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Lab.

de Teora del Control III

Prctica N 2

Turno Vespertino

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL


ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
UNIDAD PROFESIONAL ADOLFO LPEZ MATEOS
Mxico, D.F

Col. Lindavista

C.P. 07738

ACADEMIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACIN (A02)

PRCTICA N 2
MATRIZ DE TRANSICIN,
SOLUCIN NUMRICA DE ECUACIONES DIFERENCIALES,
Y SOLUCIN NUMRICA DEL MODELO DE ESTADO.
DESARROLLO
1. PRIMERA PARTE:
Matriz de Transicin.
Investigue el uso del Toolbox Symbolic de Matlab.

ii.

Realice un programa para MATLAB que permita determinar si una matriz exponencial dada, es o no una
matriz de transicin.

iii.

Realice un programa para MATLAB con el que se pueda obtener la matriz de transicin para cualquier

fj v
m

i.

matriz real dada, usando para ello el algoritmo L 1 ( sI A)


funcin de MATLAB existentes para ello.

2. SEGUNDA PARTE:

y validar sus resultados usando la

Solucin Numrica de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias.


i.

Realice un programa para MATLAB que permita resolver una ecuacin diferencial ordinaria (EDO)
usando el mtodo de solucin numrica de Euler.

ii.

Usando el programa realizado en el punto anterior, resuelva la EDO siguiente:

y ( 0 ) = 2 . Resolverla para un tiempo final propuesto por el alumno.

dy
+ 5 y = 20 para
dt

iii.

Usar diferentes pasos de integracin.

iv.

Usando la funcin de MATLAB ode45, valide sus resultados obtenidos con el programa elaborado en el
punto i.

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Ingeniera en Control y Automatizacin.

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Prctica N 2

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3. TERCERA PARTE:
Modelado Grfico y Solucin Numrica del Modelo de Estado.
i.

Realice las modificaciones necesarias para que el programa realizado en el punto i. dela Segunda Parte
de sta prctica, permita resolver el modelo de estado. x& = Ax + Bu ; y = Cx + Du .
%
%
%
%
% %

ii.

Usando Simulink de MATLAB, obtenga tanto la respuesta de cada una de las variables de estado del
sistema, as como de la respuesta VT del sistema de regulacin de tensin de la figura N1 ante una
entrada escaln unitario

50 (1 + 3.95s )(1 + 0.06 s )


(1 + ( 3.95)( 25 6 ) s ) (1 + ( 0.06 )( 6 8) s )

1
1 + 0.0028s

VT

1
1 + 3.95s

1
1 + 0.06s
Figura N 1. Sistema de Regulacin de Tensin

Usando Simulink de MATLAB, obtenga tanto la respuesta de cada una de las variables estado del
sistema como de la respuesta del sistema de regulacin de velocidad de la figura N 2 ante una
entrada escaln unitario.

fj v
m

iii.

0.03

Kp

Ki
s

+
+

1
0.2 s ( 0.04s + 1)

Kd
1 + Td s

(1 0.5s )
(1 + 025s )( 7.95s )

0.56

donde: K p = 2.5 ; Ki = 0.95 ; K d = 0.3 y Td = 0.0102


Figura N 2. Sistema de Regulacin de Velocidad

iv.

Obtenga de forma analtica el modelo de estado para el sistema de regulacin de tensin y el sistema de
regulacin de velocidad respectivamente.

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v.

Prctica N 2

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Usando el programa realizado en la tercera parte de sta prctica en el punto i., resuelva los modelos de
estado analticos obtenidos en el punto iv. anterior. Para ambos sistemas se considera que parten del
reposo y son excitados con una seal escaln normalizada con tiempo de inicio en t = 0 .
Regulador de Tensin: t0 = 0 ; t f = 10s
Regulador de Velocidad: t0 = 0 ; t f = 30s

vi.

Valide sus resultados obtenidos en el punto v. anterior, usando las funciones de MATLAB linmod y
ode45.

4. CUARTA PARTE:
Modelado Analtico y Solucin Numrica del Modelo de Estado.
i.

Para el circuito siguiente, obtener su modelo matemtico expresado como diagrama a bloques y obtenga
la respuesta del sistema y de las variables de estado usando Simulink de MATLAB.

L2

L1

e (t )

R1

fj v
m

R2

eR2 ( t )

donde: e ( t ) = Seal de entrada.

eR2 ( t ) = Seal de salida.

ii.

Considere un escaln tensin como seal de entrada.


Los valores de L1 , L2 , R1 , R2 , y C , obtngalos de la bibliografa existente sobre el tema.
Proponga el paso de integracin y el tiempo de simulacin.

A partir del diagrama a bloques obtenido en el punto i., obtenga su modelo en espacio de estado y
resulvalo usando la funcin ode45 de MATLAB.

** NOTA ** Se les recuerda que los archivos realizados para el desarrollo de la prctica tambin deben
enviarse como complemento del reporte. De preferencia y para un envo ms fcil, estos archivos debern
enviarse comprimidos en un archivo del tipo zip o rar.

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