Caminho

autnomo: radares
e GPS no teto e
cmeras na frente

78 z setembro DE 2015

Automaoy

O futuro

sem

motorista
Sistemas computacionais, sensores, lasers e radares
garantem a autonomia de carros e caminhes
Evanildo da Silveira

Paulo Arias

arros autnomos no se cansam,

no se distraem, nem ficam bbados. Eles prometem transformar a mobilidade urbana. Podem se movimentar sem motorista ao
volante, sob o comando de um sistema
de controle computacional interligado
a sensores e equipamentos. Vo de um
local a outro conforme a instruo do
usurio. No caminho, devem ser capazes de obter informaes do ambiente,
como sinalizao, pedestres e outros
veculos, alm de se orientar por sistemas de satlite. A tecnologia para esse
fim est em desenvolvimento por meio
de vrios projetos no mundo, em universidades e centros de pesquisa e na
prpria indstria automobilstica. No
Brasil existem alguns projetos desse tipo
em instituies cientficas, dos quais
pelo menos um em parceria com uma
fabricante de veculos.
A Scania investiu R$ 1,2 milho em um
projeto para desenvolver um caminho
robtico em parceria com pesquisado-

res da Universidade de So Paulo (USP),

campus de So Carlos. O modelo cedido
pela empresa sueca aos pesquisadores
para o trabalho, iniciado em 2013, o
G360, de 9 toneladas. Para torn-lo autnomo, a equipe do Instituto de Cincias
Matemticas e de Computao (ICMC),
liderada pelo cientista da computao
Denis Fernando Wolf, teve que fazer alteraes mecnicas e instalar sensores e
sistemas eletrnicos. Acoplamos pequenos motores eltricos no volante e nos
freios e um chip no comando do acelerador para poder controlar as manobras
e a velocidade, explica. Alm disso, o
caminho foi equipado com sistema de
cmeras estreo e aparelho GPS (sistema de posicionamento global) de alta
preciso, que d a direo e a posio do
veculo com margem de erro de 5 centmetros (cm). So trs cmeras, instaladas
na frente do caminho, a 1,5 metro (m)
de altura e a 20 cm uma da outra, que
funcionam, duas de cada vez, como uma
s, a exemplo dos olhos humanos, torpESQUISA FAPESP 235 z 79

fotos1 google 2 lo ramos

nando possvel estimar a distncia dos

objetos da imagem.
H ainda um radar, que identifica obstculos em situao de baixa visibilidade. De acordo com Wolf, os dois tipos de
equipamento se complementam. O radar
detecta, a longa distncia, a presena ou
no de obstculos. As cmeras so mais
precisas e sensveis, podendo identificar a sinalizao horizontal da faixa de
trnsito ou semforo e distinguir cores
e texturas, alm de pessoas e animais na
pista. Mas, por si ss, esses aparelhos no
so capazes de dirigir o caminho, sendo
necessrio o crebro: um computador.
Instalado atrs do banco do motorista, ele
recebe os dados dos sensores e os processa, controlando o veculo em tempo real.
Veculos sustentveis

Rogrio Rezende, diretor de Assuntos

Institucionais e Governamentais da Scania Latin America, explica que o principal objetivo da parceria no foi comercial. Ns investimos em projetos de
pesquisa e desenvolvimento em todo o
mundo e o autnomo, em parceria com
a USP de So Carlos, est dentro deste
cenrio, conta. A ideia gerar conhecimento, fundamental para promover
um transporte sustentvel.
Alm do caminho, a equipe de Wolf
trabalha em outro projeto, o Carro Robtico Inteligente para Navegao Autnoma (Carina), que comeou em 2011,
com apoio da FAPESP e do Conselho
Nacional de Desenvolvimento Cientfico
e Tecnolgico (CNPq), no mbito do Instituto Nacional de Cincia e Tecnologia
em Sistemas Embarcados (INCT-SEC).
Enquanto o objetivo do projeto do caminho era demonstrar que possvel
desenvolver a tecnologia no Brasil ao
menor custo possvel, preservando a funcionalidade, o pesquisador explica que
o Carina uma plataforma de pesquisa.
Quanto mais sensores, e mais sofisticados eles forem, melhores as condies
para fazer pesquisa de ponta.
O Carina equipado com duas cmeras (em estreo), GPS de preciso e uma
unidade inercial (um tipo de bssola em
3D). Possui ainda um emissor de laser
giratrio no teto, que lana 32 feixes que
fazem uma varredura identificando tudo
que est em torno, criando uma espcie
de mapa em 3D do caminho percorrido.
Em outubro de 2013 o veculo foi testado
nas ruas de So Carlos, sem ningum no
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1. Carro desenvolvido
pela Google: j
nasceu autnomo
2. Carina na USP de
So Carlos: laser
giratrio no teto

banco do motorista (ver Pesquisa FAPESP

n 213). Foi o primeiro da Amrica Latina
a fazer um teste desses, em vias urbanas,
orgulha-se Wolf. At ento, isso s havia
ocorrido em pouqussimas cidades dos
Estados Unidos, Frana e Alemanha.
O trecho que o Carina deveria percorrer era de 3 quilmetros (km), mas o
total trafegado chega perto de 30 km. A
prxima misso do carro dever acontecer at o fim do ano. Ele est sendo preparado para ser usado como transporte
autnomo dentro do campus da USP de
So Carlos, demonstrando a tecnologia
desenvolvida por quem queira test-lo.
Para isso, ser desenvolvido um aplicativo pelo qual interessados no servio chamam o veculo. Uma vez nele, o
passageiro indicar o destino por meio
de uma tela sensvel ao toque. Ao fim
da corrida, o automvel retornar para
seu ponto de estacionamento espera
de outra chamada.

Pesquisadores da Universidade Federal do Esprito Santo (Ufes) tambm desenvolvem um veculo robtico, o Iara. O
projeto comeou em 2009, no Laboratrio de Computao de Alto Desempenho
(LCDA), com um pequeno carro-rob
e um objetivo amplo: entender como
o ser humano consegue dirigir usando
sua capacidade visual e destreza para
controlar o automvel. Essa etapa contou com financiamento da Fundao de
Amparo Pesquisa do Esprito Santo
(Fapes). Em setembro de 2012, a equipe
importou dos Estados Unidos um carro
hbrido, a eletricidade e a gasolina. Para
essa segunda fase, que se estender at
dezembro, o apoio do CNPq. Parte da
adaptao do carro para as pesquisas,
como volante, freio e cmbio especiais
para veculo autnomo, j chegou pronta ao Brasil. Os outros equipamentos
ns adicionamos, conta o coordenador
do projeto, Alberto Ferreira de Souza.
Entre eles, est um emissor de laser em
cima do Iara, semelhante ao do Carina.
Alm disso, ele possui GPS de preciso
e vrias cmeras agrupadas aos pares ao
seu redor, que funcionam como o olho
humano. O grupo da Ufes desenvolveu
o software que faz o controle do carro,
que j deu uma volta completa no cam-

pus da Ufes, em um trajeto de 3,8 km. O

prximo objetivo uma viagem autnoma do veculo de Vitria a Guarapari, a
50 km de distncia.

Histria e seguro

No Departamento de Engenharia de
Transportes da Escola Politcnica da
Universidade de So Paulo (Poli-USP),
o professor Edvaldo Simes da Fonseca
Jnior coordena um grupo de alunos de
ps-graduao que desenvolve alguns
projetos na rea de navegao autnoma,
usando pequenos carrinhos de 80 cm de
comprimento. Uma das pesquisas usa
GPS para fazer o veculo se deslocar entre dois pontos, conta. Outra criou um
carrinho que pode se deslocar no interior
de espaos fechados, como um prdio,
onde o GPS no funciona, guiando-se
por uma rede wi-fi, e poder ser til no
interior de minas, por exemplo.
Fonseca acompanha o assunto h anos
e lembra que os carros robticos tm
uma histria antiga. No artigo Veculos
autnomos: conceitos, histrico e estado
da arte, apresentado em 2013 no Congresso de Pesquisa e Ensino de Transportes, assinado com seus colegas de departamento Rodrigo de Sousa Pissardini
e Daniel Chin Min Wei, Fonseca relata
que a primeira vez em que se falou em
automao nos transportes foi em 1939,
durante a Feira Mundial de Nova York,
nos Estados Unidos. Previa-se o mundo
dali a 20 anos, exibindo um prottipo
de sistema de rodovias automatizado,
onde as estradas corrigiriam as falhas
de conduo humanas, impedindo aes
que no pudessem ser realizadas. Desde
ento, as pesquisas evoluram, principalmente com o surgimento da rea de
robtica mvel. Em 1985 surgiu, segundo
o artigo, o prottipo VaMoRs, uma van
Mercedes-Benz equipada com cmeras
e outros sensores, na qual a direo e
outros componentes eram controlados
por comandos computacionais. O veculo podia, de forma autnoma, atingir at
100 km/h em vias sem trfego. A partir
de ento, vrias outras empresas da indstria automobilstica, como Nissan,
Volvo, Volkswagen e BMW, comearam
a desenvolver automveis robticos. Um
dos mais avanados de uma novata no
setor, a gigante de tecnologia Google. A
empresa comeou as pesquisas em 2010,
adaptando modelos do mercado. Hoje ela
tem seu prprio carro, que se assemelha

No h respostas para apontar quem ser

o responsvel se o carro autnomo infringir
leis de trnsito ou provocar acidentes
ao Fiat 500, mas menor. Esses veculos
tambm tm um conjunto de sensores
com radares, GPS e cmeras. Os carros
da Google possuem um equipamento
chamado de telmetro [um dispositivo
ptico usado para medir a distncia entre o observador e um ponto qualquer]
a laser instalado sobre o teto, que gera
um mapa tridimensional do ambiente.
Desenvolver a tecnologia e construir os
carros autnomos no basta para que seu
uso se torne realidade. Antes de coloc-los
nas ruas preciso discutir as regras que
vo regular seu trfego e definir as responsabilidades legais em caso de acidentes.
Embora teoricamente eles sejam menos
sujeitos a falhas e erros, no h garantias
absolutas. O carro autnomo vai ser feito
para no infringir regras e no causar acidentes, mas ele pode ter uma pane e bater
em outro veculo ou atropelar algum. E
a quem ser o responsvel? Quem o comprou, quem o fabricou? Vai ter um seguro?
No sabemos ainda, diz Fonseca.
Wolf lembra de outras questes que
tero de ser resolvidas. A tecnologia para constru-los est praticamente pronta, mas sua adoo em larga escala vai
depender muito do mercado, diz.
preciso esperar para ver se interessar
indstria automotiva.

Apesar de ainda no estarem venda

o que deve demorar alguns anos , os
veculos robticos tm contribudo para
introduzir, de forma sutil, a automao
no catico trnsito das grandes metrpoles. Entre os exemplos mais marcantes,
Fonseca cita o cruise control, que mantm o veculo na mesma velocidade, o
freio ABS, que evita que a roda trave e
derrape, o automatic parking, que estaciona o carro usando sensores, e sistemas anticoliso com radares ou cmeras
para detectar uma coliso iminente. A
autonomia est chegando aos poucos. n

Projetos
1. Instituto Nacional de Cincia e Tecnologia de Sistemas
Embarcados Crticos (INCT-SEC) (n 2008/57870-9);
Modalidade Projeto Temtico-INCT; Pesquisador Responsvel Jos Carlos Maldonado (USP); Investimento R$
2.639.677,06 (para todo o INCT-SEC) (FAPESP/CNPq).
2. A Collaborative Effort For Safer And More Efficient
Transportation With Intelligent Vehicles (FAPESP-OSU/2013) (n 2013/50332-0); Modalidade Auxlio
Pesquisa Regular; Pesquisador responsvel Denis Wolf
(USP); Investimento R$ 21.660,00.
3. Projeto Carina Carro Robtico Inteligente para Navegao Autnoma (n 2011/10660-2); Modalidade
Auxlio Pesquisa Regular; Pesquisador responsvel
Denis Wolf (USP); Investimento R$ 55.753,20.
4. Projeto CaRINA Localizao e Controle (n
2013/24542-7); Modalidade Auxlio Pesquisa Regular;
Pesquisador responsvel Denis Wolf (USP); Investimento
R$ 61.412,95 e US$ 15.840,10.

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