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Sistemas Digitais

CLP Controlador Lgico Programvel

O CLP, ou PLC (Controlador Lgico Programvel), nasceu da necessidade da


indstria automobilstica de economizar tempo e dinheiro quando a mesma precisava
modificar a lgica de controle dos painis de comando. Assim, em meados de 1968 nascia
na General Motors o CLP, cuja especificao foi liderado pelo engenheiro Richard Morley.
Esse CLP era um amontoado de rels colocados em placas que faziam conexo com outra
placa maior atravs da fiao. O circuito de fiao era na verdade o software de
programao.
Anos depois os rels eletromecnicos foram trocados por transistores e na metade
dos anos setenta, os circuitos integrados j compunham as placas dos CLPs. Essa pode ser
considerada a primeira gerao do CLP.
A segunda gerao surge com o advento dos microprocessadores e
microcontroladores. Os CLPs de segunda gerao se caracterizam pela programao
intimamente ligada ao hardware do equipamento. A linguagem utilizada era o Assembly
que variava de acordo com o processador utilizado no projeto do CLP, ou seja, para poder
programar era necessrio conhecer a eletrnica do projeto do CLP.
A terceira gerao se caracteriza pelo incio da programao de alto nvel, sendo os
programas feitos em computadores pessoais (PC) e numa linguagem mais prxima do
usurio.
Os CLPs oferecem as seguintes vantagens:
- Ocupam menor espao;
- Exibem menor potncia eltrica;
- Podem ser reutilizados;
- So programveis, permitindo alterar os parmetros de controle;
- Apresentam maior confiabilidade;
- Manuteno mais fcil e rpida;
- Oferecem maior flexibilidade;
- Apresentam interface de comunicao com outros CLPs e computadores de
controle;
- Permitem maior rapidez na elaborao do projeto do sistema.
Estrutura do CLP
Um CLP pode ser dividido em 6 partes:
- Entradas
- Sadas
- Unidade Central de Processamento (CPU)
- Memria de programa e de dados
- Unidade de comunicao
- Fonte de alimentao

A figura abaixo mostra o diagrama da estrutura de um CLP:


Memria de programa
e de dados

E
N
T
R
A
D
A
S

Fonte de
Alimentao

Unidade Central de
Processamento
(CPU)

Isolamento
ptico

Comunicao

S
A

D
A
S

Isolamento
ptico

Fonte de Alimentao: Responsvel pela alimentao da CPU e dos mdulos de entrada e


sada.Geralmente uma fonte do tipo chaveada com uma tenso de sada de 24 Vcc.
Memria de programa: Responsvel pelo armazenamento do programa aplicativo. O
programa aplicativo um programa desenvolvido pelo usurio para desempenhar
determinadas tarefas.
Memria de dados: Local utilizado pelo CPU para armazenamento temporrio de dados.
CPU (Unidade Central de Processamento): Responsvel pela execuo do programa
aplicativo e pelo gerenciamento do processo.
Sistema de Comunicao: Utilizada para conectar o Terminal de Programao. O Terminal
de Programao um dispositivo que serve para introduzir o programa aplicativo no CLP.
O Terminal de Programao permite, tambm, monitorar passo-a-passo o programa
aplicativo. Alm disso, o sistema de comunicao pode se comunicar com outros CLP
interligados em rede atravs de um CLP mestre ou com um modem via Internet. Esses
CLPs em rede junto com outros dispositivos podem fazer parte de uma rede de cho de
fbrica denominada de FildBus.
Entradas e Sadas: So mdulos responsveis pelo interfaceamento da CPU com o mundo
exterior adaptando os nveis de tenso e corrente e a converso e a traduo de sinais. Cada
entrada ou sada de sinal denominado de ponto. Para especificar um CLP necessrio
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saber quantos pontos de entrada e quantos pontos de sada sero utilizados. Alm disso,
essas entradas e sadas podem ser digitais ou analgicas. As entradas analgicas so
conversores A/D normalmente de 12 bits e as sadas analgicas so conversores D/A.
Na figura anterior, nota-se que entre a CPU e os mdulos de entrada ou de sada
existe um isolamento ptico. Este isolamento, existente nas entradas e sadas digitais, serve
para proteger a CPU e para eliminar rudos eltricos. As figuras seguintes mostram
circuitos de entradas e sadas tpicas de um CLP.
Entrada Digital:

Sada Digital:

Entrada Analgica:

As grandezas analgicas normalmente tratadas por este mdulo so correntes e


tenses. As tenses utilizadas esto na seguintes faixas:
0 a 10 vcc
0 a 5 Vcc
1 a 5 Vcc
-5 a +5 Vcc
(Entradas diferenciais)
-10 a +10 Vcc
(Entradas diferenciais)
No caso das correntes, as faixas so:
0 a 20 mA
4 a 20 mA.
Sada Analgica:

Os mdulos ou interfaces de sada analgica converte valores numricos, em sinais


de sada em tenso ou corrente. No caso de tenso normalmente a faixa so de:
0 10 VCC
0 5 VCC
No caso de corrente, as faixas so: de 0 20 mA ou 4 20 mA.
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PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO DO CLP


Os sinais dos sensores so aplicados na entrada do CLP e a cada ciclo (varredura do
programa) esses sinais so lidos e transferidos para a unidade de memria interna
denominada de memria imagem de entrada. Esses sinais so processados pelo programa
aplicativo e ao trmino de cada ciclo os resultados so atualizados na memria imagem e
ento aplicados aos terminais de sada. A figura abaixo mostra esse processo.

Inicializao

Leitura das entradas

Atualizao da memria
imagem

Processamento pelo
programa aplicativo

Atualizao das sadas

PROGRAMAO DO CLP
O padro IEC 1131-3 define 5 linguagens na tentativa de padronizar a linguagem de
programao dos CLPs:
Structured Text (ST)
Instruction List (IL)
Function Block Diagram (FBD)
Ladder Diagram (LD)

Textuais

Grficas

Sequential Function Charts (SFC)


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As linguagens Texto Estruturado (ST), Lista de Instrues (IL), Diagrama de Bloco


de Funes (FBD) e Diagrama de Contatos (LD) podem ser utilizadas dentro dos blocos de
aes e transies para construir o Diagrama Seqencial de Funes (SFC).
A linguagem de Texto Estruturado (ST) uma linguagem de programao tipo
pascal, C, Basic. O Diagrama Seqencial de Funes (SFC) descreve o comportamento
seqencial de um processo particionando o problema atravs de um modelo top-down. Um
exemplo dessa linguagem o Grafcet. Essas duas linguagens no sero abordadas neste
tutorial.
Dentre as trs linguagens restantes [Lista de Instrues (IL), Diagrama de Bloco de
Funes (FBD) e Diagrama de Contatos (LD)] a mais importante o Diagrama de Contatos
que doravante ser denominado de Linguagem Ladder. A linguagem ladder substituta
direta dos antigos painis controlados por rels.
A figura abaixo mostra o circuito eltrica para ligar uma lmpada(L1) utilizando
uma botoeira (B1). A figura tambm mostra o mesmo circuito numa linguagem de rels.

Na figura acima note os smbolos utilizados para o os contatos abertos da botoeira e


do rel. O mesmo circuito mostrado na figura abaixo montado no CLP e no diagrama
ladder:

A botoeira B1, normalmente aberta, esta ligada na entrada I00.0 do CLP. A lmpada
foi ligada na sada Q50.0. Quando a botoeira for acionada a entrada I00.0 recebe a
alimentao fechando seu contato, o que ir energizar a sada Q50.0 que acende a luz.
Os CLPs podem possuir vrios mdulos de entradas e sadas tanto analgicas
quanto digitais, alm de outros mdulos especiais. Alm disso, cada placa geralmente tem
mais de uma entrada ou sada. Portanto, a CPU do CLP necessita saber qual o endereo de
cada mdulo e qual entrada ou sada esta conectada. Um exemplo de endereamento
mostrado abaixo:
Palavra de Endereamento da Placa
I00.0

Q50.0
Nmero do Bit na Palavra de Endereamento

Entrada

Sada

Levando em considerao o exemplo anterior de acender a luz, isto poderia dizer


que temos uma placa de entrada digital no endereo 00 e uma placa de sada digital no
endereo 50. A placa de entrada digital e a de sada digital poderia ter 8 entradas cada uma,
sendo seus bits numerados de 0 a 7. Portanto, teramos no exemplo anterior um botoeira
ligada no bit 0 da placa de entrada localizada no endereo 00 e uma lmpada ligada no bit 0
da placa de sada localizada no endereo 50.
A programao por lista de instrues seria:
LD
ST

I00.0
Q50.0

carrega acumulador com valor de entrada


Armazena valor do acumulador na sada

Tabela 01 - Lista de instrues:


Operador Modificador
ADD
(
Operaes DIV
(
Bsicas
MUL
(
SUB
(
LD
N
Funes
ST
N
&
N, (
AND
N, (
Funes OR
N, (
Lgicas
XOR
N, (
R
S

Operando
Qualquer
Qualquer
Qualquer
Qualquer
Qualquer
Qualquer
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL

A = I00.0
Q50.0 = A

Comentrio
Adio
Diviso
Multiplicao
Subtrao
Carrega operando no acumulador
Armazena acumulador no operando
E lgico
E lgico
OU lgico
OU Exclusivo
Reseta operando para False
Seta operando para True
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Modificadores:
N nega um valor booleano
C denota jump condicional (s pode ser usado com JUMP).
Exemplo:

ANDN equivale porta NAND.

Tabela 02 - Desvios e comparaes:


Operado Modificador Operando
EQ
(
Qualquer
GE
(
Qualquer
GT
(
Qualquer
LE
(
Qualquer
LT
(
Qualquer
NE
(
Qualquer
JMP
C, N
Label
CALL
C, N
Nome
RET
C, N
( )

Comentrio
Comparao de igual
Comparao maior ou igual
Comparao maior que
Comparao menor ou igual
Comparao menor que
Comparao se diferente
Salto
Chamada de funo
Retorno da funo
Prioridade

Tabela 03 Operadores de Blocos de Funo


Operador
Bloco de Funo
Comentrio
S1, R
Biestvel SR
Seta e Reseta o Biestvel SR
S, R1
Biestvel RS
Seta e Reseta o Biestvel RS
CLK
R_Trig, detector de Entrada de clock de borda de subida do bloco lgico
borda de subida
CLK
F_Trig, detector de Entrada de clock de borda de descida do bloco
borda de descida
lgico
CU, R, PV
CTU,
contador Parmetros de controle para o contador incremental
incremental
CTU; CU incrementa, R reset e PV carrega
contador.
CD, LD, PV CTD,
contador Parmetros de controle para o contador decremental
decremental
CTD; CD decrementa, LD carrega; e PV carrega
contagem mnima.
CU, CD, R, CTUD,
contador Parmetros de controle para o contador universal
LD, PV
universal
CTUD.
IN, PT
TP, temporizador Paramentos de controle para o timer de pulso. IN
de pulso
inicia temporizao; PT seta o tempo de pulso.
IN, PT
TON, temporizador Paramentos de controle para o timer de atraso de
de atraso de subida. subida. IN inicia temporizao; PT seta o tempo de
pulso.
IN, PT
TOF, temporizador Paramentos de controle para o timer de atraso de
de atraso de descida descida. IN inicia temporizao; PT seta o tempo de
pulso.
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O circuito para a porta AND mostrado na figura abaixo, bem como seu diagrama
ladder e a conexo no CLP:

Na listra de instrues, teramos:


LD
AND
ST

I00.0
I00.1
Q50.0

A = I00.0
A = A & I00.1
Q50.0 = A

O circuito para a porta OU mostrado na figura seguinte. Note a diferena entre as


duas portas (AND e OU). Note que no h diferena nas conexes dos componentes no
CLP. A diferena esta na programao (diagrama ladder, ou lista de intrues).

Na lista de
instrues:

LD
OR
ST

I00.0
I00.1
Q50.0

Na lista de
intrues:

LDN I00.0
ST
Q50.0

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No diagrama de rels, muitas vezes h a necessidade de se utilizar rel auxiliar para


desenvolver uma aplicao. Este rel auxiliar pode ser utilizado ou no na linguagem
ladder, dependendo da complexidade da aplicao. Na figura abaixo mostrada a
construo de uma porta OU-Exclusivo. Notar a diferena entre o diagrama de rel e a
mesma aplicao na linguagem ladder:

A lista de instruo seria:


LD
ANDN
OR(
LDN
AND
)
ST

I00.0
I00.1

* carrega a entrada I00.0


* faz um and lgico entre I00.0 e I00.1 invertido

I00.0
I00.1

* carrega a entrada I00.0 invertida


* faz um and lgico entre I00.0 invertido e I00.1
* faz o OU lgico entre as duas expresses
* carrega a sada Q50.0

Q50.0

Notar no diagrama ladder a ltima linha possui um bloco de finalizao (END). Isto
necessrio para indicar para a CPU do trmino lgico do programa.

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Exerccio 1) A figura abaixo mostra um sistema para lubrificar a superfcie de placas


metlicas para melhorar o desempenho do sistema de estampagem e de corte. Os sistemas
de estampagem e de corte so muito utilizados nas indstrias de metal-mecnica.

O sistema possui um sensor de proximidade para detectar se h chapa sobre a esteira


ou no. Caso haja chapa na esteira, o sistema deve acionar o ar comprimido e a nvoa
lubrificante. Assim que a chapa sair da proximidade do sensor, o sistema deve desligar o ar
comprimido e a nvoa lubrificante.
O sistema possui, tambm um start-up (ligar o sistema). Esse sistema controlado
por dois botes no painel de controle. O boto de Start deve ligar o motor e habilitar o
funcionamento do ar comprimido e da nvoa lubrificante. O boto de Stop deve ser usado
para desligar todo o sistema. Considere que estes dois botes sejam pulsantes, ou seja, no
retentivo. Projete este sistema em linguagem ladder e lista de instrues.

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Exerccio 2) Um sistema para encher garrafas de refrigerantes mostrado na figura abaixo:

O sistema possui um start-up idntico ao exemplo anterior. Uma vez ligado o


sistema, as garrafas so conduzidas por uma esteira rolante. Quando a garrafa atinge o
sensor S1, o motor da esteira rolante deve ser desligado e a vlvula solenide deve ser
energizada at que o lquido atinja o sensor S2. Quando o lquido atinge este sensor, alm
da vlvula solenide ser desligada, o motor da esteira deve ser ligado novamente.
Considere que os sensores S1 e S2 esto em nvel lgico alto enquanto o feixe
ptico no for interrompido. Projete o sistema em linguagem ladder e em lista de
instrues.

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CIRCUITOS DE INTERTRAVAMENTO
O circuito abaixo mostra como implementar um circuito para ligar e desligar uma
mquina. Um contato da bobina Q50.0 utilizado para realizar o intertravamento da
mquina, mantendo-a ligada. importante notar que podem ser utilizados tantos contatos
quantos forem necessrios de uma mesma bobina.

Lista de Instrues
LD
OR
AND
ST

I00.0
Q50.0
I00.1
Q50.0

Outra maneira de implementar o circuito de intertravamento a utilizao das


instrues de memorizao (flip-flops).

Lista de instrues
LD
S
LD
R

I00.0
Q50.0
I00.1
Q50.0

; energiza a bobina Q50.0 caso a botoeira I00.0 seja pressionada


; desliga a bobina Q50.0 se a botoeira I00.1 for pressionada.

CIRCUITO PARA DETECO DE BORDA


So circuitos que respondem na subida ou descida de um pulso. Existem os
seguintes componentes:

Exerccio 3: Programe em Ladder um sistema utilizando uma bobina sensvel a borda de


subida que, assim que o operador pressiona uma botoeira um motor ligado e quando o
operador pressionar a botoeira de novo o motor desligado.

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CONTADORES
Os contadores so componentes que a partir do sinal de pulso na sua entrada,
efetuam contagens crescentes ou decrescentes.
CONTADORES CRESCENTES:

Lista de Instrues
LD
R
LD
CU
LD
ST

I00.0
C00
I00.1
C00
C00.D
Q50.0

Onde;
R entrada de reset do contador S
entrada de preset do contador
PV Valor predefinido.
CU entrada da contagem crescente (counter up)
E sada acionada quando ocorre o overflow (de 9999 para 0000)
D sada acionada quando o valor do contador for igual ao valor da contagem
predefinida.

CONTADOR DECRESCENTES:

Lista de Instrues
LD
R
LD
CD
LD
ST

I00.0
C00
I00.1
C00
C00.D
Q50.0

Onde: CD entrada da contagem decrescente.


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TEMPORIZADORES
So componentes utilizados quando h a necessidade de um tempo fixo. Podem ser
usados para acionar uma sada aps um certo tempo, ou manter uma sada ativa por um
determinado tempo.
Temporizador de Pulso (TP) com pulso definido:
Neste temporizador a sada ser energizada por um perodo de tempo constante.

O diagrama abaixo mostra este temporizador. Assim que o contato I00.0 for
fechado, a sada Q50.0 ficar acionada por 100 s. Funciona como um monoestvel.

Lista de instrues:
LD
IN
LD
ST

I00.0
TM00
TM00.Q
Q50.0

Temporizador com retardo na ligao (TON):


Neste temporizador aps a entrada ser ativada, a sada espera um certo perodo de
tempo para ser energizada. A sada permanecer ativa at a entrada ser desativada.

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O diagrama abaixo mostra este temporizador. Assim que o contato I00.0 for
fechado, a sada Q50.0 espera por 100 s para ser ativada.

Lista de instrues:
LD
IN
LD
ST

I00.0
TM00
TM00.Q
Q50.0

Temporizador com retardo no desligamento:


Neste temporizador a sada fica ativada assim que a entrada for energizada. Aps a
entrada ser desativada, a sada ainda permanecer energizada por um perodo de tempo T
definido.

O diagrama abaixo mostra este temporizador. Assim que o contato I00.0 for
fechado, a sada Q50.0 energizada e ir esperar por 100 s aps a entrada ser desernegizada
para ser desativada.

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Lista de instrues:
LD
IN
LD
ST

I00.0
TM00
TM00.Q
Q50.0

Exerccio 4) Projete um controlador automtico para uma mquina de lavar roupas que
funcione da seguinte maneira:
- quando for pressionado o boto LIGAR, se a porta da lavadora estiver fechada, iniciado
o ciclo de lavagem com a seguinte seqncia (ou estados):
1. Encher o tambor de gua (acionar a vlvula V1)
Colocar detergente (vlvula V2) por 10 segundos
2. Rodar no sentido inverso (M3) enquanto:
Aquece a gua (resistncia R) at o sensor de temperatura (T) ser acionado
Continuar a encher o tambor de gua at o sensor de presso (P) ser acionado
3. Descansar por 5 segundos
4. Rodar em velocidade normal (M1) por 30 segundos 5.
Evacuar a gua por 10 segundos
6. Rodar no sentido inverso (M3) e evacuar o restante da gua at P=0 7.
Parar por 5 segundos
8. Centrifugar por 20 segundos (acionar motor M2-velocidade rpida). 9.
Voltar ao passo por durante 3 vezes.
10. Desligar.
- Caso seja pressionado o boto PARAR, a mquina dever ser desligada.
ATURADORES
Motor do Normal
tambor
Rpido
Sentido Inverso
EletroEntrada gua
vlvulas
Mist.Detergente
Evacuao
Bomba de Evacuao
Resistncia de Aquecimento
Fechadura Eltrica

M1
M2
M3
V1
V2
V3
B
R
FE

SENSORES
Botes
do Ligar
painel
de Parar
controle
Abrir a porta
Sensor Temperatura
Sensor de Presso
Sensor de porta fechada

L
ST
AP
T
P
PF

Temporizador/Contador

TC
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5) Projetar um sistema que carregue cubos de madeiras para um forno. Devem ser
carregados 4 cubos de cada vez.
Os cubos chegam atravs de uma esteira rolante. Um sensor de proximidade (P)
acusa a presena de um cubo que deve ser empurrado pelo cilindro A para o cilindro B.
Quando houver 4 peas alinhadas, o cilindro C deve abrir a porta do forno e o conjunto de 4
peas empurrado pelo cilindro B para dentro do forno. Para permitir o recuo do cilindro B
a porta do forno deve ser mantida aberta durante 5 segundos.
No painel de controle existem os botes para iniciar e para parar o processo.

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5) Projete um sistema para fazer a orientao de caixas de papelo que so transportadas


por uma esteira rolante. Um sensor colocado na esteira indica se a caixa deve ser
rotacionada a 180, a 90 ou se a orientao est correta.
O sistema possui um sistema pneumtico composto por dois cilindros A e B que realizam a
rotao das caixas como indicado na figura abaixo:

Esse sistema pneumtico possui 4 chaves fim-de-curso (a0, a1, b0 e b1) que indicam a
posio do cilindro.
Alm disso, o sistema ainda possui 3 outros cilindros pneumticos de efeito nico:
Cilindro D para desviar a caixa para a rotao de 180
Cilindro E para desviar a caixa para a rotao de
90 Cilindro C para devolver a caixa para a esteira.

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