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TQ 755

CONTROLE DE
PROCESSOS
Programa de Ps Graduao em Engenharia e Cincia dos Materiais

PIPE 2012
Aula 3 Transformadas de Laplace
Prof. Dr. Carlos Itsuo Yamamoto
1

TQ-755 Controle de Processos


Aula 3 Transformadas de Laplace
Recordao de Soluo de Equaes Diferenciais
Uma equao diferencial linear de segunda ordem com coeficientes
constantes da forma
2

equao homognea

A soluo x tem a forma: x = xh + xp


Onde: xh Soluo da EDO homognea

xp soluo particular

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Recordao de Soluo de Equaes Diferenciais
Soluo da homognea
2
2

Ento:

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Aula 3 Transformadas de Laplace
Recordao de Soluo de Equaes Diferenciais
Soluo particular de

P(t) (polinmio)
0 cos

1.
2.
3.
1.
2.
1.
2.
3.

Se
1, 2
Se raiz simples
2
Se raiz dupla

Se
0
1 1 tem o mesmo grau que
Se
0 e
0
1
Se
0
cos
Se
0 e cos
no soluo da homognea
Se
0 e cos
soluo da homognea

cos
cos

idem

Testa as condies iniciais e calculam-se as constantes.


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Um mtodo para resoluo de equaes diferenciais ordinrias (e
s vezes parciais) que sejam lineares, o mtodo de
transformadas integrais, ou s vezes chamado de clculo
operacional, de cuja classe o mais utilizado a transformada de
Laplace.
Definio : dada uma funo no tempo f(t) com t [ 0, ] R ,
a sua transformadade Laplace, L[f(t)], ou tambm F(s), :
F(s) = L[f(t)] =

f (t ) e st dt

onde s C (varivel complexa)

A transformada de Laplace, sendo um operador linear, obedece ao princpio


da superposio :
L[ a x(t) + b y(t) ] = a L[ x(t) ] + b L[ y(t) ] = a X(s) + b Y(s)

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Se f(t) e g(t) forem duas funes com a mesma transformada de Laplace,
tem-se quase sempre que f(t)=g(t) . A expresso quase sempre
significa que f(t) e g(t) podem diferir apenas em alguns pontos discretos
(descontinuidades).

f(t)

g(t)
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1. Funo constante

F(s) =

st
a
e
dt =
0

f(t) = a
a st
e
s

2. Funo degrau unitrio

( constante )

a
a
= 0 - - =
s
s

f(t) = 0 se t 0
1 se t 0

1 -st 1
F(s) = 1 e dt = - e
=
0
s
s
0
- st

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3. Funo pulso ( em t = 0 )

th

F(s) = f(t) e dt = h e dt 0 e st dt
st

=-

st

f(t) = 0 se t 0
h se 0 t th
0 se t th

th

h st th h
e
= 1 - e th s
0
s
s

4. Funo pulso unitrio ( em t = 0 )


F(s) =

11

1 - e as
a s

f(t) = 0 se t 0
1/a se 0 t a
0 se t a

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5. Funo rampa ( em t = 0 )

f(t) = a t

a
a t st
F(s) = a t e dt = e + e st dt
0 0 s
s
0
st

a 1
a

= - e st = 2
s s
0 s
6. Funo impulso unitrio ( em t = 0 )

F(s) = (t ) e st dt = e 0 s = 1

f(t) = (t)

( delta de Dirac )

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7. Funo exponencial

f(t) = e-at , a 0

F(s) = e e dt = e ( s a ) t dt
at

st

1
1

- e ( s b ) t 0 =
( s b)
( s b)

8. Funo seno

f(t) = sen(t)

e it e it
F(s) = sen( t ) e dt =
2i

0
st

1 e ( s i ) t e ( s i ) t
=
+
2i s i
s i

st
1
e dt = e ( s i ) t e ( s i ) t dt
2i

1 1
1

= 2
2
0 2i s i s i s
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9. Funo cosseno

f(t) = cos(t)

e i e i
F(s) = cos( t ) e dt =
2
0
0
st

st
s
e dt = 2
s 2

e i = cos( ) i sen( )
e i e i
e i e i
sen( ) =
; cos( ) =
2i
2
10. Funo translado no tempo

f(t) = g(t-t0)

F(s) = g(t t0 ) e dt = g(t t0 ) e st e s ( t0 t0 ) dt


st

= g(t t0 ) e s ( t t0 ) e st0 d (t t0 ) chamando = (t-t0)


0

=e

st0

st0
s
g(

)
e
d

=
e
G( s )

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11. Funo convoluo f(t) = g1 (t ) g 2 (t ) = (g1 g 2 )(t )
Por definio

f(t) = g1 (t ) g 2 ( )d = g1 ( ) g 2 (t )d

A sua transformada de Laplace simplesmente :


F(s) = Lg1 g 2 = G1 ( s ).G 2 ( s )

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Alm do princpio de superposio, a transformada de Laplace tem as
seguintes propriedades bsicas muito utilizadas :
n
(a) Derivada de uma funo : d f(t )
dt n

d n f(t ) n
d n 2 f(0) d n 1f(0)
n 1
n 2 d f( 0)
L
= s F( s ) - s f(0) - s
- ... - s
n
n 2
dt
dt
dt
dt n 1

(b) Integral de uma funo :

f(t )dt
0

t
F(s)
f(
)
t
dt
L
=
s
0

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(c) Teorema do valor final :
lim f (t ) = lim s F( s )
t

s 0

para f(t) contnua

(d) Teorema do valor inicial :


lim f(t ) = lim s F( s )
t 0

para f(t) contnua

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(e) Teorema da inverso :
Este teorema estabelece que existe a inversa da transformada de Laplace.
Se F(s) uma funo analtica de varivel complexa (s) , e se F(s)
polinomial de ordem s-k em algum semi-plano Re(s) , onde , k
so constantes reais com k 1 , ento existe f(t) contnua em t 0 :
c i

1
st
f(t ) = lim
e
f( s )ds
2i
c i

em qualquer c Re(s)

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Na prtica utiliza-se uma tabela ( e no o teorema acima ) para calcular
f(t) partir de F(s). A tcnica de resolver equaes diferenciais via
transformadas de Laplace consiste em :

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Exemplo

dy
+ 4y = 2
dt

com y (0) = 1

Soluo tradicional
Equao caracterstica:

5 + 4 = 0

= -0,8

Soluo da homognea:
Soluo particular:

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Exemplo

dy
+ 4y = 2
dt

com y (0) = 1

Soluo por Laplace


dy

L 5 4 y L[2]
dt

5 s Y( s ) - 5 y(0) + 4 Y( s ) =
Y( s ) =

2
s

5s 2
s 0,4
=
s ( 5s 4 )
s( s 0,8)

A transformada inversa :

y(t ) = 0,5 + 0,5 e 0,8t


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Se a transformada no constar na tabela 1 , sempre pode-se decompola em fraes parciais, isto , dada uma funo racional polinomial :
Y( s ) =

Y( s ) =

N( s )
N( s )
=
D( s ) ( s b1 )( s b2 )...( s bn )

1
( s b1 )

2
( s b2 )

+ ... +

n
( s bn )

Truque: cai na transformada da exponencial

O processo o inverso do clculo do Mnimo Mltiplo Comum

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(a) b1 ... bn

so razes distintas , ento i =

( s bi ) N( s )
D( s )
s = bi

Razes do denominador s=0, s=-1, s=-2


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Como achar os valores de 1, 2, 3 ?


a) Define 3 valores distintos para s, que no sejam 0, -1, e -2, e
resolve o sistema;
b) Tira o MMC do lado direito e por igualdade tenta achar os ;
c) Para utilizar valores de s iguais s razes do denominador,
multiplica-se os dois lados pelo denominador, e depois faz s = raiz;

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Multiplicando por s e depois fazendo s=0

Multiplicando por (s+1) e depois fazendo s=-1

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Multiplicando por (s+2) e depois fazendo s=-2

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(b) bk uma raiz de multiplicidade (r), ento

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Outra opo de clculo:

Calcula 1 e 4 como realizado


Arbitra dois valores de s e calcula 2 e 3

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(c) as razes so complexas, ento

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d1=2

d0=5

ento

b=1

=2

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Exerccios Seborg 2a edio


3.2 3.4 3.6 3.7 3.8 3.9 3.11 3.13 3.17

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