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RobotStudio

~PS,Sf) a gravao
Ao pedir acesso a gravao
uma mensagem ir
aparecer no RobotStudio
dizendo que est
aguardando liberao de
acesso na FlexPendant.
Nesse momento na
FlexPendant ir aparecer
uma mensagem solicitando
acesso. Aperte "Concede(
e o acesso ser liberado
para o RobotStudio e a
FlexPendant ficar travada,
no sendo possvel
executar nenhum comando
por ela.

RobotStudio
M ificando

~:~i7l:~~~:i:::;;7::?;:-::t~i~1~:L?':~:~:~':':i:lfifl
1'" NewPn>gralnHame

>tr.ada T_ROB1/MainModtAefm;t'"

i!;01YYJ~S"'i~~~lTii_'
t,
I,

~~~~d~934

I"
I"

solklta acesso para gravao paro este


contrcledor.
E

Toqueem Concederpara permltr isso ou


em Negar

para recusar.

Negar-

programa

Depois de pedir acesso


ser possvel modificar o
seu programa.
Ao terminar de modificar
click no boto "Apply" para
aplicar as mudanas ao
controlador.

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Na parte de baixo da tela


uma informao ir
aparecer informando se
existem erros no seu
programa.

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RobotStudio
Criando um backup
Para fazer um backup
atravs do RobotStudio,
aperte o boto "Backup" na
aba "Controller".
Na tela que ir abrir
selecione o nome do
backup, a pasta onde ele
ser salvo.
Pressione o boto "OK"

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110

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Aniatleb!dc.:

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Exerccio

Conecte no controlador usando o RobotStudio.


Pea autorizao de escrita ao controlador.
Modifique as zonas e velocidades do seu programa
usando o RobotStudio.
Execute novamente o programa e veja a diferena.
Faa um backup atravs do computador.

e ABa G~!)'iP
Ma;; 23. 2014 ! suce :17

._!:~{:;

~AeeG::x:p
Ma, 23, 2014

i suce

:18

Instrues bsicas de sadas digitais

Para ligar uma sada digital utilize o comando "Set":


Set doFechaGarra;
Para desligar uma sada digital utilize o comando "Reset":
Reset doAbreGarra;
O comando "SetDo" pode ser utilizado no lugar do "Set" e do "Reset":
SetDo doVacuo, 1;
SetDo doSopro, O;

O comando "lnvertOo" usado para inverter o estado lgico de uma sada


digital:
InvertDo doSopro;
O comando "Pulse Do" usado para pulsar uma sada digital:
PulseDo\Plength:=0.2,

doMaquinaPronta;

O argumento opcional "Plength" aponta o tempo que a sada ficar


ligada.

(i.~;'.88

G:D',P
Ma, 2:5. 2'~14 ~$Iid<::1~S

Influncia da zona em instrues lgicas


p40
PROC

rs
16
17

mamO

MoveJ

pHone,

MoveL

pt

vl000,

z50,

toolO'-O.L ..".".;.'

L :
z50! teola;
z50, toolO;

z50, teolO;
z50[ toola;

vlOOO

~MoveL
~20, vl000,
HoveL p.30
vl0CO,
Set do9_Grp;
McveL p40, vl000,
MoveL p50
vl0CO,

z50,

t.oo

ENDPROC

21

p20
DT
OT indica um tempo varivel em funo da carga do
processador, fazendo com que a sada seja acionada
antes do esperado e sem preciso de posio.

Influncia da zona em instrues lgicas


p40

.t\.lfl(j)o,I~'
-6\
1'.'D.

- __

1._~TWU3WI)

i~

L
:"

abbl

TJW8l/~

l~.".U"t:Igr_:,';';'E

v1000,

MoveL pl0

iu

MoveL p20 ( vl000,

117~Move~
~19
~20

[21

~set

1OI"IIXI
...J

..

p30,
009

MoveL

"'1

l'R~~v:~~~~me,

iu

[18

SI.~(Z.el~-~l~)L~

in

z50,

vl.OOO ( zSO
.V1000,

lbJutfles

tecla;

z50,

tC01C;

fine,

toolC;

Gr~p;

p40,

Hov e'L pSO


El-t"DP.ROC

vl000,
vl000

r.c r

z50,

eco

z50,

t.co.Lo r

p30

Nesse caso o sinal ser disparado exatamente aps o


rob parar no ponto p30.
:;.ABB G!0'i;:
Ma;- 23. 20 i Slic9 ,5:

...
j

t;-:ro~~'-:::~i

p20

Instrues de espera

Para esperar pelo acionamento de uma entrada


digital utilize o comando WaitDI. preciso
especificar qual a entrada e qual o valor a esperar (1
ou O):
WaitDI Entrada, 1;
O ponteiro do programa ficar parado na instruo
WaitDI at que a entrada tenha o valor especificado.

0.0\88 G~O;.:!,
M3: 23. 2:l!:1 i SI:," ,'.:2

Instrues de espera

Para esperar por um tempo, utilize o comando


WaitTime e especifique quantos segundo deseja
esperar:
WaitTime 5;

O ponteiro do programa ficar parado na instruo


at que o tempo especificado decorra.

"'I,lJH3G'i),ir)
May 23. 20'1;\ l snoe ,03

Instrues de espera

Para esperar por uma condio, utilize o comando


WaitUntil e especifique uma condio lgica. A condio
deve retornar verdadeiro ou falso. Caso a condio seja
falsa o ponteiro do programa ficar parado na instruo
aguardando que a condio se torne verdadeira .
WaitUntil

Entrada1 =1 ANO Entrada2=O;

* Multiplicao

ANDE

I Diviso

DIV Diviso inteira


MOD Modulo da diviso
+ Soma

< Menor

> Maior
<= Menor igual
>= Maior igual

- Subtrao

= Igual

NOT No

<> Diferente

OROU
XOR OU exclusivo
0AE8G'::;';"f}
Ma;; 23, 20!41 Sl,d~

AIIII

1G4

Exerccio

Crie um novo programa com a lgica a seguir:

~ Ar.m G1:};::~
Ma): :::3. 20,:1. 1snce

;:55

1.

Rob aguarda em uma posio de segurana.

2.

Quando a entrada "dilniciaProcesso" for ligada o rob deve


pegar uma pea na estao "alimentador 1".
a)

Utilize a tela "Exerccios" para comear a operao.

b}

Utilize os sinais doAbreGarra e doFechaGarra para


acionar a pina.

c)

Utilize os sinais doVacuo e doSopro para acionar a


ventosa.

3.

O rob deve colocar a pea na estao "torno" e ir para uma


posio de segurana. Ligue o sinal "doLigaTorno" para comear
o processo de torneamento.

4.

Aguarde o sinal "diPeaPronta" estar ligado para pegar


novamente a pea no torno e leva-Ia para a estao "sada".

5.

Reinicie o processo.

Exerccio

-Horne

eu

o
....
o,

eu
Ol
:::::i
o

eu
'>
Q)

n,

""O

""O

-Torno

",'AeaG'!X,:_
Ma,: 23-, 20,1

i SI,.:!,:!

155

~ Ar.!!) G'n..:,)
May2S. 2014 ! snce ~61

Programao estruturada

Programao estruturada
Seqncia.
Deciso.
Iterao - Processo chamado na programao de
repetio de uma ou mais aes.

Alt

~A9!3G:';x;:~
May23, 201:1 i SI,';;'! ,;':'08

Programao estruturada

Mtodo de programao
estruturada utilizando subrotinas:
Diminui tamanho do
programa por reutilizar
instrues que se repetem.
Fcil para testar o
programa
Fcil para alterar o
programa
Fcil para identificar falhas
Facilidade para leitura e
compreenso

~;'lm G~n~iD
Ma,. cs. 201;~ i $licE; 159

'1t:;

abbl

HODULE

I'.

r R(lJl/~e/majn

M2.i.nModule

PR~~i::~~~ll
........
"* .
,;""",.""'.....,..~)J-,'::""",'j.....,< Instruo
rsq-~are.w...~.;Jt

P'i)1o". ~.
ENDPROC

... _~~::

5. ,\

ProcCall

Criando rotinas

Dentro do "Editor do
programa", pressione o
menu "Rotinas".

Ir aparecer uma tela com


a lista de todas as rotinas
do programa. O programa
sempre ter uma rotina
chamada "rnain", que a
rotina inicial de todo
programa.

Criando rotinas

Aperte no menu "Arquivo" e


selecione a opo "Nova
rotina ...".

Na tela seguinte escolha


um nome para a rotina.
Pressione a tecla "ABC .." e
digite um nome no teclado
alfanumrico. Depois
pressione o boto "OK".

Tipo:
Parmetros:
Tipo de dados:
Mdulo:
Dedarao
Identificador

100l1:
erros:

r
Manpul'ldor para trs:

Editando rotinas

Para programar as rotinas,


entre no menu de rotinas e
d dois apertos em cima da
rotina que deseja editar ou
selecione a rotina e aperte
o boto "Mostrar rotina".

filtro

ativo;

1=~~.~~I~
uadradoO

::-'::):f4~

MalnModrne

Procedere

Main"'odule

Procedere

MainModule

Pl'OOOdure

MalnModule

Procedure

A rotina selecionada ir
aparecer na tela. Adicione
as instrues a sua rotina
no menu "Adicionar
instruo".

Adidonar
Instruo

..

A.IO

jl,\.IJ.IJ

Chamando as rotinas no seu programa

Todo programa inicia pela


rotina "main" e portanto as
suas rotinas devem ser
colocadas aqui para que
possam ser executadas.

~~-,

~..

~J6-~IC8RQOC.l~)

. .-..__

~l_}

IIIrXJ
.

17:~;a~~[;~!!,~~~t~!?-:;:r:~_'-'--~-~__-;1
;,

I,
1.:

i,

PROC

main(J

Circulo;
Quadrado;

fi'f"'i*fR

ENDPROC

Tambm possvel chamar


uma rotina a partir de outra
rotina.
Para adicionar uma rotina para
ser executada, no menu
"Adicionar instruo" selecione
a instruo "ProcCall"

TI :r.ai.n
Cl Tri.~ngulo

Uma tela com as rotinas do


seu programa ir aparecer.
Selecione a rotina desejada e
pressione "OK".
.

@,\'B8Gm,i::
aay 2:3. 201:1. i $1;\5", -; as

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