Espacio Estados 0

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
SECRETARA ACADMICA
DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR
PROGRAMA SINTTICO
CARRERA:
Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica
ASIGNATURA: Espacio de Estados.
SEMESTRE:
Sptimo
OBJETIVO GENERAL:
El alumno analizar y solucionar problemas de sistemas complejos que involucran ms de una entrada y una
salida ( Sistemas MIMO mltiples entradas mltiples salidas), empleando el modelo de espacio de estado.
CONTENIDO SINTTICO:
I.- Introduccin a Sistemas Dinmicos y Espacio de Estado.
II.- Modelo de Espacio de Estado.
III.- Solucin de la Ecuacin de Estado.
IV.- Anlisis de Estabilidad de Lyapunov.
V.- Observabilidad y Controlabilidad.
VI.- Retroalimentacin Esttica de las Variables de Estado.
VII.- Observadores de Estado
METODOLOGA:
Bsqueda bibliogrfica para la seleccin, clasificacin, ordenacin y exposicin de los temas seleccionados para
el curso. Participacin de los alumnos integrndose en equipos de trabajo, para discusin y conclusin.
Realizacin de problemas y simulaciones mediante herramientas computacionales por parte de los alumnos, bajo
la supervisin del profesor para lograr un mejor entendimiento de los temas. Relacin de la teora con casos
prcticos.
EVALUACIN Y ACREDITACIN:
60% Exmenes departamentales.
30% Prcticas de laboratorio.
10% Participacin en el aula, tareas, trabajos extraclase.
BIBLIOGRAFA.
Brogan W. L, Modern Control Theory (3rd Edition). Prentice Hall. USA 1991, Third edition, Prentice Hall, 653 pgs.
ISBN: 0-13-589763-7
D'Azzo J., Houpis H. C, Linear Control System Analysis and Design With Matlab. Marcel Dekker; 5th edition, 832
pgs. ISBN: 0824740386.
De Russo M. P., et al, State Variables for Engineers, Wiley-Interscience; 2 edition, USA 1997, 575 pgs. ISBN:
0471577952
Franklin G. F. Powell D. J., Feedback Control of Dynamic Systems. Prentice Hall, USA 2002, Fourth edition, 910
pgs. ISBN: 0130323934
Trentelman H.L, Stoorvogel A. Hautus M. Control Theory for Linear Systems (Communications and Control
Engineering). Springer; First edition, 390 pgs. ISBN: 1852333162
Ogata K., Modern Control Engineering. Prentice Hall. USA 2004, Fourth edition, 965 pgs. ISBN: 0-13-060907-2

SECRETARA ACADMICA
ESCUELA: ESIME Unidades Culhuacan y Zacatenco.

CARRERA: Ingeniera en Comunicaciones y
Electrnica.
OPCIN: Control
COORDINACIN:
DEPARTAMENTO: Acadmico de Ingeniera en
Comunicaciones y Electrnica.

SEMESTRE: Sptimo.
CLAVE: 043
CRDITOS: 7.5
VIGENTE: 2006.
TIPO DE ASIGNATURA: Terico/Prctica
MODALIDAD: Escolarizada
TIEMPOS ASIGNADOS
HRS/SEMANA/TEORA:
HRS/SEMANA/PRCTICA:
3.0
1.5
HRS/SEMESTRE/TEORA:
HRS/SEMESTRE/PRCTICA:
54.0
27.0
HRS/TOTALES:
81.0
PROGRAMA ELABORADO O ACTUALIZADO

POR: Academias de Control de la ESIME, Unidades
Culhuacan y Zacatenco
PROBADO POR: Honorable Consejo Tcnico
Consultivo Escolar de Culhuacan y Zacatenco.
Ing. Ernesto Mercado Escutia
E.S.I.M.E. Culhuacan
M. en C. Jess Reyes Garca

E.S.I.M.E. Zacatenco
AUTORIZADO POR: Comisin de Planes y Programas de

Estudio del Consejo General Consultivo del IPN.

SECRETARA ACADMICA
CLAVE:
HOJA: 2 DE 12
FUNDAMENTACIN DE LA ASIGNATURA
En la actualidad en la investigacin avanzada, en reas tales como robtica y cada vez ms en la industria de
manufactura, se aplican algoritmos de modelado y control con el fin de abordar los sistemas multivariables de una
manera accesible y posibilitar mediante el uso de estos modelos propiedades claves de los sistemas dinmicos. Sus
herramientas matemticas son el algebra lineal aplicada a sistemas de ecuaciones de primer orden.
Razn por la cual es pertinente incluir esta asignatura en el plan de estudios de la Carrera de Ingeniera en
Comunicaciones y Electrnica, con lo cual el alumno adquiere los conocimientos suficientes y necesarios para
comprender las teoras ms actuales de control, adems de tener capacidad de investigacin para conocer el
comportamiento de los sistemas dinmicos mediante simulaciones, ya que stos tienen un amplio uso en el sector
industrial.
Esta asignatura tiene como antecedentes: Seales y Sistemas, lgebra Lineal, Transformada de Laplace y Mtodos
Numricos.
Y como consecuentes: Control no Lineal, Control Digital, Control Inteligente, Instrumentacin de Procesos.
OBJETIVO DE LA ASIGNATURA
El alumno analizar y solucionar problemas de sistemas complejos que involucran ms de una entrada y una salida
(Sistemas MIMO mltiples entradas mltiples salidas), empleando el modelo de espacio de estado.

SECRETARA ACADMICA
No. UNIDAD I
CLAVE:
HOJA: 3 DE 12
NOMBRE: Introduccin a Sistemas Dinmicos y Espacio de Estado.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD
El alumno describir los principales conceptos de sistemas dinmicos, Algebra Vectorial y Matricial utilizados en el
estudio de sistemas dinmicos.
No.
TEMA
TEMAS
1.1
Definicin de sistema dinmico, caso monovariable

(SISO).
Clasificacin de los sistemas dinmicos
Conceptos bsicos de sistemas dinmicos
Linealidad
Invarianza en el tiempo
Causalidad
Representacin matemtica de sistemas dinmicos
1.2
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.3.4
1.3.4.1
1.3.4.2
1.3.4.3
1.3.4.4
1.4
1.4.1
1.4.2
1.4.3
1.4.4
1.4.5
1.5
1.5.1
1.5.2
1.5.3
HORAS
1.5.4
Por ecuaciones diferenciales

Por su respuesta al impulso
Por la funcin de transferencia
Otras representaciones.
Espacios vectoriales
Definicin
Dependencia e independencia lineal
Base de un espacio vectorial
Dimensin de un espacio vectorial
Coordenadas de un vector en una base dada.
Fundamentos de algebra matricial
Definicin
Operaciones bsicas
Determinante, rango norma, traza, menor, cofactores,
subdeterminate, definida positiva, semidefinida
positiva, consistente.
Transpuesta, inversa, conjugada de una matriz
1.5.5
Vectores y valores propios

Subtotal de Horas
CLAVE BIBLIOGRFICA
EC
1B, 2B, 6C
0.5
0.5
1.0
1.0
1.5
2.0
4.5
7.5
2.0
1.5
3.0
3.0
7.0
ESTRATEGIA DIDCTICA
Bsqueda de informacin en Internet y en la bibliografa recomendada por el profesor, realizacin de ejercicios en
clase para la obtencin de variables de estado basndose en conceptos ya conocidos complementndose con
realizacin de prcticas en el laboratorio, tareas y ejercicios extraclase.
PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
60% Primer examen departamental, unidades I y II.
10% Participacin en el aula, tareas y trabajos extra clase.

SECRETARA ACADMICA
No. UNIDAD I I
CLAVE
HOJA: 4 DE 12
NOMBRE: Modelo de Espacio de Estado.

El alumno explicar las principales formas de representacin de modelos dinmicos de sistemas, y las aplicar en
simulaciones y prcticas de sistemas MIMO, dentro del laboratorio.
No.
TEMA
TEMAS
2.1
2.2.2
Representacin de un sistema lineal por variables de

estado para sistemas con una entrada y una salida
(SISO)
Obtencin de variables de estado a partir de
trasformaciones entre modelos matemticos.
De funcin de transferencia a variables de estado y
viceversa.
De ecuaciones diferenciales a variables de estado
2.2.3
De diagramas de simulacin a variables de estado
2.2.4
2.2.5
De las leyes fsicas que rigen el sistema

De subsistemas interconectados.
2.2
2.2.1
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
HORAS
Introduccin al modelo de Espacio de Estado, caso

multivariable (MIMO).
Cambio de coordenadas (transformaciones similares).
Invariancia de la funcin de transferencia del Sistema
bajo un cambio de coordenadas del modelo en el
espacio de estado.
Definicin de sistema Dual.
Teorema de Cayley Hamilton.
Formas cannicas.
Subtotal de Horas
CLAVE BIBLIOGRFICA
EC
1B, 4B, 5C.
1.0
1.5
1.5
2.0
0.5
1.0
0.5
1.5
2.0
2.0
1.5
1.5
1.5
1.5
2.0
9.0
4.5
8.0
ESTRATEGIA DIDCTICA
Bsqueda de informacin en bibliografa recomendada por el profesor, seleccin de conceptos de modelado de
sistemas por variables de estado, realizacin de ejercicios y exposicin de los temas propuestos en grupo y/o
individual bajo la supervisin del profesor, realizacin de prcticas y tareas extraclase.

SECRETARA ACADMICA

No. UNIDAD III
CLAVE:
HOJA: 5 DE 12
NOMBRE: Solucin de la Ecuacin de Estado.

El alumno emplear diferentes mtodos de solucin para la ecuacin de estado de forma analtica y prctica
mediante simulaciones dentro del laboratorio.
No.
TEMA
TEMAS
HORAS
3.1
Solucin de la ecuacin de estado, condiciones de

existencia y unicidad de la solucin de la ecuacin de
estado.
0.5
Solucin homognea de la ecuacin de estado.

Clculo de la matriz de transicin para el caso
invariante.
3.2.1.1 Empleando los vectores propios de la matriz A.
6.5
3.2
3.2.1
CLAVE BIBLIOGRFICA
EC
1B, 3B, 4B, 5C, 6C.
1.5
1.0
1.0
3.2.1.2 Empleando la matriz resolvente (Laplace).
1.5
1.0
3.2.1.3 Empleando el teorema de Cayley-Hamilton.

2.0
3.2.1.4 Otros Mtodos: Sylvester, descomposicin modal,

matrices residuales.
3.2.2
3.3
1.0
Clculo de la matriz de transicin para el caso

variante en el tiempo.
Solucin Completa de la Ecuacin de Estado.
Subtotal de Horas
2.0
1.5
2.0
9.0
4.5
8.0
ESTRATEGIA DIDCTICA
Bsqueda de informacin en bibliografa recomendada por el profesor, seleccin de mtodos de solucin para la
ecuacin de estado, realizacin de ejercicios y exposicin de los temas propuestos en grupo y/o individual bajo la
supervisin del profesor, realizacin de prcticas y tareas extraclase.
60% Segundo examen departamental, unidades III, IV y V.

SECRETARA ACADMICA
No. UNIDAD IV
CLAVE:
HOJA: 6 DE 12
NOMBRE: Anlisis de Estabilidad de Lyapunov.

El alumno analizar los principios de estabilidad mediante los criterios de estabilidad de Lyapunov, para interpretar
la estabilidad mediante simulaciones.
No.
TEMA
TEMAS
HORAS
CLAVE BIBLIOGRFICA
EC
4.1
4.1.1
4.1.2
4.1.3
Estabilidad en el sentido de Lyapunov

Estabilidad asinttica
Estabilidad asinttica global
Estabilidad exponencial
3.0
1.5
2.0
4.2
4.2.1
4.2.2
Segundo mtodo de Lyapunov.

Formas cuadrticas
Anlisis de estabilidad de Lyapunov de sistemas
lineales invariantes en el tiempo.
3.0
1.5
2.0
Subtotal de horas
6.0
1B, 2B, 4B, 5C.
2.0
3.0
6.0
ESTRATEGIA DIDCTICA
Bsqueda de informacin en bibliografa recomendada por el profesor, seleccin de Criterios de Estabilidad por los
mtodos de Lyapunov, apoyndose en software computacional y la realizacin de prcticas y ejercicios extraclase.

SECRETARA ACADMICA

No. UNIDAD V
CLAVE:
HOJA: 7 DE 12
NOMBRE: Observabilidad y Controlabilidad.

El alumno integrar los conceptos de observabilidad y controlabilidad, destacando la importancia de estos
conceptos en la teora de sistemas y comprobar los efectos de cambio de coordenadas en dichos conceptos, con
la elaboracin de prcticas en el laboratorio.
No.
TEMA
TEMAS
HORAS
CLAVE BIBLIOGRFICA
EC
1B, 3B, 4B, 6C
5.1
5.1.1
5.1.2
Mapeos lineales
La matriz asociada a un mapeo lineal.
El espacio nulo y la imagen de un mapeo lineal.
0.5
5.2
5.2.1
5.2.2
5.3
5.3.1
5.3.2
Controlabilidad.
Caso Invariante en el tiempo.
Caso Variante en el tiempo.
Observabilidad.
Caso Invariante en el tiempo.
Caso Variante en el tiempo.
2.5
5.4
Cancelacin de polos y ceros y la prdida de

controlabildad y/o observabilidad.
0.5
1.5
5.5
Descomposicin cannica o de Kalman, del espacio

de estado.
Subespacios controlable y observable.
Subespacios observable y no controlable.
Subespacios controlable y no observable.
Subespacios no controlable y no observable.
2.5
1.5
Subtotal de Horas
8.5
2.0
2.0
2.5
2.0
1.0
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
1.0
1.0
1.0
1.0
3.0
11.0
ESTRATEGIA DIDCTICA
Bsqueda de informacin bibliogrfica y en Internet bajo la supervisin del profesor, para inferir los conceptos de
controlabilidad y observabilidad en los sistemas MIMO, adems, de la realizacin de prcticas y tareas extraclase.

SECRETARA ACADMICA
No. UNIDAD VI
CLAVE:
HOJA: 8 DE 12
NOMBRE: Retroalimentacin Esttica de las Variables de Estado.

El alumno describir las ventajas y desventajas de la retroalimentacin esttica de las variables de estado, para
posteriormente hacer un anlisis de la asignacin de polos manteniendo la estabilidad del sistema.
No.
TEMA
TEMAS
HORAS
EC
1.0
1.5
1.0
1.5
1.0
6.1
Retroalimentacin esttica de las

Estado.
6.2
Retroalimentacin esttica de las salidas de estado.
1.5
6.3
Efecto de la retroalimentacin de estado en las

propiedades del sistema.
1.5
1.0
Asignacin de polos
Empleando la ecuacin de Lyapunov.
Reduciendo el sistema a la forma
controlable mono entrada.
1.5
1.5
3.0
6.4
6.4.1
6.4.2
Variables de
CLAVE BIBLIOGRFICA
cannica
Subtotal de horas
1B, 2B, 4B.
1.5
7.0
4.5
6.0
ESTRATEGIA DIDCTICA
Bsqueda de informacin y realizacin de ejercicios y prcticas por los alumnos que contribuyan a reafirmar los
temas expuestos por el profesor reforzndolo con tareas y trabajo extraclase.
60% Tercer examen departamental, unidades V, VI y VII.

SECRETARA ACADMICA
No. UNIDAD VII
CLAVE:
HOJA: 9 DE 12
NOMBRE: Observadores de Estado.

El alumno examinar las caractersticas de observadores de estado de orden completo y reducido, aplicados a
sistemas de lazo cerrado.
No.
TEMA
TEMAS
HORAS
CLAVE BIBLIOGRFICA
EC
1B, 4B, 5C.
7.1
Observadores
0.5
7.2
Observadores de orden completo.
2.0
1.5
2.0
7.3
Observadores de orden reducido.
1.5
1.5
1.0
7.4
Retroalimentacin de estados estimados: Principio de

separacin.
1.5
1.5
1.0
7.5
Observadores en un sistema de lazo cerrado.
1.5
Subtotal de Horas
7.0
1.0
4.5
5.0
ESTRATEGIA DIDCTICA
Bsqueda de informacin para el conocimiento de la aplicacin de los conceptos de variables de estado en el diseo
de observadores y la solucin de ejercicios que complementan el conocimiento, apoyndose en prcticas y
concluyendo el curso al disear un controlador con retroalimentacin de estado usando observadores.
30% Prcticas de laboratorio, diseo de un controlador (practica No.18)

SECRETARA ACADMICA
CLAVE:
HOJA: 10 DE 12
RELACIN DE PRCTICAS
PRACT.
No.
NOMBRE DE LA PRCTICA
UNIDAD
DURACIN
LUGAR DE REALIZACIN
Todas las prcticas se

realizarn en el
laboratorio de control
Introduccin a la aplicacin
Matlab en variables de estado.
de
1.5
Uso de simulink en variables de

estado.
1.5
Simulacin
de
funciones
transferencia
diagrama
simulacin y matriz de estado
de
de
II
1.5
Transformacin
entre
representaciones matemticas
II
1.5
Desarrollo
simulacin
anlogos.
del
diagrama
de
utilizando elementos
II
1.5
Solucin homognea de la ecuacin

de estado asistido por computadora.
III
1.5
Solucin completa. de la ecuacin

de estado asistido por computadora.
III
1.5
Solucin con diferentes mtodos

numricos utilizando simulink. (R.K
Gear, ETC.)
III
1.5
Anlisis de la estabilidad de
sistemas por el primer mtodo de
Liapunov utilizando Matlab.
IV
1.5
Anlisis de la estabilidad de
sistemas por el segundo mtodo de
Liapunov utilizando Matlab.
IV
1.5
Anlisis de espacios y Subespacios

controlables y observables con
Matlab
1.5
1.5
10
11
12
Anlisis del efecto de la cancelacin

de polos y ceros en la
controlabilidad, observabilidad y
estabilidad de un sistema utilizando
Matlab

SECRETARA ACADMICA
PRACT.
No.
13
14
15
16
17
18
CLAVE:
HOJA: 11 DE 12
NOMBRE DE LA PRCTICA
UNIDAD
DURACIN
Retroalimentacin esttica de
variables de estado con matlab,
simulink
Retroalimentacin esttica con
salidas de estado con matlab
simulink
Diseo de un controlador con
asignacin de polos utilizando
matlab, simulink
Anlisis de un observador de estado
de orden completo utilizando
matlab.
Anlisis de un observador de estado
de orden reducido
Diseo de un controlador con
retroalimentacin de estado usando
observadores aplicando matlab.
VI
1.5
VI
1.5
VI
1.5
VII
1.5
VII
1.5
VII
1.5
Total de horas
27.0
LUGAR DE REALIZACIN

SECRETARA ACADMICA
CLAVE:
HOJA: 12 DE 12
PERODO
UNIDAD
I y II
III, IV y V.

10% A Participacin en el aula, tareas y trabajos extra clase.
V, VI y VII

30% Prcticas de laboratorio, (diseo de un controlador)
CLAVE
C
X

BIBLIOGRAFA
Brogan W. L, Modern Control Theory (3rd Edition). Prentice Hall. USA 1991,
Third edition, Prentice Hall, 653 pgs. ISBN: 0-13-589763-7
D'Azzo J., Houpis H. C, Linear Control System Analysis and Design With
Matlab. Marcel Dekker; 5th edition, 832 pgs. ISBN: 0824740386.
De Russo M. P., et al, State Variables for Engineers, Wiley-Interscience; 2

edition, USA 1997, 575 pgs. ISBN: 0471577952
Franklin G. F. Powell D. J., Feedback Control of Dynamic Systems. Prentice

Hall, USA 2002, Fourth edition, 910 pgs. ISBN: 0130323934
Trentelman H.L, Stoorvogel A. Hautus M. Control Theory for Linear Systems

(Communications and Control Engineering). Springer; First edition, 390 pgs.
ISBN: 1852333162
Ogata K., Modern Control Engineering. Prentice Hall. USA 2004, Fourth
edition, 965 pgs. ISBN: 0-13-060907-2

SECRETARA ACADMICA
PERFIL DOCENTE POR ASIGNATURA

1. DATOS GENERALES
ESCUELA: Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica, Unidades Culhuacan y Zacatenco.
CARRERA
SEMESTRE
Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica.
REA:
BSICAS
ACADEMIA:
Control
C. INGENIERA
D. INGENIERA
Sptimo
C. SOC. y HUM.
ESPECIALIDAD Y NIVEL ACADMICO REQUERIDO:
Licenciatura: Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica,

Ingeniera en Control y Automatizacin, Ingeniera
Elctrica o Ingeniero Mecnico Electricista.
2. OBJETIVOS DE LA ASIGNATURA:
El alumno analizar y solucionar problemas de sistemas complejos que involucran ms de una entrada y una
salida (Sistemas MIMO mltiples entradas mltiples salidas), empleando el modelo de espacio de estado.
3. PERFIL DOCENTE:
CONOCIMIENTOS
Licenciatura:
Ingeniera en
Comunicaciones y
Electrnica. Ingeniera
en Control y
Automatizacin.
Ingeniera Elctrica o
Ingeniero Mecnico
Electricista.
Maestra:
Maestra en Ingeniera
de cmputo o Ciencias
de la Computacin.
EXPERIENCIA
PROFESIONAL
HABILIDADES
Experiencia de al menos 2
aos de docencia en
enseanza superior y
Maestra.
ELABOR
ACTITUDES
Manejo de grupos, equipo de

laboratorio de hardware y
software.
Establecimiento de ambientes
favorables al aprendizaje, para
la solucin de problemas.
Anlisis y sntesis.
Motivar al estudio.
Razonamiento e investigacin,
uso de material didctico,
capacidad de liderazgo ante el
grupo.
REVIS
__________________________
_________________________
Ing. Ral De la Torre y Garca.

M. en C. Eduardo Lzaro Castillo
Presidentes de Academia Control
Ing. Rubn Jurez Barrientos

Ing. Guillermo Santilln Guevara
Subdirectores Acadmicos
Ejercicio de la crtica
fundamentada, respeto,
tolerancia, compromiso con
la docencia, tica,
responsabilidad cientfica,
colaboracin superacin
docente y profesional.
Motivar los valores humanos
e institucionales.
Compromiso social.
AUTORIZ
__________________________
M. en C. Jess Reyes Garca
Ing. Ernesto Mercado Escutia.
Directores
FECHA:
2006

Espacio Estados 0

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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica

ASIGNATURA: Espacio de Estados.

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA: ESIME Unidades Culhuacan y Zacatenco.

ASIGNATURA: Espacio de Estados.

PROGRAMA ELABORADO O ACTUALIZADO

M. en C. Jess Reyes Garca

AUTORIZADO POR: Comisin de Planes y Programas de

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

NOMBRE: Introduccin a Sistemas Dinmicos y Espacio de Estado.

Definicin de sistema dinmico, caso monovariable

Por ecuaciones diferenciales

Vectores y valores propios

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

NOMBRE: Modelo de Espacio de Estado.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

Representacin de un sistema lineal por variables de

De diagramas de simulacin a variables de estado

De las leyes fsicas que rigen el sistema

Introduccin al modelo de Espacio de Estado, caso

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ASIGNATURA: Espacio de Estados.

NOMBRE: Solucin de la Ecuacin de Estado.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

Solucin de la ecuacin de estado, condiciones de

Solucin homognea de la ecuacin de estado.

3.2.1.2 Empleando la matriz resolvente (Laplace).

3.2.1.3 Empleando el teorema de Cayley-Hamilton.

3.2.1.4 Otros Mtodos: Sylvester, descomposicin modal,

Clculo de la matriz de transicin para el caso

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ASIGNATURA: Espacio de Estados.

NOMBRE: Anlisis de Estabilidad de Lyapunov.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

Estabilidad en el sentido de Lyapunov

Segundo mtodo de Lyapunov.

1B, 2B, 4B, 5C.

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ASIGNATURA: Espacio de Estados.

NOMBRE: Observabilidad y Controlabilidad.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

Cancelacin de polos y ceros y la prdida de

Descomposicin cannica o de Kalman, del espacio

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ASIGNATURA: Espacio de Estados.

NOMBRE: Retroalimentacin Esttica de las Variables de Estado.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

Retroalimentacin esttica de las

Retroalimentacin esttica de las salidas de estado.

Efecto de la retroalimentacin de estado en las

1B, 2B, 4B.

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ASIGNATURA: Espacio de Estados.

No. UNIDAD VII

NOMBRE: Observadores de Estado.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

Observadores de orden completo.

Observadores de orden reducido.

Retroalimentacin de estados estimados: Principio de

Observadores en un sistema de lazo cerrado.

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ASIGNATURA: Espacio de Estados.