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Cinemtica dos Slidos Prof. Cludio S.

Sartori
Notas de aula 01 1 Bimestre

EMENTA
Desenvolvimento e aplicao das equaes vetoriais que relacionam
as vrias grandezas cinemticas envolvidas no estudo dos
movimentos de slidos. Classificao dos movimentos do slido.
Aplicao dos princpios e equaes cinemticas nos movimentos de
dispositivos compostos por vrios slidos e vnculos.

r x i y j z k

Vetor velocidade mdia vm :


Vetor Posio:

vm
t

OBJETIVOS GERAIS
Desenvolver no aluno uma viso factvel da mecnica,
criando no mesmo uma "intuio" correta dos fenmenos mecnicos.
Capacitar o estudante de engenharia a entender e resolver
problemas que envolvam a cinemtica dos slidos e dispositivos, que
so comuns no exerccio da profisso de engenheiro.
OBJETIVOS ESPECFICOS

Estabelecer os conceitos bsicos sobre Cinemtica do


Slido. Preparar os alunos para entender os dispositivos mecnicos
comuns vida do Engenheiro.
Fornecer ferramentas aos estudantes para entender e
acompanhar em bom nvel as disciplinas especficas do curso, em
especial aquelas ligadas cinemtica de dispositivos, vibraes e
outras.

CONTEDO PROGRAMTICO
1. Cinemtica da Partcula;
(a) Vetor Posio;
(b) Vetor Velocidade;
(c) Vetor Acelerao;
i. acelerao tangencial;
ii. acelerao normal;
2. Cinemtica do Slido;
(a) Classificao dos Movimentos;
(b) Movimento de Translao;
i. equaes vetoriais de velocidade
acelerao;
(c) Movimento Plano;
(d) Rotao com Eixo Fixo;
i. equaes vetoriais de velocidade
acelerao;
(e) Movimento Plano em geral;
i. equaes vetoriais de velocidade
acelerao;
(f) Centro Instantneo de Rotao;
(g) Movimento Geral;

dr
Vetor Velocidade instantnea: v
dt

Vetor acelerao mdia: am


t

dv
Vetor Acelerao instantnea: a
dt

Aplicao: Lanamento Oblquo:

BIBLIOGRAFIA Bsica
BEER, F. P.; JOHNSTON JUNIOR, E. R. Mecnica vetorial
para engenheiros: cinemtica e dinmica 5 ed. 2v. So
Paulo: Makron, 1994.
HIBBELER, R. C. Dinmica: Mecnica para Engenharia.
8.ed. Rio de Janeiro Prentice Hall Brasil, 2004.
KRAIGE,L.G.;MERIAN,J.L. Mecnica: dinmica. Rio de
Janeiro: LTC,2004.
FRANA, L.N.F.;MATSUMURA,A.Z. Mecnica Geral.Edgar
Blucher, 2005.
GERE, J. Mecnica dos materiais. So Paulo: Pioneira Thomson
Learning, 2003
KAMINSKI, P.C. Mecnica geral para engenheiros. Edgar
Blucher, 2000.
SEARS,F.;YOUNG H. D. Fsica. vol.1, Mecnica. Addison Wesley,
2008.
Cinemtica dos Slidos,Unip, Verso 2, 2009.

Eixo x: MU: x x0 v0x t

Eixo y: MUV:

y y0 v0 y t g

vy v0 y g t
Decomposio da velocidade inicial

t2
2

v0 :

v0x v0 cos v0 y v0 sen


Tempo de subida:
2
0

ts

v0 y
g

v
sen 2
g
v02
y
Altura mxima: h
2g
Alcance:

xm

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Notas de aula 01 1 Bimestre

Movimentos curvilneos MCU e MCUV

Cinemtica dos Corpos Rgidos


Movimentos:
Translao.
Rotao sobre um eixo fixo.
Movimento Geral sobre um plano
Movimento sobre um ponto fixo
Movimento Geral qualquer.

2
MCU

MCUV aR aN aT
aR aN

v e aN perpendiculares
Funo angular horria

t 0 t

1
2

t 0 0 t t 2

Velocidade angular

t cte

t 0 t
2 02 2

Velocidade linear v

v r
Acelerao angular

t 0

t cte

Acelerao resultante

aR acp2 aT2

aR acp
Acelerao tangencial

aT 0

aT

dv
aT r
dt


rB rA rBA

Acelerao centrpeta e Fora centrpeta

acp

Translao


vB vA

v2
a 2 R Fcp m acp
R

aB aA

Rotao sobre um eixo fixo

1rev 2 rad 3600

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Notas de aula 01 1 Bimestre

dr
v
dt
ds
s BP BP r sen
dt
d
v r
sen v r sen
dt

Velocidade angular: k

Como o ngulo entre r e , lembrando da

propriedade do mdulo do produto vetorial:

r r sen r sen v

v r

dv
d d dr
a
a r
r
dt

dt
dt
dt

d
a
r v
dt

d
Acelerao angular:
dt

k k k

a r r

drP

v
v rP rP P A
dt

5. O vetor acelerao do ponto P dado por:



dv
a v a
a rP rP
dt

Rotao de uma placa em torno de um eixo fixo:

Resumo: Rotao com eixo fixo:


1. Todos os pontos apresentam trajetrias circulares.
2. Todos os pontos apresentam a mesma velocidade
angular, e esta tem a direo do eixo de rotao:

d
e
e
dt
A direo do vetor velocidade angular ortogonal ao
plano formadopelo movimento do ponto P, possui a direo
do eixo de rotao do slido.
O sentido do vetor velocidade angular dado pela regra
da mo direita: o ponto P, deslocando-se no sentido antihorrio, acompanha-se o sentido do movimento de P ao longo
de sua trajetria circular, com os quatro dedos da mo direita;
3
com exceo do polegar que indicar seu sentido, apontando
para o ponto A.
3. Todos os pontos apresentam a mesma acelerao
angular, e esta tem a direo do eixo de rotao:

d
e
e
dt
4. O vetor velocidade instantnea no ponto P dado por:



a P A P A

Sendo k v r v k r

Como k r v r


a r r

a k r k k r

a k r 2 k k r

k k r u v w u w v u v w

k k r k r k k k r

k k r r

a k r 2 r

Acelerao tangencial:

aT k r aT r

Acelerao normal

aN 2 r aN 2 r

Exemplos Resolvidos
1. Ache os vetores velocidade e a acelerao dos pontos
1.1 Os discos indicados para cada caso, em cada instante
de tempo. O disco parte do repouso em t = 0s.
(a) = 2 rad/s2; =4rad/s, t = 3 s; Pontos A e B.

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Notas de aula 01 1 Bimestre

(b) = 2 rad/s2; t = 3 s; ; Pontos A e B, C e D.

(a) o vetor velocidade angular.


(b) o vetor acelerao angular.
(c) a velocidade do ponto D.

C
B
45

30

60

0.203 m

Ponto B:

rB 0.2 cos30 i 0.2 sen30 j

rB 0.173 i 0.1 j
2 k

0 t 0 2 3 6
rad
s

6 k

vB rB vB 6 k 0.173 i 0.1 j

i 6 0.1 k j
vB 6 0.173 k

m
vB 0.6 i 1.038 j
s

aB aBT aBN aB rB vB

aBT rB

aBT 2 k 0.173 i 0.1 j

i 2 0.1 k j
aBT 2 0.173 k

aBN vB

aBN 6 k 0.6 i 1.038 j

x
0
0
0.178

y
0.203
0
0

z
0
0.152
0

(x,y,z)
(0,0.203,0)
(0,0,0.152)
(0.178,0,0)

BA A B BA 0,0.203,0 0,0,0.152

BA 0,0.203, 0.152

BA 0 i 0.203 j 0.152 k

2
BA 02 0.2032 0.152 BA 0.254

BA
0 0.203 0.152
e e
i
j
k
0.254
0.254
0.254
BA
e 0 i 0.8 j 0.599 k

e 5 0 i 0.8 j 0.599 k

0 i 4 j 2.977 k rad s

m
aBT 0.2 i 0.346 j 2
s

e 4 0 i 0.8 j 0.599 k

i 6 1.038 k j
aBT 6 0.6 k

m
aBN 0.828 i 3.6 j 2
s

aB 0.2 i 0.346 j 0.828 i 3.6 j

aBT

Pontos
A
B
D

0.152 m

0.178 m

rad
s

rad
2
s

aBN

m
aB 1.028 i 3.254 j 2
s
1.2 O sistema ilustrado, composto por placas soldadas a
um eixo fixo AB, gira em torno deste, com velocidade angular
= 5 rad/s, que cresce a taxa de 4 rad/s2. No instante
ilustrado, o ponto E est descendo. Pedem-se:

0 i 3.202 j 2.397 k rad s 2

0 i 4 j 2.977 k rad s

AD D A AD 0.178,0,0 0,0.203,0

AD 0.178, 0.203,0

AD 0.178 i 0.203 j 0 k

v AD

v 0 i 4 j 2.977 k 0.178 i 0.203 j 0 k

2.977

0.178 0.203

0.178 0.203

m
v 0.608 i 0.533 j 0.712 k
s

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Notas de aula 01 1 Bimestre



a D A vD

D A

3.202

2.397

3.202

0.178 0.203

m
v 0.608 i 0.533 j 0 712 k
s

aD D A vD

0.178 0.203

D A 0.487 i 0.427 j 0 570 k

D A

2.997

4.002

4.002

16

11.98

16

0.178 0.203

0 i 4 j 2.977 k rad s

e 20 0 i 0.8 j 0.599 k

4.002

2.997

4.002

3. A pea rgida mostrada na figura consiste de um


eixo ABC soldado a uma placa retangular DEFH. O conjunto
gira uniformemente a uma velocidade angular de 9 rad/s, em
torno do eixo ABC. Sabendo que o movimento quando visto
de C anti-horrio, determine a velocidade e a acelerao do
vrtice F.

2. No problema anterior, determine a velocidade e a


acelerao no vrtice D, supor que a velocidade angular =
5 rad/s e aumenta razo de 20 rad/s2.

0 i 16 j 11.98 k rad s

v 0 i 4 j 2.977 k 0.178 i 0.203 j 0 k


2

2.977

0.178 0.203

2.977

0.178 0.203

0.178 0.203

m
v 0.608 i 0.533 j 0.712 k
s

AD 0.178 i 0.203 j 0 k

v AD

v 0 i 4 j 2.977 k 0.178 i 0.203 j 0 k

m
a 6.8789 i 0.31044 j 0.415 k 2
s

m
a 4.934 i 1.395 j 3.003 k 2
s

0.608 0.533 0.712 0.608 0.533



v 4.447 i 1.822 j 2.433 k


a D A vD

a 2.4319 i 2.13244 j 2.848 k


4.447 i 1.822 j 2.433 k

a 0.487 i 0.427 j 0 570 k


4.447 i 1.822 j 2.433 k



a D A vD

D A 2.4319 i 2.13244 j 2.848 k




D A vD

0.608 0.533 0.712 0.608 0.533



v 4.447 i 1.822 j 2.433 k

0.178 0.203

vD



D A vD

rDA

j
i
k
i

0.178 0.203

Pontos P
A
B
C
D
F

x
0
0.175
0.35
0.35
0

y
0.1
0
-0.1
0
0

z
0
0.1
0.2
0
0.2

P(x,y,z)
(0,0.1,0)
(0.175,0,0.1)
(0.35,-0.1,0.2)
(0.35,0,0)
(0,0,0.2)

AC C A AC 0.35, 0.1,0.2 0,0.1,0

AC 0.35, 0.2,0.2

AC 0.35 i 0.2 j 0.2 k

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Notas de aula 01 1 Bimestre

2
AC 0.352 0.2 0.22 AC 0.45

AC
0.35 0.2 0.2
e e
i
j
k
0.45 0.45
0.45
AC

aR aN2 aT2 aR 3

aT r aT 4 0.2 aT 0.8

e 0.778 i 0.444 j 0.444 k

e 9 0.778 i 0.444 j 0.444 k

7.002 i 3.996 j 3.996 k rad s

AF F A AF 0,0,0.2 0,0.1,0

AF 0, 0.1,0.2 AF 0 i 0.1 j 0.2 k

vF AF

v 7.002 i 3.996 j 3.996 k 0 i 0.1 j 0.2 k

j
j
i
k
i

v 7.002 3.996 3.996 7.002 3.996


0.1

0.2

0.1

3.996 3.996 7.002

0.3996

1.4

0.7 0.3996

j
3.996
1.4

vF 8.39 i 3.304 j 11.399 k

a F F A vF

m
a 8.39 i 3.304 j 11.399 k 2
s
4. No problema anterior, use = 9 rad/s e decresce
razo de 13.5 rad/s2, encontre a velocidade e acelerao do
vrtice H.
5. Sabe-se que a fora de atrito esttica entre o
bloquinho B e a placa ser vencida e o bloco deslizar quando
sua acelerao alcanar 3 m/s2. Se a placa parte do repouso em
t = 0 s e acelera uniformemente razo de 4 rad/s2, determine
o instante t e a velocidade angular da placa quando o bloco
comear a escorregar; r = 200 mm.

32 aN2 aT2 aN 9 0.82 aN 2.891


aN 2 r

m
s2

aN
2.891
rad

3.801
r
0.2
s

0 t
3.801
3.801 0 4 t t
s t 0.95s
4

6. O bloquinho B repousa sobre a placa horizontal


que gira em torno de um eixo fixo. A placa parte do repouso
em t = 0 e acelera razo constante de 0.5 rad/s2. Sabendo-se
que r = 200 mm, determinar o mdulo da acelerao total do
bloco quando: (a) t = 0 s. (b) t = 1 s e (c) t = 2 s.

aT r aT 0.5 0.2 aT 0.1

0 F A 0


F A vF
i

vF 7.002

m
s2

aR aN2 aT2

m
vF 0.3996 i 1.4 j 0 7 k
s



a F A vF

m
s2

0 0 rad s
t 0 aN 02 r aN 0
m
aR aT aR 0.1 2
s

m
s2

t 1

0 t 0 0.5 1 0.5

rad
s

t 1 aN 2 r aN 0.52 0.2 aN 0.05


aT r aT 0.1

rad
s2

m
s2

aR aR aN2 aT2 aR 0.052 0.12 aR 0.118

aR

m
s2

aT

aN
a
0.1
tg T tg
arctg 2 63.430
aN
0.05
m
t 2 aT r aT 0.1 2
s
rad
0 t 0 0.5 2 1
s
rad
t 2 aN 2 r aN 12 0.2 aN 0.2 2
s

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Notas de aula 01 1 Bimestre

m
aR aR a a aR 0.2 0.1 aR 0.2236 2
s

aR
aT

aN
2
N

2
T

a
0.1
1
tg T tg
arctg 26.560
aN
0.2
2

BE 0,0, 0.3

BE 0 i 0 j 0.3 k

vE BE

v 8 i 3.6 j 4.8 k 0 i 0 j 0.3 k

k i

v 8 3.6

7. A pea rgida mostrada na figura consiste de um


eixo AB soldado a uma placa retangular DEBC. O conjunto
gira uniformemente a uma velocidade angular constante de 10
rad/s, em torno do eixo AB. Sabendo que o movimento quando
visto de B anti-horrio, determine a velocidade e a
acelerao do vrtice E.

4.8 8 3.6
0.3 0

m
vE 1.08 i 2.4 j 0 k
s


a E B E B

0 F A 0


E B vE


vE 8
1.08

3.6 4.8 8

3.6

2.4

2.4

0 1.08

vE 11.52 i 5.184 j 23.088 k

aE E B E B

Pontos P
A
B
C
D
E

x
0
0.5
0
0
0.5

y
0.225
0
0
0
0

z
0
0.3
0.3
0
0

P(x,y,z)
(0,0.225,0)
(0.5,0,0.3)
(0,0,0.3)
(0,0,0)
(0.5,0,0)

AB B A AB 0.5,0,0.3 0,0.225,0

AB 0.5, 0.225,0.3

AB 0.5 i 0.225 j 0.3 k

2
AB 0.52 0.225 0.32 AB 0.625m

AB
0.5 0.225 0.3
e e
i
j
k
0.625 0.625
0.625
AB
e 0.8 i 0.36 j 0.48 k

e 10 0.8 i 0.36 j 0.48 k

8 i 3.6 j 4.8 k rad s

BE E B BE 0.5,0,0 0.5,0,0.3

vE

m
aE 11.52 i 5.184 j 23.088 k 2
s
8. Atividade 1: Encontre a velocidade e a acelerao
do ponto C considerando que a velocidade angular 10 rad/s e
decresce a taxa de 20 rad/s2.
9. O rotor de um motor eltrico tem freqncia de
1800 rpm quando desligado. O rotor pra aps executar 625
voltas. Supondo movimento uniformemente retardado, pedemse:
(a) a acelerao angular do rotor.
(b) o tempo total do movimento.

1800
Hz f 30Hz
60
rad
0 2 f 0 2 30 0 60

s
188.5
2 n 2 625 1250
rad

f 1800rpm f

3926.99

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Notas de aula 01 1 Bimestre

2
0

60

02

vPA vPB vPB 1.17

3600 2
rad



1.44
2

2 1250
2500
s
4.524
188.5
0 t 0 188.5 4.524 t t
t 41.67s
4.524
10. Atividade 1: Suponha que um rotor de um motor
execute 2400 rpm em 4 s quando ligado e quando o rotor
desligado ele retorna ao repouso em 40 s. Assumindo que a
acelerao do movimento uniforme, determine o nmero de
voltas dado pelo rotor:
(a) quando ligado at atingir 2400 rpm.
(b) estando em 2400 rpm, at parar.
11. Na figura, o disco B inicialmente em repouso,
posto em contato com o disco A que gira inicialmente no
sentido horrio com freqncia 450 rpm. Aps o contato,
ocorre escorregamento com as superfcies, durante 6 s e
durante os quais, os discos apresentam aceleraes angulares
diferentes, mas ambas constantes. Ao trmino do
escorregamento, o disco A apresenta freqncia constante de
140 rpm. Pedem-se:
(a) as aceleraes angulares de cada disco.
(b) a velocidade final do ponto de contato.
120 mm

m
s

MCUVA:

vPB B f rB 1.17 B f 0.12 B f


B 9.75
f

1.17
0.12

rad
s

Ou seja, parte do repouso e atinge essa velocidade


angular B f em 6 s:

B B B t B
f

B B
f

9.75 0
rad
B 1.63 2
6
s

12. Na polia dupla, ligadas por fios inextensveis,


suspensos pelos blocos A e B, os fios no escorregam sobre a
polia. O bloco A parte no instante t = 0 s, com acelerao
constante aA = 300 mm/s2 e velocidade inicial vA = 240 mm/s,
ambas de baixo para cima. Determine:
(a) o nmero de revolues executadas pela polia em
t = 3 s.
(b) a velocidade e a posio de B em 3 s.
(c) a acelerao do ponto D da polia em t = 0.

80 mm

Determinando a freqncia angular inicial e final do


disco A:

450
rad
A0 2 f A0 A0 2
A0 47.12
60
s

A 2 f A A 2
f

140
rad
Af 14.66
60
s

Disco A: MCUVR: desacelera de 450 rpm a 140 rpm.


Depois fica com MCU a 140 rpm:
MCUVR:
14.66 47.12 A 6 A

14.66 47.12
rad
A 5.41 2
6
s

MCU:

vPA Af rA vPA 14.66 0.08 vPA 1.17

m
s

Disco B possui os movimentos:


1. Parte do repouso e acelera uniformemente por 6 s.
MCUVA.
2. Mantem movimento uniforme. MCU.
MCU: Neste segundo movimento, as velocidades
tangenciais de B e A sero iguais:

Polia menor:

aTA A rA A

aTA

0.3
0.12

rA
rad
A 2.5 2
s
v0
0.24
v0 A 0 A rA 0 A A 0 A
rA
0.12
rad
0 A 2.0
s
1
0 0 A t A t 2
2
1
0 0 A t A t 2
2

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(a) a velocidade no ponto C.


(c) a acelerao do ponto C.

1
2

0 0 t A t 2
A

1
2 3 2.5 32
2
17.25
17.25rad
rev
2

y
A

2.75

Polia maior:
0.56 m

rad
0B
A
s
rad
A 2.5 2 B
s
B 0B B t B 2 2.5 3

0 2.0

B 9.5

rad
aTD D rB D A 2.5 2
s

m
s2

rad
aND rB D 0 A 2
s
m
aND 22 0.18 aND 0.72 2
s
2
D

aRD aT2D aN2 D

aRD 0.452 0.722 aRD


tg

aTD
aN D

tg

m
0.849 2
s
0.45
0.72

arctg 0.625 32

aTD

aRD

aN D

y
0.56
0
0

z
0
0.8
0

(x,y,z)
(0,0.56,0)
(0,0,0.8)
(0.56,0,0)

BA
0 0.56 0.8
e e
i
j
k
0.976
0.976
0.976
BA

Acelerao em D:

aTD D rB aTD 2.5 0.18 aTD 0.45

x
0
0
0.56

BA A B BA 0,0.56,0 0,0,0.8

BA 0,0.56, 0.8

BA 0 i 0.56 j 0.8 k

2
BA 02 0.562 0.8 BA 0.976

1
0 0B t B t 2
2
1
2 3 2.5 32 17.25rad
2
sB rB sB 17.25 0.18 sB 3.10571m

0.80 m

0.56 m

Pontos
A
B
C

E
z

rad
s

vB B rB vB 9.5 0.18 vB 1.71

D
13. O sistema ilustrado, composto por placas soldadas a
um eixo fixo AB, gira em torno deste, com velocidade angular
= 5 rad/s, que cresce a taxa de 4 rad/s2. No instante
ilustrado, o ponto C est subindo. Pedem-se:

e 0 i 0.573 j 0.819 k
Como o ponto C est subindo (horrio):

e 5 0 i 0.573 j 0.819 k

0 i 2.865 j 4.095 k rad s

e 4 0 i 0.573 j 0.819 k

0 i 2.292 j 3.276 k rad s

AC C A AC 0.56,0,0 0,0.56,0

AC 0.56, 0.56,0

AC 0.56 i 0.56 j 0 k

vC AC
2

vC 0 i 2.865 j 4.095 k 0.56 i 0.56 j 0 k

vC 0
0.56

2.865 4.095 0

2.865

0.56

0.56

0.56

Cinemtica dos Slidos Prof. Cludio S. Sartori


Notas de aula 01 1 Bimestre

v 0.35 t k

a
r
v

m
vC 2.293 i 2.2932 j 1.599 k
s

aC AC vC
j
i
k
i


AC 0

2.292

0.56

0.56

0.56

aC AC vC

aC 1.8346 i 1.8346 j 1.2835 k


13.97 i 9.389 j 6.569 k

m
a t 1 0.35 i 0.35 k 2
s

a 0.35 k 0.35 t 2 i a aT2 aN2

a 2 aT2 aN2 a 2 0.35 0.35 t 2


2

10

6.52 0.1225 0.1225 t 4


42.25 0.1225 0.1225 t 4
42.1275
0.1225 t 4 42.1275 t 4
0.1225
t 4 343.897 t 4.31s

14. O conjunto ilustrado constitudo por um disco


soldado a um eixo vertical e gira no sentido anti-horrio a
partir do repouso. A acelerao angular constante e de valor
= 1 rad/s2. Um bloco apoia-se no disco a 0.35 m do eixo e
no escorregar em relao ao mesmo at que sua acelerao
total atinja 6.5 m/s2. Pedem-se:
(a) a acelerao 1.0 s aps o incio do movimento do disco.
(b) o instante que o bloco deslizar.

0.35 m

a 0.35 k 0.35 t 2 i a 0.35 t 2 i 0.35 k

a t 1 0.35 12 i 0.35 k

m
aC 12.1354 i 11.2236 j 7.8525 k 2
s

AC 1.8346 i 1.8346 j 1.2835 k


j
j
i
k
i

vC 0
2.865 4.095 0
2.865
2.293 2.293 1.599 2.293 2.293

vC 13.97 i 9.389 j 6.569 k

aN

a 1 j 0.35 i 1 t j 0.35 t k

j i 0.35 t t j k
a 1 0.35

2.292 3.276 0

0.56

aT

15. O sistema ilustrado composto por duas rodas A


e B de raios iguais a 30 mm, que giram em torno de eixos
fixos e por um anel C, encaixado entre as mesmas. O anel tem
raio interno 72 mm e raio externo 76 mm (espessura 4 mm).
No ocorre escorregamento entre as superfcies de contato. A
roda superior A, gira com freqncia constante f = 400 rpm no
sentido anti-horrio. Pedem-se:
(a) a velocidade do anel C;
(b) a velocidade angular da roda inferior B.
(c) as aceleraes dos pontos das rodas em contato
com o anel.

C
B

z
z

j 1 j
0
1

j 0 t j 1 t j

r 0.35 i

v r

j i
v 1 t j 0.35 i v 1 t 0.35
k

6.667

400
rad
f A 400rpm f A
Hz A 2 f A A 41.887
60
s

vA vCext A rA C rCext C

rA
A
rCext

30
rad
41.887 C 16.534

76
s

vB vCint B rB C rCint B

rCint
rB

Cinemtica dos Slidos Prof. Cludio S. Sartori


Notas de aula 01 1 Bimestre

72
rad
16.534 B 39.682
30
s

B 5.236

aN A A2 rA j aN A 41.8872 0.03 j

m
aTA 0 aRA aN A 52.635 j 2
s

2
aNB B rB j aNB 39.6822 0.03 j

rad

s2

vB B rB vB 26.17 0.384 vB 10.049

m
s

m
vB 10.049 j
s

m
aTB 0 aRB aN B 47.239 j 2
s
16. Na figura esto representaas duas engrenagens A
e B, com eixos fixos e com raios rA = 800 mm e rB = 384 mm,
respectivamente. A engrenagem A parte do repouso, acelera
uniformemente no sentido horrio e atinge freqncia de
rotao 120 rpm em 5 s, que matm da por diante. Pedem-se:
(a) a acelerao angular das engrenagens;
(b) a velocidade angular final da engrenagem B;
(c) a velocidade final do ponto pertencente
engrenagem B, que faz contato com a engrenage, A.
(d) a acelerao do ponto citado no item anterior, nas
mesmas condies.

aBT 0 aBR aBN


aBN

vB2
10.0492
m
aBN
aBN 262.98 2
rB
0.384
s

m
aBN 262.98 i 2 ^
s

11

17. O sistema ilustrado formado por uma plca de


dimenses 0.20 x 0. 40 m soldada ao eixo fixo AB; no instante
ilustrado, o sistema gira em torno do eixo fixo com velocidade
angular de 15 rad/s, que decresce a taxa de 7 rad/s2. Quando
obsevada de um ponto B, a placa gira no sentido anti-horrio.
Para o instante ilustrado, pedem-se:
(a) a velocidade do ponto C;
(b) a acelerao do ponto C.

y
x

120
A0 0 f A 120rpm f A
Hz
60
12.566
rad
A 2 f A Af 4
s
A A0

12.566 0
A
A f
A
t
t
5
rad
A 2.51 2 o negativo devido ao sentido horrio.
s
r
vA vB A rA B rB B A A
rB
800
rad
B
12.566 B 26.17
384
s

rad

B 26.17 k
s
B B0

26.17 0
B
B f
B
t
t
5

Pontos
A
B
C

x
0
0.4
0.4

y
0.1
-0.1
0

z
0
0.2
0.2

(x,y,z)
(0,0.1,0)
(0.4,-0.1,0.2)
(0.4,0,0.2)

AB B A AB 0.4, 0.1,0.2 0,0.1,0

AB 0.4, 0.2,0.2

AB 0.4 i 0.2 j 0.2 k

2
AB 0.42 0.2 0.22 AB 0.4899

AB
0.4
0.2
0.2
e e
i
j
k
0.4899
0.4899
0.4899
AB

e 0.8165 i 0.4082 j 0.4082 k


Anti-horrio:

Cinemtica dos Slidos Prof. Cludio S. Sartori


Notas de aula 01 1 Bimestre

e 15 0.8165 i 0.4082 j 0.4082 k

12.2475 i 6.123 j 6.123 k rad s

e 7 12.2475 i 6.123 j 6.123 k

85.7325 i 42.861 j 42.861 k rad s 2

AC C A AC 0.4,0,0.2 0,0.1,0

AC 0.4, 0.1,0.2

AC 0.4 i 0.1 j 0.2 k


vC AC

vC 12.2475 i 6.123 j 6.123 k 0.4 i 0.1 j 0.2 k

0.4

0.1

0.2

0.4

0.1

AC 85.7325 42.861 42.861 85.7325 42.861


0.4

0.1

0.2

0.4

0.1


AC 4.2861 i 0 j 8.571 k
i

vC 12.2475
0.61232

6.123 6.123 12.2475


0

j
6.123

1.225 0.61232

0.203 m

vC 7.5 i 18.7534 j 3.7492 k


aC AC vC

aC 4.2861 i 0 j 8.571 k

7.5 i 18.7534 j 3.7492 k

m
aC 3.2139 i 18.7534 j 12.3202 k 2
s
18. O sistema ilustrado, composto por placas soldadas a
um eixo fixo AB, gira em torno deste, com velocidade angular
constante de = 5 rad/s. No instante considerado o ponto C
est descendo. Pedem-se:
(a) o vetor velocidade angular.
(b) a velocidade do ponto C na forma vetorial.
(c) a acelerao do ponto C na forma vetorial.

x
0.152 m

0.178 m

Pontos
A
B
C
D

12

B
E

m
vC 0.61232 i 0 j 1.225 k
s

aC AC vC
j

vC 12.2475 6.123 6.123 12.2475 6.123

x
0
0
0.178
0.178

y
0.203
0
0.203
0

z
0
0.152
0
0

(x,y,z)
(0,0.203,0)
(0,0,0.152)
(0.178,0.203,0)
(0.178,0,0)

BA A B BA 0,0.203,0 0,0,0.152

BA 0,0.203, 0.152

BA 0 i 0.203 j 0.152 k

2
BA 02 0.2032 0.152 BA 0.254

BA
0 0.203 0.152
e e
i
j
k
0.254
0.254
0.254
BA

e 0 i 0.8 j 0.599 k

e 5 0 i 0.8 j 0.599 k

0 i 4 j 3 k rad s

e 0

AC C A AC 0.178,0.203,0 0,0.203,0

AC 0.178,0,0

AD 0.178 i 0 j 0 k

v AD

v 0 i 4 j 3 k 0.178 i 0 j 0 k

4 3

0.178 0

0 0.178 0

Cinemtica dos Slidos Prof. Cludio S. Sartori


Notas de aula 01 1 Bimestre

BA
0 0.5 0.5
e e
i
j
k
0.707
0.707
0.707
BA

m
v 0 i 0.53 j 0.71 k
s



a C A vC

C A 0
i

vC 0

3 0

4.0

e 0 i 0.707 j 0.707 k

e 5 0 i 0.707 j 0.707 k

e 0

AE E A AE 0.4,0.1,0 0,0.5,0

AC 0.4, 0.4,0
13

vC 4.43 i 0 j 0 k

aC C A vC

AE 0.4 i 0.4 j 0 k

vE AE

vE 0 i 3.535 j 3.535 k 0.4 i 0.4 j 0 k

a 0 i 0 j 0 k

4.43 i 0 j 0 k

m
a 4.43 i 2
s

19. O sistema ilustrado, composto por placas soldadas a


um eixo fixo AB, gira em torno deste, com velocidade angular
constante de = 5 rad/s. No instante ilustrado, o ponto C est
descendo. Pedem-se:
(a) o vetor velovidade angular.
(b) a velocidade do ponto E na forma vetorial.
(c) a acelerao do ponto E na forma vetorial.

vE 0
0.4

0.2m

3.535 3.535 0

3.535

0.4

0.4

0.4

m
vE 1.414 i 1.414 j 1.414 k
s

aE E A vE

E A 0

0.2m

0 i 3.535 j 3.535 k rad s

4.0

0 0.53 0.71 0 0.53


vE

3.535

3.535

3.535

1.414 1.414 1.414 1.414 1.414

E
F

GD

0.1 m

0.1 m
0.4 m

z
Pontos
A
B
E

x
0
0
0.4

y
0.5
0
0.1

vC 10 i 5 j 5 k

aE E A vE

0.4 m

z
0
0.5
0

(x,y,z)
(0,0.5,0)
(0,0,0.5)
(0.4,0.1,0)

BA A B BA 0,0.5,0 0,0,0.5

BA 0,0.5, 0.5

BA 0 i 0.5 j 0.5 k

2
BA 02 0.52 0.5 BA 0.707

aE 0 i 0 j 0 k
10 i 5 j 5 k

m
aE 10 i 5 j 5 k 2
s
20. Uma pedra de esmeril, de formato cilndrico, com
raio R = 0.45 m, gira com freqncia constante f0 = 1800 rpm;
quando se desliga o motor eltrico do esmeril, a pedra gasta 10
s at parar; considerando movimento uniformemente variado,
pedem-se:
(a) a acelerao angular da pedra;
(b) a velocidade de um ponto P da borda da pedra
quando a freqncia 1800 rpm;
(c) a acelerao de um ponto P da borda da pedra,
quando a freqncia 1800 rpm.

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Notas de aula 01 1 Bimestre

Disco A: MCUVA:

A A A t
0

20 0 3 t t

20
s
3

6.67

Disco B:

vA vB A RA B RB B

RA
A
RB

20
rad
20 B 8.89
45
s
B B B t

B
R

14

8.89 0 B 6.67 B

8.89 rad
6.67 s 2

1.33

x
30

1800
rad
f 1800rpm f
Hz 0 2 f 0 188.5
60
s

0 188.5


t
t
10
rad
18.85 2
s
m
vP r vP 188.5 0.45 vP 84.82
s

aPN 2 r aPN 188.52 0.45 aPN 15989.1

aPT 0 cte

aPR aPN aPT aPR aPN

vA A RA vA 20 0.02 vA 0.4

m
vB
s

aBT B RB aBT 1.33 0.045 aBT 0.05985

aBN

aBR

vB2
0.42
m
aBN
aBN 3.55 2
RB
0.045
s

aBN aBT aBR aB2N aB2T

aBR 3.552 0.059852 aBR 3.56


m
s2

21. Dois discos de raios RB = 45 mm e RA = 20 mm


esto em contato sem escorregar.
O disco A(inferior) parte do repouso e acelera de
forma uniforme com acelerao A = 3 rad/s2. Para o instante
em que a velocidade angular do disco A atinge valor A = 20
rad/s, pedem-se:
(a) a acelerao angular do disco B.
(b) a velocidade angular do disco B.
(c) a velocidade de um ponto na borda do disco B.
(d) a acelerao de um ponto na borda do disco B.

m
s2

m
s2

22. O disco de raio R = 80 mm parte do repouso e


acelera de maneira uniforme, atingindo a velocidade angular
= 30 rad/s em 10 voltas. Pedem-se:
(a) a acelerao angular do disco;
(b) o tempo gasto nessas 10 voltas iniciais.

80 mm

Disco: MCUVA:

1
0 t t 2
2
2 10 20
rad

62.832
2

2 30 0 2 62.831
2

PB
PA

2
0

302
rad

7.16 2
2 62.831
s
0 t 30 0 7.16 t

Cinemtica dos Slidos Prof. Cludio S. Sartori


Notas de aula 01 1 Bimestre

30
t
t 4.19s
7.16
22. A haste ABCD gira apoiada nas articulaes A e
D; no instante ilustrado, a velocidade angular da barra 95
rad/s, que decresce taxa de 380 rad/s2. E o ponto C est
subindo. Pedem-se:
(a) a velocidade do ponto B, para o instante ilustrado;
(b) a acelerao do ponto B, no instante ilustrado.

vB AB

vB 75 i 50 j 30 k 0.3 i 0 j 0 k

j k i
i

vB 75 50 30 75
0.3

j
50

0 0.3

m
vB 0 i 9 j 15 k
s

aB AB vB

15

AB 28500 19000 11400 28500 19000


0.3

0.3


AB 0 i 3420 j 5700 k

j
i

vB 75 50

200 mm

x
0
0.3
0.3

y
0.2
0.2
0

z
0.12
0.12
0

30 75 50
15 0

aB AB vB

aB 0 i 3420 j 5700 k
1020 i 1125 j 675 k

Pontos
A
B
D

vB 1020 i 1125 j 675 k

300 mm

120 mm

(x,y,z)
(0,0.2,0.12)
(0.3,0.2,0.12)
(0.3,0,0)

m
aB 1020 i 4545 j 5025 k 2
s

DA A D DA 0,0.2,0.12 0.3,0,0

DA 0.3,0.2,0.12

DA 0.3 i 0.2 j 0.12 k

2
DA 0.3 0.22 0.122 DA 0.38

23. O sistema de engrenagens ilustrado, deve


suspender o bloco alando-o por 6.10 m. A engrenagem A
parte do repouso e, mantendo acelerao angular constante,
atinge a freqncia de 120 rpm em 5 s, mantendo-se constante
aps ating-la. Pedem-se:
(a) o nmero de rotaes da engrenagem;
(b) o tempo gasto na operao.

DA
0.3 0.2 0.12
e e
i
j
k
0.38
0.38
0.38
DA

Em mm

76.2
B

e 0.789 i 0.5263 j 0.3158 k

Anti-horrio:

e 95 0.789 i 0.5263 j 0.3158 k

75 i 50 j 30 k rad s

e 380 75 i 50 j 30 k

28500 i 19000 j 11400 k rad s 2

AB B A AB 0.3,0.2,0.12 0,0.2,0.12

AB 0.3,0,0

AB 0.3 i 0 j 0 k

76.2

457
381

Engrenagem A:

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Notas de aula 01 1 Bimestre

A 0 A 2 f A 2
0

A 12.566

120
60

rad
s

12.566
rad
A
A 2.513 2
t
5
s
r
vA vB A rA B rB B A A
rB
0.0762
rad
B
12.566 B 2.095
0.457
s

AMU AMUV
2

15.27rev

tT tMUV tMU 5 5.1365 tT 10.1365


24. A polia ilustrada na figura possui raio R = 0.32 m
e acionada por um motor eltrico, com o intuito de
suspender o bloco A. Quando a polia apresenta freqncia de
rotao f0 = 120 rpm, o motor desligado. Mesmo assim, o
bloco ainda sobe h = 0.80 , antes de parar. Pedem-se:
(a) a acelerao angular da polia;
(b) o tempo gasto at parar.

16

N o MUV o de B percorrido em 5s ser:

B2 02 2 B

2 02
2.0952 02

2 B
2 0.419
5.2375rad sB ri

sB0 0.381 5.2375 sB0 2m

sB rBi B B

sB
6.1
B
rBi
0.381

B 16.01rad

2.095
rad
B
B
B 0.419 2
t
5
s
Faltam: 6.1 sB0 6.1 2 4.1m
Nesses 4.1 m a engrenagem B percorre em
velocidade angular constante; o tempo gasto ser de:

s
4.1
2.095 0.381
t
t
4.1
t
t 5.1365s
2.095 0.381

vB B rBi

A polia A gastar 5 s em MUVA e 5.1365 s em MU:

rad
s
A A t A 12.566 5.1365

A 12.566

AMU 64.546rad
Em MUV:

1
AMUV A0 t A t 2
2
1
AMUV 0 t 2.513 52 AMUV 31.4125rad
2
AMU AMUV 64.546 31.4125

120
rad
0 12.566
60
s
h
0.8
h R
2.5rad
R
0.32
2 02
F2 02 2 F
2
2
2
0 12.566
rad

31.58 2
2 2.5
s
0 t 0 12.566 31.58 t
12.566
t
t 0.397 s
31.58

0 2 f 0 2

25. A figura figura ilustra uma correia que move-se


entre duas polias A e B, de raios RA = 0.06 m e RB = 0.02 m,
respectivamente, sem que ocorra escorregamento entre as
superfcies em contato. A velocidade da correia aumenta
uniformemente, desde v1 = 0.8 m/s at v2 = 2.4 m/s, em 5 s.
Pedem-se: (a) a acelerao angular de cada polia; (b) o
nmero de voltas efetuadas por cada uma das polias, nos 5 s.

AMU AMUV 95.9585rad

AMU AMUV
2

95.9585
rev
2

RA

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Notas de aula 01 1 Bimestre

RB

A2 A2
2 A A A
2 A
2
A

2
A0

402 13.332
A 133.42rad
2 5.33
A

133.42
rev
2

21.2

v
2.4 0.8
m
ac
ac 0.32
t
5
s
a
ac aA aA A RA A A
RA
0.32
rad
A
A 5.33 2
0.06
s
a
ac aB aB B RB B B
RB
0.32
rad
B
B 16 2
0.02
s
vB
vB B RB B
RB
2.4
rad
B
B 120
0.02
s
vB0
vB0 B0 RB B0
RB
0.8
rad
B0
B0 40
0.02
s
B2 B20
2
2
B B0 2 B B B
2 B
ac

1202 402
B
B 400rad
2 16
400
B
rev
2

63.7

vA
RA
2.4
rad
A
A 40
0.06
s
vA
vA0 A0 RA A0 0
RA
0.8
rad
A0
A0 13.33
0.06
s
vA A RA A

26. Uma polia dupla, de raios R1 = 1.5 m e R2 = 0.8


m, gira sob ao de dois blocos A e B, conforme ilustrado. O
bloco A apresenta acelerao aA = 4 m/s, com velocidade
inicial (em t = 0 s), vA0 = 5 m/s. Considerando o intervalo de
17
tempo de 2 s, pedem-se:
(a) o nmero de voltas da polia;
(b) as correspondentes velocidade e percurso do
bloco B;
(c) a acelerao centrpeta de um ponto da borda mais
externa da polia (R1 = 1.5 m).

R2

R1

vA vA0 aA t vA 5 4 2 vA 13
vA
R1
13
rad
A
A 8.667
1.5
s
vA0
vA0 A0 R1 A0
R1
5
rad
A0
A0 3.33
1.5
s
a
aA A R1 A A
R1
vA A R1 A

4
rad
A 2.67 2
1.5
s
A2 A20
A2 A20 2 A A A
2 A

m
s

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Notas de aula 01 1 Bimestre

8.6672 3.332
A
A 11.99rad
2 2.67
11.99
A
rev A 1.91rev
2
vB B R2 vB 8.667 0.8
m
vB 6.93
s
vB0 B0 R2 vB0 B0 R2

Exerccios
1. Uma polia est conectada por cabos inextensveis
conforme mostra a figura. O movimento da polia
controlado pelo cabo C o qual tem uma acelerao constante
de 9 in/s2 e uma velocidade inicial de 12 in/s, ambas para
18a
direita.Determine:
(a) o nmero de revolues executados pela polia em 2 s.
(b) a velocidade e a mudana na posio do corpo B aps
2s. (c) a acelerao do ponto D da polia interior no instante t
= 0s.

m
s
aB B R2 aB 2.67 0.8

vB0 3.33 0.8 vB0 2.664


aB 2.136

m
s2

v v 2 aB sB sB
2
B

2
B0

sB

acpA

vB2 vB20
2 aB

6.93 2.664
sB 9.58m
2 2.136

vA20
R1

acpA

52
m
acpA 16.67 2
1.5
s

27. As engrenagens ilustradas A, B e C, tem


respectivamente raios RA = 0.24 m, RB = 0.16 m e RC = 0.32 m
e apresentam eixos fixos. A engrenagem A gira com
velocidade angular constante A = 5 rad/s, no sentido horrio.
Pedem-se:
(a) as velocidades angulares das engrenagens B e C;
(b) a acelerao de um ponto perifrico da
engrenagem A.

RB

Soluo:

vD0 r 0 12 3 0 0 4 rad s

RA

aDt r 9 3 3 rad s 2

14 rad

1 rev
2.23 rev
2 rad
0 t 4 3 2 10 rad s
1
2

1
2

0 t t 2 4 2 3 22 14rad

RC

B 7.50

vB r vB 5 10 vB 50 in s

rad
rad
m
C 3.75
; a 4.5 2
s
s
s

yB r yB 5 14 yB 70in

aD t aC 9 in s 2

aD n rD 02 aD n 3 42 aD n 48 in
tan

48
48
arctan 79.4
9
9

aD sen79.4 48 aD

48
in
aD 48.8 2
sen79.4
s

s2

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Notas de aula 01 1 Bimestre

aTB

aN B

aB 38.6

tan

2. O movimento de um corpo dado por:

t t 3 9 t 2 15 t SI .

Determine a posio angular, a velocidade angular e


a acelerao angular nos instantes:
(a) t = 0 s (b) t =3s.
3. No problema anterior, determine a posio angular
e a acelerao nos instantes em que a velocidade angular se
anula.

in
s2

aN B
aTB

arctan

tan

37.5
9

37.5
76.50
9

6. A vara dobrada ABCDE gira sobre uma linha que


une os pontos A e E com uma velocidade angular constante19
de
9 rad/s. Sabendo que a rotao observada do ponto E no
sentido horrio, determine a velocidade e a acelerao de C.

4. A cinta conecta as rodas do auto. O eixo B possui


acelerao angular constante de 120 rad/s2 em sentido antihorrio, Ela est inicialmente em repouso, Determine a
acelerao da cinta no ponto C, quando:
(a) t = 0.5 s
(b) t = 2s.

5. Uma srie de componentes pequenos esto

sendo movidos por um transportador. O cinto passa por


uma polia tensora de 6 in de raio. No instante mostrado,
a velocidade do ponto A 15 in/s para a esquerda e sua
acelerao vale 9 in/s2 para a direita.
Determinar:
(a) a velocidade angular e acelerao angular
da polia,
(b)
a
acelerao
total
da
mquina
componente em B.

Obs.:


AE
AC CE AE e
AE

e

AC AC AE CE

EC CE


AC AE EC
AE EC


0 pois AE

AC EC

Logo, tanto faz escolher o ponto A ou E!!!


A (0,0.4,0.2); C(0,0.15,0); E(0.4,0,0)

vB
15
rad
B B 2.5
r
6
s
aTB
9
rad
aTB r
1.5 2
r
6
s
2
2
v
15
in
aN B B aN B
aNB 37.5 2
r
6
s

vB r B

aB aN2 B aT2B
aB 37.52 92

rAC C A

rAC (0,0.15,0) (0,0.4,0.2)

rAC 0 i 0.25 j 0.2 k

EA
nEA
EA

EA A E EA 0,0.4,0.2 0.4,0,0

AE 0.4 i 0.4 j 0.2 k

2
AE 0.4 0.42 0.22 AE 0.6

n AE

0.4 0.4 0.2


i
j
k
0.6
0.6
0.6

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Notas de aula 01 1 Bimestre

nEA

0.4 0.4 0.2


i
j
k
0.6
0.6
0.6

6 i 6 j 3 k

vC r

vC 6 i 6 j 3 k 0 i 0.25 j 0.2 k
i

vC 6
0

3 6

0.25 0.2 0

vA A rA vA vCext C rCext

ext

ext

f r
300 24
fC A A fC
fC 120 rpm
rCext
60

B rB C rC 2 f B rB 2 fC rC

0.25

vC 6 0.2 0.25 3 i 1.2 j 6 0.25 k

vC 0.45 i 1.2 j 1.5 k m s


aC vC
i

aC 6

A rA C rC 2 f A rA 2 fC rC

0.45 1.2 1.5 0.45 1.2

aC 12.6 i 7.65 j 9.9 k m s 2


7. A acelerao angular de um disco oscilando
definida pela relao:

Determine:
(a) o valor de k para o qual = 8 rad/s quando = 0
e = 4 rad quando = 0.
(b) a velocidade angular do disco quando = 3 rad.
(a) 4 s-2 (b) 5.29 rad/s
8. Resolva o problema 2 encontrando a posio
angular e a acelerao angular quando a velocidade angular
for nula.
9. No problema 6, determine a velocidade e a
acelerao do ponto B. Assuma que a velocidade angular 9
rad/s e aumenta a uma taxa de 45 rad/s2.
10. A Terra faz uma volta completa a cada 23h e 56
min. Sabendo que o seu raio 3960 mi, determine a
velocidade linear e a acelerao linear em um ponto sobre o
equador.
11. O anel C possui raio interno de 55 mm e raio
externo de 60 mm e est posicionado entre duas rodas A e B,
cada uma de raio externo de 24 mm. Sabendo que a roda A
gira com freqncia 300 rpm e que no ocorre deslizamento,
determine:
(a) a velocidade angular do anel C e da roda B.
(b) a acelerao dos pontos A e B que esto em
contato com C.

int

fB

fC rCint
rB

fB

int

20
120 55
f B 275 rpm
24

vA2
rA
300
vA 2 f A rA vA 2
0.024
60
m
vA 0.754
s
2
0.754
m
aA
aA 23.7 2
0.024
s
275
vB 2 f B rB vB 2
0.024
60
m
vB 0.6911
s
vB2
2
aB B rB aB
rB
aA A2 rA aA

0.69112
m
aB
aB 19.9 2
0.024
s
12. Um cilindro A est se movendo para baixo a uma
velocidade de 9 ft/s quando um breque aplicado
repentinamente no tambor. Sabendo que o cilindro se move 18
ft para baixo antes de parar, e, assumindo movimento com
acelerao uniforme, determine:
(a) a acelerao angular da roda.
(b) o tempo que leva para o cilindro parar.

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Notas de aula 01 1 Bimestre

vA A rA A

vA
9
rad
A
A 12
rA
0.75
s

2 02 2
s
18
s r
24 rad
r
0.75
122
rad
02 122 2 24
3 2
48
s
1
0 0 t t 2
2
1
24 0 12 t 3 t 2
2
2
2
3 t 24 t 48 0 t 8 t 16 0
t

15. O anel B tem um raio interno r2 e externo r3. A


barra A de raio r1 gira com velocidade angular constante A.
No h escorregamento entre as superfcies. Determine as
relaes entre os raios r1, r2, r3 e A para: (a) a velocidade
angular do anel B; (b) a acelerao dos pontos entre a barra A
e o anel B que esto em contato.

21

b b2 4 a c
8 64 64
t
t 4s
2a
2

13. Uma polia e dois pesos so conectados por uma


corda inextensvel. O peso A tem uma acelerao constante de
300 mm/s2 e uma velocidade inicial de 240 mm/s, ambos
dirigidos para cima. Determine:
(a) o nmero de revolue executados pela polia em 3 s.
(b) a velocidade e a posio do peso B aps 3s.
(c) a acelerao do ponto D na borda da polia, em t = 0s.

16. Um disco circular de raio r = 0.16 m gira em


relao a um eixo fixo O com velocidade angular = 2 rad/s e
acelerao angular = 3 rad/s2 com sentidos indicados na
figura. Determine os valores instantneos da velocidade e da
acelerao no ponto A da figura.

14. Uma chapa circular est inicialmente em repouso.


Sabendo que r = 200 mm e que a placa possui acelerao
angular constante de 0.3 rad/s2, determine a magnitude da
acelerao total no ponto B quando:
(a) t = 0, (b) t = 2 s, (c) t = 4 s.

r
4
O

x
r

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Notas de aula 01 1 Bimestre

18. A correia acoplada ao conjunto de polias faz girar


o sistema aumentando sua velocidade angular. Num certo
instante, a velocidade da correia 1.5 m/s e a acelerao total
do ponto A 75 m/s2.Para esse instante, determine:
(a) a velocidade angular e a acelerao angular da
polia B. (b) a acelerao total do ponto B.
(c) a acelerao do ponto C.


rA OA r cos i r sen j
1
1
cos sen 1 cos 2 sen 1
4
4

sen

15
sen 0.968
4

rA r 0.25 i r 0.968 j

rA 0.16 0.25 i 0.16 0.968 j

rA 0.04 i 0.15488 j

k 2 k

vA rA

v 2 k 0.04 i 0.15488 j
A

22

vA 2 0.04 k i 2 0.15488 k j

19. O ponto A da polia est na posio angular = 0


em t = 0s. O disco tem velocidade angular inicial 0 = 0.1
rad/s em t = 0 e acelerado com uma acelerao angular
constante = 2 rad/s2. Determine a velocidade e a acelerao
do ponto A, no instante t = 1 s, em funo dos vetores

vA 0.08 j 0.30976 i vA 0.30976 i 0.08 j


unitrios i e j .

k 3 k

aA rA vA

a 3 k 0.04 i 0.15488 j

2 k 0.30976 i 0.08 j
A

aA 0.12 k i 0.4646 k j
0.6194 k i 0.16 k j

aA 0.12 j 0.4646 i


0.6194 j 0.16 i

20. Uma fita magntica utilizada para gravar dados


em um computador consiste no sistema indicado.

aA 0.12 j 0.4646 i
0.6194 j 0.16 i

aA 0.3046 i 0.739 j

17. Para testar a resistncia de um adesivo,


colocado um bloco de massa m = 0.3 kg em um disco que gira
a partir do repouso em t = 0 s com acelerao angular
uniforme = 2 rad/s2. Se a fita se solta depois de 3 s do
movimento do disco, quantas voltas o disco execuitar?

Se a velocidade v da fita constante e a magnitude da


acelerao do ponto A 4/3 a acelerao do ponto B,
determine o raio de A.
21. As caractersticas de um sistema de engrenagens
ilustrado a seguir:

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Notas de aula 01 1 Bimestre

A engrenagem B est girando no sentido horrio, com


300 rev/min, quando um torque aplicado na engrenagem A,
em t = 2 s, forando-a a girar no sentido anti-horrio com uma
acelerao angular que varia com o tempo conforme o
grfico indicado, durante 4 s. Determine a velocidade da polia
B, quando t = 6 s.
23. A potncia de um motor eltrico quando ligado o
faz girar a 3300 rpm em 6 s, e quando desligado ele retorna
ao repouso em 80 s. Assumindo acelerao uniforme,
determine o nmero de revolues dado pelo motor quando:
(a) ligado e atinge a mxima rotao;
(b) desligado a partir da mxima rotao at atingir
o repouso.

23

24. Assumindo que a Terra gira em torno de seu eixo


em 23h e 56 min e seu raio aproximadamente 6400 km,
determine a velocidade de rotao sobre um ponto da
superfcie do Equador. E num ponto na latitude de 400 N?
25. No sistema de polias abaixo, o disco B est em
repouso quando colocado em contato com o disco A que est
girando no sentido horrio a 450 rpm. Aps 6 s de
deslizamento, cada disco tem uma acelerao angular
constante e o disco A possui uma freqncia de 140 rpm no
sentido horrio. Determine a acelerao angular de cada disco
durante o perodo de deslizamento.

Movimento Plano Geral

Um movimento plano geral pode ser considerado


como a soma de uma translao e de uma rotao:

Movimento geral =

Translao

Rotao

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Notas de aula 01 1 Bimestre

Observe que:
Movimento de um corpo decomposto em uma
translao e uma rotao:

vB vA tg vB / A l
cos

Velocidade absoluta e relativa:


vB vA vB / A

vB / A
l

vA
v
vB / A A
vB / A
cos
vA

l cos

Chega-se ao mesmo resultado escolhendo B como


pono de referncia. Decompondo-se o movimento dado em
uma translao com B e uma rotao ao redor de B (vide
24
figura), teremos:

vB : velocidade absoluta do ponto B.

v A : translao da placa com A.

vB / A : velocidade relativa associada rotao da


placa ao redor do ponto A, medida em relao a eixos com
origem em A e de orientaes fixas. Denotando por :

rB / A : vetor de posio de B em relao a A:

rB / A B A
k : velocidade angular em relao aos eixos de

orientaes fixas.

Movimento plano = Translao com B + Rotao em torno de B.

vB / A k rB / A

vB vA k rB / A

vA vB vA/ B
Observe que:

vA/ B vB / A vA/ B vB / A l

Movimento plano = Translao com A + Rotao em torno de A.

O sentido da velocidade relativa deponde do ponto de


referncia escolhido e dever ser cuidadosamente determinada
a partir dos diagramas ilustrados. Finalmente, observemos que
a velocidade angular da barra em sua rotao ao redor de B
a mesma que em sua rotao ao redor de A. Em ambos os
casos medida pela derivada temporal do ngulo :

d

dt

Este resultado geral; assim, sempre a velocidade


angular de um corpo rgido animado de movimento
plano independente do ponto de referncia.
A maior parte dos mecanismos mecnicos constam
no de um, mas de vrios elementos em movimento. Quando
tais elementos se encontram articulados, pode-se estud-los
considerando cada um como um corpo rgido, sem, contudo,
esquecer que os pontos de articulao de dois deles devem ter
a mesma velocidade absoluta. Um estudo semelhante pode ser
feito quando se trata de engrenagens, j que os dentes em
constato devem ter a mesma velocidade absoluta. Entretanto,
se os elementos de um mecanismo possuem um deslizamento
relativo entre si, deve-se levar em consideraoa velocidade
relativa das partes em contato.

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Notas de aula 01 1 Bimestre

vD 1.2 i 8 k 0.15 i

Exemplos resolvidos

1. A engrenagem dupla mostrada na figura rola sobre


a cremalheira inferior estacionria; a velocidade do seu centro
A de 1.2 m/s para a direita. Determinar:
(a) a velocidade angular da engrenagem,
(b) as velocidades da cremalheira superior R e do
ponto D da engrenagem.

vD 1.2 i 8 0.15 k i

m
vD 1.2 i 1.2 j
s

m
vD 1.22 1.22 vD 2.88 1.7
s
tan 1 45

m
m
vD 1.2 i 1.2 j vD 1.7 4525
s
s

Como a engrenagem rola sobre a cremalheira


inferior, seu centro A percorrer uma distncia igualao
comprimento da circunferncia exterior, 2r1, para cada
rotao completa da engrenagem. Como 1 ver = 2 rade,
quando A rola para a direita, (xA > 0), a engrenagem gira em
sentido horrio ( < 0), escrevemos:

xA r1
dxA
d
r1
vA r1
dt
dt
v
1.2
rad
A
8
r1
0.150
s

rad
k 8 k
s

2. No sistema esboado, a manivela AB possui uma


velocidade angular constante de 2000 rpm (freqncia f) no
sentido horrio. Determinar para a posio da manivela
indicada na figura:
(a) a velocidade angular da biela BD.
(b) a velocidade do pisto P.

O rolamento decomposto em dois movimentos: um


de translao do centro A e outro de rotao ao redor deste
centro. Na translao, todos os pontos da engrenagem
deslocam-se com a mesma velocidade va. Na rotaa, cada
ponto P da engrenagem se desloca ao redor de A com
velocidade:

vP rAP rAP P A

Aqui rPA o vetor de posio de P em relao a A.

Assim, a velocidade da cremalheira superior a


velocidade do ponto B:



vR vB vB vA vAB


vB vA rAB

vB 1.2 i 8 k 0.1 j

f 2000rpm f 2000

2 f

1
100
Hz f
Hz
60
3

200 rad
rad
209.45
3
s
s

vB 1.2 i 0.8 k j

m
vB 1.2 i 0.8 i vB 2.0 i
s
Velocidade do ponto D:

vD vA rAD

vAB r AB vAB 0.0762 209.45

Cinemtica dos Slidos Prof. Cludio S. Sartori


Notas de aula 01 1 Bimestre

vAB 15.95

m
500
s

Movimento da Biela BD:


Aplicando a lei dos senos:

sen
sen40
sen40

sen 0.0762
0.0762 0.203
0.203
sen 0.241 arcsen0.241 13.96
Observe que a velocidade vD do ponto D, onde a biela
se une ao pisto, deve ser horizontal. Decompondo o
movimento de BD:

26

Movimento plano de BD= Translao + rotao


vD vB vDB

Fazendo o diagrama vetorial dessa relao:

vD
v
vB
DB
sen53.9 sen50 sen76.1
vD
v
15.9
15.9
DB
vDB sen50
sen53.9 sen50 sen76.1
sen76.1
m
vDB 12.5 76.1
s
15.9
m
vD sen53.9
vD 13.2
sen76.1
s