ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

Laboratorio de Sistemas de Control Automtico

PRCTICA N 02
MODELACIN DE SISTEMAS LINEALES UTILIZANDO MATLAB
Prctica del 21 al 27 de octubre
1. OBJETIVOS:

Modelar sistemas lineales invariantes en el tiempo (LIT).

Utilizar los diferentes comandos que proporciona MATLAB para realizar simulaciones de sistemas de
control.
Utilizar herramientas computacionales provistas por MATLAB para la conexin, conversin de modelos
LIT

2. MARCO TERICO:
MATLAB trabaja esencialmente con matrices numricas rectangulares (que pueden tener elementos
complejos), lo cual implica el uso de vectores fila o columna. Por esta razn este paquete tiene una
proyeccin hacia el control moderno (descrito a variables de estado) y es til para ilustrar las relaciones
existentes entre las tcnicas clsicas y modernas de anlisis. Para ello, contiene un conjunto de rutinas de
propsito general que permiten modelar, analizar y simular cualquier tipo de sistema, adems, es capaz de
trabajar con modelos lineales invariantes en el tiempo (LIT), los cuales son:

TF : modelo a funcin de transferencia

ZPK : modelo ceros polos ganancia
SS : modelo a espacio de estados
FRD : modelo de respuesta a frecuencia.

MATLAB realiza las diversas conexiones y conversiones entre este conjunto de modelos.
2.1. Funciones para la Conexin de Modelos LIT utilizando MATLAB
La librera de Sistemas de Control de Matlab cuenta con un conjunto de funciones para interconectar modelos
para desarrollar concatenaciones de entrada salida, colocarlos en serie, paralelo y con realimentacin.

2.1.1. Conexin Serie

Conecta en serie dos modelos:

sys = series(sys1,sys2)

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Fig. 1. Modelos en Serie

Es equivalente a la multiplicacin: sys = sys2 * sys1
sys = series(sys1,sys2,outputs1,inputs2)
Permite la siguiente conexin:

Fig. 2. Modelos en Serie

En donde outputs1 e inputs2 indican cuales salidas y1 de sys1 y cuales entradas u2 de sys2 deben ser
conectadas. El modelo sys resultante tiene como entrada u y somo salida y.
2.1.2. Conexin con Realimentacin
Considerando que el sistema de control realimentado es aquel que tiende a mantener una relacin
preestablecida entre la salida y alguna entrada de referencia, comparndolas y utilizando la diferencia como
medio de control. Matlab permite realizar dicha realimentacin con los siguientes comandos:
sys = feedback(sys1,sys2)
El modelo en lazo cerrado sys tiene un vector de entrada y otro de salida, y esta funcin determina una
realimentacin negativa como la de la figura. Los modelos sys1 y sys2 deben ser continuos.

Fig. 3. Realimentacin Negativa representacin de la funcin feedback

-sys = feedback(sys1,sys2,feedin,feedout)
En la mayora de sistemas de control realimentado es comn la presencia de perturbaciones o seales que
tienden a afectar adversamente el valor de la salida, pueden ser internas o externas. Esto implica seales
que ingresan al sistema, pero que no se realimentan, as:

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Fig. 4. Sistema Realimentado con otras seales (perturbacin).

El vector feedin contiene ndices dentro del vector de entrada de sys1 y especifica cuales entradas u son
afectadas en el lazo de realimentacin. Similarmente, feedout especifica cuales salidas y de sys1 son usadas
en la realimentacin. El modelo LIT resultante sys tiene el mismo nmero de entradas y salidas que sys1.

2.1.3. Conexiones ms frecuentes en Sistemas de Control.

Cuando el comportamiento dinmico de un sistema no es satisfactorio, esto es, no cumple las
especificaciones de respuesta transitoria y en estado estable a fin de obtener un funcionamiento satisfactorio
es posible utilizar compensacin en serie, que a breves rasgos implica colocar en serie con la planta un
compensador cuya funcin de transferencia Gc puede implicar desde una variacin de ganancia hasta
complejas redes de adelanto o atraso, etc. Esto es posible siempre y cuando exista realimentacin de tal
forma que Gc procese la seal de error. Las conexiones ms comunes en los sistemas de control clsicos
son:
Compensador

Planta

Gc(s)

G(s)

R(s)

Y(s)

H(s)

Fig. 5. Compensacin en Serie

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G(s)

G1(s)
R(s)

Y(s)
G(s)

H(s)

Fig. 6. Compensacin de Retroalimentacin o en Paralelo

Generalmente, en el anlisis y diseo de sistemas de control se ha de tener una base de comparacin del
desempeo de diversos sistemas de control, la misma que se configura especificando las seales de entrada
de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a estas seales de entrada. MATLAB
permite utilizar seales de prueba tpicas para comparar sistemas, como seales paso, rampa, etc. Esta
funcin reproduce una figura con la respuesta de sys a la entrada Paso:
step(sys)

% Respuesta Escaln Unitario (paso)

Este comando se aplica a un sistema en lazo cerrado, es decir un sistema con realimentacin.
2.2. Funciones para la Conversin de Modelos LIT utilizando MATLAB
Existen cuatro tipos de modelos linealmente invariantes en el tiempo LTI que pueden utilizarse con la librera
de Sistemas de Control, que son TF (funcin de transferencia), ZPK(ceros, polos y ganancia), SS (espacio de
estados) y FRD (respuesta en frecuencia). Es posible realizar la conversin de un modelo a otro, en forma
explcita, para un modelo dado sys con la siguiente sintaxis:
sys1 = tf (sys)
sys 2= zpk (sys)
sys 3= ss (sys)
sys4 = frd (sys , frequency)

% Conversin a TF
% Conversin a ZPK
% Conversin a SS
% Conversin a FRD

Para el ltimo caso, frecuency es un vector de frecuencias usada como argumento de entrada cuando se
realiza la conversin al modelo FRD.
Matlab en ocasiones realiza conversiones automticas ya que existen varios comandos que requieren de un
modelo especfico como parmetro de entrada as que antes de realizar la funcin indicada por el comando
realiza la conversin. Estas conversiones pueden ser utilizadas tanto para sistemas sencillos con una nica
entrada y nica salida (SISO) como para sistemas de mltiples entradas y salidas (MIMO).
Obtencin de datos de una funcin de transferencia
[A,B,C,D] = SSDATA(SYS) Permite obtener las matrices de estado del sistema SYS

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[NUM,DEN] = TFDATA(SYS,'v') Obtiene el numerador y denominador del sistema SYS
[Z,P,K]=ZPKDATA(SYS,v) Obtiene los polos, ceros y la ganancia, como vectores
P=POLE(SYS) Obtiene los polos de la funcin de transferencia como un vector
Z=ZEROS(SYS) Obtiene los ceros del sistema como un vector
S = ESORT(P) Ordena un vector columna de polos en forma descendente de acuerdo a la parte real, los
polos inestables se presenta primero
S = DSORT(P) Ordena un vector columna de polos en forma descendente de acuerdo a la magnitud, los
polos inestables se presenta primero
PZMAP(SYS) Dibuja la ubicacin de los polos y ceros del sistema.
SGRID Dibuja una grilla de acuerdo al factor de amortiguamiento
2.3. Conversin Continua/Discreta para modelos LTI
Los sistemas de control discreto difieren de los sistemas de control en tiempo continuo en que las seales en
uno o ms puntos del sistema son, ya sea en forma de pulsos o un cdigo digital. Pueden ser sistemas de
control de datos muestreados y de control digital, en el primer caso, el sistema nicamente recibe datos o
informacin intermitente en instantes especficos, mientras que para el segundo caso implica el uso de una
computadora o un controlador digital en el sistema. Es posible encontrar el equivalente discreto de una planta
a fin de implementar un control digital, trabajando en el dominio de z, con un tiempo de muestreo adecuado.
Existen varios mtodos para discretizar una seal, en Matlab se puede aplicar los siguientes: retenedor de
orden cero (zoh), retenedor de primer orden (foh), discretizacin de impulso invariante (imp), Aproximacin
Bilinear Tustin (tustin) y Mapeo de Polos y Ceros (matched)
Para discretizar de los modelos invariantes en el tiempo TF, SS o ZPK, es posible utilizar la instruccin:
sysd=c2d(sysc,Ts, mtodo)
Donde:
sysd =sistema discreto
sysc = sistema continuo
Ts = perodo de muestreo en segundos
sysc= sistema continuo en el tiempo
mtodo =zoh,foh,imp,tustin o matched
Por defecto cuando el mtodo es omitido se usa el zoh.
Viceversa, para convertir un sistema discreto a uno continuo:
sysc = d2c(sysd,mtodo)

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En forma similar el mtodo de conversin utilizar el equivalente propio de zoh, tustin, o matched.
3. TRABAJO PREPARATORIO
3.1 Obtenga la ecuacin diferencial, la representacin en variables de estado y la funcin de transferencia del
sistema mecnico de la figura 1.
3.2 Obtenga el diagrama de bloques del sistema elctrico de la figura 2.

Figura 1

Figura 2

3.3 Obtenga la ecuacin diferencial, la representacin en variables de estado y la funcin de transferencia del
siguiente circuito.

Figura 3
4. TRABAJO EXPERIMENTAL
4.1 Obtenga el modelo en espacio de estado, zpk, y la respuesta en frecuencia de los sistemas del trabajo
preparatorio de la Figura 1 y Figura 3.
4.2 Empleando MatLab encuentre las respuestas: impulsiva, paso y rampa del sistema elctrico del trabajo
preparatorio para los siguientes valores: R1=R2= 10M; C1=C2=2 uF.
4.3 Implemente en simulink el diagrama de bloques del sistema elctrico de la Figura 2, y compare la
respuesta con el modelo en variables de estado a una entrada paso.

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NOTA: Emplear valores adecuados para la simulacin y asumir condiciones iniciales nulas.

INFORME

5.1

Presente los resultados obtenidos en la parte experimental y discuta los mismos.

5.2

Presente los diagramas de flujo de los sistemas de las figuras 2 y Figura 3.

5.3

Obtener al menos dos funciones de transferencia de los sistemas de las figuras 2 y Figura 3, usando la
regla de Mason.
Comentarios y conclusiones.

5.4

BIBLIOGRAFIA

The Math Works Inc., Manuales MATLAB

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