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Lab. No.

4 Anlisis Respuesta de sistemas continuos de 1er y 2do orden

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER


FACULTAD DE INGENIERIA
CONTROL AUTOMATICO

LABORATORIO No. 4 Anlisis de la Respuesta Transitoria de


Sistemas Continuos de Primer y Segundo Orden

INSTRUCCIONES
1- Las actividades de laboratorio y talleres debern ser desarrollados en grupos de hasta 2 (dos)

alumnos.
2- Las tcnicas y herramientas didcticas que se empleen en los laboratorios tiene como finalidad el
refuerzo, la conformacin y ejecucin de los diferentes aspectos que hacen parte de la asignatura.
De forma que el alumno desarrolle un pensamiento flexible, dinmico, audaz, independiente,
persistente, divergente y original en su formacin como profesional.
OBJETIVOS

Adquirir la Competencia para analizar el comportamiento en el tiempo de un sistema de


control de primer orden y segundo orden.

REFERENCIAS

Andrew Knight Basics of MATLAB and Beyond. Chapman and Hall/CRC; 1 edition,
1999.
Hanselman, D.; Littlefield, B. MATLAB 5: Verso do Estudante, Guia do Usurio,
Makron Books, 1999.
White Robert: Computational Mathematics: Models, Methods, and Analysis with
MATLAB and MPI. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 2003.
http://www.mathworks.com

ACTIVIDAD PREVIA - MARCO TEORICO

1. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN


El comportamiento temporal de los sistemas de control automtico continuo y lineal, como
cualquier otro sistema, coincide con la solucin de la ecuacin diferencial que describe el
comportamiento del sistema, teniendo dos partes la respuesta de estado estable y la respuesta
transitoria. Por respuesta transitoria se refiere al comportamiento que tiene el sistema cuando va del
estado inicial al estado final.
Las seales de prueba ms usadas en el anlisis en el dominio del tiempo son las que se listan a
continuacin.
Entrada en Escaln (funcin escaln)
Es el cambio instantneo del valor de la variable de entrada y la representacin matemtica de la
funcin escaln es:

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Seales de Prueba Elementales (a) Escaln, (b) Rampa y (c) Aceleracin


donde u t ( ) es la funcin escaln unitario. Para t = 0 r(t) no est definida. La parte (a) de la figura
representa la funcin escaln.
1

Entrada en Rampa (funcin rampa)


Este es el caso donde la variable de entrada cambia proporcionalmente respecto al tiempo.
Matemticamente, la funcin rampa se define como:

o simplemente

la parte (b) de la Figura representa la funcin rampa.

Entrada en Aceleracin (funcin parablica)


En este caso se supone que la entrada cambia de manera proporcional al cuadrado del tiempo. La
representacin matemtica de una entrada en aceleracin es:

o simplemente:
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En la parte (c) de la Figura puede verse la representacin grfica de una funcin de aceleracin.
Las caractersticas de respuesta transitoria y respuesta de estado estable pueden determinarse a
partir de la respuesta a un cambio en su entrada, generalmente un escaln. Para encontrar las
caractersticas del comportamiento temporal de un Sistema de Primer Orden, sistema en el cual la
ecuacin diferencial que describe su comportamiento temporal es una ecuacin diferencial en la que
la derivada de mayor orden es uno, se necesita resolver la ecuacin diferencial. Para encontrar la
solucin de la ecuacin diferencial utilizaremos como entrada un escaln de tamao R y partiremos
de su Funcin de Transferencia C(s)/R(s) como se muestra en seguida:

La respuesta para una entrada Escaln de tamao R, R(s)=R/s, sera:

Para encontrar el valor en el tiempo para c(t) es necesario tomar la Transformada de Laplace
Inversa de la ecuacin anterior y por tal motivo hay que Expandir en Fracciones Parciales la
expresin para mayor facilidad

donde

por lo tanto

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donde se le denomina Constante de Tiempo del sistema ya que cuando t= se considera que el
sistema ya respondi y en este tiempo la respuesta del sistema alcanza el 63.21% de su valor de
estado estable (c(t) = R(1-e-1) = 0.6321R). La constante de tiempo es una medida de la velocidad de
repuesta del sistema. Cuando ms pequea es la constante de tiempo ms rpida es la respuesta del
sistema.
Para ejemplificar y comprobar que corresponde con el Tiempo de Respuesta TR, obtendremos la
Grfica de Respuesta en el Tiempo 1) a un Escaln Unitario, 2) a un Impulso Unitario y 3) a una
Rampa Unitaria de las tres funciones de transferencia que se muestran enseguida:

Para obtener la grfica de respuesta en el tiempo a un escaln unitario 1) se utiliza el comando step
cuya sintaxis es:
step(num,den)

step(num,den,t)

donde step es el comando, num es una matriz hilera conteniendo el Numerador de la Funcin de
Transferencia, den es una matriz hilera conteniendo el Denominador de la Funcin de
Transferencia y t es el Tiempo que utilizara para graficar y se representa como un tiempo discreto
en una matriz hilera generada por el usuario. Todos estas matrices hilera se generan como se
muestra en seguida:
Para la Funcin de Transferencia 1.- tenemos:

num = [0 1];
den = [1 1];
t=(0:0.01:10);

Genere las funciones de transferencia 2.- y 3.-, Sugerencia: puede almacenarlas en num1, den1 y
num2, den2.
Grafique las tres respuestas para una entrada escaln unitario sin definicin del tiempo en una
grfica y con definicin del tiempo en otra grfica comprelas, Cul de los tres sistemas tiene la
respuesta ms rpida?
El comando hold sirve para mantener la grfica anterior al graficar una nueva para que ambas se
grafiquen en los mismos ejes coordenados hold es un switch.

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Grafique las tres respuestas para una entrada impulso unitario con el comando impulse se utiliza
igual que step.
Para obtener la respuesta en el tiempo para una entrada rampa unitaria R(s)=1/s2, se puede utilizar el
comando step, pero se tiene que hacer lo siguiente:

num = [0 0 1];
%se introduce el polinomio del numerador 1
den = [1 1 0];
%se introduce el polinomio del denominador s 2 + s
t = 0:0.1:30;
%genera el vector tiempo
c = step(num,den,t); %salvamos la respuesta al escaln en la variable c
plot(t,c,t,t)
%aqu graficamos la respuesta c y la variable rampa t para compararlas.
Grafique las tres respuestas para una entrada rampa unitaria en los mismos ejes coordenados.

Ahora utilizaremos el Simulink para obtener la respuesta en el tiempo.


Realice en un espacio de trabajo de Simulink el siguiente diagrama de bloques, simlelo y obtenga
su respuesta en el tiempo.

Cambie el escaln por una entrada rampa unitaria, simlelo y obtenga sus respuestas?

2. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN


Las caractersticas de Respuesta Transitoria tales como Tiempo de Respuesta TR, Tiempo de Subida
TP, Tiempo de Alcance Mximo TA, Tiempo de Asentamiento TS y % Sobrepaso %MP se pueden
determinar a partir de la respuesta a un cambio en su entrada como en la grfica de la siguiente
Figura.

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Respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden a un escaln unitario

Considere el Sistema de Segundo Orden de la figura siguiente

donde k es la Ganancia del Sistema y n es la Frecuencia Natural no Amortiguada y .es la Razn


de Amortiguamiento (Amortiguamiento Real/Amortiguamiento Crtico).
Las races del denominador de C(s)/R(s) o polos, estn dados por:

Puede observarse que la naturaleza de las races depende del valor de , es decir
Si = 0 significa que el sistema es Sin Amortiguamiento (Amortiguamiento Real vale cero)
y las Races son Imaginarias Conjugadas, dadas por:

Si 0 < < 1, se dice que el sistema es Subamortiguado (Amortiguamiento Real menor que
Amortiguamiento Crtico) y las Races son Complejas Conjugadas, dadas por:

Donde
es el Factor de Atenuacin
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es la Frecuencia Natural Amortiguada.


Si =1, se dice que el sistema es Crticamente Amortiguado(Amortiguamiento Real igual
que Amortiguamiento Crtico) y las Races son Reales e Iguales y estn dadas por:

Si >1, se dice que el sistema es Sobreamortiguado (Amortiguamiento Real mayor que


Amortiguamiento Crtico)y las Races son Reales y Diferentes y estn dadas por:

A continuacin presentamos las Grficas de Respuesta en el Tiempo de los cuatro casos para
una Entra Escaln Unitario.

Observando las grficas anteriores nos damos cuenta que un sistema sin amortiguamiento =0 solo
es ideal no puede existir en la realidad por esta razn no lo estudiaremos, un sistema
sobreamortiguado >1 no llega al valor final deseado o se tarda mucho noes conveniente utilizarlo
por eso no lo estudiaremos, el sistema criticamente amortiguado =1 es muy difcil de lograr porque
solo es un punto cualquier cambio en los parmetros nos impide lograrlo por eso tampoco lo
estudiaremos, entonces el unico que nos queda es el sistema subamortiguado que es el que
estudiaremos enseguida:
La Respuesta de un Sistema de Segundo Orden Subamortiguado para una Entrada Escaln Unitario
R(s) = 1/s sera:

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Tomando la transformada inversa de Laplace quedara:

Recuerde que representa la constante de tiempo del sistema y cada vez que el sistema alcance este
valor, la salida alcanzar el 63.2% de su valor de estado estacionario restante. La constante de
tiempo es una medida de la velocidad de repuesta del sistema. Cuanto mas pequea es la constante
de tiempo ms rpida es la respuesta del sistema. Para sistemas de segundo orden =1/n. El
tiempo de respuesta del sistema (tiempo de asentamiento) es el tiempo que tarda el sistema en
alcanzar el 98% (4) de su valor de estado estacionario, o sea que sus variaciones son menores al
2% de su valor final.

Especificaciones de Respuesta Transitoria


Las especificaciones de respuesta transitoria a un escaln unitario se definen para sistemas de
segundo orden subamortiguado como:
a. Tiempo de Respuesta, TR, est dado por:

b. Tiempo de Subida, TP, est dado por:

c. Tiempo de Alcance Mximo, TA, est dado por:

d. Mximo sobrepaso (overshoot), Mp, es igual a:

e. Tiempo de Asentamiento, TS, dado por:

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ACTIVIDADES A REALIZAR EN EL LABORATORIO


a.

Sistema de primer orden


 Obtenga analticamente la funcin de transferencia del siguiente circuito
 Construya en el protoboard dicho circuito considerando R4 = R3 = R2 = R1 = 100k. C=0,1F.
Utilice amplificadores operacionales tipo LM741

 Alimente al circuito con una seal cuadrada (0,5 voltio a 1Hz con offset de 0,5vdc) identifique
y mida en el osciloscopio los conceptos: T, 2T, 3T, 4T, 5T. y dems parmetros transitorios.
 Compare sus valores medidos con los valores obtenidos a partir de la simulacin con la funcin
de transferencia

b.

Sistema de segundo orden


 La forma general del sistema de segundo orden est dada por:

 Se analizar el comportamiento de un circuito elctrico (planta) que se comporta


subamortiguado 0 < < 1.

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 Obtenga analticamente la funcin de transferencia del siguiente circuito


 Disee en el protoboard dicho circuito de forma que los valores de las resistencia y
capacitores hagan cumplir las siguientes caractersticas al sistema de segundo orden =500
y =0,5

 Alimente al circuito con una seal cuadrada (0,5 voltio a 1Hz con offset de 0,5vdc) y mida en el
osciloscopio la magnitud de: td, tr, Mp, tp, ts para 5% y ts para 2%.

c.

Sistema oscilante inestable


 Se analizar el comportamiento de un circuito elctrico (planta) que se comporta
oscilatoriamente =0.
 Obtenga analticamente la funcin de transferencia del siguiente circuito
 Disee en el protoboard dicho circuito de forma que los valores de las resistencia y
capacitores hagan cumplir las siguientes caractersticas al sistema de segundo orden =10
y =0

 Alimente al circuito con una seal cuadrada (0,5 voltio a 1Hz con offset de 0,5vdc) y mida en el
osciloscopio, identifique el periodo.

EJERCICIOS
DE
EXTRACURRICULAR

REFUERZO

COMO

TRABAJO

INDEPENDIENTE

Ejercicio 1.
Obtenga de los sistemas representados por las funciones de transferencia siguientes su tiempo de
respuesta y mustrelo grficamente.
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Ejercicio 2.
Crear las siguientes funciones de transferencia.

Obteniendo las races del polinomio del denominador de cada sistema diga a que tipo de respuesta
corresponde comprobndolo con el valor de la Razn de Amortiguamiento que le corresponde.
Obtener la respuesta en el tiempo a una entrada escaln unitario para cada sistema, grafique las
cuatro grficas juntas y comprelas.
Diga cual sistema tiene respuesta subamortiguada (oscilatoria) y determine en una grafica nueva
(medido en la grfica y calculndolo, comprelos en una tabla) el Tiempo de Respuesta TR, el
Tiempo de Subida TP, el Tiempo de Alcance Mximo TA, el % de Sobrepaso %MP y el Tiempo de
Asentamiento TS

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