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Introduction
Lidentification consiste chercher les paramtres de modles mathmatiques dun systme, partir
de donnes exprimentales et de connaissances disponibles a priori. Ces paramtres peuvent avoir une
signification physique, comme dans les modles de connaissance (issues de lois de la mcanique, de
lectricit, etc...), ou ne pas en avoir, comme cest le cas pour les modles de comportement. Dans les
deux cas, ils doivent fournir une approximation fidle des comportements du systme physique, dans la
mesure o leurs paramtres sont ajusts partir de donnes exprimentales. Lobjectif cherch est de
rendre identiques les rponses du processus et du modle, pour des squences dentre donnes.
Cette leon sadresse un public averti des mthodes didentification dites "graphiques". Elles se basent
en pratique sur la rponse du processus un chelon (rponse indicielle), bien quen thorie elles pourraient galement se baser sur lanalyse de la rponse impulsionnelle. Elles permettent de se faire une
ide du gain dun systme, de sa principale constante de temps et de son ventuel retard. On citera
titre de rappel :
La mthode des 63% de la valeur finale pour les systmes du premier ordre
Les mthodes didentification de formes canoniques pour les systmes oscillants du deuxime ordre
Les mthodes de Broda et de Strejc pour les systmes retard
Elles ne font pas lobjet de cette leon qui prsente deux mthodes plus sophistiques que sont la
mthode des moindres carrs et la mthode du modle.
Le principe gnral de cette mthode est de choisir le jeu de paramtres dun modle que lon dfinira,
de telle sorte quil minimise la somme des carrs de la diffrence entre les valeurs prdites par le modle
et les valeurs observes.
yN
Commande
u0
u1
uN
Prvision
yb0 = au0
yb1 = au1
yc
=
auN
N
J(a) =
1
(y Ha)T (y Ha)
2
(2)
(3)
y0
u0
y1
u1
O, y = . et H = . .
..
..
yN
uN
Chercher le paramtre a qui minimise ce critre revient driver le critre par rapport a, et chercher
quand il sannule. La valeur du paramtre qui annulent la drive du critre est donne par :
a = (HT H)1 (yT H)
(4)
On se propose de vrifier ceci par une simulation. On a un jeu de mesures donn, et on dsire trouver
la rgression linaire correspondante.
100
80
60
40
20
20
10
15
u
20
25
30
F IGURE 2 Rgression linaire laide du critre des moindres carrs. Le paramtre estim a est a = 3.0000001.
Deuxime exemple Prenons le cas dun systme du premire ordre, type rponse dun circuit RC un
chelon de tension. La relation (1) devient :
b
y (k) = ay(k 1) + bu(k 1)
(5)
yN
Commande
u0
u1
u2
uN
Prvision
yb1 = ay0 + bu0
yb2 = ay1 + bu1
yc
=
ay
N
N 1 + buN 1
En revenant alors au principe de lidentification par les moindres carrs, il convient de calculer lerreur
quadratique engendre par le modle, qui sera le critre minimiser, classiquement not J :
J(a, b) =
1
2
(y1 yb1 )2 + (y2 yb2 )2 + + (yN yc
N)
2
i
1h
J(a, b) =
(y H)T (y H)
2
(7)
y1
y0
y2
y1
O 1 , y = . , H = .
..
..
yN
yN 1
u0
u1
..
.
.
et =
b
uN 1
Chercher les paramtres a et b qui minimisent ce critre revient driver le critre par rapport ,
et chercher quand il sannule. La valeur des paramtres qui annulent la drive du critre est donne
par :
= (HT H)1 (yT H)
(8)
Cest l un rsultat gnral retenir dans le cadre de lestimation au sens des moindres carrs. Notons
que cette mthode fournit une solution analytique pour calculer les paramtres. On se propose de raliser une simulation sur le systme tudi afin de convaincre le lecteur des performances de la mthode.
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
temps (s)
F IGURE 3 Identification par la mthode des moindres carrs dune charge dun circuit R C. Les paramtres
= 0.953, tandis que les valeurs exprimentales ont t simules pour
estims sont = 0.0689 s et K
= 100 ms et K = 1
Comme prcis plus haut, la prdiction est effectue laide des mesures passes, et non des prdictions, ce qui diminue la sensibilit de notre estimateur aux paramtres du critre minimiser : le
modle calcul partir de mmes valeurs exprimentales est moins prcis. La mthode suivante pallie
ce problme.
Mthode du Modle
La mthode du modle se propose de dterminer les paramtres dun modle donn, en comparant les
mesures exprimentales et les donnes simules par le modle. Lide gnrale de cette mthode est
donne sur la figure suivante :
1. On notera que dans notre cas, u0 = u1 = = uN = 1 (chelon de tension de commande unitaire)
Cette fois ci, on notera les valeurs de sortie simules par le modle ym , et lon calculera rcursivement
les diffrentes valeurs ym (k) par une relation du type :
ym (k) = a1 ym (k 1) a2 ym (k 2) an ym (k n) + b1 u(k 1) + + bp u(k p)
(9)
Il est important de noter que cette relation fait intervenir les prdictions prcdentes, et non les mesures
comme dans la mthode des moindres carrs. Le critre minimiser est alors :
X
J() =
(yk ym (k))2
(10)
Il nexiste pas, en gnral, de manire simple de minimiser un tel critre. En pratique on utilisera des
mthodes de recherche dextremums, comme lalgorithme du gradient ou la mthode de Newton.
Retour sur la charge du R C.
toujours un modle de la forme :
Rfrences
[1] F LAUS , J.-M. La rgulation industrielle : rgulateurs PID, prdictifs et flous. Hermes, 1994.
%% methode du modele
%% Exemple 2 tau = 100ms , charge RC
clear all ;
close all ;
clc ;
%g e n e r a t i o n des mesures
Te = 1e2;
t = 0 : Te : 0 . 7 ;
tau = . 1 ;
N = length (t) ;
br = randn ( 1 , N ) ;
yexp = 1exp(t/ tau ) + 0.03 br ;
%methode du modele
%i n i t i a l i s a t i o n
a=0.8;b =0.3;
ym = z e r o s ( N , 1 ) ;
f o r i =1:N1
ym ( i+1) = aym ( i ) + b ;
end
Nit = 300; % nombres d i t e r a t i o n
f o r i = 1 : Nit
p l o t ( t , yexp , t , ym ) ;
pause ( . 0 1 ) ;
% c a l c u l du g r a d i e n t de J
H = [ym ( 1 : N1) ones ( 1 , N1) ] ;
theta = [ a ; b ] ;
gradJ = H ( yexp ( 2 : N ) Htheta ) ;
%on c a l c u l e l e nouveau parametre t h e t a
theta = theta 0.002gradJ ;
% on r e c a l c u l e l a s o r t i e
a=theta ( 1 ) ; b=theta ( 2 ) ;
ym = z e r o s ( N , 1 ) ;
f o r i =1:N1
ym ( i+1) = aym ( i ) + b ;
end
end