ECC841 Anlise Estrutural II

Prof. Dr. Joo Kaminski Junior

Prof. Dr. Gerson Moacyr Sisniegas Alva

ANLISE DINMICA

1. Introduo
Uma estrutura submetida a aes no variveis com o tempo pode se encontrar em equilbrio,
caracterizado por deslocamentos constantes, e consequentemente esforos internos, tenses e
deformaes tambm constantes. Quando os deslocamentos so constantes, as velocidades e as
aceleraes resultantes sero nulas. Esse tipo de problema denominado esttico e a sua soluo tm
como objetivo determinar o estado de equilbrio esttico da estrutura, alm dos deslocamentos,
esforos internos, deformaes e tenses correspondentes.

Quando os delocamentos variam com o tempo, seja devido a variaes das aes externas ou
variaes das caracterticas dos materiais, por exemplo, a fluncia, as correspondentes velocidades e
aceleraes passam a ser diferentes de zero, surgindo necessariamente foras de inrcia. Entretanto, se
essas variaes so lentas, as velocidades e as aceleraes sero pequenas, resultando em foras de
inrcia desprezveis em relao a outras foras atuantes no sistema. Neste caso, o problema chamado
de pseudo-esttico. Todos os problemas no dinmicos de engenharia estrutural pertencem a esse
grupo, j que as aes usualmente variam com o tempo.

O presente texto apresenta uma introduo a problemas de mecnica estrutural onde as foras
de inrcia devem ser cosideradas, isto , a problemas de dinmica estrutural e vibraes.

A anlise dinmica das estruturas tem por objetivo a determinao de deslocamentos,

velocidades e aceleraes ao longo do tempo, em todos os elementos constituintes de uma estrutura
submetida a cargas dinmicas.

Uma estrutura ao vibrar, ou apresentar movimento vibratrio, desloca-se ou movimenta-se em

torno de sua deformada esttica. Se o seu comportamento linear, a anlise pode ser feita
separadamente para as componentes esttica e dinmica da carga e seus efeitos somados.

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Carga dinmica aquela que apresenta variao no tempo, seja em sua magnitude, direo ou
posio. Esta variao introduz na estrutura aceleraes e velocidades, alm de deslocamentos,
gerando como consequncia foras de inrcia e de amortecimento.

A grande maioria das cargas possveis de serem consideradas em estruturas civis tem natureza
dinmica.

Para

efeitos

prticos, aquelas

que

apresentam

pequena

variao

no tempo,

consequentemente gerando pequenas foras de inrcia e amortecimento, por simplificao so tratadas

como estticas, ou quase-estticas, sendo as foras de inrcia e de amortecimento desprezadas. Em
estruturas que, por exemplo, suportem equipamentos como turbinas, geradores e compressores, dentre
outros, a natureza dinmica da carga deve ser considerada. Terremotos, vento, exploso e
movimentao de veculos em uma ponte so outros exemplos de situaes em que a natureza
dinmica da carga no pode ser desprezada.

Considerando a forma da variao no tempo, uma carga pode ser classificada como:
harmnica;
peridica;
transiente;
impulsiva.

A carga dita harmnica quando sua variao no tempo pode ser representada pela funo
seno (ou cosseno). Este tipo de carga caracterstico de mquinas rotativas que apresentem massa
desequilibrada, como turbinas, geradores e bombas centrfugas.

Carga peridica aquela que apresenta repeties a um intervalo regular de tempo, chamado
de perodo. Uma carga que represente as foras geradas por uma mquina rotativa em operao
tambm essencialmente peridica.

Carga transiente a que apresenta variao arbitrria no tempo, sem periodicidade. Vento e
sismo (terremoto) so exemplos deste tipo de carga.

Carga impulsiva tambm uma carga transiente, com a caracterstica de ter uma durao muito
curta.

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Na Figura 1.1, onde t representa a varivel tempo, esto ilustrados os tipos de carga citados.

Figura 1.1: Tipos de carga dinmica.

Considere o sistema mostrado na Figura 1.2, composto por uma massa m, uma mola com
rigidez k e um amortecedor com constante de amortecimento c. A massa m representa a inrcia do
sistema, a mola k representa suas propriedades elsticas, o amortecedor c representa o mecanismo de
dissipao de energia e F(t) a fora externa aplicada.

Figura 1.2: Sistema massa mola amortecedor.

A massa m pode ter deslocamentos na direo da coordenada x, a qual define completamente

a posio da massa em qualquer instante de tempo t. Portanto, necessria apenas uma coordenada
para definir a posio de m. Diz-se ento tratar-se de um sistema com um grau de liberdade, ao qual
de agora em diante chamaremos de SDOF (Single Degree of Freedom). Generalizando, define-se
como nmero de graus de liberdade ao nmero de coordenadas independentes necessrias para se
definir de forma inequvoca as posies de todas as massas do sistema, em qualquer instante de
tempo t.

Uma estrutura com distribuio contnua de massa possui um nmero infinito de graus de
liberdade. Entretanto, com a conveniente seleo dos graus de liberdade relevantes para o problema,
em um processo de idealizao estrutural, aquele nmero pode ser reduzido a um nmero finito e

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discreto, obtendo-se desta forma um modelo chamado de modelo de massas discretas. Em certas
situaes pode-se chegar a um modelo adequado com um nico grau de liberdade.

A mola com rigidez k caracterizada pela sua relao fora-deslocamento, podendo ser linear
ou no-linear, conforme ilustrado na Figura 1.3. Para pequenas deformaes o comportamento linear
apresenta bons resultados, mas no caso de grandes deformaes a hiptese no linear deve ser adotada.

Figura 1.3: Relao fora deslocamento da mola com rigidez k: (a) linear; (b) no-linear.

O amortecedor c suposto do tipo viscoso, sendo a fora de amortecimento proporcional

velocidade, podendo ser de comportamento linear ou no-linear.

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2. Sistemas de um Grau de Liberdade (SDOF Single Degree of Freedom)

O entendimento do comportamento dos sistemas SDOF fundamental no estudo da dinmica

das estruturas. Neste item deduzida e resolvida a equao do movimento dos sistemas SDOF e
analisado seu comportamento quando em vibrao livre e forada.

2.1. Equao do movimento

O Princpio de d'Alembert estabelece que o equilbrio dinmico de um sistema pode ser obtido
adicionando-se s foras externas aplicadas uma fora fictcia, chamada de fora de inrcia,
proporcional acelerao e com sentido contrrio ao do movimento, sendo a constante de
proporcionalidade igual massa do sistema.

Considerando o diagrama de corpo livre mostrado na Figura 2.1 e escrevendo a equao de

equilbrio na direo x, obtm-se a equao diferencial do movimento dada por:
m x(t)

c x (t)

k x(t)

F(t)

(2.1)

onde: m x(t) representa a fora de inrcia (m . a);

c x (t) representa a fora reativa, isto , a fora responsvel pela troca de energia entre o

sistema e o meio exterior;

k x(t) a fora restitutiva, ou seja, aquela que tende a fazer o sistema retornar a sua posio

indeformada de equilbrio (fora elstica);

F(t) a fora externa aplicada.

A equao (2.1) uma equao diferencial linear de segunda ordem. Considerando serem a
mola e o amortecedor de comportamento fsico linear, portanto k e c constantes, tem-se o sistema
SDOF linear e a equao do movimento passa a ter coeficientes constantes.

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Figura 2.1: Diagrama de corpo livre.

2.2. Vibrao livre

2.2.1. Vibrao livre no amortecida

Quando um sistema vibra devido unicamente imposio de condies iniciais, isto

deslocamento e/ou velocidade no instante inicial t=0, sem a ao de nenhuma excitao dinmica
externa, o movimento chamado de vibrao livre. Anulando-se a fora na equao (2.1) obtm-se a
equao diferencial do movimento para o sistema em vibrao livre:
m x(t)

c x (t)

k x(t)

(2.2)

Desconsiderando-se o amortecimento, obtm-se a equao diferencial do movimento para um

sistema conservativo, chamado de vibrao livre no amortecida e a equao diferencial fica:
m x(t)

k x(t)

(2.3)

k
x(t)
m

(2.4)

a qual pode ser escrita como:

x(t)

Introduzindo a notao:

k
m

2
n

(2.5)

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A equao (2.4) resulta:

2
n

x(t)

x(t)

(2.6)

Tratando-se de uma equao diferencial ordinria com coeficientes constantes, a equao

caracterstica fica:
2

2
n

(2.7)

cujas razes so:

(2.8)

(2.9)

A soluo geral da equao (2.6) dada por:

x( t )

Como: e i

a1 e

cos

a2 e

i sen

a1 ei

a2 e

(2.10)

, a equao (2.10) pode ser expressa, alternativamente, na

forma:

x( t )

A1 cos(

t)

A2 sen(

t)

(2.11)

Outra forma de representar esta soluo a seguinte:

A1

A12

A22 ,

A1

C sen ,

A2

C cos

A2
Substituindo na soluo anterior obtm-se:

x( t )

A1 cos(

t)

A2 sen(

t) C [sen cos(

t) cos

sen(

t)]

(2.12)

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x( t )
x( t )

onde: A1

C sen ;

A2

C cos ;

C sen

C sen(
cos(

t)

)
(2.13)

C cos

sen(

t)

C a amplitude do movimento;
o ngulo de fase (em radianos);
n

uma propriedade dinmica do sistema chamada de frequncia natural

circular, expressa em radianos por segundo.

As constantes de integrao A1 , A2 ou C,

podem ser facilmente determinadas a partir das

condies iniciais do movimento.

x 0 e x (0) x 0 obtm-se:

Para as condies iniciais x(0)

A1

x0

(2.14)

x 0

A2

(2.15)

ou ento:
x 02

x 02

2
n

x0
x 0

tg

(2.16)

(2.17)

Resultando:
x(t)

x 0 cos(

x 0

t)

sen(

t)

(2.18)

ou:
x(t)

x 0
n

x 02 sen

t arctg

x0
x 0

(2.19)

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Verifica-se pela equao (2.18) que o movimento uma vez iniciado permanecer
indefinidamente e, como a equao composta pelas funes seno e cosseno com a mesma frequncia,
este movimento harmnico. Na Figura 2.2 mostrada a representao do movimento ao longo do
tempo t.

x 0

x0

2
n
Figura 2.2: Vibrao livre no-amortecida.

Nota-se que o movimento se repete em intervalos regulares, expresso em segundos, e chamado

de perodo natural, dado por:
2

Tn

(2.20)
n

O inverso do perodo natural fornece a frequncia natural, expressa em Hertz (Hz) ou ciclos
por segundos, dada por:
fn

1
Tn

(2.21)

A amplitude do movimento corresponde ao valor do deslocamento nos instantes em que a

velocidade se anula, e corresponde a valores de mximo ou mnimo para o deslocamento. Verifica-se,
pela Figura 2.2, que no caso da vibrao no amortecida a amplitude C constante.

As velocidades

x ( t )

e aceleraes

x( t )

so encontradas derivando a equao (2.18),

resultando:

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x (t )

x(t )

x 0

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x 0 cos(

sen(

t)

t)

x0

x0

2
n

sen(

cos(

t)

t)

2
n

cos(

sen(

(2.22)

2
n

(2.23)

Cabe destacar que:

- quando o deslocamento mximo, a velocidade nula e vice-versa;
- a acelerao est relacionada com o deslocamento atravs do quadrado da frequncia circular,
com sinal trocado.
- quando o ngulo de fase nulo, o que ocorre quando o deslocamento inicial x(0) = 0, a soluo
tem a seguinte expresso simplificada:

x( t )

C sen(

t)

(2.24)

- como os deslocamentos, as velocidades e as aceleraes so harmnicos, podem ser

representados por vetores que giram em torno de um ponto, consistindo o que se denomina diagrama
de fase, ilustrado na Figura 2.3.

V
C

Figura 2.3: Diagrama de fase para os vetores deslocamento, velocidade e acelerao.

Observar as seguintes expresses no diagrama de fase da Figura 2.3

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x( t )
x (t)
x(t )

cos(
2
n

C sen(

sen(

)
t

C
)

V C
A

)
n

sen(
2
n

(2.25)
n

sen(

2)

(2.26)

(2.27)

(2.28)

2
n

(2.29)

Exemplos
Exemplo 2.1:

Calcular a frequncia natural da viga simplesmente apoiada de vo L = 6,0 m, mostrada na

Figura 2.4, supondo em sua seo central um equipamento com massa m = 760 kg e que seu peso
prprio seja desprezvel para este problema. A viga composta por um perfil de ao, com mdulo de
elasticidade E = 205 GPa e momento de inrcia I = 12258 cm4.

L
Figura 2.4: Viga biapoiada com uma massa m no meio do vo.

Soluo:

O deslocamento da seo do meio do vo da viga devido a ao de uma fora P nela aplicada

dada por:

P L3
48 E I

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A constante de mola equivalente dada por:

48 205 10 5 12258
600 3

48 E I
L3

5,584 10 4 N/cm

5,584 10 6 N/m

Obtendo-se para as frequncias circular e natural respectivamente:

5,584 10 6
760

k
m

85,72
2

fn

85,72 rad/s

13,64 Hz

Exemplo 2.2:

Calcular a frequncia natural da mesma viga do Exemplo 1, supondo que o equipamento de

massa m

tenha sido montado sobre a viga apoiada sobre uma base com constante elstica

kb = 106 N/m.

Soluo:

Neste caso, a constante de mola do sistema (k) obtida invertendo-se a soma do inverso da
constante de mola equivalente da viga, calculada no exemplo anterior, com o inverso da constante de
mola kb da base, que formam um conjunto de duas molas em srie. Assim tem-se:

1
k

L3
48 E I

1
kb

1
m/N
8,481 105

8,481 105 N/m

Para as frequncias circular e natural tem-se:

8,481 105
760

k
m

fn

33,4
2

33,4 rad/s

5,32 Hz

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Exemplo 2.3:

Seja o prtico plano mostrado na Figura 2.5, onde supe-se que a viga tem propriedades de
rigidez axial e de flexo infinitas, as colunas no tm deformao axial e a massa considerada
concentrada ao nvel da viga. Nestas condies o nico deslocamento possvel na direo x. Sendo as
colunas de concreto, com mdulo de elasticidade E = 30 GPa e seo transversal com momento de
inrcia I = 19175 cm4, pede-se calcular a frequncia natural de vibrao da estrutura. Considerar a
massa total m = 36000 kg concentrada no topo do andar, o vo L igual a 6,0 m e a altura do andar h
igual a 3,0 m.

L
Figura 2.5: Prtico com duas colunas e uma viga.

Soluo:

Ao se impor um deslocamento ao topo do andar, as duas colunas tero deslocamentos iguais.

Assim sendo a constante de mola do sistema igual a soma das constantes de mola das duas colunas,
formando um sistema de molas em paralelo. Como a viga suposta infinitamente rgida, as colunas
so consideradas biengastadas, sendo a constante de mola de cada uma dada por:

kc

12 30 10 5 19175
300 3

12 E I
h3

2,557 10 4 N/cm

2,557 10 6 N/m

Logo, a constante de mola do sistema dada por:

2 kc

2 2,557 10 6

5,113 10 6 N/m

Para as frequncias circular e natural tem-se:

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5,113 10 6
36000

k
m

fn

11,92
2

11,92 rad/s

1,897 Hz

14