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Un modelo de integracin y disparo para

representar la marcha humana normal
Jorge R. Mazzeo, Guillermo C. Campiglio, Daniel A. Trinchero, Toms B. Kelly
Instituto de Ingeniera Biomdica Universidad de Buenos Aires, jmazzeo@fi.uba.ar

Resumen La marcha en el ser humano es un proceso

complejo que involucra muchos segmentos corporales
movindose armnicamente bajo el control del sistema
nervioso central. Desde hace algunos aos disponemos de
tecnologa para el registro de la cinemtica de miembros
superiores e inferiores, electromiografa de los msculos
involucrados, fuerzas de reaccin del suelo, entre otros.
Organizar este conjunto de informacin no es una tarea
simple. Actualmente prevalecen dos teoras que intentan dar
un marco conceptual adecuado: la teora de los seis
determinantes de la marcha y la del pndulo invertido.
La biomecnica estudia la marcha sobre la base del as
denominado ciclo de marcha usualmente definido entre el
instante en que un taco toma contacto con el suelo hasta el
instante en que ese mismo taco vuelve a tomar contacto con el
suelo. Parmetros cinemticos y dinmicos son analizados a lo
largo de un nico ciclo de marcha interpretado como
representativo de los repetidos ciclos que conforman el
caminar. Este punto de vista pone nfasis en su aspecto
cuasiperidico.
En los ltimos aos surgieron abordajes que ponen foco en
las diferencias entre ciclos de marcha. En vez de promediarlos,
y as obtener un proceso peridico, estos buscan caracterizar la
dinmica de las fluctuaciones de los parmetros de marcha. Su
marco terico es el de los sistemas complejos.
En consonancia con lo ocurrido en otras reas del
conocimiento (cardiologa, neurologa y muchas otras) en que
este punto de vista fue considerado, algunos investigadores de
la marcha lograron describir caractersticas que permanecan
ocultas a la visin clsica. Esta ltima sigue siendo sin duda la
ms ampliamente aplicada pero los referidos enfoques noveles
aparecen como un complemento necesario.
No ha sido hasta ahora propuesta, a nuestro conocimiento,
una relacin cuantitativa que permita vincular ambos
enfoques. Este trabajo presenta un modelo que intenta llenar
ese vaco. Se basa en estimar los cambios energticos que
ocurren entre un ciclo de marcha y el siguiente a partir de
registros cinemticos de tiempo continuo.
Palabras clave marcha, variabilidad, estocstico.

I. INTRODUCCIN

A marcha humana normal es un proceso complejo que

involucra muchos segmentos corporales movindose
bajo el control del sistema nervioso central.
Desde el punto de vista de la Biomecnica, la descripcin
del caminar involucra explicar los movimientos
interrelacionados de todas las partes en movimiento.
Nuevas tecnologas nos estn dando la posibilidad de
cuantificar muchos de sus parmetros descriptivos:
movimiento de miembros superiores e inferiores, registros
electromiogrficos de los principales grupos musculares,
fuerzas de reaccin del piso, entre otros. El conjunto de
informacin es enorme y organizarlo no es tarea fcil. En la
bsqueda de un marco conceptual adecuado, dos teoras [1]

son actualmente prevalentes: una de ellas es generalmente

referida como de los seis determinantes de la marcha [2]
y la otra explica el caminar a travs de una analoga con el
pndulo invertido. La primera propone que unos pocos
parmetros cinemticos definen el patrn de marcha con el
objeto de minimizar el movimiento del centro de masa del
cuerpo (CdM) y as reducir el gasto energtico. La segunda
propone que el movimiento de la pelvis durante la fase de
apoyo se asemeja a un pndulo invertido cuyo punto fijo
coincide con el punto de apoyo del pie con el suelo. Aqu
tambin el mnimo gasto energtico es presentado como una
condicin deseada. Pero segn se remarca en [1] esta
condicin se logra aqu cuando la trayectoria del CdM se
aproxima al arco de circunferencia que define el pndulo
invertido.
Desde el punto de vista de la matemtica, ambas teoras
pueden ser expresadas por medio de variables
(representativas de parmetros cinemticos y dinmicos) en
funcin del tiempo desde el instante de inicio hasta el
instante en que finaliza la caminata bajo estudio. Sin
embargo, no es esta la representacin matemtica usual. Los
parmetros de marcha son generalmente descriptos en
funcin del porcentaje a lo largo de un ciclo de marcha.
Ello presupone un proceso peridico en el cual un nico
ciclo comprende toda la informacin del proceso. En esta
representacin el tiempo se define con una variacin
continua y limitada al intervalo [0, 100].
Algunos parmetros de marcha no pueden ser
representados en tiempo continuo. Por ejemplo, el tiempo
de paso tiene sentido slo cuando este fue completado. El
modelo matemtico provisto por los procesos puntuales es
una representacin adecuada para este tipo de parmetros.
Su representacin ms usual, sin embargo, es por medio de
un nico valor calculado como promedio de los tiempos
medidos en varios pasos. Ello es consistente con el punto de
vista de un proceso peridico.
Trabajos publicados en los ltimos aos toman un nuevo
enfoque dando nfasis al anlisis de las fluctuaciones ciclo a
ciclo, las que son referidas como variabilidad. Estudios
de la variabilidad de otros procesos naturales, como el ritmo
cardaco por ejemplo, han tenido un papel renovador. En el
caso de la marcha, algunos autores han encontrado que la
dinmica temporal de sus fluctuaciones rpidas (evaluadas
en series tiempos de paso) exhibe caractersticas fractales
que dan cuenta de su maduracin [3][4]. Segn el
conocimiento clsico, la marcha humana evoluciona hasta
alcanzar a los siete aos el patrn normal del adulto. El
nuevo enfoque muestra que este es alcanzado recin a los
catorce aos de edad.
Otros autores han remarcado [5] que la variabilidad de
los parmetros motores tiene un estrecho vnculo con la

habilidad del sujeto para realizar una funcin motora

determinada y tambin con su capacidad de adaptacin a las
condiciones cambiantes del entorno.
Esto nuevo enfoque no pone a un lado, en modo alguno,
a las teoras clsicas sino que aparece como un
complemento de estas. Esta complementareidad se vera
facilitada por medio de una relacin cuantitativa para
vincular ambos puntos de vista. Esta, a nuestro
conocimiento, no ha sido an planteada. En el presente
trabajo proponemos un modelo que va en la direccin de
llenar ese vaco.
II. UN MODELO COMPUTACIONAL
La motivacin por este trabajo tiene origen en dos de
nuestros intereses. El primero es encontrar una expresin
formal del vnculo entre distintos parmetros cinemticos (y
dinmicos) a lo largo de varios ciclos de marcha que resulte
en un patrn de marcha que incluya variabilidad. El
segundo es encontrar una relacin cuantitativa entre los
parmetros de marcha de tiempo continuo y aquellos
parmetros evaluables slo en determinados instantes. Estos
dos intereses estn expresados en la estructura del modelo
que aqu proponemos, este consta de dos bloques
principales que son descritos en las secciones siguientes.
A. Parmetros de tiempo continuo
Las entradas al primer bloque representan parmetros
cinemticos/dinmicos de la marcha cuya relacin en
tiempo continuo buscamos representar por medio de
operadores matemticos; su resultado constituye la salida de
este primer del modelo.
La definicin de ste requiere encontrar respuestas a las
tres preguntas siguientes: (a) Qu parmetros de marcha
resultan apropiados como entrada? (b) Qu caractersticas
de la marcha deberan estar representadas en el parmetro
de salida? y (c) Qu expresin formal debera aplicarse para
representar la relacin entre estos parmetros?.
La teora de los seis determinantes propone que la
marcha est definida por los siguientes parmetros: rotacin
plvica, inclinacin plvica, flexin de rodilla en la fase de
apoyo, mecanismos de rodilla y pie, desplazamiento lateral
plvico. La tridimensionalidad de los movimientos es
usualmente representada por medio de proyecciones sobre
los planos frontal, sagital y horizontal. Con el objeto de
simplificar este anlisis consideramos los movimientos en el
plano sagital exclusivamente, es decir, desde una vista
lateral. Para definir los parmetros de entrada tuvimos en
cuenta que sean descriptivos de los movimientos en el plano
sagital incluyan la informacin prevista como necesaria por
la teora. La Fig. 1 ilustra los ngulos considerados: flexinextensin de la cadera, flexin-extensin de la rodilla y
flexin dorsi-plantar.
Estos ngulos estn entre los descriptores estandarizados
para la marcha humana si bien se presentan generalmente en
funcin del porcentaje de un ciclo de marcha. Nuestro
estudio requiere describirlos a lo largo de varios ciclos de
marcha; en la seccin III nos ocupamos de este tema.
Sobre la variable de salida del primer bloque confluye
toda la informacin inmersa en las variables de entrada. Si,
adicionalmente, esta variable de salida tuviese un
significado

Fig. 1: Estimacin del a altura de la cabeza de fmur

sobre el plano sagital.

biomecnico relevante, nos sera de ayuda para comprender

el proceso de marcha en su conjunto.
La idea de contar con un nico parmetro que conlleve la
informacin ms relevante del proceso de marcha est
inmersa en las dos teoras de la marcha que actualmente
prevalecen. La teora de los seis determinantes establece
que la coordinacin entre los movimientos de todos los
segmentos corporales apunta a minimizar el movimiento del
CdM. Por su lado, la teora del pndulo invertido pone foco
sobre el CdM estableciendo que este es el extremo de ese
pndulo y por tanto su trayectoria se asemeja a arcos de
circunferencia. El CdM ocupa un rol relevante en el anlisis
de marcha.
En un contexto amplio la propia definicin del centro de
masa de un cuerpo conlleva un concepto de integracin. En
el caso de la marcha del ser humano, el movimiento del
CdM es el resultado del movimiento de muchos segmentos
corporales sobre los cuales el individuo posee un control
neuromuscular directo. Por todo ello, consideramos la
trayectoria del CdM un parmetro apropiado como salida
del primer bloque de nuestro modelo.
Establecidos los parmetros de entrada y de salida de este
primer bloque, definimos a continuacin la relacin que los
vincula.
B. Relacin entre los parmetros de tiempo continuo
La posicin del CdM sobre el plano sagital, que ser la
variable de salida del primer bloque, puede ser estimada en
base a los ngulos ilustrados en la Fig. 1. Para ello
representamos por un segmento de recta cada uno de los
segmentos corporales: torso-cadera, cadera-rodilla, rodillatobillo y tobillo-dedos del pie. Su largo relativo fue fijado
en acuerdo con estndares antropomtricos [6]. La distancia
entre la cabeza femoral y tierra puede ser estimada sumando
las proyecciones de cada segmento sobre un eje vertical,
segn se aprecia en la Fig. 1. La posicin de las cabezas
femorales izquierda y derecha pueden estimarse con este
mtodo.
Dado que la marcha humana normal es bilateralmente
simtrica, el movimiento de ambas cabezas de fmur puede
ser visto a travs de la metfora de los platillos de una
balanza oscilando alrededor de su punto de apoyo. En
nuestra balanza el punto de apoyo no ser fijo pero su
movimiento ser ms suave que el movimiento de los
platillos (cabezas femorales). La localizacin de este punto
de apoyo estar sobre el eje vertical de simetra por debajo
del CdM. Proponemos que la posicin de este ltimo, salida
del segundo bloque del modelo, puede ser estimada para un
instante dado como el promedio de las alturas de las
cabezas femorales izquierda y derecha ms un valor fijo

definido por estndares antropomtricos [6].

El cmputo de la posicin vertical de las cabezas de
fmur debera incluir un valor adicional que incluya el
hecho de que el pie pierde contacto con el suelo durante la
fase de balanceo. Consideramos por simplicidad que este
valor es nulo, ya que ello no afecta la base conceptual de
nuestro estudio.
C. Fluctuaciones ciclo a ciclo
La marcha no es un proceso peridico. Existen en l
cambios lentos originados en modificaciones voluntarias de
la velocidad, as como ajustes para lograr la adaptacin a un
nuevo entorno. Este tipo de cambios no son los que
interesan a los estudios de variabilidad. Son los cambios
rpidos entre un ciclo de marcha y el siguiente aquellos que
son objeto de estudio en los enfoques no-clsicos de la
marcha. El segundo bloque de nuestro modelo tiene por
funcin calcular con cada ciclo de marcha una medida de la
variabilidad presente en los parmetros de tiempo continuo.
Est basado en una estructura de integracin y disparo [7]
compuesta por un integrador con puesta a cero y un
comparador. Toda vez que la salida del integrador alcanza
el valor de umbral del comparador, este ltimo genera un
pulso a la salida que adems reinicia el integrador a cero.
Esta estructura ha sido exitosamente aplicada para modelar
trenes del potencial de accin de neuronas.
La trayectoria del CdM (calculada por el primer bloque)
constituye la entrada nuestro integrador; su salida es
comparada con el umbral del comparador. En principio,
este ltimo tiene un valor igual al gasto energtico de un
ciclo de marcha.
El rea bajo la curva de altura del CdM versus tiempo
puede ser interpretada como la energa que se requiere para
mover el CdM sobre el plano sagital. Por tanto, la salida del
integrador representa energa. Elegimos un valor de umbral
igual al gasto energtico de un ciclo de marcha buscando
que se produzca un disparo con cada fin de ciclo. Si el
umbral fuese fijo esta condicin se dara slo si la seal de
entrada al integrador fuese peridica. En caso contrario, los
pulsos provocados por el disparo del comparador quedarn
fuera de fase con los fines de ciclo.
Para que lo anterior no ocurra el umbral del comparador
debe ser ajustado ciclo a ciclo. El valor de este ajuste
debera ser igual a la diferencia entre el rea bajo la curva
en un ciclo completo y el rea bajo la curva hasta el instante
en que el disparo se produjo. Esto se ilustra en la Fig. 2 para
el caso de un incremento positivo; si el disparo ocurriese
luego del fin de ciclo el ajuste debera ser negativo. Dado
que la Fig. 2 tiene slo fines didcticos una simple
sinusoide fue graficada.
La implementacin del esquema anterior requiere tener
conocimiento de los instantes en que cada ciclo de marcha
finaliza. Por esta razn, nuestro modelo incluye una entrada
adicional que indica los instantes en que ello ocurre. La
obtencin experimental de este tipo de registros se logra
con tcnicas relativamente simples [3].
La secuencia de incrementos (positivos o negativos)
aplicados al valor de umbral en cada fin de ciclo constituye
la salida de este segundo bloque del modelo.

Fig. 2: El rea sombreada en gris claro representa la salida del integrador.

El umbral del comparador es ajustado de acuerdo al valor del rea
sombreada en gris oscuro.

Esa secuencia de pulsos tiene un papel fundamental a los

objetivos del presente trabajo. Cada ajuste al valor de
umbral es una medida del cambio en el gasto energtico de
un ciclo comparado con el anterior. Estos cambios reflejan
la variabilidad de los parmetros cinemticos de tiempo
continuo.
III. SEALES PARA PROBAR EL MODELO
Parmetros registrados sobre muchos ciclos de marcha
son necesarios para probar el modelo propuesto. Estos
corresponden a: flexin-extensin de cadera, flexinextensin de rodilla, flexin dorsi-plantar, as como los
instantes en que cada ciclo de marcha termina.
Registros sobre varios ciclos de marcha no son usuales en
Biomecnica y aunque no requieren necesariamente de
nuevas tecnologas para lograrlos, no los tuvimos
disponibles al tiempo de elaborar este trabajo. Por esta
razn y a los efectos de esta primera presentacin de
nuestro modelo, decidimos generar seales artificiales de
acuerdo al mtodo que sigue.
La evolucin tpica de cada parmetro a lo largo de un
nico ciclo de marcha normal fue tomada de dos bases de
datos de acceso pblico [8] [9]. Series sintticas
correspondientes a varios ciclos fueron obtenidas
concatenando sucesivas copias de la serie original. Estas
series sintticas cumplen con los requerimientos de nuestro
anlisis en el sentido de representar una marcha de muchos
pasos, tantos como se desee. Carece, sin embargo, de otra
caracterstica necesaria para nuestro anlisis: variabilidad.
Esta es incluida en el segundo paso de la sntesis.
Introdujimos en las series obtenidas por concatenacin
dos tipos de variacin: (a) cambios en la duracin del ciclo
de marcha (b) cambios en la morfologa de la evolucin
temporal.
Variaciones en la duracin del ciclo de marcha fueron
obtenidas por compresin o expansin gradual de la escala
de tiempos. Los cambios de morfologa consistieron en
pasar del registro ofrecido en [8] al registro ofrecido en [9]
para el mismo parmetro. Esto se hizo por un promedio
ponderado de los puntos homlogos de ambos registros
(igual porcentaje del ciclo de marcha). El peso asignado a
cada base permanece constante a lo largo de un mismo
ciclo, pero cambia gradualmente de un ciclo a otro. La serie
final as obtenida alterna su morfologa suavemente entre la
del registro de una base de datos y de la otra. Con esto
obtenemos variaciones consistentes con la cinemtica de la
marcha humana, aunque diferentes de las fluctuaciones
observables en los registros experimentales. Son apropiadas

para evaluar el funcionamiento del modelo dado que sus

caractersticas son conocidas y controladas.
Las series correspondientes a pierna derecha y pierna
izquierda fueron construidas en modo idntico, excepto por
un corrimiento de fase que es constante a lo largo de toda la
serie, en acuerdo con la simetra bilateral de la marcha
humana normal [10].
La sntesis de series que representen los instantes de
finalizacin de cada ciclo resulta trivial en este caso.

del umbral; la secuencia de estos ajustes es presentada en la

Fig. 4(b).

IV. RESULTADOS
Analizamos aqu la respuesta del modelo cuando las
seales descriptas en la seccin anterior son aplicadas a su
entrada. La respuesta es evaluada en dos puntos: a la salida
de la primera etapa (estimacin de la posicin del CdM
sobre el plano sagital) y a la salida de la segunda etapa
(fluctuaciones energticas ciclo a ciclo).
Si bien las teoras que dan marco al anlisis de marcha
dan un rol central a la trayectoria del CdM, su registro
experimental slo puede realizarse en forma aproximada.
Incluso en una situacin esttica la posicin del CdM es
estimada con significativo grado de incertidumbre. Varias
tcnicas han sido propuestas para registrar su trayectoria
durante el caminar, un artculo reciente {11} hace una
comparacin de estas al tiempo que propone un mtodo
propio. Hemos tomado los registros presentados por estos
autores como referencia contra la cual contrastar la salida
del primer bloque de nuestro modelo.
La Fig. 3(a) muestra la estimacin de la trayectoria del
CdM que obtuvimos aplicando a la entrada de la primera
etapa seales estrictamente peridicas que construimos
concatenando los datos publicados en [8]. Si bien un
anlisis cuantitativo no pudo ser realizado, la inspeccin
visual sugiere que la curva obtenida es substancialmente
similar al registro experimental publicado en [11] en cuanto
a morfologa y amplitud. Resultados similares fueron
obtenidos cuando procesamos series basadas en los datos
publicados en [9].

Fig. 3: (a) Posicin del centro de masa estimada con parmetros

entrada peridicos. (b) dem con parmetros no-peridicos

La estimacin de la trayectoria del CdM a partir de series

que incluyen cambios ciclo a ciclo es ilustrada en la Fig.
3(b).
La salida de la segunda etapa del modelo es ilustrada en
la Fig. 4. Esta corresponde a la seal de la Fig. 3(b). La
Fig. 4(a) muestra la salida del integrador y, al final de cada
ciclo, las diferencias entre el umbral y el gasto energtico
realizado en ese ciclo. Cada diferencia conduce a un ajuste

Fig. 4: (a) Salida del integrador y diferencias entre el umbral y el gasto

energtico de un ciclo. (b) Sucesivos ajustes en el valor de umbral

Los pulsos presentados en la Fig. 4(b) representan los

cambios energticos promovidos por la variabilidad de los
parmetros de entrada que fue introducida artificialmente a
los efectos de verificar el funcionamiento del modelo. Con
seales experimentales esta secuencia de cambios en el
gasto energtico ciclo a ciclo proveera una caracterizacin
significativa de su marcha.
V. CONCLUSIONES
Los estudios cuantitativos de la marcha tienen en cuenta
que existen diferencias ciclo a ciclo; estas son generalmente
representadas estimando la varianza estadstica de sus
parmetros. Es decir, slo se evala la no-repetibilidad
estadstica de los parmetros de marcha. Ms recientemente
la teora de los sistemas con dinmica compleja aparece, al
igual que en otras reas del conocimiento, como un marco
conceptual que toma esta variabilidad y la pone en el centro
de la escena. Analizando la dinmica temporal de esos
cambios rpidos este nuevo enfoque ha permitido
caracterizar aspectos que permanecan ocultos desde el
punto de vista clsico.
Estos dos abordajes al estudio de la marcha coexisten en
forma complementaria pero no ha sido propuesta, a nuestro
conocimiento, una relacin cuantitativa que permita
relacionarlos en forma precisa.
El modelo que aqu proponemos ofrece una forma de
evaluar la variabilidad inmersa en los parmetros
usualmente utilizados en Biomecnica de la marcha. En su
primera etapa estima la trayectoria del centro de masa sobre
la base de varios parmetros de entrada. En su segunda
etapa estima el cambio de la energa utilizada para realizar
un ciclo respecto de la utilizada en el ciclo anterior.
Proponemos la secuencia de estos sucesivos cambios
energticos como una medida integradora de la variabilidad
en los parmetros de marcha.
Presentamos una estructura que provee una descripcin
novedosa de la variabilidad en la marcha humana y tambin
un mtodo para evaluarla a partir de registros de tiempo
continuo.
El esquema descrito en este trabajo es un primer
acercamiento a este modelo para lo cual elegimos un
conjunto particular de parmetros cinemticos. Otros
parmetros podran ser sugeridos sin introducir cambios en
el concepto que este modelo involucra.

REFERENCIAS
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