FACULTAD DE INGENIERA

Proyecto de Trabajo de Titulacin

Solicitud para Revisin

Sr. Ing.
Fabin Jaramillo
DIRECTOR DE LA CARRERA DE INGENIERA ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES

Su Despacho
Asunto:
Fecha de solicitud

(dd/mm/aa):

Denuncia de Trabajo de Titulacin de acuerdo al

perfil de proyecto adjunto
07/03/20
16

Solicita:

Firma:

Sosoranga Maldonado Christian David

Calle Sarmiento Danilo Abraham

Informacin General del Tema

Facultad de Ingeniera
Carrera de Ingeniera Electrnica Y Telecomunicaciones
Modalidad del Trabajo de Titulacin: Se debe sealar la modalidad a qu modalidad corresponde
Proyecto de Investigacin

Sistematizacin de Experiencias

Proyecto Tcnico

Propuestas Tecnolgicas

Artculo Acadmico

Dispositivos Tecnolgicos

Trabajo Experimental

Examen de Grado

Ttulo Propuesto: El ttulo debe ser conciso (no ms de veinte palabras) y referirse a los objetivos y
aspectos determinantes del tema

Desarrollo de un vehculo de tierra autnomo para navegacin ptima en ambientes

cerrados
rea(s) relacionada(s) al Tema Propuesto:

(reas de cada Carrera)

Ingeniera Electrnica

Procesamiento y Codificacin

Ingeniera Radiocomunicaciones

Desarrollo de Aplicaciones y Productos

Redes de telecomunicaciones

Otra

Construccin y Administracin de
proyectos

Apoyo Acadmico: Indicar nombre del Docente que auspicia la propuesta y aspectos relevantes al apoyo
Acadmico, logstica, etc. con el que se contar para el desarrollo del tema de tesis

El trabajo de titulacin propuesto tiene el Apoyo acadmico de: Dr. Ismael Minchala
A.
, Docente de la Facultad de Ingeniera
y contar para el desarrollo de la tesis con el apoyo del mismo:
DOCENTE

Dr. Ismael Minchala A.

FIRMA:

FACULTAD DE INGENIERA
Proyecto de Trabajo de Titulacin

1. Descripcin del Proyecto

Exposicin del problema o necesidad al cual el trabajo de titulacin dar un aporte. Responde a preguntas
como: cul es el problema?, por qu es importante?, qu se conoce al respecto hasta ahora?, qu
hiptesis se plantea?, cmo lo va a hacer?, y cules son los resultados esperados?. Citar datos especficos
con las referencias relevantes correspondientes. Exponer de forma concreta aspectos referentes a la
metodologa, actividades principales, y recursos a emplearse. Referirse a materiales y mtodos incluyendo
una descripcin del diseo de investigacin, recoleccin de datos, y de los mtodos para procesamiento y el
anlisis de los datos. Espacio limitado a dos pginas (800 palabras).

El avance en la tecnologa robtica ha desenvuelto un papel importante en operaciones de

investigacin y rescate [1]. En operaciones donde existen riesgos para los humanos [2] se
incorporan los vehculos autnomos (UV, por sus siglas en ingls). Esto converge a un
conjunto de prioridades de procesos de automatizacin como: generar cierto nivel de
autonoma y navegacin [1]. Los UV constituyen un domino de investigacin donde varias
disciplinas se juntan como la inteligencia artificial, aprendizaje mquina, visin por
computadora [3].
Existen diversos tipos de UV que se han desarrollado rpidamente, en virtud de su
especialidad. Entre los UV comnmente desarrollados estn: Los vehculos autnomos
terrestres (UGV, por sus siglas en ingls), los vehculos areos autnomos (UAV, por sus
siglas en ingls), los vehculos autnomos submarinos (UUV, por sus siglas en ingles) y los
vehculos autnomos para el mar (USV, por sus siglas en ingls) [4]. Esta tesis est enfocada
especficamente a los UGV que se desenvuelven en un ambiente indoor.
Los UGV tienen propsitos generales como la exploracin o transporte sobre entornos no
estructurados. Generalmente, los UGV son vehculos complejos que necesitan un sistema
particular para ser eficientes y ptimos [4,5].
Los problemas que enfrentan los UGV como los dems UV son:
Planeacin de trayectorias
Deteccin y evasin de obstculos
Problemas de navegacin
Control
Autonoma
La meta de esta tesis es partir de un robot prototipo mvil terrestre (DaNI) [6] que carece de
autonoma e integrar los recursos necesarios de hardware y software para convertirlo en
UGV.
El hardware controlar actuadores (servos motores, motores DC) y sensores (cmaras,
infrarrojos, ultrasonido, encoders y otros). Los sensores reunirn informacin del lugar de
trnsito, como la posicin del robot en el ambiente y la ubicacin de obstculos. El software
implementar algoritmos de control e inteligencia artificial que permitan definir la autonoma
de DaNI. Por tanto, se integran las siguientes tareas al UGV :
Generacin y optimizacin de trayectorias
Reconocimiento y evasin de obstculos
Finalmente, el UGV implementado tendr la capacidad de determinar la presencia de
obstculos y redirigir su ruta de forma ptima, debido a que el sistema debe optimizar el
consumo de energa. Seria adecuado buscar nuevas fuentes de energa que ayuden a
incrementar el tiempo de trabajo del robot. Una solucin futura sera el uso de paneles
solares, sin embargo esto no est contemplado en el desarrollo de esta tesis.
3. Objetivos

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Proyecto de Trabajo de Titulacin

Objetivo General: Identifica la finalidad hacia la cual ir dirigido el trabajo. La redaccin responde a las
preguntas qu? y para qu?.
Objetivo(s) especfico(s): Cuyo cumplimiento aporta al logro del Objetivo General (mximo cuatro).
Exponerlos de manera clara y coherente con el tema propuesto; deben ser medibles en trminos de logros o
impactos observables. Deben estar vinculados con las diversas actividades a desarrollarse.

Objetivo General
Desarrollar un vehculo autnomo terrestre a travs de la integracin de hardware y software
que permita su navegacin en ambientes cerrados.
Objetivos especficos
1. Implementar y adecuar caractersticas sensoriales de un robot mvil desde la
problemtica del posicionamiento y las posibles estrategias.
2. Investigar e Implementar
algoritmos de navegacin para evadir obstculos
empleando sensores de ultrasonido, luz estructurada y visin artificial.
3. Analizar e implementar algoritmos para generar trayectorias y seleccionar la ptima.
4. Incorporar los algoritmos ptimos analizados que doten de autonoma al robot DANI.

4. Alcance o Contenido Propuesto

Indicar los Captulos y los principales subcomponentes que conformarn el desarrollo del Tema propuesto. La
estructura bsica deber plantearse en trminos de: Introduccin, Materiales y Mtodos, Resultados y
Discusin, Conclusiones, Referencias

Captulo I:
Introduccin
1.1 Introduccin a la Robtica Mvil Terrestre
1.2 Motivacin y Objetivos
1.3 Antecedentes
Captulo II:
Marco Terico
2.1 Robtica Mvil
2.1.1 Evolucin
2.1.2 Aplicaciones
2.2 La Visin Artificial
2.3 Procesamiento Digital de Seales
2.3.1 Robot DaNI
2.3.2 sbRIO (Single-Board Reconfigurable I/O)
2.3.2.1 FPGA
2.4 Perifricos
2.4.1 Mdulos de Posicionamiento
2.4.2 Mdulos de Movimiento
2.4.3 Mdulos de detencin de obstculos
2.5 Algoritmos para la generacin de trayectorias y deteccin, y evasin de obstculos.
Captulo III:
Anlisis de algoritmos
3.1 Algoritmos de Control
3.2 Algoritmos de Deteccin y Evasin de obstculos
3.3 Algoritmos de generacin de rutas optimas
Captulo IV:
Pruebas y Anlisis de Resultados
4.1 Pruebas de operacin del Robot DaNI

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Proyecto de Trabajo de Titulacin

4.2 Pruebas de los Perifricos

4.3 Pruebas de evasin de obstculos
4.4 Pruebas de Planificacin de Trayectorias
4.5 Pruebas de Exploracin
Captulo V:
Conclusiones y Recomendaciones
5.1 Conclusiones
5.2 Recomendaciones

5. Bibliografa identificada y otras referencias (Ver Anexo para citar referencias)

[1] Mazal, J., Stodola, P., & Podhorec, M. (2014, December). UGV development with supervised autonomy. In
Mechatronics-Mechatronika (ME), 2014 16th International Conference on (pp. 359-363). IEEE.
[2] Chikwanha, A., Motepe, S., & Stopforth, R. (2012, November). Survey and requirements for search and rescue
ground and air vehicles for mining applications. In Mechatronics and Machine Vision in Practice (M2VIP), 2012
19th International Conference (pp. 105-109). IEEE.
[3] Papadakis, P. (2013). Terrain traversability analysis methods for unmanned ground vehicles: A survey.
Engineering Applications of Artificial Intelligence, 26(4), 1373-1385.
[4] Farah, R. N., Zuraida, R. L., Shaharum, U., & Irwan, N. (2014). Challenging of Path Planning Algorithms for
Autonomous Robot in Unknown Environment. Lecture Notes on Information Theory Vol, 2(2).
[5] Jackson, D. Research and Component Systems of Unmanned Ground Vehicles: A Survey. University of Northern
Iowa, 11014.
[6] National Instruments, Courseware: Getting Started with the LabVIEW Robotics Starter Kit (DANI),
http://www.ni.com/example/31491/en/, Nov 19, 2014.
[7] Gonzlez Jimnez, Javier y Ollero Baturone, Anbal, Estimacin de la posicin de un robot mvil,
Informtica y Automtica, vol.29-4, Espaa, 1996.
[8] Pardeiro, J.,Universidad Carlos III Madrid, Algoritmos de Planificacion de Trayectorias Basados en Fast
Marching Square, pags 166, Madrid-Espaa, Tesis de Master.
6. Plazo y Cronograma
Indicar plazo establecido, fecha proyectada para inicio de actividades y el cronograma de ejecucin de
actividades principales. (considerar que el trabajo de titulacin est dimensionado para una duracin de 400

Para la ejecucin del estudio se plantea un plazo de 20 semanas a partir del 14

de Marzo del ao en curso de acuerdo al siguiente cronograma:
horas)

Objetivo
especfico

1.1
Introduccin a
la Robtica
Mvil Terrestre

1.2 Motivacin
y Objetivos

Actividad
principal

Captulo I:
Introduccin

Semana
1

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

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1.3
Antecedentes
2.1 Robtica
Mvil

Captulo II:
Marco Terico

2.1.1 Evolucin

2.1.2
Aplicaciones
2.2 La Visin
Artificial
2.3
Procesamiento
Digital de
Seales
2.3.1 Robot
DANI
2.3.2 sbRIO
(Single-Board

Reconfigurabl
e I/O)
2.3.2.1 FPGA
2.4 Perifricos
2.4.1 Mdulos
de
Posicionamient
o
2.4.2 Mdulos
de Movimiento
2.4.3 Mdulos
de detencin
de obstculos
2.5 Algoritmos
para la
generacin de
trayectorias y
deteccin, y
evasin de
obstculos.
3.1 Algoritmos
de Control
3.2 Algoritmos
de Deteccin y
Evasin de
obstculos
3.3 Algoritmos
de generacin

Captulo III:
Anlisis de
algoritmos

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de rutas
optimas
4.1 Pruebas de
operacin del
Robot DANI

Captulo IV:
Pruebas
y
Anlisis
de
Resultados

4.2 Pruebas de
los Perifricos
4.3 Pruebas de
evasin de
obstculos
4.4 Pruebas de
Planificacin de
Trayectorias
4.5 Pruebas de
Exploracin

5.1
Conclusiones

Captulo V:
Conclusiones
y
Recomendacio
nes

5.2
Recomendacio
nes
Revisiones proyectadas:

V. T. Chow, Open channel hydraulics, McGraw-Hill Book Company, 2002

R.

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Proyecto de Trabajo de Titulacin

Revisin y Recomendacin (Espacio reservado para revisin y recomendacin de la Unidad de Titulacin de

la Carrera)

Fecha

(dd/mm/aa):

Revisado por:

Unidad de Titulacin de la Carrera de Ingeniera Electrnica y

Telecomunicaciones

Docente(s) recomendado(s) para Direccin / Tutora del Trabajo de Titulacin:

Observaciones:
.
.
Resultado de la revisin del Tema:
Es procedente
No es procedente
Seor
Decano de la Facultad de Ingeniera
Su Despacho.-

Comunico que la Unidad de Titulacin de la Carrera de Ingeniera Electrnica y

Telecomunicaciones, ha revisado el presente proyecto de titulacin y recomienda a
usted que se sirva poner en conocimiento del Consejo Directivo de la Facultad, para
la aprobacin correspondiente.
Atentamente,

Ing. Fabin Jaramillo

Director de la Carrera de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones

(Espacio reservado para conocimiento del Decano de la Facultad)

Pase para conocimiento y resolucin del Consejo Directivo de la

Facultad

Ing. Julver Pino Velsquez

Fecha (dd/mm/aa):

DECANO (E) DE LA FACULTAD DE INGENIERA

Solicitud adicional

(Espacio reservado para el Consejo Directivo de la Facultad de Ingeniera para dar

trmite a solicitud posterior)

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Solicitud para:
Resolucin Acta N
.

Ampliacin de plazo
Se aprueba

Anulacin del Tema

No se aprueba

Observaciones:
.
.
.

.
.
.Ing. Julver Pino Velsquez,
DECANO (E) DE LA FACULTAD DE INGENIERA

Fecha (dd/mm/aa)