Lab. No.2 Modelamiento de sistemas fsicos y aplicacin de la Transformada Laplace.

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERIA
CONTROL AUTOMATICO

LABORATORIO No. 2 Modelamiento de sistemas fsicos y aplicacin de la

Transformada de Laplace.
INSTRUCCIONES
1- Las actividades de laboratorio y talleres debern ser desarrollados en grupos de hasta 2 (dos)

alumnos.
2- Las tcnicas y herramientas didcticas que se empleen en los laboratorios tiene como finalidad el
refuerzo, la conformacin y ejecucin de los diferentes aspectos que hacen parte de la asignatura.
De forma que el alumno desarrolle un pensamiento flexible, dinmico, audaz, independiente,
persistente, divergente y original en su formacin como profesional.
OBJETIVOS

Usar la herramienta SYSTEM IDENTIFICATION del programa MATLAB para determinar la

funcin de transferencia de un sistema fsico real.
Las actividades a seguir tienen por objetivo fijar la operacin y el uso del Matlab y del Simulink,
programas que sern usados para estudiar la transformada de laplace como herramienta para futuros
proyectos a nivel de simulacin, anlisis de datos, aplicados a procesos industriales.

REFERENCIAS
1Andrew Knight Basics of MATLAB and Beyond. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 1999.
2Hanselman, D.; Littlefield, B. MATLAB 5: Verso do Estudante, Guia do Usurio, Makron
Books, 1999.
3White Robert: Computational Mathematics: Models, Methods, and Analysis with MATLAB
and MPI. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 2003.
4http://www.mathworks.com

ACTIVIDAD PREVIA - MARCO TEORICO

1. IDENTIFICACIN DE SISTEMAS FSICO.

En todo sistema podemos distinguir tres tipos de seales que son:
Seales de entrada: Son aquellas seales que pueden ser controladas y de las cuales depende bsicamente el
funcionamiento del sistema.
Seales de salida: Son seales que nos indican como se est comportando el sistema.
Seales de perturbacin: Son seales que afectan el comportamiento del sistema pero que no pueden ser
controladas.

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Las seales del sistema estn en el dominio del tiempo pero pueden ser manipuladas matemticamente
para llevarlas al dominio de la frecuencia. Aunque, para efecto de identificacin las seales son muestreadas
solo a tiempos discretos que usualmente estn igualmente distanciados en unidades de tiempo. En
consecuencia el problema del modelamiento es describir como estn relacionadas las seales entre s. La
relacin bsica entre las seales es una ecuacin diferencial lineal.
Matemticamente notamos que la salida al instante t puede ser calculada como una combinacin lineal
de las entradas y salidas anteriores. Esta dependencia de lo que sucedi anteriormente es lo que se entiende
por dinmica. En consecuencia, el problema de la identificacin de un sistema consiste en determinar los
coeficientes de cualquiera de las dos ecuaciones previas.

Ejemplo 1. Sistema hidrulico de dos tanques. El objetivo es modelar el nivel del lquido del tanque de
abajo, como se muestra en la siguiente figura.

u(t)

Proceso
Sistema
hidrulico

y(t)

El matlab contiene una base de datos, para nuestro caso twotankdata.mat la cual contiene 3000 datos
experimentales obtenidos cada 1 s de este sistema fsico hidrulico. La Entrada u(t) corresponde al voltaje
[V] aplicado a la bomba la cual genera el flujo de entrada al tanque de encima.
Y la salida y(t) representa el nivel del liquido [m] del tanque de abajo.

Para evitar el procedimiento matemtico a travs de ecuaciones diferenciales que modelan cualquier
sistema fsico, obtendremos nuestro modelo a travs de la aplicacin del ident, como herramienta para
identificacin de sistemas que nos proporciona Matlab.

Cargamos en command Windows la base de datos.

>> load twotankdata.mat

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Ejecutamos el IDENT

>> ident

Obtendremos nuestra ventana principal del ident

Importamos nuestros datos experimentales en el dominio del tiempo desde el command Windows hacia
nuestro ident

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Procedemos a estimar nuestro modelo del proceso, siempre y cuando seleccionando nuestra debida funcin
de transferencia deseada y apropiada.

La cual en nuestra ventana principal del ident, queda almacenada nuestros datos en la base mydata y la
funcin de transferencia estimada P3Z

Grafico de nuestra variable de salida y(t) obtenida de nuestro modelo estimado simulado y la base de datos
experimental.

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Informacin generada de nuestro comand Windows del matlab con respecto a nuestro modelo experimental
obtenido.
Process model with transfer function
1+Tz*s
G(s) = K * --------------------------(1+Tp1*s)(1+Tp2*s)(1+Tp3*s)
with

K = 0.04755
Tp1 = 12.717
Tp2 = 24999
Tp3 = 23.658
Tz = 35522

Estimated using PEM from data set mydata

Loss function 0.00147688 and FPE 0.00148181

2. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Para el clculo directo a travs del Matlab, este software ofrece el comando LAPLACE de tipo
simblico, cuya sintaxis es

>>F = laplace(f)

donde f es una funcin escalar de la variable simblica t, previamente declarada, y F es una funcin cuya
variable es por defecto s.

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El siguiente ejemplo 2. Muestra que se pueden elegir las variables libremente.

>> syms u v
>> F = laplace(u^2,v)
F = 2/v^3

Otra forma, para obtener la transformada de laplace es obtener dicha transformada aplicada a objetos
STRING.

Ejemplo 3. La funcin objeto f(t) se puede crear como una cadena de caracteres (string)

>>syms t s
>>f =[exp(-2*t)]
>>laplace(f,t,s)
ans =1/(s+2)

3. LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

El comando ILAPLACE ha sido diseado para calcular exactamente, cuando ello sea posible, la
transformada inversa de Laplace. La sintaxis es la siguiente

>> ilaplace(versin no simbolica,s,t)

o simplemente

>> ilaplace(versin no simbolica)

Observar que el comando ILAPLACE calcula la transformada inversa de Laplace de una expresin F(s),
produciendo otra versin en f(t).

Ejemplo 4. Obtener la transformada inversa de la funcin

Solucin del ejemplo

>> syms s
>> f = (s+3)/s^2;
>> F = ilaplace(f)
F = 3*t+1

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4. EXPANSIN EN FRACCIONES PARCIALES CON EL MATLAB

El Matlab dispone de un comando para obtener la expansin en fracciones parciales de B(s)/A(s).
Sea una funcin de transferencia

Donde algunos coeficiente an o bn pueden ser nulos. En el Matlab los vectores num y den especifican los
coeficientes de los polinomios del numerador y del denominador de la funcin de transferencia. Esto es,

El comando

Fornece los residuos, los polos y los trminos derechos de una expansin en fracciones parciales de la
relacin entre dos polinomios B(s) y A(s).
La expansin en fracciones parciales de B(s)/A(s) est dada por

Ejemplo 5. Considere la siguiente funcin de transferencia

Para esta funcin sus debidos coeficientes son

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Aplicando el comando residue

Nos produce el siguiente resultado

Observe que los residuos son fornecidos sobre la forma de un vector columna r, la localizacin de los
polos est dada a travs de un vector columna p y el trmino derecho es presentado por medio de un vector k.
el cuadro anterior presenta la representacin en matlab de la siguiente expansin en fracciones parciales de
B(s)/A(s):

ACTIVIDADES A REALIZAR EN EL LABORATORIO

Como actividad a desarrollar en el laboratorio, usted debe caracterizar y determinar la funcin de
transferencia G(s)

a. La unidad didctica RT614 Gunt hamburg. Vlvula de descarga a 50% abertura.

Identifique los elementos de control que estn presentes en el mdulo RT614. Tenga en cuenta el
tipo de seales de voltaje con que el mdulo trabaja.

Conecte una fuente DC independiente para aplicar una seal de voltaje (Va) que accionar la
electrovlvula proporcional. El porcentaje de abertura de la electrovlvula es proporcional al
voltaje Va que se le aplica.
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Mida con un multmetro el voltaje de salida (Vretro) del circuito de acondicionamiento del
sensor piezo resistivo

Registre el voltaje de salida del sensor (Vretro) para cada medida de altura (h) del tanque en la
siguiente tabla, a medida que usted va variando el voltaje (Va) en la electrovlvula.

Va
[volts]
Altura
[cm]
Vretro
[volts]

0,5

1,5

2,5

3,5

4,5

5,5

6,6

7,5

8,5

9,5

10

A partir de los datos anteriores, obtenga a travs del Matlab ident los respectivas funciones de
transferencia en trminos de Laplace.

Altura

Va

Vretro

Altura

G(s)

H(s)

Calcule la capacitancia hidrulica del tanque. Calcule la resistencia hidrulica que se presenta en
el caudal de salida.

b. La unidad didctica IPAC Lucas nulle

Identifique los elementos de control que estn presentes en el mdulo IPAC. Tenga en cuenta el
tipo de seales de voltaje con que el mdulo trabaja.

Conecte una fuente DC independiente para aplicar una seal de voltaje (Va) que accionar la
bomba P100. El caudal de agua que genera la bomba P100 es proporcional al voltaje Va que se
le aplica.

Mida con un multmetro el voltaje de salida (Vretro) del circuito de acondicionamiento del
sensor electrnico de caudal

Registre el voltaje de salida del sensor (Vretro) para cada medida del rotmetro [lt/m] del
circuito cerrado en la siguiente tabla, a medida que usted va variando el voltaje (Va) en la
bomba.
0

Va
[volts]
caudal
[lt/m]
Vretro
[volts]

0,5

1,5

2,5

3,5

4,5

5,5

6,6

7,5

8,5

9,5

10

A partir de los datos anteriores, obtenga a travs del Matlab ident los respectivas funciones de
transferencia en trminos de Laplace.

Caudal(s)

Va(s)
G(s)

Vretro(s)

Caudal(s)
H(s)

c. Modelo de un intercambiador de calor

Se dispone de un pequeo intercambiador de calor, ver siguiente figura, el cual se ha modelado
mediante un circuito electrnico.
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Tout

Tin

Figura 1. Esquema del intercambiador

En la figura 1 se muestra un esquema del intercambiador en el que se produce el calentamiento de un
fluido (sin cambio de fase) mediante el aporte calorfico de una resistencia elctrica. Tendremos los
siguientes parmetros:
C: Capacidad trmica de la cubeta (J/K)
m: masa de fluido en el intercambiador (Kg)
G: Caudal msico (Kg/s)
ce: Calor especfico del lquido (J/Kg K)
Ti: Temperatura del lquido que entra (K)
Tout: Temperatura del lquido que sale (K)
q: Energa aportada por la resistencia (W)
Suponiendo que no hay prdidas de calor a travs de las paredes del intercambiador, y que el fluido
Est perfectamente mezclado, la ecuacin diferencial que modela el sistema es:

En este sistema, la variable controlada ser Tout, la variable manipulada ser Ti, y q ser una
perturbacin. El diagrama de bloques del sistema se puede observar en la figura 2.

Figura 2. Diagrama de bloques del intercambiador.

La figura siguiente se muestra la respuesta Tout(s) de dicho modelo ante una seal de prueba tipo
escaln unitario en la entrada Tin(s), teniendo en cuenta que la funcin de transferencia es Gp(s) =
Tout(s) / Tin(s) anulando la perturbacin q(s)=0 (principio de superposicin)
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Step Response
1
0.9
0.8
0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

20

40

60

80

100

120

Time (sec)

Figura 3. Respuesta del modelo de intercambiador obtenido a travs de matlab.

Para implementar la funcin de transferencia del sistema mediante circuitos analgicos, habr que
tener en cuenta el escalado necesario de las variables de entrada y salida, ya que habr que
normalizar sus valores al rango de tensiones de trabajo de los circuitos electrnicos, en nuestro caso
0 a 10Vdc.
En la figura 4, se presenta el esquema electrnico que implementa el funcionamiento del
intercambiador. Los rangos de entrada y de salida de temperatura, varan en el rango de 0 a 100C,
Por otro lado, los valores de las propiedades termodinmicas en funcin del fluido a emplear son
ce=4200 J/Kg K, una masa m =1Kg, y el flujo msico de G de 50e-3kg/s.

Figura 4. Esquema electrnico del simulador de Intercambiador

Calcule los valores de las resistencias y capacitores que debe tener el circuito de la figura 4, para que
emule la respuesta de la funcin de transferencia del intercambiador de calor previamente simulado.
Alimente el circuito de la figura 4 y aplique una seal cuadrada de 1 Vdc a 10Hz, sin offset, compare
que su circuito responde idnticamente a la curva de la figura 3. Para esta seccin aterrice la

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perturbacin (q(s) = 0), (principio de superposicin). De forma que su modelo SISO tendr como
nica entra Ti (s) y una nica salida Tout(s)
d. Modelo de un motor de cc
Un sistema electromecnico como se presenta en la figura 5, est formado por un motor de DC
controlado por inducido, con una masa de inercia y un freno de polvo magntico.

Figura 5. Motor DC

En este ejercicio que va modelar el funcionamiento de todo el conjunto (PLANTA) mediante un

circuito electrnico que permite emular las caractersticas reales de dicha planta. Las ecuaciones que
rigen el funcionamiento del motor son:

Donde:
ea(s): tensin del inducido
Ra: resistencia del inducido
La: inductancia del inducido
eb: fuerza contraelectromotriz
Kb: constante de la fuerza contraelectromotriz
Ki: constante de par
ia(s): intensidad en el inducido
Wm(s): par desarrollado por el motor
Tf(s): par de frenado
Jm: inercia del rotor del motor y del eje
Bm: coeficiente de rozamiento viscoso
La ecuacin (2) se puede describir como:

Con lo que el diagrama de bloques quedara como se muestra en la figura 6.

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Figura 6. Diagrama de bloques del motor

La respuesta de la funcin de transferencia wm(s)/ea(s) ante una entrada escaln unitario (cambio
brusco en la tensin del inducido ea(s)) se presenta en la siguiente figura,

Step Response
1
0.9
0.8
0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10

12

14

16

18

Time (sec)

Figura 7. Respuesta de la funcin de transferencia del motor dc

Dnde: La = 20mH

Ki = 5

Jm = 6.95

Bm = 0.015

Kb = 1

Ra = 2

En la figura 8 se muestra el esquema electrnico del circuito que modela el funcionamiento del
motor mediante circuitos electrnicos de forma que tendremos wm(s) como variable controlada, ea(s)
como variable manipulada, y Tf(s) como perturbacin. Los rangos dinmicos de entrada/salida de las
seales son de 0 a +10Vdc.

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Figura 8. Esquema elctrico que emula el motor DC.

Se pide montar en protoboard el anterior circuito que emula la funcin de transferencia del
motor dc. La identificacin de los parmetros del modelo del motor DC estn dados por:

Alimente los circuitos y aplique una seal cuadrada de 10Vdc a 10Hz, sin offset, compare
que su circuito responde idnticamente a la curva simulada de la figura 6. Para esta seccin
aterrice la perturbacin (Tf(s) = 0), (principio de superposicin). De forma que su modelo
SISO tendr como nica entra ea(s) y una nica salida wm(s)

EJERCICIOS
DE
EXTRACURRICULAR

REFUERZO

COMO

TRABAJO

INDEPENDIENTE

1) Encuentre la transformada de Laplace de las siguientes funciones:

a) f(t)=7,8 + 16exp(-8t)
b) f(t)=2*cos(3t)
c) f(t)=4,8exp(-5t)*cos(400t)

2) Encuentre la transformada inversa

a) F(s)=(3s+4)/(s^2+3s+1);
b) F(s)=2(s+5)/(s+1)2
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3) Resuelva las ecuaciones diferenciales

a ) d 2 x(t ) + 2dx(t ) + x = 2;
b) 10d 2 x (t ) + 2dx(t ) + 10 x = t 2

x(0) = 1 e dx( 0 ) = 1;
x(0) = 0 e dx( 0 ) = 0;

4) Dado X(s)=10/(s(s+1)), calcule - usando el teorema del valor final - el valor de x(t). Verifique el
resultado haciendo la transformada inversa y calculando el limite para t.

5) Obtener la funcin de transferencia para los siguientes sistemas fsicos.

a) Sea el sistema de la siguiente figura, consistente en dos tanques de acumulacin de lquido. El
primero descarga por gravedad sobre el segundo, situado a un nivel inferior. Supngase que los
caudales de descarga de ambos tanques son proporcionales a los niveles de lquido respectivos.
Se pide obtener la funcin de transferencia G(s)=h2(s) / Fe(s) que representa el comportamiento
dinmico del proceso considerando h2 como respuesta de salida y Fe como caudal de entrada.

b)

Considere el siguiente sistema mecnico, y determine la funcin de transferencia

G(s)= xb(s)/F(s)

c) Dado el siguiente circuito con amplificadores operacionales, obtener la funcin de

Transferencia G(s) = Vo(s) / Vi(s)
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d) Dado el siguiente circuito obtener la funcin de Transferencia G(s) = Vc(s) / Vf(s)

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