)
Primero se simula la aplicacin de una funcin escaln en el voltaje de excitacin,

manteniendo constante el voltaje en el bus y el torque mecnico.
167
Predeterminadamente, la funcin escaln que se aplicar tiene las siguientes

caractersticas:
Ex_time = [0 0.2 0.2 tstop];
Ex_value = [1 1 1.1 1.1]*Efo;
Esto significa que la funcin escaln se aplica a los 0.2 de haber iniciado la
simulacin con una magnitud de 1.1.
La variable Efo, que es el voltaje de excitacin
inicial, est predefinida en 1 p.u. con factor de potencia unitario.
Ejecutando la
simulacin 1 bajo las condiciones descritas, se obtiene las grficas de las Figura 3-28:
Observe el tiempo de respuesta para cambiar la excitacin de campo.
Note el comportamiento del signo de la potencia reactiva conforme aumenta la

excitacin de campo; obviamente se est generando potencia reactiva.
Figura 3-28. Respuesta bajo una funcin escaln en E f , inciso a (a)
168
Figura 3-28. Respuesta bajo una funcin escaln en E f , inciso a (b)
b)
Nuevamente se simula la respuesta a un funcin escaln, la diferencia est en las

caractersticas de la funcin escaln:
Ex_time = [0 0.2 0.2 tstop];
Ex_value = [1 1 0.9 0.9]*Efo;
Como resultado de la simulacin se obtiene las figuras 80 y 81.
Como se nota en la
cuarta grfica de la figura 3-29, cuando se produce un cambio en el voltaje de

excitacin, haciendo que este sea menor a 1 p.u., la mquina absorbe potencia reactiva.
De la misma manera, la figura 3-30, muestra claramente que el torque electromagntico
es negativo, esto significa que se est operando en modo de motor, y por ende se esta
absorbiendo potencia reactiva, y como se muestra en la figura 3-29 tambin cierto valor
de activa.
169
Figura 3-29. Respuesta bajo una funcin escaln en E f , inciso b, No.1
Figura 3-30. Respuesta bajo una funcin escaln en E f , inciso b, No.2
170
c)
Ahora se observa la respuesta de la mquina a partir de funcin escaln aplicada al

torque mecnico. La funcin escaln aplicada tiene las siguientes caractersticas:
tmech_time = [0 0.5 0.5 3 3 tstop];
tmech_value = [1 1 0 0 -1 -1]*Tmech;
Esto significa que la mquina estar expuesta a un cambio en el torque externo

desde su valor inicial cuando la mquina est generando a la potencia nominal con factor
de potencia unitario hasta el tiempo t = 0.5 s. Luego, ser expuesta al escaln unitario
nuevamente, con la diferencia que esta vez la magnitud ser negativa, en el tiempo t = 3
s. El resultado se presenta en la Figura 3-31.
Durante la primera funcin escaln, que tiene un valor de 1 p.u., la mquina

absorbe potencia reactiva, luego durante la segunda funcin escaln, que tiene un valor
de -1 p.u., la mquina genera potencia reactiva como se puede apreciar en la figura 3-31.
Esto tiene an ms sentido si observamos la grfica del ngulo , donde podemos
observar que durante la aplicacin de la funcin escaln positiva se produce un
decremento negativo del ngulo y luego durante la funcin escaln negativa se producen
incrementos del ngulo.
Otra caracterstica que se puede sealar es el comportamiento del torque

electromagntico, como se puede observar en la figura 3-31, existe un buen
amortiguamiento para el torque debido que a pesar de los cambios bruscos de la funcin
escaln en el torque mecnico, se puede asumir que la mquina ser capaz de soportar,
sin salir de operacin, cambios bruscos del par mecnico.
171
Figura 3-31. Respuesta bajo una funcin escaln en Tmec
172
d)
Se repite la simulacin anterior, solamente que ahora se cambian los valores de las
resistencias de los devanados de amortiguacin, rkd' y rkq' .
Se realizarn dos
simulaciones para explorar el efecto de los devanados amortiguadores sobre el

amortiguamiento de las oscilaciones del rotor, las simulaciones para la exploracin
tendrn las siguientes caractersticas:
1. Se reemplazan los valores originales de rkd' y rkq' a un 60% de su valor original.

2. Se reemplazan los valores originales de rkd' y rkq' a un 140% de su valor original.
Para llevar a cabo la simulacin anterior se creo el archivo RotorDamp.m, que

permite obtener las grficas del ngulo y del torque elctrico, de forma aislada, de la
mquina para los diferentes valores de rkd' y rkq' . Una vez inicializada la simulacin y
cuando se encuentre en modo keyboard, debe ingresarse el nombre del archivo
RotorDamp en el Command Window de MATLAB y seguir las instrucciones.
El
resultado de la ejecucin de dicho programa en conjunto con el archivo simulacion1.mdl

se puede observar en las figuras 3-32 y 3-33, que corresponden para el primer y segundo
caso, respectivamente.
Como se observa en las figuras 3-32 y 3-33 el efecto de aumentar un 140% el valor
de las resistencias de los devanados amortiguadores produce una curva ms amortiguada
o suave tanto para el torque como para el ngulo, figura 3-32, que cuando se disminuye
el valor de las resistencias a un 60%, figura 3-33; esto significa que el efecto de una
menor resistencia en los devanados amortiguadores conlleva una mquina con pobre
amortiguacin, esto puede ser considerable y preocupante pues una mquina sin una
capacidad de amortiguacin aceptable podr salir de sincronismo con los cambios de
torque mecnico que se producen en el sistema. Adems, se puede afirmar que es
positivo contar con conductores de alto valor en la construccin de los devanados
amortiguadores para ayudar a las amortiguaciones de las oscilaciones del rotor.
173
Figura 3-32. Efecto de la variacin de rkd' y rkq' al 140%

Efecto de la variacion de rkd y rkq al 140%
2
Tmec
1
0
-1
-2
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
0.5
1.5
2
2.5
3
Tiempo en seg.
3.5
4.5
en rad.
1
0
-1
-2
e)
Se variar el valor de H , la constante de inercia de la mquina, de un valor base de

3.77 segundos a un valor de 5 segundos y se observar como se comporta la
mquina bajo la aplicacin de una funcin escaln en el torque mecnico.
Para llevar a cabo lo anterior se realiz el programa Inercia.m para observar

aisladamente la respuesta del ngulo en ambos casos y poder comparar ambas
respuestas.
Una vez inicializada la simulacin y cuando se encuentre en modo
keyboard, debe ingresarse el nombre del archivo Inercia.m en el Command Window de

MATLAB y seguir las instrucciones. El resultado de la ejecucin de dicho programa en
conjunto con el archivo simulacion1.mdl se puede observar en las figuras 3-34 y 3-35,
para el caso predeterminado con H = 3.77 s.; y para el caso con H = 5 s.,
respectivamente.
174
Figura 3-33. Efecto de la variacin de rkd' y rkq' al 60%

Efecto de la variacion de rkd y rkq al 60%
2
Tmec
1
0
-1
-2
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
0.5
1.5
2
2.5
3
Tiempo en seg.
3.5
4.5
en rad.
1
0
-1
-2
Como se puede observar de las figuras 3-34 y 3-35, existe una diferencia notable
en la frecuencia de oscilacin del rotor. De dichas figuras se puede notar como el
ngulo no solo cambia en cuanto su frecuencia, sino tambin en cuanto al valor pico
de su oscilacin, de esta observacin podemos concluir que en cuanto ms grande sea la
constante de inercia de una mquina sncrona, ms larga ser la duracin de la oscilacin
y ms altos sern lo picos de las mismas. La exploracin anterior (incisos a-e) es
solamente una pequea muestra de lo que se puede estudiar sobre el funcionamiento de
la mquina sncrona.
175
Figura 3-34. Respuesta del rotor con la constante H original

Respuesta de la maquina bajo la constante de incercia original Horiginal
3
2
Tmec
1
0
-1
-2
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
0.5
1.5
2.5
Tiempo en seg.
3.5
4.5
1.5
1
en rad.
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
Figura 3-35. Respuesta del rotor con la constante H modificada

Respuesta de la maquina bajo la constante de incercia nueva Hnueva
3
2
Tmec
1
0
-1
-2
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
0.5
1.5
2.5
Tiempo en seg.
3.5
4.5
1.5
1
en rad.
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
176
3.8.2. SIMULACION 2: fallas en generadores sncronos
El propsito de esta simulacin es observar la respuesta de un generador sncrono

que opera en sus condiciones normales bajo la influencia de las diferentes fallas,
simtricas y asimtricas, aplicadas a las terminales del generador.
Estas fallas se
muestran en la figura 3-36 de manera esquemtica.
Figura 3-36. Fallas simtricas y asimtricas en los generadores sncronos

IA
IA
VA = 0
VA = 0
Z1
IN
Z1
IN
EA
ZN
ZN
EB
Z1
EA
EC
IB
Z1
Z1
b VB = 0
EB
EC
IB = 0
Z1
I C VC = 0
I C = 0 VC
a) Falla trifsica (o simtrica)
b) SLG (falla de lnea a tierra)
IA
VB
IA = 0
VA
VA
Z1
IN
IN
EA
ZN
EA
ZN
EB
Z1
c
Z1
EC
Z1
I B = I C
b VB = VC
EB
Z1
c
EC
IB
Z1
b VB = 0
I C VC = 0
c) DLG (Falla de doble lnea a tierra)
VC
IC
c) L-L (falla de lnea a lnea)
177
Figura 3-37. Modelo de bloques de Simulink para la simulacin de fallas
La figura 3-37 muestra el modelo de bloques general de Simulik que se utiliza

para simular fallas en generadores sncronos. Este muestra algunas diferencias de fondo
con respecto al modelo de la simulacin anterior, primero, como se puede notar en la
Figura 3-37 se incluye un segundo mux para dirigir las seales que ms nos interesarn
observar durante una falla como lo son las corrientes instantneas de fase, la corriente de
excitacin y el torque elctrico. La variable sobre la que ms se habla en un anlisis de
fallas es el ngulo , este se presenta en el primer mux.
Las diferencias ms notables se presentan en las figuras 3-38 y 3-39, donde se

pueden observar los bloques de tensiones de fases y corrientes de salida.
178
Figura 3-38. Bloque de tensiones de fase
La figura 3-38, muestra la implementacin de varios conmutadores mltiples, la

finalidad de estos es seleccionar la seal de tensin de salida dependiendo del tipo de
falla que se escoja, cumpliendo con las condiciones de falla mostradas en la Tabla IIIIV. Adems, como se puede apreciar en la figura 3-38 se incluyen varios conmutadores
en cascada, estos tienen la finalidad de dirigir las tensiones de salida dependiendo del
tiempo cuando se da la falla y el tiempo en el que se limpia la falla. La implementacin
de estos conmutadores son los que permiten, como se ver ms adelante, la visualizacin
del comportamiento del ngulo durante una falla en una mquina sncrona.
179
Figura 3-39. Bloque de transformacin qd0 rotativo a abc
La Figura 3-39 muestra la implementacin de varios conmutadores mltiples, de

la misma forma que en la Figura 3-38, la finalidad de estos es seleccionar la seal de
corriente de salida dependiendo del tipo de falla que se escoja, cumpliendo con las
condiciones de falla mostradas en la tabla III-IV.
Adems, al igual que en la figura 3-38, se incluyen varios conmutadores en

cascada, estos tienen la finalidad de dirigir las corrientes de salida dependiendo del
tiempo cuando se da la falla y el tiempo en el que se limpia la falla.
180
Figura 3-40. Mens de la simulacin 2
Para facilitar la asignacin de valores a las variables y la seleccin de opciones

para la simulacin de fallas, en la simulacin se incluyen cuatro mens que permiten al
usuario seleccionar las diferentes opciones, su detalle se describe en el archivo
simulacion2code.m. Si se hace un pequeo conteo, podemos darnos cuenta que existen
como mnimo 137 diferentes opciones para la simulacin!, y adems da la posibilidad
de analizar casos definidos por el usuario (quiere decir que son infinitas opciones de
simulacin); esto significa que la simulacin 2 representa una poderosa herramienta para
el aprendizaje y anlisis de fallas.
181
Tabla III-IV. Condiciones de voltaje y corriente de la M.S. ante diferentes fallas

TIPO DE FALLA Va
Vb
Vc
Ia
Ib
Ic
Va
Vb
Vc
Ia
Ib
Ic
Ia
Ib
Ic
SLG
L-L
0
Va
Vb
Vc
Vc
Vc
Ia
Ia
0
I c
0
Ic
DLG
Va
Ib
Ic
Sin Falla.
Simtrica ( 3 )
Exploracin:
Una falla en circuito es cualquier contingencia que interfiere con el flujo normal de
corriente hacia las cargas. En la mayora de las fallas, un camino de corriente se forma
entre dos o ms fases, o entre una o ms fases y tierra. Este camino de corriente tiene
una baja impedancia, resultando en excesivos flujos de corriente. En esta exploracin
estudiaremos varios tipos de fallas en mquinas sncronas, cuyas condiciones se
presentan en resumen en la Figura 3-36 y la Tabla III-IV. Debido a condiciones de
espacio, solamente se realizarn tres incisos en esta exploracin. Sin embargo, como ya
se mencion, existen muchos escenarios diferentes a los que se simularn en esta
exploracin. Se tratarn los temas fundamentales de fallas, es decir, la falla simtrica, la
falla SLG, la falla L-L y la falla DLG aplicadas a un generador que opera en estado
estable. Adems, se analizar el comportamiento del ngulo bajo las diferentes fallas,
pero limpiando la falla de manera que se pueda observar la oscilacin de dicho ngulo,
como llega a estabilizarse y como puede llevarse a valores extremos.
182
a) Falla simtrica o trifsica. Cuando todas las fases de un generador sncrono se

cortocircuitan se produce una falla simtrica o trifsica, cuando esto ocurre, el
flujo de corriente resultante en las fases del generador sern como las que
aparecen en la figura 3-41; esta grfica se puede obtener utilizando el archivo
simulacion2.mdl y escogiendo las opciones de falla trifsica, en t = 0 y sin
liberar la falla.
Antes de la falla solamente existen en el generador voltajes y corrientes de ac, en

cambio, inmediatamente despus de la falla, se presentarn corrientes en ac y dc. Las
corrientes de dc tienen su origen en lo siguiente: un generador sncrono es bsicamente
un circuito inductivo, adems una corriente no puede cambiar instantneamente en un
inductor, cuando ocurre una falla, la componente de corriente alterna llega a valores muy
altos, pero, la corriente total no puede cambiar en ese instante.
La componente transitoria de dc de corriente es lo suficientemente grande para

que la suma de las componentes de dc y ac, justo despus de la falla, sea igual a la
corriente de ac que fluye antes de la falla. Como los valores instantneos de corriente en
el momento de la falla son diferentes en cada fase, la magnitud de la componente de dc
de corriente ser diferente en cada fase.
Las componentes de dc decaen rpidamente, pero inicialmente son el 50 o 60%

del flujo de corriente de AC en el instante despus de que ocurre la falla. En la figura 341 se grafican conjuntamente ia , ib e ic , esta grfica corresponde a la componente de
corriente simtrica de ac. Puede ser dividida en tres perodos. Durante los primeros
ciclos despus de que se dio la falla la corriente ac es muy elevada y decae rpidamente.
Este perodo es llamado perodo subtransitorio. Despus de que termina el perodo
subtransitorio, la corriente empieza a decaer a una menor razn llegando al perodo
transitorio y finalmente al estado permanente.
183
Figura 3-41. ia , ib e ic durante una falla simtrica

FALLA SIMETRICA
6
ia
PERODO
SUBTRANSITORIO
ib
ic
4
PERODO
TRANSITORIO
ESTADO
PERMANENTE
ia, ib, ic
-2
-4
-6
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo en seg.
0.5
0.6
0.7
0.8
De los resultados de las figura 3-42 podemos notar que las corrientes del estator
varan de una manera un tanto complicada. El anlisis de las formas de onda muestra
que estas consisten de:
una componente de frecuencia fundamental
una componente de corriente directa
una componente de doble-frecuencia
184
La componente de frecuencia fundamental es simtrica con respecto al eje del

tiempo. Su superposicin en la componente de corriente directa dar una forma de onda
asimtrica. El grado de la asimetra depende del punto de la funcin de voltaje en el que
se da el cortocircuito. La corriente de campo, como las de armadura, consiste en una
componente de ac y una componente de dc. La componente de ac decae y est afectada
por la armnica fundamental y por la segunda armnica. La componente de segunda
armnica en la corriente de campo como en las corrientes de armadura es relativamente
pequea y usualmente se desprecia. Dicho lo anterior, durante el cortocircuito, la
reactancia efectiva de la mquina puede ser asumida solamente a lo largo del eje directo,
de esta suposicin se pueden derivar modelos muy simples para estudios de fallas en
sistemas de potencia y de estabilidad transitoria.
Figura 3-42. Corrientes bajo una falla simtrica

ia en pu
-5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo en seg.
0.5
0.6
0.7
0.8
10
ib en pu
5
0
-5
5
ic en pu
0
-5
-10
if en pu
4
3
2
1
185
b) Fallas asimtricas: SLG, L-L y DLG. Las fallas asimtricas cumplen con las
condiciones de falla que se muestran en la Tabla III-IV. Estas fallas producen
flujos de corrientes desbalanceados, y por ende requieren de componentes
simtricas para su solucin. Dado que el archivo simulacion2.mdl provee de un
modelo de la mquina sncrona en componentes qd 0 , se puede encontrar una
solucin numrica de las ecuaciones del modelo bajo las condiciones de cada
tipo de falla que se resumen en la Tabla III-IV y la Figura 3-36, dejando a un
lado la solucin utilizando componentes simtricas .
SLG (Falla de lnea a tierra). Como se muestra en la Figura 3-36 y en la Tabla IIIIV, las condiciones para que se de una falla de lnea a tierra son I B = 0 , I C = 0 y
VA = 0 ; el resultado de simular con el archivo simulacion2.mdl las condiciones

anteriores se muestra en las figuras 3-43 y 3-44.
Figura 3-43. Corrientes bajo una falla SLG

ia en pu
-5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo en seg.
0.5
0.6
0.7
0.8
ib en pu
-1
ic en pu
-1
if en pu
2.5
2
1.5
1
186
Figura 3-44. , Tem e It bajo una falla SLG

1.2
en rad.
1.15
1.1
1.05
1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo en seg.
0.5
0.6
0.7
0.8
Tem en pu
1
0
-1
-2
-3
3
|I|t
2
1
0
Como podemos notar en la figura 3-43 se cumplen las condiciones de falla
I B = 0 , I C = 0 , adems podemos notar el comportamiento oscilatorio de la corriente de

campo debido a la influencia de la corriente de la fase a.
En la figura 3-44 podemos ver el comportamiento de , Tem e
It .
Particularmente, es de inters el comportamiento de que, como podemos ver,

representa la tendencia de la mquina a desestabilizarse, obviamente esto es indeseable y
puede ser mitigado por medio de medidas de proteccin como los interruptores de
potencia.
187
Figura 3-45. Corrientes bajo una falla DLG
ia en pu
-1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo en seg.
0.5
0.6
0.7
0.8
10
ib en pu
5
0
-5
5
ic en pu
0
-5
-10
if en pu
DLG (Doble lnea a tierra). Como podemos notar en la figura 3-45 se cumplen
las condiciones de falla I A = 0 ; adems, podemos notar el comportamiento las corrientes
de las fases a y c y tambin de la corriente de campo.
En la figura 3-46 podemos ver el comportamiento de , Tem e
It .
Particularmente, es de inters el comportamiento de que, como podemos ver,

representa la tendencia de la mquina a desestabilizarse, pero a diferencia de la falla
SLG, esta tendencia a desestabilizacin es ms lenta, esto es una ventaja pues si los
interruptores tardaran en actuar la mquina no necesariamente saldra de servicio.
188
Figura 3-46. , Tem e It bajo una falla DLG

5
en rad.
4
3
2
1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo en seg.
0.5
0.6
0.7
0.8
Tem en pu
-5
8
|I|t
6
4
2
0
L-L (Falla de lnea a lnea). Como se muestra en la figura 3-36 y en la tabla IIIIV, las condiciones para que se de una falla de lnea a tierra son I B = I C , I A = 0 y
VB = VC ; el resultado de simular con el archivo simulacion2.mdl las condiciones

anteriores se muestra en la figura 3-47.
Como podemos notar en la figura 3-47 se cumplen las condiciones de falla
I B = I C , I A = 0 , adems podemos notar el comportamiento las corrientes de las fases a

y c y tambin de la corriente de campo. En la figura 3-47 tambin podemos ver el
comportamiento de , Tem e It .
189
El comportamiento de representa la desestabilizacin de la mquina; a

diferencia de la falla SLG y DLG, esta tendencia a desestabilizacin tiene una
caracterstica oscilatoria diferente que puede representar dificultades de reconocimiento
para las protecciones.
Figura 3-47. Corrientes, , Tem e It bajo una falla L-L

i en pu
-1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo en seg.
0.5
0.6
0.7
0.8
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo en seg.
0.5
0.6
0.7
0.8
i en pu
-5
i en pu
-5
i en pu
2
0
en rad.
1.5
1
0.5
0
en pu
em
0
-5
-10
|I|
10
190
c) Liberacin de fallas.
A continuacin se observar el comportamiento del
ngulo durante una falla y la liberacin de la misma. Se mostrar como el

ngulo puede ser estabilizado mediante una pronta liberacin de la falla.
Se utiliz el archivo simulacion2.mdl para simular una falla simtrica en t = 0.1 y

con liberacin en t = 0.15 , luego se libera en t = 0.2, luego se libera en t = 0.3 y
finalmente en t = 0.5.
Figura 3-48. Estabilidad del ngulo

Angulo liberado en diferentes instantes
2.5
t
t
t
t
2
=
=
=
=
0.15
0.20
0.3
0.5
t = 0.5
en pu
1.5
t = 0.30
t = 0.20
t = 0.15
0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Tiempo en seg.
191
0.7
0.8
0.9
Realizando la simulacin para los valores requeridos y manipulando los datos de

la simulacin con MATLAB, podemos obtener la grfica de la Figura 3-48 que muestra
el comportamiento del ngulo para diferentes tiempos de liberacin de falla. Como
podemos notar, al liberar la falla de manera pronta
(t = 0.15) podemos estabilizar la
mquina sin que salga de sincronismo manteniendo el ngulo en valores cercanos al del
estado estable; en cambio si las protecciones no actan con rapidez podemos
encontrarnos con una mquina que sobrepasa los lmites admisibles de variacin del
ngulo de potencia o fuera de sincronismo.
Es obvio que con el archivo
simulacion2.mdl, se pueden realizar el anlisis de estabilidad con diferentes condiciones,

esto queda como inquietud para el lector.
3.8.3. SIMULACION 3: modelos de orden superior
En esta simulacin se implementa el modelo de orden superior estudiado en la

seccin 3.7, llamado modelo Model 3.3 (se le referir como modelo 2X3 en las figuras,
sinnimo de 2 ejes 3 devanados de amortiguacin), y se comparan los resultados de
salida de la simulacin de un cortocircuito trifsico (funcin escaln en Vm ), en especial
las variables del rotor, con los resultados obtenidos con modelos ms sencillos (el
modelo Model 1.1, al cul se le refiere en las figuras como 2X1, sinnimo de 2 ejes 1
devanado de amortiguacin).
El modelo de bloques general de Simulink del archivo simulacion3.mdl, es en

apariencia igual al de la simulacin2, difiere en los bloques para las variables del eje q
(Figura 3-49) y del eje d (Figura 3-50) en donde se implementan las ecuaciones 2.203 a
2.215 para considerar mltiples circuitos en el rotor, en este caso, tres en cada eje. Los
trminos de coeficiente b en el eje d, de la ecuacin 3.208, son calculados por el archivo
simulacion3code.m como parte del procedimiento de inicializacin que tambin
establece la condicin deseada de estado estable para la inicializacin de la simulacin.
192
Figura 3-49. Diagrama de bloques del eje q para el modelo 2X3
Para efectos de esta simulacin se crearon los archivos high1.m, high2.m y

high3.m, los cuales estn programados para establecer los parmetros para la mquina
una mquina de prueba sncrona de dos polos, 60 Hz y 722.222 MVA. El archivo
high1.m utiliza los parmetros dados en [33, pp.274] para un modelo equivalente 2X3.
El archivo high2.m utiliza los parmetros dados en [34, pp. 295] para un modelo 2X3 en
donde xr1c = 0 .
193
Figura 3-50. Diagrama de bloques del eje q para el modelo 2X3
194
Para completar la comparacin, el archivo high3.m; presenta los parmetros para

la misma mquina pero calculados para el modelo ms sencillo presentado en la seccin
3.5. El modelo de la seccin 3.5 tiene un devanado de amortiguamiento en el eje q y un
devanado de excitacin y un devanado de amortiguamiento en el eje d; adems no
existen acoplamiento entre los devanados de amortiguacin del eje d. El conjunto de
parmetros del archivo high3.m debe utilizar el archivo simulacin2.mdl para simular
correctamente el comportamiento de la mquina para la misma prueba de aplicacin de
una funcin escaln en Vm . Los parmetros de los archivos high1.m, high2.m y high3.m
aparecen de forma resumida en la Tabla III-V.
Tabla III-V. Parmetros para la simulacin de modelos de orden superior
Parmetros para los archivos high1.m y high2.m
Eje d
high1.m
high 2.m
Eje q
high1.m
high 2.m
xmd
xd
x2' rc
1.7
1.89
0.06523
1.7
1.89
0.0
xmq
xd
'
xlkq
3
1.61
1.8
0.1225
1.61
1.8
0.1225
f nom
Polos
Vnom
60
2
26 kV
x1' rc
x1' c
x2' c
0.01925
0.1055
0.03076
0.12094
0.06563
0.06563
'
xlkq
2
'
xlkq1
'
rlkq
3
0.3248
0.6802
0.2237
0.3248
0.6802
0.2237
Snom
rs
xls
722.222 MVA
0.004
0.19
xd'
xq'
D
0.346
0.642
0
x3' c
rkd' 3
rkd' 2
rf'
'
0.009134 0.00988
rlkq
0.03537 0.03537
2
'
0.02467 0.02334
rlkq1
0.005698 0.005698
0.01297 0.01848 Inercia
0.00112
0.00109
Comnes
3.77
Parmetros para el archivo high3.m

f nom = 60 Polos = 2
rs = 0.004
Vnom = 26 kV
Snom = 722.222 MVA
'
xd =1.92 xq =1.85 xls = 0.19
xd = 0.34
xq' = 0.60
Td' 0 = 4.8 Tq' 0 =1.0
Td'' 0 = 0.04 Tq'' 0 = 0.053
FP=0.9
195
H =3
D = 0
''
xd = 0.26 xq'' = 0.26
Exploracin:
Se utilizan los archivos simulacion3.mdl y simulacin2.mdl para simular la

respuesta de los diferentes modelos ante una funcin escaln aplicada a Vm .
a) Se simular la respuesta ante una funcin escaln aplicada a Vm utilizando el

modelo Model 3.3 con el conjunto de parmetros high1.m y el archivo
simulacion3.mdl. Se visualizarn 10 ciclos de operacin, adems se guardarn
los arreglos de datos de i 'f y para luego ser comparados con las simulaciones
posteriores. Los resultados se muestran en las figuras 3-51 y 3-52.
Figura 3-51. Vt , It , Pgen y Qgen para el modelo 2X3

|Vt| en pu
0.5
0.5
1.5
0.5
1.5
0.5
1.5
0.5
1.5
|It| en pu
10
Pgen en pu
-5
Qgen en pu
2
0
-2
-4
Tiempo en seg.
196
Figura 3-52. Vt , It , Pgen y Qgen para el modelo 2X3

en rad.
2
1.5
1
0.5
0.5
1.5
0.5
1.5
0.5
1.5
0.5
1.5
Tem en pu
-5
If en pu
3
2
1
0
ia en pu
-5
Tiempo en seg.
b) Se repite el procedimiento del inciso a, con la excepcin que ahora se utiliza el

conjunto de parmetros del archivo high2.m. De nuevo se simularn 10 ciclos de
operacin, adems se guardarn los arreglos de datos de i 'f y para luego ser
comparados. No se despliegan los resultados por cuestin de espacio.
c) Se utiliza el archivo simulacion2.mdl para simular la respuesta ante una funcin

escaln aplicada a Vm utilizando el Model 3.3 con el conjunto de parmetros
high3.m. Una vez ms se simularn 10 ciclos de operacin, adems se guardarn
los arreglos de datos de i 'f y para luego ser comparados. No se despliegan los
resultados por cuestin de espacio.
197
d) Se crea un mfile para cargar los datos guardados y graficar las respuestas de e
i 'f de las simulaciones a, b y c. En la figura 3-53 se muestran las tres curvas de

los ngulos y en la figura 3-54 se muestran las grficas de las diferentes
corrientes de excitacin.
Figura 3-53. Respuesta de para los diferentes modelos
Las grficas de las figuras 104 y 105 nos permiten confirmar las afirmaciones de
la seccin 3.7., el modelo Model 3.3. da una representacin ms exacta de las variables
del rotor y logra tomar en cuenta las corrientes distribuidas en el hierro del rotor; por lo
tanto podemos concluir que el modelo Model 3.3. es el que describe con mayor exactitud
a la mquina sncrona; sobre todo en cuanto a la estabilidad del ngulo , como se
observa en la figura 3-53.
198
Figura 3-54. Respuesta de i 'f para diferentes modelos
En la figura 3-54 tambin podemos notar que utilizando el modelo Model 3.3.,
donde se toman en cuenta las reactancias de acoplamiento xr' 1c y xr' 2 c , se logra
representar el efecto de las corrientes inducidas del circuito de excitacin, resultando en
una mejor estimacin de i 'f . Esto se puede confirmar con la segunda grfica de la figura
3-54, donde se desprecia xr' 1c hacindola igual a cero, el efecto de esto es despreciar la
induccin de la corriente del devanado de excitacin en el de amortiguacin, resultando
en una i 'f resultante menos detallada. El modelo Model 1.1. de la seccin 3.5 no
considera la induccin que producen el devanado de excitacin, esto se puede observar
con claridad en la tercera grfica de la figura 3-54, donde i 'f presenta una forma de onda
menos detallada.
199
200
Captulo 4 Parmetros de la mquina sncrona
4. PARMETROS DE LA MQUINA SNCRONA
Este captulo est constituido por cuatro ejes fundamentales: el anlisis y

determinacin de los parmetros clsicos desde los parmetros operacionales, el anlisis
y determinacin de los parmetros clsicos desde el principio de flujo constante, el
estudio de la respuesta en frecuencia de la mquina sncrona y el estudio de las
pruebas para determinar los parmetros de la mquina sncrona, ese ltimo punto
incluye el anlisis de las pruebas tal y como se proponen en la norma IEEE Std. 11102002. Sumando a lo anterior se realiza un resumen de estudios recientes sobre la
determinacin de parmetros y se dan los procedimientos de clculo de los parmetros
para el modelo Model 1.1 que se utiliza en la seccin 3.5.
4.1.
Parmetros y constantes de tiempo de la mquina sncrona
Antes de iniciar esta seccin se har enfatiza en que la determinacin de los

parmetros de un sistema fsico tiene la funcin de asignar valores a las variables de un
modelo matemtico el cual representa el sistema fsico en cuestin, los parmetros por si
solos tienen poca o ninguna importancia, si no van a ser utilizados en un modelo
matemtico para determinar el comportamiento del sistema. Se hace este comentario
pues se ha creado un cierto grado de confusin en cuanto al clculo de parmetros para
modelos de sistemas elctricos (e.j.: lneas de transmisin, mquinas sncronas, etc.)
cuando simplemente se tiene que conocer el modelo con el cul se va a trabajar y los
parmetros necesarios para que este modelo represente con exactitud al sistema real.
201
Las ecuaciones de la mquina sncrona desarrolladas en este trabajo tienen en el

estator y en el rotor resistencias e inductancias como parmetros. Se les refiere a estos
como los parmetros fundamentales y estn identificados por componentes del circuito
equivalente mostrado en la figura 4-2.
Mientras que los parmetros fundamentales especifican completamente las

caractersticas de las mquinas, no pueden ser directamente determinados por
mediciones. Por lo tanto, el enfoque tradicional de asignar valores a los parmetros
fundamentales ha sido el expresarlos en trminos de parmetros derivados que estn
relacionados con el comportamiento observado visto desde las terminales bajo
condiciones de prueba definidas. A continuacin se definirn los parmetros derivados
y se desarrollarn las relaciones entre estos y los parmetros fundamentales.
4.2.
Parmetros operacionales
Para identificar las caractersticas elctricas de las mquinas se utilizan los

parmetros operacionales, estos relacionan las variables terminales de los devanados de
armadura y de campo. La relacin entre el incremento de los valores terminales (vase
la figura 4-1) pueden ser expresados de forma operacional de la siguiente manera:
d ( s ) = G ( s ) e f ( s ) Ld ( s ) id ( s )
q ( s ) = Lq ( s ) id ( s )
Donde
G ( s ) es la funcin de transferencia del estator al rotor

Ld ( s ) es la inductancia operacional del eje d
Lq ( s ) es la inductancia operacional del eje q
202
(4.1)
(4.2)
Figura 4-1. Red de dos puertos q y d
Las ecuaciones anteriores son vlidas para cualquier nmero de circuitos en el

rotor. De hecho Park en su estudio original [12] expreso las ecuaciones de flujo del
estator sin especificar el nmero de circuitos en el rotor. Con las ecuaciones en forma
operacional, el rotor puede ser considerado como un sistema de parmetros distribuidos.
Los parmetros operacionales pueden ser determinados de clculos de diseo o de una
manera ptima desde las mediciones de respuesta en frecuencia. Cuando se considera
que el rotor tiene un nmero finito de circuitos, los parmetros operacionales pueden ser
expresados como la relacin de polinomios en s. El orden de los polinomios tanto del
numerador como el denominador de Lq ( s ) y Ld ( s ) son iguales al numero de circuitos
del rotor asumidos para cada eje, mientras que G ( s ) tiene el mismo denominador que
Lq ( s ) , pero el numerador tendr un orden inferior que el denominador.
Figura 4-2. Circuitos q y d del rotor
Lls
id
Lls
Eje d
L'lkd
Lmd
rkd' '
kd
iq
L'lf
rf'
q
ef
'
f
Eje q
L'lkq
Lmq
rkq' '
kq
L'lg
rg'
Fuente: Kundur, Prabha. Power System Stability and Control. E.E.U.U.: McGraw-Hill.
203
g'
A continuacin se describe el procedimiento planteado por Canay [33, 34] para

desarrollar las expresiones de los parmetros operacionales del modelo representado por
circuitos equivalentes en la Figura 4-2. El modelo presentado se utiliza generalmente
para estudios de estabilidad [30, 35-38] y es ampliamente utilizado en programas de
estabilidad de alto nivel educativos y comerciales tales como el PST de Cherry Tree
Scientific Software, PSS/E de PTI, Eurostag y los citados en [22, 24-26].
Si consideramos que las inductancias mutuas de ambos ejes son iguales, las
ecuaciones (3.51), sumando un devanado de excitacin, para el eje directo en forma
operacional son:
d = Ld id ( s ) + Lmd i 'f ( s ) + Lmd ikd' ( s )

'f = Lmd id ( s ) + Lmd ikd' ( s ) + L' f i 'f ( s )
(4.3)
kd' = Lmd id ( s ) + Lmd i 'f ( s ) + L'kdkd ikd' ( s )

La forma operacional de las ecuaciones (3.50) del eje d, para las tensiones en el
rotor son las siguientes:
vq ( s ) = rs i0 ( s ) + s 0' ( s ) 0' ( 0 )
e'f ( s ) = v 'f ( s ) = rf' i 'f ( s ) + s 'f ( s ) 'f ( 0 )
(4.4)
0 = vkd' ( s ) = rkd' ikd' ( s ) + s kd' ( s ) kd' ( 0 )

El siguiente paso es expresar las ecuaciones anteriores en trminos , el cul
representa el diferencial desde el punto inicial de operacin, esto hace ms fcil de
manipular las ecuaciones. Sustituyendo los valores de flujo por trminos de corrientes,
las ecuaciones de tensin del rotor en forma incremental son:
e'f ( s ) = rg' i 'f ( s ) + s 'f ( s )

e'f ( s ) = sLmd id ( s ) + ( rf' + sL' ff ) i 'f ( s ) + sLmd ikd' ( s )
0 = rkd' ikd' ( s ) + kd' ( s )
0 = sLmd id ( s ) + sLmd i 'f ( s ) + ( rkd' + L'kdkd ) ikd' ( s )
204
(4.5)
(4.6)
Ahora, dado el objetivo es representar las ecuaciones del eje d en la forma de las
ecuaciones (4.1) y (4.2), esto se lleva a cabo eliminando las corrientes del rotor en
trminos de las variables terminales e f e id . El procedimiento algebraico, por razones
de espacio, no ser presentado aqu; la solucin de las ecuaciones (4.5) y (4.6) se
obtiene:
i 'f ( s ) =
i
'
kd
{( r
{sL
D ( s)
(s) =
'
kd
D (s)
+ L'kdkd ) e'f ( s ) + sLmd ( rkd' + L'kdkd ) id ( s )

md
'
f
( s ) + sLmd ( r
+ sL ff ) id ( s )
'
f
'
(4.7)
Donde
D ( s ) = s 2 ( L'kdkd L' ff L2md ) + s ( rf' L'kdkd + rkd' L' ff ) + rf' rkd'
(4.8)
De la ecuacin (3.48) tenemos que:

Ld = Lls + Lmd
3 N
L ff = s
2 N f
'
Llf + Lmd
'
kdkd
3 N
= s Llkd + Lmd
2 N kd
(4.9)
Utilizando los valores de las ecuaciones (4.7) a (4.9) en sus valores originales en
el rotor, tenemos:
Ld = Lls + Lmd
L ff = Llf + Lmd
Lkdkd = Llkd + Lmd
(4.10)
Sustituyendo la ecuaciones (4.7) transformadas al rotor, en la ecuaciones 3.126,

nos da la relacin entre las variables del eje d en la forma deseada:
d ( s ) = G ( s ) e f ( s ) Ld ( s ) id ( s )
(4.11)
Las expresiones para los parmetros operacionales para el eje d estn dados por:
1 + (T4 + T5 ) s + T4T6 s 2
Ld ( s ) = Ld
1 + (T1 + T2 ) s + T1T3 s 2
(4.12)
(1 + sTkd )
1 + (T1 + T2 ) s + T1T3 s 2
(4.13)
G ( s ) = G0
205
Donde:
G0 =
T1 =
1
T3 =
rkd
T5 =
1
rkd
Lmd
rf
Tkd =
Lmd + L ff
T2 =
rf
Lmd L ff
Lgg +
Lmd + L ff
Lkdkd
rkd
Lmd + Lkdkd
rkd
(4.14)
L L
1
T4 = L ff + md ls
rf
Lmd + Lls
Lmd L ff Lls
Lmd Lls
1
Lkdkd +
T6 = Lkdkd +
Lmd + Lls
rkd
Lmd Lls + Lmd L ff + L ff Lls
Las ecuaciones (4.12) y (4.13) se pueden escribir de forma factorizada como:

Ld ( s ) = Ld
G ( s ) = G0
(1 + sT )(1 + sT )
(1 + sT )(1 + sT )
'
d
''
d
'
d0
''
d0
(1 + sTkd )
(1 + sT )(1 + sT )
'
d0
''
d0
(4.15)
(4.16)
La expresin de la inductancia operacional del eje q puede ser escrita basndonos

en las similitudes entre los circuitos equivalentes para el eje q y d de la Figura 4-2. De
forma factorizada esta est dada por:
Lq ( s ) = Lq
(1 + sT )(1 + sT )
(1 + sT )(1 + sT )
'
q
''
q
'
q0
''
q0
(4.17)
Las constantes de tiempo que se muestran en las ecuaciones (4.15) a (4.17)

representan parmetros importantes de la mquina como se ver en la siguiente seccin.
206
4.3.
Parmetros estndar
Despus de una contingencia, existen corrientes son inducidas en los circuitos del
rotor. Algunas de estas corrientes en el rotor decaen con ms rapidez que otras. Los
parmetros de las mquinas que influencian la cada de las componentes con mayor
decaimiento son llamados parmetros subtransitorios, aquellos que influencian a las
componentes que intensidad que decaen lentamente se le llaman parmetros transitorios
y aquellos parmetros que afectan a los valores estables son llamados parmetros
sncronos. Las caractersticas de la mquina sncrona en las cuales estamos interesados
son las inductancias (o reactancias) efectivas vistas desde las terminales de la mquina y
asociadas con las corrientes a la frecuencia fundamental durante las condiciones
subtransitoria, transitoria y estable. Sumado a estas inductancias estn las constantes de
tiempo que determinan el diferencial de decaimiento de las corrientes y los voltajes de
los parmetros estndar utilizados para especificar las caractersticas elctricas de la
mquina sncrona. Los parmetros estndar pueden ser determinados de las expresiones
de los parmetros operacionales Ld ( s ) , Lq ( s ) y G ( s ) .
4.3.1. Parmetros estndar desde los parmetros operacionales
4.3.1.1. Parmetros estndar basados en definiciones clsicas
Las constantes Td' 0 , Td''0 , Td' y Td'' son las cuatro constantes de tiempo principales
del eje d. Su relacin con los parmetros fundamentales se puede determinar por la
igualacin del numerador y el del denominador de las ecuaciones (4.12) y (4.15):
207
(1 + sT )(1 + sT ) = 1 + (T + T ) s + T T s
'
d0
''
d0
(1 + sT )(1 + sT ) = 1 + (T
'
d
''
d
(4.18)
1 3
+ T5 ) s + T4T6 s 2
(4.19)
Las expresiones para las cuatro constantes de tiempo pueden ser derivadas por
medio de la solucin de las ecuaciones anteriores. Las expresiones resultantes son
bastante complejas.
Expresiones ms simples pueden ser desarrolladas haciendo
suposiciones razonables. La solucin de las ecuaciones (4.18) y (4.19) pueden ser

simplificada sumiendo que el valor de rkd es mucho mayor que rf . Esto hace que T2 y
T3 sean mucho menores que T1 , y que T5 , y T6 mucho menores que T4 , dando como
resultado las siguientes relaciones:
(1 + sT )(1 + sT ) = (1 + sT )(1 + sT )
(4.20)
(1 + sT )(1 + sT ) = (1 + sT )(1 + sT )
(4.21)
'
d0
'
d
''
d0
''
d
De las cuales se obtiene:

Td' 0 T1 =
1
Td' = T4 =
rf
Lmd + L ff
Td''0 T3 =
rf
1
rkd
Lmd L ff
Lkd +
Lmd + L ff
Lmd L ff Lls
Lmd Lls
1
''
+
=
=
L
T
T
Lkdkd +
ff
d
6
Lmd + Lls
rkd
(4.22)
Las constantes de tiempo deben ser divididas por la frecuencia angular nominal,
0 = 2 f , para convertirlas a segundos.
Con las terminales del estator abiertas
id = 0 , del resultado de las ecuaciones (4.1) y (4.16) obtenemos:

d ( s ) = G0
1 + sTkd
e
(1 + sTd' 0 )(1 + sTd''0 ) f
208
(4.23)
Lo anterior indica que para las condiciones de circuito abierto, el flujo del eje d
del estator y por ende el voltaje terminal, respondern a un cambio en el voltaje de
campo con las constantes de tiempo Td' 0 y Td''0 . Como rkd es mucho mayor que rf , Td''0
es mucho menor que Td' 0 . Por ende Td''0 est asociada con el cambio inicial y es referida
como la constante de tiempo subtransitoria de circuito abierto del eje d. La constante de
tiempo Td' 0 , representa un cambio lento correspondiente al perodo transitorio y es
referido como la constante de tiempo transitoria de circuito abierto del eje d. Las
constantes de tiempo Td' y Td'' representan a las constantes de tiempo transitoria y
subtransitoria de corto circuito, respectivamente.
A continuacin se evaluarn los valores efectivos de Ld ( s ) bajo estado estable,

transitorio y subtransitorio.
Bajo las condiciones de estado estable, con s = 0 , la
ecuacin 3.138 da:
Ld ( 0 ) = Ld
(4.24)
Esto representa la inductancia sncrona del eje d.
Durante un transitorio de frente rpido, cuando s tiende a infinito, el valor

limitante de Ld ( s ) est dado por:
L''d = Ld ( )
T ' T ''
L''d = Ld 'd d''
Td 0Td 0
(4.25)
Esto representa la inductancia efectiva d id inmediatamente siguiendo un

cambio sbito y es referida como la inductancia subtransitoria del eje d.
209
Sustituyendo las expresiones de la ecuacin (4.14) en las ecuaciones (4.24) y

(4.25) da las siguientes expresiones alternativas para L'd y L''d en trminos de las
inductancias mutuas y las de fuga:
L''d = Lls +
Lmd L ff Lkdkd
(4.26)
Lmd L ff + Lmd Lkdkd + L ff
L'd = Lls +
Lmd L fd
(4.27)
Lmd + L fd
Las expresiones para los parmetros del eje q pueden ser determinados por medio de la
evaluacin de la similitud de los circuitos equivalentes de los ejes d y q. Las constantes
de tiempo e inductancias transitoria y subtransitoria sern:
Tq' 0 =
Lmq + Lgg
rg
Tq''0 =
1
rkq
Tq''0 =
1
rkq
Lmq Lgg
Lmq + Lgg
Lmq Lgg
Lkq +
Lmq + Lgg
(4.28)
(4.29)
Las expresiones anteriores fueron derivadas de la suposicin de que en el perodo

subtransitorio rf = rg = 0 y que durante el perodo transitorio rkd = rkq = .
4.3.1.2.
Expresiones exactas para los parmetros.
En la actualidad, estudios profesionales [38-49, 53-59] demuestran que la

determinacin de los parmetros estndar desde el anlisis clsico produce errores
significativos entre los parmetros calculados utilizando las suposiciones anteriores y
aquellos medidos en pruebas [41-49]. A continuacin se derivarn expresiones que
reflejan la definicin de los parmetros estndar de forma ms exacta.
210
Los valores exactos de Td' 0 y Td''0 estn dados por los polos de Ld ( s ) y los de Td'
y Td'' estn dados por los ceros de Ld ( s ) (Refirase a [50, 51] para el anlisis de polos y
ceros).
Por consiguiente, necesitamos utilizar las soluciones exactas de las ecuaciones

(4.18) y (4.19). Los polos de Ld ( s ) , tomados de la ecuacin (4.18) estn dados por:
s2 +
1
T1 + T2
s+
=0
T1T2
T1T3
(4.30)
Sin embargo, la solucin de la ecuacin (4.30) es an demasiado complicada de

manejar.
Las expresiones pueden ser simplificadas considerablemente sin mucha
prdida de exactitud si se reconoce que 4T1T3 es mucho menor que (T1 + T2 ) . Con esta
2
simplificacin, las races de la ecuacin 3.153 se reducen a:

s1 =
1
T1 + T2
s2 =
T1 + T2
T1T3
(4.31)
Las constantes de tiempo de circuito abierto son igual a los recprocos negativos
de las races:
Td' 0 = T1 + T2
Td''0 =
T1T3
T1 + T2
(4.32)
Similarmente, resolviendo las races del numerador de Ld ( s ) , se obtiene:

Td' = T4 + T5
Td'' =
T4T6
T4 + T5
(4.33)
Las inductancias transitorias y subtransitorias estn dadas por la substitucin de

las ecuaciones anteriores en las ecuaciones (4.25) y (4.26). Por consiguiente:
L'd = Ld
T4 + T5
T1 + T2
L''d = Ld
T4T6
TT
1 3
(4.34)
En la tabla IV-I se hace un resumen de los parmetros estndar derivados de las

expresiones clsicas y de las expresiones exactas.
211
TABLA IV-I. Expresiones para los parmetros estndar de la mquina sncrona
Parmetro
Expresin Clsica
Expresin Exacta
Td' 0
T1
T1 + T2
Td'
T4
T4 + T5
Td''0
T3
T3 T1 (T1 + T2 )
Td''
T6
T6 T4 (T4 + T5 )
L'd
Ld (T4 T1 )
Ld (T4 + T5 ) (T1 + T2 )
L''d
Ld (T4T6 ) (T1T3 )
Ld (T4T6 ) (T1T3 )
Donde :
T1 =
T4 =
1
rf
Lmd + L ff
rf
T2 =
Lmd + Lkdkd
rkd
T3 =
1
rkd
Lmd L ff
Lgg +
Lmd + L ff
Lmd L ff Lls
Lmd Lls
Lmd Lls
1
1
L ff +
T5 = Lkdkd +
T6 = Lkdkd +
Lmd + Lls
rkd
Lmd + Lls
rkd
212
4.3.1.3.
Valores tpicos de los parmetros estndar
La tabla IV-II da los rangos donde recaen la mayora de los parmetros para
generadores sncronos. De las expresiones para los parmetros de las mquinas de la
tabla IV-I, es obvio que:
X d X q > X q' X d' > X q'' X d''
(4.35)
Td' 0 > Td' > Td''0 > Td'' > Tkd
(4.36)
Tq'0 > Tq' > Tq''0 > Tq''
(4.37)
TABLA IV-II. Valores tpicos de los parmetros estndar
Fuente: Kundur, Prabha. Power System Stability and Control. E.E.U.U.: McGraw-Hill. pp.153.
213
4.4.
Definicin clsica de los parmetros estndar desde el principio del flujo

constante
4.4.1. Inductancias sncronas
La inductancia est definida como la relacin del flujo concatenado con la

corriente. Cuando el valor pico de la fuerza magnetomotriz rotativa est alineado con el
eje d, la relacin de los enlaces de flujo con la corriente del estator se conoce como la
inductancia sncrona del eje d, Ld . De la misma manera, cuando el pico de la onda
rotativa de fuerza magnetomotriz est alineada con el eje q, la relacin de los enlaces del
flujo con la corriente del estator es la inductancia sncrona del eje q, Lq . Un cambio en
d o en q durante la operacin sncrona donde las corrientes del devanado del rotor
deben permanecer sin cambios, es acompaado por un cambio en id o iq , de manera
que:
d = Ld id
q = Lq iq
(4.38)
Para tal cambio, debe considerarse que los enlaces de flujo en los ejes q y d
pueden ser vistos como formados por dos componentes, una que permanece sin
variacin cuando las corrientes del estator varan y otra que cambia a lo largo del cambio
de la corriente del estator. Esto implica que, para el estado estable, cuando ikq' e ikd' son
cero, tenemos:
dst = d d = d Ld d = Lmd i 'f

qst = q q = q Lq d = Lmq ig'
(4.39)
El superndice st indica una variable del estator. Las componentes dst e qst ,
son las componentes que permanecen constantes.
214
Tambin podemos identificar los voltajes de velocidad que corresponden a las

componentes de enlaces de flujo estacionario de la ecuacin (4.39) de la siguiente
manera:
E f jEg = jr ( qst jdst )
(4.40)
Utilizando la expresin 3.162 para reemplazar las componentes estacionarias de

flujo, tenemos:
E f = r Lmd i 'f = r Lmd ( v 'f rf' )
Eg = r Lmq ig' = r Lmq ( vg' rg' )
(4.41)
E f y Eg son las tensiones de excitacin de campo en el lado del estator en los
ejes d y q, respectivamente.
4.4.2. Inductancias transitorias
Dado que las resistencias de los devanados amortiguadores son usualmente

mayores que aquellas de los devanados de campo, las intensidades inducidas en el
amortiguador decaen mucho ms rpido que las del devanado de excitacin. Para el
perodo transitorio se puede asumir que los transitorios en los amortiguadores; estos son
altamente amortiguados, han ya decado completamente mientras que las corrientes
inducidas en los devanados de campo estn an cambiando para oponerse al cambio de
los enlaces de flujo de los devanados causado por las corrientes del estator. Por lo tanto,
se considera que el cambio en los enlaces de flujo de los devanados del eje d son
f = 0 y ikd' = ikq' = 0 , lo que implica que:
f = Lmd id + L' ff i f = 0
d = Ld id + Lmd i 'f
215
(4.42)
Eliminando el cambio en la corriente de campo para expresar d en trminos

de id , obtenemos:
L2
d = Ld md
id
L' ff
(4.43)
La relacin de d con id se conoce que la inductancia transitoria del eje d:

L'd
d
L2
= Ld md
id
L' ff
(4.44)
Por analoga entre los circuitos equivalentes del los ejes q y d, se puede
demostrar que la inductancia transitoria del eje q est dada por:
L'q
q
iq
= Lq
L2mq
(4.45)
L'gg
4.4.3. Inductancias subtransitorias
Para el perodo subtransitorio, las corrientes transitorias inducidas en los

devanados del rotor puede mantener el flujo de cada circuito del rotor inicialmente
constante. Con el flujo de eje d mantenido constante, 'f = kd' = 0 , se obtiene:
'f = Lmd id + L' ff i 'f + L'md ikd' = 0
(4.46)
kd' = Lmd id + L'md i 'f + L'kdkd ikd' = 0

La ecuacin anterior puede ser utilizada para expresar los cambios en las
corrientes del rotor en trminos de id :
i 'f
Lmd id
' = ' '
2
ikd L ff Lkdkd Lmd
L'kdkd Lmd
Lmd id
'
= ' '
2
L ff Lmd L ff Lkdkd Lmd
216
L'lkd
'
Llf
(4.47)
El cambio correspondiente en los enlaces de flujo concatenados del eje d del

estator est dado por:
d = Ld id + Lmd i 'f + Lmd ik' d
(4.48)
Sustituyendo la ecuacin (4.47) en la ecuacin (4.48) y definiendo la relacin de

d a id como la inductancia subtransitoria del eje d, tenemos:
L2md ( L'lkd + L'lf )

Lmd L'lkd L'lf
d
= Ld ' '
= Lls + ' '
L
id
L ff Lkdkd L2md
Llkd Llf + Lmd ( L'lkd L'lf
''
d
L''d
d
= Lls +
id
Lmd
L'lkd L'lf
L'lkd + L'lf
Lmd +
)
(4.49)
L'lkd L'lf
L'lkd + L'lf
La ecuacin anterior indica que el valor de la inductancia transitoria del eje d es

la inductancia equivalente de Thevenin del circuito del eje d del estator vista desde las
terminales del estator; es la inductancia Lls en serie con la combinacin en paralelo de
Lmd , L'lf y L'lkd .
Similarmente para la inductancia subtransitoria del eje q, definida como
q iq = L''q , est dada por:
L
''
q
q
iq
Lmq
= Lls +
L'lkq L'lg
L'lkq + L'lg
Lmq +
217
L'lkq L'lg
L'lkq + L'lg
(4.50)
4.4.4. Voltaje detrs de las inductancias transitorias
En la ecuacin (4.43) se muestra el cambio en d debido a un cambio en id

cuando id e i f estn libres para producir cualquier cambio.
Se pueden derivar
relaciones similares entre d y iq cuando ambos iq e ig estn libres para producir

cualquier cambio.
Se pueden identificar las componentes de d y de q que
permanecern sin cambio y aquellas que cambiarn, obteniendo:
d' = d d = d L'd id
(4.51)
q' = q q = q L'q iq
Las definiciones del voltaje de velocidad asociado con los enlaces transitorios de
flujo, q' y d' , son:
Eq' r d' =
r Lmd f'
L' ff
Ed'
r Lmq g'
L'gg
(4.52)
Eq' y Ed' son los voltajes detrs de las inductancias transitorias en los ejes d y q,
respectivamente.
(Las expresiones de las ecuacin (4.52) ha sido simplificada
matemticamente, consulte [34])
4.4.5. Voltaje detrs de las inductancias subtransitorias
Tal como en el estado transitorio y permanente se pueden identificar las

componentes de q' y d' que se mantienen invariables bajo el efecto de corrientes
transitorias bajo la condicin subtransitoria cuando los enlaces de flujo del rotor y el
amortiguador son constantes.
218
d'' = d d = d L''d id
q'' = q q = q L''q iq
(4.53)
Se pueden definir las componentes de voltaje de velocidad asociadas con d'' y
q'' como:
Eq'' r d'' = Eq + r Lmd ikd' + r ( Ld L''d ) id
Ed'' r q'' = Ed r Lmq ikq' r ( Lq L''q ) iq
(4.54)
Donde
Eq = r Lmd i 'f
Ed = r Lmq ig'
(4.55)
Eq'' y Ed'' son los voltajes detrs de las inductancias subtransitorias en los ejes q y
d respectivamente.
(Las expresiones de las ecuacin (4.54) ha sido simplificada
matemticamente, consulte [34]).
4.4.6. Constantes de tiempo transitorias
Los dos conjuntos de devanados del rotor de las mquinas sncronas tienen
asociadas dos diferentes conjuntos de constantes de tiempo. El conjunto con los valores
mayores contiene las constantes transitorias, y el conjunto con valores inferiores
contiene las constantes subtransitorias. Los devanados de compensacin, que tienen una
resistencia mayor que los devanados de campo, estn asociados con las constantes de
tiempo subtransitorias.
219
Cuando el estator est como un circuito abierto y los efectos de la resistencia de

los devanados de compensacin son despreciados, el cambio en las corrientes de campo
en respuesta a un cambio en los voltajes de excitacin est gobernado por las constantes
de tiempo de circuito abierto, que se definen como:
T
'
d0
L' ff
T
'
q0
rf'
L'gg
(4.56)
rg'
Cuando los devanados de campo y del estator estn cortocircuitados y los efectos
de los devanados de compensacin son ignorados, la inductancia aparente del devanado
de campo cambia con la conexin externa. Se puede demostrar que la relacin entre las
constantes de tiempo del devanado del eje directo con el estator cortocircuitado y la del
devanado del estator en circuito abierto es igual a la relacin de las inductancias
aparentes vistas par la corriente del estator con el devanado del eje directo
cortocircuitado y el devanado del eje directo en circuito abierto. Para el eje d, la relacin
ser L'd Ld . En vista de lo anterior, la constante de tiempo del conjunto de devanados
del eje d est determinada por la relacin:
Td' L'd
=
Td' 0 Ld
(4.57)
Utilizando las siguientes expresin:

Lmd Ld L'd
= '
L'lf
Ld Lls
Lmd = Ld Lls
'
lf
(L
=
'
d
Lls ) ( Ld Lls )
(L
L'd )
(4.58)
Se expresa la constante transitoria del eje d como:
( L Lls )
T = 1' d
rf Ld L'd
'
d0
220
(4.59)
4.4.7. Constantes de tiempo subtransitorias
La constante subtransitoria de circuito abierto en el eje d, Td''0 , es la constante de

tiempo de la corriente del devanado de amortiguacin kd cuando las terminales del
devanado de campo, f , estn cortocircuitadas y los devanados del estator estn en
circuito abierto. Est tambin definido como el tiempo en segundos requerido para que
la componente inicial del voltaje simtrico del eje d decaiga 1 e de su valor inicial
cuando un cortocircuito en las terminales de armadura de una mquina cuyo rotor se
mueve a velocidad nominal, es sbitamente removido.
Durante este perodo el
decaimiento inicial del voltaje del estator de circuito abierto, la resistencia del devanado
de excitacin, f , es despreciada. La inductancia efectiva de la corriente del devanado
de amortiguacin kd bajo esta condicin est dada por:
L''kd 0 = L'lkd +
Lmd L'lf
Lmd + L'lf
(4.60)
Por lo tanto:
Td''0 =
L''kd 0
rkd'
(4.61)
La demostracin de est constante de tiempo puede ser realizada con las relaciones
de los enlaces de flujo del eje d para circuito abierto en el estator, con id = 0 , por
razones de espacio no se desarrollar aqu; esto se describe detalladamente en [19, 27,
34].
221
4.5.
Caractersticas de respuesta en frecuencia
Es de sumo inters el examinar las caractersticas de respuesta en frecuencia de los

parmetros operacionales y relacionarlos con los parmetros estndar.
Dichas
caractersticas proveen de profundizacin til sobre las caractersticas dinmicas de la

mquina.
Con los efectos del rotor representados por dos circuitos en el eje d, Ld ( s ) y
G ( s ) estn dados por las ecuaciones (4.12) y (4.13), respectivamente. La figura 4-3
muestra la magnitud de Ld ( s ) como una funcin de la frecuencia.
Figura 4-3. Variacin de la magnitud de Ld ( s )
Ld ( j )
Bode Diagram
Ld
4
Magnitude (dB)
Magnitud en p.u.
Ld ( s ) = Ld
-2
(1 + sT )(1 + sT )
(1 + sT )(1 + sT )
'
d
''
d
'
d0
''
d0
-4
-6
-8
'
L-10
d
-12
L''d
-14
-2
10
110-1
Td' 0
10
1 Td'
10
Frequency (rad/sec)
222
1 10
Td''0
1 Td''
10
rads10
Las constantes transitorias y subtransitorias e inductancias han sido usadas en la

figura 4-3 para identificar los puntos crticos de la caracterstica asinttica. La grfica
generada es para un generador de 500 MW, 3800 RPM en Lambton GS de Ontario,
cuyos datos fueron obtenidos de [19, pp.165] y la grfica fue generada con Matlab. Sin
embargo, la forma general de la caracterstica de respuesta en frecuencia es aplicable
para cualquier mquina sncrona. La inductancia efectiva es igual a la inductancia
sncrona Ld para frecuencias por debajo de 0.02 Hz, la inductancia transitoria L'd en el
rango de 0.2 Hz a 2 Hz, y la inductancia subtransitoria L''d despus de10 Hz. En los
estudios de estabilidad, el rango de frecuencias de inters el correspondiente para L'd .
Figura 4-4. Variacin de la magnitud de G ( s )

G ( j )
Bode Diagram
20
G ( s ) = G0
1 + sTkd
1
sT
+
( d' 0 )(1 + sTd''0 )
20 dB/decada
Magnitude
(dB)en
Magnitud
dB
-20
40 dB/decada
-40
-60
-80
-100
-2
10
-1
10
1 10
Td' 0
10
Frequency (rad/sec)
223
1
Td''0
10
1
Tkd
10
rads 10
La figura 4-4 muestra la magnitud de G ( s ) como una funcin de la frecuencia

para la misma mquina. De la grfica se puede apreciar las cadas de ganancia efectiva a
altas frecuencias. Esto indica que las variaciones de alta frecuencia en el voltaje de
excitacin no se reflejan en los enlaces del flujo del estator y por ende en las variables
del estator.
La constante de tiempo de armadura, Ta , da la razn de decaimiento
unidireccional de la componente de corriente directa de las corrientes de fase de

armadura despus de un cortocircuito simtrico (trifsico) en las terminales.
Las
componente unidireccionales de las corrientes, que tienen magnitudes desiguales en las

tres fases, producen una onda de FMM estacionaria.
Esto induce corrientes de
frecuencia fundamental en los circuitos del rotor, manteniendo los enlaces de flujo con
estos circuitos constante.
El camino del flujo debido a la corriente directa en la armadura es similar a

aquellos que corresponden a las inductancias subtransitorias L''d y L''q . Debido a que el
rotor se mueve a velocidad sncrona con respecto a la onda de FMM producida por las
corrientes directas en el estator, la onda de FMM ve condiciones alternas
correspondientes a L''d y L''q .
En vista de lo anterior, la inductancia efectiva vista por las corrientes directas en

la armadura cae entre L''d y L''q . Por lo tanto, la constante de armadura se define como:
1
Ta =
ra
L''d + L'q
[ p.u.]
El valor de Ta est entre 0.03 y 0.35 segundos.
224
(4.62)
4.6.
Determinacin de los parmetros de la mquina sncrona.
El mtodo convencional para determinar los parmetros de la mquina sncrona es

de las pruebas de corto circuito en mquinas sin carga. La teora concerniente a la
identificacin de los parmetros y los procedimientos para pruebas estn especificados
en los estndares de IEEE, CIGRE e IEC, los cuales son: IEEE Std. 1110, IEEE Std. 112
e IEEE Std. 115; CIGRE WG 33.02 e IEC 34-4.
En general durante muchos aos se utilizo la prueba de corto circuito para

determinar los parmetros de la mquina, sin embargo, dado a las limitaciones de la
prueba para brindar parmetros para modelos ms all del Model 2.2, se han
desarrollado otros mtodos analticos y experimentales para determinar los mismos. Las
alternativas de medicin y alternativas analticas que han sido propuestas y utilizadas
para obtener informacin para mejores modelos, son las siguientes:
Pruebas de corto circuito mejoradas
Prueba de decremento del estator
Pruebas de respuesta en frecuencia

o Respuesta en frecuencia en standstill (rotor parado)
o Respuesta en frecuencia a circuito abierto
o Respuestas de frecuencia en lnea
Anlisis de los datos de diseo
Mediciones de saturacin en el eje q
Las caractersticas especiales de estos mtodos sern brevemente tratados a

continuacin. Para un estudio profundo debe consultarse las referencias indicadas en la
bibliografa y a los estndares mencionados anteriormente.
225
4.6.1. Pruebas de cortocircuito y pruebas de cortocircuito mejoradas
Estas pruebas proveen los valores de X d , X q , X d' , X q' , X d'' , Td' 0 , Td' , Td''0 y Td'' .
Estas pruebas no proveen las constantes transitorias y subtransitorias del eje q. Sumado
a esto, estas pruebas no incluyen la medicin del circuito de excitacin durante las
pruebas de corto circuito, y consecuentemente no se identifica explcitamente al circuito
de excitacin. Sin embargo, las caractersticas del eje q pueden ser calculadas aunque no
puedan ser derivadas directamente de los datos de la prueba de corto circuito; esto se
define en la norma IEC 34-4 y en la norma IEEE Std. 115.
En la Tabla IV-III, basada en [56], se muestran los parmetros de los circuitos

equivalentes del modelo Model 2.2, que fue ampliamente descrito en el captulo 3, y los
datos que son brindados por los fabricantes basados en la prueba de corto circuito.
Como se mencion anteriormente, el modelo Model 2.2, es el modelo ms complejo que
puede ser utilizado con los datos de la prueba de corto circuito, en la Tabla IV-IV se
muestran las relaciones en las cules est basado el procedimiento y los pasos que se
deben llevar a cabo para la determinacin de los parmetros de cada uno de los circuitos
del rotor. Es de importancia resaltar que el procedimiento presentado en la Tabla IV-IV
se puede aplicar para mquinas con mltiples circuitos en el rotor siempre y cuando se
cuente con la informacin adecuada, esto fue ampliamente desarrollado por Canay,
vase [32, 33].
En la norma IEEE Std. 1110-2002, anexo E, pginas 71-72, se presentan la

formulacin de las relaciones entre los datos de fabricantes y parmetros de circuitos
equivalente, est formulacin se encuentra implementada en Matlab y fue utilizada para
la obtencin de los parmetros de los modelos y casos simulados en este trabajo.
226
TABLA IV-III. Parmetros para el modelo Model 2.2
PARMETROS INTERNOS
Ll
Inductancia de dispersin del estator
Lad , Laq
L fld
L fd
Inductancias mutuas entre el estator y el rotor

Inductancia de dispersin del eje d
Inductancia de dispersin del devanado de excitacin
L1d , L1q , L2 q
L0
Ra
Inductancias de dispersin de los devanados de amortiguacin

Inductancia de secuencia cero
Resistencia de armadura en corriente alterna
Rf
R1d , R1q , R2 q
Resistencia del devanado de excitacin

Resistencias de los devanados de amortiguacin
Resistencia de secuencia cero
R0
DATOS DE LA PRUEBA DE CORTO CIRCUITO

Inductancia de dispersin del estator
Ll
Ld , Lq Inductancias sncronas
L'd , L'q
L''d , L''q
L0
Inductancias transitorias
Inductancias subtransitorias
Inductancia de secuencia cero
d' , q'
d'' , q''
Ra
Constantes de corto circuito transitorias

Constantes de corto circuito subtransitorias
Resistencia de armadura en corriente alterna
Rf
Resistencia del devanado de excitacin
Fuente: Martnez, Juan A., Johnson, Brian y Grande-Morn Carlos. Parameter determination for
modeling system transients. Part IV: rotating machines. (Aceptado para la publicacin en IEEE
Transactions on Power Delivery) Noviembre de 2004
227
TABLA IV-IV: Relaciones entre valores caractersticos y parmetros de circuitos equivalentes.

Variables del eje d
1
Ld ( s )

Lad = Ld Ll
Ld ' Ld Ld ''
d + 1 ' '' d
L'd
Ld Ld
L
L
= d ( d' + d'' ) d ( d' 0 + d'' 0 )
Ldc
Ldc
d1 d 2
Ldc
d 2
L''dc
L L Lad
L fd = dc
Ldc L Ldc
L fd
Rf =
'
dc
'
dc
d 1
'
1 1 s q''
1 1 1 s q
+ '
+

Lq Lq Lq 1 + s q' L''q L'q 1 + s q''
q' 0 + q'' 0 =
Lq
'
q
'
q
Ld
L''d
d 1 d 2 =
'
''
d0 d0
L f 1d = ( Lc Ll )
L''dc
Ld
q' 0 + q'' 0 =
Lq
Lq
q1 + q 2 =
Lad
Ldc
'
q
Laq
q' + 1
'
q
''
q
L''q
L''aq = L''q Ll
Lq
'
q
Lq ''
q
L''q
) L (
Lq
'
q0
''
q0
q' 0 q'' 0 = q' q''
q1 q 2 =
'
''
q0 q0
Lq
L''q
L''mq
Lmq
q1 q 2
q' 0 + q'' 0 1 +
2
d 2
Lq ''
q
L''q
aq
L'aq = Laq
L' L'' L
L1d = ' dc dc'' ad
Ldc Ldc Ldc
L
R1d = 1d
Lq
Laq = Lq Ll
L''dc = L''d Lc
d' 0 d'' 0 = d' d''
Lq
q' + 1
q' 0 q'' 0 = q' q''
' ''
d d
Ldc = Ld Lc
d' 0 + d'' 0 1 +
Lq ( s )
''
d
L
= ''d
Ld
d' 0 + d'' 0 =
L'dc = Ldc
1
1 1
1 s
1 s
+ '
+ '' '
'
Ld Ld Ld 1 + s d Ld Ld 1 + s d''
L L
L
d' 0 + d'' 0 = 'd d' + 1 'd ''d d''
Ld
Ld Ld
'
d
'
''
d0 d0
d1 + d 2
Variables del eje q
L1q =
Laq L'aq
Laq
q 2
L''aq
Ldc L'dc
R1q =
L1q
q1
L2 q =
L'aq L''aq
L'aq L''aq
R2 d =
L2 q
q 2
Fuente: Martnez, Juan A., Johnson, Brian y Grande-Morn Carlos. Parameter determination for modeling system transients. Part IV: rotating machines.
(Aceptado para la publicacin en IEEE Transactions on Power Delivery) Noviembre, 2004
228
Los mtodos mejorados a partir de la utilizacin de los resultados de las pruebas

de corto circuito tienen como principal caracterstica la utilizacin de la medicin de la
corriente del rotor durante los estudios de corto circuito para identificar las
caractersticas del circuito de excitacin de mejor manera. La principal desventaja de
estos mtodos, y en general del mtodo de corto circuito, es que no se puede obtener
informacin de los parmetros del eje q sin exponer a la mquina a un esfuerzo severo.
4.6.2. Pruebas de decremento del estator
Estas pruebas son similares a las de corto cirquito en que las respuestas en el
tiempo de las variables de la mquina que fluyen a partir de un cambio sbito y son
medidas para identificar las caractersticas de la mquina. En este mtodo, mientras que
la mquina est bajo condiciones de operacin arregladas de manera que la corriente
fluya nicamente en el eje directo, la unidad es puesta bajo una falla, luego existe un
decremento en la corriente de excitacin y el voltaje de excitacin, estas variable son
usadas para extraer los parmetros para un modelo de la misma manera que se realiza
con la prueba de corto circuito.
Estas pruebas proveen la informacin necesaria para los ejes d y q. Sin embargo,
dichas pruebas son costosas y difciles de llevar a cabo.
Para la mayora de las
mquinas, es difcil obtener condiciones sin saturacin, que desafortunadamente,

complica la prueba y el anlisis de los resultados.
229
4.6.3. Pruebas de respuesta en frecuencia
4.6.3.1.
Respuesta en frecuencia a rotor parado (standstill)
En el mtodo SSFR (standstill frequency response), las pruebas son conducidas

con el rotor de la unidad parado y desconectado del sistema. El rotor debe ser alineado
en dos posiciones particulares con respecto al estator durante las pruebas. El estator es
excitado a un bajo nivel (60 A, 20 V) a travs de un rango de frecuencias desde 1
mHz hasta 1 kHz, se miden las siguientes respuestas:
Con el estator excitado y el circuito de excitacin en corto:
sG ( s ) =
Zd ( s ) =
i f ( s )
id ( s )
ed ( s )
id ( s )
(4.63)
(4.64)
Con el estator excitado (No existe un circuito de excitacin):
Zq ( s ) =
eq ( s )
iq ( s )
(4.65)
Z d ( s ) y Z q ( s ) , son las impedancias operacionales de los ejes d y q vistas desde

las terminales de armadura. Las inductancias operacionales son computadas sustrayendo
la resistencia de armadura de estas impedancias:
Ld ( s ) =
Lq ( s ) =
Z d ( s ) ra
s
Z q ( s ) ra
230
(4.66)
(4.67)
Los parmetros obtenidos del circuito d equivalente son obtenidos utilizando

aproximaciones de las funciones de transferencia Ld ( s ) y sG ( s ) . Se utiliza la funcin
sG ( s ) pues esta puede ser medida al mismo tiempo que Z d ( s ) , con el circuito de
excitacin cortocircuitado. Las parmetros del eje q son obtenidos utilizando la funcin
de transferencia de Lq ( s ) . El orden de la funcin de transferencia depende en el
nmero de circuitos del rotor asumidos en cada eje. Debido a que estas pruebas se
conducen a niveles de flujo muy bajos, los resultados deben ser corregidos para ser
llevados del nivel ms bajos de la curva de saturacin a su nivel de operacin normal
(sin saturacin). Esto es llevado a cabo ajustando la reactancia mutua en cada uno de los
ejes. Adems de los ajustes requeridos para condiciones sin saturacin, existen otras
limitaciones para este tipo de prueba, estas involucran efectos rotacionales. Cuando se
utilizan devanados amortiguadores, estos pueden no tener una buena conexin en
standstill. Adems, se desconoce en que medida la rotacin causa que las orillas de las
ranuras del rotor formen una baja impedancia. An as, la informacin obtenida a bajas
y altas frecuencias, es buena para la mayora de mquinas que no presentan devanados
de amortiguacin especficos o en su lugar amortiguadores cortos o anillos de retencin
no magnticos.
De acuerdo con la norma IEEE 115-1995 los parmetros que pueden ser medidos
por medio del mtodo de SSFR son:
9 La inductancia operacional del eje d, Z d ( s ) .
9 La inductancia operacional del eje q, Z q ( s ) .
9 La impedancia de transferencia a rotor parado del estator al circuito de
excitacin, Z afo ( s ) .
9 La funcin de transferencia a rotor parado del estator al circuito de excitacin,
G ( s) .
231
sG ( s ) es la alternativa para encontrar la funcin de transferencia a rotor parado

del estator al circuito de excitacin, G ( s ) .
La medicin de la impedancia de
transferencia del estator al circuito de excitacin se requiere ocasionalmente. La tabla

IV-V muestra la configuracin para realizar la medicin de cada uno de los parmetros
que se pueden medir y las relaciones principales derivadas de cada medicin.
El procedimiento para la identificacin de los parmetros del eje d desde la

prueba SSFR se puede resumir de la siguiente forma:
1. Se utiliza la mejor estimacin de la inductancia de fuga del estator Ll ; se puede

utilizar el dato provisto por el fabricante.
2. Se obtiene el lmite de baja frecuencia de Ld ( s ) , Ld ( 0 ) , y luego se determina:
Lad ( 0 ) = Ld ( 0 ) Ll
(4.68)
3. Encuentre la relacin de transformacin de campo a estator N fd N a utilizando

la impedancia de transferencia de estator a campo Z afo ( s ) :
N af ( 0 ) =
e ( s )
lim fd
sLad ( 0 ) s 0 id ( s )
(4.69)
4. Se calcula la resistencia de campo referida al estator:
R fd =
sLad ( 0 )
i ( s ) 2
lim fd
N af ( 0 )
s 0
id ( s ) 3
(4.70)
5. Se define la estructura del circuito equivalente para el eje d.

6. Se utilizan los parmetros accesible y una tcnica de ajuste para encontrar los
valores para los parmetros desconocidos que producen el mejor ajuste para
Ld ( s ) y sG ( s ) .
7. Se ajusta Lad a su valor sin saturacin Ladu .
232
TABLA IV-V. Pruebas SSFR
Fuente: IEEE. IEEE Std. 115-1995. Guide: test procedures for synchronous machines.
233
TABLA IV-VI. Pruebas SSFR (continuacin)
Fuente: IEEE. IEEE Std. 115-1995. Guide: test procedures for synchronous machines.
234
8. Se mide la resistencia del devanado del campo, se convierte a la temperatura

deseada de operacin y se refiere al estator:
2
R fd at
234.5 + 3 1
=
rfd
234.5 + T f 2 N af ( 0 )
(4.71)
Donde es la temperatura de operacin en C, rfd es la resistencia de campo

medida en ohmios y T f es la temperatura promedio de campo en C durante la
medicin.
Se hace notar que Ladu y R fd sustituyen los parmetros usados para encontrar
valores desconocidos durante el proceso de ajuste.
El procedimiento para la
identificacin de los parmetros del eje q se resume de la siguiente manera:

1. Se utiliza la mejor estimacin de la inductancia de fuga del estator Ll .
2. Se obtiene el lmite de baja frecuencia de Lq ( s ) , Lq ( 0 ) , y luego se determina:
Laq ( 0 ) = Lq ( 0 ) Ll
(4.72)
3. Se define una estructura para el circuito equivalente del eje q.

4. Se utilizan los parmetros accesible y una tcnica de ajuste para encontrar los
valores para los parmetros desconocidos que producen el mejor ajuste para
Lq ( s ) .
5. Se ajusta Laq a su valor sin saturacin Laqu .
El paso ms complejo de los procedimientos anteriores es la aplicacin de una

tcnica de ajuste para derivar los parmetros del los circuitos equivalentes que se ajustan
a la respuesta en frecuencia. Se han presentado varas tcnicas modernas, ests se
resumen en la seccin 4.8 junto con estudios recientes sobre la determinacin de
parmetros.
235
Para finalizar es importante resaltar las desventajas que se presentan al utilizar la

tcnica SSFR, (vase tambin a Canay [32]):
9 El efecto de las corrientes de Eddy en la resistencia del estator durante la
prueba SSFR no se toma en cuenta cuando las reactancias operacionales se

deducen utilizando la siguiente expresin:
sLd ( s ) = Z d ( s ) Ra
(4.73)
Donde Ra es la resistencia del estator de corriente directa.

9 El equipo de prueba requiere de amplificadores de muy alta potencia y con
respuesta altamente lineal.

9 Las pruebas SSFR se conducen a corrientes muy bajas, sin embargo, sLd ( s )
y sLq ( s ) pueden variar hasta 20% en el rango de operacin sin carga hasta
operacin a corriente nominal.
9 Las pruebas SSFR se llevan a cabo en condiciones sin saturacin.
9 Las fuerzas centrfugas de los devanados de amortiguacin no se toman en
cuenta debido a que es difcil determinar el error que estos introducen.

9 La resistencia en los puntos de contacto de los devanados de amortiguacin
pueden ser ms altas a rotor bloqueado que durante funcionamiento normal.
4.6.3.2.
Respuesta en frecuencia a circuito abierto
El mtodo OCFR (open-circuit frequency response) permite la confirmacin de

la informacin derivada del mtodo SSFR en el rango medio de frecuencia para el eje d
nicamente. Para esta prueba, la unidad es operada en circuito abierto y bajo un voltaje
reducido.
236
El devanado de excitacin se le aplican diferentes frecuencias y se mide la

respuesta en frecuencia del devanado de excitacin al estator. La diferencia entre esta
respuesta y el equivalente de standstill da una indicacin de los efectos rotacionales. La
prueba se lleva a cabo normalmente a ms de un voltaje para examinar los efectos de la
saturacin. Al llevar a cabo esta prueba con varias amplitudes en la seal de entrada se
pueden apreciar los efectos de la conduccin de las orillas de las ranuras.
4.6.4. Pruebas de respuesta en lnea
4.6.4.1.
Pruebas de respuesta en frecuencia en lnea
El mtodo OLFR (on-line frequency response) es la prueba en pequea seal

en cuanto a la verificacin de los modelos de las mquinas. Aqu la mquina es puesta a
prueba bajo las mismas condiciones en las cuales el modelo se espera que funcione, bajo
una restriccin del rango de operacin. Para esta prueba, la mquina es operada bajo
una carga reducida cercana a la nominal y preferiblemente por encima de una
impedancia sustancial del sistema. La excitacin es modulada por ruido aleatorio o
sinusoidal. Las componente se resulten en los dos ejes y la informacin, similar al
mtodo SSFR, es utilizada en un modelo. El rango de frecuencia de informacin til en
este caso es ms limitado que en las pruebas SSFR, pero la informacin derivada de las
pruebas SSFR es ms til en los extremos del rango de frecuencias. El mtodo OLFR
permite el llenado del rango de frecuencias medias con datos para los dos ejes he incluye
los efectos rotacionales. La desventaja de esta prueba es que requiere pruebas en una
unidad conectada al sistema, posiblemente bajo condiciones especiales del sistema o la
unidad.
237
4.6.4.2.
Pruebas de rechazo de carga
Se lleva a cabo con la mquina corriendo a velocidad sncrona, con la potencia

inyectada al sistema cercana a cero y el sistema de excitacin en control manual. El
cortacircuito del generador se abre y se registran los valores transitorios de voltaje en
terminales, voltaje de campo y corriente de campo. Para obtener los valores de
saturacin y sin saturacin, la prueba se lleva a cabo en condiciones de sub-excitacin y
sobreexcitacin. (Vase [57])
4.6.4.3. Prueba de perturbaciones de pequea seal en el dominio del

tiempo
Los parmetros lineales de la mquina se identifican a partir de carga ligera, bajo

condiciones de sub-excitacin, mientras que las caractersticas de saturacin se
identifican para un amplio rango de condiciones de operacin. (Vase [58]).
4.6.4.4.
Prueba de perturbaciones de gran seal
Una perturbacin de gran seal se introduce abruptamente en el voltaje de

referencia de excitacin con la mquina en condiciones de operacin normales. Las
variables registradas son los voltajes de terminales y de campo, corrientes del estator y
de campo, as como la velocidad del rotor. (Vase [59])
238
En las pruebas de respuesta en lnea, tal como en las pruebas fuera de lnea, se debe
aplicar un proceso de conversin de datos los cuales se resumen en los siguientes pasos:
9 Seleccionar el orden de cada circuito del rotor.
9 Asumir valores iniciales de los parmetros.
9 Utilizar una tcnica de estimacin o de ajuste para ajustar los valores.
4.6.5. Anlisis de los datos de diseo
Modelos mejorados han sido desarrollados de la informacin de diseo, estos

mtodos han sido desarrollados utilizando el mtodo de elementos finitos. El trabajo
realizado en modelos de elementos finitos de dos y tres dimensiones en estado estable ha
demostrado buenos resultados con los resultados derivados de mediciones. Sumado a
esto, los modelos de elementos finitos de dos dimensiones han sido desarrollados para
dar informacin de respuesta en frecuencia que se puede comparar con las mediciones.
El grado con el cual la conduccin se da a travs de las orillas de las ranuras parece no
tener un efecto significativo en el modelo de elementos finitos a altas frecuencia. Los
efectos rotacionales y el efecto de amplitudes disturbadas en el modelo est an bajo
investigacin.
239
4.7.
Determinacin de los parmetros segn la norma IEEE Std 1110TM-2002
La norma IEEE STd. 110TM-2002 en su clusula 7 realiza un resumen de las tcnicas

utilizadas para determinar los parmetros para las estructuras de los modelos para
estudios de estabilidad definidos en la clusula 4 y que fueron resumidos en la seccin
3.7 de este trabajo.
Dicha norma establece tres categoras para los mtodos de
estimacin de parmetros:
1. Pruebas de estado estable
Durante estas pruebas la mquina se opera bajo carga constante y se miden los
diferentes voltajes y corrientes. Los mtodos para llevar a cabo las pruebas de
estado estable se describen en la norma IEEE Std. 115-1995.
2. Pruebas transitorias
Durante estas pruebas, la mquina se encuentra operando bajo su condicin de

estado estable aplicndosele una perturbacin tipo escaln. Estas perturbaciones
involucran la introduccin o liberacin de un cortocircuito en las terminales del
estator. Los procedimientos para conducir un amplio rango de pruebas transitorias
comnmente aceptadas se describen en la norma
IEEE Std. 115-1995.
Otras
pruebas alternativas tales como las pruebas de decremento del estator se proponen
por parte del EPRI en los reportes EL-1424 y EL-5736.
240
3. Pruebas de respuesta en frecuencia
Las pruebas de respuesta en frecuencia se conducen a rotor parado mientras se

aplican corrientes de estado estable senoidales o voltajes en las terminales del estator
y devanado de excitacin de la mquina. La frecuencia de estas seales aplicadas se
vara en un amplio rango (0.001 Hz a 200 Hz) con el objetivo de caracterizar
completamente el comportamiento de la mquina a travs de un rango de frecuencias
completo el cul se puede encontrar durante la operacin de la mquina. Los valores
de voltaje y corriente son registrados de manera que se pueda estimar la funcin de
transferencia (magnitud y ngulo) para determinar los parmetros de los modelos de
las mquinas.
Es importante reconocer que el proceso de combinar la estructura de un modelo

con las mediciones o la obtencin de datos analticos para obtener un modelo de la
mquina no es trivial ni nico. Los objetivos finales es el obtener el modelo que mejor
represente el comportamiento de una mquina para una condicin particular bajo
investigacin; por lo tanto, se debe comprender que:
9 A pesar que los modelos han demostrado desempaarse muy bien en estudios de
un amplio rango de fenmenos, la estructura de parmetros agrupados que se

describen en la clusula 4 de la norma y en la seccin 3.7 de este trabajo se basan
en aproximaciones al fenmeno fsico real que ocurre en las mquinas elctricas.
Las tcnicas par modelar no linealidades como los efectos de la saturacin no
estn an bien desarrollados al momento de escribir este trabajo y pueden limitar
la aplicacin de estos modelos en algunas situaciones.
241
9 El rango de complejidad del fenmeno fsico en mquinas sncronas en
combinacin con la crudeza relativa de las estructuras de parmetros agrupados

es tal que puede ser posible que diferentes tipos de pruebas realizadas en la
misma mquina den como resultado diferentes parmetros para la misma
estructura del modelo. A pesar de esto, estas diferencias pueden no ser de
mucha importancia en algunos casos, el modelado de las mquinas sncronas
continuar siendo un tipo de arte y la experiencia y el juicio ser invaluable para
obtener una representacin exacta del funcionamiento para muchos tipos de
anlisis de estabilidad que puedan ser investigados.
9 Similarmente, an cuando el mismo conjunto de datos es utilizado para
determinar los parmetros requeridos, diferentes estructuras de modelo pueden

dar como resultado diferentes predicciones del funcionamiento de la mquina
cuando se analiza una situacin especfica. De nuevo, la experiencia y el juicio
ser invaluable para obtener los resultados de simulacin ms adecuados.
9 Para representar con presicin los efectos de los sistemas de excitacin, es
necesario derivar modelos desde la informacin de pruebas que especficamente

midan las caractersticas de las terminales de los devanados de excitacin de la
mquina. Tal informacin no se puede obtener con facilidad de las pruebas
transitorias y, por lo tanto, las pruebas de respuesta en frecuencia presentan una
amplia ventaja.
9 La caracterizacin del eje en cuadratura del rotor esencial para la derivacin de
modelos exactos. Dado que las pruebas transitorias tradicionales proveen poca
informacin acerca de dicho eje, la capacidad de proveer informacin del eje en
cuadratura representa la principal ventaja de las pruebas de respuesta en
frecuencia.
242
El mtodo bsico utilizado para determinar los parmetros para modelos de

generadores sncronos es encontrar aquellos parmetros que se ajustan de mejor manera
al comportamiento del modelo y del comportamiento medido del generador tal como se
representa por los datos representados en la medicin estndar de funcionamiento en
estado transitorio y varias aproximaciones comnmente aceptadas que forman la base de
la estimacin de parmetros para modelos.
Con el advenimiento de las computadoras y la capacidad de computacin de alta

velocidad, es ahora posible ajustar datos medidos a un amplio rango de modelos. Se
debe reconocer que el modelo solamente puede aproximarse al comportamiento medido
del generador, ahora es posible utilizar tcnicas para ajustar los parmetros del modelo
para obtener el mejor ajuste entre el modelo y las mediciones. Por ejemplo, la tcnica de
weighted-least-squares se utiliza tpicamente en la derivacin de parmetros. A
continuacin se realiza un resumen de las mltiples tcnicas para la determinacin de
parmetros por medio de pruebas presentadas en la clusula 7 de la norma IEEE Std.
1110TM-2002.
4.7.1. Determinacin de parmetros por medio de pruebas
4.7.1.1.
Estructuras de los modelos y parametrizacin
El formato de los modelos se asume explcitamente o implcitamente en la

mayora de estudios de estabilidad y usualmente se enmarcan en dos categoras:
-
Modelos de circuito equivalente (EC)
Modelos de inductancias operacionales (OI)
243
Los modelos de circuito equivalente establecidos por la norma se presentaron en

la seccin 3.7. Los parmetros necesitados para utiliza el modelo Model 3.3 (se utiliza
este modelo como ejemplo por su complejidad) se listan en el vector
EC (3.3) = R fd
R1d
R2 d
L1q
L2 q
L3q
R1q
Lad
R2 q
Laq
R3q
L f 1d
Ll
L fd
L f 2d
L1d
N afd
(4.74)
El ltimo parmetro de este vector es la relacin de vueltas entre estator y campo

N afd , este relaciona las variables del devanado de campo a sus valores referidos en el
estator. Algunos parmetros de la ecuacin anterior como N afd y Ll no pueden ser

determinados directamente desde pruebas.
El modelo de inductancias operacionales incorpora tres funciones de

transferencia en el eje directo: Ld ( s ) , sG ( s ) y Z fd ( s ) ; y una funcin de transferencia
en el eje en cuadratura Lq ( s ) . Para el modelo 3.3, las inductancias operacionales
pueden ser expresadas de la siguiente manera (las constantes de tiempo estn dadas en
segundos y las resistencias e inductancias en por unidad):
Eje directo:
Ld ( s ) = ( Lad + Ll )
G (s) =
(1 + sT1d )(1 + sT2 d )(1 + sT3d )

(1 + sT4 d )(1 + sT5d )(1 + sT6 d )
(4.75)
(1 + sT7 d )(1 + sT8d )

(1 + sT4 d )(1 + sT5d )(1 + sT6 d )
(4.76)
(1 + sT1d )(1 + sT2 d )(1 + sT3d )

(1 + sT9 d )(1 + sT10 d )
(4.77)
s (1 + sT7 d )(1 + sT8 d )

= sLafo ( s )
(1 + sT11d )(1 + sT12 d )
(4.78)
Lad
nominal
R fd
Z fd ( s ) = R fd
O bien:
Z afo ( s ) = Lad
244
Eje en cuadratura:
Lq ( s ) = ( Laq + Ll )
(1 + sT )(1 + sT )(1 + sT )
(1 + sT )(1 + sT )(1 + sT )
1q
2q
3q
4q
5q
6q
(4.79)
El vector de parmetros relacionado con el modelo 3.3 est dado por:
OI (3.3) = R fd
T8 d
Ll
Lad
T9 d
T10 d
Laq
T1d
T1q
T2 q
T2 d
T3q
T3d
T4 q
T4 d
T5 d
T5 q
T6 q
T6 d
T7 d
N afd
(4.80)
Con un total de 21 parmetros, OI (3.3) tiene cinco componentes ms que EC ( 3.3) ,

lo que significa que las dos representaciones no son completamente equivalentes sin
necesidad de realizar cualquier suposicin.
Las inductancias operacionales de ejes d y q, Ld ( s ) y Lq ( s ) , se expresan con
frecuencia utilizando los trminos de las variables transitorias y subtransitorias
utilizadas; por ejemplo, la norma IEEE Std. 115-1995 describe los resultados de las
pruebas de corto circuito de la siguiente manera:
Ld ( s )
1
1
1
+ '
Lad + Ll Ld Lad + Ll
1
1
1
=
+ '
Lq ( s ) Laq + Ll Lq Laq + Ll
1
sTd'
1
1
1 sTd''
1 sTd'''
+
(4.81)
''
'''
'
'
''
''
'''
1 + sTd Ld Ld 1 + sTd Ld Ld 1 + sTd
''
'''
sTq'
1
1
1 sTq
1 sTq
(4.82)
+ '' '
+ ''' ''
'
''
'''
1 + sTq Lq Lq 1 + sTq Lq Lq 1 + sTq
A pesar de las diferencias entre los modelos, estos tienen en comn tres
inductancias y una resistencia que caracterizan el comportamiento de la mquina en
estado estable:
245
9 Ll , inductancia de fuga: se computa en la fase de diseo del fabricante. No existen
pruebas estandarizadas para que sea determinada prcticamente.

9 Ld = Lad + Ll , inductancia sncrona del eje directo: se encuentra llevando a cabo la
prueba de corto circuito de circuito abierto en estado estable.
El valor sin
saturacin, Ldu , es la razn de la corriente de campo requerida para producir la

corriente nominal del estator bajo cortocircuito sostenido, a la corriente de campo
requerida para producir el voltaje nominal en el estator.
9
Lq = Laq + Ll , inductancia sncrona del eje en cuadratura: se encuentra llevando a
cabo una prueba de deslizamiento.
La norma IEEE Std. 115-1995 define los
procedimientos para llevar a cabo esta prueba.

9 R fd es la resistencia del devanado de excitacin referida al estator.
La determinacin de los elementos restantes de los vectores de parmetros requiere

de pruebas dinmicas como las que se mencionan a continuacin.
4.7.1.2.
Prueba de cortocircuito trifsico sin carga
La prueba de cortocircuito es la ms conocida de las pruebas para determinacin

de parmetros y tiene una larga historia habiendo sido estandarizada en 1945. Dado que
es la mejor forma de determinar las condiciones elctricas y mecnicas de una mquina,
la iniciativa de utilizar esta prueba va ms all de la determinacin de parmetros.
Usualmente, una mquina se selecciona de un grupo de mquinas similares registrando
cuidadosamente las pruebas con sistemas de alta velocidad de adquisicin de datos para
uso posterior en la determinacin de parmetros as como otros aspectos del
funcionamiento de la mquina. Se llevan a cabo varias pruebas a varios niveles de
voltaje prefalla y de circuito abierto.
246
Este mtodo de obtener los parmetros de las mquinas ignora completamente el

eje en cuadratura (el cual est pobremente excitado durante la prueba de cortocircuito
trifsico) y presupone un modelo de segundo orden y eje directo para la mquina
sncrona. En efecto, basado en seis suposiciones para la simplificacin, la variacin de
la corriente del estator despus de un cortocircuito trifsico se puede describir a partir de
las siguientes expresiones:
ia ( t ) = I ac ( t ) sin (r t + ) I h ( t ) sin ( 2r t + ) I dc ( t ) sin ( )
(4.83)
Donde
t
t
1 1
1 Td' 1
1 Td''
+ '
I ac = Vo 2
(4.84)
e + '' ' e
X d X d X d
Xd Xd
t
Vo 2 1
1 Ta
I dc =
+
(4.85)
e
2 X d'' X q''
t
Vo 2 1
1 Ta
Ih =
(4.86)
e
2 X d'' X q''
son las componentes de ac, dc y de segunda armnica respectivamente, siendo Vo 2 el
valor pico pretalla del voltaje en terminales en por unidad y r la velocidad del rotor en
radianes/segundo.
Los parmetros en las ecuaciones (4.83), (4.84), (4.85) y (4.86) son las
reactancias y constantes de tiempo asociadas con la prueba de corto circuito, mientras
que Ta es la constante de tiempo de armadura. A partir de los datos registrados por la
prueba de cortocircuito se procede al uso de un mtodo computacional para la
determinacin del vector de parmetros, una tcnica moderna que da excelentes
resultados en la tcnica de nonlinear least-squares.
247
4.7.1.3.
Pruebas de decremento (Rechazo de carga)
Existen dos tipos fundamentales:

9 Prueba de decremento del estator con el circuito de excitacin en cortocircuito y
luego en circuito abierto: la mquina bajo prueba se opera sin carga y es excitada
totalmente desde el sistema de potencia (corriente de campo igual a cero). El
generados es desconectado del sistema de potencia y subsecuentemente las
variaciones del voltaje del estator y, si el devanado de campo est cortocircuitado, el
devanado de corriente de campo puede ser utilizado para determinar los parmetros.
9 Prueba de decremento del rotor con el estator en cortocircuito y luego en circuito
abierto: la mquina es excitada a travs del devanado de excitacin y la fuente de

excitacin es sbitamente cortocircuitada; desde el decaimiento de la corriente de
campo y el voltaje del estator, o si el estator est cortocircuitado, la corriente del
estator, algunos parmetros de la mquina pueden ser determinados.
Para las pruebas de rechazo de carga o de decremento existen consideraciones

especiales operativas:
9 El primer paso para llevar a cabo la prueba debe ser el aislamiento de la mquina
sncrona del sistema de potencia. Idealmente, la prueba debe iniciarse abriendo el

cortacircuito que conecta la mquina al sistema, seguido por el cierre automtico de
la turbina. Tambin es aconsejable una apertura de cortacircuito y cierre automtico
de la turbina simultneo.
9 Para eliminar los efectos del regulador de voltaje en el comportamiento transitorio de
la mquina despus del rechazo de carga, el AVR debe ser colocado en control
manual.
248
9 La excitacin debe mantenerse despus del rechazo de carga. Sin embargo, los
esquemas de proteccin de un sinnmero de mquinas tiene la configurada la

apertura automtica del circuito de excitacin despus de un rechazo de carga.
El anlisis para derivar los valores de los parmetros puede ser basado en un
procedimiento computarizado visual, tales como los recomendados por la norma IEEE
Std. 115-1995. Dado que un alineamiento apropiado del rotor en un eje dado permite
que la repuesta en el voltaje sea similar a la ecuacin (4.83), por lo tanto, si se asume
que no existe corriente en el eje q, un modelo de segundo orden OI ( 2.1) , dar como
resultado la siguiente expresin:
t
t
'
''
'
Tdo
Tdo
''
'
Va ( t ) = V0 2 I 0 2 ( X d X d ) e + ( X d X d ) e sin (r t )
(4.87)
donde V0 2 e I 0 2 son los valores de cresta pretalla del voltaje de la carga y la

corriente, mientras que r es la velocidad del rotor de la mquina en radianes elctricos
por segundo.
El problema principal encontrado en las pruebas de rechazo de carga es que el

voltaje de campo debe mantenerse constante. Para ciertos sistemas de excitacin esto no
es posible. Esta prueba exige el registro del voltaje de excitacin, cuyas caractersticas
dinmicas deben ser incluidas en la simulacin. Sin embargo, en algunos sistemas de
excitacin, tales como excitadores rotativos sin escobillas, no es posible medir el voltaje
de campo.
249
4.7.1.4.
Pruebas de respuesta en frecuencia a rotor bloqueado
Este mtodo de obtener los parmetros desde modelos de generadores apenas ha

sido desarrollado durante los ltimos 15 aos. Los procedimientos actuales para pruebas
descritos en la norma IEEE Std. 115-1995 involucran la excitacin del estator o el
devanado de campo de un generador cuando este se encuentra a rotor bloqueado y
desconectado del transformador elevador de tensin. Las corrientes de excitacin son
bajas y las frecuencias de excitacin recomendadas varan en un rango estndar de 0.001
Hz a 100 Hz 200 Hz. Posicionando uno de los devanados del estator en posicin
relativa al devanado de campo, se pueden obtener las impedancias operacionales ya sea
del eje d o del eje q. Las variables del eje d pueden ser medidas con el devanado de
campo en corto circuito o circuito abierto. Las funciones de transferencia o impedancias
de estator a campo y de campo a estator se miden para el rango de frecuencias
mencionado anteriormente. Los modelos obtenidos son modelos de pequea seal.
Dado que la pequea magnitud de las seales medidas, el comportamiento magntico del
generador a rotor parado es determinado por medio de la permeabilidad incremental del
hierro del rotor. Para ms informacin, consulte la norma IEEE Std. 115-1995 y [21].
4.7.2. Parmetros derivados por los fabricantes
A continuacin se describen los procedimientos generales que tienen en comn

diferentes fabricantes para la derivacin de los parmetros de la mquina.
No se
describen procedimientos especficos utilizados por algn fabricante, en cambio, se

explican los significados de estos parmetros y las suposiciones bsicas implcitas en su
clculo que son tiles para el analista de sistemas cuando aplica estos parmetros para
obtener modelos dinmicos de la mquina sncrona.
250
4.7.2.1.
Procedimientos actuales de los fabricantes
Los procedimientos de diseo de los fabricantes incluyen la utilizacin de

paquetes de software que tienen rutinas para el clculo de parmetros de circuitos
equivalentes. Estos parmetros usualmente incluyen las reactancias de eje directo y en
cuadratura y las constantes de tiempo utilizadas por los analistas de sistemas para derivar
los parmetros de inters.
Los fabricantes proveen las reactancias subtransitoria,
transitoria y sncrona en la forma X di'' ,
X dv'' ,
X di' ,
X dv' y X du para el eje directo. Los
parmetros del eje d tienen una forma anloga. El subndice i denota las variables que
pueden ser obtenidas por pruebas de cortocircuito y frecuentemente son designadas
como variables sin saturacin. El subndice v se aplica a las variables apropiadas para
grandes variaciones de corriente asociadas con fallas. Los efectos de la saturacin se
incluyen durante el clculo de estos parmetros por medio de estudios de correlacin
llevados a cabo en muestras de mquinas con datos confiables derivados de pruebas.
Las constantes de tiempo de eje directo del fabricante son consistentes con las
reactancias y constantes de tiempo que pueden ser obtenidas con la prueba de corto
circuito. Tpicamente se asume que estos valores satisfacen las siguientes relaciones:
Tdo' Td'
X du
X du'
(4.88)
X dv'
(4.89)
X dv''
Con el apropiado uso del los mtodos numricos, el comportamiento dinmico de
Tdo'' Td''
la mquina puede ser determinado desde la etapa de diseo. Los parmetros de circuito
equivalente calculados se utilizan para predecir este comportamiento y modificar el
diseo de manera oportuna, por ejemplo obtener las fuerzas de los devanados, el soporte
ptimo de los mismos y calcular las temperaturas de los devanados de amortiguacin
durante fallas.
251
4.7.2.2. Alternativas para las prcticas actuales para proveer

parmetros
Basados en los diferentes tipos de pruebas, la norma IEEE Std. 1110TM-2002

propone las siguientes alternativas para que los fabricantes provean los parmetros:
9 Derivacin de los parmetros del eje directo utilizando los procedimientos estndar
definidos en la norma IEEE Std. 115-1995.
Las constantes de tiempo y las
reactancias pueden ser basadas en pruebas de cortocircuito que tambin pueden ser
simuladas utilizando el mtodo de elementos finitos.
9 Derivacin de los parmetros subtransitorios del eje en cuadratura utilizando pruebas
de cortocircuito de fase a fase descritas en la norma IEEE Std. 115-1995. Algunas

veces, procedimientos no estandarizados son utilizados para la determinacin de las
constantes de tiempo del eje q, Tq' y Tqo' , basadas en la expresin operacional de la
forma:
X q ( s ) = X qu
(1 + sT )
(1 + sT )
'
q
'
qo
T =T
'
q
'
qo
X q'
Xq
(4.90)
9 Utilizacin de clculos o tcnicas de medicin recientes, basadas en la teora de
pequea seal. Estas tcnicas resultan en circuitos equivalentes de eje d y q.
En esta seccin se han resumido las pruebas ms elementales descritas por la norma
IEEE Std. 1110TM-2002 para la determinacin de parmetros y las tcnicas de derivacin
de parmetros por medio de la informacin de los fabricantes, sin embargo, se desea
resaltar que en la clusula 7.4 de la norma IEEE Std. 1110TM-2002 se encuentra
detallado el procedimiento para la transformacin de datos determinados en pruebas a
los parmetros de los modelos equivalentes; esta informacin es til para determinar los
parmetros para cualquier modelo a partir de la informacin derivada de pruebas.
252
4.8.
Estudios recientes para la determinacin de los parmetros de mquinas

sncronas
Existen estudios bastante recientes donde se tratan diferentes mtodos para la

determinacin de los parmetros de las mquinas sncronas.
Se recomiendan las
referencias [38-49, 53-59] para revisar dichos estudios que explican con detalle los
mtodos anteriores y algunos mtodos ms actuales.
Entre los que se presentan en
las referencias [38-49, 53-59] resaltan los siguientes:

9 Synchronous machine parameters from sudden-short test by back-solving.
Desarrollado por Fernando Alvarado y Claudio Caizares.
Este estudio presenta la
filosofa de la solucin de los parmetros de la mquina por algoritmos de

backsolving que simplifican el proceso de solucin y presenta un nuevo mtodo
para calcular los eigenvalores basado en la generalizacin del problema de los
eigenvalores.
9 Noniterative synchronous machine parameter identification from frequency
response tests. Desarrollado por Henschel, S. y Dommel, H. W. Este estudio

presenta un mtodo para identificar los parmetros de la mquina a partir de las
pruebas de SSFR, el mtodo puede aproximar los parmetros de la mquina sin
necesidad de iteraciones mediante el refinamiento de la solucin de las funciones de
transferencia.
9 Identification of synchronous machines parameters using broadband excitations.
Desarrollado por K. Beya y otros. El estudio describe una nueva tcnica de medicin
e identificacin con la cual por medio de generacin de seales de potencia de banda
ancha y con la posibilidad de controlar el espectro de amplitud utilizando un
rectificador clsico, se obtienen los parmetros de la mquina.
253
9 Identification of synchronous machine parameters using a multiple input multiple
output approach. J. Verbeeck y otros. Presenta un mtodo alternativo de la

identificacin de los parmetros del eje d utilizando excitaciones de banda ancha tipo
MIMO (multiple input multiple output) e identificacin de los parmetros de eje d en
tres pasos.
9 Synchronous machine parameters from frequency response finite-element
simulations and genetic algorithms. Desarrollado por Rafael Escarela-Perez y

otros. Presenta una forma de obtener los parmetros de la mquina sncrona desde la
prueba SSFR aplicando algoritmos genticos-hbridos capaces de encontrar un
mnimo global en un intervalo de bsqueda para acercarse al valor de las
mediciones.
9 Determination of synchronous machine stator and field leakage inductances
standstill frequency response tests.
Dearrollado por F.P. de Mello y otros.
Presenta el uso de la informacin derivada de la prueba de respuesta en frecuencia

para la determinacin de los parmetros de la mquina sncrona y realiza hiptesis
sobre las variaciones de la inductancia de fuga durante las pruebas SSFR.
9 On-line synchronous machine parameter estimation from small disturbance
operating data. Desarrollado por H. Tsai y otros. Presenta una identificacin paso
a paso para estimar los parmetros de la mquina sncrona a partir de la prueba de
respuesta en lnea de pequeas perturbaciones. Se estiman los parmetros lineales y
no lineales (saturados) del modelo del circuito equivalente, est estimacin se realiza
por medio del mtodo maximum-lkehood estimation.
9 Iteratively reweighted least squares for maximum likelihood identification of
synchronous machine parameters form on-line tests.

Wamkeue y otros. Desarrollado por R. Wamkeue y otros.
254
Desarrollado por R.
Se presenta un nuevo acercamiento para la identificacin estadstica de los

parmetros de la mquina sncrona con la utilizacin de la informacin derivada de
la prueba de respuesta en lnea. El procesamiento de datos se lleva a cabo para
remover los armnicos y mediciones corrompidas por ruido. La identificacin de los
parmetros en el dominio del tiempo se lleva a cabo por medio del mtodo
maximum-lkehood estimation.
4.9.
Clculo de los parmetros estndar y constantes de tiempo para el Model 1.1
A continuacin describiremos el procedimiento para obtener los parmetros para el

modelo desarrollado en las secciones 3.3 a 3.5, que corresponde con el modelo Model
2.1 propuesto por la norma IEEE Std. 1110-2002 con las diferencias denotadas con
anterioridad, a partir de la informacin de los fabricantes.
El smbolo prima, indica que las variables del rotor estn trasladadas al estator. Es
frecuente que la reactancia de armadura sea dada por los fabricantes, si esta no es dad, el
valor de la reactancia de secuencia cero puede ser utilizada en su lugar, esto es xls = x0 .
Sustrayendo el valor de la reactancia de fuga de las reactancias eje directo y de
cuadratura nos da como resultado las reactancias de magnetizacin directa y en
cuadratura:
xmq = xq xls
(4.91)
xmd = xd xls
(4.92)
255
Las reactancias de fuga de campo pueden ser determinados de la definicin de

L'd :
xd' = xls +
xmd xlf'
xlf' =
xmd + xlf'
xmd ( xd' xls )
(4.93)
xmd ( xd' xls )
Si xmd xlf' :
xlf' xd' xls
(4.94)
Las reactancia de fuga del devanado de amortiguacin del eje d pueden ser
determinada de la expresin de L''d :
x = xls +
''
d
'
xmd xlf' xlkd
'
'
xmd xlkd
+ xmd xlf' + xlf' xlkd
'
lkd
(x
(x
''
d
xmd xlf'
''
d
xls ) xlf'
xls )( xmd + xlf'
(4.95)
Si xmd xlf' :
'
lkd
(x
''
d
xls ) xlf'
xlf' ( xd'' xls )
(4.96)
Cuando no existe devanado de excitacin g en el eje q, la reactancia de fuga

del devanado de amortiguacin del eje q puede ser determinada de la expresin para L''q :
x = xls +
''
q
'
xmq xlkq
'
xmq + xlkq
'
lkq
xmq ( xq'' xls )
xmq ( xq'' xls )
(4.97)
'
:
Si xmq xlkq
'
xlkq
xq'' xls
(4.98)
La resistencia de fase del estator puede ser asumida como la resistencia de

secuencia positiva del estator.
256
Las resistencias de los devanados del rotor son determinadas desde las constantes
dadas. La resistencia del devanado de excitacin debe ser calculada de la constante de
tiempo del eje d de circuito abierto:
Td' 0 =
1
1
x ' + xmd ) rf' =
x ' + xmd )
' ( lf
' ( lf
b rf
bTd 0
(4.99)
Para la resistencia del devanado de amortiguacin del eje directo, tenemos:

Td''0 =
1
1
x ' + xd' xls ) rkd' =
x ' + xd' xls )
' ( lkd
'' ( lkd
b rkd
bTd 0
(4.100)
Similarmente para la resistencia del devanado de amortiguacin del eje en

cuadratura:
Tq''0 =
1
1
x ' + xmq ) rkq' =
x ' + xmq )
' ( lkq
'' ( lkq
b rkq
bTq 0
(4.101)
Alternativamente, si se dan las constantes de tiempo de corto circuito, tenemos:

rf' =
x x
1 '
x + md ls
' lf
xmd + xls
bTd
xmd xls xlf'

1 '
r =
x +
bTd'' lkd xmd xls + xmd xlf' + xls xlf'
'
f
rkq' =
x x
1 '
xlkq + mq ls
''
xmq + xls
bTq
257
(4.102)
258
Captulo 5 Sistemas de control de potencia activa frecuencia y AGC
5. SISTEMAS DE CONTROL DE POTENCIA ACTIVA

FRECUENCIA Y CONTROL AUTOMTICO DE LA
GENERACIN
5.1.
Introduccin
Este captulo se preocupa del control de potencia activa para mantener a los
sistemas en el estado estable. El objetivo de la estrategia de control es generar y llevar
potencia a un sistema interconectado de la manera ms econmica y confiable posible al
mismo tiempo que se deben mantener los lmites de voltaje y frecuencia dentro de los
lmites permisibles. El captulo se divide en dos partes principales: el control potencia
activa frecuencia y el control automtico de la generacin. Los siguientes captulos se
preocupan del control de potencia reactiva voltaje y de aplicaciones modernas de
control.
Los cambios en la potencia real (o activa) afectan principalmente a la frecuencia

del sistema, mientras que la potencia reactiva afecta es menos sensitiva a los cambios en
la frecuencia y depende principalmente en los cambios de la magnitud de voltaje. Por lo
tanto, es posible controlar la potencia activa y la reactiva de manera independiente. El
lazo de control de potencia real frecuencia (Pf), LFC (load frecuency control), controla
la potencia real y la frecuencia; mientras que el lazo del regulador automtico de voltaje
o de potencia reactiva voltaje (QV), AVR (automatic voltage regulador), regula la
potencia reactiva y la magnitud de voltaje, como se ver en el siguiente captulo.
259
El lazo LFC, a adquirido importancia con el crecimiento de sistemas

interconectados y ha hecho que sea posible la operacin de sistemas interconectados.
Hasta nuestros das, este lazo, es an la base de muchos conceptos avanzados para el
control de sistemas de gran tamao.
Los mtodos desarrollado para el control de generadores individuales, y

eventualmente el control de interconexiones grandes, juega un papel vital en los centros
modernos de control y administracin de energa. Centros modernos de control de
energa, ECG (energy control centers), se equipan con computadoras en-lnea que
llevan a cabo el procesamiento de seales a travs de sistemas de adquisicin remota de
datos conocidos como sistemas SCADA (supervisory control and data acquisition).
En este captulo se presentarn los mtodos de control de unidades individuales

de generacin y de sistemas de potencia para el lazo de control de frecuencia, a travs
del uso de los conceptos de la Teora de Control o Sistemas de Control. El papel del
control automtico de generacin, AGC (automatic generation control) en la operacin
de los sistemas de potencia, con referencia al control de potencia de enlace, tie-line
power control, tambin ser analizado.
A diferencia de los captulos anteriores donde se utiliz Matlab/Simulink para las

simulaciones en la parte final del captulo, en este captulo se utilizar Matlab/Simulink
para realizar simulaciones del comportamiento de los lazos de control, incluyendo la
utilizacin del software State Space Objet and Functions de Cherry Tree Scientific
Software y la Control Systems Toolbox de Mathworks Inc.
260
5.2.
Controles bsicos del generador
En un sistema de potencia interconectado, para cada generador se instala un lazo

de control de potencia real frecuencia (Pf), denominado LFC y un regulador
automtico de voltaje (AVR) como lazo de control de potencia reactiva voltaje (QV).
En la figura 5-1 se representa esquemticamente el diagrama del lazo de control LFC y
del lazo de control del AVR.
Figura 5-1. Controladores del generador
Los controladores son ajustados a una condicin particular de operacin y se

hacen cargo de pequeos cambios en la demanda de carga para mantener la frecuencia y
la magnitud de voltaje entre los lmites deseados. Pequeos cambios en la potencia real
son primordialmente dependientes de los cambios en el ngulo del rotor, y, por lo
tanto, la frecuencia. La potencia reactiva depende principalmente de la magnitud de
voltaje en la excitacin del generador.
261
La constante de tiempo del sistema de excitacin es mucho menor que la

constante de tiempo del primotor y su decaimiento transitorio es mucho mayor y no
afecta el comportamiento dinmico del LFC. Por lo tanto, el acoplamiento entre el lazo
de LFC y el lazo del AVR es despreciable, y se puede por lo tanto analizar el control de
potencia real frecuencia y de voltaje de excitacin de manera independiente.
Hasta este momento se ha considerado que los efectos del control de potencia
real frecuencia y potencia reactiva voltaje tienen poca influencia en el
funcionamiento dinmico de sus controles, esto es solamente una simplificacin que se
utiliza para el anlisis. En realidad cuando un generador est interconectado a un
sistema de potencia con otros generadores, el sistema juega un papel importante en el
comportamiento de los dos lazos de control.
Cuando los generadores son sincronizados, sus velocidades elctricas actuales

son idnticas, sin importar que los generadores tengan LFC. En una situacin como la
indicada, el lazo de control LFC y principalmente los gobernadores, se encargan de
controlar la distribucin de potencia entre los generadores interconectados mediante el
ajuste de la potencia a un nuevo valor de referencia en el gobernador. La operacin de
los reguladores automticos de voltaje, AVR, es similar aunque no idntica.
Los
voltajes en un sistema interconectado estn muy cercanos a sus valores nominales, el

AVR bsicamente se encarga de controlar la potencia reactiva suministrada por el
generador, por lo menos hasta que el generador alcanza sus lmites. En realidad, cuando
el sistema interconectado cambia, es cuando el lazo LFC y el AVR llevan a cabo su
finalidad principal.
Si se pierde carga en un sistema, los generadores se acelerarn a una nueva

velocidad estable determinada por todos los gobernadores del sistema y la regulacin de
velocidad, que son primordialmente cadas; la potencia final es compartida por los
generadores con a razn de sus valores nominales.
262
El AVR acta para mantener el voltaje en terminales bajo valores consistentes

con el ajuste nominal y con la demanda modificada de potencia reactiva.
Ambos controles actan para minimizar los cambios de voltaje y frecuencia

causados por cambios de carga pequeos y casi aleatorios, que ocurren constantemente
en un sistema interconectado de potencia. Es un hecho, que existe una buena razn para
considerar que lo dicho anteriormente es el propsito principal de estos controles de los
generadores, y no el control local de voltaje y la velocidad del generador, como
tradicionalmente se afirma. Es solo en casos extremos, cuando un generador bajo carga
es sbitamente desconectado del sistema, cuando la accin del LFC es esencialmente
prevenir sobre-velocidades destructivas, y el AVR se requiere para prevenir daos por
sobre-voltajes.
5.3.
Control de potencia activa frecuencia (LFC)
Para que la operacin de un sistema de potencia sea satisfactoria, la frecuencia

debe permanecer idealmente constante. La frecuencia de un sistema es dependiente del
balance de potencia real. La frecuencia es un factor comn a lo largo de todo el sistema,
un cambio en la demanda de potencia activa en un punto se refleja a travs de todo el
sistema en un cambio de frecuencia.
Debido a que existen varios generadores
administrando potencia al sistema, algunos medios deben ser provistos para albergar el
cambio de demanda en los generadores. Un gobernador de velocidad en cada unidad de
generacin como parte del LFC, provee el control primario de la velocidad, mientras que
el control complementario tiene origen en los centros de control quienes distribuyen la
generacin.
En un sistema interconectado con dos o ms reas controladas
independientemente, en adicin al control de frecuencia, la generacin en cada rea tiene

que ser controlada para mantener el intercambio de potencia programado.
263
Los objetivos operacionales del LFC son: mantener la frecuencia razonablemente

uniforme, dividir la carga entre los generadores, y controlar los intercambios carga
programados en las lneas de lneas de enlace (tie-lines). El cambio en la frecuencia y la
potencia real en las lneas de enlace son medidas, lo cul es una medicin del cambio en
el ngulo del rotor , es decir, el error que debe ser corregido. Las seales de
error, f y Ptie , son amplificadas, mezcladas, y finalmente transformadas en una seal
de mando de potencia real PV , la cual esta enviada al primotor para realizar un
incremento en el torque. El primotor, por lo tanto, lleva el cambio en la salida del
generador a un valor Pg , el cual cambiar los valores de f y Ptie a rangos de
tolerancia razonable.
El primer paso para el anlisis y diseo de un sistema de control es la modelacin

matemtica del sistema. Los dos mtodos ms comunes son el mtodo de las funciones
de transferencia y el mtodo de la variable de estado. El mtodo de la variable de estado
puede ser aplicado tanto para el anlisis de sistemas lineales como para sistemas no
lineales. Para poder utilizar funciones de transferencia y ecuaciones de estado lineales,
el sistema debe ser primero linealizado.
aproximaciones apropiadas
Se deben realizar suposiciones y
para linealizar el modelo matemtico que describe al
sistema, de esta manera se puede obtener un modelo de funciones de transferencia para

las componentes que conforman un sistema.
264
5.3.1. Generador
Cuando existe un cambio en la carga, este cambio se refleja instantneamente

como un cambio en la salida del torque elctrico Te del generador. Esto causa una
diferencia entre el torque mecnico, Tm , y el torque elctrico, Te , lo que puede resultar
en variaciones de velocidad. Para estudios de potencia real frecuencia, es preferible
expresar la relacin anterior en trminos de la potencia mecnica y la potencia elctrica
en vez del torque. El punto de partida es la ecuacin de oscilacin de la mquina
sncrona, que relaciona el ngulo del rotor con el balance de potencias:
2 H d 2
= Pm Pe
s dt 2
Aplicando la ecuacin de oscilacin para pequeas perturbaciones, se tiene:
2 H d 2
= Pm Pe
s dt 2
Rescribiendo en trminos de pequeas desviaciones de la velocidad, se tiene:
d s
1
( Pm Pe )
dt
2H
Con la velocidad expresada en por unidad, se tiene:
=
d
1
=
( Pm Pe )
dt
2H
Obteniendo la transformada de Laplace de la ecuacin (5.4):
(5.1)
(5.2)
(5.3)
(5.4)
1
(5.5)
Pm ( s ) Pe ( s )
2 Hs
En la Figura 5-2 se presenta el diagrama de bloques que corresponde a la ecuacin (5.5).
( s ) =
Figura 5-2. Diagrama de bloques del generador
265
5.3.2. Carga
En general, las cargas de un sistema de potencia estn compuestas por una

variedad de artefactos elctricos. Para cargas resistivas, tales como la iluminacin y
calentadores, la potencia elctrica es independiente de la frecuencia. En el caso de
cargas conformadas por motores, tales como ventiladores y bombas, la potencia elctrica
cambia con la frecuencia debido a cambios en la velocidad de los motores. Que tan
sensitiva sea la frecuencia depende en la caracterstica compuesta de velocidad carga
de todos los artefactos alimentados. La caracterstica de velocidad carga de una carga
compuesta puede ser expresada como:
Pe = PL + Dr
(5.6)
Donde PL es el cambio de carga no sensitivo a la frecuencia, Dr es el

cambio de carga sensitivo a la frecuencia y D es la constante de de amortiguacin de
carga.
D est expresado como el porcentaje de cambio en la carga dividido por el
porcentaje de cambio en la frecuencia. Por ejemplo, si la carga cambia 1.6% para un

cambio de frecuencia de 1%, entonces D = 1.6 . Si se incluye el modelo de la carga en
el diagrama de bloques del generador, se obtiene el diagrama de bloques de la figura 5-3,
al reducir el diagrama de bloques de la figura 5-3 se obtiene el diagrama de bloques de la
figura 5-4.
Figura 5-3. Diagrama de bloques del generador y la carga
266
Figura 5-4. Diagrama de bloques del generador y la carga reducido
Bajo la ausencia del LFC la respuesta del sistema a un cambio de carga est
determinada por la constante de inercia y la constante de amortiguacin. La desviacin
de la velocidad de estado estable es compensada por una variacin en la carga debida a
la sensitividad de frecuencia.
5.3.3. Primotor
La fuente de la potencia mecnica, comnmente conocida como el primotor,

puede estar constituida por turbinas hidrulicas, turbinas de vapor cuya energa proviene
de la combustin carbn, gas, combustible nuclear y turbinas de gas. El modelo de la
turbina relaciona los cambios en la salida de la potencia mecnica Pm a cambios en la
posicin de la vlvula de vapor PV . Las caractersticas de todos los tipos de turbinas
varan con gran amplitud. El modelo ms simple de un primotor, para una turbina de
vapor sin recalentamiento, puede ser aproximado por una sola constante de tiempo T ,
esto da como resultado la siguiente funcin de transferencia:
GT =
Pm ( s )
1
=
PV ( s ) 1 + T s
(5.7)
La constante de tiempo T puede adquirir valores dentro del rango de 0.2 a 2

segundos. La figura 5-5 muestra el diagrama de bloques para una turbina simple sin
recalentamiento.
267
Figura 5-5: Diagrama de bloques para una turbina simple
El modelo presentado aqu es el modelo ms simple que se puede utilizar para

representar a los primotores, la seleccin y uso de este modelo se debe a que este trabajo
no est enfocado en desarrollar los modelos de estos artefactos, esta tarea se deja como
propuesta para futuros trabajos de investigacin. Sin embargo, existen modelos
detallados que deben ser utilizados para estudios dinmicos, se refiere a los documentos
publicados por IEEE [71,72] y as como a los textos [19, 20, 34, 70].
5.3.4. Gobernadores
Cuando la carga elctrica del generador es sbitamente aumentada, la potencia

elctrica excede a la potencia mecnica de entrada. La deficiencia de potencia que se
produce es administrada por la energa cintica almacenada en el sistema rotativo. La
reduccin de energa cintica causa que la velocidad de la turbina, y consecuentemente,
la frecuencia del generador disminuyan. El cambio en la velocidad es monitoreado por
el gobernador de la turbina el cual acta para ajustar la vlvula de entrada de la turbina
para cambiar la salida de potencia mecnica para llevar a la velocidad a un nuevo estado
estable.
Los gobernadores ms antiguos son los gobernadores Watt que sensan la
velocidad por medio de flyballs rotativas y que proveen movimiento mecnico en

respuesta a los cambios de velocidad. Sin embargo, los gobernadores modernos utilizan
medios electrnicos para medir los cambios de velocidad, los ms conocidos son los
encoders. La figura 5-6 muestra esquemticamente los elementos ms importantes de
un gobernador convencional Watt, que consiste de tres partes principales:
268
1. El gobernador de velocidad: la parte esencial son bolas centrfugas (flyballs)

que son manejadas directamente o a travs de engranajes por el eje de la turbina.
El mecanismo provee movimientos hacia arriba y hacia abajo proporcionales a
los cambios de velocidad.
2. Mecanismo de acoplamiento: est conformado por juntas que transforman el
movimiento de las bolas centrfugas a la vlvula de la turbina a travs de un
amplificador hidrulico y administrando una forma de retroalimentacin del
movimiento de la vlvula de la turbina.
3. Amplificador hidrulico: se necesitan de fuerzas mecnicas muy grandes para
operar las vlvulas de las turbinas. Por lo tanto, los movimientos del gobernador
son transformados en fuerzas de alta potencia a travs de varias etapas de
amplificadores hidrulicos.
4. Variador de velocidad: el variador de velocidad consiste de un servomotor que
puede ser operado manual o automticamente para programar la carga a
frecuencia nominal. Ajustando este set point, se puede programar una carga
deseada a frecuencia nominal.
Figura 5-6. Sistema de gobierno de la velocidad
269
5.3.4.1.
Gobernadores isochronous
El adjetivo isonchronous significa velocidad constante.
Un gobernador
isonchronous ajusta las vlvulas o compuertas de la turbina para llevar a la frecuencia a

su velocidad nominal o programada. La figura 5-7 representa un diagrama esquemtico
de este tipo de gobernador. La velocidad medida del rotor r , se compara con la
velocidad de referencia 0 . La seal de error, que es igual a la desviacin de la
velocidad, se amplifica y se integra para producir una seal de control PV que acta
sobre las vlvulas de la fuente de vapor para turbinas de vapor, o compuertas, en el caso
de turbinas hidrulicas. Debido a la accin de restablecimiento de este controlador
integra, PV alcanzar un nuevo estado solo cuando el error de la velocidad r sea
cero.
Figura 5-7. Esquemtico de un gobernador isochronous
Cuando se produce un aumento en Pe se da un decaimiento de frecuencia a una

razn determinada por la inercia del rotor. Mientras que la velocidad decae, la potencia
mecnica de la turbina comienza a aumentar. Esto causa una reduccin en la razn de
decaimiento de la velocidad, y luego un aumento en la velocidad cuando la potencia de
la turbina excede la potencia de la carga. La velocidad regresara a su valor de referencia
y la potencia de estado estable aumenta a una cantidad igual a la carga adicional.
270
Un gobernador isonchronous trabaja satisfactoriamente cuando un generador est

alimentando a una carga aislada o cuando solo un generador en un sistema
multimquinas es el encargado de responder a los cambios de carga. Cuando se deben
compartir los cambios de carga entre varios generadores conectados al sistema, la
regulacin de velocidad o la caracterstica de decaimiento es de vital importancia.
5.3.4.2.
Gobernadores con caracterstica de cada de velocidad
Los gobernadores isonchronous no pueden ser utilizados cuando existen dos o

ms unidades conectadas al mismo sistema porque cada generador tendra que tener
exactamente la misma velocidad de referencia.
De otra manera, los generadores
pelearan entre s, cada uno tratando de controlar la frecuencia del sistema a su propia
referencia. Para operacin estable, los gobernadores estn diseados para permitir que la
velocidad disminuya mientras aumenta la carga. La caracterstica de decaimiento de
velocidad o caracterstica de regulacin puede obtenerse adicionando un lazo de
retroalimentacin de estado estable alrededor del integrador de la figura 5-7, el diagrama
esquemtico resultante se presenta en la figura 5-8.
Figura 5-8. Gobernador con retroalimentacin de estado estable
271
La funcin de transferencia del gobernador presentado en la figura 5-8 se reduce

a los diagramas de bloques presentados en la Figura 5-9. Este tipo de gobernador est
caracterizado como un controlador proporcional con ganancia de 1 R .
Figura 5-9. Diagramas de bloque del gobernador con decaimiento de velocidad
5.3.4.3.
Porcentaje de regulacin de velocidad o cada:
Para operacin estable los gobernadores estn diseados para permitir el

decaimiento de la velocidad mientras la carga aumenta. Las caractersticas de estado
estable de un gobernador como tal se muestran en la Figura 5-10. La pendiente de la
curva representa la regulacin de la velocidad R .
El valor de R determina la caracterstica de una unidad de generacin de

velocidad de estado estable contra la carga. La razn de la desviacin de la velocidad
r o la desviacin de la frecuencia f
para cambiar la posicin de las
vlvulas/compuertas PV o la potencia de salida Pg es igual a R .
272
Figura 5-10. Caractersticas de estado estable de la velocidad del gobernador
El parmetro R se conoce como regulacin de velocidad o cada de velocidad.

Puede ser expresado como un porcentaje como:
%R =
Donde NL
Porcentaje de cambio de f
Porcentaje de cambio en Pg
(5.8)
NL FL
%R =
100
es la velocidad de estado estable sin carga, FL es la velocidad de
estado estable bajo carga mxima y 0 es la velocidad nominal. Los gobernadores

tpicamente tienen una regulacin de velocidad de 5% - 6% desde cero hasta su carga
mxima.
5.3.4.4.
Distribucin de carga por unidades en paralelo
Si dos generadores con gobernadores con caracterstica de cada de velocidad son

conectados a un sistema de potencia, existir una nica frecuencia a la cual estos
compartirn el cambio de carga.
273
Figura 5-11. Distribucin de carga por unidades en paralelo
Si se observa la figura 5-11, se pueden observar las caractersticas de cada de

velocidad de dos gobernadores conectados paralelamente.
Las unidades estn
inicialmente operando a una frecuencia nominal f 0 , con P1 y P2 como salidas. Cuando

la carga aumenta PL hace que las unidades disminuyan su velocidad, los gobernadores
aumentan la salida hasta que hayan alcanzado una nueva frecuencia de operacin de f ' .
La cantidad de carga que alimentar cada unidad depende de la caracterstica de
decaimiento:
P1 = P1' P1 =
f
=
R1
R1
f
P2 = P P2 =
=
R2
R2
(5.9)
'
2
Por lo tanto:
P1 R2
=
P2 R1
(5.10)
Si el porcentaje de regulacin de ambas unidades es casi igual, el cambio en la

salida de cada unidad ser casi proporcional a su valor nominal.
274
5.3.4.5.
Respuesta en el dominio del tiempo
En la figura 5-12 se muestra la respuesta en el dominio del tiempo de una unidad

de generacin con un gobernador con caracterstica de decaimiento de la velocidad,
cuando la unidad es sujeta a un aumento de carga.
Debido a la caracterstica de
decaimiento, el aumento en la potencia de salida es acompaado por una desviacin de

la velocidad (o frecuencia), ss .
Figura 5-12. Respuesta en el dominio del tiempo del gobernador
5.3.4.6.
Control de la potencia de generacin de la unidad
La relacin entre velocidad y carga puede ser ajustada por una entrada variable o
setpoint de referencia de carga, como se muestra en la figura 5-13.
275
Figura 5-13. Gobernador con control de referencia de carga
Figura 5-14. Efecto del setpoint en la caracterstica del gobernador
En la prctica, el ajuste del setpoint de referencia de carga es llevado a cabo por

medio de la operacin del motor de variador de velocidad. El efecto de este ajuste se
describe en la figura 5-14, que muestras una familiar de curvas caractersticas paralelas
para diferentes ajustes del motor del variador de velocidad.
276
Las caractersticas mostradas son para un gobernador en un sistema de 60 Hz.

Las tres caractersticas representan tres diferentes referencias de carga. A 60 Hz, la
curva A presenta una salida de 0%, la caracterstica B de 50% y la caracterstica C de
100%. Por lo tanto, la potencia de salida de una unidad de generacin a una velocidad
dada puede ser ajustada a cualquier valor deseado ajustando la referencia de carga a
travs del motor del variador de velocidad.
Para cada ajuste, la caracterstica de
velocidad carga tiene una cada de 5%; esto significa que un cambio de velocidad de
5% causa un cambio de 100% en la potencia de salida.
Cuando dos o ms generadores estn operando en paralelo, la caracterstica de

cada de velocidad (correspondiente al ajuste de referencia de carga) de cada unidad de
generacin, solo establece la proporcin de carga que soportar la unidad de generacin
cuando un cambio brusco ocurre en el sistema. La salida de cada unidad a cualquier
frecuencia dada puede ser variada solo cambiando la referencia de carga, que en efecto
mueve la caracterstica de decaimiento de velocidad de arriba hacia abajo.
Cuando una unidad de generacin est alimentando a una carga aislada, el ajuste
del variador de velocidad cambia la velocidad de la unidad. Sin embargo, cuando la
unidad es sincronizada a un sistema de potencia, el ajuste de variador de velocidad de la
unidad cambia la salida de potencia; esto tiene solamente un pequeo efecto en la
frecuencia del sistema, dependiendo del tamao de la unidad relativo a la generacin
total del sistema.
277
5.3.4.7.
Caractersticas de regulacin compuesta de los SEP
En el anlisis de controles de potencia activa frecuencia, LFCs, el inters se

centra en el funcionamiento colectivo de todos los generadores en el sistemas. Por lo
tanto, las oscilaciones entre mquinas y el desempeo del sistema de transmisin no se
consideran. Tcticamente, se asume una respuesta coherente de todos los generadores a
cambios en la carga en el sistema y se representan por un generador equivalente. El
generador equivalente tiene una constante de inercia 2 H eq igual a la suma de las
constantes de inercia de todas las unidades de generacin y este es manejado por las
salidas mecnicas de las turbinas individuales como se presenta en la figura 5-15. De la
misma manera, el efecto de las cargas del sistema es representado por su agrupacin en
una sola constante de amortiguacin D .
La velocidad del generador equivalente
representa la frecuencia del sistema, que en valores p.u., son iguales.
Figura 5-15. Equivalente del sistema para anlisis de LFC
La caracterstica compuesta de potencia/frecuencia de un sistema de potencia

depdende del efecto combinado de todas las cadas de velocidad de los gobernadores de
las unidades de generacin. Tambin depende de las caractersticas de frecuencia de
todas las cargas en el sistema.
278
Para un sistema con n generadores y una constante compuesta de amortiguacin

de carga, D , la desviacin de la frecuencia de estado estable despus de un cambio de
carga PL puede ser determinada por la siguiente expresin:
f SS =
PL
PL
=
(1 R1 + 1 R2 + ... + 1 Rn ) + D 1 Req + D
(5.11)
1
1 R1 + 1 R2 + ... + 1 Rn
(5.12)
Donde:
Req =
Por lo tanto, la caracterstica compuesta de respuesta en frecuencia del sistema

es:
PL
1
=
+D
Req
f SS
(5.13)
La caracterstica compuesta de respuesta en frecuencia normalmente se

expresa en MW/Hz. Algunas veces tambin se le conoce como rigidez del sistema. La
caracterstica compuesta de regulacin del sistema es igual a 1 .
5.3.5. Modelo simplificado
El mecanismo del gobernador de velocidad acta como un comparador cuya

salida Pg es la diferencia entre la potencia de referencia Pref y la potencia
1
R
dada
por las caractersticas de velocidad del gobernador, esto se puede expresar como:
Pg = Pref
(5.14)
Rescribiendo la ecuacin (5.14) en el dominio de la frecuencia:

Pg ( s ) = Pref ( s )
279
1
( s )
R
(5.15)
La comanda Pg es transformada a travs del amplificador hidrulico a la

comanda de la posicin de la vlvula de vapor PV . Se asume una relacin lineal y
considerando una constante de tiempo simple g , se encuentra la siguiente relacin en el
dominio de la frecuencia:
PV ( s ) =
1
Pg ( s )
1+ gs
(5.16)
Las ecuaciones (5.15) y (5.16) se representar por medio del diagrama de bloques
de la figura 5-16.
Figura 5-16. Diagrama de bloques de gobernador
Existen modelos matemticos mucho ms elaborados del simple gobernador

centrfugo expuesto aqu, para un estudio detallado consulte el captulo 10 y el Apndice
H de la referencia [34].
Al combinar los diagramas de bloques de las figuras 5-4, 5-5 y 5-16, se obtiene
un diagrama de bloques completo del control de potencia activa frecuencia de una
planta generadora aislada, el cual se muestra en la figura 5-17.
280
Figura 5-17. Diagrama de bloques del LFC de un sistema aislado
Si se reduce el diagrama de bloques de la figura 5-17, con el cambio de carga
PL ( s ) como entrada y la desviacin de la velocidad (o frecuencia) ( s ) como la

salida, se obtiene el diagrama de bloques que se presenta en la figura 5-18.
Figura 5-18. Diagrama de bloques del LFC con entrada PL ( s ) y salida ( s )
La funcin de transferencia de lazo abierto del diagrama de bloques de la figura

5-18 es:
KG ( s ) H ( s ) =
1
R ( 2 Hs + D ) (1 + g s ) (1 + T s )
281
(5.17)
La funcin de transferencia de lazo cerrado que relaciona el cambio de carga
PL ( s ) con la desviacin de la frecuencia ( s ) est dada por la siguiente expresin:
(1 + g s ) (1 + T s )
( s )
=
PL ( s ) ( 2 Hs + D ) (1 + g s ) (1 + T s ) +1 R
(5.18)
( s ) = PL ( s ) T ( s )
(5.19)
O bien:
El cambio de carga es una funcin escaln:

PL ( s ) =
PL
s
(5.20)
Utilizando el teorema del valor final, consulte [66], el valor de estado estable de
( s ) se describe por la expresin:

1
ss = lim s ( s ) = ( PL )
s 0
D +1 R
(5.21)
Es evidente que para el caso en que la carga no es sensitiva a la frecuencia
( D = 0) ,
la desviacin de estado estable en la frecuencia est determinada por la
regulacin de velocidad del gobernador, lo anterior se puede describir con la siguiente

expresin:
ss = ( PL ) R
(5.22)
Cuando varios generadores con regulaciones de velocidad R1 , R2 , , Rn estn

conectados al sistema, la desviacin de estado estable en la frecuencia, como se vio
anteriormente, est dada por:
ss = ( PL )
1
D + 1 R1 + 1 R2 +1 Rn
282
(5.23)
5.4.
Control automtico de la generacin (AGC)
Si la carga en un sistema aumenta, la velocidad de una turbina cae antes de que el

gobernador pueda ajustar la salida del primotor para suplir la nueva carga. Mientras que
el cambio en el valor de la velocidad se disminuye, la seal de error se hace ms
pequea y la posicin de la centrfuga del gobernador llegan al punto requerido para
mantener la velocidad constante. Sin embargo, el valor de velocidad constante no es el
setpoint, y existir un desplazamiento. Una forma de restablecer la velocidad o la
frecuencia a su valor nominal es la adicin de un integrador. La unidad de integracin
monitorea el error promedio a travs de un perodo de tiempo y se sobrepondr al
desplazamiento. Debido a la habilidad de regresar al sistema a su setpoint original, la
accin integral se conoce tambin como accin de reposo. Por lo tanto, mientras que la
carga de un sistema cambia continuamente, la generacin es ajustada automticamente
para restablecer la frecuencia a su valor nominal.
El esquema de control descrito anteriormente se conoce como AGC (automatic

generation control) o control automtico de generacin y se define como control
primario.
En un sistema interconectado, que consiste de varias agrupaciones de
generacin o pools, el papel del AGC es el de dividir las cargas entre todo el sistema,
estaciones, y generadores; al mismo tiempo alcanzar el punto econmico ptimo y el
control de los intercambios programados de potencia en las lneas de enlace (de aqu en
adelante se les referir como tie-lines) manteniendo la frecuencia uniforme. Se asume
que el sistema se encuentra estable, o que el estado estable puede ser alcanzado.
Durante disturbios transitorios de gran magnitud y emergencias, el AGC es
deshabilitado y otros sistemas de control se aplican para resolver el problema de
estabilidad.
283
Desde la dcada de los sesentas el NERC a establecido guas para el control del
desempeo de las reas durante las condiciones normales y bajo disturbios. Estas guas
se conocen como criterios de desempeo mnimo. Estos criterios estn definidos en
trminos del error de control de rea o ACE (area control error). El ACE mide el
balance de la generacin y la demanda de electricidad, y la adherencia a los contratos
programados entre reas de control. La estrategia de control basada en los criterios de
desempeo mnimo que ha sido establecida para la interconexin de Norte Amrica y
que se ha adoptado en muchos pases, entre ellos Guatemala, es el control parcial de
lneas de enlace o tie-line bias control. Esta estrategia de control es de tipo secundario y
requiere que cada rea de control supla su propia demanda y, como resultado, que
mantengan la frecuencia nominal del sistema.
5.4.1. Divisin de los sistemas de potencia en reas de control
El control de potencia activa frecuencia es llevado a cabo colectivamente por

un esfuerzo de todas las unidades de generacin dentro de un rea de control.
Usualmente, las restricciones de las reas de control coinciden con aquellas de los
sistemas de potencia individuales conectadas a las agrupaciones de generacin. En el
sentido ms estricto, todos los generadores en un rea de control deberan constituir un
grupo coherente (vase la seccin 5.4.3). Se considerar ahora el modelo dinmico que
describe la dinmica del control de potencia activa frecuencia de un rea de control,
este se presenta en la figura 5-19. Se asume que el rea experimenta un cambio de
carga real de magnitud PLi . Debido a la operacin de los controladores de la turbina y
el gobernador, el rea aumenta su salida a un valor Pgi . El exceso de potencia en el
rea es ahora Pgi PLi , y esta potencia ser absorbida por el sistema de tres maneras
diferentes:
284
9 Aumentando la energa cintica del rea Wkin ,i a una razn dWkin ,i dt .

9 Por medio del aumento de demanda por parte de las cargas. Todas las
cargas tpicas (por efecto del dominio de la carga de motores)

experimentan un decaimiento en la velocidad o frecuencia, representado
por el factor de amortiguamiento (vase la seccin 5.3.2): D = PL f . El
parmetro D puede ser obtenido de forma emprica.
9 Aumentando la exportacin de potencia a travs de las lneas de enlace,
con el total Ptie , definido positivo saliendo de cada rea. Expresando lo

anterior matemticamente, se tiene:
PGi PDi =
dWkin,i
+ Di i + Ptie,i
dt
(5.24)
Figura 5-19. reas de control interconectadas
La energa cintica total Wkin ,i , del rea de control vara al cuadrado de la

velocidad o frecuencia, por lo tanto, se puede expresar como:
f
Wkin,i = i Wkin0 ,i
f0
285
(5.25)
Donde Wkin0 ,i es la energa cintica del rea medida a frecuencia nominal, fi es la

frecuencia instantnea del rea de control y f 0 la frecuencia nominal. Linealizando
alrededor de fi se tiene:
fi = f 0 + fi
(5.26)
Sustituyendo (5.26) en (5.25) se tiene:

2
Wkin ,i
f + f i 0
= 0
Wkin ,i
f
0
f i 0
1 + 2
Wkin ,i
f
0
(5.27)
Por lo tanto, el primer trmino de la ecuacin (5.24) toma la forma:

0
dWkin ,i 2Wkin
,i d f i
=
dt
f0
dt
(5.28)
La potencia incremental de las lneas de enlace Ptie,i , es igual a la suma de todas

las potencias incrementales de las lneas que conectan al rea i con las reas vecinas.
Por ejemplo, analizando el enlace entre las reas i y v , se tiene:
Ptie,v = Ptie,iv
(5.29)
La sumatoria se extender en todas las lneas de enlace que parten de v y

terminan en i . Si se desprecian las prdidas de las lneas, las potencias incrementales
individuales de las lneas pueden ser expresadas de la siguiente forma:
Ptie,iv = PS ,iv0 ( i v )
(5.30)
Donde PS es la potencia sincronizante (vase la seccin 5.4.3), y se puede

expresar como:
PS ,iv = Pmx,iv cos i0 v0
(5.31)
Pmx,iv , es la mxima capacidad esttica de transmisin de la lnea que parte del extremo
v al extremo i . i0 y v0 son los ngulos del voltaje en cada extremo y v es el

cambio incremental de estos ngulos.
286
La variable de frecuencia incremental f i , se encuentra relacionada con la

desviacin de ngulos a travs de la siguiente expresin:
f i =
1 d i
2 dt
(5.32)
Con la ecuacin (5.32) se puede reescribir la expresin (5.30) de la siguiente

manera:
Ptie,iv = 2 PS ,iv0
( f dt f dt )
i
(5.33)
Si se consideran todas las reas conectadas al rea i , se puede expresar la

potencia incremental total que fluye del rea i como:
Ptie,iv = 2 PS ,iv0
v
( f dt f dt )
i
(5.34)
5.4.2. AGC en sistemas aislados
5.4.2.1.
Sistema aislado sin AGC
El diagrama de bloques y las ecuaciones del sistema de potencia aislado

nicamente con LFC se encuentran en la seccin 5.3.5.
Ahora se observar el
comportamiento dinmico del sistema. La figura 5-20 muestra las respuestas del sistema
ante un cambio ligero de carga. Con fines de comparacin en la primera grfica de la
figura 5-20 se incluye la respuesta del sistema despreciando el efecto de la turbina y del
gobernador con lneas punteadas, la lnea slida representa la respuesta de la desviacin
de frecuencia del sistema tomando en cuenta el efecto del gobernador y la turbina. La
segunda grfica de la figura 5-20 muestra el cambio de la potencia generada con
respecto a su valor nominal, el cul est representado por una lnea punteada.
287
Con respecto a los resultados de la figura 5-20 se hacen las siguientes

observaciones:
9 La constante de tiempo de lazo cerrado del sistema completo es menor que la
constante de tiempo de la mquina. Esto es resultado del lazo de control del

gobernador. Se puede notar tambin que el sistema se puede hacer an ms
rpido reduciendo el valor de R , esto significa un aumento en la ganancia del
lazo de control. Dicho efecto se observa en la diferencia entre la curva
punteada y la curva slida de la primera grfica de figura 5-20.
Figura 5-20. Respuesta dinmica de un sistema aislado
288
9 De la observacin anterior, resulta obvio que al reducir el valor de R
tambin reduce la desviacin de frecuencia, es decir, el error. Si se toma en

cuenta el efecto del conjunto gobernador/turbina la respuesta no ser
exponencial
como
la
lnea
punteada.
El
efecto
del
conjunto
gobernador/turbina causa una mayor cada transitoria; esto se debe a la

retroalimentacin del gobernador.
9 El conjunto turbina/gobernador est siendo operando en un modo sin
control (no existe la manipulacin del variador de la velocidad, y por ende

se permite una cada en la frecuencia nominal), el desempeo del sistema es
relativamente aceptable pues su cada de frecuencia y el tiempo de
establecimiento son pequeos.
extremadamente severas que
Sin embargo, con las restricciones

impone la realidad en la constancia de
frecuencia, como se ver ms adelante, los resultados son, de hecho,

completamente inaceptables; el sistema de control debe mejorar para que su
funcionamiento sea aceptable.
9 Si se observa la segunda grfica de la figura 5-20 se puede notar que la
potencia es sbitamente aumentada. De dnde proviene la demanda de esta

potencia? Ciertamente, proviene de algn punto donde los consumidores
conmutaron una carga y obtuvieron instantneamente esa potencia
requerida.
Durante los primeros milisegundos despus del cierre del
conmutador, la frecuencia no cambia en un valor mesurable, y por lo tanto el

aumento de potencia no ha tenido suficiente tiempo de ser desarrollado por la
turbina, es decir, no se han movido las vlvulas de la turbina. En esos
primeros instantes la demanda total se obtiene de la energa cintica
almacenada, la cul, por lo tanto, disminuir a una razn nominal. Esta
energa es liberada por medio de la reduccin de la velocidad. Debido a que
la velocidad est disminuyendo, las vlvulas de la turbina se abren y, por lo
tanto, aumenta la potencia generada por el generador.
289
9 Adems, y es importante subrayar este punto, debido a que la velocidad est
ahora disminuyendo, la carga inicial antigua disminuye con una razn de

D . Debido al surgimiento de esta potencia liberada, significa que menos
potencia necesita ser generada, se puede en efecto considerar esto como una
contribucin a la nueva demanda de carga.
9 En conclusin, mientras que la velocidad disminuya, el aumento de demanda
se conforma de tres componentes: energa cintica de las masas rotativas de

las mquinas, aumento de la generacin y carga liberada de los
consumidores.
Inicialmente las dos ltimas componentes son cero, pero
mientras que la velocidad disminuye, estas aumentaran su valor.

Consecuentemente la energa cintica ser consumida a una razn
decreciente, y esto se confirma por medio de la figura 5-20, donde se observa
que la desaceleracin disminuye con el paso del tiempo. Eventualmente
(tericamente cuando t = ), la velocidad se establecer a un nuevo valor
constante. En este momento la energa cintica ser constante, por supuesto
con un valor inferior al inicial, y el aumento de carga est ahora conformado
de dos componentes solamente. Una componente de generacin debida a la
regulacin del gobernador y una componente de liberacin, esta ltima es
obviamente muy pequea en comparacin a la potencia que genera la
mquina.
290
5.4.2.2.
Sistema aislado con AGC
En un sistema de potencia aislado, el intercambio de potencia no es un factor de

importancia. Por lo tanto, la funcin del AGC es la de restablecer la frecuencia a su
valor nominal. Cuando se utiliza el lazo LFC, un cambio en la carga del sistema
resultar en una desviacin de la frecuencia en estado estable, dependiendo de la
regulacin de velocidad del gobernador. Para reducir la desviacin de la frecuencia a
cero, se debe proveer al lazo LFC una accin integral. La accin integral puede ser
alcanzada introduciendo un controlador integral que acte sobre el ajuste de referencia
de carga para cambiar el setpoint de la velocidad. El controlador de accin integral
fuerza a la desviacin final de frecuencia a un valor de cero, quiere decir que el variador
de velocidad estar comandado por una seal obtenida de la amplificacin e integracin
del error de frecuencia (o velocidad). La expresin que identifica al controlador integral
es la siguiente:
Pref = K i fdt
Ntese el signo negativo del controlador integral.
(5.35)
Esta polaridad debe ser
escogida para causar un error positivo de frecuencia para crear un aumento a una
comanda negativa, o un decremento ante una comanda positiva. La seal alimentada al
integrador se refiere como control de error de rea o ACE (area control error):
ACE = f =
(5.36)
El controlador integral dar un offset ante un error de frecuencia cero despus de

una funcin escaln por la siguiente razn fsica: mientras que el error se mantiene, la
salida del integrador aumenta, causando que el regulador de velocidad se mueva. La
salida del integrador, y por lo tanto la posicin del regulador, adquiere un valor
constante solo cuando el error de frecuencia sea cero. La constante de ganancia K i
controla la razn de integracin, y por lo tanto la velocidad de respuesta del lazo. La
integracin es llevada a cabo por integradores electrnicos en la realidad.
291
El sistema LFC, con la adiccin de un lazo secundario, se muestra en la figura 521. La ganancia del controlador integral, K I , debe ser ajustada para una respuesta
transitoria satisfactoria. Al combinar las ramas en paralelo se obtiene el diagrama de
bloques equivalente que se presenta en la figura 5-22.
Figura 5-21. AGC para un sistema aislado
Figura 5-22. Diagrama equivalente del AGC para un sistema aislado
292
La funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema de control de la figura 522 con PL como entrada, se describe por la siguiente expresin:
s (1 + g s ) (1 + T s )
( s )
=
PL ( s ) s ( 2 Hs + D ) (1 + g s ) (1 + T s ) + K I + s R
(5.37)
Figura 5-23. Respuesta dinmica de un sistema aislado con AGC
A travs del diagrama de bloques de la figura 5-22 y de la ecuacin (5.37), se

puede evaluar la respuesta dinmica de un sistema aislado con control automtico de
generacin; dicha respuesta se presenta en la figura 5-23.
293
En la figura 5-23 se presentan dos grficas, la primera toma en cuenta el efecto

de las constantes de tiempo g y T , la segunda figura desprecia el efecto de dichas
constates, es decir que: g = 0 y T = 0 .
En estas familias de curvas se presenta
claramente el efecto del control integral el cual se lleva a travs de la constante K I , para
cada una de las curvas de las grficas, el efecto de esta constante, se presenta por medio
de un porcentaje, siendo el 100% el valor nominal. A continuacin, se presentan una
serie de comentarios sobre el control integral, derivados de la Figura 5-22, de la
ecuacin (5.37) y de la figura 5-23:
9 Si se utiliza un ajuste subcrtico de la ganancia de integracin K I , se obtiene una
respuesta no oscilatoria del lazo de control. Esto significa que la integral de
f ( t ) , y por lo tanto el error de tiempo, ser relativamente grande, tal y como se

puede apreciar en las grficas de la figura 5-23 donde la ganancia es menor al
100% . En una situacin prctica este ajuste es utilizado con frecuencia. La
ventaja es el generador no tendr que perseguir a las rpidas fluctuaciones de
carga, esto evita el desgaste del equipo.
9 Si se desea aumentar la respuesta aumentando la ganancia de integracin, K I , la
respuesta se tornar oscilatoria. ste ser el costo de la reduccin del error de

establecimiento.
9 Un estudio detallado de las grficas de la figura 5-23 revela los siguientes
detalles:
o Tan pronto como el aumento de carga se compensa, la frecuencia
empieza a decaer a la misma razn exponencial de un sistema sin control

(comprese con la figura 5-20).
Durante estos primeros instantes el
controlador integral no a tenido tiempo para entrar en accin, y el sistema

responde sin ningn efecto de control.
294
Despus de cierto tiempo, el controlador integral entra en accin y

eventualmente eleva la frecuencia a su valor original.
o Mientras menor sea el tiempo deseado de respuesta, mayor ser la
ganancia de integracin y mayor ser la probabilidad de que el sistema se

vuelva inestable.
5.4.3. AGC en sistemas interconectados
5.4.3.1.
Sistema interconectado sin AGC
En muchos casos, un grupo de generadores estn acoplados internamente y

oscilan al unsono. Adems, las turbinas de los generadores tienden a tener las mismas
de respuesta.
Un grupo de generadores de este tipo se define como coherente.
Considerando la coherencia es posible utilizar al LFC como modelo que representa a

todo el sistema, conocindose esto como rea de control. El AGC de un sistema de
reas mltiples puede ser analizado, estudiando como primer acercamiento, un sistema
de dos reas.
Se considera el sistema presentado en la Figura 5-24. Consiste de dos reas

conectadas por una lnea de enlace cuya reactancia es X tie , y cada rea est representada
por una fuente de voltaje detrs de una reactancia, es decir, el modelo de voltaje detrs
de la reactancia sncrona presentado en la seccin 3.7.4; como se representa en la Figura
5-25. Para estudios de potencia activa frecuencia, cada rea puede ser representada
por una unidad de generacin equivalente, este tipo de modelo compuesto es aceptable
debido a que no se estn evaluando las oscilaciones entre las mquinas de cada rea y
adems se considera la coherencia de las mquinas de cada rea.
295
Figura 5-24. Sistema de dos reas
Para operacin normal, la potencia transferida a travs de la lnea de enlace est

dada por:
P12 =
E1 E2
sin (12 )
X 12
(5.38)
Donde X 12 = X T = X 1 + X tie + X 2 , y 12 = 1 2 .
La ecuacin (5.38) puede ser linealizada para desviaciones pequeas de flujo de

potencia P12 a partir del valor nominal en la lnea de transmisin de enlace; es decir,
que se linealizar alrededor del punto inicial de operacin, representado por 1 = 10 y
1 = 1 , a travs de la siguiente expresin:

0
P12 =
dP12
d12
12
(5.39)
120
P12 = Ps 12
La variable Ps es la pendiente de la curva de potencia ngulo en la condicin
inicial de operacin 120 = 10 20 . Esta variable se define como el coeficiente de
potencia sincronizante. El cul se define por la siguiente expresin:
Ps =
dP12
d12
=
120
E1 E2
cos 120
X 12
296
(5.40)
Figura 5-25. Circuito equivalente del sistema de dos reas
La ecuacin (5.38) puede ser linealizada para desviaciones pequeas de flujo de

potencia P12 a partir del valor nominal en la lnea de transmisin de enlace; es decir,
que se linealizar alrededor del punto inicial de operacin, representado por 1 = 10 y
1 = 1 , a travs de la siguiente expresin:

0
P12 =
dP12
d12
12
(5.41)
120
P12 = Ps 12
La variable Ps es la pendiente de la curva de potencia ngulo en la condicin
inicial de operacin 120 = 10 20 . Esta variable se define como el coeficiente de
potencia sincronizante. El cul se define por la siguiente expresin:
Ps =
dP12
d12
=
120
E1 E2
cos 120
X 12
(5.42)
De acuerdo con las expresiones anteriores la desviacin de potencia tendr la

siguiente forma:
P12 = Ps ( 1 2 )
(5.43)
El flujo de potencia de enlace aparecer entonces como el aumento de carga total

en un rea y el decaimiento en la otra, dependiendo de la direccin del flujo de carga.
La direccin del flujo de carga est dictada por la diferencia en los ngulos de fase; si
1 > 2 , la potencia fluye del rea 1 al rea 2, y viceversa.
297
El diagrama de bloques que representa al sistema se presenta en la figura 5-26

con cada rea representada por una inercia equivalente de 2H , una constante de
amortiguacin de carga D , turbina, y sistema de gobernacin con una regulacin de
velocidad R .
La lnea de enlace est representada por el coeficiente de potencia
sincronizante. Un diferencial de potencia P12 positivo representa un aumento en la

transferencia de potencia del rea 1 al rea 2 y viceversa. Esto equivale a aumentar la
carga del rea 1 y disminuir la carga del rea 2; por lo tanto, la retroalimentacin de
P12 tiene un signo negativo para el rea 1 y un signo positivo para el rea 2.
Figura 5-26. Diagrama de bloques del sistema des dos reas
298
Ambas reas tendrn la misma desviacin de frecuencia de la del estado estable,

para un cambio de carga PL :
f = = 1 = 2 =
PL
(1 R1 + 1 R2 ) + ( D1 + D2 )
(5.44)
Si se considera ahora un cambio de carga en PL1 , se tiene:

Pm1 P12 PL1 = D1
(5.45)
Pm 2 + P12 = D2
(5.46)
El cambio de potencia mecnica, determinado por la caracterstica de

decaimiento de la velocidad del gobernador, est dado por:
Pm1 =
R1
(5.47)
Pm 2 =
R2
(5.48)
Sustituyendo la ecuacin (5.47) en la ecuacin (5.45) y la ecuacin (5.48) en la

ecuacin (5.46) se tiene:
+ D1 = P12 PL1
R1
(5.49)
+ D2 = P12
R2
(5.50)
Resolviendo para , se tiene:

=
PL1
1
1
+ D1 + + D2
R1
R2
PL1
1 + 2
299
(5.51)
Donde:
1 =
1
+ D1
R1
1
2 = + D2
R2
(5.52)
1 y 2 , son las caractersticas compuestas de respuesta en frecuencia de las reas 1 y 2

respectivamente, y se conocen como factores de sensibilidad o sesgo de frecuencia. El
cambio de la potencia se reduce a la siguiente expresin:
1
+ D2 PL1
R2
P12 =
1
1
+ D1 + + D2
R1
R2
P12 =
1 + 2
(5.53)
( PL1 )
Las relaciones descritas anteriormente se pueden describir a travs de la Figura 5.27. Un

aumento de carga en el rea 1, PL1 , resultar en una reduccin de la frecuencia en las
dos reas y un flujo de potencia de P12 . Un valor negativo de P12 indica que el flujo
de potencia se da del rea 2 al rea 1. La desviacin del flujo de potencia de la lnea
refleja la contribucin de la caracterstica de regulacin (1 R + D ) de un rea a otra.
Figura 5-27. Efecto de un cambio de carga en el rea 1
300
Similarmente, para un cambio de carga en el rea 2, PL 2 , se tiene:

f =
PL 2
1 + 2
(5.54)
Y por lo tanto:
P12 = P21 =
1 + 2
( PL 2 )
(5.55)
Las expresiones desarrolladas en esta seccin, son la base de la estrategia de control de

potencia activa frecuencia de los sistemas interconectados. La figura 5-28 representa
la respuesta dinmica del sistema de la figura 5-26 ante un cambio de carga en el rea 1,
igualmente, representa al fenmeno descrito por la figura 5-27.
Figura 5-28. Respuesta dinmica de un sistema interconectado
301
Al analizar detalladamente la figura 5-28 se puede notar claramente el efecto del

cambio de carga sobre la desviacin de potencia, se hacen las siguientes observaciones:
9 Como se aprecia en la grfica a, que representa la desviacin de potencia activa,
antes de que el cambio de carga ocurra la desviacin de potencia se encuentra en

un estado estable con valor cero para las tres potencias involucradas Pm1 , Pm 2
y P12 . Despus del cambio de carga, se observa como las potencias de las dos
reas deben aumentar para suplir este cambio de carga, y como a travs de la
lnea de enlace la potencia fluye del rea 2 al rea 1, la compensacin de la carga
afectada, por supuesto, por los coeficientes de amortiguacin de carga.
9 El flujo de la lnea de enlace, tal y como se muestra en la grfica, tiene valor
negativo. Esto significa que la polaridad de P12 es negativa y que la potencia

fluye del rea 2 al rea 1, como era de esperarse.
9 En la grfica b de la figura 5-28 se presenta la desviacin de velocidad despus
del cambio de carga en el rea 1. Se subraya que la desviacin de la velocidad es

exactamente la misma que la desviacin de frecuencia, cuando se tratan dichas
variables en unidades p.u. Se puede observar que la desviacin de velocidad,
para el tiempo t = 0 , tiene un valor estable de cero; despus del cambio de la
carga, vindose afectada por un rgimen transitorio, la velocidad adquiere un
nuevo valor de estado estable para las dos reas. La existencia de este valor de
estado estable es, de hecho, la evidencia de que no existe AGC en el sistema
interconectado y que la frecuencia adquiere un nuevo valor de estado estable
menor al nominal, debido a la caracterstica de decaimiento de los gobernadores,
despus de un cambio de carga.
302
5.4.3.2. Sistema interconectado con control parcial de lneas de enlace o

tie-line bias control
En la seccin anterior se examin un sistema de reas mltiples con LFC

solamente, se demostr, como un cambio de carga en una de las reas llevar consigo un
aumento en la generacin en todas las reas, asociando al mismo tiempo, un cambio en
la potencia que fluye en las lneas de enlace, y al mismo tiempo una reduccin en la
frecuencia. Durante la operacin en estado estable, un sistema de potencia debe ser
operado de manera que las demandas de las reas sean satisfechas respetando la
frecuencia nominal. Por lo tanto, la estrategia de control en el modo de operacin
normal debe tener las siguientes caractersticas:
9 Mantener la frecuencia, aproximadamente, dentro del valor nominal.
9 Respetar los flujos de potencia programados en las lneas de enlace.
9 Cada rea debe absorber sus propios cambios de carga.
El control suplementario en un rea dada deber, idealmente, corregir solamente los

cambios de potencia en esa rea, si existe un cambio de carga en el rea 1, deber existir
una accin de control suplementario solamente en el rea 1 y no en el rea 2. Un
examen a las expresiones(5.51) a (5.55), revela que una seal de control derivada de la
desviacin de potencia en la lnea de enlace sumada a la desviacin de frecuencia pesada
por el factor de sesgo, es capaz de llenar los objetivos de la estrategia de control. Esta
seal de control se conoce con el nombre de ACE (area control error).
De las ecuaciones (5.49) y (5.50), es obvio que un factor de sesgo adecuada para
un rea es su caracterstica de respuesta en frecuencia . Por lo tanto, el ACE para el
rea 2 es:
ACE2 = P21 + B2
303
(5.56)
Donde:
B2 = 2 =
1
+ D2
R2
(5.57)
Similarmente para el rea 1:

ACE = P12 + B1
B1 = 1 =
1
+ D1
R1
(5.58)
(5.59)
En las ecuaciones (5.56) y (5.58), P12 y P21 son desviaciones de los

intercambios de potencia programados. Los ACE so utilizados como seales que actan
para activar cambios en las comandas de potencia de referencia, y cuando se alcanza un
nuevo estado estable, P12 y sern cero. La constante de la ganancia del integrador
debe ser suficientemente pequea de manera ninguna de las reas trate de compensar los
cambios de potencia de la otra, y se mantengan los intercambios de potencia
programados. El diagrama de bloques del AGC para el sistema de dos reas se presenta
en la figura 5-29.
Dado que el ACE de cada rea consiste en una combinacin lineal de errores de
frecuencia y de lneas de enlace, se puede generalizar la expresin del ACE para un
sistema mayor de 2 reas de la siguiente manera:
n
ACEi = Pij + Ki
(5.60)
j =1
El factor de sesgo de rea, K i , determina la cantidad de interaccin durante un disturbio

en las reas vecinas. Un desempeo satisfactorio se alcanza cuando K i se selecciona
con un valor igual a el factor de sesgo de frecuencia del rea:
Bi =
1
+ Di
Ri
304
(5.61)
Figura 5-29. AGC en un sistema de 2 reas
305
La figura 5-30 presenta la respuesta dinmica del sistema de dos reas con AGC
del diagrama de bloques de la figura 5-29.
Figura 5-30. Respuesta dinmica del sistema de dos reas con AGC
Un examen cercano a la figura 5-30 revela varias caractersticas derivadas del

control brindado por el AGC en el sistema de dos reas:
9 Como se aprecia en la grfica a, que representa la desviacin de potencia activa,
el estado inicial de las tres desviaciones de potencia involucradas Pm1 , Pm 2 y

P12 , es cero. Despus del cambio de carga, se observa como las potencias de
las dos reas deben aumentar para suplir este cambio de carga, y como a travs
de la lnea de enlace la potencia fluye del rea 2 al rea 1.
306
Sin embargo, la desviacin de potencia del rea 2 retorna a su valor inicial y la

desviacin de potencia en el rea 1 ahora tiene un nuevo valor de estado estable.
9 El que el rea 1 tenga ahora un nuevo valor de potencia de estado estable y que la
desviacin de potencia del rea 2 sea cero es, de hecho, la evidencia de que el
rea 1 a sido capaz de suplir su propio cambio de carga sin comprometer al valor
nominal del rea 2, por supuesto, despus del rgimen transitorio, donde el rea 2
aporta cierta porcin de potencia a travs de la lnea de enlace para ayudar a
compensar la nueva carga
9 El flujo de la lnea de enlace tiene valor negativo. Esto significa que la polaridad
de P12 es negativa y que la potencia fluye del rea 2 al rea 1 durante el

rgimen transitorio. Despus de dicho rgimen la desviacin de potencia de la
lnea de enlace retorna a su valor nominal, ayudando a compensar el cambio de
carga y manteniendo el compromiso de mantener la potencia de intercambio en
el valor programado.
9 En la grfica b de la Figura 5-30 se presenta la desviacin de velocidad despus
del cambio de carga en el rea 1. La desviacin de velocidad (que es la misma

que la desviacin de frecuencia) para ambas reas, presenta un estado inicial con
valor cero en el tiempo t = 0 . Al presentarse el cambio de carga en el rea 1, se
nota como la desviacin de velocidad del rea 1 se ve afectada por un rgimen
transitorio con mayor oscilacin que el rea 2, esto se debe a que idealmente el
rea 1 debe soportar todo el cambio de carga que se presente en ella. Sin
embargo, 2 se presenta como evidencia del apoyo para la compensacin de
carga por medio de la lnea de enlace de parte del rea 2 durante el rgimen
transitorio. Despus del rgimen transitorio, ambas desviaciones de velocidad
regresan al valor de cero, esto significa que la frecuencia nominal se mantiene
despus de la fluctuacin de carga y, por lo tanto, el AGC opera de l amanera
deseada.
307
De las observaciones mencionadas anteriormente podemos ver que los tres criterios
de control estn totalmente satisfechos pues se mantiene la frecuencia en su valor
nominal, se respetan los flujos de potencia programados en la lnea de enlace y cada rea
es capaz de suplir los cambios de carga.
5.4.3.3.
Bases para la seleccin de un factor de sesgo (bias)
La seleccin de un factor de bias, desde el punto de vista de las consideraciones

de estado estable, no es importante.
Cualquier combinacin de valores de ACE
conteniendo componentes de desviacin de potencia de lneas de enlace y desviacin de

frecuencia, resultar en una restauracin del flujo de potencia de la lnea y la frecuencia
del sistema, dado que el controlador integral garantiza que el ACE de cada rea se
reduce a cero. Para ilustrar esto, se consideran las siguientes seales de ACE aplicables
a un sistema de dos reas:
ACE1 = A1P12 + B1 = 0
(5.62)
ACE2 = A2 P21 + B2 = 0
(5.63)
Las ecuaciones anteriores darn como resultado que P12 = 0 y = 0 para

todos los valores diferentes de cero que adopten A1 , A2 , B1 y A2 .
Sin embargo, desde el marco del rgimen dinmico, la composicin de las

seales de ACE es ms importante.
Esto puede ser ilustrado por medio de la
consideracin de la respuesta del AGC a un aumento de carga en el rea 1, tal y como se

analiz en la seccin anterior.
El aumento repentino de carga resultar en un
decaimiento de la frecuencia del sistema, seguido por la respuesta del gobernador (el
cul representa al control primario en ambas reas) que limita la excursin mxima de la
frecuencia y subsecuentemente (tpicamente despus de 10 segundos) lleva a la
desviacin de frecuencia al valor determinado por la caracterstica de regulacin de
ambos sistemas:
308
R =
PL1
1 + 2
(5.64)
El control suplementario, AGC, es mucho ms lento que el control primario de la

velocidad (el gobernador), comenzar a responder despus del evento descrito
anteriormente. Se examinar, a continuacin, el desempeo del control suplementario
para diferentes ajustes de los factores de bias en el instante en que la desviacin de
velocidad es R :
a. Con B1 = 1 y B2 = 2 , se tiene:
ACE1 = P12 + B1R =
( PL1 ) + = P
( 2 1)
L1
(5.65)
( PL1 ) + = 0
( 2 2)
(5.66)
1 + 2
ACE2 = P12 + B2 R =
1 + 2
Solamente el control suplementario del rea 1 responder al cambio de carga PL1 y

cambiar la generacin para llevar el ACE1 a cero. El cambio de carga en el rea 1 es
entonces, despreciable para el control suplementario en el rea 2.
b. Si ahora B1 = 21 y B2 = 2 2 , se tiene:
ACE1 = P12 + B1R =
( PL1 ) + 2 = P 1
( 2
L1
1)
1 + 2
ACE2 = P12 + B2 R = P12 + 2 2 R =
(5.67)
PL1
(5.68)
2
Por lo tanto, el control suplementario del rea 1 y del rea 2, respondern y
corregirn la desviacin de frecuencia con el doble de la velocidad. Sin embargo, la
generacin entregada por el rea 2 se reflejar con una componente de ACE2 , la cul
ser llevada a cero cuando se alcanza el estado estable.
309
c. Si se ajustan las factores de bias con un nivel inferior a los factores de

sensibilidad de frecuencia, , de cada rea, se dar una situacin opuesta que la
presentada en el inciso anterior. En este caso, el control suplementario del rea 2
no respaldara a la generacin demandada por sus generadores como resultado de
la accin del control primario de la velocidad (el gobernador). Esto resultar en
una degradacin del control de la frecuencia del sistema.
Adems de las consideraciones anteriores, un valor demasiado alto de los factores de

bias no es adecuado desde el punto de vista de la estabilidad del sistema de control.
Bajo valores significativamente superiores que el del rea, la accin de control puede
resultar inestable.
Todo el anlisis desarrollado en esta seccin para el sistema de dos reas se puede
fcilmente generalizar para un sistema de reas mltiples. La nica observacin que se
debe tomar en cuenta que el intercambio de potencia programado para cada rea es la
suma algebraica de los flujos de potencia de todas las lneas de enlace que conectan un
rea con otras. Cuando un rea est interconectada con ms de un rea adicional, los
intercambios programados entre estas no necesariamente fluyen directamente a travs de
la lnea que los conecta directamente. Los flujos pueden ser divididos entre caminos
paralelos a travs de otras reas, dependiendo de las impedancias relativas de estos
caminos alternativos.
310
5.4.4. AGC con despacho ptimo de carga
Los factores que influyen en la generacin de potencia a un costo mnimo son las
caractersticas de operacin, costo del combustible y prdidas en la transmisin. El
despacho ptimo de la generacin se discute ampliamente en referencias como [69, 70],
asimismo existen programas de computadora que se utilizan diariamente para el
despacho ptimo en lnea de las diferentes plantas de los sistemas de potencia. En
general, el despacho ptimo de la generacin puede ser tratado dentro del marco del
LFC. En sistemas de control digitales, una computadora digital se incluye en el lazo de
control, esta escanea la generacin de las unidades y los flujos en los enlaces. Los
ajustes son comparados con los ajustes ptimos derivados de la solucin de un algoritmo
de despacho ptimo. Si los ajustes o comandas actuales estn fuera del rango de los
valores ptimos, la computadora genera seales de pulso de aumento o disminucin que
se envan a las unidades individuales. La ubicacin del algoritmo tambin debe tomar
en cuenta los contratos de los intercambios de potencia programados entre reas.
Con el desarrollo de la teora moderna de control, varios conceptos se incluyen

en el AGC que estn demasiado avanzados en comparacin del simple control de lneas
de enlace presentado aqu.
El acercamiento fundamental es el uso de modelos
matemticos mucho ms extendidos. En retrospectiva, el AGC puede ser utilizado para

incluir la representacin de la dinmica de un rea, o inclusive de un sistema completo.
Otros conceptos de la teora moderna de control estn siendo utilizados, tales como la
estimacin de estado y el control ptimo con regulador lineal utilizando ganancias
constantes de retroalimentacin. Adems de las estructuras a las cuales apunta el control
de seales determinsticas y disturbios, existen esquemas que emplean conceptos de
control estocstico, por ejemplo, la minimizacin del algn valor esperado de un criterio
error cuadrtico integral.
311
5.5.
5.5.1. SIMULACIN 1:
respuesta dinmica y estabilidad de sistemas
turbina/gobernador de unidades hidrulicas
El objetivo de esta simulacin es analizar la respuesta dinmica y la estabilidad

de un sistema de gobierno de velocidad de una unidad hidrulica que est alimentando a
una carga aislada cuando el mismo se encuentra bajo la influencia de un cambio de
carga.
Primero, se realizar el anlisis considerando los modelo simplificado del

gobernador, presentado en este trabajo, y un modelo simplificado de la turbina
hidrulica; luego se evaluar un modelo ms elaborado de gobernador y turbinas
utilizado en unidades hidrulicas que se presenta en [19, 34, 74, 76], la referencia [76] es
un documento oficial de IEEE desarrollado por el subcomit: IEEE System Dynamic
Performance Studies, proporciona informacin tcnica de las caractersticas dinmicas
de los primotores y sistemas de suministro de energa que afectan la estabilidad de
sistemas de potencia, el autor considera que es de suma importancia que se revise el
documento mencionado para mayor profundizacin.
El modelo simplificado de una turbina hidrulica es diferente al modelo que se

present previamente para una turbina trmica, el modelo simplificado de las turbinas
hidrulicas se presenta en [19, pp. 383]; el modelo detallado que se utilizar se presenta
en [19, 34, 74, 76]. El desarrollo del los modelos ms complejos no ser dado en este
trabajo, se refiere al lector a los documentos mencionados.
312
5.5.1.1.
Anlisis con modelos simplificados
Modelo Simplificado de la Turbina Hidrulica: el modelo ms sencillo o
clsico en forma de funcin de transferencia que representa a una turbina hidrulica,

tiene la caracterstica de representar los cambios en la potencia de salida de la turbina en
respuesta a los cambios en la apertura de las compuertas para una turbina ideal y sin
prdidas, dicho modelo se resumen en la siguiente expresin:
Pm 1 w s
=
PV 1 + 12 w s
(5.69)
El parmetro Tw se refiere como water starting time o constante de tiempo del

agua. Es obvio que la funcin de transferencia para el lazo LFC ser diferente que
cuando se utilizaba el modelo simplificado de la turbina trmica.
El diagrama de bloques y el diagrama de bloques simplificado, para el LFC con

una turbina hidrulica se presentan en la figura 5-31. Las funciones de transferencia de
lazo abierto y de lazo cerrado que representan al sistema de la figura 5-31 son,
respectivamente:
KG ( s ) H ( s ) =
(1 w s )
1
R (1 + g s ) (1 + 12 w s ) ( 2 Hs + D )
1 + g s ) (1 + 12 w s )
(
( s )
=
PL ( s ) (1 + g s ) (1 + 12 w s ) ( 2 Hs + D ) + R1 (1 w s )
(5.70)
(5.71)
Las simulacin se llevar a cabo a continuacin de distintas maneras utilizando

Matlab/Simulink, la Control Systems Toolbox de Mathworks Inc. y el software State
Space Objet and Functions de Cherry Tree Scientific Software.
313
Figura 5-31. LFC utilizando el modelo de una turbina hidrulica
Los parmetros que se utilizarn para evaluar el modelo de la figura 5-31 son los
siguientes:
314
Es posible obtener los polos y ceros, y evaluar la respuesta en frecuencia de la

expresin, (5.70), que es la funcin de transferencia de lazo abierto. Esto ser de
utilidad para determinar si el sistema es estable, bajo el cambio de carga. Aplicando los
parmetros de esta simulacin la expresin (5.70), se convierte en:
KG ( s ) H ( s ) =
20 (1 2 s )
(1 + 0.5s )(1 + s )(10s + 1)
(5.72)
De la expresin (5.72) se puede deducir que existe un cero en s = 0.5 y que

existen tres polos en s = 0.1 , s = 1.0 y s = 2.0 ; esto se puede apreciar en la figura
5-32; obviamente, el sistema es inestable.
Figura 5-32. Polos y ceros de la funcin de transferencia de lazo abierto
La respuesta en frecuencia se obtiene haciendo a s = j , de manera que:

KG ( j ) H ( j ) =
20 (1 j 2 )
(1 + j 0.5 )(1 + j )( j10 + 1)
315
(5.73)
El resultado de evaluar la expresin (5.73), es el diagrama de Bode de magnitud

y de fase que se presentan en la Figura 5-33. Se puede observar en la figura que la
frecuencia de cruce, c1 , el cul es el valor de cuando la magnitud es 1, es 2.5 rad/s.
El ngulo de fase en el cruce en cero es -290. Los mrgenes de ganancia y fase son
Gm1 = 12dB Y m1 = 110 . Por lo tanto, el sistema es inestable.
Figura 5-33. Diagrama de Bode de la respuesta en lazo abierto
Al observar los resultados anteriores se dan varias interrogantes. Una de ellas es:
por qu el sistema es inestable para turbinas hidrulicas y porqu para turbinas trmicas
si es estable?
La respuesta es muy simple, las turbinas hidrulicas tienen una cada
transitoria superior a la que se da en turbinas trmicas, por lo tanto, el modelo del

gobernador debe incluir una compensacin de la respuesta transitoria como se evala a
continuacin.
316
5.5.1.2.
Anlisis con modelos detallados
Modelo detallado del sistema de gobierno de unidades hidrulicas: las turbinas

hidrulicas tienen una respuesta particular debido a la inercia del agua. Un cambio en la
posicin de la compuerta produce un cambio en la potencia inicial de la turbina opuesto
al deseado.
Para un control estable, un lazo de compensacin es necesario. Este se puede

realizar por medio de una compensacin de reduccin de la ganancia transitoria. La
retroalimentacin retarda o limita el movimiento de la compuerta hasta que el flujo del
agua y la potencia de salida tienen tiempo de alcanzarse. El resultado es un gobernador
que exhibe una alta cada para desviaciones rpidas de velocidad, y una cada normal
para el estado estable.
El diagrama de esquemtico correspondiente al gobernador para unidades

hidrulicas se presenta en la figura 5-34. El diagrama de bloques para el sistema en
cuestin junto con la turbina hidrulica, generador y carga, se puede reducir al
presentado en la figura 5-34, donde Gc ( s ) es la funcin de compensacin de reduccin
de la ganancia transitoria, que est dada por:
Gc ( s ) =
1+ Rs
R
1+ T Rs
RP
(5.74)
Donde R es el tiempo de restablecimiento, RT la constante de cada temporal y RP la

constante de cada permanente, anteriormente se refera simplemente como R . Para los
detalles de la modelacin de este sistema de gobierno, consulte [19, 34, 76].
317
Figura 5-34. Gobernador de unidades hidrulicas diagrama esquemtico
Fuente: Working Group on Prime Mover and Energy Supply Models for System Dynamic Performance
Studies. Hydraulic turbine and turbine control models for system dynamic studies. IEEE Transactions
on Power Systems. Junio, 1992.
318
Las constantes R y RT se definen a travs de las siguientes ecuaciones:

T
RT = 2.3 ( w 1.0 ) 0.15 w
2H
(5.75)
TR = 5 (Tw 1.0 ) 0.5 Tw
(5.76)
Figura 5-35. Gobernador de unidades hidrulicas diagrama de bloques
Las funciones de transferencia de lazo abierto y de lazo cerrado del diagrama de

la Figura 5-35 son las siguientes:
KG ( s ) H ( s ) =
(1 + R s )(1 s )
1
R p (1 + s ) (1 + 1 s ) 1 + RT s ( 2 Hs + D )
g
R
2
R
(5.77)
1 + RT R s (1 + g s ) (1 + 12 w s )
( s )
P
=
(5.78)
PL ( s ) 1 + RT s 1 + s 1 + 1 s 2 Hs + D + 1 1 + s 1 s
)
( R )( w )
( g )( 2 w )(
RP R
RP
El diagrama de polos y ceros de la funcin de transferencia de lazo abierto se

presenta en la Figura 5-36. La respuesta en frecuencia se obtiene haciendo a s = j , de
manera que:
KG ( j ) H ( j ) =
20 (1 j 2 )(1 + j 9 )
(1 + j 0.5 )(1 + j )( j10 + 1)(1 + j 77.4 )
319
(5.79)
Figura 5-36. Diagrama de polos y ceros
El resultado de evaluar la expresin (5.79), es el diagrama de Bode de magnitud

y de fase que se presentan en la figura 5-37, en el cual tambin se presenta la respuesta
de la ecuacin (5.73). Se puede observar en la figura que la frecuencia de cruce para el
caso compensado de la ecuacin (5.79), c 2 , ste es el valor de cuando la magnitud
es 1, es 2.5 rad/s. El ngulo de fase en el cruce en cero es -138. Los mrgenes de
ganancia y fase son Gm 2 = 12dB Y m 2 = 42 . Por lo tanto, el sistema compensado es
estable y los mrgenes de ganancia y fase se consideran como buenos valores desde el
punto de vista de diseo por compensacin.
Un valor menor del tiempo de
restablecimiento R aumentara la frecuencia de cruce en cero, y disminuira los

mrgenes de ganancia y fase. El efecto neto sera una mayor oscilacin, pero un control
ms rpido del sistema.
320
Figura 5-37. Diagrama de Bode de la compensacin
Para evaluar la respuesta dinmica del sistema compensado, ste es estable; se

elabor un modelo de bloques de Simulink, este se presenta en la figura 5-38. El
resultado de la simulacin se presenta en la figura 5-39.
Figura 5-38. Modelo de Simulink para el sistema con gobierno compensado
321
Figura 5-39. Respuesta dinmica del sistema compensado
En la figura 5-39 se puede observar el fenmeno que pronostica la teora: un

cambio en la posicin de la compuerta produce un cambio en la potencia inicial de la
turbina que es opuesto al deseado. Esto se observa en la grfica b, de forma que el
nuevo cambio de potencia se refleja en una disminucin de la potencia de salida de la
misma magnitud que la el cambio de potencia, 0.2 p.u. Adems, se puede tambin notar
que la respuesta del sistema es mucho ms lenta que el de las unidades hidrulicas; esto
sin duda, se debe a las caractersticas operacionales de las turbinas hidrulicas.
Finalmente, cabe lugar a hacer una ltima observacin: como se nota en las grficas el
sistema an no tiene controlador integral, esto se refleja en que la desviacin de
velocidad adquiere un nuevo valor de estado estable, como anteriormente se demostr,
un controlador integral har que la desviacin de velocidad y, por lo tanto, de frecuencia
se haga cero.
322
Modelo No-Ideal de turbinas hidrulicas: el modelo de turbina utilizado en la

exploracin anterior es un modelo ideal y simplificado. A continuacin se presenta una
comparacin de la respuesta dinmica considerando el modelo clsico de la turbina
hidrulica y el modelo no-ideal. El modelo no ideal no ser desarrollado y se refiere a
[19, 34, 76] para los detalles del mismo. La funcin de transferencia del modelo no
ideal se representa por:
1 + ( a11 a13 a21 a23 ) w s
PV
= a23
Pm
1 + a11 w s
(5.80)
Los coeficientes a11 y a13 son las derivadas parciales del flujo con respecto a la
apertura de la compuerta, y los coeficientes a21 y a23 con las derivadas parciales de la
salida de potencia de la turbina con respecto a la apertura de la compuerta.
El modelo de Simulink resultante para la consideracin del modelo no ideal se

presenta en la Figura 5-40. Los valores utilizados para la simulacin consisten en
mediciones de los coeficientes de una turbina Francis de 40 MW extrados de [19, pp.
384]:
a11 = 0.58 a13 = 1.1 a21 = 1.4 a23 = 1.5
Figura 5-40. Modelo de Simulink para turbinas no ideales
323
(5.81)
Figura 5-41. Respuesta dinmica del modelo clsico y el modelo no ideal
Como se puede apreciar en la figura 5-41 el contar con un modelo ms detallado

de la turbina ayuda a estimar con ms exactitud la respuesta dinmica del sistema en
cuestin.
El sobrepaso o overshoot y el tiempo de establecimiento son
considerablemente menores para el modelo no ideal, esto se debe a que el modelo no

ideal modela con ms detalle las caractersticas de la turbina, permitiendo de esta
manera obtener resultados ms precisos sobre su influencia en la respuesta dinmica.
324
5.5.2. SIMULACIN 2:
Respuesta dinmica y estabilidad de sistemas
turbina/gobernador de unidades trmicas
En el desarrollo del modelo del LFC de la seccin 5.3, se consider el modelo de

una turbina de vapor sin recalentamiento, este modelo es el ms simple que puede
obtenerse para una turbina. A continuacin se evaluar el la estabilidad y la respuesta
dinmica del sistema LFC de una unidad que alimenta a una carga aislada bajo un
cambio de carga, considerando el modelo simplificado y un modelo detallado de la
turbina. El modelo detallado no se desarrollar, y se despreciarn los efectos de la
caldera; se refiere a [19, 34, 74, 77] para mayor detalle. La referencia [77] es un
documento oficial de IEEE desarrollado por el grupo de trabajo: IEEE Working Group
on Prime Mover and Energy Suply Models for System Dynamic Performance Studies,
proporciona informacin tcnica de las caractersticas dinmicas de los primotores y
sistemas de suministro de energa que afectan la estabilidad de sistemas de potencia, el
autor considera que es de suma importancia que se revise el documento mencionado
para mayor profundizacin.
5.5.2.1.
Anlisis con modelos simplificados
Las figuras 5-17 y 5-18 presentan los diagramas de bloques el sistema en

consideracin, para los cuales, las funciones de transferencia de lazo abierto y lazo
cerrado son, respectivamente, (5.17) y (5.18). Los parmetros involucrados para la
evaluacin del modelo, pertenecientes a la referencia [34, 77] son:
T = 0.5 seg g = 0.2 seg H = 5 seg D = 0.8 p.u.
325
(5.82)
La evaluacin de las ecuaciones (5.17) y (5.18), bajo los parmetros de (5.82), da

como resultado las siguientes funciones de transferencia de lazo abierto y lazo cerrado,
respectivamente:
KG ( s ) H ( s ) =
1
R (10 s + 0.8 )(1 + 0.2s )(1 + 0.5s )
( s )
(1 + 0.2s )(1 + 0.5s )
=
PL ( s ) 10s + 0.8 1 + 0.2s 1 + 0.5s + 1
(
)(
)(
)
R
(5.83)
(5.84)
A continuacin se evaluar el criterio de Routh-Hurwitz y se obtendr el

diagrama de localizacin de las races para encontrar el rango de R para el cual el
sistema es estable. La funcin de transferencia (5.83), para la cual K = R1 , se puede
escribir como:
KG ( s ) H ( s ) =
K
s + 7.08s + 10.56 s + 0.8
3
(5.85)
La ecuacin caracterstica est dada por:
1 + KG ( s ) H ( s ) = s 3 + 7.08s 2 + 10.56s + 0.8 + K
(5.86)
De la expresin (5.86), se obtiene la ecuacin caracterstica polinomial para la

cual se aplica el criterio de Routh-Hourwitz:
s3 1
s 2 7.08
K
s1 73.9648
7.08
s 0 K + 0.8
10.56
K + 0.8
0
0
(5.87)
Del criterio de Routh-Hourtwitz, (5.87), se establece que:
K < 73.9648 K > 0.8

R=
1
1
R>
R > 0.0135
K
73.9648
326
(5.88)
(5.89)
Para K = 73.9648 , la ecuacin auxiliar de la fila s 2 es:

7.08s 2 + 74.7648 = 0
(5.90)
El resultado de la ecuacin (5.90) son los polos s = j 3.25 , esto significa que
para R = 0.0135 , el sistema es marginalmente estable; esto se puede a la vez deducir del
diagrama de localizacin de las races que se presenta en la figura 5-42. El diagrama
muestra una interseccin en el eje imaginario en s = j 3.25 para R = 0.0135 , por lo
tanto, el sistema es marginalmente estable; esto confirma los resultados del anlisis de
Routh-Hourtwitz.
Figura 5-42. Diagrama de Polos y Ceros
Ahora se puede determinar la respuesta dinmica y la desviacin de frecuencia

del sistema a travs de la evaluacin de la respuesta de lazo cerrado, para la cual
asignaremos un valor tradicional de R = 0.0.5 :
( s )
(1 + 0.2s )(1 + 0.5s )
0.1s 2 + 0.7 s + 1
(5.91)
=
= 3
PL ( s ) (10 s + 0.8 )(1 + 0.2 s )(1 + 0.5s ) + 20 s + 7.08s 2 + 10.56 s + 20.8
327
La desviacin de frecuencia del sistema se puede evaluar de la ecuacin (5.21),

considerando que el cambio de carga tiene un valor tradicional de 0.2 p.u.:
1
ss = lim ( s ) = ( 0.2 )
= 0.0096 p.u.
s 0
20.8
(5.92)
Para simular la respuesta dinmica y corroborar los resultados anteriores se

construy un modelo de bloques de Simulink, el cual se presenta en la figura 5-43. La
respuesta dinmica del modelo simplificado se presenta en la figura 5-44. En la figura
mencionada es posible notar la diferencia entre el modelo de turbina hidrulica y el
actual, de turbina trmica, como se aprecia no se presenta una oposicin inicial al
cambio de carga. Adems, es posible notar que la desviacin de frecuencia final es el
valor indicado por la ecuacin (5.92), la desviacin de velocidad adquiere un valor
constante debido a que no existe an un controlador integral que haga el error de
velocidad igual a cero. Finalmente, una de las principales diferencias entre los modelos
simplificados de turbinas hidrulicas y trmicas: el tiempo de respuesta de las unidades
trmicas es significativamente menor; esto es obvio si se toma en cuenta que existe un
nmero menor de constantes de tiempo involucradas en el modelo simplificado de las
unidades trmicas.
Figura 5-43. Modelo de Simulink del modelo simplificado de turbinas trmicas
328
Figura 5-44. Respuesta dinmica del modelo simplificado de turbinas trmicas
5.5.2.2.
Anlisis con modelos detallados
En esta seccin analizar un modelo ms detallado de las turbinas trmicas, se

evaluar su estabilidad y su respuesta dinmica. El modelo detallado es un modelo
genrico para analizar turbinas sin recalentamiento y con recalentamiento, este modelo
no ser desarrollado, corresponde a la referencia [34] a la cul se puede acudir para los
detalles de su modelacin. Existen modelos muy detallados de las turbinas trmicas en
los cuales es necesario tomar el cuenta el comportamiento dinmico de las calderas y de
las vlvulas intermedias, as como de cada una de las etapas de presin, se recomienda al
lector consultar la referencia [77] para los detalles de este tipo de modelos. Es
importante recalcar que los parmetros utilizados en este anlisis son totalmente
distintos que los del anlisis anterior, por lo que obviamente se trata de otra mquina.
329
El modelo detallado presentado en [34] incluye la regulacin del gobernador y

est representado por la siguiente funcin de transferencia:
1
K s + r
fl
Pm
=
Pg s ( s + 1 1 )( s + 1 2 )( s + 1 3 )( s + 1 r )
(5.93)
Donde:
K=
f l K 3C g
1 2 3 4
(5.94)
La referencia [34] presenta una tabla que describe los parmetros de las
ecuaciones (5.93) y (5.94), y su rango de valores comunes; dicha tabla se resume en la
tabla V-I.
Tabla V-I. Parmetros y valores para el modelo detallado
Fuente: Anderson, P.M. y Fouad, A.A. Power system control and stability. 2 ed. E.E.U.U., 2003.
330
Debido a que se considera una turbina sin recalentamiento la funcin de

transferencia de la ecuacin (5.93) se reduce a:
Pm
K
=
Pg s ( s + 1 1 )( s + 1 2 )( s + 1 3 )
(5.95)
La constante K tambin puede ser rescrita como:

K=
K 3Cg
1 2 3 4
(5.96)
Tomando en cuanta las ecuaciones (5.95) y (5.96) se puede construir el diagrama

de bloques del LFC considerando el modelo detallado de la turbina. El diagrama de
bloques que representa tal sistema se describe por la figura 5-45.
Figura 5-45. Diagrama de bloques del LFC detallado
Las funciones de transferencia de lazo abierto y de lazo cerrado que representan

al sistema de la figura 5-46 estn dadas por:
K
s ( s + 1 1 )( s + 1 2 )( s + 1 3 )( s + 1 4 )( 2 Hs + D )
(5.97)
( s )
s ( s + 1 1 )( s + 1 2 )( s + 1 3 )( s + 1 4 )
=
PL ( s ) s ( s + 1 1 )( s + 1 2 )( s + 1 3 )( s + 1 4 )( 2 Hs + D ) + K
(5.98)
KG ( s ) H ( s ) =
331
Los parmetros a utilizar para la simulacin son los siguientes:
1 = 0.1 seg 2 = 0.2 seg 3 = 0.0667 seg

4 = 10 seg K3 = 0.625 Cg = 20
(5.99)
Si se sustituyen los valores presentados en (5.99), en las funciones de

transferencia (5.97) y (5.98), se obtiene:
KG ( s ) H ( s ) =
397.5
s ( s + 10 )( s + 5 )( s + 15 )( s + 0.1)(10s + 1)
(5.100)
397.5
=
6
5
10s + 302s + 2810.1s 4 + 8053s 3 + 1527.5s 2 + 75s
( s )
PL ( s )
=
=
s ( s + 10 )( s + 5 )( s + 15 )( s + 0.1)
s ( s + 10 )( s + 15 )( s + 5 )( s + 0.1)(10s + 1) + 937.5
10 s + 302 s + 2810.1s + 8053s + 1527.5s + 75s
10 s + 302 s 5 + 2810.1s 4 + 8053s 3 + 1527.5s 2 + 75s + 937.5
6
(5.101)
Para evaluar la estabilidad del sistema y la respuesta dinmica se obtiene el

modelo de bloques de Simulink que se presenta en la figura 5-46. La respuesta dinmica
del sistema se presenta en la figura 5-47, de la cul se puede aseverar que, a pesar de que
la respuesta del sistema es lenta, la misma es estable.
Figura 5-46. Modelo de bloques de Simulink para el modelo detallado
332
Figura 5-47. Respuesta dinmica del modelo detallado
5.5.3. SIMULACIN 3: AGC en sistemas aislados
Esta seccin ilustra el efecto de la inclusin de un controlador integral en el lazo

de control de frecuencia para hacer que la desviacin de velocidad/frecuencia sea cero.
La teora fue descrita detalladamente en la seccin 5.4.2.2, en esta seccin solamente se
evaluar la respuesta dinmica que produce un sistema aislado alimentando a una carga
a travs de un modelo de bloques de Simulink. Lo ms relevante de la simulacin es
que ayuda a observar claramente la influencia del controlador integral y de la ganancia
de integracin. Esta ltima puede ser modificada para mejorar el tiempo de respuesta
del sistema, sin embargo, el costo puede ser la inestabilidad del sistema.
333
En las figuras 5-21 y 5-22 se presenta el diagrama de bloques del sistema bajo
anlisis. La funcin de transferencia de lazo cerrado que identifica al sistema est dada
por la ecuacin (5.37). Los parmetros a utilizar para la simulacin del sistema son los
siguientes:
T = 0.5 seg g = 0.2 seg 1 R = 24 H = 5 seg D = 0.8 p.u.
(5.102)
El valor de K I es variable, con el fin de observar su influencia sobre el sistema.
El modelo de bloques de Simulink elaborado para la simulacin del sistema en

cuestin se presenta en la Figura 5-48 y su respuesta dinmica se presenta en la figura 549 con un ajuste de K I = 100% = 0.75 p.u. . El efecto de la variacin de valores de K I
es el que se present en la Figura 5-23, el rango de K I va de 0% a 300%, es obvio que la
respuesta del sistema es cada vez ms rpida conforme aumenta K I .
Figura 5-48. Modelo de Simulink para el sistema aislado con AGC
334
Figura 5-49. Respuesta dinmica del sistema con AGC
Para obtener los resultados de la figura 5-23 y 5-49 se elabora un cdigo que
vare los parmetros de las constantes de tiempo y de la ganancia de integracin. Los
comentarios sobre el efecto de la constante de integracin se realizaron en la seccin
5.4.2.2; sin embargo, es necesario recalcar que si se sobrepasa el valor crtico mximo
de sta el sistema ser inestable; por el contrario, si el valor es muy pequeo, el
resultado ser una respuesta mucho ms lenta del sistema. De las figuras 5-23 y 5-49 se
puede notar que el AGC cumple con su propsito principal manteniendo el error de
velocidad (frecuencia) y el error en la desviacin de potencia, cercanos de cero. Sin
importar el tipo de turbina que se maneje el controlador integral, una vez est bien
ajustado, ser siempre fuente de estabilidad y control en el sistema.
335
5.5.4. SIMULACIN 4: sistemas multireas
En esta seccin se ilustran los fenmenos de intercambio de potencia entre reas

que se presento en la seccin 5.4.3.1. El sistema a simular se presenta en la figura 5-26
y su respuesta dinmica se presenta en la figura 5-28. Para la simulacin se construy el
modelo de bloques de Simulink de la figura 5-50. Los datos necesarios para simular el
sistema de dos reas presentado en la figura 5-26, se presentan en la tabla V-II.
Tabla V-II. Datos para la simulacin del sistema de 2 reas
Si se toman en cuenta los datos de la tabla 5-2, se puede calcular la desviacin de

frecuencia de estado estable:
ss =
PL1
0.1875
=
= 0.005 p.u. (5.103)
1
1
1
1
+ D1 + + D2 0.05 + 0.6 + 0.0625 + 0.9

R1
R2
Por lo tanto, la desviacin de frecuencia en Hertz es:
f = ( 0.005)( 60 ) = 0.3 Hz
336
(5.104)
La nueva frecuencia de estado estable es:

f = f 0 + f = 60 0.3 = 59.7 Hz
(5.105)
El cambio en la potencia mecnica de cada rea, tomando en cuenta que la potencia base
es de 1000 MVA, es:
Pm1 =
0.005
=
= 0.10 p.u. 100 MW
0.05
R1
(5.106)
0.005
=
= 0.08 p.u. 80 MW
0.0625
R2
(5.107)
Pm 2 =
Por lo tanto, el rea 1 aumenta la generacin en 100 MW y el rea 2 en 80 MW a

una nueva frecuencia de operacin de 59.7 Hz. El cambio total de la generacin es de
180 MW, este es menor al cambio de carga de 0.1875 p.u. (187.5 MW) porque el
cambio en las cargas de las reas debido a la cada de la frecuencia, es decir, por el
efecto de la sensibilidad de frecuencia, el factor D .
El cambio en la carga del rea 1 y en el rea 2 son, respectivamente:
P1 = D1 = ( 0.005)( 0.6 ) = 0.003 p.u. 3.0 MW
(5.108)
P2 = D2 = ( 0.005)( 0.9 ) = 0.0045 p.u. 4.5 MW
(5.109)
Por lo tanto, el cambio total de carga es -7.5 MW. El flujo de potencia en la lnea
de enlace est dado por:
P12 = + D2 = 0.005
+ 0.9 = 0.0845 p.u. 84.5 MW (5.110)
0.0625
R2
Esto significa que 84.5 MW fluyen del rea 2 al rea 1. De estos, 80 MW provienen del
aumento de generacin en el rea 2, y 4.5 MW vienen de la reduccin de carga en el rea
2 debido a la cada de frecuencia. Estos resultados, corresponden para un nuevo estado
estable que se obtiene despus de aproximadamente 20 segundos; como se puede
verificar en la figura 5-28.
337
Las observaciones del fenmeno de intercambio de potencias en sistemas

multirea sin AGC fue descrito con detalle en la seccin 5.4.3.1.; sin embargo, el
diagrama de bloques de Simulink de la figura 5-51, construido para simular estos
fenmenos, demuestra a travs de la figura 5-28, que cuando se produce un cambio de
carga en el rea 1 se producir un decaimiento de la frecuencia en el sistema y un
intercambio de potencia entre las reas, a travs de la lnea de enlace, para balancear la
nueva carga a una nueva frecuencia de estado estable, menor que la nominal.
Figura 5-50. Modelo de bloques de Simulink para el sistema de 2 reas
338
5.5.5. SIMULACIN 5: AGC y tie-line bias control en sistemas multireas
En la simulacin anterior el LFC est equipado solamente con el lazo de control

primario, el gobernador, un cambio de potencia en el rea 1 se sobrepone por medio del
aumento de la generacin en ambas reas comunicadas a travs de la lnea de enlace y
bajo un decaimiento de frecuencia. El diagrama de bloques de la figura 5-29 presenta la
implementacin de la estrategia de control de desviacin de frecuencia y potencia en la
lnea de enlace.
La figura 5-51 presenta el modelo de bloques de Simulink que
representa al sistema de dos reas de la figura 5-29; la respuesta dinmica del sistema se
presenta en la figura 5-30.
Para la simulacin se utilizaron los mismos datos que en la seccin anterior, con
la diferencia que para este caso es necesario obtener los valores de los factores de bias y
ajustar las ganancias del controlador integral.
Los valores de las ganancias del
controlador integral son:

K I 1 = K I 2 = 0.3
(5.111)
Los factores de bias estn dados por las ecuaciones (5.57) y (5.59), al evaluar dichas
ecuaciones se obtiene:
B1 =
1
1
+ 0.6 = 20.6 B2 =
+ 0.9 = 16.9
0.05
0.0625
(5.112)
El diagrama de Simulink de la figura 5-51, construido para la simulacin del

sistema de dos reas, demuestra que bajo un cambio de carga en rea 1 la desviacin de
frecuencia regresa a un valor de cero con un tiempo de restablecimiento de
aproximadamente 20 segundos. De la misma manera, el cambio de potencia en la lnea
de enlace se reduce a cero, y el aumento de carga en rea 1 es sobrepuesto por el
aumento de la generacin Pm1 . Estos resultados se confirman en la figura 5-30.
339
Figura 5-51. Modelo de bloques de Simulink para el sistema de 2 reas con AGC
340
Captulo 6 Sistemas de control de excitacin e introduccin a los estabilizadores de sistemas

de potencia
6. SISTEMAS DE CONTROL DE EXCITACIN E

INTRODUCCIN A LOS ESTABILIZADORES DE SISTEMAS DE
POTENCIA
6.1.
Introduccin
La funcin bsica de un sistema de excitacin es la de proveer corriente directa al

devanado de campo de una mquina sncrona. Adems, el sistema de excitacin lleva a
cabo funciones de control y proteccin esenciales para el funcionamiento satisfactorio
del sistema de potencia por medio del control del voltaje de campo y, por ende, de la
corriente de campo.
Las funciones de control incluyen el control del voltaje y la
potencia reactiva, tambin el mejoramiento de la estabilidad del sistema. Las funciones

de proteccin aseguran que los lmites de capacidad de la mquina sncrona, el sistema
de excitacin y otros equipos, no sean excedidos. Los sistemas de excitacin de los
generadores mantienen la magnitud de voltaje y controlan el flujo de potencia reactiva
en el sistema.
Como se anota en el captulo anterior, un cambio en la demanda de la potencia

activa, afecta esencialmente a la frecuencia; mientras que un cambio en la potencia
reactiva afecta principalmente la magnitud de voltaje. La interaccin entre los controles
de voltaje y frecuencia es generalmente dbil, lo cual justifica un anlisis independiente.
Las fuentes de potencia reactiva son generadores, capacitores y reactores. La potencia
reactiva de los generadores se controla por medio de los sistemas de control de
excitacin.
341
El medio primario para el control de potencia reactiva de los generadores es el

sistema de control de excitacin utilizando el regulador automtico de voltaje AVR
(automatic voltage regulator). El papel del AVR es mantener la magnitud de voltaje en
terminales de un generador sncrono a un nivel especfico. Un aumento de la demanda
de potencia reactiva est acompaado por una cada de la magnitud de voltaje en las
terminales del generador.
La magnitud de voltaje es detectada a travs de un
trasformador de potencial en una de las fases de la mquina. El voltaje es rectificado y

comparado con una seal de comanda de corriente directa. La seal amplificada de error
controla el devanado de campo y aumenta el voltaje en terminales del excitador. Por lo
tanto, la corriente del devanado de campo es aumentada, lo cual resulta en un aumento
de la FEM generada. La generacin de potencia reactiva es aumentada y se alcanza un
nuevo equilibrio al mismo tiempo en que se aumenta el voltaje en las terminales a un
valor deseado.
El estabilizador de sistemas de potencia es, en ocasiones, utilizado en el lazo de

control del AVR para ayudar a amortiguar las oscilaciones de potencia en el sistema. El
PSS es tpicamente un elemento diferenciador con elementos correctivos de cambio de
fase. La seal de entrada puede ser proporcional a la velocidad del rotor, frecuencia de
salida del generador o la potencia real de salida del generador.
Este captulo se ocupa del anlisis de las caractersticas y del desarrollo de

modelos de los diferentes tipos de sistemas de control de excitacin; asimismo, se dedica
una seccin al anlisis del PSS y sus modelos. Las simulaciones del captulo se llevan a
cabo utilizando Matlab/Simulink, la Control Systems Toolbox de Mathworks Inc., el
software State Space Objet and Functions y el programa PST (Power system toolbox) de
Cherry Tree Scientific Software.
342

de potencia
6.1.1. Requerimientos de los sistemas de control de excitacin
Los requerimientos de funcionamiento de los sistemas de excitacin estn

determinados por consideraciones de los generadores sncronos as como de los sistemas
de potencia.
Consideraciones de los generadores sncronos: el requerimiento bsico es que
el sistema de excitacin provea y automticamente ajuste la corriente de campo del
generador para mantener el voltaje en terminales a un valor dado cuando la salida vare
entre la capacidad continua del generador.
En adicin, el sistema de control de
excitacin debe ser capaz de responder a disturbios transitorios con esfuerzos en el

devanado de campo consistentes con las capacidades instantneas y de corto plazo del
generador. Las capacidades del generador estn limitadas por varios factores como
aislamiento y calentamiento del rotor, calentamiento del estator, etc.
Los lmites
trmicos tienen caractersticas dependientes del tiempo, y la capacidad de sobrecarga de

corto plazo puede tardar hasta sesenta segundos. Para asegurar la mejor utilizacin del
sistema de excitacin, este debe ser capaz de sobreponer las necesidades del sistema
tomando las ventajas de corto plazo del generador, sin exceder los lmites.
Consideraciones de los sistemas de potencia: desde el punto de vista de los

sistemas de potencia, los sistemas de control de excitacin deben contribuir al control
efectivo del voltaje y a la mejora de la estabilidad del sistema. Debe ser capaz de
responder lo suficientemente rpido ante un disturbio para mejorar la estabilidad
transitoria, y de modular el campo del generador de manera que se mejore la estabilidad
de pequea seal.
343
Histricamente, el papel de los sistemas de excitacin en mejorar la estabilidad

de los sistemas de potencia ha aumentado continuamente.
Sistemas de excitacin
antiguos se controlaban manualmente para mantener el voltaje de terminales y la salida

de potencia reactiva. Cuando el control de voltaje fue automatizado por primera vez, era
muy lento, y solamente reemplazaba a un operario. En los inicios de la dcada de 1920,
se reconoci el potencial para mejorar la estabilidad de pequea y gran seal a travs del
uso de reguladores continuos y de respuesta rpida. De ese punto en adelante se presta
gran atencin al diseo y desarrollo de los sistemas de excitacin, por lo que estos
sistemas se mantienen en una constante evolucin. En los inicios de la dcada de 1960,
el papel de los sistemas de excitacin se expandi por medio de la suma de seales
auxiliares de estabilizacin; adems a la seal de error de voltaje en terminales, para
amortiguar oscilaciones del sistema por medio del control del voltaje de campo. Esta
parte del sistema de control de excitacin se refiere como el estabilizador de sistemas de
potencia, PSS (power system stabilizer). Sistemas de excitacin modernos son capaces
de proveer prcticamente una respuesta inmediata con altos voltajes de lmite. La
combinacin de una alta capacidad de esfuerzo de los devanados de campo y el uso de
seales auxiliares de estabilizacin, contribuye sustancialmente a la mejora de la
respuesta dinmica general de los sistemas.
Para satisfacer los papeles mencionados anteriormente de manera satisfactoria, el

sistema de excitacin debe satisfacer los siguientes requerimientos:
9 Satisfacer un criterio de respuesta especificado.
9 Proveer funciones de limitacin y proteccin, requeridas para prevenir el dao
del generador y otros equipos.
9 Satisfacer requerimientos especficos de flexibilidad en la operacin.
9 Satisfacer la fiabilidad y disponibilidad, por medio de la incorporacin de
deteccin de fallas internas y capacidad de aislamiento.
344

de potencia
6.1.2. Elementos de los sistemas control de excitacin
La figura 6-1 presenta un diagrama funcional de un sistema de control de

excitacin tpico para un generador sncrono de gran dimensin.
A continuacin
describen varios de los varios subsistemas identificados en la figura.
Figura 6-1. Diagrama funcional del sistema de excitacin de un generador
(1) Excitador: provee potencia de corriente directa al devanado de campo de la

mquina sncrona, constituyendo la etapa de potencia del sistema de excitacin.
(2) Regulador: procesa y amplifica las seales de control a un nivel y de forma
apropiada. Incluye la regulacin y las funciones de estabilizacin del sistema de
excitacin (razn de retroalimentacin y compensacin de adelanto-retraso.
(3) Transductor de voltaje en terminales y compensador de carga: monitorea,
rectifica y filtra el voltaje en terminales a una cantidad en corriente directa, luego
lo compara con el voltaje de referencia. Adems, la compensacin de carga
puede utilizarse para mantener el voltaje constante a un punto remoto,
elctricamente, de las terminales del generador.
345
(4) Estabilizador de sistemas de potencia (PSS): provee una seal adicional de

entrada al regulador para amortiguar las oscilaciones del sistema de potencia.
Algunas seales comnmente utilizadas son: la desviacin de la velocidad del
rotor, potencia de aceleracin y la desviacin de frecuencia.
(5) Circuitos limitadores y de proteccin: stos incluyen un amplio rango de
funciones de control y proteccin que aseguran que los lmites de capacidad del
excitador y del generador sncrono no sean excedidos.
Algunas funciones
comnmente utilizadas son: limitacin de la corriente de campo, limitacin de

excitacin mxima, limitacin de voltaje en terminales, proteccin de voltios por
hertzios, y limitacin de subexcitacin.
Estos son normalmente circuitos
distintos y sus seales de salida pueden ser aplicadas al sistema de excitacin en

varios puntos.
6.2.
Tipos de sistemas de control de excitacin, definiciones y funciones de

control y proteccin
6.2.1. Tipos de sistemas de control de excitacin
Los sistemas de excitacin pueden ser clasificados de acuerdo con la fuente

primaria de potencia de excitacin en las siguientes categoras:
9 Sistemas de excitacin de corriente directa (dc).
9 Sistemas de excitacin de corriente alterna (ac).
9 Sistemas de excitacin estticos.
A continuacin se provee una descripcin de las categoras anteriores de sistemas de
control de excitacin, las diferentes formas que adquieren y su estructura general.
346

de potencia
6.2.1.1.
Sistemas de excitacin de corriente directa (dc)
Los sistemas de excitacin de esta categora utilizan generadores de corriente

directa como fuentes de potencia de excitacin y proveen corriente al rotor de la
mquina sncrona a travs de anillos rozantes. El excitador puede ser manejado por un
motor o por el eje del generador.
Puede ser auto excitado o con excitacin
independiente. Cuando tiene excitacin independiente, el campo del excitador se provee

por medio de un excitador piloto que est compuesto por un generador de imanes
permanentes. Los sistemas de excitacin de corriente directa representan a los sistemas
primitivos que se utilizaban en el perodo de 1920 a 1960. Estos se empezaron a
reemplazar por excitadores de corriente alterna en los principios de la dcada de 1960,
sin embargo, an se encuentran algunos en uso en generadores muy antiguos.
Figura 6-2. Sistema de excitacin de DC
347
Los reguladores de voltaje para este tipo de sistemas varan desde sistemas
primitivos de accin no continua de tipo reosttico hasta los ltimos sistemas de este
tipo que estaban constituidos de varias etapas de amplificadores magnticos y
amplificadores rotativos.
Los sistemas de excitacin de corriente directa estn
desapareciendo gradualmente debido a que muchos de los sistemas antiguos se estn

reemplazando por sistemas de corriente alterna o sistemas estticos. En algunos casos,
solamente los reguladores de voltajes han sido reemplazados por reguladores
electrnicos modernos de estado slido. Sin embargo, debido a que an existe un
nmero considerable de excitadores de corriente directa en servicio, se hace necesario su
modelado matemtico en estudios de estabilidad.
La figura 6-2 muestra una representacin esquemtica simplificada de un sistema

de excitacin tpico con una amplidina como regulador de voltaje. Consiste de un
excitador de dc conmutable que provee de corriente directa al devanado de campo del
generador principal a travs de anillos rozantes. El campo de excitacin est controlado
por la amplidina.
Una amplidina es una clase especial de amplificador rotativo que se conoce como
metadina. Es una mquina de dc de construccin especial que tiene dos juegos de
escobillas separadas 90 elctricos, un juego se encuentra en el eje d y el otro juego se
encuentra en el eje q. Los devanados de control de campo estn ubicados en el eje d.
Un devanado de compensacin en serie con el devanado del eje d produce una cantidad
de flujo igual y opuesta a la corriente de armadura del eje d, por lo tanto, se cancela la
retroalimentacin negativa de la accin de armadura. Las escobillas en el eje q son
recortadas, y se requiere de muy poca potencia en los devanados de control de campo
para producir una corriente de alta magnitud en el eje q.
348

de potencia
La corriente de eje q produce el campo magntico principal, y la potencia

requerida para sostener la corriente la corriente del eje q se provee mecnicamente por el
motor que es manejado por la amplidina. El resultado es un artefacto con amplificacin
de potencia del orden de 10,000 a 100,000 y una constante de tiempo entre 0.2 y 0.25
segundos.
6.2.1.2.
Sistemas de excitacin de corriente alterna (ac)
Con el advenimiento de la tecnologa de estado slido y la disponibilidad de

rectificadores confiables de alta corriente, emergi otro tipo de sistema de excitacin.
Los sistemas de excitacin de corriente alterna utilizan alternadores (generadores de ac)
como fuentes de potencia para el generador primario. Usualmente, el excitador est en
el mismo eje que el primotor. La salida de corriente alterna del excitador es rectificada
por rectificadores (controlados o no controlados por compuerta) para producir la
corriente directa necesaria para el devanado de excitacin del generador principal.
Los rectificadores pueden ser estacionarios o rotativos. Los primeros sistemas de

excitacin de ac utilizaban una combinacin de amplificadores magnticos y estticos
como AVR. Los sistemas modernos utilizan reguladores de amplificadores electrnicos,
es decir de estado slido, cuya respuesta global es bastante rpida.
Los sistemas de excitacin de corriente alterna pueden tomar muchas formas

dependiendo del arreglo de rectificadores, el mtodo de control de la salida del excitador
y la fuente de excitacin para el excitador. Las siguientes categoras describen a los
sistemas de excitacin segn su arreglo de rectificadores.
349
6.2.1.2.1. Sistemas
de
excitacin
de
corriente
alterna
con
rectificadores estacionarios
Cuando se utilizan rectificadores estacionarios, la salida de corriente directa es

alimentada al devanado de excitacin del generador principal a travs de anillos
rozantes. Cuando se utilizan rectificadores no controlados, el regulador (AVR) controla
el devanado de campo del excitador de corriente alterna, al mismo tiempo que el
excitador de ac controla el voltaje de salida del excitador. La compaa General Electric
fue la primera en poner en prctica este tipo de sistemas a travs de su sistema de
excitacin ALTERREX [34], generalmente denominado como sistema de control
excitacin campo por medio de rectificadores, ste se presenta en la figura 6-3. En el
sistema mostrado, el excitador del alternador (que es en s la fuente de excitacin del
excitador del generador primario) es manejado desde el rotor del generador.
El
excitador en si mismo es autoexcitado, su potencia es alimentada al devanado de campo

a travs de rectificadores de tiristores. El regulador de voltaje, obtiene su potencia de la
salida de voltaje del excitador.
Una forma alternativa del sistema de control de excitacin de campo por medio
de rectificadores utiliza un excitador piloto como fuente de excitacin del devanado de
campo.
Cuando se utilizan rectificadores controlados, el regulador controla
directamente la salida de voltaje de corriente directa del excitador.
La figura 6-4
presenta al diagrama unifilar del sistema de control de excitacin de ac alimentado por

rectificadores controlados, y corresponde tambin al sistema ALTERREX de General
Electric. En este sistema la salida del alternador es rectificada y conectada al campo del
generador por medio de anillos rozantes. El excitador del alternador est autoexcitado en
paralelo y es controlado electrnicamente por medio del ajuste del ngulo de disparo de
los tiristores, que generalmente son SCRs.
350

de potencia
Este utiliza una fuente independiente de voltaje para mantener su voltaje de

salida. Debido a que los tiristores controlan directamente la salida del excitador, la
respuesta general de sistema es muy veloz.
Figura 6-3. Sistema de excitacin de ac de rectificadores
Como se muestra en las figuras 6-3 y 6-4, se proveen de dos sistemas

independientes de regulacin: el regulador de ac que mantiene automticamente el
voltaje de las terminales del estator a un valor deseado correspondiente a la referencia de
corriente alterna, y el regulador de dc que mantiene constante el voltaje del devanado de
campo del generador determinado por la referencia de corriente directa. El regulador de
corriente directa y el control manual, tambin se proveen para situaciones donde el
regulador de corriente alterna tiene fallas o necesita ser deshabilitado. Las seales de
entrada al regulador de corriente alterna incluyen entradas auxiliares que proveen control
adicional y funciones de proteccin.
351
Figura 6-4. Sistema de excitacin de ac de rectificadores controlados
6.2.1.2.2. Sistemas
de
excitacin
de
corriente
alterna
con
rectificadores rotativos
El uso de rectificadores rotativos permite prescindir de las escobillas y anillos

rozantes que se utilizan en sistemas estticos pues los rectificadores estn rotando con el
eje. Este sistema se presenta en la Figura 6-5, su construccin hace necesario el uso de
un excitador piloto, el cul tiene un rotor de imanes permanentes, este rota con la
armadura de la excitatriz de corriente alterna y los rectificadores para proveer de
corriente al devanado estacionario del excitador de corriente alterna; esto significa que la
salida rectificada del excitador piloto energiza el campo estacionario del excitador de
corriente alterna. Por lo tanto, todo el acoplamiento entre las componentes estacionarias
y rotativas es electromagntico. Se debe notar que esta caracterstica imposibilita la
medicin de cualquiera de las variables de campo del generador de manera directa ya
que estas componentes estn movindose con el rotor y no existen anillos rozantes.
352

de potencia
El regulador de voltaje controla el devanado de excitacin del excitador de

corriente alterna, este a su vez controla el devanado de campo del generador principal.
Un sistema como el mencionado se refiere como sistema de excitacin sin escobillas.
Fue desarrollado para eludir los problemas derivados del uso de escobillas que fueron
percibidos cuando se alimentaron altas corrientes a los devanados de campo de
generadores de gran dimensin.
En estos sistemas, una respuesta dinmica rpida se puede alcanzar por medio de
un diseo especial del excitador de corriente alterna, que consiste en excitadores que
operan a frecuencia mayores que la frecuencia del generador, y un esfuerzo de alta
tensin del campo estacionario del excitador. Estos sistemas tambin proveen de control
manual del voltaje del generador principal por medio de una comanda ajustable de
corriente directa en los circuitos de compuerta de tiristores.
Figura 6-5. Sistema de excitacin sin escobillas
353
6.2.1.3.
Sistemas de excitacin estticos
Todos los componentes en estos sistemas son estticos o estacionarios. Los

rectificadores estticos, controlados o no controlados, proveen corriente de excitacin
directamente al devanado de campo del generador sncrono principal a travs de anillos
rozantes.
El suministro de potencia para estos rectificadores proviene del generador

principal, o de las barras auxiliares de la subestacin, a travs de un transformador que
reduce el voltaje a un nivel adecuado, o en otras ocasiones desde devanados auxiliares
del generador. A continuacin se describen las diferentes categoras de este tipo de
sistemas.
Figura 6-6. Sistema de excitacin de fuente de potencial controlada y rectificadores
controlados
354

de potencia
6.2.1.3.1. Sistemas de excitacin excitacin de fuente de potencial y

En estos sistemas la potencia de excitacin se provee a travs de trasformadores

desde las terminales del generador principal o desde las barras auxiliares de la
subestacin, y son regulados por medio de rectificadores controlados. Este tipo de
sistema tambin se conoce como sistema esttico alimentado por barras o sistema
esttico alimentado por transformadores.
Una de las particularidades de este sistema es que tiene una constante de tiempo
muy pequea. El voltaje mximo de salida del excitador es, sin embargo, dependiente
de la entrada de corriente alterna. De aqu parte la razn de que el voltaje mximo del
excitador se reduce durante condiciones de falla, pues existe un voltaje menor en las
terminales del generador. Esta limitacin del sistema de excitacin es superada casi
completamente gracias a su respuesta instantnea y a la alta capacidad de esfuerzos postfalla del devanado de campo.
Adems, el sistema es poco costoso y de fcil
mantenimiento, lo que los hace comunes en sistemas de potencia de gran dimensin. El

diagrama representativo de este sistema se presenta en la Figura 6-6.
6.2.1.3.2. Sistemas de fuente compuesta y rectificadores
La potencia para el sistema de excitacin, en este caso, est provista por la

utilizacin de tanto la corriente como el voltaje de las terminales del generador principal.
Esto se lleva a cabo por medio de un transformador de voltaje de alta potencia o PPT (
power potential transformer) y un transformador de corriente de ncleo saturable o SCT
(saturable-current transformer), como se describe en la figura 6-7.
355
Figura 6-7. Sistema de excitacin de fuente compuesta y rectificadores no

controlados
Alternativamente, las fuentes de voltaje y corriente pueden ser combinadas por

medio de la utilizacin de un nico transformador de excitacin que provee tanto
transformacin de corriente (permitiendo saturacin) y de voltaje conocido como SCPT,
acrnimo del ingls de saturable-current potential transformer.
El regulador controla la salida del excitador a travs de la saturacin del

transformador de excitacin. Cuando el generador no est alimentando una carga, la
corriente de armadura es cero y la fuente de potencial alimenta totalmente al sistema de
excitacin. Bajo condiciones de carga, una parte de la potencia de excitacin se provee
desde la corriente del generador.
Durante condiciones de falla del sistema, con
depresiones severas en el voltaje en terminales del generador, la entrada de corriente

permite al excitador proveer una alta capacidad de esfuerzo del devanado de campo.
356

de potencia
Los sistemas de fuente compuesta y rectificadores controlados utilizan

rectificadores controlados en la salida del excitador y la composicin de fuentes de
voltaje y corriente dentro del generador del estator para proveer la potencia de excitacin
de la mquina. El resultado de dicha configuracin es una respuesta muy rpida del
sistema y una alta capacidad de esfuerzo.
La figura 6-6 presenta el diagrama simplificado de este tipo de sistema,

representativo del sistema GENERREX [19] de General Electric Co. La fuente de
voltaje est formada por un conjunto de devanados trifsicos incorporados en tres
ranuras del estator del generador y un reactor lineal en serie. La fuente de corriente se
obtiene de transformadores de corriente montados en la terminal neutral de los
devanados del estator. Estas fuentes se combinan por el principio de transformacin y la
salida resultante de corriente alterna se rectifica por medio de semiconductores de
potencia estacionarios. El medio de control se provee por una combinacin de diodos y
tiristores conectados a un tipo de puente en paralelo.
Un regulador esttico de corriente alterna controla los circuitos de disparo de los

tiristores y de esta manera regula la excitacin hacia el devanado de campo del
generador. El transformador de excitacin consiste de tres unidades monofsicas con
tres devanados: devanados primarios de corriente (C) y de voltaje (P); y un
devanado secundario de salida (F). Durante condiciones de falla, la corriente fluya a
travs de el devanado C del transformador de excitacin, lo cual provee la capacidad
de esfuerzo del devanado de campo cuando el voltaje en terminales decae.
El reactor realiza dos funciones: contribuir a la caracterstica deseada de

composicin del sistema de excitacin y a la reduccin de corrientes de falla que se
dieran en el mismo sistema de excitacin. Los transformadores de excitacin y reactores
estn contenidos en un domo de excitacin sobre la caracaza el generador, formando una
parte integral de la misma.
357
Figura 6-8. Sistema de excitacin de fuente compuesta y rectificadores controlados
358

de potencia
6.2.1.4.
Desarrollos recientes y prcticas futuras
Los avances en los sistemas de control de excitacin a travs de los ltimos 30

aos han sido influidos por el desarrollo de la electrnica de estado slido. El desarrollo
en circuitos anlogos integrados ha hecho posible la implementacin de estrategias de
control muy complejas. El desarrollo ms reciente en los sistemas de excitacin ha sido
la introduccin de tecnologa digital. Los tiristores continan siendo utilizados para la
etapa de potencia. Las funciones de control, proteccin y lgica han sido implementadas
digitalmente, esencialmente duplicando las funciones que previamente brindaban los
circuitos analgicos.
Los controles digitales seguirn siendo comunes en el futuro pues proveen una
alternativa ms econmica y posiblemente ms confiable que los circuitos analgicos.
Tienen la ventaja adicional de ser ms flexibles, permitiendo la implementacin sencilla
de estrategias de control ms complejas, y la posibilidad de interfaces con otros
controles y funciones de proteccin del generador.
6.2.2. Definiciones de los sistemas de control de excitacin
La efectividad de un sistema de excitacin en el mejoramiento de la estabilidad

de los sistemas de potencia est determinada por sus caractersticas clave.
continuacin se identifican y definen variables de funcionamiento que determinan estas

caractersticas y sirven como base de la evaluacin y especificacin del funcionamiento
de los sistemas de excitacin.
359
La referencia [34] en el Apndice E presenta detalladamente las definiciones de

los sistemas de control basadas de la norma IEEE Std. 115. La figura 6-9 presenta el
diagrama de bloques general de los sistemas de excitacin en la forma clsica de
describir los sistemas de control retroalimentados.
Figura 6-9. Diagrama de bloques del sistema de control de excitacin
En la figura 6-9 aparece acompaando a cada elemento bsico la asignacin de

una definicin, estas se resumen a continuacin:
Definicin a (Def. a): seal de referencia. Seal externa al lazo de control que
sirve como estndar de comparacin para la variable directamente controlada.
Definicin b (Def. b): seal actuante. Es la suma algebraica entre la seal de
referencia y la seal de retroalimentacin.
360

de potencia
Definicin c (Def. c): elementos de adelanto. Estos elementos estn situados

entre la seal actuante y la variable controlada en la configuracin de lazo
cerrado.
Definicin d (Def. d): variable (directamente) controlada. En un lazo de control,
es la variable cuyo valor es monitoreado para originar una seal de
retroalimentacin
Definicin e (Def. e): elementos de retroalimentacin. En un sistema de control
estos elementos cambian la seal de retroalimentacin en respuesta a la variable
directamente controlada.
Definicin f (Def. f): seal de retroalimentacin. Seal de retorno que resulta de
la seal de referencia.
El desempeo de un sistema de control de excitacin depende de las

caractersticas del sistema de excitacin, del generador, y del sistema de potencia. Dado
que los sistemas de potencia son no lineales, es conveniente clasificar su funcionamiento
dinmico en dos categoras: desempeo dinmico de gran seal y desempeo dinmico
de pequea seal.
Para el desempeo dinmico de gran seal las no linealidades del sistema son
sumamente significativas, mientras que para el desempeo de pequea seal, la
respuesta es aproximadamente lineal.
361
6.2.2.1.
Desempeo dinmico de gran seal
Las mediciones de desempeo dinmico de gran seal proveen de un medio para

evaluar el desempeo del sistema de excitacin para transitorios severos tales como
aquellos encontrados en los problemas de estabilidad transitoria, estabilidad de mediano
plazo y estabilidad de largo plazo en sistemas de potencia. Estas mediciones estn
basadas en las variables definidas a continuacin. Para permitir la mxima flexibilidad
en el diseo, manufactura, y aplicacin del equipo de excitacin, algunas de estas
variables estn definidas para condiciones especficas, estas condiciones pueden ser
especificadas segn sea apropiado para cada situacin especfica.
9 Voltaje mximo del sistema de excitacin: mximo voltaje directo que el sistema
de excitacin es capaz de administrar desde sus terminales bajo condiciones
especficas. El voltaje mximo es un indicador de la capacidad de esfuerzo de
campo del sistema de excitacin; los voltajes mximos muy altos tienden a mejorar
la estabilidad transitoria (o de gran seal). Para sistemas de excitacin estticos de
fuente de potencia y fuente compuesta, cuya fuente depende del voltaje y corriente
del generador, el voltaje mximo est definido a un voltaje y corriente especfico.
Para sistemas de excitacin con excitadores rotativos, el voltaje mximo est
determinado a la velocidad nominal.
9 Corriente mxima del sistema de excitacin: mxima corriente directa que el
sistema de excitacin es capaz de administrar desde sus terminales para un tiempo
especfico. Cuando las perturbaciones prolongadas son de preocupacin, la corriente
mxima se basa en el esfuerzo trmico mximo del sistema de excitacin.
9 Respuesta del voltaje del sistema de excitacin en el dominio del tiempo: el
voltaje de salida del sistema de excitacin como funcin del tiempo bajo condiciones
especficas.
362

de potencia
9 Tiempo de respuesta del voltaje del sistema de excitacin: tiempo en segundos

para que el voltaje del sistema de excitacin obtenga un 95% de la diferencia entre
el voltaje mximo y el voltaje nominal bajo condiciones especficas.
9 Sistema de excitacin con alta respuesta inicial: aquel sistema de excitacin que
tiene una respuesta de tiempo del voltaje de 0.1 segundos o menor. Representa una
respuesta alta y un sistema de accin rpido.
9 Respuesta nominal del sistema de excitacin: la razn de aumento de la salida del
voltaje del sistema de excitacin determinada por la curva de respuesta de voltaje del
sistema de excitacin, divida por el voltaje de campo nominal. Esta razn, si se
mantiene constante, desarrolla la misma rea de voltaje-tiempo obtenida de la curva
actual a travs del intervalo del primer segundo.
6.2.2.2.
Desempeo dinmico de pequea seal
Las mediciones de desempeo dinmico de pequea seal proveen medios de

evaluacin de la respuesta de lazo cerrado de los sistemas de control bajo cambios
incrementales en las condiciones del sistema. Adems, las caractersticas de desempeo
de pequea seal proveen los medios convenientes para determinar o verificar los
parmetros de los modelos de los sistemas bajo estudio.
Segn los ndices de
desempeo de la teora de control, el funcionamiento en pequea seal puede ser

expresado por los ndices asociados con la respuesta en el dominio del tiempo y por los
ndices asociados con la respuesta en el dominio de la frecuencia.
La respuesta tpica de un sistema de control retroalimentado bajo una funcin

escaln se presenta en la figura 6-10 con los ndices de desempeo asociados: tiempo de
subida, rebase y tiempo de establecimiento.
363
Figura 6-10. Respuesta tpica a la funcin escaln
Fuente: IEEE Excitation Systems Subcommittee. IEEE Std. 421.2-1990: IEEE Guide for identification,
testing and evaluation of the dynamic performance of excitation control systems. E.E.U.U.: The
Institute of Electrical and Electronics Engineers. [80]
364

de potencia
Figura 6-11. Respuesta en frecuencia tpica de lazo abierto y lazo cerrado
Fuente: IEEE Excitation Systems Subcommittee. IEEE Std. 421.2-1990: IEEE Guide for identification,
testing and evaluation of the dynamic performance of excitation control systems. E.E.U.U.: The
Institute of Electrical and Electronics Engineers. [80]
365
Parte de la figura 6-11 a, presenta la respuesta en frecuencia tpica de un sistema

de excitacin con el generador en circuito abierto.
Los ndices asociados con la
respuesta de lazo abierto es la ganancia a baja frecuencia G , la frecuencia de cruce c ,

el margen de fase m , y el margen de ganancia Gm . Valores altos de G proveen una
mejor regulacin de voltaje en estado estable, y valores altos de c indican una
respuesta ms rpida. Asimismo, valores altos del margen de fase m , y del margen de
ganancia Gm proveen un lazo de control ms estable. Al ajustar el regulador de voltaje,
una mejora a uno de los ndices producir deterioro de otro de los ndices. En general,
un margen de fase de 40 o ms y un margen de ganancia de 6 dB o ms se consideran
buenos para obtener un sistema de regulacin de voltaje estable y sin oscilaciones.
La figura 6-11 b, presenta la respuesta en frecuencia de lazo cerrado con el

generador en circuito abierto. Los ndices de inters asociados con la respuesta en
frecuencia de lazo cerrado son el ancho de banda B y el valor pico M p . Un valor alto
de M p
( > 1.6 )
es un ndice de un sistema oscilatorio que exhibe un rebase grande en la
respuesta transitoria. En general, un valor de M p entre 1.1 y 1.5 se considera como

bueno. En ancho de banda es un ndice muy importante. Valores altos de este ndice
indican una respuesta rpida. Adems, describe aproximadamente las caractersticas de
filtrado y reduccin de ruido del sistema. Generalmente, los valores aceptados de los
ndices de desempeo que caracterizan a un buen sistema de excitacin son: margen de
ganancia 6 dB, margen de fase 40 , rebase de 5 15% y valor pico de 1.1 1.6 .
Sin embargo, no es posible definir rangos generales para los otros ndices como el
tiempo de subida, tiempo de establecimiento y ancho de banda. Estos ndices son una
medida de la velocidad relativa de la accin de control y estn determinados por las
caractersticas dinmicas de la mquina sncrona. Los
ndices
de
desempeo
mencionados son aplicables a cualquier sistema de control retroalimentado que contenga

solamente un lazo de control principal.
366

de potencia
6.2.3. Funciones de control y proteccin
Un sistema de excitacin moderno considera muchas ms funciones que la

regulacin de voltaje.
El sistema incluye un sinnmero de funciones de control,
limitacin y proteccin que asisten en el cumplimiento de los requerimientos de

desempeo. La extensa naturaleza de estas funciones y la manera en la cul interactan
entre s se presenta en la figura 6-12. Cualquier sistema de excitacin puede incluir solo
algunas de las funciones, dependiendo de los requerimientos de alguna aplicacin
especfica y del tipo de excitador. La filosofa es tener funciones de control que regulen
variables especficas a cierto nivel, y que las funciones de limitacin prevengan que
ciertas variables excedan sus lmites establecidos. Si alguno de los limitadores fallara,
entonces las funciones de proteccin removeran de servicio a las componentes
apropiadas o a la unidad. A continuacin se describen algunas de las funciones de
control y proteccin asociadas con la figura 6-12, se recomienda consultar [81-85] para
profundizar sobre las funciones de proteccin.
6.2.3.1.
Circuitos de estabilizacin del sistema de excitacin
Los sistemas de excitacin comprendidos por elementos con retardos de tiempo

significativos tienen inherentemente un desempeo dinmico pobre.
Esto es
particularmente representativo de sistemas de excitacin de dc y ac. A no ser que se

utilice una ganancia de estado estable muy baja en el regulador, el control de excitacin
a travs de la retroalimentacin del voltaje en terminales del generador es inestable
cuando el generador est en circuito abierto (sin carga). Por consiguiente, el sistema de
control de excitacin debe ser estabilizado por medio de compensacin serie o
retroalimentacin para mejorar el funcionamiento dinmico del sistema de control.
367
Figura 6-12. Funciones bsicas de limitacin, control y proteccin
La forma comn de compensacin es retroalimentacin derivativa como se

muestra en la figura 6-13. El efecto de la compensacin es minimizar el cambio de fase
introducido por los retardos de tiempo a travs de un rango de frecuencias seleccionado.
Esto resulta en un funcionamiento estable cuando el generador est fuera de lnea, tal
como el que existe antes de la sincronizacin del generador o despus de un rechazo de
carga. Los parmetros de retroalimentacin tambin pueden ser ajustados para mejorar
el funcionamiento fuera de lnea de la unidad de generacin.
368

de potencia
Figura 6-13. Estabilizacin por medio de retroalimentacin derivativa
Dependiendo del tipo de sistema de excitacin, pueden existir niveles de

estabilizacin que comprenden la mayora de los lazos externos y lazos externos
menores. Los sistemas de excitacin estticos tienen constantes de tiempo inherentes
que son despreciables y no necesitan de estabilizacin para asegurar un funcionamiento
estable cuando el generador est fuera de lnea.
6.2.3.2.
Estabilizadores de sistemas de potencia (PSS)
Los estabilizadores de sistemas de potencia utilizan seales de estabilizacin

auxiliares para controlar el sistema de excitacin as como para mejorar el desempeo
dinmico del sistema de potencia. Las seales de entrada que comnmente se utilizan en
los estabilizadores de sistemas de potencia son la velocidad del eje, la frecuencia en
terminales y la potencia. El funcionamiento dinmico del sistema de potencia se mejora
por el amortiguamiento de las oscilaciones del sistema de potencia. Este es un mtodo
muy efectivo para mejorar el funcionamiento y la estabilidad de pequea seal. Los
estabilizadores de sistemas de potencia son tratados con detalle ms adelante en este
captulo.
369
6.2.3.3.
Compensacin de carga
El regulador automtico de voltaje (AVR) normalmente controla el voltaje en

terminales del generador. Algunas veces se utiliza la compensacin de carga para
controlar un voltaje que es representativo del voltaje en un punto interno o externo al
generador. Esto se logra por medio de la adicin de circuitos al lazo del AVR como se
muestra en la Figura 6-14. El compensador tiene una resistencia ajustable Rc , y una
reactancia inductiva X c que simulan la impedancia entre las terminales del generador y
el punto en el cual el voltaje es efectivamente controlado. Utilizando esta impedancia y
la corriente de armadura medida, una cada de voltaje es computada y sumada
algebraicamente del voltaje en terminales.
La magnitud del voltaje compensado
resultante Vc , la cul es alimentada al AVR, est dada por:

i t + ( R + jX ) I t
Vc = E
c
c
(6.1)
Cuando Rc y X c son positivos, la cada de voltaje a travs el compensador es sumada al

voltaje en terminales. El compensador regula el voltaje en un punto entre el generador,
y por lo tanto provee una cada de voltaje. Esto es utilizado para asegurar la divisin
apropiada de potencia reactiva entre generadores que comparten la misma barra y que
comparten el mismo transformador elevador. Tal arreglo es utilizado comnmente con
unidades de generacin hidrulicas y unidades trmicas compuestas. El compensador
funciona como un compensador de corriente reactiva por medio de la creacin de un
acoplamiento artificial entre los generadores.
Sin esta caracterstica, uno de los
generadores tratara de controlar el voltaje en terminales ligeramente superior al otro; de

aqu un generador tendera a administrar toda la potencia reactiva requerida mientras que
el otro absorbera potencia reactiva hasta el punto permitido por el lmite de subexcitacin.
370

de potencia
Figura 6-14. Esquema de la compensacin de carga
Cuando X c y Rc son negativos, el compensador regula el voltaje en un punto

ms all de las terminales del generador. Esta forma de compensacin es utilizada para
compensar la cada de tensin a travs del transformador elevador, cuando dos o ms
unidades estn conectadas a un mismo transformador. Tpicamente, 50% a 80% de la
impedancia del transformador es compensada, asegurando la cada de voltaje en el punto
en paralelo de manera que los generadores puedan trabajar satisfactoriamente. Este
dispositivo es comnmente referido como compensador de cada de lnea aunque
prcticamente es utilizado para compensar solo la cada del transformador.
6.2.3.4.
Limitador de subexcitacin
El limitador de subexcitacin (UEL) se utiliza para prevenir la reduccin de la

excitacin del generador a un nivel donde no se exceda el lmite de estabilidad de
pequea seal o el lmite calentamiento del ncleo
371
La seal del control para el UEL se deriva de una combinacin de voltaje y

corriente o potencia activa y reactiva del generador. Los lmites estn determinados por
el exceso de la seal del nivel de referencia. Existe una gran variedad de mtodos de
implementacin para la funcin UEL. Algunas aplicaciones UEL actan en la seal de
error de voltaje del AVR; cuando se alcanza el lmite ajustado del UEL, un elemento no
lineal por ejemplo un diodo comienza a conducir la seal de salida del limitador es
combinada con otras seales que controlan el sistema de excitacin. La aplicacin ms
comn del UEL es cuando la salida del limitador es alimentada a un circuito de subasta
(una compuerta de alto valor) que controla el voltaje del regulador de voltaje y las
seales del UEL; cuando se alcanza el lmite ajustado del UEL, el limitador controla
completamente al sistema de excitacin hasta que la seal del limitador es menor que el
lmite ajustado. Los ajustes pueden basarse en la necesidad de proteccin por ejemplo la
inestabilidad del sistema o proteccin contra prdida de campo; consltese [81-85].
6.2.3.5.
Limitador de sobreexcitacin
El propsito del limitador de sobreexcitacin (OXL) es proteger al generador del

sobrecalentamiento que se produce al exponer al devanado de campo a una
sobrecorriente prolongada. Este limitador tambin se conoce como limitador de mxima
excitacin o MXL. El devanado de campo es diseado para operar contnuamente a un
valor correspondiente a las condiciones nominales de carga. La sobrecarga permisible
del devanado de campo para generadores de rotor liso est especificada por la norma
ANSI Std C50.13-1997. La implementacin la funcin de limitacin de sobreexcitacin
vara dependiendo del fabricante y de la antigedad del generador. Tpicamente, esta
funcin detecta una condicin de alta corriente en el devanado de campo y, despus de
un retardo de tiempo, acta a travs del regulador de ac para disminuir la excitacin.
372

de potencia
Si la disminucin de la excitacin es insuficiente, el regulador de ac ser

disparado, se transfiere el control al regulador de dc, y este reajusta la comanda a un
valor correspondiente al valor nominal de la unidad. Si esto no reduce al mismo tiempo
la excitacin a un valor seguro, el limitador iniciar una liberacin del interruptor del
devanado de campo y de la unidad.
Existen dos tipos de retardos de tiempo utilizados para esta funcin: de tiempo
fijo y de tiempo inverso. Los limitadores de tiempo fijo operan cuando la corriente de
campo excede el punto de recogida para un tiempo dado y sin tomar en cuenta el grado
de excitacin. Los limitadores de tiempo inverso operan con un retardo de tiempo que
hace juego con la capacidad trmica del devanado de campo y, por lo tanto, es particular
para cada generador.
6.2.3.6.
Limitacin y proteccin de voltios por hertzios
Esta funcin se utiliza para proteger al generador y al transformador elevador de

tensin de daos debidos a flujos magnticos excesivos derivados de baja frecuencia y/o
sobrevoltajes.
El flujo magntico excesivo, si es sostenido, puede causar
sobrecalentamiento y puede resultar en daos a la unidad de transformacin o al ncleo

del generador. La razn de voltaje por unidad a frecuencia por unidad, referida como
relacin de voltios por hertzios (V/Hz), es una variable mensurable que es proporcional
al flujo magntico.
El valor nominal del lado de baja tensin de la unidad de
transformacin es normalmente 5% bajo del valor nominal del generador; por lo tanto
los requerimientos de la limitacin y proteccin de V/Hz estn determinados por el
transformador. Sin embargo, si el generador y el transformador tienen los mismos
valores nominales, el generador determinar los requerimientos.
373
El limitador de V/Hz controla el voltaje de campo para limitar el voltaje del

generador cuando el valor de V/Hz excede un valor de referencia. La proteccin de
V/Hz libera el generador cuando el valor de V/Hz excede un valor de referencia para un
tiempo determinado. Usualmente, es provista una proteccin de dos niveles, un nivel
con un valor ms alto de V/Hz y un tiempo ms corto, y el otro nivel con un valor
inferior de V/Hz y un tiempo ms largo. Para muchas unidades, la proteccin de V/Hz
se convierte en una proteccin contra sobrevoltajes cuando se superan los 60 Hz.
6.2.3.7.
Circuitos de cortocircuito del devanado de campo
En el caso de los excitadores de ac y estticos, debido a que los semiconductores

no pueden conducir en direccin inversa, la corriente del excitador no puede ser
negativa. Cuando existen cortocircuitos en el sistema, la corriente inducida en el campo
del generador puede ser negativa. Si no se provee de un camino para dirigir este flujo de
corriente negativa se pueden dar sobrevoltajes muy altos a travs del devanado de
campo. Por lo tanto, usualmente se provee de un circuito especial que provee un puente
sobre el excitador para permitir que estas corrientes fluyan. Esto toma la forma de
circuitos de cortocircuito o comnmente referidos como crowbar o un varistor.
Una crowbar consiste de un tiristor y un resistor de descarga de campo (FDR,
field discharge resistor) conectados a travs del campo del generador como se muestra
en la primera parte de la figura 6-15. El tiristor es accionado como respuesta a una
condicin de sobrevoltaje que es creada por la corriente inducida que inicialmente no
tiene un camino para dirigir su flujo. El tiristor accionado conduce la corriente de
campo inducida a travs del FDR.
374

de potencia
Un varistor es una resistencia no lineal. Cuando se conecta a travs del devanado

de campo, como se muestra en la figura 6-15 b, provee un medio efectivo para realizar
un puente para el excitador bajo condiciones de alto voltaje inducido. Cuando existe un
voltaje normal del excitador a travs el varistor, debido a que este tiene una alta
resitencia, conduce una corriente extremadamente pequea. Mientras que el voltaje a
travs del varistor aumenta ms all de un valor de umbral, la resistencia disminuye y la
corriente a travs de esta aumenta muy rpido. Por lo tanto, el varistor provee un
camino de baja resistencia para corrientes negativas inducidas en el devanado de campo
y limita el voltaje a travs del campo y el excitador.
Figura 6-15. Puente del devanado de campo
En algunos casos, no existen circuitos especiales de cortocircuito de campo. Los

devanados de amortiguacin asociados con rotores de hierro slido proveen caminos
para las corrientes negativas. Esto es suficiente para limitar el voltaje inducido a un
nivel que est debajo de las capacidades de soporte del devanado de campo del
generador y del excitador. Debido a que el campo no est cortocircuitado, no conduce
ninguna corriente en direccin negativa.
375
6.3.
Modelacin matemtica de los sistemas de control de excitacin
Los modelos matemticos para los modelos de los sistemas de excitacin son
esenciales para la valoracin de los requerimientos de desempeo requeridos, para el
diseo y coordinacin de circuitos suplementarios de control y proteccin, y
primordialmente para estudios de estabilidad relacionados con la planificacin y
operacin de sistemas elctricos de potencia [87-89]. El detalle del modelo requerido
depende del propsito del estudio. En referencia a la figura 6-12, las caractersticas que
tienen impacto en la estabilidad transitoria y la estabilidad de pequea seal son el
regulador de voltaje, el estabilizador de sistemas de potencia, y los elementos de
estabilizacin del control de excitacin.
Los circuitos de limitacin y proteccin identificados en la figura normalmente

necesitan ser considerados para estudios de estabilidad de mediano plazo, estabilidad de
largo plazo y estabilidad de voltaje, vase [90-91]. Algunos sistemas de excitacin
proveen limitadores de accin rpida del voltaje en terminales del generador en unin
con estabilizadores de sistemas de potencia; estos elementos deben ser modelados para
estudios de estabilidad transitoria o de gran seal.
En esta seccin se desarrollan los modelos de los sistemas de control de

excitacin, se desarrollan los modelos de los diferentes elementos que componen a los
sistemas, se estudian los modelos completos de ciertos sistemas de excitacin selectos,
se analizan los modelos de los limitidadores y, finalmente, se desarrollan modelos
simplificados de los sistemas de control de excitacin.
376

de potencia
El trabajo desarrollado aqu toma en cuenta las definiciones ms recientes de

estabilidad de sistemas de potencia presentadas por IEEE/CIGRE Joint Task Force on
Stability Terms and Definitions en el documento: Definition and classification of power

system stability; y est totalmente acoplado con el estndar ms reciente de IEEE:
IEEE Std. 421.5-1992: IEEE recommended practice for excitation system models for
power system stability studies [88], adoptando la simbologa, terminologa y las
definiciones respectivas.
El estndar [88] ha sido actualizado a travs del documento: Computer models
for representation of digital-based excitation systems [89], publicado por IEEE y

tambin se considera en esta seccin. Finalmente, la modelacin de limitadores no se
considera en la norma [88], y los modelos se presentan en los documentos:
Recommended models for overexcitation limiting devices [90] y Underexcitation

limiter models for power system stability studies [91], los cules son considerados
dentro el desarrollo de la seccin.
6.3.1. Modelacin de los elementos de los sistemas de control de excitacin
Los elementos bsicos que conforman los diferentes sistemas de excitacin son
los excitadores de dc autoexcitados o excitados independientemente, los excitadores de
ac, rectificadores controlados y no controlados; amplificadores magnticos, rotativos o
electrnicos; circuitos de estabilizacin; circuitos de monitoreo de seal y circuitos de
procesamiento de seal. A continuacin se presentan los modelos matemticos de cada
uno de los elementos descritos.
377
6.3.1.1.
El
circuito
Excitador de corriente directa excitado independientemente
equivalente
del
excitador
de
corriente
directa
excitado
independientemente se describe en la figura 6-16. Para el devanado de campo del

excitador se puede obtener la siguiente ecuacin:
Eef = Ref I ef +
= Lef I ef
d
dt
(6.2)
(6.3)
Despreciando la dispersin de campo, el voltaje de salida del excitador E X est

dado por:
E X = K X
(6.4)
Donde K X depende de la velocidad y la configuracin de los devanados de

armadura del excitador. El voltaje de salida E X es una funcin no lineal de la corriente
de excitacin de campo I ef debido a la saturacin magntica. El voltaje E X tambin
est afectado por la carga del excitador. La prctica comn dc es tomar en cuenta la
saturacin y la regulacin de carga aproximadamente por medio de la combinacin de
dos los dos efectos y utilizando la curva de resistencia constante carga - saturacin,
como se muestra en la Figura 6-17.
Figura 6-16. Excitador excitado independientemente
378

de potencia
Figura 6-17. Curva de carga saturacin del excitador
Fuente: Energy Development and Power Generating Committee of the Power Engineering Society. IEEE
Std. 421.5-1992: IEEE recommended practice for excitation system models for power system stability
studies. E.E.U.U.: The Institute of Electrical and Electronics Engineers, 1992. [88]
La lnea del entrehierro es tangente a la porcin lineal de la curva caracterstica

de circuito abierto.
Rg es la pendiente de la lnea del entrehierro y I ef denota la
desviacin de la curva de saturacin desde la lnea del entrehierro. De la Figura 6-17 se

obtiene la siguiente ecuacin:
I ef =
EX
+ I ef
Rg
(6.5)
Donde I ef es una funcin no lineal de E X y puede ser expresada como:

I ef = E X Se ( E X )
(6.6)
Donde Se ( E X ) es la funcin de saturacin dependiente de E X .
De las
ecuaciones (6.2) a (6.6) se tiene:
Eef =
Ref
Rg
E X + Ref Se ( E X ) E X +
379
1 dE X
K X dt
(6.7)
La ecuacin anterior da la relacin entre la salida E X y el voltaje de entrada Eef .

El sistema en por unidad para esta ecuacin tiene valores base iguales a los requeridos
para obtener el voltaje nominal de la mquina sncrona en la lnea del entrehierro para
E X y I ef :
E Xbase = E fdbase
I efbase = E fdbase Rg
Rgbase = Rg
(6.8)
Dividiendo la ecuacin (6.7) por E Xbase , se tiene:

Eef =
EX
E
1 d EX
+ Ref Se ( E X ) X +
Rg E Xbase
E Xbase K X dt E Xbase
Ref
(6.9)
En valores por unidad, se tiene:
E ef =
( )
Ref
1 dEX
E X 1 + S e E X +
Rg
K X dt
(6.10)
( )
En la ecuacin anterior, S e E X es la funcin de saturacin en por unidad dada por:
( )
Se EX =
I ef
= Rg Se ( E X )
Ex
(6.11)
De la figura 6-17, con E X y I ef expresado en por unidad, la funcin de saturacin est

dada por [88]:
( )
Se EX =
A B
B
(6.12)
El parmetro K X definido en la ecuacin (6.4), puede ser escrito como:
KX =
EX
R EX
EX
= g
Lef I ef Lef I ef
(6.13)
Para cualquier punto de operacin ( I ef 0 , E X 0 ) , la inductancia de campo est dada por:
L fu = Lef
I ef 0
EX0
(6.14)
Por lo tanto, K X = Rg L fu . Sustituyendo en la ecuacin (6.10) se tiene:
( )
E ef = K E E X + S e E X E X + TE d E X dt
380
(6.15)

de potencia
Donde:
KE =
Ref
Rg
Te =
( )
L fu
( )R
SE EX = Se EX
Rg
Ref
(6.16)
La ecuacin (6.15) representa la relacin de entrada salida del excitador. Para

un excitador excitado independientemente, el voltaje de entrada Eef es el de la salida del
regulador VR . El voltaje de salida E X de un excitador de dc es directamente aplicado a
el devanado de campo de la mquina sncrona. Por lo tanto, el excitador puede ser
representado en un diagrama de bloques como el presentado en la Figura 6-18. En el
diagrama, todas las variables estn en por unidad; sin embargo, se ha eliminado el guin
superior sobre las variables.
Figura 6-18. Diagrama de bloques del excitador de dc
El ajuste de la resistencia del devanado de campo Ref afecta a K E as como a la

funcin de saturacin S E ( E X ) , pero no al tiempo de integracin TE . Existen varias
expresiones matemticas convenientes que pueden ser utilizadas para aproximar el
efecto de la saturacin del excitador. Una expresin usada comnmente es la funcin
exponencial:
VX = E X S E ( E X ) = AEX e BEX EX
381
(6.17)
El diagrama de bloques de la figura 6-18 provee un medio conveniente para

representar al excitador de dc en estudios de estabilidad; sin embargo, la ganancia
efectiva y la constante de tiempo del excitador no son aparentes. Estas variables son
ms evidentes cuando el diagrama de bloques es reducido a la forma estndar
considerando la respuesta en pequea seal:
E X EFD
K
=
=
Eef
VR 1 + sT
(6.18)
Para cualquier punto de operacin con E X = EFD = EFD 0 , la ganancia efectiva K

y la constante de tiempo del excitador para pequeas perturbaciones son:
K=
1
BEX S E ( EEFD 0 ) + K E
T=
TE
BEX S E ( EEFD 0 ) + K E
(6.19)
Donde S E ( E X 0 ) = AEX e BEX EFD 0 .
6.3.1.2.
Excitador de corriente directa autoexcitado
La figura 6-19 presenta el circuito equivalente del excitador de dc autoexcitado.

Para este tipo de excitador, la salida del regulador VR est en serie con el campo en
paralelo del excitador. Por lo tanto, el voltaje en por unidad del campo de excitacin del
excitador (sin utilizar la notacin de p.u.) es:
Eef = VR + E X
(6.20)
La relacin entre los valores p.u. de Eef y E X desarrollada para el excitador

excitado independientemente se aplica tambin en este caso. Substituyendo para Eef
dado por la ecuacin (6.20) en la ecuacin (6.10), se tiene:
VR + E X =
Ref
1 dE X
E X 1 + Se ( E X ) +
Rg
K X dt
382
(6.21)

de potencia
Figura 6-19. Excitador autoexcitado
La ecuacin (6.21) se puede reducir a:

VR = K E E X + Se ( E X ) E X + TE dE X dt
(6.22)
Donde:
KE =
Ref
Rg
Te =
L fu
Rg
S E ( E X ) = Se ( E X )
Ref
Rg
(6.23)
El diagrama de bloques de la figura 6-18 tambin aplica al excitador

autoexcitado. Sin embargo, el valor de K E ahora corresponde a la ecuacin (6.23). Los
operadores de las plantas usualmente rastrean al regulador de voltaje mediante un ajuste
peridico de la comanda del restato para mantener la salida del regulador de voltaje en
cero. Esto se lleva a cabo seleccionando un nuevo valor de K E para que el valor inicial
VR sea igual a cero. Por lo tanto, el parmetro K E no se mantiene fijo, vara con la
condicin de operacin.
383
6.3.1.3.
Excitadores de corriente alterna
La representacin de los sistemas de control de excitacin recomendada por el
Energy Development and Power Generating Committee of the Power Engineering

Society [88], para uso en estudios de estabilidad, se presenta en la figura 6-20. La
estructura general del modelo es similar a la del excitador de dc.
Figura 6-20. Diagrama de bloques del excitador de ac
Sin embargo, en este caso la regulacin de carga debido a la reaccin de

armadura es considerada distintamente, y la saturacin de circuito abierto es utilizada
para definir la funcin de excitacin. El voltaje interno del excitador es el voltaje de
circuito abierto determinado por la funcin de saturacin. La corriente de campo del
generador principal I FD
representa la corriente de carga del excitador, y la
retroalimentacin negativa de K D I FD considera el efecto desmagnetizante la reaccin de

armadura.
La constante K D depende de las reactancias sncrona y transitoria del
excitador de corriente alterna.
384

de potencia
Figura 6-21. Caracterstica de saturacin del excitador de ac
La figura 6-21 ilustra el clculo de la funcin de saturacin S E para un valor

especfico de VE . La funcin de saturacin en p.u. est dada por [88]:
A B
(6.24)
B
Cualquier expresin matemtica conveniente puede ser utilizada para representar
S E (VE ) =
la funcin de saturacin. Como en el caso de los excitadores de dc, una expresin

comn para VX = VE S E (VE ) es la funcin exponencial de la ecuacin (6.17).
6.3.1.4.
Rectificadores
Comnmente se utilizan circuitos rectificadores para rectificar el voltaje de salida

del excitador de AC.
La impedancia efectiva de la fuente de ac vista por el rectificador
es una reactancia predominantemente inductiva. El efecto de esta reactancia inductiva

(o reactancia de conmutacin) es el retardo del proceso de conmutacin, es decir, el
cambio de corriente de un valor a otro. Esto produce un decremento en el voltaje
promedio de salida del rectificador mientras aumenta la corriente de carga.
385
Un rectificador de diodos trifsico de onda completa opera en uno de tres modos

distintos mientras que la corriente de carga del rectificador vara desde circuito abierto
hasta el nivel de cortocircuito. El modo de operacin depende de la cada de voltaje de
conmutacin (igual al producto de la reactancia de conmutacin y la corriente de carga).
Las ecuaciones que definen la regulacin del rectificador como funcin de la cada de
voltaje de conmutacin pueden ser expresadas de la manera siguiente [88]:
EFD = FEX VE
(6.25)
FEX = f ( I N )
(6.26)
Donde:
IN =
K C I FD
VE
(6.27)
La constante K C depende de la reactancia de conmutacin. Las expresiones para la

funcin f ( I N ) caracterizan los tres modos de operacin del circuito de rectificacin:
1
IN
3
Modo 1:
f ( IN ) = 1
Modo 2:
f ( IN ) =
Modo 3:
f ( I N ) = 3 (1 I N )
3 2
IN
4
IN
3
4
3
3
< IN
4
4
3
< IN 1
4
(6.28)
Por ninguna razn I N debe ser mayor que 1, pero si por alguna razn lo es, FEX
deber ser cero [88]. La figura 6-22 muestra la curva caracterstica de regulacin del
rectificador o puente de diodos para propsitos computacionales y de simulacin [88], el
Modo 1 se refiere al caso cuando la conmutacin de una rama del rectificador finaliza
antes que la conmutacin en otra rama comience. Durante este modo la relacin entre el
voltaje terminal del rectificador y la corriente es lineal y est descrita por la primera
expresin del conjunto (6.28). Al aumentar la corriente de campo la sobreposicin de la
conmutacin aumenta y el rectificador alcanza el Modo 2 cuando cada diodo puede solo
conducir corriente cuando el diodo opuesto de la misma fase termina de conducir.
386

de potencia
Figura 6-22. Curva caracterstica de regulacin del rectificador
La relacin entre el voltaje del rectificador y la corriente de campo es no lineal y

corresponde a un crculo con radio
3 2 asociada con la siguiente expresin:
3
EFD
2
+ I N =
VE
2
2
(6.29)
La segunda expresin del conjunto (6.28) es equivalente a la expresin (6.29)

para fines de simulacin [88].
387
Mientras que la corriente de campo aumenta el rectificador alcanza el Modo 3

donde la sobreposicin de la conmutacin es tal que cuatro diodos conducen al mismo
tiempo. En este modo, la relacin entre el voltaje del rectificador y la corriente de
campo es lineal y est descrita por la tercera expresin del conjunto (6.28).
Los efectos de la regulacin del rectificador identificados anteriormente pueden

ser descritos a travs de un diagrama de bloques como el que se presenta en la figura 623.
Figura 6-23. Modelo de bloques del rectificador
Con referencia a las figuras 6-20 y 6-21, el voltaje de salida del excitador EFD es
simulado como el voltaje interno del excitador de corriente alterna VE reducido por la
accin de armadura ( I FD K C ) y la regulacin del excitador ( FEX ) .
6.3.1.5.
Amplificadores
Los amplificadores pueden ser magnticos, rotativos o electrnicos.
Los
amplificadores magnticos y electrnicos estn caracterizados por una ganancia y una

constante de tiempo; por lo tanto, pueden ser representados por un diagrama de bloques
como el presentado en la figura 6-24.
388

de potencia
Figura 6-24. Modelo de bloques del amplificador
La salida del amplificador est limitada por la saturacin o las limitaciones del
suministro de potencia; esto se representa por los lmites tipo non-windup VRMAX y VRMIN
de la Figura 6-24. Una descripcin de este tipo de lmites se presenta ms adelante.
Los lmites de salida de algunos amplificadores que tienen su fuente de

alimentacin de potencia desde el generador o el bus auxiliar varan con el voltaje
terminal del generador. En tales casos, VRMAX y VRMIN varan directamente con el voltaje
terminal del generador Et .
La funcin de transferencia de un amplificador tipo amplidina derivada en las

referencias [92, 93] tiene la forma general presentada en la figura 6-25.
Figura 6-25. Modelo de bloques de la amplidina
389
6.3.1.6.
Circuitos de estabilizacin del sistema de control de excitacin
Existen varias formas para realizar fsicamente la funcin de estabilizacin.

Algunos sistemas de control de excitacin utilizan transformadores de potencial como se
muestra en la figura 6-26.
Figura 6-26. Transformador de estabilizacin en un sistema de excitacin
Las ecuaciones del transformador en la transformada de Laplace son:

V1 = R1i1 + sL1i1 + sMi2
V2 = R2i2 + sL2i2 + sMi1
(6.30)
El secundario del transformador est conectado a un circuito de alta impedancia. Por lo

tanto, despreciando i2 , se tiene:
V1 = ( R1 + sL1 ) i1
V2 = sMi1
390
(6.31)

de potencia
Considerando la ecuacin (6.31) se obtiene la funcin de transferencia del

transformador de estabilizacin:
V1
V
sK F
sM
=
1 =
V2 R1 + sL1
V2 1 + sTF
Donde K F =
(6.32)
M
L
y TF = 1 .
R1
R1
6.3.1.7.
Limites windup y nonwindup
En la modelacin de sistemas de excitacin, es necesario distinguir entre lmites

de windup y de non-windup. Tales lmites se encuentran en los bloques de integracin,
bloques con una nica constante de tiempo, y bloques de adelanto atraso [88].
Figura 6-27. Integrador con diferentes lmites
391
Figura 6-28. Bloque de una CTE de tiempo con diferentes lmites
La figura 6-27 muestra las diferencias entre dos los dos tipos de lmites cuando
estos se aplican a un bloque de integracin. Utilizando lmites windup la variable v no
est limitada. Por lo tanto, la variable de salida y no puede llegar a un lmite hasta que
v se acerca a ese lmite. Con lmites non-windup, la variable de salida y est limitada;
la variable sale del lmite tan pronto como la entrada u cambie de signo.
La figura 6-28 muestra las diferencias entre los dos tipos de lmites cuando se
aplican a un bloque de una sola constante de tiempo. El significado que tienen los dos
tipos de lmites es similar al que tienen en la aplicacin al integrador. Con un lmite
windup, la salida y no puede llegar al lmite hasta que v se acerca a ese lmite. Con un
lmite non-windup, sin embargo, la salida y sale del lmite tan pronto como la variable
de entrada u cae dentro del rango entre los lmites
392

de potencia
Figura 6-29. Funcin de adelanto atraso con lmites non-windup
En un bloque de adelanto atraso, la interpretacin de un lmite windup es

directa y similar a la interpretacin del bloque de una constante de tiempo. Sin embargo,
el modo en el cual un lmite non-windup puede ser realizado no es nico; la
interpretacin de la accin de limitacin debe por lo tanto estar basada en el dispositivo
fsico representado por el bloque.
La figura 6-29 ilustra tal accin de limitacin
asociada con la implementacin electrnica de las funciones de adelanto atraso [88].
393
6.3.1.8.
Funciones de subasta (compuertas)
Las funciones que realizan las compuertas o funciones de subasta (auctioneering)

son utilizadas cuando se requiere el control entre ms de dos seales de entrada,
dependiendo de la magnitud del valor relativo de cada una de las seales. La figura 6-30
ilustra las funciones de una compuerta de bajo valor (LV) y una compuerta de alto valor
(HV), y los smbolos utilizados para representarlas en diagramas de bloques.
Figura 6-30. Compuertas de LV y HV
6.3.1.9.
Sensor del voltaje terminal y compensador de carga
El diagrama de bloques que representa a estos elementos se presenta en la figura

6-31.
La constante de tiempo TR representa la rectificacin y filtrado del voltaje
terminal de la mquina sncrona. Los parmetros del compensador de carga, como se

describi en la seccin 6.2.3.3, son RC y X C . Las variables de entrada son Et e I t en
forma fasorial. Cuando no se utiliza compensacin de carga, RC y X C son ajustados a
cero. El voltaje de salida del transductor de voltaje VC forma la seal de control
principal para el sistema de excitacin.
Si no se utiliza compensacin y TR es
despreciable, entonces VC = Et .
394

de potencia
Figura 6-31. Modelo del compensador de carga y transductor de voltaje
6.3.2. Modelacin de sistemas de control de excitacin completos
La figura 6-32 muestra la estructura general de un modelo detallado de un

sistema de control de excitacin con una correspondencia de uno a uno con el equipo
fsico. Mientras que este tipo de estructura de modelo tiene la ventaja de retener una
relacin directa entre los parmetros del modelo y los parmetros fsicos, tal detalla es
considerado demasiado grande para estudios generales en sistemas. Por lo tanto, las
tcnicas de reduccin de modelos se utilizan para simplificar y obtener un modelo
prctico apropiado para el tipo de estudio que se desea realizar. Los parmetros del
modelo reducido son seleccionados de tal manera que las caractersticas de ganancia y
de fase del modelo reducido sean similares a las del modelo detallado para un rango de
frecuencia mnimo de 0 a 3 Hz. Sumado a esto, todas las no linealidades significativas
que tienen impacto sobre el sistema, deben ser consideradas. Con un modelo reducido,
sin embargo, la correspondencia directa entre los parmetros del modelo y los
parmetros del sistema generalmente se pierde.
La estructura apropiada para un modelo reducido depende del tipo de sistema de

excitacin. La IEEE ha estandarizado varias estructuras de modelo en diagramas de
bloques para representar una amplia variedad de sistemas que se utilizan en la actualidad
[88, 89].
Estos modelos se recomiendan para su uso en estudios de estabilidad
transitoria y estudios de estabilidad de pequea seal.
395
Figura 6-32. Estructura detallada del modelo de un sistema de excitacin
A continuacin se presentan y desarrollan los modelos ms sobresalientes

definidos en [88, 89]. La seal principal de entrada para cada uno de los sistemas es la
salida VC del transductor de voltaje de la Figura 6-31. En el punto de suma la seal VC
es restada de la seal de referencia del regulador de voltaje Vref y de la salida VS del
estabilizador de sistemas de potencia, si es usada, generalmente es sumada para producir
la seal actuante que controla al sistema de control de excitacin. Existen seales
adicionales, como la salida del limitador de subexcitacin VUEL , las cuales tienen
importancia durante condiciones extremas o inusuales. Bajo el estado permanente,
VS = 0 y Vref toma un valor nico respecto a la condicin de carga de la mquina de

manera que la seal de error resulta en el voltaje requerido de excitacin de campo E fd .
396

de potencia
6.3.2.1.
Sistemas de control de excitacin de corriente directa (DC)
En la actualidad se producen muy pocos sistemas de excitacin de corriente

directa, stos han sido superados por los sistemas de control de excitacin de corriente
alterna y los estticos. Sin embargo, existen muchos sistemas de control de excitacin
de corriente directa an en servicio. Si se toma en cuenta el porcentaje decreciente de
este tipo de unidades en servicio y la importancia de las unidades equipadas con estos, el
concepto desarrollado anteriormente de tomar en cuenta los efectos de la carga sobre el
excitador utilizado la curva de saturacin se considera adecuado. A continuacin se
desarrollan dos modelos de sistemas de control de excitacin recomendados por IEEE
[88].
6.3.2.1.1.
Modelo del sistema tipo DC1A
Este modelo, descrito por el diagrama de bloques de la Figura 6-33, es utilizado

para representar excitadores de corriente directa conmutables controlados por el
devanado de campo con reguladores de voltaje de accin continua; especialmente, los
amplificadores tipo reostticos, amplificadores rotativos y amplificadores magnticos
(amplidinas).
Segn IEEE [88], este modelo puede ser utilizado para representar
sistemas de excitacin de diferentes fabricantes tales como General Electric y otros [88].
Debido a que este modelo a sido implementado ampliamente por la industria elctrica en
estudios diversos, se recomienda [88] que se utilice para representar a otros sistemas
cuando no se tiene informacin detallada de stos o cuando se requiere de un modelo
simplificado para el anlisis.
397
La entrada principal para este modelo es la salida del transductor de voltaje y el

compensador de carga VC . En el punto de suma, VC es restado del voltaje de referencia
Vref . La retroalimentacin de estabilizacin VF es restada y la seal del PSS, VS , es

sumada para producir una seal de error de voltaje. Durante el estado permanente, stas
ltimas dos seales son cero y acta solamente el error de voltaje en terminales. La
seal resultante es amplificada en el regulador. La mayor constante de tiempo, TA , y la
ganancia K A , estn asociadas con el regulador de voltaje e incorporan los lmites de
non-windup tpicos de la saturacin o limitaciones del amplificador de potencia. Estos

reguladores de voltaje utilizan fuentes que esencialmente no estn afectadas por
transitorios de corta duracin en la mquina sncrona o buses auxiliares. Las constantes
de tiempo, TB y TC , pueden ser utilizadas para modelar las constantes de tiempo
inherentes del regulador de voltaje,; pero estas constantes de tiempo usualmente son tan
pequeas que pueden ser despreciadas.
La salida del regulador de voltaje, VR , es utilizada para controlar al excitador,

que puede ser autoexcitado o excitado independientemente.
Cuando se utiliza un
excitador autoexcitado, el valor de K E se refleja en el ajuste del restato de campo. La

mayora de estos excitadores utilizan el devanado de campo autoexcitado con el
regulador de voltaje operando en un modo denominado back-boost. La mayora de
los operadores de planta ajustan el AVR manualmente cambiando la posicin del
restato para obtener un error igual a cero. Esto puede ser simulado seleccionando un
valor de K E tal que las condiciones iniciales se satisfagan con VR = 0 . Para sistemas
con excitacin independiente el valor de K E debe ser igual a 1 para que puedan ser
simulados apropiadamente.
398

de potencia
Figura 6-33. Sistema de control de excitacin DC1A
399
El trmino S E ( EFD ) es una funcin no lineal con un valor definido para cada
valor escogido de EFD , como se describi. La salida de este bloque de saturacin, VX ,
es el producto de la entrada, EFD , y el valor de la funcin no lineal, S E ( EFD ) , bajo el
voltaje del excitador. Finalmente, una seal derivada del voltaje de campo, VF , es
utilizada para proveer estabilizacin al sistema de control de excitacin a travs de la
ganancia de razn de retroalimentacin , K F , y la constante de tiempo, TF .
6.3.2.1.2.
Modelo del sistema tipo DC3A
Figura 6-34. Sistema de control de excitacin DC3A
400

de potencia
Los modelos DC1A y DC2A son representativos de los sistemas de control de

excitacin de la primera generacin de alta ganancia y de excitatrices de accin rpida.
El modelo DC3A es utilizado para representar sistemas antiguos, en particular aquellos
con excitadores conmutables de corriente directa con reguladores de accin no continua
que fueron utilizados antes del desarrollo de los reguladores de accin continua. Estos
sistemas bsicamente responden a dos diferentes razones de cambio, dependiendo de la
magnitud del voltaje de error. Para errores pequeos, el ajuste se realiza peridicamente
con una seal que opera un restato operado por un servomotor.
Errores mucho
mayores causan que un conjunto de resistores sean cortocircuitados o insertados y se

aplica una fuerte seal al excitador.
La accin continua del restato operado por
servomotor tambin se presenta durante grandes errores, pero est es desviada por medio
de un contactor. La figura 6-34 presenta el modelo del sistema de control de excitacin
descrito anteriormente. La representacin del excitador es similar a la del sistema
DC1A, con la diferencia notable de que no existe un lazo de estabilizacin.
El regulador utiliza diferentes modos de operacin dependiendo de la magnitud

del error de voltaje Verr = Vref VC . Si el error de voltaje es mayor que el ajuste de
aumento rpido KV , VRMAX o VRMIN es aplicado al excitador, dependiendo de la
polaridad del error de voltaje. Para un valor absoluto de error de voltaje menor que KV ,
la entrada del excitador es equivalente al ajuste del restato, VRH . El ajuste del restato
se vara dependiendo del signo de error. El tiempo de manipulacin que presenta la
accin continua del servomotor del restato es TRH . Un lmite non-windup se muestra a
travs de este bloque para representar el hecho que, cuando el restato alcanza
cualquiera de los lmites, est listo para abandonar el lmite inmediatamente despus de
que la seal cambia de signo.
El modelo no toma en cuenta los cambios en las
constantes de tiempo en el campo de excitacin como resultado del cambio de la

resistencia de campo (como resultado del movimiento del restato).
401
6.3.2.2.
Sistemas de control de excitacin de corriente alterna (AC)
Estos sistemas de excitacin utilizan un alternador de corriente alterna o

rectificadores estacionarios o rotativos para producir la corriente directa requerida por el
devanado de campo del generador. Los efectos de la carga sobre estos excitadores son
significativos, y el uso de la corriente de campo como entrada a los modelos permite que
estos efectos sean representados con precisin. Estos sistemas no permiten el suministro
de una corriente negativa en el devanado de campo (a excepcin del modelo AC4A). Las
consideraciones para el modelado de corrientes negativas inducidas al devanado de
campo se consideraron en la seccin 6.2.3.7.
6.3.2.2.1.
Modelo del sistema tipo AC1A
El modelo presentado en la figura 6-35 representa a los sistemas de control de

excitacin de campo controlado por rectificadores no-controlador y alternador.
El
excitador no emplea autoexcitacin, y la potencia del regulador de voltaje proviene de

una fuente que no est afecta por transitorios externos. Las caractersticas de puente de
diodos en la salida del excitador imponen un lmite inferior de cero en el voltaje de
salida del excitador, como se presenta en la figura 6-35. Este modelo es aplicable para
la simulacin de sistemas de excitacin sin escobillas Westinghouse y para estudios de
estabilidad de gran escala. El efecto desmagnetizando de la corriente de carga I FD , en el
voltaje de salida del excitador. VE , es considerada en el lazo de retroalimentacin que
incluye la constante K D . Esta constante es una funcin de las reactancias sncrona y
transitoria del alternador que funciona como excitador.
402

de potencia
Figura 6-35. Sistema de control de excitacin AC1A
studies. E.E.U.U.: The Institute of Electrical and Electronics Engineers, 1992.
403
La cada de voltaje en la salida del excitador debido a la regulacin de los

rectificadores se simula a travs de la constante K C , sta es funcin de la reactancia de
conmutacin, y por medio de la curva de regulacin FEX descrita en la seccin 6.3.1.4.
En el modelo, la seal VFE , proporcional a la corriente de campo del excitador, se deriva
de la suma algebraica de la seal de voltaje de salida del excitador VE multiplicada por
K E + S E (VE ) (que representa la saturacin) y la seal I FD multiplicada por el trmino
de desmagnetizacin K D . La seal del devanado de campo del excitador VFE , se utiliza

como la entrada al bloque de estabilizacin del sistema de excitacin con salida VF .
6.3.2.2.2.
Modelo del sistema tipo AC8B
Figura 6-36. Sistema de control de excitacin AC8B
Fuente: IEEE/PES Excitation System Subcommittee. Computer models for representation of digitalbased excitation systems. IEEE Transactions on Energy Conversion. E.E.U.U.: Vol. 11, No. 3: 607615. Septiembre, 1996.
404

de potencia
El modelo presentado en la figura 6-36 es el modelo AC8B est incluido en la

referencia [89] y representa el regulador Basler DECS utilizado en un excitador sin
escobillas. El AVR en este modelo consiste de control PID, con constantes separadas
para la ganancia proporcional K P , la ganancia integral K I y la ganancia derivativa K D .
Los valores para las constantes se seleccionan para obtener el mejor funcionamiento
posible de cada sistema de excitacin en particular. El alternador sin escobillas se
representa por medio de TE , K E y S E , como se describi en la seccin 6.3.1.3.
6.3.2.3.
Sistemas de control de excitacin estticos (ST)
En estos sistemas de excitacin, el voltaje (y tambin la corriente en sistemas

compuestos) es transformado a un nivel apropiado. Los rectificadores, controlados o no
controlados, proveen la corriente directa requerida por el devanado de campo del
generador.
Muchos de estos sistemas permiten la existencia de voltaje de campo
negativo, pero la mayora no proveen de corriente de campo negativa. Para estudios

donde la corriente negativa debe ser considerada se debe modelar el sistema
considerando lo mencionado en la seccin 6.2.3.7.
Para varios de los sistemas estticos, el voltaje mximo del excitador es muy alto,
para tales sistemas, se deben de proveer circuitos de limitacin para proteger al excitador
y al rotor del generador. Estos elementos frecuentemente incluyen elementos de accin
instantnea as como elementos con retardo, a continuacin solamente se tomarn en
cuenta los elementos instantneos, ms adelante se desarrollarn los modelos de los
limitadores para considerar sus caractersticas particulares.
405
6.3.2.3.1.
Modelo del sistema tipo ST1A
El modelo ST1A representa a los sistemas de control de excitacin de fuente de

potencial y rectificadores controlados, se utiliza para modelar sistemas cuya potencia de
excitacin es administrada a travs de un transformador desde las terminales del
generador (o bus auxiliar) y regulados por rectificadores controlados. El voltaje mximo
del excitador de estos sistemas est directamente relacionado con el voltaje nominal del
generador.
El modelo del sistema tipo ST1A se presenta en la figura 6-37. En este tipo de
sistema, las constantes inherentes del excitador son muy pequeas, y la estabilizacin
del excitador puede no ser necesaria. Sin embargo, puede ser deseable para reducir la
ganancia transitoria de estos sistemas debido a otras razones. El modelo presentado en
la figura 6-37 es suficientemente verstil para representar la reduccin transitoria de la
ganancia implementada ya sea en la ganancia principal a travs de las constantes de
tiempo TB y TC (en dado caso K F puede ajustarse a cero), o en el lazo de
retroalimentacin por medio de una seleccin adecuada de los parmetros de la razn de
retroalimentacin, K F y TF .
La ganancia del regulador de voltaje y la constante de tiempo inherente de
sistema de excitacin estn representadas por K A y TA , respectivamente. Las constante
de tiempo, TC1 y TB1 , permiten la posibilidad de representar un aumento transitorio en la
ganancia, normalmente ajustando a TC1 con un valor superior que TB1 .
La manera en que se deriva el ngulo de disparo del puente de rectificadores
afecta la relacin de entrada-salida, que se asume como lineal en el modelo por medio de
la seleccin de una ganancia simple K A . Para muchos sistemas esta relacin lineal es
vlida. Sin embargo, en algunos sistemas, la relacin de los rectificadores no es
linealizada, dejando la ganancia lineal como una funcin senoidal, la amplitud de esta
seal puede ser dependiente del suministro del voltaje.
406

de potencia
Figura 6-37. Sistema de control de excitacin ST1A
407
Los lmites internos en VI pueden ser despreciados. Los lmites del voltaje del
devanado de campo son funciones del voltaje terminal, por lo tanto, la corriente del
devanado de campo debe ser modelada. La representacin del lmite positivo del
voltaje de campo como una funcin lineal de la corriente de campo de la mquina
sncrona es posible debido a que la operacin del puente de rectificadores en este tipo de
sistemas est confinada a la regin del modo 1 que se describi en la seccin 6.3.1.4. El
lmite negativo tendra una caracterstica dependiente de la corriente similar, pero el
signo del trmino podra ser positivo o negativo dependiendo del ngulo de disparo o del
ngulo de extincin seleccionado para el lmite.
Como la corriente de campo
normalmente es demasiado pequea bajo esta condicin, el trmino no se incluye en el

modelo.
Como resultado de una capacidad muy alta de sobre esfuerzo de estos sistemas,
algunas veces es necesario el limitador de corriente de campo para proteger el rotor del
generador y el excitador. El ajuste de inicio del limitador est definido por I LR , y la
ganancia est representada por K LR . Para que estos lmites puedan ser ignorados, K LR
debe ser ajustada en cero.
Mientras que para la mayora de los sistemas de excitacin se utiliza un puente

completamente controlado, el modelo tambin puede ser aplicado para sistemas que
utilizan puentes que son parcialmente controlados, en este caso el voltaje de tope
negativo debe ser ajustado a cero siendo VRMIN = 0 . Este modelo ha sido ampliamente
utilizado para estudios de estabilidad y debido a su flexibilidad se utiliza para
representar los sistemas de control de excitacin de una gran gama sistemas de
diferentes fabricantes tales como el sistema ASEA Static Excitation System, ABB
UNITROL Excitation System, Basler Model SSE Excitation System, entre otros.
408

de potencia
6.3.2.3.2.
Modelo del sistema tipo ST2A
Figura 6-38. Sistema de control de excitacin ST2A
Algunos sistemas estticos utilizan fuentes de corriente y de voltaje para formar

la fuente de potencia. Estos sistemas de fuente compuesta con rectificadores se modelan
por medio del modelo ST2A presentado en la figura 6-38. El modelo de la fuente de
potencia del excitador se conforma por una combinacin del voltaje en terminales VT , y
la corriente en terminales IT . El modelado de los efectos de carga y conmutacin de los
rectificadores se describi en la seccin 6.3.1.4. EFDMAX representa el lmite del voltaje
de excitacin debido a la saturacin de los componentes magnticos. El regulador
controla la salida del excitador a travs del control de la saturacin de los componentes
de transformacin. TE es una constante de tiempo asociada con la inductancia de los
devanados controlados.
409
6.3.2.4. Sistemas de control de excitacin suplementarios discontinuos

(DEC)
En algunas configuraciones de sistemas muy particulares, el control de excitacin

por medio del voltaje terminar y la regulacin del estabilizador de sistemas de potencia,
no aseguran que el potencial del sistema de excitacin sea explotado completamente
para mejorar la estabilidad del sistema de potencia. Para estas situaciones especiales, el
control suplementario no continuo puede ser utilizado para mejorar la estabilidad del
sistema de potencia despus de grandes disturbios, es decir, mejorar la estabilidad de
gran ngulo o transitoria.
6.3.2.4.1.
Modelo del sistema tipo DEC1A
El modelo de control suplementario no continuo DEC1A, presentado en la Figura

6-39, es utilizado para representar un esquema que eleva la excitacin del generador a
un nivel mayor que el demandado por el regulador de voltaje y el PSS inmediatamente
despus de una falla severa. El esquema, que ha sido aplicado a un gran nmero de
generadores sncronos de gran dimensin con sistemas de excitacin estticos
alimentados por bus auxiliar (ST1A), adiciona una seal proporcional al cambio del
ngulo del rotor respecto al voltaje terminal y las seales del PSS. La seal del ngulo
es utilizada solamente durante el perodo transitorio porque resultara en inestabilidad de
estado estable si se utiliza continuamente.
El objetivo de este tipo de control es
mantener el voltaje de campo en un nivel alto y, por lo tanto, tambin el voltaje en

terminales hasta que se alcanza el lmite de estabilidad del ngulo.
410

de potencia
Figura 6-39. Sistema de control de excitacin DEC1A
411
Este tipo de control se usa particularmente para casos donde se presentan

oscilaciones locales y oscilaciones entre reas en el perodo transitorio. En estos casos,
si no se aplica el control discontinuo, el modo de oscilacin local puede no mantener el
nivel mximo de excitacin antes de que el valor mximo de la oscilacin angular se
halla alcanzado. El voltaje excesivo en terminales se previene mediante un circuito
limitador de voltaje en terminales. El efecto del control discontinuo, en adicin al
aumento del voltaje en terminales y la potencia en el entrehierro, es aumentar el nivel de
voltaje del sistema y la potencia de carga, por lo que contribuye con la desaceleracin
del rotor.
Como se presenta en la figura 6-39, la seal de velocidad del PSS provee un
control continuo para mantener la estabilidad de estado estable durante condiciones
normales de operacin. Para el control discontinuo, se obtiene una seal proporcional al
cambio del ngulo de la mquina por medio de la integracin de la seal de velocidad.
Este integrador no es un integrador ideal pues la seal de velocidad es restablecida por
medio de la constante de tiempo TAN .
El cambio de velocidad es solamente integrado durante el perodo transitorio
despus de una falla severa en el sistema. El contacto S1 , que introduce la seal, se
cierra dependiendo de las siguientes condiciones: (1) una cada en el voltaje en
terminales ms all del valor tolerable, (2) presencia de un valor en la salida del
regulador en el lmite superior de excitacin, y (3) aumento en la velocidad ms all del
valor ajustado. El contacto S1 se abre cuando se satisfacen las siguientes condiciones:
(1) El cambio en la velocidad cae debajo del valor ajustado, o (2) la salida del regulador
baja del lmite superior de excitacin.
El uso de limitadores de voltaje en terminales de accin rpida es esencial para

una aplicacin satisfactoria de esquema de control con sistemas DEC. Un limitador de
voltaje dual se debe utilizar para proveer una respuesta rpida un alto grado de
seguridad, sin el riesgo de la excitacin de oscilaciones torsionales.
412

de potencia
6.3.3. Modelacin de limitadores
Los modelos de los sistemas de control de excitacin descritos por IEEE en IEEE
Std. 421.5-1992 y Computer models for representation of digital-based excitation

systems [88, 89], no incluyen la representacin de circuitos de limitacin, entre los que
se encuentran los limitadores de subexcitacin y limitadores de V/Hz. Estos circuitos
no tienen influencia sobre la operacin en condiciones de estado permanente y
usualmente no se modelan para estudios de estabilidad de pequeo y gran seal. Sin
embargo, pueden ser muy importantes para estudios de estabilidad de largo plazo y de
voltaje.
La implementacin de estas funciones de limitacin vara ampliamente
dependiendo del fabricante, la antigedad del equipo, y los requerimientos especificados

por las compaas reguladoras de la generacin.
IEEE ha definidos modelos que son lo suficientemente flexibles para representar

la amplia gama de estos circuitos limitadores presentes en el mercado a travs de las
referencias [90, 91], se recomienda al lector consultar estas excelentes referencias para
mayor detalles sobre el tema. A continuacin se describirn brevemente los modelos de
los circuitos de limitacin de subexcitacin y de V/Hz, recomendados en Recommended
models for overexcitation limiting devices y Underexcitation limiter models for power
system stability studies [90,91].
6.3.3.1.
Limitadores de subexcitacin (UEL)
Los limitadores de subexcitacin UEL (underexcitation limiter) actan para

elevar la excitacin cuando se percibe una condicin en la cual el nivel de excitacin es
demasiado bajo. La seal de salida del limitador se suma a o sustituye a la accin del
regulador de voltaje para controlar el nivel de excitacin.
413
Los limitadores UEL se aplican tpicamente para cumplir los siguientes

propsitos:
9 Para prevenir cualquier tipo de operacin que ponga en juego la estabilidad de la
mquina sncrona o que pueda llevar a la prdida de sincronismo debido

excitacin insuficiente.
9 Para prevenir cualquier tipo de operacin que pueda llevar al sobrecalentamiento
de la regin terminal del estator de la mquina sncrona, tpicamente definida por

la porcin inferior de la curva de capacidad.
Como un esfuerzo para conjugar un amplio nmero de aplicaciones UEL, IEEE

desarroll tres modelos diferentes de estos limitadores. A pesar de que los diseos de
los UEL utilizan varios tipos de monitoreos y procesamientos de seal, sus
caractersticas de limitacin generalmente se basan en consideraciones de la potencia
reactiva y la potencia activa, especificando estas en un plano cartesiano. Los modelos
representan los siguientes tipos de caractersticas de limitacin UEL desplegadas en un
plano cartesiano de MVar contra MW:
9 Caracterstica circular (Modelo tipo UEL1)
9 Caracterstica lineal (Modelo tipo UEL2)
9 Caracterstica lineal de segmentos mltiples (Modelo tipo UEL3)
Modelo del limitador tipo UEL1
El modelo UEL1 tiene una caracterstica circular que se presenta en trminos de

potencia reactiva contra potencia real. El modelo UEL1 y su curva caracterstica se
presentan en la figura 6-40. Las seales de entrada I T y V T representan la corriente y
voltaje terminal de la mquina sncrona.
414

de potencia
La figura 6-40 ilustra como la caracterstica de limitacin puede ser derivada de

los parmetros utilizados en el modelo. La accin de limitacin se presenta cuando VUC
excede el valor de VUR . KUR determina el radio del lmite UEL, de tal manera que VUR
tiene una magnitud predeterminada la cual tambin es proporcional a la magnitud del
voltaje en terminales VT .
KUC determina el centro del lmite UEL. Cuando KUC
multiplicada por V T se suma a con jI T , la magnitud resultante de VUC determina si el

punto de operacin de la mquina a alcanzado (o no) el lmite UEL. La absorcin de
ms potencia reactiva o la entrega de ms potencia activa produce un aumento en VUC y
esto resulta en un movimiento del punto de operacin hacia el lmite UEL.
El modelo UEL1 deriva el punto de operacin utilizando I T y lo compara con un

radio y un centro proporcional a VT , este modelo representa esencialmente un UEL que
utiliza una caracterstica de impedancia circular aparente como su lmite. Debido a que
los relevadores de prdida de campo utilizan una caracterstica similar, este tipo de UEL
permite una coordinacin eficiente con estos relevadores. Adems, los lmites del UEL
en trminos de P y Q varas con VT2 , tal como el lmite de estabilidad de estado estable
vara con VT2 , as que el lmite del UEL cambia a medida que las variaciones del voltaje
en terminales alteran el lmite de estabilidad esttica.
Bajo condiciones normales, cuando el UEL no est limitando, VUC < VUR y la
seal de error del UEL, VUerr , es negativa. Cuando se amplifica la salida del UEL por
medio de las funciones proporcional KUL e integral KUI , est ser negativa (en el caso
en que la salida del UEL alimente a una compuerta HV) o limitada a cero ( en el caso en
que el UEL alimenta al punto de suma del regulador de voltaje.
415
Figura 6-40. Modelo UEL1 y su caracterstica de limitacin
Fuente: IEEE Task Force on Excitation Limiters. Underexcitation limiter models for power system
stability studies. IEEE Transactions on Energy Conversion. E.E.U.U.: Vol. 10, No. 3: 524-531.
Septiembre, 1995.
416

de potencia
Cuando las condiciones son tales que el lmite del UEL excede VUC > VUR la seal
de error del UEL VUerr pasar a ser positiva. Esto llevar a la salida del UEL en
direccin positiva, y si la ganancia es suficiente, la salida del UEL tomar control del
regulador de voltaje para elevar la excitacin para mover el punto de operacin lejos del
lmite UEL. La entrada VF del modelo UEL1 permite prever la incorporacin de una
seal del estabilizador del sistema de excitacin desde el regulador de voltaje, la cual se
puede utilizar para amortiguar oscilaciones. Finalmente, se recomienda en [91] que este
modelo sea utilizado con los sistemas de excitacin que utilizan el modelo AC1A o
ST1A.
6.3.3.2.
Limitadores de V/Hz (OV)
Los limitadores de sobrevoltaje (OV) monitorean el voltaje en terminales de la

mquina sncrona y actan cuando este voltaje excede un valor predeterminado. Estos
limitadores pueden operar a travs de una porcin de los circuitos del regulador de
voltaje o directamente en los circuitos de disparo de los amplificadores estticos.
Aunque estos limitadores son muy importantes para proteger equipo, en el caso del mal
funcionamiento en los componentes del AVR, estos limitadores pueden ser combinados
con los limitadores de V/Hz como un solo componente para satisfacer los propsitos de
la modelacin en estudios de estabilidad.
Los limitadores de V/Hz monitorean tanto el voltaje en terminales de la mquina
sncrona como la frecuencia en terminales, y protegen a las mquinas y todos los
transformadores conectados de dao debido a condiciones de sobreflujo magntico.
Estas condiciones pueden ser causadas por una alta tensin y/o por baja frecuencia que
se dan como resultado de fallas severas en el sistema de potencia. Los limitadores de
V/Hz usualmente operan a travs de una porcin de la circuitera del AVR y utilizan una
razn de retroalimentacin o reduccin de la ganancia transitoria para el control de la
estabilidad del sistema de excitacin.
417
El modelo del limitador de V/Hz y OV se representa en la Figura 6-41, puede
ser utilizado como un limitador OV o un limitador de V/Hz (ajustando la frecuencia de

entrada a 1 p.u.). Se proveen dos rutas alternas para la frecuencia para permitir la
modelacin de la mayora de los circuitos de limitacin actuales. El conmutador SW1
se provee para deshabilitar el limitador bajo frecuencias que estn sobre el setpoint
debido a que algunos limitadores de V/Hz no operan bajo la frecuencia nominal y ms
all de esta. Las entradas del modelo son: voltaje en terminales Vt , frecuencia en
terminales f , y la salida del estabilizador del sistema de excitacin V f . Se pueden
utilizar filtros pasabajos para las entradas de voltaje y frecuencia. El setpoint del
limitador debe ser designado en valores por unidad de V/Hz (o en valores por unidad de
V si se utiliza solamente como un limitador de sobrevoltaje).
Figura 6-41. Modelo del limitador de V/Hz
Fuente: IEEE Task Force on Excitation Limiters. Recommended models for overexcitation limiting
devices. IEEE Transactions on Energy Conversion. E.E.U.U.: Vol. 10, No. 4: 706-713. Diciembre,
1995.
Cuando los conmutadores SW1 y SW2 se encuentran en la posicin A, el

limitador controla la razn entre el voltaje en terminales y la frecuencia en terminales.
418

de potencia
Cuando el conmutador SW1 est en la posicin B y el conmutador SW2 en la

posicin A, el limitador controla solamente el voltaje. Si ambos conmutadores se
encuentran en la posicin B, el setpoint es reducido linealmente con el decrecimiento
de la frecuencia. Algunos limitadores de V/Hz utilizan este mtodo para limitar el flujo.
El setpoint VHz HI y el comparador asociado se proveen para deshabilitar el limitador de
V/Hz si la frecuencia es mayor que el setpoint.
Algunos limitadores de V/Hz contienen esta opcin para prevenir la operacin (
y la posible interaccin con otros limitadores) bajo la frecuencia nominal. Este setpoint
debe estar designado en valores p.u. Si se utiliza un setpoint muy alto, esta opcin
puede ser deshabilitada. Las entradas V f y K fvf se proveen para sistemas que utilizan
razn de retroalimentacin para estabilizar el sistema de excitacin. K fvf normalmente
ser igual a la unidad a no ser que el limitador V/Hz tenga una ruta de retroalimentacin
diferente que el lazo principal del regulador.
Las constantes de tiempo TBvf y TCvf se proveen para sistemas que utilizan como
control la reduccin de la ganancia transitoria. Los valores de estas constantes sern
normalmente las mismas que las constantes del regulador principal TB y TC .
parmetro de ganancia del limitador K Avf
El
es utilizado como un artefacto de
sustitucin, y tendr el mismo valor que la ganancia del AVR K A . Este modelo puede
ser utilizado en conjunto con los modelos de sistemas de excitacin ST1A, AC1A y
AC2A. Tambin puede ser utilizado con otros modelos si es convertido a un modelo
que utilice sumatorias. Esto puede ser llevado a cabo haciendo que K fvf sea cero y
utilizando K Avf para representar la ganancia del lazo del limitador.
La salida del limitador deber ser conectada a una entrada de VUEL , donde deber
tener un signo positivo. De esta manera se puede utilizar el modelo UEL1 con los
modelos DC1A, DC2A, AC6A y ST2A. La incorporacin con otros modelos requiere
de mayor manipulacin del modelo.
419
6.4.
Introduccin a los estabilizadores de sistemas de potencia - PSS
Cuando pareca que la accin de algunos reguladores de voltaje podra resultar en

amortiguamiento negativo de las oscilaciones electromecnicas, los PSS se introdujeron
como un medio de mejora del amortiguamiento de oscilaciones, a travs de la
modulacin de la excitacin del generador de manera que se pudiera extender el lmite
de transferencia de potencia. En algunos sistemas de potencia, las oscilaciones de
frecuencia pueden ser tan bajas como 0.1 Hz entre reas, y tan altas como 5 Hz para
oscilaciones de modo local.
Hoy en da los estabilizadores de sistemas de potencia o PSS son artefactos que

se utilizan ampliamente para mejorar el amortiguamiento de las oscilaciones en el
sistema de potencia a travs del sistema de excitacin y/o a travs del sistema turbinagobernador de la unidad de generacin. Adems, el PSS es uno de los mtodos ms
econmicos para mejorar la estabilidad de los sistemas de potencia. En esta seccin se
tratarn los PSS y sus aplicaciones de manera introductoria.
6.4.1. Conceptos generales del PSS
La adicin de controles suplementarios al lazo del AVR es una de las formas ms

comunes de mejorar la estabilidad de pequea seal (referida tambin como estabilidad
de pequeo ngulo) y estabilidad de gran seal (referida tambin estabilidad de gran
ngulo o transitoria). La adicin de lazos de control extra debe realizarse con mucho
atencin ya que el AVR (sin lazos de control suplementario) puede debilitar el
amortiguamiento de los devanados de campo y amortiguacin.
420

de potencia
La reduccin del torque de amortiguamiento se debe en principio a los efectos de

la regulacin de voltaje que incluye corrientes adicionales en los circuitos del rotor que
se oponen a las corrientes inducidas por la desviacin de velocidad del rotor .
La idea principal de la estabilizacin de sistemas de potencia es reconocer que en

el estado estable, que se da cuando la desviacin de velocidad es cero o casi cero, el
controlador de voltaje debe ser manipulado solamente por el error de voltaje Verr1 . Sin
embargo, en el estado transitorio la velocidad del generador no es constante, las
oscilaciones del rotor, y Verr1 se someten a oscilaciones causadas por el cambio en el
ngulo del rotor. La funcin del PSS es sumar una seal adicional que compense las
oscilaciones de Verr1 y que provea una componente de amortiguacin est en fase con
. Esto se ilustra en la figura 6-42 donde la seal VS es adicionada a la seal de error
de voltaje Verr1 . En el estado estable VS debe ser igual a cero para que no distorsione el
proceso normal del AVR.
Figura 6-42. Diagrama de bloques de la aplicacin del PSS
421
La figura 6-43 muestra el diagrama fasorial de las seales involucradas en la

figura 6-42, durante el estado transitorio. Dado que cada seal vara senoidalmente con
las oscilaciones de frecuencia del rotor, estas pueden ser representadas por fasores. El
fasor V S se opone directamente al fasor V err1 y es mucho mayor que este. El fasor de
error de voltaje total V err se adelanta a la desviacin de velocidad , de no existir el
PSS este se atrasara respecto a .
El fasor del voltaje de excitacin E FD se atrasa respecto a V err por un ngulo

introducido por el AVR y el excitador de manera que la componente en cuadratura (con
'
respecto a ) del fasor E q( ) , introduce un torque de amortiguacin al sistema. Sin

embargo, la magnitud de V S es menor que V err1 , entonces se logra la compensacin
parcial de la componente de amortiguacin negativa del AVR.
Figura 6-43. Diagrama fasorial de la aplicacin del PSS
422

de potencia
La estructura general del PSS se presenta en la figura 6-44, donde la seal del
PSS VS , puede ser provista de un gran nmero de seales de entrada diferentes medidas
en las terminales del generador.
La variable medida (o variables medidas) son
manipuladas a travs de filtros pasa bajo y filtros pasa alto. La seal filtrada luego es
llevada a travs de un elemento de adelanto y/o atraso de fase para obtener el cambio de
fase requerido y, finalmente, la seal es amplificada a travs de un amplificador y
limitada por medio de un limitador. Cuando se disea la compensacin de fase es
necesario tomar en cuenta el cambio de fase de la propia seal de entrada y aquel
introducido por las etapas de filtraje. Algunas veces los filtros se disean de tal manera
que dan un cambio de fase igual a cero para las oscilaciones de frecuencia del rotor. El
modelo matemtico del PSS se describir con mayor detalle ms adelante.
Figura 6-44. Elementos principales de un PSS
Tpicamente, las variables medidas utilizadas como seales de entrada al PSS son
la desviacin de la velocidad angular del rotor, la potencia activa del generador y/o la
frecuencia en terminales del generador.
Existen varias alternativas posibles para
construir un PSS dependiendo de las seales de entrada escogidas.
423
6.4.2. PSS aplicado al sistema de control de excitacin
6.4.2.1.
PSS basado en (PSS delta-omega)
El PSS basado en la seal de velocidad del eje del rotor ha sido utilizado con
xito en unidades hidrulicas desde la mitad de la dcada de 1960. En general, se
necesita derivar una seal de estabilizacin de la medicin de la velocidad del eje del
rotor de una unidad hidrulica.
Una de las consideraciones ms importantes en el diseo e implementacin del

equipo para medicin de la desviacin de la seal es la minimizacin del ruido causado
por vibraciones del eje y otras causas. El nivel admisible de ruido es dependiente de la
frecuencia. Para frecuencias menores de 5 Hz, el nivel de ruido debe ser menor que
0.02%, debido a que los cambios significativos que se pueden dar en el voltaje en
terminales pueden ser producidos por cambios de baja frecuencia en el devanado de
campo.
Una frecuencia correspondiente a la velocidad rotacional del eje y resultante de
la aceleracin del mismo, es la componente ms importante del ruido en este rango. Los
movimientos laterales del eje de 0.075 cm. son tpicos en puntos cercanos a la gua de
los cojinetes.
Este tipo de ruido no puede ser removido por filtros elctricos
convencionales; su eliminacin debe ser inherente al mtodo de medicin de la seal de

velocidad.
Esto se lleva a cabo sumando las salidas de varios puntos de muestreo alrededor
del eje.
Cuando la posicin de las compuertas es menor del 70%, la seal de
estabilizacin se desconecta automticamente para prevenir modulacin excesiva del

voltaje de campo derivada de las vibraciones generadas por la apertura parcial de las
compuertas.
424

de potencia
La aplicacin de estabilizadores basados en la velocidad del eje a unidades

trmicas requiere de una cuidadosa consideracin de los efectos sobre las oscilaciones
torsionales. El estabilizador, a medida que amortigua las oscilaciones del rotor, puede
causar inestabilidad de los modos torsionales. Un mtodo que ha sido utilizado con
xito para resolver este problema es utilizar el monitorio de la velocidad en un punto de
eje cercano a los nodos de los modos torsionales crticos.
En adicin, un filtro
electrnico se utiliza en el lazo de estabilizacin para atenuar las componentes

torsionales.
Si bien los estabilizadores delta-omega han sido utilizados en muchas unidades

trmicas, este tipo de estabilizador tiene muchas limitaciones. La principal desventaja es
la necesidad de utilizar un filtro torsional. Para atenuar las componentes torsionales de
la seal de estabilizacin, el filtro tambin introduce un atraso de fase en componentes
de frecuencia ms bajas, esto tiene un efecto desestabilizante en el modo de excitacin,
de esta manera impone un lmite mximo en la ganancia permisible del estabilizador.
En muchos casos, esto es demasiado restrictivo y limita la efectividad general del
estabilizador para amortiguar las oscilaciones del sistema. Adems, el estabilizador
tiene que ser diseado exclusivamente para cada tipo de unidad de generacin
dependiendo de sus caractersticas torsionales.
Para superar estas limitaciones se
desarrollaron los estabilizadores delta-P-omega.
6.4.2.2.
PSS basado en y Pe (PSS delta-P-omega)
La necesidad para medir la desviacin de velocidad en varios puntos a lo largo

del eje puede ser eliminada por medio del clculo de la desviacin promedio de las
variables elctricas medidas.
425
Este principio se ilustra a travs de la siguiente ecuacin que muestra como una
seal proporcional a la desviacin de la velocidad del rotor puede ser derivada de la
potencia de aceleracin:
eq =
1
2H
( P
Pe ) dt
(6.33)
Donde Pm es un cambio en la potencia mecnica, Pe es un cambio en la potencia

elctrica y eq es la desviacin de potencia derivada o equivalente. El objetivo es
derivar la seal de velocidad equivalente eq , de manera que no contenga modos
torsionales. Las componentes torsionales son atenuadas inherentemente en la integral de
la seal de Pe [19].
El problema entonces se traduce a la medicin de la integral de Pm sin

componentes torsionales. La integral de la potencia mecnica est relacionada con la
velocidad del eje y a la potencia elctrica a travs de la siguiente expresin:
P dt = 2 H + P dt
m
(6.34)
El estabilizador tipo delta-P-omega hace uso de la relacin (6.34) para simular

una seal proporcional a la integral del cambio de potencia mecnica por medio de la
adicin de seales proporcionales al cambio de la velocidad del eje y de la integral de la
potencia elctrica. Esta seal contendr oscilaciones torsionales si no se utiliza un filtro,
debido a que los cambios de potencia mecnica son relativamente lentos, la integral
derivada de la seal de potencia mecnica puede ser acondicionada con un filtro pasa
bajo para remover las frecuencias torsionales. La funcin de transferencia general para
derivar la seal de la desviacin de velocidad equivalente del rotor de las mediciones de
la velocidad del rotor y de la potencia elctrica est dada por:
eq ( s ) =
Pe ( s )
P ( s )
+ G (s) e
+ ( s )
2 Hs
2 Hs
426
(6.35)

de potencia
En la expresin (6.35), G ( s ) , corresponde a la funcin de transferencia del filtro

torsional. La figura 6-45 presenta el diagrama de bloques del estabilizados delta-Pomega. El PSS delta-P-omega se caracteriza por sus dos entradas y Pe , las cuales
se utilizan para calcular eq , esto implica que con el uso de dos seales de entrada se
tendr la posibilidad de utilizar una alta ganancia, de manera que el resultado ser una
buena amortiguacin de las oscilaciones de potencia.
Figura 6-45. Diagrama de bloques del PSS delta-P-omega
Fuente: Machowski, Jan et. al. Power system dynamics and stability. Inglaterra, 1998.
El estabilizador delta-P-omega tiene dos ventajas notorias sobre el estabilizador

delta-omega:
1. La seal Pe tiene un alto grado de atenuacin de componentes torsionales, y
por lo tanto no existe la necesidad de un filtro torsional en la ruta principal de
estabilizacin. Esto, generalmente, elimina el problema de estabilidad del modo
de excitacin, por consiguiente, permitiendo una mayor ganancia de
estabilizacin que resulta en una mejor amortiguacin de las oscilaciones del
sistema.
2. Se puede utilizar un arreglo de un sensor de velocidad al final de eje con un filtro
torsional utilizado en conjunto con la potencia elctrica para derivar la seal de
potencia mecnica. Tambin, permite el uso de un patrn estndar de diseo
para todas las unidades sin considerar las caractersticas torsionales individuales.
427
6.4.2.3.
PSS basado en Pe (PSS Pe )
Una forma simplificada del PSS mostrado en la figura 6-45 se puede obtener
despreciando la medicin de la velocidad del eje y solo midiendo la potencia real del
generador Pe . Con este arreglo solamente se necesita una seal de entrada pero solo
puede ser utilizado cuando la potencia mecnica puede ser considerada constante. Si la
potencia mecnica cambia, por ejemplo debido a control de frecuencia suplementario,
este tipo de estabilizador produce oscilaciones transitorias en el voltaje y en la potencia
reactiva que son innecesariamente forzadas por el PSS que ve el cambio de potencia
mecnica como una oscilacin de potencia.
6.4.2.4.
PSS basado en la frecuencia (PSS f Vg y fE' )
La medicin de la velocidad del eje puede ser reemplazada por la medicin de la

frecuencia del voltaje en terminales del generador fVg o simplemente f . Normalmente,
la seal terminal de frecuencia es utilizada directamente como la seal de entrada del
estabilizador, este arreglo tiene una desventaja importante pues la forma de onda del
voltaje en terminales puede contener ruido producido por cargas industriales de gran
dimensin tales como los hornos de arco. En algunos casos, el voltaje en terminales y la
corriente se utilizan para derivar la frecuencia (denominada f E ' ) del voltaje detrs de
una reactancia equivalente a la de la mquina, para aproximar la velocidad del rotor de la
mquina, de esta manera se obtiene un valor aproximado de E ' y de la frecuencia f E ' .
El PSS ahora recibe dos seales la corriente y el voltaje en terminales del generador. Al
igual que en el caso de los PSS delta-P-omega, la ganancia es limitada por efecto de las
oscilaciones torsionales del eje.
428

de potencia
La sensitividad de la seal de frecuencia debido a oscilaciones del rotor aumenta

a medida en el sistema transmisin de externo se hace ms dbil, tendiendo a deteriorar
la ganancia de la salida del estabilizador. De aqu que la ganancia de un estabilizador
basado en la frecuencia debe ser ajustado para obtener el mejor funcionamiento posible
bajo condiciones extremas en redes dbiles donde la contribucin del estabilizador es
ms necesaria.
La seal de frecuencia es ms sensitiva a los modos de oscilacin entre grandes

reas que a los modos locales, es decir, los modos de oscilacin que se dan entre las
mquinas de una misma planta de generacin. Por lo tanto es posible obtener una mayor
contribucin al amortiguamiento de los modos entre reas que la contribucin que
provee un estabilizador delta-omega o delta-P-omega.
Sin embargo, el PSS basado en la frecuencia, sufre de las siguientes limitaciones:
1. Durante transitorios muy veloces, la seal de frecuencia terminales ser sometida

a un cambio de fase repentino. El resultado de esto es un pico en el voltaje de
campo que se refleja en las variables de salida del generador.
2. La seal de frecuencia a menudo contiene ruido del sistema de potencia causado

por cargas industriales grandes como los hornos de arco. En muchos casos esto
ha limitado el uso de frecuencia como seal de entrada.
3. Se requiere de filtrado torsional. Por lo tanto, un estabilizador basado en la

frecuencia tiene la misma limitacin bsica que un estabilizador delta-omega.
429
6.4.3. PSS aplicado al sistema turbina-gobernador
Puesto que todos los generadores en un sistema de potencia estn vinculados por
la red de transmisin, el control de voltaje de uno de los generadores tiene influencia en
la respuesta dinmica de todos los otros generadores. Consecuentemente, un PSS que
mejora la amortiguacin de un generador no necesariamente mejora el amortiguamiento
de otros generadores. Por consiguiente, un diseo local puede no proveer la solucin
global ptima y se convierte necesario procedimiento de diseo coordinado.
Esta
coordinacin aumenta la computacin del diseo y usualmente solo es vlida para

configuraciones de red tpicas y para condiciones de carga.
Cuando una falla severa ocurre, la configuracin de la red post falla, y la carga,
puede ser significativamente diferente de las condiciones pre falla, lo que puede resultar
en oscilaciones pobremente amortiguadas. Debido a estos factores el inters se ha
enfocado a utilizar el gobernador de la turbina para amortiguar las oscilaciones locales y
entre reas. El principio de proveer un torque de amortiguacin adicional desde el
gobernador de la turbina es similar al utilizado cuando se adiciona un PSS al sistema de
excitacin. Las constantes de tiempo en el conjunto turbina-gobernador introducen un
cambio de fase entre las oscilaciones en la desviacin de velocidad y la potencia
mecnica de la turbina.
Como la seal de entrada al lazo de control suplementario del PSS es
proporcional a la funcin de transferencia del PSS debe ser escogida de tal forma
que a la frecuencia de las oscilaciones del rotor compense el cambio de fase introducido
por el sistema turbina-generador. Consecuentemente el PSS forzar cambios en la
potencia mecnica Pm que estn en fase con y que proveen amortiguamiento
positivo. La ventaja principal de aplicar un lazo de PSS al gobernador de la turbina
recae en el hecho de que los efectos dinmicos del sistema turbina-gobernador estn
dbilmente acoplados con los efectos dinmicos del resto del sistema. De tal manera
que los parmetros del PSS no dependen de los parmetros de la red.
430

de potencia
6.4.4. Modelos del PSS definidos por IEEE
Los modelos descritos a continuacin son consistentes con los modelos de los
sistemas de control de excitacin, para el rango de frecuencia bajo el perfil desarrollado
en la norma IEEE Std 421.5-1992 [88] y la actualizacin de la norma en cuestin [89].
Sin embargo, estos modelos pueden no ser los adecuados para estudios de investigacin
de modos de control de inestabilidad que ocurren arriba de 3Hz y para estudios
especiales como los de resonancia subsncrona. Los parmetros del estabilizador deben
ser consistentes con el tipo de seal de entrada especificada por el modelo del
estabilizador.
Los parmetros para estabilizadores de diferentes seales de entrada
pueden verse muy diferentes a pesar de que proveen caractersticas de amortiguamiento

similares.
6.4.4.1.
Modelo tipo PSS1A
La figura 6-46 presenta la forma generalizada de un estabilizador de sistemas de

potencia con una sola entrada.
Algunas seales de entrada (VSI ) comunes son la
velocidad, la frecuencia y la potencia, como se describi en la seccin 6.4. La constante

de tiempo T6 puede ser utilizada para representar la constante de tiempo del transductor
de tensin. La ganancia del estabilizador est ajustada por el trmino K S , y el filtro
paso alto est determinado por la constante T5 . En el bloque siguiente, A1 y A2
permiten que se tomen en cuenta algunos de los efectos de baja frecuencia de los filtros
torsionales de alta frecuencia (utilizados en unidades trmicas). Cuando no se utilizan
con este propsito, el bloque puede ser utilizado para ayudar en moldear las
caractersticas de ganancia y de fase del estabilizador, si se requiere.
431
Figura 6-46. Modelo tipo PSS1A
studies. E.E.U.U.: The Institute of Electrical and Electronics Engineers, 1992
Los siguientes dos bloques permiten dos etapas de compensacin de adelanto y

atraso de fase, dadas por las constantes T1 a T4 . La salida del estabilizador puede ser
limitada de varias formas, no todas estn presente en la Figura 6-46. Este modelo
solamente presenta los lmites de salida del estabilizador, VSTMAX y VSTMIN . Para algunos
sistemas, la salida del estabilizador es removida si el voltaje en terminales del generador
se desva ms all de un rango seleccionado, como se da en el sistema de control de
excitacin no continuo DEC3A [88]. En otros sistemas, la salida del estabilizador est
limitada como una funcin del voltaje en terminales del generador incluido en el sistema
DEC1A.
432

de potencia
La salida del estabilizador VST , es la entrada para los modelos de sistemas de

control de excitacin no continuo (DEC). Cuando no se utilizan sistemas de control no
continuos la salida del estabilizador VST = VS ; esto significa que la seal del PSS se
enlaza directamente con el punto de suma principal del sistema de control de excitacin.
6.4.4.2.
Modelo tipo PSS2A
El modelo de este estabilizador presentado en la Figura 6-47, est diseado para

representar una amplia variedad de estabilizadores de dos entradas que normalmente
utilizan una combinacin de potencia y velocidad o frecuencia para derivar la seal de
estabilizacin.
Este modelo puede ser utilizado para representar dos tipos distintos de
estabilizadores con dos entradas, la implementacin de estos se muestra a continuacin:
1. Estabilizadores que, en el rango de frecuencia de las oscilaciones de sistemas,

actan como estabilizadores con entrada de potencia. Estos utilizan la entrada de
velocidad o la frecuencia para generar una seal equivalente de potencia
mecnica, para hacer que la seal total sea insensitiva a los cambios de potencia
mecnica.
2. Estabilizadores que utilizan una combinacin de velocidad (o frecuencia) y

potencia elctrica. Estos sistemas usualmente utilizan la seal de velocidad
directamente (sin compensacin de adelanto de fase) y suman una seal
proporcional a la potencia elctrica para alcanzar el moldeado deseado de la
seal de estabilizacin.
433
Figura 6-47. Modelo tipo PSS2A
Mientras que el mismo modelo se puede utilizar para los dos tipos de
estabilizadores con dos entradas como se describe arriba, los parmetros utilizados en l
modelo para la accin equivalente de estabilizacin sern muy diferentes. Para cada
entrada, se pueden representar dos filtros descritos por las constantes TW 1 a TW 4 en
conjunto con una constante de tiempo para el transductor o el integrador dadas por TW 6 y
TW 7 . Para el primer tipo de estabilizar con dos entradas, K S 3 normalmente es 1 y K 2 es

T7 2 H , donde H es la constante de inercia de la mquina sncrona. VSI 1 normalmente
representa la velocidad o frecuencia, y VSI 2 es la seal de potencia elctrica. Los
ndices, N (nmero entero hasta 4)
y M (nmero entero hasta 2), permiten la
representacin de un filtro sencillo.
434

de potencia
La compensacin de fase se provee por dos bloques de adelanto-atraso o atrasoadelanto de fase por medio de los bloque que contienen las constantes T1 a T4 . Las
opciones de limitacin de la salida son similares a las descritas para el modelo PSS1A.
Para muchos estudios, el modelo de una sola entrada PSS1A, con parmetros
apropiados, puede ser utilizado en vez del modelo de dos entradas PSS2A.
6.4.4.3.
Otros modelos recomendados por IEEE
La referencia [89], Computer models for representation of digital-based
excitation systems, presenta los modelos de los estabilizadores PSS2B, PSS3B y

PSS4B. Mientras que el modelo PSS2B es una modificacin del modelo PSS2A que
permite representar funciones especiales de adelanto de fase, los modelos PSS3B y
PSS4B fueron desarrollados para representar exclusivamente a los sistemas de control de
excitacin de ABB, UNICONTROL D y UNICONTROL P, respectivamente; la
caracterstica fundamental de estos sistemas de control de excitacin es que incluyen el
estabilizador de sistemas de potencia y que son totalmente digitales. Adems, los
modelos PSS3B y PSS4B deben ser utilizados con el modelo de control de excitacin
ST5B, tambin descrito en [89], para representar apropiadamente el AVR. Debido a que
los modelos PSS3B y PSS4B son nicamente necesarios para simular unidades con
sistemas UNICONTROL D y UNICONTROL P de ABB, no sern descritos, el lector
puede consultar la referencia [89] para estos casos especficos.
La figura 6-48 presenta el modelo PSS2B descrito en Computer models for
representation of digital-based excitation systems [89], este modelo debe ser utilizado en
conjunto con el modelo de control de excitacin STB4, tambin presentado en [89].
435
En realidad el modelo PSS2B es una modificacin del modelo PSS2A, contiene

un bloque adicional con constantes de tiempo de atraso T5 y de adelanto T10 , las cuales
pueden ser utilizadas para modelar estabilizadores que incorporan funciones complejas
de adelanto de fase. En algunas aplicaciones, los diseadores pueden necesitar un filtro
pasa bajos adicional, el modelo debe estructurarse para permitir el uso de una constate
de tiempo de adelanto cero en T10 . Otra modificacin posible en este modelo es la suma
de lmites a las seales de entrada que representan los lmites admisibles de valores
medidos, que a su vez dependen de parmetros especficos de diseo. La representacin
de los lmites es importante en algunos estudios de desempeo.
Figura 6-48. Modelo tipo PSS2B
Fuente: IEEE/PES Excitation System Subcommittee. Computer models for representation of digitalbased excitation systems. IEEE Transactions on Energy Conversion. E.E.U.U.: Vol. 11, No. 3: 607615. Septiembre, 1996.
436

de potencia
6.4.5. Modelacin matemtica del PSS
En este punto se hace notorio que los PSS son una forma de control
suplementario que se utiliza para proveer de amortiguamiento adicional a las
oscilaciones del sistema de potencia o para estabilizar un generador cuya ganancia en el
sistema de excitacin es tal que resulta en oscilaciones amortiguadas negativamente.
Tambin se ha mencionado que el amortiguamiento de pequeas oscilaciones puede ser
mejorado por medio de una retroalimentacin apropiada de las seales de estabilizacin
al sistema de excitacin de la mquina sncrona.
Dado que se est analizando los estabilizadores de sistemas de potencia de

manera introductoria y como se desea mantener la rigidez terica que se ha desarrollado
en todo este trabajo de investigacin, la derivacin del modelo matemtico para el
anlisis del PSS se realizar por medio del sistema de una mquina sncrona conectada a
un bus infinito a travs de una lnea de transmisin o SMIB (single-machine infinite-
bus), el cul es el caso ms simple, presentado en la Figura 6-49.
El tratamiento analtico de PSS en sistemas mltimquinas aunque ser tratado

informalmente y ser simulado en la parte final de este captulo, sus detalles
matemticos estn fuera del alcance de este trabajo, sin embargo se basa en los mismos
principios desarrollados a continuacin. Si el lector est interesado en profundizar en
este tema, se recomiendan los textos [19, 72, 74] y los documentos [94-101]. A manera
de precaucin, se recomienda que el lector posea cierto grado de conocimiento de teora
de sistemas (o sistemas de control) y teora de sistemas no lineales antes de involucrarse
en el estudio de estos temas, para lo cual se recomiendan las referencias [50-51, 60-68] y
[102, 103], respectivamente.
437
El modelo SMIB se utiliza para analizan el modo de oscilacin local del sistema
en el rango de 1 a 3 Hz. El modelo de la mquina sncrona es similar al modelo
derivado en el captulo 3, con la diferencia que no se consideran los devanados de
amortiguacin, es decir, el modelo clsico o Model 1.0 segn IEEE [21]. Este modelo es
linealizado con E fd como entrada, y el modelo obtenido se reduce un diagrama de
bloques, similar a los desarrollados en el captulo 5 para anlisis del lazo de control de
potencia activa-frecuencia.
Adems, se considera que el sistema de excitacin est representado por un
modelo ST1A, el cul tiene una accin rpida entre Vt y E fd , este tambin se
introduce en el diagrama de bloques. En el modelo de espacios de estados resultante, se
identifican ciertas constantes llamadas K1 K 6 .
Estas constates son funciones que dependen del punto de operacin. El modelo
de espacios de estados derivado puede ser til para examinar los eigenvalores, as como
para disear los controladores suplementarios que aseguran el amortiguamiento
adecuado de los modos de oscilacin dominantes. Las partes real e imaginaria del modo
electromecnico se asocian con el torque de amortiguacin y el torque de sincronizacin,
respectivamente. La mquina sncrona conectada a un bus infinito a travs de una
reactancia externa xe y una resistencia re , es una configuracin comnmente utilizada
con el modelo clsico de la mquina sncrona, haciendo la resistencia del estator igual a
cero. Se asume que no existe una carga local en el bus del generador. La Figura 6-49
muestra dicho sistema.
Figura 6-49. Sistema de una mquina sncrona conectada a un bus infinito o SMIB
438

de potencia
El modelo del sistema SMIB que utiliza el modelo clsico de la mquina

sncrona, utilizando E fd como entrada, se sintetiza por medio de las siguientes
expresiones:
d
= s
dt
(6.36)
E'
( xq xd ) i i D ( s )
d Tm
=
q iq
d q
dt 2 H 2 H
2H
2H
(6.37)
'
dEq'
dt
Eq'
Td 0
(x
xd' )
'
d0
id +
E fd
Td 0
(6.38)
Las ecuaciones algebraicas del estator, asumiendo rs = 0 y denotando al voltaje

en terminales como Vt , son:
xq iq Vt sin ( ) = 0
(6.39)
Eq' Vt cos ( ) xd' id = 0
(6.40)
Si se toma como referencia el marco qd0 del estator, y atrasando el eje q 90 del
eje d (Note que en el captulo 3 se consider que el eje q estaba 90 adelante del eje d, en
esta ocasin el ngulo de considera 90 en atraso para facilitar el desarrollo del modelo
matemtico), se tiene:
Vt e j = ( vd + jvq ) e
j ( 2 )
(6.41)
Por lo tanto:
vd + jvq = Vt e j e j (
2)
(6.42)
Expandiendo el lado derecho de la expresin (6.42), se tiene:

vd + jvq = Vt sin ( ) + jVt cos ( )
439
(6.43)
Entonces:
vd = Vt sin ( )
(6.44)
vq = Vt cos ( )
(6.45)
Sustituyendo vd y vq en las ecuaciones (6.39) y (6.40), se obtienen las siguientes

ecuaciones algebraicas del estator:
xq iq vd = 0
(6.46)
Eq' vq xd' id = 0
(6.47)
Las ecuaciones de la red, asumiendo que el ngulo del bus infinito es cero, son:
(i
+ jiq ) e
(i
j ( 2 )
+ jiq )
(v
=
(v
=
+ jvq ) e j (
2)
V 0
re + jxe
+ jvq ) V e j (
(6.48)
2)
re + jxe
(6.49)
Simplificando y separando las partes real e imaginaria se obtiene:

reid xeiq = vd V sin ( )
(6.50)
xeid + reiq = vq V cos ( )
(6.51)
De esta manera, se obtiene, que para el sistema SMIB, las ecuaciones

diferenciales (6.36)-(6.38) y las ecuaciones algebraicas (6.46), (6.47), (6.50) y (6.51). A
continuacin se linealizan estas ecuaciones alrededor de un punto de operacin,
denotado por el superndice o , y se eliminan las variables algebraicas id , iq , , vd y
vq , por medio del siguiente procedimiento. Linealizando las ecuaciones (6.46) y (6.47):
vd = xq iq
(6.52)
vq = xd' id + Eq'
(6.53)
Reescribiendo las ecuaciones (6.52) y (6.53), en forma matricial, se tiene:

vd 0
v = '
q xd
xq iq 0
+ '
0 id Eq
440
(6.54)

de potencia
Linealizando las ecuaciones de la red (o de flujo de carga), (6.50) y (6.51), se

obtiene:
vd = re id xe iq + V cos ( o )
(6.55)
vq = xe id + re iq V sin ( o )
(6.56)
Reescribiendo las ecuaciones (6.55) y (6.56), de forma matricial, se tiene:

vd re
v =
q xe
o
xe iq V cos ( )

+
re id V sin ( o )
(6.57)
Igualando los lados derechos de las ecuaciones (6.54) y (6.57), y simplificando se tiene:
re
( xe + xq ) iq 0 V cos ( o )

= ' +
o
( xe + xd' )
q
r
V
sin
d

( )
e
(6.58)
Ahora se define el operador Z a travs de la siguiente expresin:

re
( xe + xq )
re
1
Z ( xe + xd' )
( xe + xd' )
re
(x
+ xq )
re
(6.59)
Donde el operador Z est dado por:

Z = re2 + ( xe + xq ) ( xe + xd' )
(6.60)
Despejando las variables iq y id de la ecuacin (6.58) y simplificando, se obtiene:

o
o
id 1 ( xe + xq ) reV cos ( ) + V sin ( ) ( xe + xq ) Eq'
i =
'
o
o

q
+
+
r
r
V
sin
V
cos
x
x
Z

(
)
(
)(
)
e
e
e
d
(6.61)
Linealizando las ecuaciones de la mquina sncrona, e introduciendo la velocidad

normalizada r = s , las ecuaciones (6.36) a (6.38), se convierten en:
d
= s
dt
441
(6.62)
i0
Ds
d r
1 0 '
= q Eq'
r +
iq ( xd xq ) id
2H
2H
dt
2H
1
1
1 0 '
+
Eq'0 iq +
Tm
id ( xd xq )
2H
2H
2H
d Eq'
dt
1
1
1
Eq' ' ( xd xd' ) id +
E fd
Td 0
Td 0
Td 0
(6.63)
(6.64)
Reescribiendo de forma matricial las ecuaciones (6.62), (6.63) y (6.64), se

obtiene:
1
0
0
E Td 0
Eq'
= 0
0
s
dt
r i 0
Ds r
q
0
2 H
2 H
1
'
T ' ( xd xd ) 0
d0
id
0
+ 0

iq
1 iq0 ( xd' xq ) 1 id0 ( xd' xq ) 1 Eq'0
2 H
2H
2H
'
q
1
T
d0
+ 0
E
0 fd
T
1 m
2 H
0
(6.65)
Sustituyendo id y iq de la ecuacin (6.61), en la ecuacin (6.65) se obtiene:

d Eq'
dt
K
1
1
Eq' ' 4 + ' E fd
'
K 3Td 0
Td 0
Td 0
(6.66)
d
= s r
dt
(6.67)
d b
Ds
K
K
1
= 2 Eq' 1
r +
Tm
2H
2H
2H
2H
dt
(6.68)
442

de potencia
Donde:
K1 =
1 o
iq V ( xd' xq ) ( xq + xe ) sin ( o ) re cos ( o )
Z
+ V ( x xq ) i E ( x + xe ) cos (
'
d
K2 =
o
d
'o
q
'
d
(6.69)
) + r sin ( )}
o
1 o
iq Z iqo ( xd' xq ) ( xq + xe ) re ( xd' xq ) ido + re Eq' o
Z
( xd xd' ) ( xq + xe )
K 3 = 1 +
Z
K4 =
V ( xd xd' )
Z
(6.70)
(6.71)
( xq + xe ) sin ( o ) re cos ( o )
(6.72)
Tambin se puede expresar el cambio en la potencia elctrica Pe a travs de las

constantes derivadas anteriormente:
Pe = Eqo iq + iqo Eq' + ( xq xd' ) id = K1 + K 2 Eq'
(6.73)
Dado que:
Vt = vd2 + vq2 Vt 2 = vd2 + vq2
(6.74)
Linealizando la ecuacin (6.74), se tiene:

2Vt Vt = 2vdo vd + 2vqo vq
Vt =
(6.75)
vo
vdo
vd + q vq
Vt
Vt
(6.76)
La sustitucin de la ecuacin (6.61) en la ecuacin (6.54) da como resultado:
{
{
xq re
xq reV sin ( o ) + V cos ( o )( xd' + xe )
vd 1
=
vq Z xd' ( xq + xe ) xd' reV cos ( o ) + V ( xq + xe ) sin ( o )
Eq' 0
+ E '
443
(6.77)
Sustituyendo la ecuacin (6.77) en la ecuacin (6.76), resulta en:

Vt = K 5 + K 6 Eq'
(6.78)
Donde:
K5 =
1 vdo
o
o
'
xq reV sin ( ) + V cos ( )( xd + xe )
Z Vt
vo
+ q xd' reV cos ( o ) + V ( xq + xe ) sin ( o )
Vt
K6 =
1
Z
vdo
vqo
vqo '
x
r
x
x
+
x
q e
d ( q
e ) +
Vt
Vt
Vt
(6.79)
(6.80)
Las constantes derivadas en esta seccin son denominadas constantes K1 K 6 ,

desarrolladas inicialmente por Heffron y Phillips, y luego por DeMello y Concordia,
para el estudio de oscilaciones locales de baja frecuencia [19].
Reescribiendo las ecuaciones (6.66), (6.67) y (6.68) de forma matricial, da como

resultado:
1
E
K 3Td' 0
= 0
dt
r K 2

2 H
'
q
K4
Td' 0
0
K1
2H
E ' T '
0
q d0
s + 0 E fd + 0 Tm

1
Ds r 0

2H
2 H
0
(6.81)
La figura 6-50 presenta el modelo de bloques de pequea seal para el sistema

SMIB que implementa las ecuaciones (6.81), (6.73) y (6.78), las caractersticas
dinmicas del sistema estn expresadas en trminos de las constantes K.
444

de potencia
Figura 6-50. Diagrama de bloques del sistema SMIB
La implementacin del sistema de control de excitacin se llevar a cabo

utilizando el sistema de control de excitacin ST1A, vase la seccin 6.3.2.3.1;
presentado de forma simplificada en la figura 6-51 para incluir solamente los elementos
necesarios para representar un sistema de accin rpida en el modelo de espacios
desarrollado anteriormente y resumido en la figura 6-50.
La ecuacin de estado
principal del sistema de excitacin ST1A est dada por:

TR
dE fd
dt
= E fd + K A (Vref Vt )
(6.82)
Linealizando la expresin (6.82) se obtiene:

TR
d E fd
dt
= E fd + K A ( Vref Vt )
(6.83)
Reescribiendo la expresin (6.83) en trminos de las constantes K, se tiene:

d E fd
dt
K A K6
K K
K
1
Eq' A 5 E fd + A Vref
TR
TR
TR
TR
445
(6.84)
Figura 6-51. Modelo ST1A simplificado
Incorporando la ecuacin (6.84) dentro de la ecuacin (6.81), se obtiene:

1
K T '
3 d0
Eq'
0
d
=
K
dt r 2
2H
E fd K A K 6
TR
K4
Td' 0
0
K1
2H
K K
A 5
TR
s
Ds
2H
0
1
0
Td' 0
0
Eq'
0
0
0
+ 0 V +
Tm (6.85)
1
ref
0 r
KA
2 H
E
1 fd TR
0

TR
La ecuacin (6.85) en conjunto con las ecuaciones (6.73) y (6.78) se utilizan para
conformar el diagrama de bloques presentado en la figura 6-52. En el diagrama de
bloques de la figura 6-52 la funcin de transferencia del excitador se representa por el
bloque Gex ( s ) . Para este caso la funcin de transferencia es simplemente K A , si se
tomaran en cuenta los lazos de estabilizacin menor del sistema de excitacin (por
ejemplo el trasformador de estabilizacin) como los que se presentan en la figura 6-37 la
funcin de transferencia del excitador estara dada por:
KA
1
EFD
1 + sTA 1 + sTE
Gex ( s ) =
=
KA
sK F
1
Vt
1+
1 + sTA 1 + sTE 1 + sTF
(6.86)
Esto se puede generalizar para cualquier tipo de sistema de excitacin, tomando

en cuenta que la funcin de transferencia del transductor de voltaje no debe ser incluida.
446

de potencia
Figura 6-52. Modelo del sistema SMIB con AVR
447
Implementacin del PSS
Las seales de estabilizacin derivadas de la seal de desviacin de velocidad de

la mquina, la frecuencia terminal, o la potencia elctrica son procesadas a travs del
PSS por medio de su funcin de transferencia GPSS ( s ) .
Naturalmente, se puede
extender el modelo presentado en la figura 6-52 para incluir el PSS. En la figura 6-53 se
presenta el modelo en diagrama de bloques del sistema SMIB con la implementacin del
PSS. De la figura 6-53, la contribucin del PSS al lazo de torque-ngulo, asumiendo
Vref = 0 y = 0 (esto implica que la desviacin de velocidad es muy pequea y por
lo tanto las contribuciones de K 4 y K 5 pueden ser despreciadas), se expresa por:
TPSS
=
r
GPSS ( s ) Gex ( s ) K 2 K 3
T
Gex ( s ) K 3 K 6 + R + Td' 0 (1 + sTR )

K3
GPSS ( s ) Gex ( s ) K 2
TPSS
=
r
1
T
+ Gex ( s ) K 6 + s R + Td' 0 + s 2Td' 0TR
K3
K3
(6.87)
TPSS
= GPSS ( s ) GEP ( s )
r
Esta expresin puede ser aproximada, para un rango comn de constantes, como:
GPSS ( s ) Gex ( s ) K 2
TPSS
=
r
Td' 0
G
s
K
s
+
+
1
(
)
(1 + sTR )
ex
6
Gex ( s ) K 6
K3
(6.88)
Finalmente, para excitadores con valores de ganancia muy alta la expresin

(6.88) se puede aproximar por:
GPSS ( s )
TPSS K 2
=
K6
r
Td' 0
s
+
1
(1 + sTR )
Gex ( s ) K 6
448
(6.89)

de potencia
Figura 6-53. Modelo del sistema SMIB con AVR y PSS
449
En caso de proporcionar amortiguacin pura a travs de todo el rango de

frecuencia, GPSS ( s ) sera una funcin de adelanto de fase pura con ceros:
Td' 0
GPSS ( s ) = K PSS 1 + s
(1 + sTR )
G
s
K
(
)
6
ex
(6.90)
Donde K PSS es la ganancia del PSS. Dicha funcin es un detalle matemtico y

no puede ser realizada fsicamente. Si se toma en cuenta lo anterior, se tiene que utilizar
una funcin de adelanto-atraso de fase tal que provea suficiente adelanto de fase a travs
del rango de frecuencia deseado. La funcin de transferencia del PSS normalmente
utilizada, est dada por:
GPSS ( s ) = K PSS
(1 + sT1 ) (1 + sT3 ) sTW = K G s

( )
(1 + sT2 ) (1 + sT4 ) (1 + sTW ) PSS 1
(6.91)
Las constantes de tiempo T1 , T2 , T3 , T4 deben ser ajustadas para proveer

amortiguamiento en el rango de frecuencias en el cual las oscilaciones normalmente se
presentan. A travs de este rango, estas constantes, deben compensar el atraso de fase
introducido por la mquina sncrona y el regulador. Valores tpicos de estas constantes
se presentan en la norma IEEE Std. 421.5-1992
y en Computer models for
representation of digital-based excitation systems [88, 89].
La ganancia del PSS se obtiene inicialmente encontrando la ganancia a la cual es

sistema se hace inestable. Esta puede ser obtenida por una prueba o por un diagrama del
lugar geomtrico de las races. TW , la ganancia del filtro pasa alto, asegura que no exista
un error de estado estable de referencia de voltaje debido a la desviacin de la velocidad,
generalmente se ajusta a 10 segundos. K PSS se ajusta a un valor
la ganancia bajo la cual el sistema es inestable.
450
1
3
*
*
K PSS
, donde K PSS
es

de potencia
6.5.

6.5.1. SIMULACIN 1: respuesta dinmica y estabilidad del sistema de
control de excitacin
En esta seccin se simular la respuesta dinmica de un sistema de control de

excitacin tipo DC1A despreciando la funcin de saturacin del mismo; inicialmente, se
evaluar la respuesta del sistema sin el lazo de estabilizacin del sistema de control de
excitacin, para luego revisar la influencia de dicho lazo en la operacin del sistema.
Finalmente, se incorporar un controlador PID para mejorar la respuesta dinmica y
eliminar el error de estado estable del sistema. El modelo del generador se representa a
travs de un modelo linealizado, la funcin de transferencia que relaciona al voltaje en
terminales al voltaje de campo puede ser representada por medio de una ganancia K G y
una constante de tiempo TG , est dada por:
Vt ( s )
KG
=
EFD ( s ) 1 + sTG
(6.92)
La figura 6-54, presenta el modelo del sistema de excitacin DC1A sin el lazo de
estabilizacin que integra el modelo de linealizado de la mquina sncrona descrito por
la expresin (6.92). La constante K R representa el tiempo de procesamiento y filtrado
de la seal Vt . De la Figura 6-54 obtenemos la funcin de transferencia de lazo abierto:
KG ( s ) H ( s ) =
K A K E K R KG
(1 + sTA )(1 + sTE )(1 + sTR )(1 + sTG )
(6.93)
La funcin de transferencia de lazo cerrado que relaciona el voltaje en terminales

y el voltaje de referencia est dada por:
Vt ( s )
K A K E K R K G (1 + sTR )
=
Vref ( s ) (1 + sTA )(1 + sTE )(1 + sTR )(1 + sTG ) + K A K E K R K G
451
(6.94)
Figura 6-54. Diagrama del sistema DC1A y la mquina sncrona
Para un escaln unitario Vref ( s ) = 1s , utilizando el teorema del valor final, la

respuesta de estado estable es:
Vtss = lim sVt ( s ) =
s 0
KA
1+ KA
(6.95)
Los siguientes parmetros se utilizan para evaluar numricamente las funciones

de transferencia (6.93) y (6.94):
Ganancia Constante de Tiempo
KA
TA
Amplificador
KE = 1
TE = 0.4
Excitador
KR = 1
TR = 1.0
Transductor
KG = 1
TG = 0.05
Generador
Sustituyendo los valores anteriores en la ecuacin (6.93) se obtiene:

KG ( s ) H ( s ) =
KA
(1 + 0.1s )(1 + 0.4s )(1 + s )(1 + 0.05s )
KG ( s ) H ( s ) =
500 K A
( s + 10 )( s + 2.5)( s + 1)( s + 20 )
KG ( s ) H ( s ) =
500 K A
s + 33.5s + 307.5s 2 + 775s + 500
4
452
(6.96)

de potencia
La ecuacin caracterstica est dada por:

1 + KG ( s ) H ( s ) = 1 +
500 K A
=0
s + 33.5s + 307.5s 2 + 775s + 500
4
(6.97)
De la cual se obtiene la siguiente ecuacin polinomial:

s 4 + 33.5s 3 + 307.5s 2 + 775s + 500 + 500 K A = 0
(6.98)
Si se aplica el criterio de Routh-Hurtwitz a la ecuacin (6.98) se obtiene:

s4 1
s 3 33.5
307.5
775
500 + 500 K A
s 2 284.365
1
s 58.9 K A 716.1 0
s 0 500 + 500 K A
500 + 500 K A
0
(6.99)
0
0
De la fila s1 se puede notar que, para que el sistema sea estable, K A debe ser
menor que 12.16, adems de la fila s 0 , K A debe ser mayor que -1. Por lo tanto, si se
utilizan valores positivos para K A , para que el sistema sea estable, la ganancia K A debe
ser:
K A < 12.16
(6.100)
Utilizando K A = 12.16 en la ecuacin auxiliar de la fila s 2 se obtiene:

284.365s 2 + 6580 = 0
Resolviendo la ecuacin (6.101) se obtiene s = j 4.81 .
(6.101)
Por lo tanto, con
K A = 12.16 , se tienen dos polos conjugados en el eje j , y el sistema es marginalmente

estable. La Figura 6-55 presenta el diagrama del lugar geomtrico de las races, en el que
se evala la ganancia K A en un rango de 0 a 12.16. El lugar de interseccin del eje
complejo j se da en s = j 4.81 para K A = 12.16 , por lo tanto, se verifica que el
sistema es marginalmente estable para K A = 12.16 a travs el lugar geomtrico de las
races de la figura 6-55.
453
Figura 6-55. Lugar geomtrico de las races del lazo abierto del sistema DC1A
Cuando se conoce el rango de valores de la ganancia del amplificador para los

cuales el sistema es estable se puede evaluar la funcin de transferencia de lazo cerrado
y la respuesta al escaln del sistema en cuestin. Sustituyendo los parmetros en la
ecuacin (6.94) se obtiene:
Vt ( s )
25K A (1 + 20s )
= 4
3
Vref ( s ) s + 33.5s + 307.5s 2 + 775s + 500 + 500 K A
(6.102)
Utilizando una ganancia K A = 10 , la respuesta de estado estable (6.95), es:

s 0
KA
10
=
= 0.909
1 + K A 1 + 10
(6.103)
Con la cual se puede estimar el error de estado estable:

Verrss = Vref Vtss = 1.0 0.909 = 0.091
454
(6.104)

de potencia
Para reducir el error de estado estable se debe aumentar K A , lo que puede resultar
en inestabilidad, por lo que se debe implementar otra estrategia de control
suplementario.
La figura 6-56 presenta el modelo de Simulink utilizado para simular el sistema

de control de excitacin de la figura 6-54 bajo la influencia de un escaln unitario en el
voltaje de referencia. La simulacin resulta en la respuesta al escaln presentada en la
figura 6-57. De los resultados, se puede notar que con una ganancia del amplificador
K A = 10 , la respuesta del sistema es altamente oscilatoria, con un sobrepaso muy alto y
un tiempo de establecimiento muy grande. Adems, el error de estado estable es ms del
9%.
Es obvio que no se puede tener un error de estado estable pequeo y una

respuesta transitoria satisfactoria, por lo que se deben implementar otras estrategias de
control suplementario como el lazo de estabilizacin para mejorar la respuesta transitoria
y la implementacin de un controlador PID para eliminar el error de estado estable.
Figura 6-56. Modelo de Simulink para el sistema DC1A
455
Figura 6-57. Respuesta al escaln del sistema DC1A
La adicin del lazo de estabilizacin provee una respuesta ms rpida del sistema
de control de excitacin y amortigua la respuesta oscilatoria del mismo. En la figura 658 se presenta el modelo de Simulink que suma un lazo de estabilizacin en el sistema de
excitacin cuyas constantes son K F = 2 y TF = 0.04 .
Figura 6-58. Modelo de Simulink del sistema DC1A con estabilizacin
456

de potencia
Si se toma en cuenta la suma del lazo de estabilizacin y el valor de los

parmetros de dicho lazo, se puede obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado
para el sistema:
250 ( s 2 + 45s + 500 )
Vt ( s )
=
Vref ( s ) s 5 + 58.5s 4 + 13645s 3 + 270962.5s 2 + 274875s + 137500
(6.105)
De la expresin (6.105) se puede obtener la respuesta de estado estable:

s 0
( 250 )( 500 ) = 0.909

137500
(6.106)
La figura 6-59 muestra la respuesta al escaln del sistema de control de

excitacin con la implementacin del lazo de estabilizacin. De los resultados, se
observa que ahora la respuesta transitoria es satisfactoria con un sobrepaso de 4.13% y
un tiempo de establecimiento de aproximadamente de 8 segundos. A pesar de estos
resultados, el error de estado estable (6.106) contina siendo muy grande.
Naturalmente, el siguiente paso es agregar un controlador PID al sistema para eliminar
el error de estado estable.
Figura 6-59. Respuesta al escaln del sistema DC1A con estabilizacin
457
El controlador PID es utilizado para mejorar la respuesta dinmica como para

reducir o eliminar el error de estado estable del sistema. El controlador derivativo
agrega un cero a la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema mejorando la
respuesta transitoria. El controlador integral agrega un polo en el origen y aumenta el
tipo del sistema en un orden, reduciendo el error de estado estable. La funcin de
transferencia del controlador PID est dada por:
GPID ( s ) = K P +
KI
+ KDs
s
(6.107)
La figura 6-60 muestra el modelo de Simulink para simular la implementacin

del controlador PID en el sistema DC1A y el subsistema necesario para implementar el
controlador PID en el cul se representa la ecuacin (6.107). Las constantes utilizadas
en el controlador son K P = 1 , K I = 0.25 y K D = 0 , lo que significa que solamente se
utiliz la accin integral. La respuesta del sistema se presenta en la figura 6-61, se puede
observar que la implementacin del PID elimina el error de estado estable.
Figura 6-60. Modelo de Simulink del sistema DC1A con PID y el bloque PID
458

de potencia
Figura 6-61. Respuesta al escaln de Vt con PID
El uso del controlador PID puede justificar la eliminacin del lazo de

estabilizacin ya que es posible emular las funciones de este a travs del controlador.
Adems, el tiempo de respuesta del sistema ser menor dado que se est eliminando un
lazo de retroalimentacin. La figura 6-62 presenta el sistema de excitacin DC1A sin el
lazo de estabilizacin y con un controlador PID. Las constantes utilizadas en el PID son
K P = 1 , K I = 0.25 y K D = 0.28 , lo que significa que el control derivativo emular el
trabajo que hacia el estabilizador al mejorar la respuesta transitoria del sistema. La
figura 6-63 presenta la respuesta al escaln en la que el sistema presenta un tiempo de
respuesta muy bajo as como un error de estado estable igual a cero.
Figura 6-62. Modelo de Simulink del sistema DC1A sin estabilizador y con PID
459
Figura 6-63. Respuesta al escaln de Vt sin estabilizador y con PID
6.5.2. SIMULACIN 2: efectos del sistema de control de excitacin y del

estabilizador de sistemas de potencia en el sistema SMIB
Caso 1: Efectos de los controles en la estabilidad de pequea seal
En esta seccin se estudiar el modelo SMIB aplicando la teora de sistemas

utilizando los lineamientos presentados por Chow y Dean [51, 104]. El sistema SMIB
se utiliza como el primer paso en el diseo de un sistema de control de excitacin para
una planta de generacin entregando una potencia S . El objetivo es implementar un
regulador de voltaje con salida u ( t ) para controlar el voltaje de campo tal que el voltaje
en terminales Vt se mantenga a un valor ajustado Vref . El modelo de la mquina
sncrona, que ser utilizado, incluye los efectos subtransitorios equivalente al modelo
Model 1.1., se desprecia el efecto del transductor de voltaje y el sistema de excitacin es
del tipo ST.
460

de potencia
Los estados para la mquina son el ngulo del rotor de la mquina , la

velocidad de la mquina , y los flujos de eje directo y en cuadratura de la mquina
Ed' , d , Eq' y q . El ngulo de la mquina est en radianes, la velocidad de la
mquina est normalizada con respecto a la velocidad sncrona, y los flujos y
tensiones estn dados en valores normalizados (p.u.) con respecto al voltaje nominal. El
sistema de control de excitacin est modelado por medio del estado VR .
El sistema de potencia se linealiza para un punto particular de equilibrio, es decir

para un punto de operacin particular donde la mquina est generando una potencia
compleja S = Pe + jQ , el modelo linealizado del sistema SMIB dado en la forma de
espacios de estado se describe por:
dx
= Ax + Bu ( t )
dt
(6.108)
y = Cx
(6.109)
Donde denota la perturbacin de los estados, x es la matriz de estado, y es el

vector de salida, u ( t ) es la variable de control o de entrada, A es la matriz de transicin
de estado o matriz del sistema, B es la matriz de entrada y C es la matriz de salida.
Para el sistema en cuestin estos elementos estn dados por:
x =
Eq' d
y = [Vt
Ed' q VR
Pe ]
(6.110)
(6.111)
377.0
0
0
0
0
0
0
0.246 0.156 0.137 0.123 0.0124 0.0546
0
0.109 0.262 2.17

2.30 0.0171 0.0753 1.27
A = 4.58
34.3
0
30.0
0
0
0 (6.112)
0.161
8.44
0
0
0
6.33
0
21.5
0
0
0
15.2
0
1.70
33.9 23.1
59.5
114
6.86
1.50
6.63
461
B = [ 0 0 0 0 0 0 16.4]
(6.113)
0.123 1.05 0.230 0.207 0.105 0.460 0

1
0
0
0
0
0
C = 0
1.42 0.90 0.787 0.708 0.0713 0.314 0
(6.114)
El sistema se simula mediante el modelo de Simulink que se presenta en la figura

6-64. El modelo tiene la opcin de simular al sistema bajo la influencia de los controles
y sin los mismos, ambos lazos de control pueden ser activados/desactivados por medio
de un archivo de MATLAB donde se establece su estado lgico (ON/OFF); y donde
tambin se deben definir todas las constantes y funciones de transferencia del modelo.
El lazo del AVR desprecia la influencia del transductor de voltaje, adems, puede
simular cualquier tipo de controlador para mejorar la respuesta del sistema esttico que
contiene el modelo. De igual manera, el modelo permite la representacin de cualquier
modelo de PSS, adems implementa la opcin de utilizar dos filtros adicionales, un filtro
torsional y un filtro pasa altos.
Figura 6-64. Modelo de Simulink para controlar el sistema SMIB
462

de potencia
El anlisis del sistema SMIB se realizar por los mtodos utilizados en la teora
de control. Se inicia el anlisis obteniendo los polos y ceros de la funcin de salida del
voltaje en terminales, la cul puede ser computa de (6.109). Los polos estn dados por
s = 0.105, 0.479 j 9.335, 3.081, 26.76, 35.4 y 114.7 .
Los ceros de dicha
funcin estn dados por: s = 61.3, 26.59, 0.15693 j10.68 y 2.5638 . El diagrama
de polos y ceros se presenta en la Figura 6-65. Los polos dominantes de (6.108) son el
polo real s = 0.105 asociado con la respuesta del voltaje de campo, y el modo de
oscilacin (o electromecnico)
s = 0.479 j 9.33 con una pequea razn de
amortiguacin = 0.0513 , la cual representa la oscilacin de la mquina contra el bus

infinito. El polo real resultar en una constante de tiempo de Tr =
los
polos
Tp =
1
9.335
complejos
resultan
en
oscilaciones
ligeramente
1
0.105
10 segundos y
amortiguadas
de
0.673 segundos.
Figura 6-65. Diagrama de polos y ceros, y respuesta al escaln del sistema SMIB
463
En la figura 6-65 tambin se presenta la respuesta al escaln unitario de Vt con

respecto a Vref . Es fcil notar que dicha respuesta est relacionada como el polo
dominante s = 0.105 . Utilizando el teorema del valor final se establece la respuesta de
estado estable del sistema:
Vtss = lim 0.1sVt ( s ) = 0.07472
(6.115)
s 0
De la expresin (6.115) y de la Figura 6-65, se concluye que el sistema no

cumple con mantener el voltaje en terminales en su valor de referencia, es su valor de
estado estable 0.07472 en lugar de 0.1; esto significa un 25% de error de estado estable.
Las condiciones de funcionamientos demostradas no son satisfactorias, por lo

que es necesario implementar una estrategia de control para obtener las condiciones
deseadas. El siguiente paso en este anlisis es encontrar el rango de ganancias para las
cuales el sistema es estable para lo cul se obtiene la respuesta al escaln, con magnitud
0.1, de la funcin de lazo cerrado del lazo de regulacin de voltaje.
La figura 6-66
presenta dicha respuesta bajo la influencia de diferentes ganancias GVt ( s ) = K p con

p = 10, 20,...,50 . A medida en que K p aumenta, el modo de voltaje se mueve hacia la
izquierda desde s = 0.105 , mejorando Tr . Sin embargo, el modo de oscilacin o
electromecnico se desestabiliza para K p = 50 . El diagrama del lugar geomtrico de
las races de la figura 6-67 muestra que para una ganancia K u 47 el sistema es
marginalmente estable. A pesar de que el sistema se vuelve estable de nuevo cuando
K p > 1260 , tal valor de ganancia es no es robusta porque cualquier reduccin en la
ganancia del sistema debido a un cambio en la condicin de operacin llevara al modo
de oscilacin hacia la parte derecha del plano. Por lo tanto el rango de valores de la
ganancia K p para los cuales el sistema es estable se define por la expresin:
K p < 47
464
(6.116)

de potencia
Figura 6-66. Respuesta de Vt al escaln en Vref
Figura 6-67. Lugar geomtrico de las races del lazo de regulacin de voltaje
465
Conociendo el rango de valores para los cuales el sistema de excitacin es estable

se puede ajustar el controlador proporcional para que el regulador esttico contenido en
el modelo tenga un funcionamiento satisfactorio. Sin embargo, an queda el problema
del error de estado estable. Naturalmente, el siguiente paso en el anlisis debe ser la
implementacin de una estrategia de control que elimine el error de estado estable
mientras mantiene la respuesta transitoria con un desempeo satisfactorio.
Para
satisfacer los requerimientos de control se utilizar un controlador tipo PI, cuya funcin
de transferencia est dada por:
K
Gc ( s ) = GPI ( s ) = K p 1 + I
s
(6.117)
Los parmetros se seleccin de los rangos 0 < K p < K u y 0.1 < K I < 10 de tal
manera que el tiempo de respuesta sea menor de 0.5 segundos y que el sobrepaso sea
alrededor de 10%. Un conjunto de valores que satisface las especificaciones de diseo
es K p = 35 y K I = 0.4 , cuya respuesta al escaln se muestra en la grfica punteada de la
Figura 6-68, donde Tr = 0.446 y el sobrepaso M p = 12.5% . La accin integral, como se
puede notar, ha removido el error de estado estable. Existe un margen en el tiempo de
respuesta Tr debido a que el PSS har ms lenta la respuesta. Sin embargo, si se utiliza
un PSS para proveer de amortiguacin extra, el sobrepaso ser reducido.
Finalmente, se implementa un estabilizador de sistemas de potencia al sistema

SMIB. Para simular esta implementacin el filtro torsional, el filtro pasa altos y el PSS
estn definidos por la siguientes expresiones [104]:
Gtor ( s ) =
1
1 + 0.061s + 0.0017 s 2
Gwashout ( s ) =
466
10s
10s + 1
(6.118)
(6.119)

de potencia
14 ( s + 2.94 )
GPSS ( s ) = 1.13
s + 34.9
(6.120)
La funcin de transferencia (6.120) est diseada de manera que el PSS provee

amortiguamiento solamente al modo de oscilacin por medio de un compensador de
adelanto de fase de segundo orden, el proceso para obtener dicha funcin no se
describir por razones de espacio, se recomienda consultar [51, 105].
La
implementacin de las funciones (6.118) a (6.120) en el modelo de Simulink permite

obtener la respuesta al escaln que se presenta en la curva slida de la figura 6-68. Tal
como se muestra, el sistema tiene un tiempo de establecimiento de 0.456 segundos y un
sobrepaso de 6.81%, dando una respuesta satisfactoria del sistema y amortiguando el
modo de oscilacin.
Figura 6-68. Respuesta al escaln del sistema con PSS y sin PSS
467
Caso 2: Efectos de los controles en la estabilidad transitoria
En esta simulacin se utilizar el programa PST (Power system toolbox) de

Cherry Tree Scientific Software [110-112], para evaluar el efecto del sistema de
regulacin de voltaje o AVR y el del PSS bajo la influencia de una falla. El sistema a
evaluar fue abstrado de las referencias [19, 74, 110-112] y se presenta en la figura 6-69.
El sistema SMIB de esta simulacin est conformado por un generador equivalente, un
transformador conectado en serie con el generador equivalente a travs de una barra
denominada LT, el transformador se conecta a una barra denominada HT y de esta barra
parten dos lneas de transmisin en paralelo que se conectan a un bus infinito. El
generador equivalente representa a cuatro unidades de generacin idnticas conectadas
en paralelo, este se representa por medio de un modelo tipo Model 2.1 segn [21] y est
denominado subtransient model o modelo subtransitorio por el programa PST [110];
este modelo tiene la capacidad de modelar los efectos subtransitorios, es decir, el efecto
de los devanados de amortiguacin; adems es capaz de modelar la saturacin de la
mquina tal como se define en [21], a travs de los valores de saturacin. El sistema de
regulacin de voltaje es de tipo esttico, se modela a travs del modelo ST1A, este
modelo tiene la capacidad de simular los lmites mximos y mnimos del regulador, cabe
recalcar que este tipo de modelo es congruente con los sistemas estticos modernos de
alta ganancia y respuesta rpida [104].
Los generadores estn manejados por una turbina de ciclo combinado, este tipo
de turbina tiene varias etapas de presin, dichas etapas de presin pueden excitar ciertos
modos torsionales causando inestabilidad torsional y amplificando los modos de
oscilacin local. La turbina es modelada de acuerdo a [77], para una turbina de cuatro
etapas, el programa PST es capaz de representar dicho tipo de turbinas.
468

de potencia
La posibilidad de oscilacin del ngulo del rotor se debe a una amortiguacin

negativa del AVR, por esto, el estabilizador de sistemas de potencia es necesario en este
caso; el estabilizador de sistemas de potencia est basado en el modelo PSS1A y su
entrada es la velocidad de la mquina.
Los parmetros del sistema estn y los
parmetros del generador y la fueron tomados de [110] y no se describirn por razones

de espacio.
A continuacin se describen los parmetros utilizados por el sistema de

excitacin y el estabilizador de sistemas de potencia, es importante mencionar que estos
parmetros necesitan de un cuidadoso diseo [74, 110]:
TR = 0.02 K A = 121 TA = 0.05 VRMAX = 5.0 VRMIN = 5.0
(6.121)
K PSS = 6 TW = 1.41 T1 = 0.154

T2 = 0.033
T3 = 0.1 T4 = 0.1 VSMAX = 0.2 VSMIN = 0.05
(6.122)
Figura 6-69. Diagrama del sistema SMIB de la Simulacin 2, Caso 2
469
El sistema de la figura 6-69 es sometido a una falla trifsica la cul es liberada

despus de 0.1 segundos, las figuras 6-70 y 6-71, muestran las respuestas de las
diferentes variables de inters del sistema ( Vt , EFD , r y Pe )
configuraciones de control: control manual
( EFD =Constante ) ,
bajo diferentes
control por medio del
sistema de excitacin (AVR) y control por medio del sistema de excitacin y el

estabilizador de sistemas de potencia (AVR+PSS). De los resultados de la figura 6-70
(a), se puede contar que con el voltaje de campo constante (control manual), el sistema
es estable, sin embargo, el nivel de amortiguacin de las oscilaciones es bajo, esto podra
resultar en la salida de las unidades si se diera una falla inmediatamente despus o si se
amplifican las oscilaciones de pequea seal. Esta falta de amortiguacin tambin se
puede notar en la figura 6-71 (a) que representa al voltaje en terminales.
El uso de un sistema de excitacin esttico de alta ganancia y accin rpida se

amortigua significativamente la primera oscilacin como se observa en la figura 6-70
(a). Sin embargo, las oscilaciones subsiguientes estn amortiguadas negativamente; por
lo que el sistema pierde sincronismo en la tercera oscilacin; obviamente, esto es el
efecto de la excitacin de los modos de oscilacin local, los cuales estn relacionados
con el ngulo del rotor y la velocidad. Con el estabilizador de sistemas de potencia las
oscilaciones del rotor son efectivamente amortiguadas, sin que existan modificaciones
de la primera oscilacin.
El resultado de utilizar el estabilizador de sistemas de potencia se presenta

elegantemente en una grfica tridimensional en las figuras 6-72 y 6-73 que representan
el ngulo de oscilacin de las mquinas (la mquina y el bus infinito) y la desviacin de
la velocidad, que como ya se mencion, son las fuentes principales de inestabilidad con
el uso de AVR nicamente.
470

de potencia
Figura 6-70. Respuesta de Vt y EFD bajo una falla trifsica
471
Figura 6-71. Respuesta de r y Pe bajo una falla trifsica
472
Captulo 6 Sistemas de control de excitacin e introduccin a los estabilizadores de sistemas de potencia
Figura 6-72. Grfica tridimensional de la variacin del ngulo de la mquina bajo el efecto del AVR y el PSS
Angulos de las Mquinas
70
60
Angulo (rad.)
50
40
30
20
10
0
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
No. de la Mquina
0.5
1.5
2.5
Tiempo (seg.)
473
3.5
4.5
Figura 6-73. Grfica tridimensional de la desviacin de velocidad de la mquina bajo el efecto del AVR y el PSS
Desviaciones de Velocidad de las Mquinas
-3
x 10
5
4
3
Velocidad (p.u.)
2
1
0
-1
-2
-3
-4
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
No. de la Mquina
0.5
1.5
2.5
Tiempo (seg.)
474
3.5
4.5

de potencia
Caso 3: Sistema de bus infinito con carga local
En este caso se analiza el efecto del sistema de control de excitacin y del

estabilizador de sistemas de potencia en un sistema de bus infinito con una carga local
sometido a una falla trifsica, este se presenta en la Figura 6-74; tanto el sistema como el
programa de Simulink utilizados son una modificacin del que se presenta en [113]. El
autor del programa original para simular este modelo es el renombrado profesional
experto en estabilidad de voltaje Doctor Thierry Van Cutsem, Director de Investigacin
del Departamento de Ingeniera Elctrica y Ciencias de la Computacin de la
Universidad de Lige, Blgica; autor de las referencias [113, 114], quien amablemente
proporcion al autor de este documento el programa para ilustrar los efectos de la
integracin de los sistemas de control de potencia activa frecuencia y potencia reactiva
voltaje a travs de modelos complejos en el ambiente Simulink.
El modelo de
Simulink general se presenta en la figura 6-75 y se desglosa en las figuras 6-76 a 6-79,
en las simulaciones realizadas en esta seccin este modelo fue ligeramente modificado
para los propsitos de la misma. El modelo adems utiliza una S function donde se
definen los parmetros de la red as como el control de la simulacin.
Figura 6-74. Diagrama del modelo de bus infinito con carga local
475
El modelo de la mquina sncrona es una modelo qd 0 capaz de representar los

efectos subransitorios de los devanados de amortiguacin, se presenta en la figura 6-77,
este modelo es mucho ms eficiente que los modelos elaborados en el captulo 3 debido
a caractersticas de programacin; adems, provee todas las salidas necesarias para
implementar los lazos de control. En la figura 6-78 se presenta la implementacin de
una turbina trmica de ciclo combinado y del lazo del gobernador; esto provee una
oportunidad de implementar un estabilizador de sistemas de potencia de manera que se
estabilice el sistema por medio de la calibracin del mismo considerando la
modificacin de los modos de oscilacin excitados por la turbina.
El modelo de
Simulink de la Figura 6-79 representa al sistema de control de excitacin a travs del

modelo ST1A, teniendo la particularidad de modelar los lmites mximos y mnimos del
mismo, sin embargo, no es capaz de representar la saturacin del excitador a diferencia
de los modelos del PST. El modelo del PSS se define a travs del modelo PSS1A,
presentado en la Figura 6-76, este modelo no simula los lmites del mismo, sin embargo,
es lo suficientemente exacto para los propsitos de esta simulacin.
Figura 6-75. Modelo de Simulink para simular el sistema de la Figura 6-74
476

de potencia
Figura 6-76. Modelo de Simulink del generador y sus controles
Figura 6-77. Modelo de Simulink de la mquina sncrona
477
Figura 6-78. Modelo de Simulink de la turbina y el gobernador
Figura 6-79. Modelo de Simulink del sistema de excitacin
478

de potencia
Figura 6-80. Respuesta de Vt .y EFD bajo una falla trifsica
479
Figura 6-81. Respuesta de r y Pe bajo una falla trifsica
480

de potencia
Las figuras 6-80 y 6-81 muestran los resultados de las simulaciones realizadas a
travs del modelo de Simulink y de ciertas ligeras modificaciones realizadas al mismo.
El sistema es sometido a una falla trifsica la cul es liberada despus de 0.1 segundos
en el punto descrito en la figura 6-74, en las figuras 6-80 y 6-81, se muestran las
respuestas de las diferentes variables de inters del sistema ( Vt , EFD , r y Pe )
diferentes configuraciones de control: control manual
( EFD =Constante ) ,
bajo
control por
medio del sistema de excitacin (AVR) y control por medio del sistema de excitacin y
el estabilizador de sistemas de potencia (AVR+PSS).
El control manual se ajust debajo del valor requerido para tener estabilidad
siendo este valor un voltaje de 2 p.u. en el devanado de campo, esto ilustra la desventaja
del control manual, que debe ser monitoreado por un operador, si el operador ajustara el
control manual de la manera descrita resultara en prdida de sincronismo de la mquina
como se muestra en las figura 6-80 y 6-81. El uso de un sistema de excitacin de alta
ganancia y respuesta rpida se puede apreciar en la parte a de la figura 6-81, se observa
como la mquina puede ser estabilizada por este sistema de excitacin, sin embargo, el
amortiguamiento de las oscilaciones es poco satisfactorio adems de mostrar un tiempo
de establecimiento demasiado lento. La implementacin del estabilizador de sistemas de
potencia tiene la funcin de amortiguar rpidamente las oscilaciones del ngulo de la
parte a de la figura 6-81, as como de proveer una rpida respuesta al voltaje en
terminales como se observa en la parte a de la figura 6-80; adems, provee un
mejoramiento en el tiempo de respuesta del ngulo comprometiendo la primera
oscilacin donde el ngulo es mayor debido al sobrepaso de la respuesta.
Este caso provee un claro ejemplo de un sistema que puede ser estabilizado por
medio del sistema de excitacin, pero donde tambin se hace necesaria la presencia de
un estabilizador de sistemas de potencia debido a que si se aumenta la ganancia del
sistema de excitacin este puede proveer amortiguacin negativa, produciendo la
desestabilizacin del sistema.
481
6.5.3. SIMULACION 3: Efectos de los sistemas de control de excitacin y

del estabilizador de sistemas de potencia en sistemas multimquinas
En esta simulacin final se analiza un sistema, presentado en la figura 6-82,

utilizado en varias investigaciones realizadas por Ontario Hydro, bajo el financiamiento
de la Canadian Electrical Assosciation, y ha sido publicado [19, 72, 74, 101, 118, 119].
Las referencias [74, 101, 118, 119] analizan ampliamente los efectos de los sistemas de
control y de la modelacin de cargas sobre las oscilaciones del sistema. El sistema es un
sistema de potencia de dos reas, las dos reas son idnticas e incluyen dos unidades de
generacin equipadas con sistemas de excitacin estticos de respuesta rpida. El
sistema opera bajo transmitiendo 400 MW del rea 1 al rea 2 a travs de dos lneas de
transmisin, la caracterstica importante de este sistema es que exhibe modos de
oscilacin local y entre reas, un anlisis profundo de este tema se describe en [19, 74,
101 118, 119], en donde tambin se calculan los valores de los parmetros de los
sistemas de excitacin y del PSS por medio del anlisis de estabilidad de pequea seal
y anlisis modal.
A continuacin se utiliza el programa PST para realizar varias simulaciones en el

dominio del tiempo a partir de la informacin descrita en [74, 101, 118, 119], simulando
una falla trifsica de 5 milisegundos en el punto indicado en la figura 6-82 bajo
diferentes configuraciones de control como se ha realizado en las simulaciones
anteriores. Las cuatro unidades de generacin se representan cada una por un modelo
que considera los efectos subtransitorios de los devanados de amortiguacin. El sistema
de excitacin est modelado a travs del modelo ST1A (cuando se utiliza). Las turbinas
y el gobernador estn modeladas a travs de un modelo que representa a las unidades de
ciclo combinado [19, 74]. El PSS se representa a travs del modelo PSS1A.
482

de potencia
Figura 6-82. Sistema de dos reas con cargas tipo impedancia
Fuente: Rogers, Graham. Power system oscillations. E.E.U.U.: 1999.
Figura 6-83. Respuesta del voltaje en el bus de falla
483
Figura 6-84. Respuesta del voltaje de campo EFD bajo el control del AVR y bajo el
control del AVR y del PSS
484
Captulo 6 Sistemas de control de excitacin e introduccin a los estabilizadores de sistemas de potencia
Figura 6-85. Graficas tridimensionales de la respuesta de la desviacin de la velocidad bajo control del AVR y PSS
Desviaciones de Velocidad de las Mquinas
-3
x 10
3.5
3
Velocidad (p.u.)
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
No. de la Mquina
Tiempo (seg.)
485
10
Figura 6-86: Grficas tridimensionales de la respuesta del ngulo y la desviacin

bajo diferentes tipos de control
486

de potencia
En las figuras 6-83 a 6-86 se presentan los resultados de las simulaciones

realizadas con el programa PST. La figura 6-83 ilustra el voltaje en el bus donde ocurre
la falla (bus 3) bajo la influencia del control manual ( EFD = cte.) , control por medio del
sistema de excitacin (AVR) y control por medio del sistema del excitacin con PSS.
Se observa que bajo el control manual el voltaje del bus donde ocurre la falla es
inestable, tambin indica que aproximadamente 9 segundos despus de liberada la falla
el sistema colapsar. Bajo el control del sistema de excitacin el sistema es estable pero
no con suficiente amortiguamiento; esto podra resultar en inestabilidad se los modos de
oscilacin correspondientes fueran negativamente amortiguados producto de otra falla,
adems el tiempo de respuesta del sistema es demasiado grande, lo que obviamente es
poco satisfactorio. Finalmente, las cuatro unidades de generacin fueron provistas de
estabilizadores de sistemas de potencia, su efecto es notable en cuanto a la
amortiguacin de la oscilacin del sistema el cul es efectivamente estabilizado despus
de 1 segundo de haberse liberado la falla.
La figura 6-84 presenta la respuesta del voltaje de campo de las cuatro unidades
de generacin bajo la configuracin de control por medio del sistema de excitacin (a) y
bajo el control del sistema de excitacin y del PSS de cada unidad. Ntese que para el
control por medio del sistema de excitacin el generador 1 (G1) y el generador 2 (G2)
que estn ms cercanos a la falla, tienen muy poca amortiguacin; obviamente, esto es
poco satisfactorio. La adicin del estabilizador de sistemas de potencia a las unidades
resulta en un mayor sobrepaso del voltaje de campo, pero un tiempo de respuesta muy
pequeo que estabiliza a todas las unidades despus de cuatro segundos. Finalmente, se
presentan en las figura 6-85 y 6-86, varios grficos tridimensionales de la respuesta de la
desviacin de la velocidad de los generadores y la respuesta de los ngulos de los
mismos, se observa que la implementacin de los sistemas de excitacin y del
estabilizador de sistemas de potencia efectivamente estabiliza al sistema.
487
488
CONCLUSIONES
1.
Los resultados de los estudios de estabilidad de pequea y gran seal dependen de

gran manera de los modelos matemticos de la mquina sncrona y por eso es
importante desarrollar modelos que tengan el nivel adecuado de exactitud. Los
modelos desarrollados y simulados en trabajo, como se demostr en este
documento, son lo suficientemente exactos para representar a la mquina en
estudios de estabilidad porque tienen la facultad de representar los efectos de
amortiguacin de los devanados de compensacin y de las prdidas del hierro.
2.
Las caractersticas del sistema de control de potencia activa frecuencia (LFC), en

particular el lazo de retroalimentacin del gobernador, que se encarga del control
de velocidad, son insuficientes para brindar una operacin satisfactoria durante el
estado dinmico, aunque si son adecuadas para el estado permanente.
La
implementacin del controlador integral que conforma al AGC permite, en el caso

de sistemas aislados, eliminar el error de estado estable del sistema; y en el caso de
sistemas interconectados, corregir el error de estado estable y mantener los
intercambios programados entre las reas del sistema despus de una perturbacin.
3.
Los sistemas de control de excitacin son inminentemente necesarios para

mantener el voltaje en terminales de los generadores en su valor programado.
Adicionalmente, son capaces de mejorar la estabilidad de un sistema de potencia
por medio de la amortiguacin de las oscilaciones del mismo a travs de un diseo
adecuado y cuidadoso de sus parmetros de funcionamiento.
489
4.
A pesar que los sistemas de control de excitacin contribuyen al mejoramiento la

estabilidad del sistema de potencia, stos pueden aumentar su ganancia y
proporcionar amortiguamiento negativo excitando desestabilizando el sistema por
medio de la excitacin de los modos de oscilacin electromecnicos llevando a
estos al rea derecha del diagrama de polos y ceros. Esta caracterstica de los
sistemas de control de excitacin, y la existencia de modos de oscilacin entre
reas hace necesaria la implementacin de un PSS para amortiguar adecuadamente
los modos de oscilacin del sistema de potencia a travs de un meticuloso diseo
de sus parmetros de operacin.
490
RECOMENDACIONES
1.
En este trabajo se desarrollaron los modelos de los elementos de los sistemas de

potencia necesarios para realizar estudios de estabilidad.
Por lo tanto, es
importante para la Escuela de Ingeniera Mecnica Elctrica promover

investigaciones en donde se traten los temas de estabilidad de pequea seal y de
estabilidad transitoria utilizando el material expuesto en este trabajo.
2.
Se han desarrollado los modelos de los diferentes estabilizadores de sistemas de

potencia, sin embargo, no se trat el diseo de los estabilizadores de sistemas de
potencia.
Es de importante que la Escuela de Ingeniera Mecnica Elctrica
proponga este tema como una lnea de investigacin que es objeto de estudio en la
actualidad a nivel mundial.
3.
Es de trascendental importancia que se realice un anlisis de pequea seal y de

gran seal del sistema nacional interconectado para determinar los puntos donde
existen modos de oscilacin local y modos de oscilacin entre reas. A partir de
estos estudios es posible disear los mecanismos adecuados para amortiguar estos
modos a travs de estabilizadores de sistemas de potencia, compensadores de
potencia activa estticos o FACTS. Esto promete una nueva y desafiante lnea de
investigacin para la Escuela de Ingeniera Mecnica Elctrica.
491
492
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Luigi Vanfretti - Modelación y Simulación de La Máquina Síncrona y Su Operación

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Universidad de San Carlos de Guatemala

Modelacin y simulacin de la mquina sncrona y su operacin en

Luigi Vanfretti Fumagalli

Guatemala, mayo de 2005

UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS DE GUATEMALA

MODELACIN Y SIMULACIN DE LA MQUINA SNCRONA Y SU

PRESENTADO A JUNTA DIRECTIVA DE LA

LUIGI VANFRETTI FUMAGALLI

ASESORADO POR ING. GUSTAVO BENIGNO OROZCO GODNEZ

GUATEMALA, MAYO DE 2005

UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS DE GUATEMALA

NMINA DE JUNTA DIRECTIVA

Ing. Sydney Alexander Samuels Milson

TRIBUNAL QUE PRACTIC EL EXAMEN GENERAL PRIVADO

Ing. Sydney Alexander Samuels Milson

HONORABLE TRIBUNAL EXAMINADOR

MODELACIN Y SIMULACIN DE LA MQUINA SNCRONA Y SU

Luigi Vanfretti Fumagalli

Guatemala, 18 de Abril de 2005.

Ing. Gustavo Benigno Orozco Godnez

UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS

Guatemala, 18 de abril de 2005.

Sin otro particular, aprovecho la oportunidad para saludarle.

Coordinado rea de Potencia

UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS

El Director de la Escuela de Ingeniera Mecnica ElCctrica, despuCs de

"Modelacin y simulacin de la mhquina sncrona y su

operacin en sistemas de potencia", procede a la autorizacin del mismo.

Escuelas: Ingeniera CMI, lngenierla Mecnica InuatrlaI, n

NIVERSIDAD DE SAN CARLOS

Ref. DTG. 184.05

El Decano de la Facultad de Ingeniera de la Universidad de San Carlos de

Guatemala, mayo de 2005.

Dedicado a mis padres

(Esta pgina fue dejada en blanco intencionalmente)

Este trabajo ha sido moldeado a travs intercambio de comentarios con los

The one sure path to satisfaction in a mathematics career is to

The hours when we are absorbed by beauty

Nota del autor

La modelacin matemtica es el equivalente en la ciencia a lo que es la poesa en

1.1. Modelacin y simulacin

1.2. Modelacin dinmica de sistemas de potencia

1.2.1. Introduccin a la modelacin de aparatos de potencia

1.2.2. Requerimientos de la modelacin

1.2.3. Modelacin de generadores

1.2.4. Modelacin de sistemas de excitacin

1.2.5. Modelacin del primotor

1.2.6. Modelacin de la carga

1.2.7. Modelos de los artefactos de transmisin

1.2.8. Equivalentes dinmicos

1.3. Introduccin a MATLAB/SIMULINK

1.3.1. Implementacin de simulaciones en SIMULINK

1.3.2. Acceso a SIMULINK

1.3.3. Crear una simulacin en SIMULINK

1.3.4. Seleccin del mtodo de integracin

1.3.5. Inicializacin y ejecucin de una simulacin

1.4. Simulaciones del captulo

1.4.1. Simulacin 1: oscilador de frecuencia variable

1.4.1.2.Simulacin por medio de la solucin de la ecuacin

2. PRINCIPIOS ELEMENTALES Y TRANSFORMACIONES

2.1. Principios elementales

2.2. ngulos elctricos, geomtricos y velocidad sncrona

2.3. Voltaje inducido y flujo resultante

2.3.1. Voltaje RMS inducido