Você está na página 1de 10

RobotStudio ~ PS,S f ) a grava ç ão

• Ao pedir acesso a gravação uma mensagem irá aparecer no RobotStudio dizendo que está aguardando liberação de acesso na FlexPendant.

• Nesse momento na FlexPendant irá aparece r uma mensagem solicitando acesso. Aperte "Concede( e o acesso será liberado para o RobotStudio e a FlexPendant ficará travada, não sendo possível executar nenhum comando por ela.

RobotStudio

M ifica n do O p r ogr ama

• Depois de pedir acesso será possível modificar o seu programa.

• Ao terminar de modificar click no botão "Apply" para aplicar as mudanças ao

c on trolador.

Na parte de baixo da tela uma informação irá aparecer informando se existem erros no seu programa.

~:~i7l:~~~:i:::;;7::?;:-::t~i~1~:êL?':~:~:~':':i:lfifl

1'" N e wPn>gra l n H a m e

• ••> t r. a d a T _ R O B 1/ M a in M od t Ae f m ;t '"

i!;01YYJ~S"'i~~~lTii_'

t,

I,

I"

~~~~ d ~934

solk l ta a ce s so p ar a g r a v a çã o p aro e ste con t rcl e d or .

I"

E

T oque e m C o n c ederpara permltír i s so o u

 

e

m N e gar

p ara r e c u s a r .

Neg ar -

I

 

T

~:~~;:~~:;~:;~:;~:H=:::::::~:~t~::~;~::::::~~~:;::~:~:::::::tg~:::::=:::::~::;:::

:

ccesr , "d : t " ," !; ~1 : p ~ e : &[ [ 3% . oo.e . I I iJ,1 2 9'5.~] .[8 .7 ( > 71 e 'l ' . 8 , 8 . 7' 1 '.n al . 8 l ~ [ i j . , e . o . el ,[9E +0 9 . 9 E - t e9~'JE~

. •9 E+ 03. 'Jf~

L

( ~ rd,t:"I"f: '! ' t

e . e: - [ [3% . &e . e·í! I 0 . 1 2 %·~l , { B . 7e71 81. i!' .D . 7€7 1 1fT . e J,[ e.e . 3.eJ ,l: lE~.9f + 03 , 9f + e919E + í H . 9 E ' !

Sh : mDe ! l S<l~ , froo : ! : : - - .1 t ~

( r · ~~ ; I.l: .~_ C : : "" ' lIÓ I: - j

( ~:~9uôc~w I I_i ' l:l I 5~

(

f: l5 - SZS : : : :, , " ,,, , o I}: ;: " { rl "i ~ "': "'~s t"' - "

Q)

lE -S <5< : l ( l~ ; ~ : md e o . eb ; : e e

<

iJ l. •

S2Si

f~ l: m'""

poh e " !> es ~~

'

< nl6-5z,o;l<: <>e iIl' ~bt e < i

' - D Ii - 6:ãb; f~J '

,

' ! ; O> . c k~.,.: a: :: " " ' : 1 5 - ~ 1 /R; ; Fi O , T _ f iCEj

i ) If -5 :<S6;r~~{'~ ~ d

t~ p . : C - 1 " ,,~ ~ ~~

'

, ! ; Ü 'J e : ked : i5 - S l:55l : R : fID / T_RO E'! :

~ ; ~ e,: m:~ .

~ ~

.

.,~ ,

~~ "' ''~~ , ~~,.

. ~:' · ? . i ; 31 1 : nHB ' 2." : l ~~ lJ11 : m

12

1

Z

2

n .lus - ~: Jl l : 2f ' ' ' ~

~ ~ ~2'::n il .2H 2

U , *. " 2 - ~ 1 3 1U U 2

:

zaeeeeunce-e

22

U.iE , ' 2 Ç 1 l12 : n . l : i

es

2. i ~: ! ; " ~ : 311~ ' 3;

V:lSi 2 ' J 1 3 1 1 2 f : *

· 'V : , 'G13'2 : 2 7 .1E

~ ; . :c. ; ~ : ;

"'='

Ger-.e<>ti

E>'efil<Y.I

""' ' '''

'-

' to ,

""'t., """""

E,""""

"""""

'"'"'"

RobotStudio Criando um backup

• Para fazer um backup através do RobotStudio , aperte o botão "Backup " na aba " Controller".

Na tela que irá abrir selecione o nome do backup, a pasta onde ele será salvo.

• Pressione o botão "OK "

E xercício

~

• f !) 14·SIl175

r- f t eom . - ,

@Evert!.og

• ~ 110 s,.,fem

o {j R< . P I D

I

~c b;p N er:> e :

~ ~~~ -

--_

-~-

l ~] E.~ t e " i' f il e

-.

-

l « n : r ~

i~~=--i~ii~:

A n ia t l e b!dc . ç » :

_-~-

~

~ ~: ~~ ~ ~- _--

=~

: ~l

=z~ ~~~;~~I

!:~{:;

I

• Conecte no controlado r u sa n do o R o b o tSt udio .

• Peça autor i zação de esc r it a ao co ntr o l ado r .

• Modifique as zonas e velocidades d o se u p r ograma usando o RobotS t udio.

• Execute novamente o programa e veja a diferença.

• Faça um backup através do co m p ut a d o r .

e ABa G ~! ) 'i P Ma;; 23 . 2 01 4 ! su c e :·17

~ AeeG : :x : p Ma, 23, 2 01 4 i su ce :· 18

Instruções básicas de saídas dig i tais

• Para ligar uma saída digita l u ti l i z e o coma n do " Set ":

• Set doFechaGa r ra ;

• Para desligar uma saída digital utilize o comando " Reset" :

· Reset doAbreGa rr a ;

O comando "SetDo" pode ser ut i lizado no lugar do "Set " e do "Reset":

· SetDo d o Vac u o , 1 ;

· SetDo d oS o pr o , O;

• O comando " lnvertOo " é usado para inverter o estado lógico de uma saída digital :

• InvertDo do So p ro ;

O comando "Pulse Do " é usado para pulsar uma saída digital :

• PulseDo \ Ple ng t h := 0 . 2 , do Maquin aP ronta ;

• O argumento opcional " Plength " aponta o tempo que a saída ficará ligada.

(i.~;'.88 G: D', P Ma , 2 :5 . 2 ' ~1 4 ~$I i d < :: 1 ~ S

Influência da zona em instruções lógicas

p40

DT

PROC mamO

r

s

M ov eJ

M o veL

1 6 ~ MoveL

pHone, p t ü , ~2 0 ,

1

7

HoveL p . 3 0 f

v l 000 , vlO OO I

v l 000 , vl 0CO,

Se t d o9 _ Gríp ;

z50,

z5 0,

to olO · · ' - O . L " " . ;.' t . oo Lü :

z50! teol a; z 5 0, tool O;

cv eL p40 ,

Mov e L p5 0 1

M

vl 000,

vl0 CO, z 50[ t o ola ;

z5 0, teol O;

21

E N DPROC

p20

• OT indica um tempo va ri á v e l e m fun ção da carga do processador, fazendo com qu e a sa íd a se j a aciona d a antes do esperado e se m pr e c isão d e pos i ção.

Influência da zona em instruções lógicas

p40

p30

.t\.lfl(j)o,·I~'

'.'D.• -6\

1

1

~

TWU 3WI)

i~ abbl

•• T J W8l / ~

L

:"

l ~.". U "·t : Igr_ : , ' ; ' ; ' E

l ' R~~v:~~ ~~ m e ,

•• • ••in

 

-

1 O I" I I X I

 
 

.

M

SI . ~(Z . e l~ - ~ l ~) L ~

J

~

"'1

lbJ u tfle s

.

.••j .

v 1 0 0 0, z 5 0 , t;-:ro~~'-:::~i

i

u

Move L pl 0

I

v l . OOO ( z S O f

tecla ;

i

u

MoveL p 20 ( vl000, z 50,

tC01C;

11 7~ Mo v e ~

p3 0 , .V 1 000,

 

f i n e ,

toolC ;

[1 8 ~ set

0 09 Gr~p ;

 

~19

M oveL p40, vl 000,

 

z50,

eco r.c r

~20

H ov e' L pSO I

v l000

I

z50 ,

t . co . Lo r

[21

El-t"DP.ROC

p20

• Nesse caso o s i nal será dispa r a d o exa t a m en t e após o robô parar no ponto p30.

:;.ABB G!0'i;:

Ins truções de espera

• Pa r a espe r a r pe l o ac ionamen t o de u ma e ntrada digital u t i lize o co m a ndo WaitDI . É preci so especif i car q u a l a e ntra d a e q u al o valor a es p e r a r ( 1 ou O):

· W ait D I Entrada , 1;

• O ponteiro do p r og r a m a fi ca rá par a do n a i nstrução

WaitD I até que a en t rada t e nha o v a l o r especifi cado.

0

M3: 2 3. 2 :l ! : 1 i SI : ó ," ,' . : 2

. 0\ 88

G~ O;.: !,

Instruções de espera

• Para esperar por um t e m po , utili ze o comando WaitTime e especifique q u a nto s segundo deseja esperar :

• W a itTime 5;

• O ponte i ro do p r og r ama f i cará parado na instrução até que o tempo especi fi cado d eco rra.

"'I,l JH 3G 'i),ir)

I

nstruções de esp e r a

• Para esperar por uma condição, u til i ze o comando WaitUntil e especifique uma cond i ção lóg i ca. A condição deve retornar verdadeiro ou falso. Caso a condição seja falsa o ponteiro do programa f i cará pa r ado na instrução aguardando que a condição se torne verdadeira .

• WaitUntil Entrada1 =1 ANO Entrada2=O;

0A E8 G' ::; ' ; " f }

M a ;; 23, 2 0 !41 Sl , d ~ 1G 4

Exercício

* Multiplicação

I Divisão

DIV D i visão inteira

MOD Modulo da d i v i são

• + Soma

- Subt r ação • NOT Não

• OROU

XOR OU e x clus i vo

ANDE

< Menor

> Maior

<= Menor i gual >= Maior igual

= Igual

<> Diferente

.

(

)

AIIII

• Crie um novo programa com a lógica a seguir:

1. Robô aguarda em uma posição de segurança.

2. Quando a entrada "dilniciaProcesso" for ligada o robô deve pegar uma peça na estação "alimentador 1".

a)

Utilize a tela "Exercícios" para começar a operação.

b}

Utilize os sinais doAbreGarra e doFechaGarra para acionar a pinça.

c)

Utilize os sinais doVacuo e doSopro para acionar a ventosa.

3. O robô deve colocar a peça na estação "torno" e ir para uma posição de segurança. Ligue o sinal "doLigaTorno" para começar o processo de torneamento.

4 . Aguarde o sinal "diPeçaPronta" estar ligado para pegar novamente a peça no torno e leva-Ia para a estação "saída".

5 . Reinicie o processo.

~ Ar.m G1:};::~

Ma): :::3. 20,:1. 1 snce

;:55

Exercício

",'AeaG'!X,:_

Ma,: 23-, 2 0 , · 1 i SI,.:!,:! 155

~ Ar.!!) G'n

Ma y 2 S. 20 1 4 ! snce ~61

:,)

- Ho r ne

eu o

ê c

o

o

,

~

eu

Ü

'>

eu

Ol

Q)

n

,

:::::i

o

""O

""O

- Torno

P rogramação estru t u r a d a

Prog rama ç ã o es trutu r ada

• Se qü ê n c i a.

• Dec i são.

• Ite r ação - P r ocess o c h a mado n a p rogram ação de

r epetição d e um a o u m a is ações .

~ A9!3G: ' ; x;:~

May23 , 201:1 i SI, ' ;;' ! ,;':'08

Programação estruturada

• Método de prog r amação es t r u turada u tili z a n do s ub - roti n as:

• Di m i n u i ta m anho do programa por re u til i za r ins tru ções que se r e p e t e m .

Fácil pa ra t es t a r o programa

• Fácil para a l terar o programa

• Fác i l para iden ti f i ca r f alhas

• Fac il i da de para lei t ura e compreensão

~ ;'lm G~n~iD

Alt ••

A ••••

'1t:; abb l

h r R (l Jl / ~ e/ ma j n

I' . PR~~i::~~~ll ", ,'::""",'j Instrução

"*.•••.•.,;"". "."'

,

,<

1

H ODU LE

M2 . i . nModule

:

rsq-~are .

~. ; Jt

P·'i·)·1o". ~

END PR O C

.

5. ,\

~ ~ ::

i ProcCall

Criando rotinas

• Dentro do "Editor do programa", pressione o menu "Rotinas".

• Irá aparecer uma tela co m a lista de todas as rotinas do programa. O programa sempre terá uma rotina chamada "rnain", que é a rotina inicial de todo programa.

Criando rotinas

• Aperte no menu "Arquivo" e selecione a opção "Nova

rotina

"

.

• Na tela seguinte escolha um nome para a rotina. Pressione a tecla "ABC

" e

digite um nome no teclado alfanumérico. Depois pressione o botão "OK".

T ip o :

Pa r ã m e tros:

T ipo de da d o s :

Módulo:

D e dara ç ã o

10 0l 1 :

r

Id e n ti fi ca dor e rros :

M a nípul é' l d or para t r ás :

C

E ditando rot i nas

• Para prog r amar a s rot ina s , entre no menu de r o tin as e dê do i s aper t os e m c im a da

roti n a que dese j a e dit a r o u

se l ecione a rot i na e ape rt e

o botão " Mos tr ar r o t i n a " .

• A rotina selecio n ad a i rá apa r ecer na t e l a . Ad i c i on e as ins tr uções a s ua r o tina no menu " Ad i c i o n a r instrução " .

f i lt r o ati v o;

1= ~ ~. ~~I ~

: é:é -': : ): f4 ~

 

M

a l n M od rne

Proce d e r e

M

a i n"'odule

Proce dere

ua dradoO

MainModule

Pl'OOOdure

M

a l nM od u l e

P r o c ed u re

Adi do nar

I n stru ç ã o

.• .

~

A.IO

jl,\.IJ.IJ

Chamando a s rotinas no seu programa

@ , \ ' B8Gm,i: :

êaay 2:3. 201:1. i $1;\5", -; as

Todo programa i ni cia p e l a

o t ina " main " e p o r tan t o as suas rotinas deve m se r colocadas aq u i pa r a q u e possam se r execu t a d as .

r

T

ambém é poss í vel chamar

uma rotina a partir de outr a rotina .

Para adicionar um a ro t i n a p a ra ser executada , no me n u

Ad i cionar instrução " selecione a instrução " ProcCal l"

"

U

m a t e l a com as r o ti nas do

seu programa i r á apa r ece r .

Se l ec i one a rotina d esej a da e

p

r essio n e " OK " .

.

,

~ J 6 - ~ I C8R Q OC.l~)

~~-

- . • .•_-•

_

• • •• ~l_ }

III r X J

.

~

17:~;a~~[;~!!,~·~~t~!?·-·:;:r:~··_·'·-'--~-~_···_···-·;1

;,

I,

1.:

1

-

i,

PR OC main ( J

Ci rculo ; Q u adrado;

fi'f"'··i*fR

END PR O C

TI

Cl

: r.ai . n Tri . ~ngulo

A IIU

'''1111 1